FCU 自动测试报告

HT_TEST
小鹏汇天 飞控导航中心

2022-09-19 17:49
本测试报告是针对 X3 飞控进行自动化 HIL 测试而生成的测试报告。飞控 HIL 测试是一种高效的
集成测试方法，包括建立被控对象（即飞行器）的动力学模型及传感器模型以及动力系统等与
FCU 有交互的设备的模型，模拟各设备的工作特性，将其与真实的 FCU 软硬件设备联合进行仿真
测试。通过 HIL 测试可以在地面上最大限度地模拟真实飞行过程中，FCU 所需执行的各项操作及
功能，主要可以用于对 FCU 软件、算法及与其他部件的通信等部分进行充分地测试，尽早发现软
件中可能存在的设计缺陷或问题。

本次测试的 FCU 软硬件版本如下：

表 0.1. FCU 版本信息

硬件版本号 0
软件版本号 49.50, Patch 51
Dbc 版本号 49.49, Patch 48

1
目录
第 1 章 参数写入 ................................................................................................................................................ 2
第 2 章 航前检查 ................................................................................................................................................ 6
第 3 章 阶跃操纵（定点模式）.......................................................................................................................... 7
3.1. 数据.................................................................................................................................................... 8

i
第 1 章 参数写入
上传参数并回读返回值，确认参数是否可以正确写入。

表 1.1. ACP 参数列表

dt 0.001
max_tilt 10
max_tilt_braking 10
max_psi_dot 30
max_yaw_offset 30
dist_coeff 0.7
enable_dist_comp 0
h0_yaw 0.001
h0_pitch_roll 0.01
Max_pqr 0.34907 0.34907 0.34907
Max_pqr_dot 0.5236 0.5236 0.34907
Max_pqr_2dot 10000 10000 2000
Max_Torque 0.1 0.1 0.1
enable_ref 1
B 22 17 1
Beta1 20 20 2
Beta2 1 1 0.1
Beta3 000
Use_Dist 111
Cut_Off_Dist 100 100 100
cut_off_u 5
fal_delta 0.01
n_loop 0
A_Kp 0.21 0.21 0
A_dot_Kp 884
A_2dot_Kp 0.028571 0.028571 0.045455
A_dot_Cut_Off 60 60 60
A_2dot_Kf 000
A_2dot_Ki 000
omega_type 2
R 7100 5500 1250
h 0.02

2
 第 1 章 参数写入

C 3.6 3.9 0
Err_Cut_Off 555

表 1.2. HCP 参数列表

dt 0.001
max_u 0.8
h_dot_max 1
h_dot_min -1
max_acc_mds2 16
h0 0.005
r 20
max_acc_up 1
max_acc_down -1
b 16
beta1 20
beta2 14
enable 1
cut_off_u 5
cut_off_dist 50
h_Kp 0.1
h_dot_Kp 0.4
h_2dot_Kp 1
h_2dot_Ki 0

表 1.3. LCP 参数列表

dt 0.001
max_vel 3
max_acc_ratio 1.6
max_acc_normal 1.7298
max_acc_braking 1.7298
ctrl_2_braking_time 0.1
braking_vel_ratio 1
h0 0.005
v_2dot 1.5
enable_ref 1
b 11
beta1 20 20
beta2 14 14

3
 第 1 章 参数写入

u_comp 11
max_u 1.7298 1.7298
reset 0
enable 1
p_Kp 0.2
p_dot_Kp_Max 0.8
p_dot_Kp_Min 0.8
p_dot_Kp_Max_Vel 1
p_dot_Kp_Min_Vel 3
p_dot_Kp_cut_off 10
w 1
c 1
v_max 3
theta_max 0.17453
omega_max 0.34907

参数 Parm_ATT(ID:1551)可以正确写入...

参数 Parm_ATT_CL1(ID:1557)可以正确写入...

参数 Parm_ATT_CL2(ID:1558)可以正确写入...

参数 Parm_ATT_ESO1(ID:1555)可以正确写入...

参数 Parm_ATT_ESO2(ID:1556)可以正确写入...

参数 Parm_ATT_FHAN(ID:1559)可以正确写入...

参数 Parm_ATT_Ref(ID:1554)可以正确写入...

参数 Parm_ATT_TH(ID:1553)可以正确写入...

参数 Parm_H(ID:1560)可以正确写入...

参数 Parm_H_CL(ID:1564)可以正确写入...

参数 Parm_H_ESO(ID:1563)可以正确写入...

参数 Parm_H_Ref(ID:1562)可以正确写入...

参数 Parm_H_TH(ID:1561)可以正确写入...

参数 Parm_L(ID:1565)可以正确写入...

参数 Parm_L_CL(ID:1569)可以正确写入...

参数 Parm_L_ESO(ID:1568)可以正确写入...

