Chương 5

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

 5.1. KHÁI NIỆM VÀ PHÂN LOẠI

u : tín hiệu vào (input)

y : tín hiệu ra (output)
x : tín hiệu điều khiển tác động lên đối tượng (O)
e : sai lệch điều khiển
f : tín hiệu phản hồi
 5.1. KHÁI NIỆM VÀ PHÂN LOẠI

Phân loại: - điều khiển giữ ổn định

- điều khiển theo chương trình
 5.1. KHÁI NIỆM VÀ PHÂN LOẠI

Phân loại:

Hệ liên tục ~ hệ gián đoạn (rời rạc)

Hệ tuyến tính ~ Hệ phi tuyến

Hệ 1 đầu vào 1 đầu ra ~ Hệ nhiều đầu vào nhiều đầu ra

Hệ không đổi ~ Hệ thích nghi

 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Trong miền thời gian

hàm truyền, phương trình trạng thái.

Trong miền tần số.

Hệ thống điều khiển tự động thường được biểu diễn dưới dạng
phương trình vi phân dạng tổng quát:
 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Hàm truyền đạt của hệ thống là tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào
của hệ thống đó biểu diễn theo biến đổi Laplace với điều kiện đầu
triệt tiêu.

Y(p) =W(p).U(p)

trong đó:
Y(p) là tín hiệu ra của hệ thống
U(p) là tín hiệu vào của hệ thống
W(p) là hàm truyền đạt của hệ thống
 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Biến đổi Laplace của hàm f(t) là tích phân:

Trong đó s là số phức và được gọi là toán tử Laplace.

 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Biến đổi Laplace của các hàm thông dụng:
 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Một số tính chất của phép biến đổi Laplace:

1. Tính tuyến tính

L {af(t) + bf(t)} = aF( p)+ bF( p)
2. Ảnh laplace của đạo hàm hàm gốc
L{ f '(t)} = pF( p) - f (0)
Nếu các các điều kiện đầu bằng 0 thì:
L{ f (n)(t)} = pnF( p)
3. Ảnh laplace của tích phân hàm gốc

4. Ảnh laplace của hàm gốc có trễ.

 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Hệ thống điều khiển tự động thường được biểu diễn dưới dạng phương
trình vi phân dạng tổng quát:

Trong đó, ai, bj là các hệ số, n >= m.

Với điều kiện đầu triệt tiêu:

có hàm truyền đạt là:

 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Ví dụ: Xác định hàm truyền của cơ cấu khuếch đại lực bằng cánh tay đòn:

F1(t)*a = F2(t)*b

Ảnh Laplace: F1(p)*a = F2(p)*b

Hàm truyền:
 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Ví dụ: Xác định hàm truyền của hệ thống mô tả bời PTVP:
 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Biến đổi sơ đồ khối của hệ thống
 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Biến đổi sơ đồ khối của hệ thống
 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Biến đổi sơ đồ khối của hệ thống
 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Biến đổi sơ đồ khối của hệ thống
 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Ví dụ: xây dựng sơ đồ khối của hệ thống:

Tìm hàm truyền đạt của hệ thống sau

 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Ví dụ: xây dựng sơ đồ khối của hệ thống:

Tìm hàm truyền đạt của hệ thống sau

 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng hàm truyền

Ví dụ: xây dựng sơ đồ khối của hệ thống:

Tìm hàm truyền đạt của hệ thống sau

 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng phương trình trạng thái

Trạng thái của hệ thống gồm n biến trạng thái được mô tả bởi tập n
phương trình vi phân cấp 1 của biến trạng thái (x1, x2, …, xn) và các
biến đầu vào (u1, u2, …, um) dạng tổng quát:

Hay:

Các biến đầu ra (y1, y2, …, yn) của hệ tuyến tính được xác định từ biến
trạng thái và biến đầu vào theo công thức tổng quát (phương trình đầu
ra):
 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng phương trình trạng thái

Dạng phương trình trạng thái dạng tổng quát mô tả một hệ thống
tuyến tính như sau:

u là các vector các tín hiệu vào

y là các vector các tín hiệu ra

A, B, C, D gọi là các ma trận trạng thái, nếu không phụ thuộc vào
thời gian thì hệ thống là dừng.
 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng phương trình trạng thái

Sơ đồ cấu trúc dạng tổng quát

Xác định hàm truyền từ phương trình trạng thái:

 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng phương trình trạng thái

Thí dụ: Xây dựng phương trình trạng thái cho hệ thống:
 5.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG

