Sistemas de 1°y 2° Orden| fnevwlg bt wanna Vaan cn en Respuesta de G ante un escalén unitario Tiempo (sg) Introduccién Aunque pueden estudiarse sistemas de orden elevado con términos 85 incluso superiores muchos de ellos segundo orden ("1 y s*2) por lo que en este capitulo se estudian las principales tipos y caracteristicas de los mismos. jienen un comportamiento que se asemeja a los de primer y {Qué visitar? L_https:/ /eswikipedia.org/ wiki |An%C3%A isis. de_la_respuesta._temporal_de_un_sistema https: 1 Jes.wikipedia.org | wiki Sistemas_de_segundo_orden 5 . SISTEMAS DE 1°8 ORDEN Son sistemas de primer orden aquellos que presentan las siguientes earacteristicas a la vez, de hecho con que se cumpla una de ellas también se cumplen las demas, 1. En las ecuaciones temporales que definen su comportamiento aparece un tinico término diferencial (diferencial o integral). 148© RAMA 5 SISTEMAS DE 1° Y 2° ORDEN 2. En el denominador de su ecuacién laplaciana solohay un término en s*1 = s! su hy - siendo su constante sta len funcién de transferencia queda del tipo G(s) = de tiempo como se verd a continuacién, 3. Sélo tienen un polo, y se entiende real en el plano izquierdo, luego son sistemas estables 4, Su respuesta temporal ante un escalén es una exponencial del tipo y(t) =kx(l-e"") Siendo k = escal6n * k’ y siel escalén es unitario k = k’ Adicionalmente y abundando en la caracteristica 4" podemos afirmar que cuando ha transcurrido un tiempo: 1=0 y(t) =kx(1 y(t) =0 y(t) =kx (le) = kx 0,63 y(t) = 63% yO) =kx (le) =k x 0,99 y(0) = 100%k Este dltimo dato es una convencién que segtin autores ya consideran que en sistema est précticamente en su valor final. En este texto tomaremos el riterio de Se muestra a continuacién la respuesta para una k’=10 y una T = 1g Respuesta de G de ter orden ante un escalén unitario 4. Tiempo en segundos (sg) Figura 6.1. Respuesta temporal 149,|| fnevulg bt wanna Vaan cn Gnu Para t = 1 sg la respuesta est en 6,3 y para t = 5 sg aproximadamente en 10. Queda claro que son unos sistemas féciles de determinar y predecir su comportamiento (salvo que fuesen inestables que no suele ser el caso), pero se consideran importantes porque suelen ser elementos tipicos que van a formar parte de bloques de sistemas mas complejos. En los apartados siguientes se procede al estudio de algunos de los ms habituales. a El alumno deberé saber manejar en su calculadora el nimero e=2,7182 y los logaritmos neperianos In [ETE] CONDENSADOR Y TENSION CONTINUA Carga _q_ixt cu Lad 9 Tension vv Cuando se considera un intervalo instantsneo se expresa diferencialmente: ixdt dv c R 1000 AW ev Ve L 10 0.0001 re Figura 5.2. Circuito RC alimentado a 10 voltios de corriente continua ce 150enum ceraUSE MCR EE | Suponiendo que se tiene un circuito como el de la figura donde se alimenta a una tensién de entrada v, yla misma se reparte entre la resistencia v, y el condensador v,, se tiene: p= V_ HY 4 a Ri+y, = pire dt +y Se tiene una ecuacién diferencial la cual es laboriosa de resolver, por lo tanto se procede a realizar una transformacién laplaciana a ambos lados de la igualdad, se tendriin las mismas magnitudes pero ahora escritas en maytisculas y dependiendo de la variable de Laplace s en vez del tiempo t. Vi, = RCV. +V, Lafuncién detransferenciaquebuscamosenestecasoeslasalidaV,enfunciéndelatension aplicada a la entrada V, 5 Salida _V, I G(s) Entrada V, 1+RCs EI sistema se va a alimentar con una tensién continua al accionar un interruptor, lo a aplicar un escalén de tensién, luego la expresién laplaciana de la entrada o referencia sera que es equivalents Entrada(s) La salida o variable controlada puede expresarse como: V 1 Salida(s) = Entrada(s) x G,.(s) t DACA) G Es rakes Ahora transformamos inversamente las laplacianas para volver a tener las funciones dependiendo del tiempo: Salida(t) = v¢(t) =v, (=e v= Siendo T = RC La ecuacién tiene la forma prevista para sistemas de primer orden y para un tiempo det Sr podemos afirmar que el condensador estard cargado. 