LAPORAN 4

LABORATORIUM SISTEM KENDALI DISKRIT

KENDALI KECEPATAN MOTOR DC PROPORTIONAL,

PROPORTIONAL DERIVATIVE, & PROPORTIONAL INTEGRAL
DERIVATIVE

Note :

Pembahasan

Kesimpulan

Dosen Pengampu:
Bambang Supriyo, BSEE,MEngSc,PhD

Disusun Oleh:

1. Aprilia Dian Pramesti EK3C (3.32.20.2.02)

2. Deni Ramadhani EK3C (3.32.20.2.06)
3. Faisal Raymond A EK3C (3.32.20.2.09)
4. Khaerul Umam EK3C (3.32.20.2.12)
5. Rafif Naufal Nugroho EK3C (3.32.20.2.19)

Tanggal Praktek : 5 Mei 2023

Tanggal Laporan :

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG
2023
FOTO NAMA TANDA TANGAN
 Aprilia Dian Pramesti

Deni Ramadhani

Faisal Raymond Airlangga

Khaerul Umam

Rafif Naufal Nugroho

No. Percobaan :4
Judul Percobaan : Kendali Kecepatan Motor DC Proportional, Proportional
Derivative, dan Proportional Integral Derivative

1. Tujuan

Tujuan dari percobaan ini agar mahasiswa dapat :

1. Mahasiswa mampu mengetahui cara kerja kendali Kecepatan Motor DC
Proportional, Proportional Derivative, dan Proportional Integral Derivative
2. Mahasiswa mampu memahami grafik kerja kendali Kendali Kecepatan Motor DC
Proportional, Proportional Derivative, dan Proportional Integral Derivative
3. Mahasiswa mampu membuat program kendali Kendali Kecepatan Motor DC
Proportional, Proportional Derivative, dan Proportional Integral Derivative
menggunakan Arduino IDE

2. Dasar Teori
2.1. Resistor

Gambar 2.1 Carbon Film Resistor

Fixed Resistor adalah jenis Resistor yang memiliki nilai resistansinya tetap.
Nilai Resistansi atau Hambatan Resistor ini biasanya ditandai dengan kode warna
ataupun kode Angka.

Gambar 2.2 Kode warna nilai resistor

 Resistor Jenis Carbon Film ini terdiri dari filem tipis karbon yang diendapkan
Subtrat isolator yang dipotong berbentuk spiral. Nilai resistansinya tergantung pada
proporsi karbon dan isolator. Semakin banyak bahan karbonnya semakin rendah pula
nilai resistansinya. Keuntungan Carbon Film Resistor ini adalah dapat menghasilkan
resistor dengan toleransi yang lebih rendah dan juga rendahnya kepekaan terhadap
suhu jika dibandingkan dnegan Carbon Composition Resistor.

Nilai Resistansi Carbon Film Resistor yang tersedia di pasaran biasanya berkisar
diantara 1Ω sampai 10MΩ dengan daya 1/6W hingga 5W. Karena rendahnya
kepekaan terhadap suhu, Carbon Film Resistor dapat bekerja di suhu yang berkisar
dari -55°C hingga 155°C.

2.2. Kapasitor

Gambar 2.3 Kapasitor Elektrolit

Kapasitor sering disebut juga dengan istilah kondensator. Untuk dapat

menyimpan energi listrik, cara kerja kapasitor yakni perlu mengumpulkan
ketidakseimbangan internal dari sebuah muatan listrik. Ketika kapasitor dihubungkan
pada sumber tegangan, maka yang terjadi kemudian adalah kepingannya akan berisi
elektron. Bila dari kedua kepingin kapasitor berisi elektron, maka kedua plat tersebut
akan mengandung muatan listrik. Selanjutnya, muatan listrik ini akan terus tersimpan
didalam kondensator dalam jangka waktu tertentu.
Prinsip kerja kapasitor adalah apabila dua plat atau lebih dalam kondisi
berhadapan, kemudian plat tersebut dibatasi oleh penyekat. Ketika masing-masing
plat dialiri listrik, maka akan terbentuklah kondensator. Kedua plat yang saling
berhadapan, bahan dielektrum, serta jarak antara kedua plat akan mempengaruhi nilai
kapasitas dari sebuah kapasitor. Kapasitansi panic terjadi apabila adanya komponen-
komponen yang saling berdekatan. Kemudian menyebabkan terjadinya kapasitor liar.
 Kapasitor nilai tetap merupakan jenis kapasitor yang nilai kapasitansi tidak
mengalami perubahan. Kapasitor elektrolit adalah jenis kapasitor yang menggunakan
bahan dielektrik yang bersifat elektrolit. Konstruksinya terbuat dari aluminium foil
yang juga berperan sebagai pembungkus sekaligus terminal negatif.
Kapasitor ini memiliki nilai kapasitas yang cukup besar yakni mulai dari
0.47uF hingga ribuan uF. Penggunaan kapasitor elco biasanya diaplikasikan untuk
beberapa keperluan. Seperti digunakan untuk rangkaian power supply, audio RF dan
lain sebagainya.

2.3. LED

Gambar 2.4 Bentuk dan symbol LED

Light Emitting Diode atau sering disingkat dengan LED adalah komponen
elektronika yang dapat memancarkan cahaya monokromatik ketika diberikan
tegangan maju.
LED merupakan keluarga Dioda yang terbuat dari bahan semikonduktor.
Warna-warna Cahaya yang dipancarkan oleh LED tergantung pada jenis bahan
semikonduktor yang dipergunakannya. LED juga dapat memancarkan sinar
inframerah yang tidak tampak oleh mata seperti yang sering kita jumpai pada Remote
Control TV ataupun Remote Control perangkat elektronik lainnya. Bentuk LED
mirip dengan sebuah bohlam (bola lampu) yang kecil dan dapat dipasangkan dengan
mudah ke dalam berbagai perangkat elektronika. Berbeda dengan Lampu Pijar, LED
tidak memerlukan pembakaran filamen sehingga tidak menimbulkan panas dalam
menghasilkan cahaya.
Cara kerjanya pun hampir sama dengan Dioda yang memiliki dua kutub yaitu
kutub Positif (P) dan Kutub Negatif (N). LED hanya akan memancarkan cahaya
apabila dialiri tegangan maju (bias forward) dari Anoda menuju ke Katoda.
LED terdiri dari sebuah chip semikonduktor yang di doping sehingga menciptakan
junction P dan N. Yang dimaksud dengan proses doping dalam semikonduktor
adalah proses untuk menambahkan ketidakmurnian (impurity) pada semikonduktor
 yang murni sehingga menghasilkan karakteristik kelistrikan yang diinginkan. Ketika
LED dialiri tegangan maju atau bias forward yaitu dari Anoda (P) menuju ke Katoda
(K), Kelebihan Elektron pada N-Type material akan berpindah ke wilayah yang
kelebihan Hole (lubang) yaitu wilayah yang bermuatan positif (P-Type material).
Saat Elektron berjumpa dengan Hole akan melepaskan photon dan memancarkan
cahaya monokromatik (satu warna). LED atau Light Emitting Diode yang
memancarkan cahaya ketika dialiri tegangan maju ini juga dapat digolongkan sebagai
Transduser yang dapat mengubah Energi Listrik menjadi Energi Cahaya.

