Sveučilište u Rijeci

TEHNIČKI FAKULTET

Sveučilišni preddiplomski studij elektrotehnike

SIT Y OF R
ER I

JE
UNI

KA
G
FA CU

R IN
TY

E
L OF NE
EN GI

Elektromotorni pogoni

Statička karakteristika istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom –

simulacijska vježba

Paola Žugčić
0069070367

12.04.2018., Rijeka
© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

Upute za izradu simulacijske vježbe:

- Student je po dolasku na vježbu dužan proučiti sadržaj te biti upoznat s tijekom iste

- Asistentu prijaviti uočena oštećenja na računalu ili radnom mjestu

- Izvještaj spremiti kao datoteku Prezime_EMPsim_DCmotor_paralelna.doc

- Po završetku vježbe sve modele izrađene u programskom paketu PLECS kao i izvještaj
pohraniti na osobni prijenosni medij jer se podaci na računalu brišu

- Po završetku vježbe odjaviti se s računala te računalo i radno mjesto ostaviti u prvobitnom

stanju. Ne gasiti računalo!

- Izvještaj predati putem MERLIN do datuma dogovorenog s asistentom

__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 2 /14

© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

Sadržaj
Upute za izradu simulacijske vježbe: .................................................................................................. 2
1 Model istosmjernog motora ............................................................................................................. 4
2 Istosmjerni motor s paralelnom uzbudnom ..................................................................................... 5
2.1 Priprema .................................................................................................................................. 6
3 Simulacija prijelaznih pojava DC motora ....................................................................................... 7
3.1 Simulacija prijelaznih pojava DC motora – upute................................................................... 8
3.2 Rezultati simulacije ................................................................................................................. 9
4 Simulacija statičkih stanja DC motora .......................................................................................... 10
4.1 Statička karakteristika motora – upute .................................................................................. 10
4.2 Promjena statičke karakteristike motora promjenom napona................................................ 12
4.3 Promjena statičke karakteristike motora promjenom otpora ................................................. 13

__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 3 /14

© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

1 Model istosmjernog motora

Model električnog dijela istosmjernog stroja prikazan je na slici 1-1.

Slika 1-1: Model istosmjernog stroja

gdje su:

 𝑣𝑎 – Napon napajanja armaturnog kruga

 𝑣𝑓 – Napon napajanja uzbudnog kruga
 𝐸𝑎 − Inducirani napon armaturnog namota
 𝑅𝑎 – Otpor armaturnog kruga
 𝐿𝑎 – Induktivitet armaturnog kruga
 𝑅𝑓 – Otpor uzbudnog kruga
 𝐿𝑓 – Induktivitet uzbudnog kruga
 𝐿𝑎𝑓 – Armaturno-uzbudni međuinduktivitet

Razvijeni elektromagnetski moment 𝑀𝑒 dan je izrazom:

𝑀𝑒 = 𝐿𝑎𝑓 ⋅ 𝑖𝑓 ⋅ 𝑖𝑎

Inducirani napon armaturnog namota 𝐸𝑎 dan je izrazom:

𝐸𝑎 = 𝐿𝑎𝑓 ⋅ 𝑖𝑓 ⋅ 𝜔𝑚

Mehanički dio istosmjernog stroja modeliran je izrazom:

1
𝜔̇ 𝑚 = (𝑀𝑒 − 𝐹𝜔𝑚 − 𝑀𝑇 )
𝐽

gdje su:

 𝜔𝑚 – Brzina vrtnje rotora

 𝑀𝑇 – Moment tereta
 𝐽 – Ekvivalentni moment inercije rotora i tereta
 F – Koeficijent trenja

__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 4 /14

© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

2 Istosmjerni motor s paralelnom uzbudnom

Zadatak je izraditi simulacijski model DC motora s paralelnom uzbudom korištenjem
simulacijskog paketa PLECS te snimiti momentnu karakteristiku motora. Momentne
karakteristike se u simulaciji dobivaju promijenom momenta tereta opeterećenja istosmjernog
motora te očitavanjem brzine vrtnje motora u stacionarnom stanju. Momentna karakteristika se
također može simulirati i na način da se mijenja brzina vrtnje motora te očitava razvijeni
moment motora. Simulacijski paket PLECS podržava analizu sustava u stacionarnom stanju
(steady-state analysis) te će se ta mogućnost i koristiti u drugom dijelu vježbe.

Parametri istosmjernog motora koji će se koristiti u simulaciji zadani su u Tablica 1.