151152 ‘SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACION RAMA ca En circuitos CC un condensador se carga en tensién y una bobina en corriente” Del mismo modo que para el condensador puede demostrarse que para un circuito de una resistencia y una bobina R-L donde lo que interesa es la carga en corriente de la bobina, se obtiene un sistema de primer orden y una expresién final dependiendo del tiempo: Salida(t) = i, (0) =i,(1-e™'") =i,(1-e"") siendo T = RC R 1000 R 1000 ree 3 7) vy 1) «= 0) co Tt rat Ve oo any 0.0001 10 ISTEN En estos sistemas eabe recordar que para que se obtengan unidades del SI, los valores de planteamiento del problema deber‘in estar en unidades del SI, en caso contrario se deberd previamente proceder a su conversién, véase capitulo 1. Por ejemplo podria ser muy tipico que la potencia calorifica se dé en Keal/h en vez de en Watios. Se tiene un sistema el cual por ejemplo podemos pensar que es un horno, al que se aplica una potencia calorifica de entrada q, que se emplea en calentar la carga qo y parte se pierde al ambiente segiin la resistencia térmica de las paredes del horno 4 Ge = Ia * 4ono cera OECEE | is Qe=Qr+Qm Th=T9+Ta (S| Ta=T@ambiente Th=T@horno M Figura 5.4 Sistema t tuna masa a hornear M a Tanto q. como a, ¥ a Son potencias calorificas no son energias en forma de calor. La resistencia térmica del horno R sera un valor constante que dependers del eoeficiente de transmisién de calor de los materiales aislantes construetivos del mismo, su superficie y disposicién, se partir de un valor constante en °C/Watio. Lacapacitancia térmica del hornodependera desu propia inerciatérmicay dela carga que tenga que calentar, se supondré constante para una situacién de trabajo dada y se medird en W * sgfC, En este tipo de sistemas la variable que interesa controlar es la T* (Ia es tanto en el dominio del tiempo como en el laplaciano), siendo esta T* la temperatura que aumenta el sistema respeto a la temperatura que haya en el ambiente 7, (un termémetro mediria T + T)) ribiremos asi Expresando ya en términos diferenciales q._¥ dy ele an q dt r UR 153| Snevwlg bt wanna Vaan cn on Planteamos la ecuacién: Ge = Ie +X caT* Se tiene una ecuacién diferencial laboriosa de resolver, se procede a transformar laplacianamente, se tendran las mismas magnitudes pero ahora escritas en maydsculas y dependiendo de la variable de Laplace s en vez del tiempo t +O" R RO, =T*+RCsT* Q, La funcién de transferencia que buscamos en este caso es la salida T* en el horno con respecto al ambiente en funcién de la potencia calorifica aplicada a la entrada Q, Salida ntrada QO, 1+RCs G,(s) El sistema se entiende alimentado con una potencia calorifica constante instanténea al accionar dispositive de mando, lo que es equivalente a aplicar un escalén de Q,, luego la expresin laplaciana de la entrada o referencia sera: 2, Emtrada(s) = 22 La salida o variable controlada puede expresarse como: Qn, R Salida(s) = Entrada(s) x G,(s) = =" x : s 1+RCs Ahora transformamos inversamente las laplacianas para volver a tener las funciones, dependiendo del tiempo: Salida(t) = T*(t) = q,RQ-e"“) =q,R0-e"") Siendo T = RC Para un tiempo de = ST podemos afirmar que el horno esta caliente a su valor final apR respecto al ambiente, es decir la temperatura que mediriamos dentro del horno si el ambiente son 20° C serian (20 + q,R)°C. 154ono creraTUDE ORC | Pueden trabajarse del mismo modo sistemas que extraen calor (frigorificos o criotérmicos) simplemente cambiando el signo de la potencia calorifica de entrada -qE, y el resultado final sera la temperatura ambiente ~gER, por ejemplo (20-a,R)°C. Salida(t) = T*(t) = -q,R(-e"'") Siendo T = RC [EIS DEPOsrro CON TOMA INFERIOR usar litros/sg y m/h, la unidad de caudal en el SI es el m’/sg una unidad muy grande, tiene un depésito alimentado superiormente por un caudal de entrada q, constante, fo) yen el mismo hay una toma inferior de caudal de salida segin una vélvula manual que tiene una resistencia de paso R segin lo abierta que esté y suponemos