PEMODELAN MEKANIS

B4 B3
J6 J5
K7 K6

K5 K4
J4 J3 J2
B2 B1

K2;K3

Motor K1
J1
listrik
 1. Persamaan gerak J1

J1

K 1 θ1

J 1 θ̈ 1 + K 1 θ1+ K 2 (R1 θ1−R2 θ2 ) + K 3 (R1 θ1−R 2 θ2 ) - τ a(t ) = 0

J 1 θ̈ 1 + K 1 θ1+ ¿ K 2 R 1 θ1 −K 2 R2 θ2 + K 3 R1 θ 1−K 3 R 2 θ2 - τ a(t ) = 0

1
J1 [
ω̇= −K 1 θ 1−K 2 R 1 θ1 + K 2 R2 θ 2−K 3 R 1 θ1 + K 3 R2 θ 2+ τ a (t ) ]
 2. Persamaan gerak J2

K 2 (R1 θ1−R2 θ2 )

J2
B1 (θ ¿ ¿ 2 ¿˙−θ 3) ¿ ¿

J 2 θ̈2 + K 4 (θ2−θ 3)+ B1 (θ ¿ ¿ 2 ¿−θ 3)−K 2 ( R1 θ 1−R˙ 2 θ2)−K 3 (R1 θ1−R2 θ2 )¿ ¿ = 0

J 1 θ̈ 1 + K 4 θ2 −K 4 θ3 + B1 θ˙2−B 1 θ˙3 −K 2 R 1 θ 1+ K 2 R2 θ 2−K 3 R1 θ1+ K 3 R 2 θ2 = 0

1
ω̇=
J2
[−K 4 θ2 + K 4 θ 3−B1 θ˙2+ B1 θ̇3 + K 2 R 1 θ1−K 2 R2 θ2 + K 3 R1 θ1−K 3 R2 θ 2 ]
 3. Persamaan gerak J3

B2 (θ ¿ ¿ 3 ¿˙−θ˙4 )¿ ¿

B1 (θ ¿ ¿ 2 ¿˙−θ˙3) ¿ ¿
J3

J 3 θ̈3 + K 5 ( θ3−θ 4 ) + B2 (θ ¿ ¿3 ¿−θ̇4 )−K 4 (θ2 −θ˙3)−B1 (θ ¿ ¿ 2 ¿˙−θ 3) ¿ ¿ ¿ ¿= 0

J 3 θ̈3 + K 5 θ3−K 5 θ4 + B 2 θ̇3−B2 θ˙4 −K 4 θ 2+ K 4 θ 2−B1 θ˙2+ B1 θ̇3 = 0

1
ω̇=
J2
[−K 5 θ3 + K 5 θ 4−B2 θ̇3 + B2 θ˙4 + K 4 θ 2−K 4 θ2 + B1 θ˙2−B 1 θ˙3 ]
 4. Persamaan gerak J4 dan J6

1
1

K 5 (θ 3−θ4 )
R4 f c
K 7 (θ 5−θ6 ) B4 (θ ¿ ¿ 5 ¿˙−θ̇6 )¿ ¿

B2 (θ ¿ ¿ 3 ¿˙−θ˙4 )¿ ¿
J4 R6 f c
J6

J 4 θ̈ 4 + R4 f c −K 5 (θ3 −θ4 )−B2 (θ ¿ ¿3 ¿−˙θ̇4 )=0¿ ¿

J 4 θ̈ 4 + R4 f c −K 5 θ3−K 5 θ4 −B2 θ˙3 + B2 θ̇4 =0

J 6 θ̈6−R 6 f c −K 7 (θ 5−θ6 )−B4 (θ ¿ ¿ 5 ¿−˙θ˙6)=0 ¿ ¿

J 6 θ̈6−R 6 f c −K 7 θ5−K 7 θ 6−B4 θ̇5 + B4 θ̇6 =0

J 6 θ̈6−R 6 f c −K 7 θ5−K 7 θ 6−B4 θ̇5 + B4 θ̇6 =0

J 6 θ̈6−K 7 θ5 −K 7 θ6−B4 θ˙5 + B4 θ˙6−R6 ( −J 4 θ̈ 4 + K 5 θ 3 + K 5 θ 4 + B2 θ˙3−B2 θ˙4

R4 )=0
J 6 θ̈6−K 7 θ5 −K 7 θ6−B4 θ˙5 + B4 θ˙6−N (−J 4 θ̈ 4 + K 5 θ 3+ K 5 θ 4 + B2 θ˙3−B2 θ˙4 ) =0

J 6 θ̈6−K 7 θ5 −K 7 θ6−B4 θ˙5 + B4 θ˙6+ N J 4 θ̈ 4−N K 5 θ3 + N K 5 θ 4−N B2 θ˙3+ N B2 θ̇4 =0

(J ¿¿ 6+ N 2 J 4 ) θ̈6 +( K 7+ N 2 K 5 )θ 6 +(B4 + N 2 B2) θ̇6 −K 7 θ 5−B4 θ̇5−N K 5 θ3−N B2 θ˙3=0 ¿

MAKA
J Eq θ̈ 6+ K Eq θ6 + BEq θ̇6 −K 7 θ 5−B4 θ̇5−N K 5 θ3−N B2 θ˙3=0

1
ω̇=
J Eq
[ −K Eq θ6−B Eq θ̇ 6 + K 7 θ 5+ B 4 θ˙5 + N K 5 θ3 + N B2 θ˙3 ]

5. Persamaan gerak J5

K 7 (θ 5−θ6 ) K 6 θ5
 J5 B3 θ˙5
B4 (θ ¿ ¿ 5 ¿˙−θ̇6 )¿ ¿

J 5 θ̈5 + K 6 θ5 +B 3 θ˙5 −K 7 (θ5 −θ6 )−B4 (θ ¿ ¿ 5 ¿−˙θ̇6 )=0 ¿ ¿

J 5 θ̈5 + K 6 θ5 +B 3 θ˙5 −K 7 θ 5−K 7 θ6−B 4 θ˙5+ B 4 θ˙6=0

1
ω̇=
J5
[−K 6 θ5−B3 θ̇5 + K 7 θ5 + K 7 θ6 + B4 θ̇5−θ˙6 ]