Tablica 1: Parametri DC motora

Pn / Nazivna snaga motora

Pu / Nazivna snaga uzbude

1846.07
nn Nazivna brzina motora
[okr/min]

Nazivni napon armaturnog i

Uan=Uun 220 [V]
uzbudnog kruga

Ian 153 [A] Nazivna struja armature

Ra 0.15 [Ω] Otpor armaturnog kruga

La 10 [mH] Induktivitet armature

Rf 120 [Ω] Otpor uzbudnog kruga

Lf 60 [H] Induktivitet uzbudnog kruga

Međuinduktivitet armaturnog i
Laf 557 [mH]
uzbudnog kruga

J 0.3[Nms2] Moment inercije rotora motora

F 0.03324 [Nms] Koeficijent trenja

Wm0,
thm0, ia0, 0, 0, 0, 0 Početni uvjeti
if0

__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 5 /14

© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

2.1 Priprema
Iz podataka zadanih u tablici 1, te uz poznate podatke neidealnog praznog hoda:

 Brzina neidealnog praznog hoda: 𝑛0′ = 2050 𝑜𝑘𝑟/𝑚𝑖𝑛

 Struja armature pri neidealnom praznom hodu: 𝐼0′ = 7 𝐴
potrebno je:
a) Odrediti međuinduktivitet uzbude i armature, koeficijent trenja, nazivnu brzinu vrtnje,
brzinu idealnog praznog hoda, iskoristivost pri nazivnim uvjetima, mehanički moment,
izlazni moment i moment trenja pri nazivnim uvjetima.

Laf F 𝜔𝑛 𝜔0 𝜂 𝑀𝑚𝑒ℎ 𝑀𝑖𝑧𝑙 𝑀𝑡𝑟

[mH] [Nms] [rad/s] [rad/s] [%] [𝑁𝑚] [𝑁𝑚] [𝑁𝑚]

557 0.03324 193.32 215.83 84.61 155.95 149.08 7.15

__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 6 /14

© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

3 Simulacija prijelaznih pojava DC motora

U prvom dijelu vježbe simulirati će se prijelazne pojave DC motora te će se statička stanja
očitati nakon što završe sve prijelazne pojave. Ovakva vrsta simulacije je korisna ukoliko se
bavimo dinamikom pogona te ukoliko želimo simulirati ponašanje regulacijskog sustava i
slično. Na ovim se laboratorijskim vježbama uglavnom bavimo statikom te nam ta vrsta
simulacije nije izuzetno potrebna no kako se prvi puta susrećemo sa simulacijskim alatom
PLECS korisno je prvo isprobati simulirati nešto jednostavno prije nego se počnemo koristiti
ostalim mogućnostima tog programa. Osim toga, PLECS-ov alat za analizu statičkih stanja
(steady state analysis), kojime ćemo se koristiti kasnije, u suštini radi tranzijentne analize za
više različitih parametara simulacije te po završetku svih izbacuje rezultete svake od njih. Iz
tog razloga potrebno je znati na koji se način vrši tranzijentna analiza kako bi znali ispravno
podesiti analizu statičkih stanja (npr. potrebno je znati koliko vremena je potrebno da sustav
dođe do stacionarnog stanja).

U ovom dijelu vježbe odsimulirati ćemo prijelaznu pojavu pri pokretanju i terećenju DC motora
te očitati statičko stanje. Koristiti ćemo se podacima motora danim u tablici 1.

Simulacijska shema DC motora s paralelnom uzbudom prikazana je na Slika 3-1:

Slika 3-1: Simulacijska shema DC motora sa paralelnom uzbudom

__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 7 /14

© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

3.1 Simulacija prijelaznih pojava DC motora – upute

- Otvoriti novi model u PLECS-u te izraditi model prikazan na Slika 3-1. Umjesto teksta
Ime prezime upišite svoje ime i prezime (dvostruki klik na podlogu). Spremiti sliku
modela (File->Export schematic...) te je ubaciti u izvješće na mjesto Slika 3-2.

- Spremiti model na disk pod imenom DCmotor_paralelna

- Podesiti parametre blokova Step, Step2 i DC Machine

- Pomoću bloka Step dovodi se željeni napon napajanja na armaturni i uzbudni krug u
željenom vremenu.

- Pomoću bloka Step2 dovodi se željeni moment tereta na motor u željenom vremenu.