Mô tả hệ thống bằng phương trình trạng thái

Thí dụ: Xác định mô tả của hệ thống trên hình vẽ
 5.3. TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Tính ổn định của hệ thống

Hệ thống tuyến tính liên tục:

- ổn định nếu quá trình quá độ của nó tắt dần theo thời gian,

- không ổn định nếu quá trình quá độ của nó tăng dần theo thời gian,

- ở biên giới ổn định nếu quá trình quá độ của nó dao động với biên độ
không đổi.
 5.3. TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Tính ổn định của hệ thống

Hệ thống được biểu diễn dưới dạng phương trình vi phân tổng quát:

Nghiệm của phương trình này có dạng: y (t )= y0(t) + yqđ(t)

Trong đó :
y0(t) là nghiệm riêng của phương trình có vế phải, nó đặc trng cho quá
trình xác lập.

yqđ(t) là nghiệm tổng quát của phương trình không vế phải, đặc trưng
cho quá trình quá độ.

Quá trình xác lập là quá trình ổn định. Tính ổn định của hệ thống
chỉ phụ thuộc vào quá trình quá độ.
 5.3. TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Tính ổn định của hệ thống

Tiêu chuẩn Routh:
Điều kiện cần và đủ để hệ thống tuyến tính ổn định là tất cả các số hạng
trong cột thứ nhất của bảng Routh dương.

Bảng Routh:
Giả sử hệ thống có phương trình đặc trưng bậc n:
a0 pn + a1 pn-1 + … + an-1 p + an = 0
Sắp xếp các hàng của bảng Routh:
 5.3. TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Tính ổn định của hệ thống

Cách lập bảng Routh:
- Dòng đầu tiên của bảng Routh ghi các số hạng có chỉ số chẵn, dòng
thứ hai ghi các số hạng có chỉ số lẻ của PTĐT.
- Mỗi số hạng tiếp theo trong bảng Routh là một tỷ số, trong đó:
+ Tử số là định thức bậc hai, mang dấu âm. Cột thứ nhất của định thức
là cột thứ nhất của hai hàng đứng sát trên hàng có số hạng đang tính;
cột thứ hai của định thức là cột đứng sát bên phải số hạng đang tính của
hai hàng đó
+ Mẫu số của tất cả các số hạng trên cùng 1 hàng là số hạng ở cột thứ
nhất của hàng sát trên hàng có số hạng đang tính.
 5.3. TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Tính ổn định của hệ thống

Cách lập bảng Routh:
Để xét tính ổn định (chỉ cần xét dấu của cột thứ nhất mà không cần xét
đến giá trị cụ thể), áp dụng tính chất của bảng Routh (có thể nhân hoặc
chia các số hạng trên cùng một hàng của bảng Routh với một số dương
thì kết quả tính toán vẫn không thay đổi)  có thể bỏ qua mẫu số ở mỗi
số hạng.
 5.3. TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Tính ổn định của hệ thống

Ứng dụng tiêu chuẩn Routh:
Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng:
12p5 + 6p4 + 18p3 + 6p2 + 6p + 1 = 0
* Điều kiện cần: ai, (i= 0÷5)> 0, thoả mãn điều kiện cần để hệ ổn định.
* Bảng Routh:
12 18 6 2 3 1
6 6 1 6 6 1
b0 b2 hoặc (chia b0 b2
b1 b3 các số hạng của b1 b3
c0 hàng 1 cho 6) c0
c1 c1
 5.3. TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Tính ổn định của hệ thống

Ứng dụng tiêu chuẩn Routh:
Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng:
p4 + 2p3 + p2 + 4p + 2 = 0
* Điều kiện cần: ai, (i= 0÷4)> 0, thoả mãn điều kiện cần để hệ ổn định.
* Bảng Routh:
1 1 2 1 1 2
2 4 2 4
b1 b2  -1 2
c1 c2 8
d1 2
 5.3. TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Tính ổn định của hệ thống

Ứng dụng tiêu chuẩn Routh:

Tìm khoảng giá trị hệ số tỉ lệ K của bộ điều khiển để hệ sau ổn định

 5.3. TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Tính ổn định của hệ thống

Ứng dụng tiêu chuẩn Routh:

Tìm khoảng giá trị của k để hệ thống có sơ đồ sau đây ổn định.

 5.3. TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Tính ổn định của hệ thống

Ứng dụng tiêu chuẩn Routh:

Hệ thống điều khiển phản hồi âm

có đối tượng điều khiển:

Bộ điều khiển : WC(p)=KP + KDp (Bộ PD)

Tìm khoảng hiệu chỉnh các tham số của bộ điều khiển

 5.4. CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG

Chất lượng hệ thống

Chất lượng của hệ thống ĐKTĐ được đánh giá qua tính ổn định
và các chỉ tiêu chất lượng ở trạng thái xác lập và quá trình quá độ.

