Sveučilište u Rijeci

TEHNIČKI FAKULTET
Preddiplomski sveučilišni studij elektrotehnike

IT Y OF R
RS I
E
V

JE
I

KA
UN

NG
FA C

RI
U

T
E
L

Y N E
OF
EN GI

Elektromotorni pogoni
Prva simulacijska vježba
-nezavisno uzbuđeni istosmjerni stroj-

Laura Kasaić
0069079843

31.3.2022, Rijeka
© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

Upute za izradu simulacijske vježbe:

 Student je po dolasku na vježbu dužan proučiti sadržaj vježbe te biti upoznat s tijekom iste.
 Student je dužan po dolasku na vježbu predati pripremu za vježbu.
 Asistentu prijaviti uočena oštećenja na računalu ili radnom mjestu.
 Izvještaj spremiti kao datoteku Prezime_EMP_DC_Nezavisna.docx .
 Po završetku vježbe sve modele izrađene u programskom paketu PLECS, kao i izvještaj pohraniti na
osobni prijenosni medij jer se podatci na računalu brišu.
 Po završetku vježbe odjaviti se s računala, te računalo i radno mjesto ostaviti u prvobitnom stanju. Ne
gasiti računalo!
 Izvještaj predati putem MERLIN portala do datuma dogovorenog s asistentom u PDF formatu.

Prva simulacijska vježba 1

© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

1 MODEL ISTOSMJERNOG STROJA

Model električnog dijela istosmjernog stroja prikazan je na Slici 1.1.

Ia Ra La
Lf Rf If
+
+ +
Ua Ea
- Uf
- -

Slika 1.1. Model istosmjernog stroja

Gdje su:
 U a – napon napajanja armaturnog kruga

 U f – napon napajanja uzbudnog kruga

 Ea – inducirani napon armaturnog namota

 Ra – otpor armaturnog namota

 La – induktivitet armaturnog namota

 R f – otpor uzbudnog namota

 Lf – induktivitet uzbudnog namota

 Laf – armaturno uzbudni međuinduktivitet

Razvijeni elektromagnetski moment dan je izrazom:

M e =Laf ∙ I f ∙ I a
Inducirani napon armaturnog namota dan je izrazom:
Ea =Laf ∙ I f ∙ ωm
Mehanički dio istosmjernog stroja modeliran je izrazom:
d ωm 1
= ( M e −F ω m−M t )
dt J
Gdje su:
 ω m-brzina vrtnje motora

 M t - moment tereta

 J – ekvivalentni moment inercije rotora i tereta

 F – koeficijent trenja

Prva simulacijska vježba 2

© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

2 ISTOSMJERNI STROJ S NEZAVISNOM UZBUDOM

Zadatak je izraditi simulacijski model istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom korištenjem simulacijskog
paketa PLECS, te snimiti momentnu karakteristiku stroja. Momentne karakteristike se u simulaciji dobivaju
promjenom momenta tereta opterećenja istosmjernog stroja, te očitavanjem brzine vrtnje u stacionarnom stanju.
Momentna karakteristika se također može simulirati i na način da se mijenja brzina vrtnje motora, te se zatim
očitava razvijeni moment stroja. Simulacijski paket PLECS podržava analizu sustava u stacionarnom stanju
(eng. steady-state analysis), te će se ta mogućnost i koristiti u drugom dijelu vježbe. Parametri istosmjernog
stroja koji će se koristiti u simulaciji zadani su u Tablici 2.1.

Tablica 2.1. Parametri istosmjernog stroja

Mjerna
Oznaka Vrijednost Opis
jedinica
Pn 9 [kW] Nazivna snaga motora
Pu 160 [W] Nazivna snaga uzbude
nn 1400 [o/min] Nazivna brzina motora
U an 220 [V] Nazivni napon armaturnog kruga
U fn 200 [V] Nazivni napon uzbudnog kruga
Ra 0.8 [Ω] Otpor armaturnog kruga
La 16 [mH] Induktivitet armaturnog kruga
Rf 250 [Ω] Otpor uzbudnog kruga
Lf 90 [H] Induktivitet uzbudnog kruga
Laf Međuinduktivitet armaturnog i
1537,5 [mH]
uzbudnog kruga
2
J 0.12 [ Nms ] Moment inercije rotora motora
F 0 [Nms] Koeficijent trenja
wm0, thm0, ia0, [rad/s], [rad],
0, 0, 0, 0 Početni uvjeti
if0 [A], [A]

Prva simulacijska vježba 3

© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

2.1 Priprema

Iz podataka zadanih u Tablici 2.1. potrebno je:

a) Odrediti otpor uzbude, međuinduktivitet uzbude i armature, vremensku konstantu armature, iskoristivost
motora pri nazivnim uvjetima, brzinu idealnog praznog hoda te brzinu pri nazivnim uvjetima.

