交通行为心理学期中报告

凌茂
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一、 自动驾驶出租车示范应用国内外现状

1. 自动驾驶技术与自动驾驶出租车：

自动驾驶技术是一种依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成

完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。自动驾驶技术涉及的关键技术包括了环境

感知和传感器融合、智能网联 V2X、高精度地图、决策规划等关键技术。自动驾驶控

制系统通常被分为三部分：环境感知-＞决策规划-＞控制执行。首先环境感知通过各种

传感器去搜集汽车周边信息，常用的传感器包括了摄像头、激活雷达、毫米波雷达、

组合导航等等。目前行业内有两种主流技术，一种是基于激光雷达的技术，另一种是

基于摄像头的技术。

自动驾驶出租车是指采用自动驾驶技术的出租车。自动驾驶出租车是自动驾驶技术的

一个重要应用场景。目前，国内外自动驾驶企业纷纷开始布局该高级别自动驾驶应用

服务。此外，2020 年受疫情影响，人们的出行方式发生转变，未来自动驾驶出租车可

以减少人与人之间的接触，将疾病传播的风险降至最低。自动驾驶出租车的出现，将

会对出租车行业产生重大影响，它将会改变出租车行业的生态结构，提高出租车行业

的效率和服务质量。目前，国内外已经有很多企业开始了自动驾驶出租车的研发和试

运营，如百度、滴滴、Uber 等。

2. 国内自动驾驶出租车应用情况

“我国方面，国内的 RoboTaxi 多采用网络平台下单的形式，满足用户在指定运营路段

或区域内的出行服务体验，通常具有指定的上下车站点。此外，受我国政策影响，目

前的 RoboTaxi 需配有安全员，以应对突发状况，实现在特殊情况下的自动驾驶出租车

接管。目前北京、上海、广州、长沙等多地已陆续开展 RoboTaxi 的道路测试和运营服

务，在自动驾驶道路测试上针对里程数量等方面提出明确要求。参与企业主要由百度

Apollo、滴滴、文远知行、小马智行和 AutoX 等企业领衔。

百度 Apollo 从测试到运营，在短时间内发展迅速。长沙方面，2019 年百度获得 45 辆可

载人测试牌照并启动了 RoboTaxi 长沙试运营，向普通市民开放免费预约试乘服务。目

前百度已经对外宣布在长沙实现 Apollo RoboTaxi 服务的全面开放。截至 2020 年 4 月，

RoboTaxi 的开放运营范围已达到约 130 平方公里，运营路段总长 157 公里，路线覆盖

长沙当地的居民区、商业休闲区及工业园区等实用生活场景。北京方面，百度

RoboTaxi 先后在经济技术开发区、海淀区、顺义区等地全面开放服务，已完成数十个

RoboTaxi 站点的建设，用户可以通过百度地图及百度 APP 的方式进行免费试乘。广州

方面，截至 2020 年 11 月，广州市也已颁发智能汽车道路测试牌照 24 张，投放自动驾

驶出租车 80 台，未来将逐步实现无人驾驶出租车目标。

滴滴作为国内领先的网约车平台，在 2020 年 6 月于上海启动了智能网联汽车规模化示

范应用，滴滴出行 APP 上开放了首批智能网联汽车服务，用户可以在嘉定区的测试道

路上体验 RoboTaxi 服务。同时，滴滴还设立了国内首个自动驾驶安全护航中心，用于

车辆、路况的实时监测，并在车辆面临复杂情况时，给予协助指令，为未来自动驾驶

运营时可能发生的问题打好前期基础。

作为中国自动驾驶初创公司，文远知行、小马智行对 RoboTaxi 也做出了很多探索。文

远知行在 2020 年 2 月发布中国首份 L4 级 RoboTaxi 的试运营报告，表示试运营首月即

2019 年 12 月共服务 4683 名用户，服务总里程达 41140 公里。2020 年 4 月，公布 L4 级

自动驾驶汽车已超过 100 辆，其中有 40 多辆用于文远知行在广州开展的 RoboTaxi 全开

放运营服务。2020 年 7 月，宣布获得全国首个智能网联汽车远程测试许可，在广州路

测范围内，正式进行开放道路的全无人驾驶路测。2020 年 11 月，文远知行联合广州白

云出租车建设了 RoboTaxi 车队。小马智行方面，目前已经在美国、广州等多地的特定

区域开展了相关的服务业务。”（摘自 自动驾驶出租车加快商业化示范测试 - 知乎