constante durante el estudio medida en sg/m Se define la capacitancia C del depésito su area como expresién del volumen en funcién de la altura o nivel del mismo. ——_, eo Figura 5.5. De ma de ler orden 155| SneTuUg bt Manoa Vous con on Conforme se va llenando el depésito parte del caudal de entrada va llenando el depésito y parte va escapando por la toma inferior, conforme el nivel aumenta la presién en la toma inferior también lo hace y por lo tanto el caudal que escapa es mayor hasta llegar a un punto de equilibrio final en el sistema, en el cual el nivel esta en su valor maximo constante y el caudal superior de entrada es igual al caudal inferior de salida Si llamamos qy al caudal de entrada, qc al caudal que aumenta la ntidad de Kiquido almacenado y gg al caudal que escapa por la toma inferior, se tiene: 4, = Qn + 4c En este sistema la variable que se controla es Ia cantidad de liquido almacenado identificada por el nivel del depésito o level en inglés, se usaré Ilt) en el tiempo y Ltt) en el dominio laplaciano, Expresando ya en términos diferenciales qc y 4 Ge xdt = Areaxdl =Cxdl 1 1 Planteamos la ecuacién’ Ge = Ip +4 1 Cal dant R dt Se transforma laplacianamente. L D, = + Cob o% R RO, = L+ RCSL La funcién de transferencia que buscamos en este caso es la altura o nivel (level) Len el depésito en funcidn del caudal de entrada Q, Salida _ L R a eee Entrada QO, 1+ RCs Se entiende la entrada como un escalén de caudal: Entrada(s) La salida o variable controlada puede expresarse como: 156ono creo | Salida(s) = Entrada(s)* G(s) = 2. x x s 1+RCs Se transforma inversamente: Salida(t) = L(t) = q,RQ-e"'*) =q,RU-e Siendo T = RC Para un tiempo de f= 5r el depésito habré aleanzado su altura maxima final y el caudal de entrada es igual al caudal de salida en la toma inferior | EJEMPLO Un depésito cilindrico, cuya base es un circulo de 1,5 m de diémetro, se llena con una segiin la proporeién Kv = 1,2: En la parte inferior del mismo se extrae un caudal mediante un grifo de resistencia R electrovalvula que da un caudal constant Uitros/voltio*sg), 150 (sg/m’), Si se aplican 24 voltios a la electrovélvula, Figura 5.6. D 157| fnevuAg bt wanna Vous cn en 1. ,Qué altura aleanza el depésito y en qué tiempo? Ye =1,25% 24 = 301/ sg = 0,03m" /sg it,sera L Altura pasados eR = 0,03x150 xD? El érea o capacitancia del depésito seré C =~ 2. 2Quécaudal en litros/sg sale por el grifo cuando el depésito est en su altura maxima? Gssnas = Ie =301/ 58 3. {Cudnto tiempo se tarda en aleanzar una altura de 2 metros? -t 265,1 min 365g In(0, 5) = Ine") - 0,587787 = 1 = 0,587787 x 265,1 55,825 [EN] MoTOR CC CON CARGA ELEVADA EN SU EJE muestra a continuacién un ejemplo aproximado de un motor de CC exeitacién serie que tiene una carga elevada en su eje moviéndose en un medio viscoso, lo que podria ser una carga tipo de bomba o hélice. En realidad este sistema corresponderia a un 2° orden pero se ha simplificado para hacerlo més sencillo asimilando el error cometido. Se entiende que el lector tendra conocimientos de los fundamentos de los motores de CC, 158Snow cera NOrSEe EE | Figura 5.7, Motor CC con carga elevada en su ee en un medio EI motor se alimenta a una tensién de entrada vp, y en su circuito equivalente se tiene el par: contraelectromotriz E’ como expresién de la potenei metro R como suma de la resistencia del devanado rotérico y estatérico y la fuerza Util en el eje del motor: Se han obviado rendimientos mecanicos, caidas de tensién en las escobillas del motor y el efecto del coef jente de autoinduccién L de las bobinas. Se pretende obtener la velocidad de rotacién en « (rad/sg) en funcién de la tension aplicada, si posteriormente se desea en n (rpm) habré que hacer la conversién correspondiente (capitulo 1). Lapotenciaabsorbidadelafuentedecontinuaseré igualalapotenciade pérdidasporefecto Joule en el pardmetro R y a la util utilizada en el eje. P, = Py +P, ive =P R+iE =iR+E’ La potencia sitil es igual al produeto de la velocidad angular por el par motor, pudiéndose expresar