Tablica 2.2. Izračunate vrijednosti za a) dio zadatka

R f [Ω] Laf [mH] τ a [s] η [%] ω 0 [rad/s] ω n [rad/s]
250 1537.5 0.02 80.79 178.86 146.61

b) Odrediti napon napajanja armature pri kojem će brzina vrtnje biti 40 % nazivne brzine. Pretpostavite da
je motor opterećen nazivnim momentom tereta. Koliko iznose brzina idealnog praznog hoda te
iskoristivost u tom slučaju?

Tablica 2.3. Izračunate vrijednosti za b) dio zadatka

U a [V] ω 0 [rad/s] η [%]
112.06 91.11 62.58

c) Odrediti vrijednost otpornika dodanog u seriju s armaturnim krugom motora za koji će brzina vrtnje biti
40 % nazivne brzine vrtnje pri nazivnom momentu tereta. Koliko iznose brzina idealnog praznog hoda,
iskoristivost i gubitci na dodanom otporniku u tom slučaju?

Tablica 2.4. Izračunate vrijednosti za c) dio zadatka

R p [Ω] ω 0 [rad/s] η [%] P p [W]
2.16 178.86 32.32 5380.7

Prva simulacijska vježba 4

© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

3 SIMULACIJA PRIJELAZNIH POJAVA ISTOSMJERNOG MOTORA

U prvom dijelu vježbe simulirat će se prijelazne pojave istosmjernog motora te će se statička stanja očitati
nakon što završe sve prijelazne pojave. Ovakva vrsta simulacije je korisna ukoliko promatramo dinamiku
pogona te ukoliko želimo simulirati ponašanje regulacijskog sustava i slično. Na ovim simulacijskim vježbama
uglavnom ćemo se baviti statikom te nam ova vrsta simulacije nije izuzetno potrebna no kako se prvi puta
susrećemo sa simulacijskim alatom PLECS korisno je prvo isprobati simulirati nešto jednostavno prije nego se
počnemo koristiti ostalim mogućnostima tog programa. Osim toga, PLECS-ov alat za analizu statičkih stanja
(eng. steady state analysis), kojime ćemo se koristiti kasnije, u suštini radi tranzijentne analize za više različitih
parametara simulacije te po završetku svih izbacuje rezultate svake od njih. Iz tog razloga potrebno je znati na
koji se način vrši tranzijentna analiza kako bi znali ispravno podesiti analizu statičkih stanja (npr. potrebno je
znati koliko vremena je potrebno da sustav dođe do stacionarnog stanja).

U ovom dijelu vježbe odsimulirati ćemo prijelazne pojave pri pokretanju istosmjernog motora te očitati
statička stanja za tri različita slučaja parametara simulacije. Koristiti ćemo se podatcima motora danim u Tablici
2.1. te simulirati situacije opisane u pripremi za simulacijske vježbe. Simulacijska shema istosmjernog stroja s
nezavisnom uzbudom prikazana je na Slici 3.1.

Slika 3.1. Simulacijska shema istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom

Prva simulacijska vježba 5

© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

3.1 Simulacija prijelaznih pojava istosmjernog motora – upute

 Otvoriti novi model u PLECS-u te izraditi model prikazan na Slici 3.1. Umjesto teksta Ime Prezime
upišite svoje ime i prezime (dvostruki klik na podlogu). Spremite sliku modela (File / Export
schematic…) te ju ubacite u izvještaj na mjesto Slika 3.2.
 Spremiti model na disk pod imenom DCmotor_nezavisna_uzbuda .
 Podesiti parametre blokova Ua, Uf, Mt i DC Machine.
 Pomoću bloka Ua dovodi se željeni napon na armaturni krug u željenom vremenu.
 Pomoću bloka Uf dovodi se željeni napon na uzbudni krug u željenom vremenu.
 Pomoću bloka Mt dovodi se željeni moment tereta na motor u željenom vremenu.
 Nakon podešenja parametara simulacije, potrebno je pokrenuti simulaciju te u stacionarnom stanju
očitati stanja elektromotornog pogona (struja armature i uzbude, brzina, itd.).
 Obaviti simulaciju za tri različita slučaja koja su opisana u pripremi vježbe.
 Rezultate zapisati u tablice koje se nalaze u nastavku.

Slika 3.2. Shema istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom

Prva simulacijska vježba 6
© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

3.2 Rezultati simulacije

a) Rezultati simulacije za slučaj a) iz pripreme. U ovome slučaju se simulira statičko stanje sustava pri
nazivnim vrijednostima stroja.