(zhihu.com)）

百度在国内的无人出租车事业算得上是先驱者和代表性企业。百度无人驾驶汽车

项目于 2013 年起步，由百度研究院主导研发，其技术核心是“百度汽车大脑”，包括

高精度地图、定位、感知、智能决策与控制四大模块。百度无人驾驶汽车在 2015 年实

现城市道路、环路及高速混合路况下的全自动驾驶。 2022 年 7 月 21 日，百度召开 2022

百度世界大会，百度 Apollo RT6 正式发布，它是百度第六代量产无人车，该车自动驾

驶技术实现重大突破，而且成本仅为 25 万元。2022 年 8 月 8 日，中国无人驾驶行业商

业化发展迎来里程碑事件——百度正式启动全自动无人驾驶出租车的商业化运营。

2022 年无人驾驶出租车率先在萝卜快跑上作为免费试运行项目投入使用，并于上海市
 嘉定区安亭镇等地部署实验区。在不久的将来，公共开放道路上会有越来越多的消费

者能体验到不只是百度运营的全自动无人驾驶出租车服务。

3. 国外自动驾驶出租车应用情况

“国际上，Waymo、Cruise 和 Lyft 等企业布局自动驾驶出租车相对较早，而且由于美

国等多国政策已允许无安全员上路，所以国外方面目前已经拓展到去掉安全员的完全

无人驾驶状态，运营范围正在逐步扩大，商业模式处于加快探索阶段。

Waymo 作为 Alphabet 旗下的自动驾驶汽车公司，在 2017 年 4 月已经在凤凰城开展

Early Rider 计划，向部分乘客提供 RoboTaxi 试运营服务，并于 2018 年 12 月，将该计

划升级为 Waymo One，正式向乘客收费，逐步实现手机 APP 的叫车服务。2019 年，

Waymo 在凤凰城服务区内每周可以提供 1000 至 2000 次的 RoboTaxi 乘车体验，其中

5%至 10%将依靠完全无人的自动驾驶汽车，并于 2020 年 10 月对外宣布将在凤凰城向

公众开放没有安全员的无人驾驶出租车服务。

Cruise 作为通用汽车旗下自动驾驶子公司于 2020 年 10 月宣布已获准在加州旧金山的部

分公共道路上，进行没有安全员的完全自动驾驶汽车测试，并计划年底前让完全自动

驾驶汽车上路测试。

除此之外，2018 年 5 月，Lyft 与自动驾驶公司 Aptiv 合作在拉斯维加斯推出了 RoboTaxi

服务。2019 年 1 月，Aptiv 已完成约 3 万出行订单。2019 年 5 月，凤凰城乘客也可以从

Lyft 打车软件上叫到 Waymo 的 RoboTaxi 服务。2020 年 9 月，Mobileye 宣布与哈布图尔

集团（Al Habtoor Group）建立了合作伙伴关系，计划到 2022 年年底前联手创建一支自

动驾驶出租车车队，在迪拜街头行驶。”（摘自自动驾驶出租车加快商业化示范测试 -

知乎 (zhihu.com)）

概括来说，目前国外的无人驾驶出租车仍处于试运行的状态，但是比国内开始试运行

要早。我们熟悉的 Uber 在美国的匹兹堡、圣迭戈、菲尼克斯等地区进行了自动驾驶出租

车的试运营。在匹兹堡，Uber 已经开始了自动驾驶出租车的商业化运营，但是由于安全

问题，Uber 在 2018 年 3 月暂停了所有自动驾驶汽车的测试。上文介绍的 Waymo 是

Alphabet 旗下的子公司，也是全球最早开始自动驾驶出租车研发的公司之一。 Waymo 在

美国亚利桑那州的凤凰城进行了自动驾驶出租车的试运营，并且已经开始了商业化运营。

Lyft 是美国一家知名的网约车公司，也在美国进行了自动驾驶出租车的试运营。 Lyft 与

Waymo 合作，在凤凰城进行了自动驾驶出租车的试运营。而离我们较接近的东亚邻居日
 本的东京出租车公司在日本东京都江东区进行了自动驾驶出租车的试运营。

二、 乘车意愿分析

1. 调查设计

为了调查目前人们对于自动驾驶出租车的乘车意愿，采用 SP 调查，调查受试者在假设的场

景下对不同出行情景的选择及偏好情况。通过问卷调查收集数据。主要针对调查者个人属

性、出行情况、认知程度、心理量表、风险态度等情况展开问答收集。主要考虑了自动驾

驶出租车受众认知程度，乘客体验，选择原因，风险顾虑，选择态度等相关属性。以下是

具体问卷：

（1） 您的年龄：00 后；90 后；80 后

（2） 您的性别：男；女

（3） 您的教育程度：小学； 中学； 本科； 研究生