Gambar 2.5 Konstruksi LED

Untuk mengetahui polaritas terminal Anoda (+) dan Katoda (-) pada LED.
Kita dapat melihatnya secara fisik berdasarkan gambar diatas.

2.4. Dioda 1N4007

Gambar 2.6 Dioda 1N4007

1N4007 adalah dioda penyearah banyak digunakan di banyak peralatan saat

ini, terutama dalam catu daya untuk mencegah catu tegangan negatif menyebabkan
masalah pada rangkaian yang terbakar karena polaritas terbalik, atau untuk catu daya
selama proses mengubah sinyal AC menjadi DC, dll.
Dioda ini menahan arus hingga 1A secara terus menerus dengan tegangan
yang dapat masuk hingga 700v. Itu menyisakan berbagai tindakan untuk banyak
aplikasi. Selain itu, ini juga mendukung puncak tertentu dari tegangan balik hingga
1000v, dan arus 30A.
 Spesifikasi :
 Tegangan terbalik: dari 500 hingga 700v.
 Tegangan balik puncak: 1000v atau 1Kv
 Arus lonjakan maksimum: 30A
 Intensitas arus searah maksimum: 1A
 Penurunan tegangan maju: 1.1 V.
 Kisaran suhu pengoperasian: -55 ° C sampai 150 ° C. Dalam beberapa kasus,
suhu dapat berubah dari -65ºC hingga 125ºC

2.5. Transistor BD135

Gambar 2.7 Transistor BD139

Transistor BD139 merupakan jenis transistor NPN, dimana aliran tegangan

terjadi antara terminal kolektor dan emitor. Besar kecilnya aliran tegangan pada
kedua terminal tersebut dapat dikendalikan melalui pengaturan bias tegangan pada
terminal basis.
Nilai gain atau penguatan transistor BD139 adalah sekitar 40 sampai 160 kali.
Nilai penguatan sebesar ini menjadikan transistor BD139 banyak digunakan di
dalam sirkuit penguat audio driver. Kita sering melihat transistor ini dipasangkan
dengan transistor BD140 di dalam rangkaian penguat ocl.
Beban arus maksimum kolektor transistor tipe BD139 adalah sebesar 1,5A.
Kita tidak boleh memberikan beban arus yang melebihi batas maksimum arus
kolektor transistor ini karena akan menyebabkan terbakar.
Sementara itu maksimum arus pada terminal basis adalah 1/10 dari arus total
kolektor dengan tegangan maksimum basis adalah sebesar 5 Volt.
Pemberian tegangan maksimum pada terminal basis dapat menyebabkan
transistor berada dalam kondisi kerja saturasi. Artinya, transistor dapat mengalirkan
arus kolektor secara penuh sebesar 1,5 A. Sedangkan tegangan maksimum saat
transistor saturasi adalah sebesar 80 Volt.
2.6. Transistor 2N3055

Gambar 2.8 Transistor 2N3055

Transistor adalah alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat, sirkuit

pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau
sebagai fungsi lainnya. Transistor 2N3055 merupakan NPN transistor daya.
Kelebihan transistor 2N3055 ini sering digunakan pada rangkaian-rangkaian
elektronika, misalnya sebagai inverter, rangkaian power supply, rangkaian switching
kecepatan tinggi, dan sebagainya.
Seperti transistor lainnya, El 2N3055 memiliki 3 koneksi untuk emitor, basis
dan kolektor. Kami telah membahas ini di artikel lain tentang transistor. Oleh karena
itu, tidak ada keraguan tentang pinout dari transistor NPN ini. Konfigurasinya adalah
pin 1 untuk basis, untuk digunakan sebagai sakelar agar arus melewati
semikonduktor atau tidak, pin 2 adalah emitor (biasanya terhubung ke GND atau
ground), dan kolektor yang sebenarnya adalah TAB karena tidak ada pin ketiga
(biasanya terhubung ke daya).
Transistor 2n3055 dapat digunakan untuk sirkuit daya menengah, aman,
memiliki saturasi rendah antara tegangan kolektor-emitor, kemasan tersedia bebas
timbal, memiliki gain lebih dari 70 hFE untuk arus searah (linier), tegangan
maksimum yang dapat menangani atau melewati Kolektor dan emitor adalah 60v
untuk DC, sama dengan arus maksimum yang dapat melewati kolektor adalah 15A
secara terus menerus.
Untuk basis, batasnya berada pada 7v (basis-emitor) dan 7A DC dalam kedua
kasus. Dalam kasus tegangan antara kolektor dan basis, itu bisa mencapai 100v. Jika
kita melihat suhu di mana ia dapat beroperasi, kisarannya antara -65 hingga + 200ºC.
Oleh karena itu, ia bekerja pada suhu ekstrim tanpa masalah, sesuatu yang tidak
dapat ditoleransi oleh semua perangkat elektronik, terutama jika Anda melihat suhu
maksimum yang didukung.
2.7. Motor DC