este tiltimo como proporcional a la corriente. PB, =Mxw=K,xixo La fuerza contraelectromotriz E’ es proporcional a la velocidad de rotacién. E'=K,xo Las constantes K, y K, son caracteristicas del motor dependiendo de las bobinas y suito magnético del mismo, por simplificar se consideran iguales y calculables segin 159| SneTwUg bt wanna Vous cn ona la siguiente formula siendo @,,,. €l flujo magnético maximo y N’ el nimero de espiras del bobinado, Sustituyendo en la ecuacién de las tensiones y usando tinicamente K: Mx vy Re BOR exe K Se tiene la tensién de entrada dependiente de la velocidad de rotacién y del par motor, este tiltimo se consume parte en funcién del rozamiento viscoso b y parte en los cambios de la inercia J: ye M = +bw a Finalmente se tiene la ecuacién temporal dependiendo solode wit). Ridw Rb Ridw Rb+ +( (Oe +bo)+Kxo=™ + Kyo = 2 4 (et dt ) Kat Kat K Vp jo g( Jdw K Se transforma laplacianamente a ambos lados de la igualdad quedando: RJsW | Rb+K* , Rds + Rb + K* At Ww =9( ) y J La funcién de transferencia que buscamos es la velocidad angular W en funeién de la tension de entrada V, Salida _W K G,(s)= ——. Entrada V, (Rb+K )+ Rs La entrada es un escalén de tension: Entrada(s La salida o variable controlada puede expresarse como: ¢ j ; y KE Salida(s) = Entrada(s)xG,,(s) = =x x =—£,—RbtK $ (Rb+K)+RUs 5, Ris Rb+K? 160Snow parE ERNCRORET | Se transforma inversamente: K Salida(t) = ot oe Rb+K RI Rb+K Siendo T ara un tiempo de f= 5T el motor habra ale; zado su velocidad maxima final, mientras rote a esta velocidad no hay cambios de inercia y toda la potencia util se est invirtiendo en el rozamiento 0 trabajo viscoso. 5 . 2 SISTEMAS DE 2° ORDEN Son sistemas de segundo orden aquell 1a vez, si se cumple una de ellas también se cumplen las demés, que presentan las siguientes caracteristicas a 1. En las ecuaciones temporales que definen su comportamiento aparecen dos términos diferenciales a la vez, por ejemplo una derivada y una integral o una derivada primera junto a una derivada segunda, 2, Eneldenominador desu ecuacién laplaciana hay un término en s*2-=s'su funcion de ky kx; transferencia queda del tipo G(s) = siendo sus as? +bs +c 3? + 2E0,5 +0 constantes earacteristicas las Amortiguamiento 0 factor de amortiguamiento, parametro fundamental que determina la respuesta del sistema, debiendo tomar valores mayores a 0 para que el sistema sea estable ¢>0. ~ o, Frecuencia natural, es la frecuencia ala que el sistema oscilaria senoidalmente en caso de que el amortiguamiento fuese cero & ~ k’Ganancia del sistema, es el valor final o estable al que se estabiliza el sistema tras pasar el periodo transitorio para una alimentacién escalén unitario. Se denomina k’ reservando la letra k para cuando el escalén no es unitario como suele ser habitual, asi por ejemplo si se tiene un escalén de 100, el sistema aleanzaria un valor final de k=100*R’ 3. Tienen dos polos, que son las raices del denominador, y en funcién desu ubicacién en el planolaplaciano se tendré un comportamiento uotro segiin se explica en los apartados siguientes. Su respuesta temporal variard sustancialmente dependiendo del tipo de sistema de 2 orden que se trate, segtin su amortiguamiento. 161|| fnevulsg bt anna Veuol cn ona Respuesta de tos sistemas de 2” organ ane unexclon taro Figura 6.8 Sist a Se utiliza la palabra frecuencia por comodidad pero en realidad w es pulsacién (o velocidad angular), no debe olvidarse que la frecuencia f se mide en hercios Hz y Ia pulsacién se mide en rad/sg siendo w=2nf=2*(PI)*f. [EE sisreMas sopreamorriGuaDos Son sistemas estables que tienen un factor de amortiguamiento C>1, se caracterizan porque su respuesta ante un escalén nunca sobrepasa el valor final. Cuanto mayor es el factor de amortiguamiento mas tiempo duraré la respuesta transitoria y mas tiempo se tardaré en aleanzar el valor final estable ante una excitacién escalén. Los polos solotienen parte real negativa y son diferentes entre si. Véase el siguiente ejemplo, se tienen dos polos diferentes en el eje real, su funcién de transferencia puede expresarse indistintamente factorizada por sus polos o en funcién del amortiguamiento, 162RAMA ocr Emer | Je Amoriguamlento e 3 Frecuencta natural un=2rad!sg 2 ot 2 Figura 5.9, Polos de un sistema sobreamortiguado . k, kid Gals) = == (s+D(s+4) s? +5844 kx? kid Gols) = S?42x1.25x254+2? 