（4） 您对自动驾驶出租车的了解程度：没听说过；听说过但没坐过；听说过且坐过

（5） 您在乘坐自动驾驶出租车时的体验如何：有趣；不安全感；安全可靠；方便；不方

便；服务个性化

（6） 您对乘坐自动驾驶出租车的意愿程度：1~5 分

（7） 您选择自动驾驶出租车而非普通出租车的原因；路径规划更优；更安全；新奇感；

试运行免费体验；固定点上下车位置方便乘坐体验更好；打车系统更方便快捷

（8） 对乘坐自动驾驶出租车有什么顾虑：风险大；价格相对较高；只能在固定点上下车

不方便；车较少时常需要排队；打车系统相对复杂；乘坐体验不好

（9） 若自动驾驶出租车推广后您是否会选择乘坐：是；否

2. 调查结果

1） 调查者个人属性：
 从结果来看，调查者绝大多数是 00 后的本科生，但也覆盖了 80 后，90 后以及其他学

历的人群；调查者女性略多于男性。调查者所在 ip 主要分布在上海市和长江流域城市。

于是本次调查的主体基本为 ip 属地为上海的 00 后本科生。

2） 认知程度：

调查者中只有 1 成听说过且坐过自动驾驶出租车，大部分听说过但没乘坐过自动驾驶

出租车。也有 3 成以上的调查者没听说过；

3） 乘坐体验
在选择乘坐过自动驾驶出租车的调查者中进行进一步调查：大多数人认为自动驾驶出租车

带给自己方便且有趣的体验，但也有与认为方便比例互补的比例的人认为不方便，意见分

歧较大。有趣的是认为自动驾驶出租车安全可靠的人比不安全的人多。

4） 态度收集

有 8 成的被调查者在假设自动驾驶出租车推广后的场景下认为自己会选择乘坐。而在他们

选择乘坐的理由中我们可以看到新奇感占了主要比例，其次是试运行的免费体验。自动驾

驶的智能规划也是一个选择的重要原因。

5） 风险心理调查：
被调查者中，在选择顾虑时有 7 成以上的人选择了自动驾驶出租车安全风险的选项，其次

是价格、排队、上下车点这些价格和便捷度的问题

（附调查结果链接：https://www.wjx.cn/wxloj/datafullscreen.aspx?activity=219944354）

3. 结果分析

1）虽然乘坐过自动驾驶出租车的受访者较少，样本有限，但是结合选择原因期待可以看到，

新奇性占了主要的比例，无论是可能的选择原因还是已经乘坐过的体验。这里可以用出行

选择行为相关理论中的前景理论解释：这里的新奇性即自动驾驶出租车作为一个新兴领域

带来的好奇心是一种助推，能让选择变得更有吸引力，从主观角度提高效用。

2）结合后悔理论：出行者在不确定的场景下，更多会最小化自己的损失，而不是最大化自

己的利益。分析在假设推广自动驾驶出租车普及后，不愿意选择该方式的受访人的风险评

估心理：根据后悔理论，决策者在选择出行方式时，会考虑不同方案的结果和自己的期望

如果结果与期望不一致，就会产生后悔或欣喜的感受。决策者会倾向于选择能够最小化预

期后悔的方案：

- 决策者对自动驾驶出租车的安全性、可靠性、舒适性等方面不够信任，担心出现故障或

事故，导致后悔。也就是顾虑推测中的占比最大项。

- 决策者对自动驾驶出租车的价格、供应、服务等方面不够了解，缺乏有效的信息，导致

无法做出合理的比较和判断，导致后悔。也就是问题中设置的价格，便捷度等因素。

- 决策者对自动驾驶出租车的体验有较高的期望，但实际使用过程中可能发现与期望不符，

导致后悔。这也可能是前文提到的新奇心理所导致的反作用
- 决策者对自动驾驶出租车的社会影响有较强的关注，担心自己的选择会对其他人或环境

造成负面影响，导致后悔

3）基于人的选择过程，在本次调查设置的场景，从感知，到认知与评价，再到决策与行动

三个过程都会影响对待自动驾驶出租车的选择。首先是感知，这里的感知体现在人们对于

“无人驾驶”这一项技术的新鲜感，也就产生了上文的新奇感。然后是认知，调查对自动

驾驶出租车的了解程度的时候，有三成以上的受访者没有听说过自动驾驶出租车，这可能

与平时环境带来的认知有关：非试点地区的受访者可能并没有了解的渠道，因此并没有此

方面的认知，也会影响到后续的选择，而在上海等试点地区的受访者离试点区域较近，自

己或者身边有朋友乘坐过，因此认知的渠道较广。再其次就是网络舆论环境所造成的，刚

刚提到的非试点区域的受访者，由于身边没有接触自动驾驶出租车的渠道，获得评价的来

源即网络，据受访者反映网络上关于自动驾驶汽车安全性的讨论也确实左右了其完成选择

时的心理，而选择乘坐时的顾虑时，大多也是来源于网络评级的顾虑；而当身边有人或是

