提要 61：聯立齊性 ODE 的解法(三)--矩陣解法(重根)

本單元擬介紹重根時，聯立齊性微分方程式之矩陣解法。若聯立齊性微分方程式可
表示如下：

 y1′ = a11 y1 + a12 y 2 + " + a1n y n

 y′ = a y + a y + " + a y
 2 21 1 22 2 2n n
 (1)
 #
 y n′ = a n1 y1 + a n 2 y 2 + " + a nn y n

 a11 a12 " a1n   y1   y1′   y1 

a a 22    
" a 2 n   y 2   y 2′  d  y 2 

 21  = =   (1’)
 # # % #   #   #  dx  # 
 
 a n1 an2 " a nn   y n   y n′   y n 

上式亦可簡寫為：

Ay = y ′ (1”)

 a11 a12 " a1n   y1 

a a 22 " a2n  y 
 
其中 A =  21 、 y =  2。
 # # % #  #
   y n 
a n1 an2 " a nn 

式(1”)之解應考慮為：

 y1   X 1e λx   X 1 
y   λx   
 2   X 2 e   X 2  λx
   = =
  e (2)
#
   #   # 
 y n   X n e   X n 
λ x

其中 λ 稱為特徵根(Characteristic Root, Eigenvalue)。上式亦可表為：

y = Xe λx (2’)

271
  X1   X1 
X  X 
   
其中 X =  2  ，稱為特徵向量(Eigenvector)。只要特徵根 λ 與特徵向量 X =  2  可以
 #   # 
 X n   X n 

研討出，即可解出問題之解。今再將式(2’)代入式(1”)，則：

(
AXe λx = Xe λx )′ (3)

上式可繼續化簡為：

AXe λx = λXe λx (3’)

然後合併等號左右兩邊：

( A - λ I ) Xe λ x =0 (4)

上式若展開，則可表為：

  a11 a12 " a1n  1 0 " 0   X 1  0

   
 a 21 a 22 " a2n  0 1 " 0  X 2  λx 0

− λ  e =   (4’)
 #

# % #  # # % 0  #  # 
 a      0
  n1 an2 " a nn  0 0 " 1   X n 

 X1  0
X  0
   
因為  2 e λx ≠   ，所以：
 #  # 
 X n  0

  a11 a12 " a1n  1 0 " 0 

  0 
 a a 22 " a2n  1 " 0 
det  21 − λ = 0 或 det ( A - λI ) = 0 (5)

 # # % #  # # % 0 
  
 a
  n1 an2 " a nn  0 0 " 1 

上式亦可表為：

272
 a11 − λ a12 " a1n
a 21 a 22 − λ " a2n
=0 (5’)
# # % #
a n1 an2 " a nn − λ

展開式(5’)，可得一個以 λ 為未知數之一元 n 次方程式，稱為特徵方程式(Characteristic

Equation)，解析此方程式，即可得知問題之 n 個特徵根 λ 。最後再將特徵根 λ 代回式(4)，
即可解出特徵向量 X ，故式(2)之解可研討出。因所考慮之問題為特徵根有產生重根，
故解析特徵向量 X 時需較為小心，此一重點將於後面及例題中加以說明。
y 當 λ1 = λ 2 時
則問題之第一組解較為單純，只要將 λ1 代回式(4)，應即可找出問題之第一組特徵

 X1 
X 
 
向量 X 1 =  2  ，並推求出問題之第一組解：
 # 
 X n 
1

 y1   X 1 
y  X 
 2   2  λ1 x λx
  =   e 或 y1 = X 1e 1 (6)
#
    #
 yn   X n 
1 1

然而，在推求第二組答案時，應考慮問題之解為：

 y1   X1   u1 
y  X   
 2  2  λ1x u 2  λ1 x
  =   x e +  e 或 y 2 = xX 1e λ1 x + ue λ1x (7)
#  #  #
 y n   X n  u n 
2 1

其中僅 u 為未知矩陣。只要將式(7)代回式(1”)，即可解出未知之 u 矩陣，亦即問題之第

二組解亦可求出。

y 當 λ1 = λ 2 = λ3 時

 X1 
X 
 
同理，將 λ1 代回式(4)，應即可找出問題之第一組特徵向量 X 1 =  2  ，並推求出
 # 
 X n 
1

273
問題之第一組解：

 y1   X 1 
y  X 
 2   2  λ1 x λx
  =   e 或 y1 = X 1e 1 (8)
#  # 
 yn   X n 
1 1

在推求第二組答案時，應考慮問題之解為：

 y1   X1   u1 
y  X   
 2  2  λ1x u 2  λ1 x λx λx
  = x   e +  e 或 y 2 = xX 1e 1 + ue 1 (9)
#  #  #
 y n   X n  u n 
2 1

其中僅 u 為未知矩陣。只要將式(9)代回式(1”)，即可解出未知之 u 矩陣，亦即問題之第

二組解亦可求出。而問題之第三組答案應考慮為：

 y1   X1   u1   v1 
y  X  u   
 2 1 2  2  λ1x  2  λ1x v 2  λ1x 1 2 λx λx λx
  = x   e + x  e +  e 或 y 3 = x X 1e 1 + xue 1 + ve 1 (10)
# 2  #  # # 2
 y n   X n  u n  v n 
3 1