Gambar 2.9 Simbol dan Komponen Motor DC

Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah

energi listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat
disebut sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua
terminal dan memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat
menggerakannya.
Motor Listrik DC atau DC Motor ini menghasilkan sejumlah putaran per
menit atau biasanya dikenal dengan istilah RPM (Revolutions per minute) dan dapat
dibuat berputar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam apabila
polaritas listrik yang diberikan pada Motor DC tersebut dibalikan. Motor Listrik DC
tersedia dalam berbagai ukuran rpm dan bentuk. Kebanyakan Motor Listrik DC
memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000 rpm hingga 8000 rpm dengan tegangan
operasional dari 1,5V hingga 24V. Apabile tegangan yang diberikan ke Motor Listrik
DC lebih rendah dari tegangan operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi
motor DC tersebut sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional
akan membuat rotasi motor DC menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang
diberikan ke Motor DC tersebut turun menjadi dibawah 50% dari tegangan
operasional yang ditentukan maka Motor DC tersebut tidak dapat berputar atau
terhenti. Sebaliknya, jika tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut lebih tinggi
sekitar 30% dari tegangan operasional yang ditentukan, maka motor DC tersebut
akan menjadi sangat panas dan akhirnya akan menjadi rusak.
Pada saat Motor listrik DC berputar tanpa beban, hanya sedikit arus listrik atau
daya yang digunakannya, namun pada saat diberikan beban, jumlah arus yang
digunakan akan meningkat hingga ratusan persen bahkan hingga 1000% atau lebih
(tergantung jenis beban yang diberikan). Oleh karena itu, produsen Motor DC
biasanya akan mencantumkan Stall Current pada Motor DC. Stall Current adalah
arus pada saat poros motor berhenti karena mengalami beban maksimal.
 Terdapat dua bagian utama pada sebuah Motor Listrik DC,
yaitu Stator dan Rotor.
1. Stator adalah bagian motor yang tidak berputar, bagian yang statis ini terdiri dari
rangka dan kumparan medan.
2. Sedangkan Rotor adalah bagian yang berputar, bagian Rotor ini terdiri dari
kumparan Jangkar.

Dua bagian utama ini dapat dibagi lagi menjadi beberapa komponen penting
yaitu diantaranya adalah Yoke (kerangka magnet), Poles (kutub motor), Field
winding (kumparan medan magnet), Armature Winding (Kumparan
Jangkar), Commutator (Komutator) dan Brushes (kuas/sikat arang).
Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan fenomena elektromagnet
untuk bergerak, ketika arus listrik diberikan ke kumparan, permukaan kumparan yang
bersifat utara akan bergerak menghadap ke magnet yang berkutub selatan dan
kumparan yang bersifat selatan akan bergerak menghadap ke utara magnet. Saat ini,
karena kutub utara kumparan bertemu dengan kutub selatan magnet ataupun kutub
selatan kumparan bertemu dengan kutub utara magnet maka akan terjadi saling tarik
menarik yang menyebabkan pergerakan kumparan berhenti.
Untuk menggerakannya lagi, tepat pada saat kutub kumparan berhadapan
dengan kutub magnet, arah arus pada kumparan dibalik. Dengan demikian, kutub
utara kumparan akan berubah menjadi kutub selatan dan kutub selatannya akan
berubah menjadi kutub utara. Pada saat perubahan kutub tersebut terjadi, kutub
selatan kumparan akan berhadap dengan kutub selatan magnet dan kutub utara
kumparan akan berhadapan dengan kutub utara magnet. Karena kutubnya sama,
maka akan terjadi tolak menolak sehingga kumparan bergerak memutar hingga utara
kumparan berhadapan dengan selatan magnet dan selatan kumparan berhadapan
dengan utara magnet. Pada saat ini, arus yang mengalir ke kumparan dibalik lagi dan
kumparan akan berputar lagi karena adanya perubahan kutub. Siklus ini akan
berulang-ulang hingga arus listrik pada kumparan diputuskan.
2.8. Generator DC

Gambar 2.10 Komponen Generator DC

Sebuah perangkat mesin listrik dinamis yang mengubah energi mekanis

menjadi energi listrik. Menghasilkan arus DC / arus searah.
Generator DC dibedakan menjadi beberapa jenis berdasarkan dari rangkaian
belitan magnet atau penguat eksitasinya terhadap jangkar (anker), jenis generator DC
yaitu:
1. Generator penguat terpisah
2. Generator shunt
3. Generator kompon
Pada umumnya generator DC dibuat dengan menggunakan magnet permanent
dengan 4- kutub rotor, regulator tegangan digital, proteksi terhadap beban lebih,
starter eksitasi, penyearah, bearing dan rumah generator atau casis, serta bagian rotor.
Gambar 2. 11 menunjukkan gambar potongan melintang konstruksi generator DC.

Gambar 2. 11 Konstruksi Generator DC

 Generator DC terdiri dua bagian, yaitu stator, yaitu bagian mesin DC yang
diam, dan bagian rotor, yaitu bagian mesin DC yang berputar. Bagian stator terdiri
dari: rangka motor, belitan stator, sikat arang, bearing dan terminal box. Sedangkan
bagian rotor terdiri dari: komutator, belitan rotor, kipas rotor dan poros rotor.
Pembangkitan tegangan induksi oleh sebuah generator diperoleh melalui dua
cara, yaitu dengan menggunakan cincin-seret, menghasilkan tegangan induksi bolak-
balik dan dengan menggunakan komutator, menghasilkan tegangan DC.

Gambar 2.12 Pembangkitan Tegangan Induksi

Jika rotor diputar dalam pengaruh medan magnet, maka akan terjadi
perpotongan medan magnet oleh lilitan kawat pada rotor. Hal ini akan menimbulkan
tegangan induksi. Tegangan induksi terbesar terjadi saat rotor menempati posisi
seperti Gambar 2.12 (a) dan (c). Pada posisi ini terjadi perpotongan medan magnet
secara maksimum oleh penghantar. Sedangkan posisi jangkar pada Gambar 2.12 (b),
akan menghasilkan tegangan induksi nol. Hal ini karena tidak adanya perpotongan
medan magnet dengan penghantar pada jangkar atau rotor. Daerah medan ini disebut
daerah netral.

Gambar 2.13 Tegangan Rotor yang Dihasilkan Melalui Cincin Seret & Komutator
 Jika ujung belitan rotor dihubungkan dengan slipring berupa dua cincin
(disebut juga dengan cincin seret), seperti ditunjukkan Gambar 2. 5 (1), maka
dihasilkan listrik AC (arus bolak-balik) berbentuk sinusoidal. Bila ujung belitan rotor
dihubungkan dengan komutator satu cincin Gambar 2. 5 (2) dengan dua belahan,
maka dihasilkan listrik DC dengan dua gelombang positip.
 Rotor dari generator DC akan menghasilkan tegangan induksi bolak-balik.
Sebuah komutator berfungsi sebagai penyearah tegangan AC.
 Besarnya tegangan yang dihasilkan oleh sebuah generator DC, sebanding
dengan banyaknya putaran dan besarnya arus eksitasi (arus penguat medan).