- Nakon podešenja parametara simulacije, pokrenuti simulaciju te u stacionarnom stanju

očitati stanja sustava (struja armature, uzbude, brzina, ...).

- Rezultate zapisati u tablicu koja se nalaze u nastavku

Slika 3-2: Shema DC motora sa paralelnom uzbudom

__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 8 /14

© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

3.2 Rezultati simulacije

Rezultati simulacije za slučaj iz pripreme. U ovom slučaju se simulira statičko stanje sustava
u praznom hodu sa i bez trenja te pri nazivnim vrijednostima stroja.

Tablica 2: Prazni hod - bez trenja

Ua Uu Ia Iu 𝜔 𝜂 𝑀𝑚𝑒ℎ 𝑀𝑖𝑧𝑙 𝑀𝑡𝑟

[V] [V] [A] [A] [rad/s] [%] [𝑁𝑚] [𝑁𝑚] [𝑁𝑚]

220 220 0 1.8 214.42 0 0 0 0

Tablica 3: Prazni hod - sa trenjem

Ua Uu Ia Iu 𝜔 𝜂 𝑀𝑚𝑒ℎ 𝑀𝑖𝑧𝑙 𝑀𝑡𝑟

[V] [V] [A] [A] [rad/s] [%] [𝑁𝑚] [𝑁𝑚] [𝑁𝑚]

220 220 6.98 1.83 214.42 0 0 0 7.1

Tablica 4: Nazivno stanje - sa trenjem

Ua Uu Ia Iu 𝜔 𝜂 𝑀𝑚𝑒ℎ 𝑀𝑖𝑧𝑙 𝑀𝑡𝑟

[V] [V] [A] [A] [rad/s] [%] [𝑁𝑚] [𝑁𝑚] [𝑁𝑚]

220 220 152 1.83 193.07 84.89 155.93 149.08 7.1

__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 9 /14

© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

4 Simulacija statičkih stanja DC motora

U ovom dijelu vježbe koristiti ćemo PLECS-ov alat za simuliranje statičkih stanja sustava
kako bi odredili momentnu karakteristiku motora.

4.1 Statička karakteristika motora – upute

- Inicijalizacija parametara: Otvorite inicijalizacijski prozor (Simulation->Simulation
parameters->Initialization) te unesite parametre simulacije (Napone napajanja
armature i uzbude te parametre DC motora). Parametri se unose na način da se definira
varijabla sa pripadnom vrijednošću (npr. Uan = 220). (Ovaj korak nije potreban za
izvođenje simulacije no ovakav zapis parametara je praktičan ukoliko želimo raditi
proračune unutar programa. Npr. proračun nazivnog momenta iz nazivne brzine i
snage).

- Unos parametara u elemente modela: Varijable definirane u inicijalizacijskom

prozoru unesite u pojedine elemente modela. U blok Step postavite vrijeme promjene
vrijednosti na 0 sekundi ili blokove zamjenite konstantama sa odgovarajućim
vrijednostima napona.

- Trajanje simulacije: Unesite vrijeme početka i kraja simulacije (Simulation-

>Simulation parameters->Solver). Start time = 0, Stop time = 300.

- Prikaz momente karakteristike: U prozoru Library Browser pronađite elemente pod

nazivom probe i XY plot te ih ubacite u model (2 Probe-a i 1 XY plot). Otvorite probe
dvostrukim klikom te ubacite model DC motora u njega (drag and drop). Sa desne
strane prozora odaberite Electrical torque. Isto učinite i za drugi probe no kao izlazni
signal sada odaberite Rotational speed. Na ulaze XY plot elementa spojite izlaze probe
elemenata.

- Promjena momenta tereta kroz vrijeme: Na mjesto bloka Step2 umetnite Ramp blok.
Rampu podesite na način da početna vrijednost bude nazivni moment motora, krajnja
vrijednost bude 0 te da se krajnja vrijednost postigne u 300 sekundi.

- Definiranje steady-state analize: Otvorite prozor Simulation->Analysis tools... te

dodajte novu analizu ustaljenog stanja. Za radnu točku (operating point) odaberite
opciju non-periodic (DC). Simulation start time postavite na 0 s, Show final timespane
postavite na 300 s. Prihvatite promjene (Accept).

- Pokretanje simulacije: U istom prozoru pokrenite simulaciju (Start analysis) te

otvorite XY plot dvostrukim klikom za prikaz rezultata.