再將式(10)代回式(1”)解出 v 矩陣。其餘之重根情況，亦可依此觀念研討出問題之解。

274
 範例一

 y ′ = y1 − 4 y 2
試解出聯立常係數齊性微分方程式之通解：  1 。
 y 2′ = y1 − 3 y 2

【解答】

首先將聯立常係數齊性微分方程式寫成矩陣之型式如下：

 y1′  1 − 4  y1 
 =   (a)
 y 2′  1 − 3  y 2 

再考慮問題之解為：

 y1   X 1e λx   X 1  λx
 = λx 
=  e (b)
 y2   X 2e   X 2 

然後代回式(a)，則：

′
  X 1  λx  1 − 4  X 1  λx
  e  =    e
 X 
  2   1 − 3  X 2 

上式可繼續化簡為：

 X 1  λx 1 − 4  X 1  λx
λ e =    e
X 2  1 − 3  X 2 

合併等號左右兩邊後，可得：

1 − 4  X 1  λx  X 1  λx 0
1 − 3  X e − λ  X e = 0
  2   2  

再整理為：

 1 − 4 1 0  X 1  λx 0

 1 − 3 − λ 0 1  X e = 0 (c)
     2   

上式絕對不要誤寫為：

275
  1 − 4  X 1  λx 0
 
 1 − 3 − λ  X e = 0
   2   

因為刮弧中之矩陣與一個數相減是不對的！

由於

 X 1  λx 0
 e ≠  
X 2  0

所以：

 1 − 4 1 0 
det    − λ   = 0
 1 − 3   0 1 

亦即特徵方程式可表為：

1− λ −4
=0
1 −3−λ

解此特徵方程式可得：

(1 − λ )(− 3 − λ ) + 4 = 0
經整理後可知：

λ2 + 2λ + 1 = 0

再加以因式分解為：

(λ + 1)(λ + 1) = 0
故問題之特徵根(Eigenvalue)為：

λ = −1 、 λ = −1

y 當 λ = −1 時

將 λ = −1 代回式(c)，則：

 1 − 4 1 0  X 1  − x 0
 1 − 3 − (− 1)0 1  X e = 0
 
     2   

276
亦即：

1 + 1 − 4   X 1  − x 0
 1 − 3 + 1  X e = 0
  2   

上式亦可表為：

(2 X 1 − 4 X 2 ) e − x = 0

( X 1 − 2 X 2 ) e − x = 0

由此可知：

X1 = 2X 2

故問題之第一組解為：

 y1   X 1e λx   X 1  − x  1 
   = λx 
= 1
 X  e = X 1  e
1 −x
y X e
 2   2   2 1   2 

為單純起見，以下之解析，可考慮 X 1 = 1 。

y 討論問題之第二組解

因問題係重根之情況，故問題之第二組解應考慮為：

 y1   1  u 
 = x  1 e − x +  1 e − x
 y2   2  u 2 

再代回式(a)，則：

′
  1    1  
 x 1 e − x +  1 e − x  = 1 − 4 x  1 e − x +  u1 e − x 
u
           
u2  1 − 3   u 2  
 2   2

上式亦可表為：

 1   1   u1  − x 1 − 2  u − 4u 2  − x
−x −x
1
  −   − 
e x 1 e e =  3 e − x +  1
x e
u
 2 1 − u
 1 − 3u 2
 2   2   2 

再繼續化簡為：

277
  1   u1  − x u1 − 4u 2  − x
−x
 1 e −  e =  e
 2  u 2  u1 − 3u 2 

由此可知：

2u1 − 4u 2 = 1

 1
u1 − 2u 2 = 2

可考慮

u1 = 0  1 u1 = 1
 u1 = 
 1 或 2 或 1…
u 2 = − 4 u 2 = 0 u 2 = 4

故問題之第二組解為：

 y1   1   0 
 = x  1 e − x +  1 e − x
 y2   2  − 4 

因原聯立微分方程式為線性且齊性之微分方程式，故問題之通解可引用重疊原理
(Superposition Principle)，將通解表為：

 y1   1    1   0  
= C 1 e −x
+ C  x 1 e − x +  1 e − x 
  1  2
   −  
 y2   2    2   4  

278
 習題

2 1 6
1. Solve X′ =  0 2 5  X .【90 中央電機所 15%】
 0 0 2 

2. 下 列 微 分 方 程 系 統 可 表 示 為 矩 陣 X′ = AX + G 的 形 式 ： x1′ = 2 x1 + x2 − 2 x3 − 2 、
x2′ = 3x1 − 2 x2 + 5e2 t 、 x3′ = 3x1 + x2 − 3x3 + 9t 。
(a) 求矩陣 A 的 eigenvalues。
(b) 求矩陣 A 的 eigenvectors。
(c) 今存在一矩陣 P，使 P −1 AP 為以 A 的 eigenvalues 為主對角線元素之對角線矩
陣，求 P 的反矩陣 P −1 。
(d) 以變數轉換 Z = P −1 X 求上列微分方程系統的通解。 【91 北科環境所 25%】

7 4 4
dy  
3. Find general solution of the equation y = ( y1 , y2 , y3 )
T
, =  −6 −4 −7  y where 【
. 90
dt  
 −2 −1 2 
中興土木所 15%】

1 1 1
4. Given the matrix A =  2 1 −1 , find
 −3 2 4 

(A )
−1
(a) the determinant of T
;
(b) the eigenvalues and corresponding eigenvectors of A.
dy
(c) Solve the system = Ay where y is a column vector. 【91 中興化工所 22%】
dt

 x′′ + 2 x1 − x2 = 0
5. Solve  1 .【86 中央土木所 20%】
 x2′′ + 4 x1 + 6 x2 = 0

 =  4 1  X .【87 台科化工所 15%】

6. Solve X  −1 2 
 

279