2.9. Arduino Uno

Gambar 2.14 Konfigurasi pin pada Arduino Uno

Arduino Uno adalah salah satu development kit mikrokontroler yang berbasis
pada ATmega28.
Arduino Uno board memilki 14 pin digital input/output, 6 analog input,
sebuah resonator keramik 16MHz, koneksi USB, colokan power input, ICSP header,
dan sebuah tombol reset.
Berikut spesifikasi teknis dari Arduino Uno R3 board
 Mikrokontroler ATmega328
 Catu Daya 5V
 Teganan Input (rekomendasi) 7-12V
 Teganan Input (batasan) 6-20V
 Pin I/O Digital 14 (dengan 6 PWM output)
 Pin Input Analog 6
 Arus DC per Pin I/O 40 mA
  Arus DC per Pin I/O untuk PIN 3.3V 50 mA
 Flash Memory 32 KB (ATmega328) dimana 0.5 KB digunakan oleh bootloader
 SRAM 2 KB (ATmega328), EEPROM 1 KB (ATmega328)
 Clock Speed 16 MHz

2.10. Power Supply

2.15 Power Supply

Sesuai namanya, adjustable power supply merupakan jenis power supply yang
arus atau tegangan listriknya bisa diatur sesuai kebutuhan. Penyesuaian tegangan
bisa menggunakan knob mekanik.
Cara kerja power supply adalah dengan menekan tombol power pada casing terlebih
dahulu. Ketika tombol power ditekan, sebelum membiarkan sistem start (mulai bekerja),
maka power supply akan melakukan cek dan tes terlebih dahulu. Saat tes telah berhasil,
selanjutnya power supply akan mengirim sinyal khusus ke motherboard. Pengiriman sinyal
power supply ke motherboard disebut dengan power good.
3. Alat dan Bahan
1. Resistor 1kΩ 2 buah
2. Resistor 10kΩ 2 buah
3. Kapasitor 220μF 1 buah
4. LED 1 buah
5. Dioda 1N4007 1 buah
6. Trans BD135 1 buah
7. Trans 2N3055 1 buah
8. Motor DC 1 buah
9. Generator DC 1 buah
10. Arduino Uno 1 buah
11. Power Supply 1 bua
12. Kabel USB 1 buah
13. Kabel jumper secukupnya

4. Pelaksanaan Percobaan

4.1. Gambar Rangkaian

12V

R3 + + R1
1k 10k

MOTOR GENERATOR R2 C1
D1 LED 10k 220uF

D2
- -
1N4007

R4 Q1
BD139
1k

Q2 ARD1
2N3055
www.TheEngineeringProjects.com

0 PD0/RXD PC5/ADC5/SCL A5
1 PD1/TXD PC4/ADC4/SDA A4
2 PD2/INT0 PC3/ADC3 A3
3 ~ PD3/INT1/OC2B
PC2/ADC2 A2
4 PD4/T0/XCK
A1
ATMEGA328P-PU

ANALOG IN

PC1/ADC1
5 ~ PD5/T1/OC0B
PC0/ADC0 A0
6 ~ PD7/AIN1
7 PD7/AIN1
1121

8 PB0/ICP1/CLKO
9 ~ PB1/OC1A
10 ~ PB2/OC1B
11 ~ PB3/MOSI/OC2A
12
RESET
PB4/MISO
13 PB5/SCK

AREF
Reset BTN
ON

ARDUINO UNO

Gambar 4.1. Rangkaian Kendali P Kecepatan Motor DC

4.2. Cara Kerja Rangkaian
Rangkaian kendali kecepatan Motor DC Proportional, Proportional Derivative, dan
Proportional Integral Derivative terdiri dari dua buah motor DC, yang mana salah satu
motor difungsikan secara normal dan satu lainnya difungsikan sebagai generator.
Inputan dari sistem kendali adalah tegangan generator. Ketika rangkaian telah terhubung
pada tegangan supply dan program yang dibuat sudah ditransfer ke dalam Arduino. Pin
A0 Arduino berfungsi sebagai inputan yaitu tegangan generator Vg. Nilai Vg
dikonversikan menjadi RPM yang kemudian dikendalikan menggunakan komputer
dengan software Arduino IDE. Pin 3 Arduino terhubung ke rangkaian motor DC. RPM
akan dibandingkan dengan set point RPM, sesuai dengan nilai set point yang telah
ditentukan (1000/2000/3000). Hasil perbandingan tersebut akan menentukan gerakan
motor dengan pengaturan nilai Kp, Kd, dan Ki. Pemberian kendali Proportional,
Proportional Derivative, dan Proportional Integral Derivative akan berpengaruh pada
gerakan motor DC agar dapat stabil, menghilangkan overshoot, osilasi, dan SEE.

4.3. Langkah Percobaan

1. Menyiapkan semua alat dan bahan.

2. Merangkai komponen – komponen sesuai dengan gambar rangkaian.
3. Membuat program pada Arduino untuk membaca data generator dan
mengendalikan motor DC menggunakan kendali Proportional, Proportional
Derivative, dan Proportional Integral Derivative.
4. Mengatur set point SP, Kp pada kendali Proportional, Kp Kd pada kendali
Proportional Derivative, dan Kp Kd Ki pada kendali Proportional Integral
Derivative.
5. Menghubungkan rangkaian pada sumber tegangan dan port Arduino dengan
laptop.
6. Mengupload program komunikasi ke Arduino Uno.
7. Menjalankan program pada Arduino Uno.
8. Mengamati nilai SP, RPM, dan PWM pada serial monitor.
9. Kemudian mengambil data t, SP, RPM, dan PWM.
10. Membuat grafik gelombang menggunakan data yang telah didapat melalui Ms.
Excel.
4.4. Program
Program Kendali Kecepatan PID Motor pada Arduino
#include <TimerOne.h>
unsigned int des, Opwm;
float e, sp, vg1, vg, Op, Kp, Od, Kd, Oi, Ki, ie, e0, de, Opid, t,
rpm;
void setup() {
sp = 3000;
Kp = 0.45;
Kd = 0.05;
Ki = 0.03;
e = 0;
ie= 0;
Timer1.initialize(100000);
Timer1.attachInterrupt(proses);
Serial.begin(9600);
Serial.print("t"); Serial.print(" ");
Serial.print("sp"); Serial.print(" ");
Serial.print("rpm"); Serial.print(" ");
Serial.println("DPWM");
}
void proses() {
des = analogRead(A0);
vg1 = des * (5.0 / 1023.0);
vg = 2 * vg1;
rpm = 400 * vg;

e = sp - rpm;
de=e-e0; // delta error
ie=ie+e; // Integral error- akumulasi error
e0 = e;