- Prikaz rezultata: Dodajte nazive osima na XY grafu (File-> Plot parameters) te

promjenite granice prikaza Y osi sa ciljem da donja granica bude 0. Prikaz spremite kao
bitmap sliku te ubacite u izvječće na mjesto Slika 4-1
__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 10 /14

© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

- nakon uspješne simulacije, spremiti model na disk pod imenom DC motor-paralelna

uzbuda

Slika 4-1: Statička karakteristika DC motora s paralelnom uzbudom

a) Opisati statičku karakteristiku DC motora s paralelnom uzbudom.

Statička karakteristika je linearna. Ona pokazuje ovisnost kutne brzine ω [rad/s] o momentu M
[Nm]. Brzina istosmjernog motora sa paralelnom uzbudom se smanjuje povećanjem momenta.

b) Objasnite kako promjena polariteta napona napajanja utječe na statičku karakteristiku

DC motora s paralelnom uzbudom. Odgovor potkrijepite dobivenim grafom statičke
karakteristike.

Promjena polariteta napona napajanja ne utječe na statičku karakteristiku. Statička karakteristika

ostaje nepromijenjena. Zato što se promjenom polariteta napona promjenio i smjer struja uzbude i
smjer struje armature.

__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 11 /14

© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

4.2 Promjena statičke karakteristike motora promjenom napona

- Na istoj radnoj podlozi, uz postojeći model, kreirajte još dva identična modela DC
motora s paralelnom uzbudom (Copy-Paste).

- Promijenite napone napajanja na zadane vrijednosti:

o Model 2: U2= 0.8Un [V]

o Model 3: U3 = 0.6Un [V]

- Prikazati statičke karakteristike originalnog modela, Modela 2 i Modela 3 na istom XY

plot elementu. Za prikaz višestrukih grafova na istom XY plot elementu koristite
multiplekser (Signal multiplekser). Prikaz spremite kao bitmap sliku te ubacite u
izvječće na mjesto Slika 4-2.

- Nakon uspješne simulacije, spremiti model na disk pod imenom DC motor-

paralelnom uzbuda-promjena napona

__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 12 /14

© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

Slika 4-2: Statičke karakteristike DC motora s paralelnom uzbudom – promjena napona

napajanja

a) Opisati kako se mijenja statička karakteristika DC motora s paralelnom uzbudom

promjenom napona napajanja?

Smanjenjem napona statička karakteristika motora postaje strmija. Promjenom napona mijenja se
samo nagib statičke karakteristike. Jer brzina ne ovisi o naponu već o omjeru Rf i Laf. Pri nižem
naponu za isti moment tereta, imat ćemo manji broj okretaja nego što bi imali za viši napon.

4.3 Promjena statičke karakteristike motora promjenom otpora

- Vrijednosti napona napajanja modela 2 i 3 postaviti na prvobitno zadanu vrijednost.

- Dodati predotpor u granu armature te vrijednosti predotpora modela 2 i 3 postaviti na:

o Model 2: Rp2= 5Ra [Ω]

o Model 3: Rp3= 10Ra [Ω]

- Prikazati statičke karakteristike originalnog modela, Modela 2 i Modela 3 na istom XY

plot elementu. Za prikaz višestrukih grafova na istom XY plot elementu koristite
__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 13 /14

© RITEH – ZAE - Elektromotorni pogoni
__________________________________________________________________________________

signalni multiplekser (Signal multiplekser). Prikaz spremite kao bitmap sliku te ubacite
u izvječće na mjesto Slika 4-3

- nakon uspješne simulacije, spremiti model na disk pod imenom DC motor-paralelna

uzbuda-promjena otpora

Slika 4-3: Statička karakteristika DC motora s paralelnom uzbudom – promjena otpora

a) Opisati kako se mijenja statička karakteristika DC motora s paralelnom uzbudom

promjenom otpora?

Odsječak na y osi defniran je sa omjerom Rf – otpor uzbude i Laf – međuinduktivna veza uzbude i
armature. Promjenom otpora u armaturnom krugu dolazi do promjene armaturne struje odnosno
za posljedicu ima manju ukupnu struju koju daje izvor. Sa smanjivanjem armaturne struje dolazi
do promjene nagiba statičke karakteristike. Povećavanjem otpora statička karakteristika motora
postaje strmija. Pri većem otporu za isti moment imat ćemo manji broj okretaja, nego što bi imali
kod manjeg otpora.

__________________________________________________________________________________

Modeliranje istosmjernog stroja s paralelnom uzbudom – simulacijska vježba 14 /14