参数 Parm_L_Ref(ID:1567)可以正确写入...

4
 第 1 章 参数写入

参数 Parm_L_Ref_POS(ID:1570)可以正确写入...

参数 Parm_L_TH(ID:1566)可以正确写入...

参数 Parm_Motor(ID:1550)可以正确写入...

5
第 2 章 航前检查
本测试用例集为航前检查，模拟 NAV,FIPU,EMU,LDCU 等设备应答 FCU 航前检查指令并反馈航
前检查结果。通过对各指令信号序列的检查确认航前检查各项功能是否按设计完成。

1.1404 秒,TR 向 FCU 发出航前检查指令 TrPreTakeoff

FCU 未向 TR 发出航前检查反馈，FcuPreTakeoff 值为 0

FCU 未开始航前检查，FcuVtfChkStart 值为 0

NAV 未收到航前检查指令，FcuVtfChkStart 值为 0

FCU 确认 NAVP 航前检查不通过，NavpVtfChk 值为 0

FCU 确认 NAVS 航前检查不通过，NavsVtfChk 值为 0

FCU 确认 AHRS 航前检查不通过，AhrsVtfChk 值为 0

FIPU1 航前检查不通过，Fipu1VtfChk 值为 0

FIPU2 航前检查不通过，Fipu2VtfChk 值为 0

FIPU3 航前检查不通过，Fipu3VtfChk 值为 0

FIPU4 航前检查不通过，Fipu4VtfChk 值为 0

FIPU5 航前检查不通过，Fipu5VtfChk 值为 0

FIPU7 航前检查不通过，Fipu6VtfChk 值为 0

FIPU7 航前检查不通过，Fipu7VtfChk 值为 0

FIPU8 航前检查不通过，Fipu8VtfChk 值为 0

8.8217 秒,VCU 航前检查通过

DCU 航前检查不通过，DcuVtfChk 值为 0

8.8217 秒,CMU 航前检查通过

8.8217 秒,FCU 航前检查通过

电机无法解锁，FcuMotorLockSts 值为 0

8.9177 秒,飞行器在地面上

无法进入飞行模式，FcuFlySts 值为 3

6
第 3 章 阶跃操纵（定点模式）
本测试用例集包括手动模式起飞，悬停后进行前向方波操纵、侧向方波操纵、偏航方波操纵、垂
向方波操纵，测试总时长约为 200s。遥控器 4 向通道输入值时间历程如下

图 3.1. 遥控器指令输入信号

7
 第 3 章 阶跃操纵（定点模式）

3.1. 数据

-40
-60
-80
-100 x_ref
x_est
-120
50 100 150 200 250 300 350
秒

-40
-60
-80
y_ref
-100
y_est
-120
50 100 150 200 250 300 350
秒

40
h_ref
h_est
20

0
50 100 150 200 250 300 350
秒

8
 第 3 章 阶跃操纵（定点模式）

0
x_dot_cmd
x_dot_ref
-2
x_dot_est

50 100 150 200 250 300 350

秒

0
y_dot_cmd
-2 y_dot_ref
y_dot_est
-4
50 100 150 200 250 300 350
秒

0
h_dot_cmd
-1 h_dot_ref
h_dot_est
-2
50 100 150 200 250 300 350
秒

9
 第 3 章 阶跃操纵（定点模式）

0.5

0
roll_cmd
roll_ref
-0.5 roll_est

50 100 150 200 250 300 350

秒

0.5

0
pitch_cmd
-0.5 pitch_ref
pitch_est
-1
50 100 150 200 250 300 350
秒

2 psi_ref
psi_est
0

-2

50 100 150 200 250 300 350

秒

10
 第 3 章 阶跃操纵（定点模式）

-2 p_sp
p_est
-4
50 100 150 200 250 300 350
秒

q_sp
2
q_est

-2
50 100 150 200 250 300 350
秒

0.4 r_sp
r_est
0.2

50 100 150 200 250 300 350

秒

11
 第 3 章 阶跃操纵（定点模式）

0.5
desired_deltaT_cmd
act_deltaT_cmd
0
50 100 150 200 250 300 350
秒
0.1
desired_torq_cmd1
0.05 act_torq_cmd1
0
-0.05
50 100 150 200 250 300 350
秒

desired_torq_cmd2
0 act_torq_cmd2
-0.05
-0.1
50 100 150 200 250 300 350
秒
0.1

desired_torq_cmd3
0.05
act_torq_cmd3

0
50 100 150 200 250 300 350
秒

12
 第 3 章 阶跃操纵（定点模式）

900

800

700

600

500
desired_rpm1
desired_rpm2
desired_rpm3
400 desired_rpm4
desired_rpm5
desired_rpm6
300 desired_rpm7
desired_rpm8

200
50 100 150 200 250 300 350
秒

13