Op = Kp * e;
Od=Kd*de;
Oi=Ki*ie;
Opid = Op+Od+Oi;
if (Opid > 255)
{
Opid = 255;
}
else if (Opid < 0)
{
Opid = 0;
}
Opwm = Opid;
analogWrite(3, Opwm);
Serial.print(t); Serial.print(" ");
Serial.print(sp); Serial.print(" ");
Serial.print(rpm); Serial.print(" ");
Serial.println(Opwm);
t = t + 0.1;
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
if (t > 50) // time = 500*0.1 s = 50 s
{ noInterrupts();
analogWrite(3, 0);
}
}
5. Hasil Percobaan
5.1. Tabel Hasil Percobaan
5.1.1. Kendali Motor Proportional Normal
Tabel 5.1 Kendali Motor Proportional dengan SP = 1000 dan Kp = 0,335

t SP RPM PWM t SP RPM PWM

(sekon (sekon)
)

0 1000 0 255 30 1000 860,22 46

0,1 1000 175,95 255 30,1 1000 852,39 49

0,2 1000 477,03 175 30,2 1000 848,48 50

0,3 1000 742,91 86 30,3 1000 844,57 52

0,4 1000 946,24 18 30,4 1000 848,48 50

0,5 1000 1059,63 0 30,5 1000 848,48 50

… …

10 1000 848,48 50 40 1000 848,48 50

10,1 1000 848,48 50 40,1 1000 848,48 50

10,2 1000 848,48 50 40,2 1000 856,31 48

10,3 1000 852,39 49 40,3 1000 852,39 49

10,4 1000 852,39 49 40,4 1000 852,39 49

10,5 1000 852,39 49 40,5 1000 848,48 50

… …

20 1000 852,39 49 49,5 1000 848,48 50

20,1 1000 848,48 50 49,6 1000 848,48 50

20,2 1000 848,48 50 49,7 1000 848,48 50

20,3 1000 848,48 50 49,8 1000 848,48 50

20,4 1000 852,39 49 49,9 1000 852,39 49

20,5 1000 852,39 49 50

Tabel 5.2 Kendali Motor Proportional dengan SP = 2000 dan Kp = 0,735

 t SP RPM PWM t SP RPM PWM
(sekon (sekon)
)

0 2000 211,14 255 30 2000 1884,65 84

0,1 2000 375,37 255 30,1 2000 1884,65 84

0,2 2000 664,71 255 30,2 2000 1888,56 81

0,3 2000 946,24 255 30,3 2000 1888,56 81

0,4 2000 1204,3 255 30,4 2000 1888,56 81

0,5 2000 1438,91 255 30,5 2000 1884,65 84

… …

10 2000 1888,56 81 40 2000 1888,56 81

10,1 2000 1892,47 79 40,1 2000 1888,56 81

10,2 2000 1892,47 79 40,2 2000 1888,56 81

10,3 2000 1884,65 84 40,3 2000 1888,56 81

10,4 2000 1884,65 84 40,4 2000 1888,56 81

10,5 2000 1884,65 84 40,5 2000 1884,65 84

… …

20 2000 1884,65 84 49,5 2000 1892,47 79

20,1 2000 1888,56 81 49,6 2000 1892,47 79

20,2 2000 1888,56 81 49,7 2000 1888,56 81

20,3 2000 1888,56 81 49,8 2000 1884,65 84

20,4 2000 1888,56 81 49,9 2000 1884,65 84

20,5 2000 1884,65 84 50

Tabel 5.3 Kendali Motor Proportional dengan SP = 3000 dan Kp = 1,355

t SP RPM PWM t SP RPM PWM

(sekon (sekon)
)

0 3000 19,55 255 30 3000 2854,35 197

 0,1 3000 187,68 255 30,1 3000 2850,44 202

0,2 3000 465,3 255 30,2 3000 2850,44 202

0,3 3000 731,18 255 30,3 3000 2850,44 202

0,4 3000 969,7 255 30,4 3000 2846,53 207

0,5 3000 1188,66 255 30,5 3000 2842,62 213

… …

10 3000 2846,53 207 40 3000 2850,44 202

10,1 3000 2846,53 207 40,1 3000 2850,44 202

10,2 3000 2846,53 207 40,2 3000 2854,35 197

10,3 3000 2846,53 207 40,3 3000 2854,35 197

10,4 3000 2842,62 213 40,4 3000 2854,35 197

10,5 3000 2846,53 207 40,5 3000 2854,35 197

… …

20 3000 2858,26 192 49,5 3000 2846,53 207

20,1 3000 2846,53 207 49,6 3000 2850,44 202

20,2 3000 2846,53 207 49,7 3000 2846,53 207

20,3 3000 2850,44 202 49,8 3000 2846,53 207

20,4 3000 2846,53 207 49,9 3000 2846,53 207

20,5 3000 2850,44 202 50

5.1.2. Kendali Motor Proportional untuk PID

Tabel 5.4 Kendali Motor Proportional dengan SP = 1000 dan Kp = 0,200

t SP RPM PWM t SP RPM PWM

(sekon (sekon)
)

