Управление ориентацией

малых космических аппаратов

С.С.Ткачев
отдел 5 сектор 4
 Задача управления ориентацией

• Заряд солнечной батареи

• Направление луча антенны

• Решение целевой задачи

2
 Малые космические аппараты

Мини-
до 1000 кг
Микро-
до 100 кг
Микроспутник Чибис-М
Нано- (2012, ИКИ РАН)
до 10 кг
Пико-
до 1 кг
Фемто-
до 100 грамм

Микроспутник ТаблетСат-Аврора
3
(2014, Спутникс)
 Системы спутника
Система
Солнечные панели, аккумуляторные батареи
питания

Бортовой
компьютер

Система связи

Система Система управления угловым и/или

управления орбитальным движением, система
движением идентификации

Целевая
аппаратура
4
Особенности малых космических
аппаратов

Мало места для

всего

Сильно
ограниченные
Малые размеры
Мало энергии возможности
и масса
служебных
систем

Ограниченные
вычислительные
возможности

5
 Стадии разработки (I)
Целевая
аппаратура

Выбор орбиты

• Энергетика
Выбор состава системы • Связь
• Время жизни

Разработка алгоритмов

6
 Стадии разработки (II)
Целевая
аппаратура

Выбор орбиты

• Разработка математической
Выбор состава системы
модели спутника

Разработка алгоритмов

• Выбор параметров управления

Исследование алгоритмов • Определение эффективности
управления

7
 Стадии разработки (III)
Целевая
аппаратура

Выбор орбиты

• Разработка математической
Выбор состава системы
модели спутника

Разработка алгоритмов

• Выбор параметров управления

Исследование алгоритмов • Определение эффективности
управления

• Калибровочные испытания
Лабораторные испытания
• Верификация результатов
8
 Стадии разработки
Целевая
аппаратура

Выбор орбиты

• Разработка математической
Выбор состава системы
модели спутника

Разработка алгоритмов

• Выбор параметров управления

Исследование алгоритмов • Определение эффективности
управления

• Калибровочные испытания
Лабораторные испытания
• Верификация результатов
9
 Постановка задачи

Задача Измерения
Управление объектов в условиях дефицита
измерительной информации и с учетом
ограничений по управляющему воздействию
Определение
Объекты управления состояния
Твердое тело
Связка твердых тел
Связка твердое тело + упруго-деформируемое Расчет
тело управления

Средства
Система определения и управления ориентацией Управление

10
 Возможности
• Магнитные системы
токовые катушки
гистерезисные стержни
постоянные магниты
• Гироскопические системы
маховики
гиродины
силовые гироскопы
• Реактивные двигатели
• Гравитационные системы
специальная конструкция спутника
гравитационная штанга

11
 Магнитные системы
Управляющий момент
M  mB
m  магнитный момент
B  индукция геомагнитного поля

Преимущества
Относительная простота реализации
Не создает вибрации
Не требует рабочего тела
Недостатки
Необходимо внешнее магнитное поле
Вырожденность управление
Низкая точность

12
 Гироскопические системы
Управляющий момент
M  H  ω  H
H  кинетический момент
ω  угловая скорость спутника

Преимущества
Не требует наличия внешних полей
Высокая точность
Не требует рабочего тела
Недостатки
Сложность конструкции
Вибрации
Особенности в управлении

13
 Угловое движение -
идентификация

Позиционные датчики
датчик Солнца
магнитометр
датчик горизонта
звездная камера

Датчики скорости
датчик угловой скорости
датчик ускорения

14
Запуск

ТНС-0 (2009, РКС)

15
 Запуск

Чибис-М (2012, ИКИ РАН)

16