Tablica 3.1. Očitane vrijednosti za a) dio zadatka

U a [V] U f [V] I a [A] I f [A] ω [rad/s] ω 0 [rad/s] η [%] M m [Nm]
220 200 49.81 0.8 146.61 178.86 80.79 61.39

b) Rezultati simulacije za slučaj b) iz pripreme. U ovome slučaju se simulira statičko stanje sustava pri
sniženom naponu koji dovodi brzinu vrtnje motora na 40 % nazivne brzine vrtnje.

Tablica 3.2. Očitane vrijednosti za b) dio zadatka

U a [V] U f [V] I a [A] I f [A] ω [rad/s] ω 0 [rad/s] η [%] M m [Nm]
112.06 200 49.82 0.8 58.6 91.11 62.58 61.39

c) Rezultati simulacije za slučaj c) iz pripreme. U ovome slučaju se simulira statičko stanje sustava pri
nazivnim vrijednostima stroja uz dodavanje predotpora u armaturni krug koji spušta brzinu vrtnje na 40
% nazivne brzine vrtnje.

Tablica 3.3. Očitane vrijednosti za c) dio zadatka

U a [V] U f [V] I a [A] I f [A] ω [rad/s] ω 0 [rad/s] η [%] M m [Nm] P p [W]
220 200 49.82 0.8 58.81 178.86 32.32 61.39 5380.7

Prva simulacijska vježba 7

© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

4 SIMULACIJA STATIČKIH STANJA ISTOSMJERNOG MOTORA

U ovome dijelu vježbe koristit ćemo PLECS-ov alat za simuliranje statičkih stanja sustava kako bi odredili
momentnu karakterstiku motora.

4.1 Statička karakteristika motora – upute

 Inicijalizacija parametara. Otvorite inicijalizacijski prozor (Simulation / Simulation parameters /

Initialization) te unesite parametre simulacije (napone napajanja armature i uzbude te parametre
istosmjernog stroja). Parametri se unose na način da se definira varijabla s pripadajućom vrijednošću
(ovaj korak nije potreban za izvođenje simulacije no ovakav zapis parametara je praktičan ukoliko
želimo raditi proračune unutar programa).
 Unos parametara u elemente modela. Varijable definirane u inicijalizacijskom prozoru unesite u
pojedine elemente modela. U blokove Ua i Uf postavite vrijeme promjene na 0 s.
 Trajanje simulacije. Unesite vrijeme početka i kraja simulacije (Simulatio / Simulation parameters /
Solver). Start time postavite na 0, a Stop time na 300.
 Prikaz momentne karakteristike. U prozoru Library Browser pronađite elemente pod nazivom Probe i
XY Plot te ih ubacite u model (2 Probe-a i 1 XY Plot). Otvorite Probe dvostrukim klikom te ubacite
model istosmjernog stroja u njega (eng. drag and drop). Sa desne strane prozora odaberite Electrical
Torque. Isto učinite i za drugi Probe no kao izlazni signal sada odaberite Rotational speed. Na ulaze XY
Plote elementa spojite izlaze Probe elementa.
 Promjena momenta tereta kroz vrijeme. Na mjesto bloka Mt umetnite blok naziva Ramp. Rampu
podesite na način da početna vrijednost bude nazivni moment motora, a krajnja vrijednost bude 0 te da
se krajnja vrijednost postigne u 300 sekundi.
 Definiranje steady-state analize. Otvorite prozor (Simulation / Analysis tools) te dodajte novu analizu
ustaljenog stanja. Za radnu točku (operating point) odaberite opciju non-periodic (DC). Simulation start
time postavite na 0 s, Show final timespane postavite na 300 s. Prihvatite promjene (Accept).
 Pokretanje simulacije. U istom prozoru pokrenite simulaciju (Start analysis) te otvorite XY Plot
dvostrukim klikom za prikaz rezultata.
 Prikaz rezultata. Dodajte nazive osima na XY grafu (File / Plot parameters) te promjenite granice
prikaza Y osi sa ciljem da donja granica bude 0. Prikaz spremite kao bitmap sliku te ubacite u izvješće
na mjesto Slika 4.1.
Prva simulacijska vježba 8
© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

 Nakon uspješne simulacije, spremiti model na disk pod imenom DCmotor_nezavisna_uzbuda

Slika 4.1. Statička karakteristika istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom

a) Opisati statičku karakteristiku istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom.

Statička karakteristika je ona karakteristika gdje nema promjene vremene u promatranom sustavu,
odnosno ne uzimamo u obzir varijablu vremena [t] prilikom izračuna i promatranja kruga. Možemo
to analitički prikazati kao promjenu vremena jednaku nuli ( dw/dt = 0). Opisuje odnos između brzine
vrtnje motora (broja okretaja motora) i momenta sile [Mt], odnosno zaključujemo da povećanjem
momenta motora smanjujemo brojeve okretaja motora.