自己亲自乘坐过后，获得评价的方式就会丰富，也更具有说服力。

三、 主要建议

针对调查结果和以上分析，为了自动驾驶出租车能够能好的落地实行，提出以下建议：

(一) 从受访者的顾虑出发，针对后悔理论，试图解决或者降低让受众可能后悔的因素：加

强自动驾驶技术的研发和创新，提高自动驾驶出租车的性能和安全性，降低成本和故

障率，对自动驾驶出租车的价格、供应、服务等方面进行完善与提高，增加宣传和传

播，减少用户使用前感受到的的不确定性。增强用户的信任和满意度。

(二) 加大自动驾驶出租车的宣传和推广力度，扩大试点范围和试点人群，让更多人感受过 ，

乘坐过自动驾驶出租车。提高公众对自动驾驶出租车的认知和接受度，在认知评价阶

段使人们能有更多评价来源和积极认知，打造自动驾驶出租车的品牌形象和口碑，促

进决策者的选择偏向

(三) 完善自动驾驶相关的法律法规和标准规范，明确自动驾驶出租车的运营许可、责任划

分、数据保护等方面的要求和规定，保障自动驾驶出租车的合法合规运行

(四) 推进自动驾驶出租车与其他交通方式的协同和融合，构建智能交通系统，优化自动驾

驶出租车的路线规划、调度管理、停车服务等方面的效率和便利性

(五) 打破“新奇”壁垒，要提前做好在自动驾驶新鲜感效应消失后的应对策略，避免“新

奇感”消失后用户下降的情况，如要做好创意方案，让用户始终对自动驾驶有较高的
 心理效用，或是从其他角度做到让用户产生一些依赖心理，以弥补“新奇感”消失的

效用。

·参考文献：

(1) 国内首个，百度正式开启全自动无人驾驶出租车商业化运营 _澎湃号·湃客_澎湃新闻-

The Paper. https://www.thepaper.cn/newsDetail_forward_19364638.

(2) 自 动 驾 驶 出 租 车 加 快 商 业 化 示 范 测 试 - 知 乎 - 知 乎 专 栏 .

https://zhuanlan.zhihu.com/p/382309761.

(3) 自 动 驾 驶 - 百 度 全 无 人 驾 驶 - 自 动 驾 驶 安 全 - 百 度 Apollo|Baidu 阿 波 罗 .

https://www.apollo.auto/autonomous-driving/.

(4) 后 悔 理 论 及 其 在 出 行 中 的 应 用 研 究 综 述 -- 《 武 汉 理 工 大 学 学 报 ( 交 通 科 学 与 工 程

版 ) 》 2018 年 02 期 . https://bing.com/search?q=%e5%87%ba%e8%a1%8c%e8%a1%8c

%e4%b8%ba%e7%90%86%e8%ae%ba+%e5%90%8e%e6%82%94%e7%90%86%e8%ae%ba.

(5) 基 于 后 悔 理 论 的 择 路 行 为 与 交 通 网 络 均 衡 研 究 -- 《 南 京 大 学 》 2019 年 博 士 论 文 .

https://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10284-1020100843.htm.

(6) Travel choice behavior based on regret theory view - chd.edu.cn.

http://transport.chd.edu.cn/article/id/201203009.

(7) 后 悔 理 论 及 其 在 出 行 中 的 应 用 研 究 综 述 - 百 度 文 库 .

https://wenku.baidu.com/view/f07af33793c69ec3d5bbfd0a79563c1ec5dad7a8.html.

(8) 后 悔 理 论 及 其 在 出 行 中 的 应 用 研 究 综 述 -- 《 武 汉 理 工 大 学 学 报 ( 交 通 科 学 与 工 程

版)》2018 年 02 期. https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-JTKJ201802013.htm.

(9) 基 于 后 悔 理 论 的 出 行 路 径 选 择 行 为 研 究 - CNKI.

https://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTOTAL-JCYJ201711001.htm.