Các chỉ tiêu đánh giá chất lượng của quá trình quá độ:
+ Sai lệch tĩnh
+ Độ quá điều chỉnh lớn nhất
+ Thời gian quá độ lớn nhất
+ Thời gian đáp ứng
+ Thời gian có quá điều chỉnh
+ Số lần dao động
 5.4. CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG

Chất lượng hệ thống

- Sai lệch tĩnh:

- Độ quá điều chỉnh (max. overshoot):

- Thời gian có quá điều chỉnh

(Peak time) là khoảng thời gian
tính từ thời điểm tin hiệu vào thay
đổi đến thời điểm hàm quá độ đạt
cực đại ymax.

S. E. Lyshevski: Mechatronics and Control of Electromechanical Systems, 2017

 5.4. CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG

Chất lượng hệ thống

- Thời gian đáp ứng (Response
time) là thời gian từ khi tín hiệu vào
thay đổi đên thời điểm mà tín hiệu
ra lần đầu tiên đạt được trị số xác
lập ysteady-state khi có quá điều chỉnh.

- Thời gian quá độ (Settling time) là

thời gian tính từ thời điểm tín hiệu
vào thay đổi đến thời điểm mà hàm
quá độ y (t ) không vượt ra khỏi
biên giới của miền giới hạn Δ quanh
trị số xác lập.

- Số lần dao động: N (trong quá

trình quá độ 0 <= t <= tqd

S. E. Lyshevski: Mechatronics and Control of Electromechanical Systems, 2017

 5.4. CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG

Chất lượng hệ thống

Đánh giá chất lượng hệ thống bằng tiêu chuẩn tích phân: tiêu chuẩn
này chủ yếu dùng để đánh giá chất lượng hệ thống thông qua quá
trình quá độ

-Với hệ không dao động:

- Với hệ có dao động:

hoặc

hoặc

α là hằng số tùy chọn, nếu cho phép hệ thống dao lớn thì chọn giá
trị nhỏ. Thường chọn
 5.5. CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN

Các bộ điều khiển

Bộ điều chỉnh là cơ cấu có cấu trúc nhất định và thông số của nó có

thể thay đổi trong phạm vi nhất định.

Phân loại theluật điều khiển:

-bộ điều khiển tỉ lệ (P - Proportional),

- bộ điều khiển tích phân (I – Integration),
- bộ điều khiển tỉ lệ - tích phân (PI),
- bộ điều khiển tỉ lệ - vi phân (PD - Proportional Derivative)
- bộ điều khiển tỉ lệ vi tích phân (PID).
 5.5. CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
Các bộ điều khiển

Bộ điều khiển tỷ lệ P (Proportional):

Kp là hệ số khuếch đại

Kp ảnh hưởng tới quá trình điều khiển ntn?

 5.5. CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
Các bộ điều khiển

Bộ điều khiển tích phân I:

Ti=1/Ki được gọi là hằng số thời gian tích phân

 5.5. CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
Các bộ điều khiển

Bộ điều khiển PI:

Ti=1/Ki được gọi là hằng số thời gian tích phân

Bộ điều khiển PD:

Td=Kd /Kp là hằng số thời gian vi phân

 5.5. CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
Các bộ điều khiển

Bộ điều khiển PID:

Ảnh hưởng của các hệ số Kp, Ti va Td tới quá trình điều khiển ntn?
 5.6. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LIÊN TỤC

Ứng dụng Matlab – Control System Toolbox

ĐỊnh nghĩa 1 hệ thống tuyến tính bằng hàm truyền:

sys = tf(num,den,T)
num – véc tơ các hệ số của đa thức ở tử số của hàm truyền đạt
den – véc tơ chứa các hệ số của đa thức ở mẫu số của hàm truyền
T – chu kỳ lấy mẫu (chỉ dùng cho hệ gián đoạn)

Ví dụ:

num=3*[1 2];den=[1 2 4];sys1=tf(num,den);

 5.6. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LIÊN TỤC

Ứng dụng Matlab – Control System Toolbox

ĐỊnh nghĩa 1 hệ thống tuyến tính bằng phương trình trạng thái:

sys = ss(A, B, C, D,T)

A,B,C,D – các ma trận trạng thái định nghĩa hệ thống
T – chu kỳ lấy mẫu (chỉ dùng cho hệ gián đoạn)

Ví dụ:
 5.6. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LIÊN TỤC

Ứng dụng Matlab – Control System Toolbox

Chuyển đổi mô tả hệ thống tuyến tính :

