7.

KINEMATIKA MEHANIZAMA
Kinematička analiza mehanizama razmatra metode određivanja putanja,
brzina i ubrzanja pojedinih članova mehanizma.

Pri proučavanju kinematičkih svojstava mehanizama primjenjuju se grafičke i

analitičke metode.

Analitičke metode obično za izračunavanje putanja zahtijevaju brojne

trigonometrijske transformacije, jer su nam obično poznate samo dužine
članova mehanizma i kutna brzina, a sve ostale vrijednosti moramo izračunati.

Grafičke metode se najčešće primjenjuju, jer su osnovni podaci o mehanizmu u

većini slučajeva zadani grafički.

7.1. GRAFIČKO ODREĐIVANJE PUTANJA

Putanje pokretnih članova mehanizama mogu se najlakše odrediti grafičkom

metodom.

Pogonski član mehanizma obično ostvaruje kružno kretanje, pa je putanja točke

A kružnica. Na bazi položaja poluge OA mogu se nacrtati i položaji svih
ostalih članova mehanizma.

a) Klipni mehanizam

Kružnica se podijeli na 4, 8 ili 16 jednakih dijelova (Slika M.). Svaki položaj

poluge OA označi se rednim brojem. Kada je poluga OA u položaju 1, tada je
zbog krutosti poluga klizač B u položaju B1. Premještanjem poluge OA u
položaj 2 klizač prelazi u položaj B2. Postupak se ponavlja za sve naznačene
položaje mehanizma.

Slika M. Putanje klipnog mehanizma

b) Zglobni četverokut

Kružnica se opet podijeli na 4, 8 ili 16 jednakih dijelova (Slika N.). Kada je

poluga OA u položaju 1, tada zbog krutosti poluga AB i EB, točka B1 se nalazi
na sjecištu lukova A1B i EB. Premještanjem poluge OA u nove položaje i ostale
poluge zbog krutosti zauzimaju nove položaje.
.

Slika N. Putanje zglobnog četverokuta

Postupak se ponavlja za sve naznačene položaje mehanizma. Na kraju se

podebljaju sve putanje pokretnih članova mehanizma, a tanko se nacrtaju svi
položaji poluga mehanizma.
c) Složeni kinematički lanac

Postupak određivanja putanja je isti kao i kod zglobnog četverokuta, s tim da se

još odrede položaji dodatnih članova mehanizma (Slika O.).

Na kraju se podebljaju sve putanje pokretnih članova mehanizma, a tanko se

nacrtaju svi položaji poluga mehanizma.

Slika O. Putanje složenog kinematičkog lanca

Položaji poluga mehanizma su potrebni kod određivanja dimenzija kućišta

mehanizma, ili za izradu zaštitne mreže, jer je mehanizam zbog stalnog kretanja
svojih članova opasan za sigurnost ljudi koji se kreću u njegovoj blizini.

Položaji poluga mehanizma su također važni i za određivanje brzina i ubrzanja

pokretnih članova mehanizma grafičkim metodama.