0 1000 0 200 30 1000 695,99 60

0,1 1000 117,3 176 30,1 1000 692,08 61

0,2 1000 320,63 135 30,2 1000 692,08 61

 0,3 1000 504,4 99 30,3 1000 692,08 61

0,4 1000 652,98 69 30,4 1000 692,08 61

0,5 1000 750,73 49 30,5 1000 692,08 61

… …

10 1000 695,99 60 40 1000 707,72 58

10,1 1000 695,99 60 40,1 1000 711,63 57

10,2 1000 692,08 61 40,2 1000 711,63 57

10,3 1000 692,08 61 40,3 1000 707,72 58

10,4 1000 692,08 61 40,4 1000 707,72 58

10,5 1000 692,08 61 40,5 1000 707,72 58

… …

20 1000 688,17 62 49,5 1000 731,18 53

20,1 1000 688,17 62 49,6 1000 739 52

20,2 1000 688,17 62 49,7 1000 742,91 51

20,3 1000 688,17 62 49,8 1000 742,91 51

20,4 1000 692,08 61 49,9 1000 742,91 51

20,5 1000 692,08 61 50

Tabel 5.5 Kendali Motor Proportional dengan SP = 2000 dan Kp = 0,155

t SP RPM PWM t SP RPM PWM

(sekon (sekon)
)

0 2000 97,75 255 30 2000 1548,39 70

0,1 2000 269,79 255 30,1 2000 1548,39 70

0,2 2000 559,14 223 30,2 2000 1548,39 70

0,3 2000 825,02 182 30,3 2000 1548,39 70

0,4 2000 1047,9 147 30,4 2000 1548,39 70

0,5 2000 1231,67 119 30,5 2000 1548,39 70

 … …

10 2000 1540,57 71 40 2000 1552,3 69

10,1 2000 1544,48 70 40,1 2000 1548,39 70

10,2 2000 1540,57 71 40,2 2000 1548,39 70

10,3 2000 1540,57 71 40,3 2000 1552,3 69

10,4 2000 1536,66 71 40,4 2000 1548,39 70

10,5 2000 1536,66 71 40,5 2000 1552,3 69

… …

20 2000 1540,57 71 49,5 2000 1540,57 71

20,1 2000 1540,57 71 49,6 2000 1540,57 71

20,2 2000 1544,48 70 49,7 2000 1540,57 71

20,3 2000 1540,57 71 49,8 2000 1544,48 70

20,4 2000 1540,57 71 49,9 2000 1544,48 70

20,5 2000 1540,57 71 50

Tabel 5.6 Kendali Motor Proportional dengan SP = 3000 dan Kp = 0,735

t SP RPM PWM t SP RPM PWM

(sekon (sekon)
)

0 3000 848,48 255 30 3000 2815,25 135

0,1 3000 957,97 255 30,1 3000 2819,16 132

0,2 3000 1196,48 255 30,2 3000 2815,25 135

0,3 3000 1431,08 255 30,3 3000 2815,25 135

0,4 3000 1650,05 255 30,4 3000 2815,25 135

0,5 3000 1845,55 255 30,5 3000 2819,16 132

… …

10 3000 2815,25 135 40 3000 2815,25 135

10,1 3000 2815,25 135 40,1 3000 2819,16 132

 10,2 3000 2815,25 135 40,2 3000 2819,16 132

10,3 3000 2815,25 135 40,3 3000 2815,25 135

10,4 3000 2819,16 132 40,4 3000 2815,25 135

10,5 3000 2819,16 132 40,5 3000 2815,25 135

… …

20 3000 2819,16 132 49,5 3000 2815,25 135

20,1 3000 2819,16 132 49,6 3000 2815,25 135

20,2 3000 2819,16 132 49,7 3000 2815,25 135

20,3 3000 2815,25 135 49,8 3000 2811,34 138

20,4 3000 2815,25 135 49,9 3000 2811,34 138

20,5 3000 2819,16 132 50

5.1.3. Kendali Motor Proportional Differential

Tabel 5.7 Kendali Motor PD dengan SP = 1000 dan Kp = 0,085 Kd=0,05

t SP RPM PWM t SP RPM PWM

(sekon (sekon)
)

0 1000 7,82 133 30 1000 508,31 41

0,1 1000 89,93 73 30,1 1000 516,13 40

0,2 1000 218,96 59 30,2 1000 512,22 41

0,3 1000 324,54 52 30,3 1000 512,22 41

0,4 1000 391,01 48 30,4 1000 512,22 41

0,5 1000 445,75 44 30,5 1000 512,22 41

… …

10 1000 512,22 41 40 1000 512,22 41

10,1 1000 512,22 41 40,1 1000 512,22 41

10,2 1000 512,22 41 40,2 1000 512,22 41

10,3 1000 512,22 41 40,3 1000 516,13 40

 10,4 1000 512,22 41 40,4 1000 516,13 41

10,5 1000 504,4 42 40,5 1000 516,13 41

… …

20 1000 516,13 41 49,5 1000 516,13 41

20,1 1000 512,22 41 49,6 1000 516,13 41

20,2 1000 512,22 41 49,7 1000 516,13 41

20,3 1000 516,13 40 49,8 1000 516,13 41

20,4 1000 512,22 41 49,9 1000 516,13 41

20,5 1000 512,22 41 50

Tabel 5.8 Kendali Motor PD dengan SP = 2000 dan Kp = 0,11 Kd=0,05

t SP RPM PWM t SP RPM PWM

(sekon (sekon)
)

0 2000 355,82 255 30 2000 1364,61 69

0,1 2000 418,38 170 30,1 2000 1364,61 69

0,2 2000 586,51 147 30,2 2000 1360,7 70

0,3 2000 770,28 126 30,3 2000 1360,7 70

0,4 2000 934,51 108 30,4 2000 1356,79 70

0,5 2000 1075,27 94 30,5 2000 1360,7 70

… …

10 2000 1356,79 70 40 2000 1360,7 70

10,1 2000 1356,79 70 40,1 2000 1360,7 70

10,2 2000 1352,88 71 40,2 2000 1360,7 70

10,3 2000 1356,79 70 40,3 2000 1360,7 70

10,4 2000 1356,79 70 40,4 2000 1360,7 70

10,5 2000 1356,79 70 40,5 2000 1360,7 70

… …
 20 2000 1360,7 70 49,5 2000 1360,7 70

20,1 2000 1356,79 70 49,6 2000 1360,7 70

20,2 2000 1356,79 70 49,7 2000 1360,7 70

20,3 2000 1356,79 70 49,8 2000 1360,7 70

20,4 2000 1356,79 70 49,9 2000 1356,79 70

20,5 2000 1356,79 70 50

Tabel 5.9 Kendali Motor PD dengan SP = 3000 dan Kp = 0,45 Kd=0,05

t SP RPM PWM t SP RPM PWM

(sekon (sekon)
)