57 45544 Figura 5.10. Respuesta temporal de 163|| fnevwlg bt wanna Veunl con Gnu Asumiendo cierto error pueden estudiarse sistemas sobreamortiguados como si fuesen de primer orden, por ejemplo ajustando k’=10 este sistema tiene un desempefio muy similar al visto en el apartado 5.1 EE SIsTEMAS cRETICAMENTE AMORTIGUADOS mn sistemas estables en los que se cumple el caso especial de t=1, su respuesta ante un escalén no sobrepasa el valor final, pueden considerarse como mas répidos que los sobreamortiguados para una frecuencia natural dada. Los polos en realidad son un polo doble con soloparte real negativa como en la figura. Se da la circunstaneia especial (como se vera mas adelante para subamortiguados) que la frecuencia natural puede obtenerse midiendo directamente la distancia del polo doble i ‘Amortiguamiento sen00* 3 Frecuencia natural radisg 2 Figura 5.11, Polos de un sistema ertticamente amortiguado 164ono erETUSE CHEE | En el caso de la gréfica anterior su funcién de transferencia seria: ky, kx - kB Ga(s)= - G ny ee (s42)(942)) 9 #4544 Ss +2xIx2s42 44544 2 kd Tempo 6) Figura 6.12, Respuesta temporal de un sss Este tipo de sistema es bastante virtuoso en el sentido de que es més répido que os sobreamortiguados y no tiene sobrepaso, entendiendo que esto tiltimo pudiera ser perjudicial, por ejemplo un sobrepaso de temperatura quema parte del producto. SEH sistemas supamorricuapos Son sistemas estables donde se da 0 << Ly su respuesta ante un esealén supera el valor final con un sobrepaso maximo §, el cual se va reduciendo oscilatoria y progresivamente hasta desaparecer: Los polos son una pareja de polos complejos conjugados del tipo osjw tal como se muestra en la siguiente figura 165| fnevwlsg bt wanna Vous con Gna Amenoramortiguamientoel sobrepasoes mayor y viceversa,siendolosdoscasos extremos € = 0 el sistema no amortiguado que oscila continuamente y { = 1 el eriticamente amortiguado que tiene sobrepaso S, = Las ecuaciones que relacionan el amortiguamiento y el sobrepaso Sp 0 el sobrepaso unitario M, son las siguientes: -In(M,) > ¢[lnca, Si se tiene la funcién de transferencia, se tendré el amortiguamiento y se podra calcular el sobrepaso. En caso de tener la medir el sobrepaso y obtener el amortiguamiento, Afica de respuesta ante un escalén se podré Ademas en relacién a la parte transitoria de la respuesta se definen varios tiempos caracteristicos de la misma, siendo los mas importantes los siguientes: = Tiempo de pico t,: Es el tiempo en el que se alcanza el sobrepaso maximo que coincide con la primera oscilacién, viene determinado por ‘pico 0, x Disponiendo del tiempo de pico de una respuesta junto con el sobrepaso, se podran determinar el amortiguamiento y la frecuencia natural del sistema y midiendo k tener su funcién de transferencia Gis). = Tiempo de establecimiento t,: Es el tiempo que tarda el sistema en aleanzar su valor puesta transitoria pero se suele tomar el criterio de cuando el valor final ya no varia mas de un 5 0 un 2 final estable de manera efectiva, todavia quedaré algo de r t=s 1 4s subido, enterio del 5 0 2% 166RAMA 5 SISTEMAS DE 1° Y 2° ORDEN La siguiente gréfica es un ejemplo. Fiera Y la funcién de transferencia expresada bien por la factorizacién de polos o por sus parémetros caracteristicos k Kid Gas) u “(412+ fL6s+12- 71,6) 57 +2444 K'x2? s* +2x0,6x25 +27 kx s*+245+4 Ge,(s) = 167| fnevulsg bt anna aus cn Gna Respuesta de G 2 orden subamontguado ane in exclon unto Tipo (8) Figura 8.14, Respuesta temporal de un sistema subomartigua Este caso es mas rapido que todos los vistos anteriormente, sin embargo tiene un ligero sobrepaso el cual se supone admisible para el sistema, por ejemplo un aumento de presién que no tiene ineidencia sobre tuberias y valvulas. Se alimenta un sistema con un esealén unitario y se mide la respuesta de salida que corresponde a la siguiente grafica. Determinar la ganancia k’, el amortiguamiento f, la frecuencia natural «, y expresar la funcién de transferencia G(s). 