Prva simulacijska vježba 9

© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

 Promjenite polaritet armaturnog napona i usmjerenje upravljivog izvora okretnog momenta te ponovite
simulaciju.
b) Objasnite kako promjena polariteta armaturnog napona napajanja utječe na statičku karakteristiku
istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom.

Promjenom polariteta armaturnog napona, mijenja se pozicija radne točke te pogon stane i započinje
smjer vrtnje u suprotnom smjeru. Promatrajući karakteristiku, možemo uočiti da prolazi kroz 3.
kvadrant i u 4.kvadrantu nastupa stacionarno stanje.Također, promjenom polariteta armaturnog
napona, statička karakteristika poprima linearni oblik odnosno prikazana je kao paralelni pravac.
Ovo je jedan od načina kojim možemo regulirati brzinu vrtnje.

 Postavite polaritet armaturnog napona i usmjerenje upravljivog izvora okretnog momenta u prvobitan
položaj.

Prva simulacijska vježba 10

© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

4.2 Promjena statičke karakteristike stroja promjenom napona

 Na istoj radnoj podlozi, uz postojeći model kreirajte još dva identična modela istosmjernog stroja s
nezavisnom uzbudom (Copy-Paste).
 Promjenite napone armature na zadane vrijednosti:
o Model 2 : Ua2 = 0.8Un [V]
o Model 3 : Ua3 = 0.6Un [V]
 Prikazati statičke karakteristike orginalnog modela, Modela 2 i Modela 3 na istom XY Plot elementu. Za
prikaz višestrukih grafova na istom XY Plot elementu koristite multiplekser (Signal multiplekser). Prikaz
spremite kao bitmap te ubacite u uzvještaj na mjesto Slika 4.2.
 Nakon uspješne simulacije, spremiti model na disk pod imenom DCmotor_nezavisna_uzbuda_promjena_
napona .

Slika 4.2. Statička karakteristika istosmjernog stroja s nezavisnom

uzbudom – promjena napona armature
Prva simulacijska vježba 11
© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

a) Opisati kako se mijenja statička karakteristika istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom promjenom
armaturnog napona napajanja.

Statička karakteristika istosmjernog stroja prilikom promjene armaturnog napona napajanja

prikazana je kao skupina paralelnih pravaca i prikazuje kako povećavanje odnosno umanjivanje
vrijednosti armatrunog napona napajanja utječe na broj okretaja motora. Kako povećavamo napon,
karakteristika se pomiče prema gore odnosno kako ga smanjujemo, karakteristika se pomiče prema
dolje – pravci karakteristike pokazuju proporcionalnu ovisnost brzine vrtnje motora i promjene
napona napajanja.

4.3 Promjena statičke karakteristike stroja dodavanjem predotpora

 Vrijednosti napona armature Modela 2 i 3 vratite na prvobitno zadanu vrijednost.

 Dodati predotpor u granu armature te vrijednost predotpora Modela 2 i 3 postavite na:
o Model 2 : Rp2 = 5Ra [Ω]
o Model 3 : Rp3 = 10Ra [Ω]
 Prikazati statičke karakteristike orginalnog modela, Modela 2 i Modela 3 na istom XY Plot element. Za
prikaz višestrukih grafova na istom XY Plot elementu koristite multiplekser (Signal multiplekser). Prikaz
spremite kao bitmap te ubacite u u izvještaj na mjesto Slika 4.3.
 Nakon uspješne simulacije, spremiti model na disk pod imenom DCmotor_nezavisna_uzbuda_promjena_
otpora .

Prva simulacijska vježba 12

© RITEH ZAE – Elektromotorni pogoni

Slika 4.3. Statička karakteristika istosmjernog stroja s nezavisnom

uzbudom – dodavanje predotpora

b) Opisati kako se mijenja statička karakteristika istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom dodavanjem
predotpora u armaturni krug.

Dodavanjem predotpora u armaturni krug, statička karakteristika mijenja nagib i dolazi do

pomicanja radne točke što predstavlja smanjenje brzine vrtnje motora (dok moment ostaje
nepromijenjen). Ovo je također jedan od načina regulacije brzine vrtnje motora i predstavlja
nekvalitetan način regulacije jer prisutni predotpor uzrokuje stvaranje topline u krugu i time ga čini
energetski neučinkovitim. Promjena nagiba pravca vidljiva je na slici 4.3.u vidu donja dva pravca
koja su strmija u odnosu na prvi, gornji pravac koji predstavlja armaturni krug bez predotpora.

Prva simulacijska vježba 13