0 3000 0 255 30 3000 2697,95 135

0,1 3000 82,11 255 30,1 3000 2697,95 135

0,2 3000 308,9 255 30,2 3000 2697,95 135

0,3 3000 586,51 255 30,3 3000 2697,95 135

0,4 3000 856,31 255 30,4 3000 2694,04 137

0,5 3000 1110,46 255 30,5 3000 2694,04 137

… …

10 3000 2694,04 137 40 3000 2697,95 135

10,1 3000 2694,04 137 40,1 3000 2697,95 135

10,2 3000 2694,04 137 40,2 3000 2697,95 135

10,3 3000 2694,04 137 40,3 3000 2697,95 135

10,4 3000 2694,04 137 40,4 3000 2697,95 135

10,5 3000 2694,04 137 40,5 3000 2697,95 135

… …

20 3000 2697,95 135 49,5 3000 2705,77 131

20,1 3000 2697,95 135 49,6 3000 2701,86 134

20,2 3000 2697,95 135 49,7 3000 2701,86 134

 20,3 3000 2697,95 135 49,8 3000 2697,95 136

20,4 3000 2697,95 135 49,9 3000 2697,95 135

20,5 3000 2697,95 135 50

5.1.4. Kendali Motor Proportional Integral Differential

Tabel 5.10 Kendali Motor PID SP=1000 dan Kp=0,10 Kd=0,01 Ki=0,008

t SP RPM PWM t SP RPM PWM

(sekon (sekon)
)

0 1000 39,1 113 30 1000 1000,98 63

0,1 1000 97,75 104 30,1 1000 1004,89 63

0,2 1000 215,05 98 30,2 1000 1000,98 63

0,3 1000 336,27 91 30,3 1000 997,07 64

0,4 1000 449,66 84 30,4 1000 1000,98 63

0,5 1000 551,32 78 30,5 1000 997,07 64

… …

10 1000 1004,89 63 40 1000 1004,89 63

10,1 1000 1004,89 63 40,1 1000 1004,89 63

10,2 1000 1000,98 64 40,2 1000 1004,89 63

10,3 1000 1000,98 64 40,3 1000 1004,89 63

10,4 1000 1000,98 64 40,4 1000 1000,98 63

10,5 1000 1000,98 64 40,5 1000 1000,98 63

… …

20 1000 1004,89 63 49,5 1000 1000,98 64

20,1 1000 1000,98 63 49,6 1000 997,07 64

20,2 1000 1000,98 63 49,7 1000 1000,98 64

20,3 1000 997,07 64 49,8 1000 997,07 64

20,4 1000 997,07 64 49,9 1000 1000,98 64

 20,5 1000 997,07 64 50

Tabel 5.11 Kendali Motor PID SP=2000 dan Kp=0,10 Kd=0,03 Ki=0,008

t SP RPM PWM t SP RPM PWM

(sekon (sekon)
)

0 2000 82,11 255 30 2000 2009,78 101

0,1 2000 222,87 203 30,1 2000 2009,78 101

0,2 2000 461,39 188 30,2 2000 2005,87 101

0,3 2000 672,53 178 30,3 2000 2005,87 101

0,4 2000 864,13 169 30,4 2000 2005,87 101

0,5 2000 1032,26 161 30,5 2000 2005,87 101

… …

10 2000 1998,04 104 40 2000 2005,87 100

10,1 2000 2001,96 103 40,1 2000 2005,87 100

10,2 2000 2001,96 103 40,2 2000 2001,96 101

10,3 2000 2001,96 103 40,3 2000 2001,96 101

10,4 2000 1998,04 104 40,4 2000 2005,87 100

10,5 2000 2001,96 103 40,5 2000 2005,87 100

… …

20 2000 1994,13 104 49,5 2000 1990,22 103

20,1 2000 1998,04 103 49,6 2000 1998,04 102

20,2 2000 1998,04 104 49,7 2000 1998,04 102

20,3 2000 1998,04 104 49,8 2000 2001,96 102

20,4 2000 2001,96 103 49,9 2000 2005,87 101

20,5 2000 2001,96 103 50

…
Tabel 5.12 Kendali Motor PID SP=3000 dan Kp=0,035 Kd=0,06 Ki=0,007

t SP RPM PWM t SP RPM PWM

(sekon (sekon)
)

0 3000 187,68 255 30 3000 3002,93 154

0,1 3000 328,45 255 30,1 3000 3002,93 154

0,2 3000 594,33 255 30,2 3000 3002,93 154

0,3 3000 844,57 255 30,3 3000 2999,02 155

0,4 3000 1075,27 255 30,4 3000 2995,11 157

0,5 3000 1294,23 255 30,5 3000 2995,11 156

… …

10 3000 3010,75 153 40 3000 3002,93 153

10,1 3000 3006,84 155 40,1 3000 3006,84 151

10,2 3000 3006,84 155 40,2 3000 3002,93 153

10,3 3000 3006,84 155 40,3 3000 3002,93 153

10,4 3000 3002,93 157 40,4 3000 2999,02 155

10,5 3000 3006,84 155 40,5 3000 3002,93 153

… …

20 3000 2999,02 156 49,5 3000 3006,84 151

20,1 3000 3002,93 155 49,6 3000 3006,84 151

20,2 3000 2999,02 157 49,7 3000 3002,93 153

20,3 3000 2999,02 156 49,8 3000 3002,93 152

20,4 3000 2995,11 158 49,9 3000 2999,02 154

20,5 3000 2995,11 158 50

…
5.2. Grafik Hasil Percobaan
5.2.1. Kendali Motor Proportional Normal

Grafik Kendali Proportional Normal

SP=1000 Kp=0,335
3000
2500
2000
1500
RPM

1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

SP RPM

Gambar 5.1 Grafik waktu (s) terhadap rpm dengan SP = 1000, Kp = 0,335

Grafik Kendali Proportional Normal

SP=2000 Kp=0,735
3000
2500
2000
1500
RPM

1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

SP RPM

Gambar 5.2 Grafik waktu (s) terhadap rpm dengan SP = 2000, Kp = 0,735

Grafik Kendali Proportional Normal

SP=3000 Kp=1,355
3000
2500
2000
1500
RPM

1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

SP RPM

Gambar 5.3 Grafik waktu (s) terhadap rpm dengan SP = 3000, Kp = 1,355
5.2.2. Kendali Motor Proportional untuk PID

Grafik Kendali Proportional untuk PID

SP=1000 Kp=0,200
3000
2500
2000
1500
RPM 1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

SP RPM

Gambar 5.4 Grafik waktu (s) terhadap rpm dengan SP = 1000, Kp = 0,200

Grafik Kendali Proportional untuk PID

SP=2000 Kp=0,155
3000
2500
2000
1500
RPM

1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

SP RPM

Gambar 5.5 Grafik waktu (s) terhadap rpm dengan SP = 2000, Kp = 0,155

Grafik Kendali Proportional untuk PID

SP=3000 Kp=0,735
3000
2500
2000
1500
RPM

1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

SP RPM

Gambar 5.6 Grafik waktu (s) terhadap rpm dengan SP = 3000, Kp = 0,735
5.2.3. Kendali Motor Proportional Differential

Grafik Kendali Proportional Differential

SP=1000 Kp=0,085 Kd=0,05
3000
2500
2000
1500
RPM 1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

SP RPM

Gambar 5.7 Grafik waktu (s) terhadap rpm dengan SP = 1000, Kp = 0,085, Kd=0,05

Grafik Kendali Proportional Differential

SP=2000 Kp=0,11 Kd=0,05
3000
2500
2000
1500
RPM

1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

SP RPM

Gambar 5.8 Grafik waktu (s) terhadap rpm dengan SP = 2000, Kp = 0,11, Kd=0,05

Grafik Kendali Proportional Differential

SP=3000 Kp=0,45 Kd=0,05
3000
2500
2000
1500
RPM

1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

SP RPM

Gambar 5.9 Grafik waktu (s) terhadap rpm dengan SP = 3000, Kp = 0,45, Kd=0,05
5.2.4. Kendali Motor Proportional Integral Differential

Grafik Kendali PID Motor

SP=1000, Kp=0,10, Kd=0,01, Ki=0,008
3000
2500
2000
1500
RPM 1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

SP RPM

Gambar 5.10 Grafik waktu (s) terhadap rpm SP = 1000, Kp=0,10, Kd=0,01, Ki=0,008

Grafik Kendali PID Motor

SP=2000, Kp=0,10, Kd=0,03, Ki=0,008
3000
2500
2000
1500
RPM

1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

SP RPM SP RPM

Gambar 5.11 Grafik waktu (s) terhadap rpm SP = 2000, Kp=0,10, Kd=0,03, Ki=0,008

Grafik Kendali PID Motor

SP=3000, Kp=0,035, Kd=0,06, Ki=0,007
3000
2500
2000
1500
RPM

1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

SP RPM

Gambar 5.12 Grafik waktu (s) terhadap rpm SP=3000, Kp=0,035, Kd=0,06, Ki=0,007
6. Pembahasan
6.1. Kendali Pemanas Proportional
Nilai Kp yang diperoleh merupakan Kp untuk mencapai set point dengan cepat dan
terjadi beberapa osilasi kemudian stabil pada nilai Ta tertentu.
Pada grafik SP 50 dengan Kp 12, Kd 0, dan Ki 0. Masih terjadi overshoot namun
sudah tidak terjadi osilasi. Ta belum dapat mencapai set point. Ta akan stabil
dibawah nilai SP yaitu sekitar 50,05. Didapatkan nilai steady state error sebesar 9,95
dengan presentasi sebesar 17%.
6.2. Kendali Pemanas Proportional Derivative
Nilai Kp yang diperoleh merupakan Kp untuk mencapai set point dengan cepat dan
terjadi beberapa osilasi kemudian stabil pada nilai Ta tertentu. . Nilai Kd digunakan
untuk menghilangkan overshoot yang masih ada.
Pada grafik SP 60 dengan Kp 1,7; Kd 50 dan Ki 0. Sudah tidak ada overshoot dan
tidak terjadi osilasi. Namun belum dapat mencapai set point. Ta akan stabil dibawah
nilai SP yaitu sekitar 43,21. Didapatkan nilai steady state error sebesar 16,79 dengan
presentasi sebesar 28%.
6.3. Kendali Pemanas Proportional Integral Derivative
Nilai Kp yang diperoleh merupakan Kp untuk mencapai set point dengan cepat dan
terjadi beberapa osilasi kemudian stabil pada nilai Ta tertentu. . Nilai Kd digunakan
untuk menghilangkan overshoot yang masih ada. Nilai Ki digunakan untuk
menaikkan Ta stabil agar mencapai SP dengan toleransi steady state error sebesar 0-5
%.
Pada grafik SP 60 dengan Kp 1,7; Kd 50 dan Ki 0,003. Sudah tidak ada overshoot,
tidak terjadi osilasi, dan sudah mencapai set point. Ta akan stabil mencapai nilai SP
yaitu sekitar 60,4. Didapatkan nilai steady state error sebesar 0,04 dengan presentasi
sebesar 0,68%.
7. Kesimpulan
Berdasarkan percobaan yang sudah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa :
1. Pada percobaan kendali pemanas ON/OFF dua posisi memiliki set point yaitu SP.
Apabila nilai suhu aktual Ta berada di bawah SP maka pemanas ON, kemudian jika
nilai suhu aktual sudah mencapai atau di atas SP maka pemanas akan OFF.
2. Cara menentukan parameter PID menggunakan metode penalaan manual yang
pertama yaitu dengan menetapkan nilai Kp untuk mengurangi osilasi pada grafik
sehingga mendekati nilai Set Point walaupun masih terdapat overshoot. Nilai Kd
ditambahkan untuk menghilangkan tegangan berlebih atau overshoot dan nilai Ki
untuk menghilangkan eror keadaan stabil atau Steady State Error.
3. Arduino Uno digunakan sebagai mikrokontroler untuk membaca nilai tegangan
generator, memroses dan menampilkan nilai yang diinginkan. Selain itu mengatur
 nilai set point, Kp Kd Ki, mengontrol kerja motor dan generator, dan jangka waktu
pengambilan data.

DAFTAR PUSTAKA

https://www.hwlibre.com/id/1n4007/ 07 Maret 2023

 LAMPIRAN

Lampiran 1. Dokumentasi