168enum crea CTECEE | ampo so) Figura 5.15, eric de sistema subamortiguad La ganancia se observa directamente k EI sobrepaso medido S, puede tomarse en 0,8 con lo que el sobrepaso unitario serd: S, 08 M, = 22 = 98-016 Se procede ahora a caleular el amortiguamiento: -In(M,) ~ In(0.16) : a a = 205 Ve sft, FV? +[in0.16)} 169| fnevuUg bt wanna Vous cn en Para la frecuencia natural se mide un tiempo de pico de unos 3 sg y se utiliza la formula: 0, xl- , xV1-05 Despejando nos da wn = 1,2 rad/sg. Y finalmente la funcién de transferencia: 5x12 72 Gols SP 412s+144 +2x05x12s41 [EY sistemas No amorTiGuADos Si se utiliza el criterio de Routh aparece un cero en la primera columna, Los polos se encuentran en el eje jw y solotienen parte imaginaria. jo S516 sei1.6 Figura 5.16, Polos de sistema no amortiquado 170ono era MONEE | En este caso la funcién de transferencia seria: k (s+ j1.6)(s = 1.6) x16? Ox1.654+1.6° 5° +05 +2.56 Gals) = Gels) = Respuesta. dG de 2 orden no amortquds ante un ean nti Figura 5.17, puesta temporal de sistema no amortg SEE SisreMas AMORTIGUADOS NEGATIVAMENTE Son casos de inestabilidad total, el amortiguamiento es negativo, ¢<0, y al menos uno 0 los dos polos estén en el lado derecho del plano laplaciano, bien sean reales, reales dobles 0 complejos. La inestabilidad podra venir porque ante una entrada finita como es un escalén le corresponda una salida que tienda a infinito (todo lo que permita la realidad), que haga esto tiltimo en sentido inverso, que oscile, que oscile aumentado su amplitud, ete Son sistemas que no tienen utilidad préctica, en todo caso si es posible habria que actuar para volverlos estables, haciéndolo bien sobre los elementos fisicos que constituyen el proceso/planta o disefiando un controlador que vuelva el conjunto estable. i|| neue bt wanna Vous cn ona [EIS MODULACION DE POLOS COMPLEJOS EN EL PLANO S Un caso habitual de disefo es desear un sistema que responda subamortiguadamente, es decir que se tenga un par de polos complejos como el de la figura ya vista anteriormente, Se tiene en estos casos mas rapidez que en un sistema sobreamortiguado a costa de un sobrepaso que suele ser asumible. Se da la propiedad de que tanto el amortiguamiento como la frecuencia natural pueden obtenerse gréficamente a partir de los polos tal y como se indica en la figura, la frecuencia ‘o, se obtiene directamente midiendo el segmento que une uno de los polos con el origen, y el amortiguamiento es el seno del ngulo que forma dicho segmento con el eje imaginario. jw ¢ ‘Amortiguamiento =5en37°=0.6 3 & Frecuencia natural wn=2rad/sg se1.24j1.6 ° ° Ga (s)= & oe (841,24 fl6)(s +1,2- 1,6) 5° +2,45+4 . ke kx Gals) = - s?+2x0,6x2s+2? 5? 424544 el mismo angulo tendran el alén, De este modo todos los pares de polos que se encuentren e mismo amortiguamiento y por lo tanto el mismo sobrepaso ante una entrada tipo es 172ono ceraTUSONSDCEE | Vease el siguiente ejemplo y su funcién de transferencia. jw Amortiguamiento (=sen37°=0.6 Frecuencia natural wn=Srad/s. fe 9 K ? 1 | 1 2.3 See ‘ | Figura 6.19, Modulacin de frecuencia natural ent plano k, kx9 Ga(s)= (5+ 184 j2A\5 418-724) ~ 37 43,6549 x3? x9 Gc (5) js S42%06x3543) 57 43,6549 Y andlogamente todos los pares de polos que disten la misma distancia tendrén la misma frecuencia natural, por ejemplo siguiendo con el caso anterior la distancia 2 determina un radio de tal manera que todos los polos ubicados en su circunferencia en la parte estable del plano laplaciano tienen on = 2 rad/sg. 173|| fnevulse bt wanna Youn cn Gna . Amortiguamiento f=sen90°=1 Frecuencia natural radisg Figure 6.20, Modelocién de amortiguamiento en Este ejemplo coincide con el caso d ema amortiguado eriticamente visto con anterioridad ky kx Gals) eos 744544 (s+2)6+2) ks +2x1x2s +2 Kid +4544 En la siguiente figura se muestran conjuntamente los tres sistemas: el original, el que se ha ampliado su frecuencia natural a 3 rad/sg y el que mantiene la frecuencia natural en 2 rad/sg pero su amortiguamiento es 1 por tener polo doble La primera linea es el segundo sistema, tiene el mismo sobrepaso que el original ya queel amortiguamientoes el mismo, sin embargocomola frecuencia es mayor esmésrépidotantoen, tener el sobrepaso como en aleanzar el valor final La linea central es la correspondiente a la funcién original, La tltima linea es el tercer sistema, no tiene sobrepaso por ser criticamente amortiguado, su frecuencia natural es Ia misma que la del sistema original pero su tiempo de establecimiento es menor por ser su amortiguamiento mayor 174ono cera CHSRCEE | Figura 5.21 polos modulados 5 . a EJERCICIOS w= 1. Un sistema RC, siendo R = 2K y C = 100 uf, se conecta a una pila de 9 voltios, Caleular la constante de tiempo t, y el valor de la tensién en el condensador para t = 2x. = 2. Un horno para azulejos tiene una capacitancia térmica C = 20,000 + 50 M siendo M los kilos de azulejos que tencia térmica dada por la superficie y aislamiento del horno, es R = 0,01. meten a cocer a la vez, con un maximo de 1.000 kg. La resis- Ante un esealén de potencia calorifiea de qe = 80.000 w, ealeular = La temperatura final en el horno. = Tiempo que tarda en calentarse si metemos 600 kg de azulejos. = Lo mismo completamente leno. a Todas las unidades hacen referencia al Sistema Internacional 175176 SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACION © RAMA is] Qe=Qr+Qm =T84+Te is] ea Ta=T@ambiente Th=T@horno Z . Un horno de panaderia tiene las siguientes caracteristicas: = La Capacidad térmica del sistema C, viene dada por la composicién del horno y la 00 + 80°M (W*sghC) siendo M la masa amasada y fermentada correspondiente en kg, cantidad de pan o pastas que se mete a cocer, gin Ia expresién = La Resistencia térmica del sistema R, viene dada por la calidad de los materiales aislantes que constituyen el horno y la superficie del mism AW), su valor final ya cal: culado es R=0,005 ¢ © Elssistema se alimenta con un quemador de gas que aporta una cantidad de calor de Qe = 42,000 Kealhhora Si se lena el horno con 150 kilos de pan, «= @Cudleselvalordelatemperaturafinalenelsistema?;Cudntotiempotrascurrehastaquese aleanza la temperatura final? = @Cudnto tiempo tarda en aleanzar los 125° C? = 4. Un depésito rectangular de seccién constante A = 1 m? se llena con una electrovalvula que da un caudal constante segtin la proporeién Kv = 0,8 litros/voltio*sg. En la parte inferior del mismo, se extrae un caudal mediante un grifo de resistencia R = 100, A la valvula le podem aplicar 5 0 10 voltios, calcular Ia altura que se aleanzard en ambos casos, y el tiempo necesario. Si el depésito tiene una eapacidad de 1000 litros, y alimentamos la vélvula a 10 voltios, y cerramos el grifo inferior de manera que R=150, {qué pasa en el sistema? ca Todas las unidades hacen referencia al Sistema Internacional© RAMA |5 = SISTEMAS DE 1° Y 2° ORDEN w= 5. Un depésito cilindrico, cuya base es un circulo de 1,5 m de diémetro, se lena con una electrovilvula que da un caudal constante segiin la proporcién Kx voltiosg). En la parte inferior del mismo se extrae un caudal mediante un grifo de .25 (litros/ resistencia 0 (sg/m’), se le aplican 10 voltios a la electrovalvula, {qué altura aleanza el depésito y en qué tiempo? Escribe la expresién de hit). = Si se le aplican 24 voltios a la electrovélvula, qué tiempo? {Qué caudal en litros/sg sale por el grifo cuando el depésito esta en su altura maxima? qué altura aleanza el depésito y en = 6. Una empresa de distribucién de congelados dispone de una camara cuya capacidad térmica son C= 20.000 + 50*M siendo M la masa en Kg de productos congelados a al- macenar. Las paredes de la camara y el aislante de la misma determinan un valor de R= 0,025. Los alimentos siempre se mantienen a la temperatura de consigna de -30" C. Silanave dondeestaila camara se vesometida a una temperatura constante,en inviernode 15°C yen verano d C, determinar: = Constante de tiempo del sistema y tiempo en aleanzar el valor final si se congelan 5.000 kg de productos. = Escalén de potencia que se aplicard en invierno para llegar a la temperatura de consigna. «= Idem en verano. = Expresar los resultados de las cuestiones anteriores en frigorfas (-Keal/horal == 7. Un motor de CC se utiliza en un bareo para accionar una bomba que achica agua desde la bodega hasta la eubierta: La resistencia del motor es 0,5 Ohmios y las constantes de par y velocidad se ealculan segiin la formula K, = K,= (©,,,."N'V2 * 1, siendo ©,,,,= 0,004 y N’ = 2.000 conductores, El motor se alimenta a 110 voltios. Para el agua del mar se considera un coeficiente de viscosidad 008. La bomba acoplada al motor equivale a un momento de inercia J = 10 kg*m' = Cuénto tiempo tarda en girar a velocidad nominal, -Cual es la velocidad nominal en rpm? = Escribir la expresién temporal de la velocidad de giro en rad/sg. Se desmonta el motor y decide usarse para propulsar una lancha de reseate. La lancha dispone de baterfas acumuladoras de 24 voltios y la hélice que mueve el motor para propulsar Ia lancha tiene un momento de inereia J = m’r® siendo m = 8 kgyr=40em, = @Cuél es ahora la velocidad nominal? 177| freuen Veunl cn en = @Cudnto tiempo tarda ahora en alcanzar la velocidad nominal? = En ambos casos, {depende la velocidad del momento de inercia J? = 8. Un motor de CC mueve un batidor que se utiliza para homogeneizar pinturas: La resistencia del motor es 0,8 Ohmios y las constantes de par y velocidad se caleulan 004 y N’= segiin la formula K, =K,=(®, 500 conductores. El motor se alimenta a 48 voltios. Para la pintura se considera un coeficiente de viseosidad B = f = 0,012. El batidor tiene una inercia de J = m*r®(kg*m?) siendo m su masa 5 kg y r su radio equivalente 50 em, ¢Cudl es la velocidad nominal en rpm? {Cudnto tiempo tarda en aleanzarla? = 9. Desarrollar un libro Excel que contenga dos hojas de céleulo: 1 Nivel Depésito, 2 Temperatura Horno. Programar cada hoja de cdlculo para que al introducir los parémetros caracteristicos del sistema en unas celdas coloreadas de amarillo, la hoja muestre en una celda de color rojo el valor final del sistema y en otra de color azul el valor de la constante de tiempo. Adicionalmente se dibujaré de manera autométiea una grafiea de Nivel vs tiempo y Temperatura vs tiempo que mostraré al menos hasta t = 106. = 10. Demostrar que I rio M, en el apartado 5.2.8.- en realidad son la misma. A partir de una de ellas despejar ecuaciones que relacionan amortiguamiento ¢ y sobrepaso unita. y llegar a la otra. =i. Se tienen las siguientes funciones laplacianas en azo cerrado, determinar su amortiguamiento, frecuencia natural, ganancia para un escalén unitario, asi como su sobrepaso maximo. Dibujarlas aproximadamente Ga(s)- 57425416 Ga=——* 7A 43843 = 12, Se ha alimentado un sistema con un escalén unitario y se ha obtenido en su salida la siguiente grafica de respuesta, = Determinar su funcién de transferencia FDT=G(s). 178ono era O RCE | Respuesta de G ante un escalon unitario Tiempo (sa) = 18, Se tiene un sistema de 2° orden que por experiencia se sabe que es sobreamortigua- do (¢>1) siendo su funcién de transferencia aproximada ) Gal(s)-=—9 so +6544 Se desea obtener un modelo todavia més simple (er orden) que sea lo mas parecido posible a la FDT anterior Determinar dicho modelo estableciendo la misma ganancia unitaria y una constante de tiempo del sistema de primer orden para un criterio del 2% del valor final segin la siguiente formula aproximada 8xé es decir T ©, 0, Si es posible comprobar la coincidencia entre la FDT de ler y 2° orden con el software Scilab que se explica en el capitulo 10. = 14. Observando el apartado 5.2.6.- determinar los polos un sistema que tenga el mismo factor de amortiguamiento que el original y una frecuencia natural de 2,5 rad/sg. 179