Từ PTTT sang hàm truyền: [num, den] = ss2tf(A,B,C,D)

Từ hàm truyền sang PTTT: [A, B, C, D] = tf2ss(num,den)

Ví dụ: chuyển hệ thống sau đây sang dạng mô tả bằng hàm truyền
 5.6. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LIÊN TỤC

Ứng dụng Matlab – Control System Toolbox

Biến đổi sơ đồ khối:

Mắc nối tiếp: sys = series(sys1, sys2)

Mắc song song: sys = parallel (sys1,sys2)

Mắc phản hồi: sys = feedback(sys1,sys2,sign)

(sign = +1 nếu phản hồi dương, sign = -1 (không cần khai báo) nếu
phản hồi âm)
 5.6. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LIÊN TỤC

Ứng dụng Matlab – Control System Toolbox

Phân tích hệ thống:

Hàm quá độ:

step( sys) - Matlab tự qui định khoảng thì gian và bước tính
step(sys,t_end) - vẽ từ t = 0 đến t_end

Hàm trọng lượng: impulse (sys)

 5.6. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LIÊN TỤC

Ứng dụng Matlab – simulink

Simulink là công cụ mô phỏng các hệ thống một cách trực quan của
Matlab.

Hệ thống trong simulink được mô tả bằng sơ đồ khối dạng đối tượng đồ

họa.

Kết quả mô phỏng được đưa ra theo thời gian, giúp có thể quan sát các
đáp ứng thời gian của hệ thống.

Chỉnh định các bộ điều khiển có thể quan sát trực tiếp nhờ simulink.
 5.6. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LIÊN TỤC

Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống được thực hiện nhiều lần trong quá
trình thiết kế hệ thống cơ điện tử nhằm rút ngắn thời gian thiết kế và đạt
được những bản thiết kế tốt.

Mô phỏng hệ thống được chia làm ba loại: mô phỏng không hạn chế thời
gian, mô phỏng theo thời gian thực và mô phỏng nhanh hơn thời gian
thực

Có rất nhiều phần mềm mô phỏng như Ansys, ProMechanica, Catia,

Matlab, Electronics Workbench, Multisim, OrCAD, Proteus…
 5.7. HỆ THỐNG XUNG SỐ

Hệ thống rời rạc (hệ xung số)

 5.7. HỆ THỐNG XUNG SỐ

Hệ thống rời rạc (hệ xung số)

Quá trình biến đổi tín hiệu liên

tục thành tín hiệu rời rạc gọi là
lượng tử hóa
 5.7. HỆ THỐNG XUNG SỐ

Hệ thống rời rạc (hệ xung số)

 5.7. HỆ THỐNG XUNG SỐ

Hệ thống rời rạc (hệ xung số)

T – khóa tạo xung lý tưởng (xung diract)

WLG – hàm truyền bộ lưu giữ tín hiệu
WLT – hàm truyền đối tượng điều khiển (liên tục)
WFH – hàm truyền bộ điều khiển phản hồi
 5.7. HỆ THỐNG XUNG SỐ

Hệ thống rời rạc (hệ xung số)

Bộ lưu giữ bậc 0 (Zero oder hold): giữ nguyên giá trị của hàm rời rạc
trong khoảng thời gian lấy mẫu u(t) = u(iT) iT ≤ t ≤ (i+1)T
 5.7. HỆ THỐNG XUNG SỐ

Mô tả hệ thống rời rạc

Bằng phương trình sai phân, hàm truyền

f(t) là hàm liên tục, được lượng tử hóa theo chu kỳ T:

Trong đó là xung đơn vị.

Ảnh Laplace của hàm rời rạc đó:

Đặt có ảnh của phép biến đổi Z:

 5.7. HỆ THỐNG XUNG SỐ

Mô tả hệ thống rời rạc

Bằng phương trình sai phân, hàm truyền

Giả sử hệ rời rạc được mô tả bằng phương trình sai phân dạng:

Với điều kiện đầu triệt tiêu, sau biến đổi Z có:

=> Hàm truyền:

 5.7. HỆ THỐNG XUNG SỐ

Mô tả hệ thống rời rạc

Mô tả bằng phương trình trạng thái
Dạng phương trình trạng thái của hệ thống liên tục tuyến tính:

Đạo hàm cấp 1 được tính gần đúng:

Phương trình trạng thái của hệ thống rời rạc:

Trong đó:
 5.7. HỆ THỐNG XUNG SỐ

Bộ điều khiển PID

Bộ PID liên tục:

Bộ PID rời rạc: