Algebra de bloques. - Transformada de Laplace y estabilidad110 SISTEMAS DE MEDIDA V REGULACION RAMA F(s)=Lf()|= fe“ fat Introduecién En este capitulo se trabajan dos herramientas basicas para entender los sistemas de control, el algebra de bloques y la transformada de Laplace La primera es necesaria para reducir el nimero de lazos y bloques hasta estructuras sencillas de un tinico bloque que sean féciles de analizar. La segunda es el fundamento matemético més utilizado para conocer el comportamiento temporal de los sistemas, asi como la base para determinar la estabilidad de los mismos. {Qué visitar? Ships: les.wikipedia.org /wiki! Transformada_de_Laplace 4. a ALGEBRA DE BLOQUES. SIMPLIFICACION Como ya se ha visto anteriormente es habitual representar los sistemas de control por bloques interconectados sin entrar en detalle del tipo de conexién fisiea que hay entre los mismos la cual puede ser eléetrica CC 0 CA, de seal o de potencia, neumatiea, hidréulica, ete sin que ello sea ébice para que el diagrama mostrado sirva para estudiar y entender el sistema en cuestin. Una vez dado un sistema por su diagrama de bloques se procederd a su simplificacién, reduciéndolo a un tinico bloque que responda del mismo modo que el conjunto lo hace. a Los diagramas de bloques también se utilizan en otras disciplinas ademas de en sistemas de control, por ejemplo para analizar sistemas econémicos sociales.mene yaloqve resccronnsan by Use eetsnunee | a Ris) cis) co G2 1 G3 > us) Ys) (sy/R(s) 5)=¥(5)/U(s) Hie Figura 4.1, Diagrama en lazo cerrado con las letras habituales Dentro de los bloques es habitual nombrar G,, G,, Gy, etc los elementos que participan ectao principal y H,, H,, H,, ete los que lo hacen en lazos de realimentacién, en cualquier caso el objetivo va a ser simplificar las expresiones obteniendo una tinica enlacadena di funcién de transferencia FDT que explique eémo funciona todo el sistema, Y¥(s)_ C(s)_ Salida U(s)-R(s) Entrada G(s) = Pueden utilizarse otras letras para identificar los elementos del sistema, y también para designar las senales de entrada y salida, como se verd a continuacién la forma de : | Figura ¢3. Diagrama en lazo cerrado jar no cambia, iit| frome wanna Veuala cn en En caso de que se conozean las expresiones analiticas de los distintos elemento: pueden indicarse dentro de cada bloque y operar con ellas directamente. Ris) (2 Ks+av(s (542) 1s+5) cs) (5) =C(5)/RIS) nes laplacianas Se consideran dos métodos para simplificar los diagramas de bloques, mediante equivalencias gréficas 0 mediante ecuaciones analiticas, Consiste en ir aplicando paso a paso las siguientes equivalencias y progresivamente simplificando el sistema, es un método que permite revisar ficilmente en caso de error Elementos en serie El equivalente es el producto de los distintos elementos. a a = citce Figura 44, Bouivalencia seri Elementos en un comparador hacia adelante El comparador hace la operacién de suma de los distintos elementos con su signo, es decir es como si fuese un sumatorio, de hecho aparece como ¥ en algunos softwares. 112men TERESEyloqo resceronussn oe Use estsuunas | G2 a LQ) = faa Figura indiferente la ubicacién de los lazos arriba-abajo 0 izquierda-derecha, debe observarse el sentido que va desde la entrada del sistema a la salida, Asimismo en el comparador podré haber dos o tres sefiales que a su vez podran estar afectadas por los signos +0 En caso de que legue una linea sin bloque se tomaré como si fuese un bloque unitario, es decir un bloque con funcién de transferencia 1 dor hacia adelante 2 Figura 46. Equiva Elementos con realimentacién negativa Es la configuracién habitual, conforme la sefal co el comparador va restando aceredndose a 0 de tal m: rolada se va acercando a la consigna wra que la sefial del controlador seria 0 cuando fueran iguales. onion Figura 4.7, Equivalenciarealimentacién negativa 113| fnevmlsg bt wanna Veuo con Gna Para su simplificacién se ha recurrido al algebra introduciendo la expresién de las sefiales en cada punto del sistema en funcién de R (Referencia) y C (Controlada) para despejar finalmente el cociente. A la resultante se le puede denominar G, de equivalente as la solucién tiltima a todo el sistema en lazo cerrado, C)_ G(s) = G.,(s) = = R(s) 1+GH De igual modo cuando la realimentacién es unitaria H=1, se deduce la expresién equivalente, uc) Figura 48, Equiva Elemento con realimentacién positiva Un caso a evitar en casi todas las situaciones es la realimentacién positiva, intuitivamente podemos apreciar que si conforme la variable controlada se acerca a la consigna se suman ambas, el resultado sera mayor, la sefial de control mayor y el sistema no dejaré de crecer, lo que daré inestabilidad al sistema Figura 4.8. Equivalencia realimentacion positiva c G 1-GH 114aU Ey eloqo resccronnssn be Use estsuunes | Conexiones complejas En caso de tener conexiones que no puedan resolverse por las reglas anteriores deberdn aplicarse transformaciones que no alteren el comportamiento del sistema y que nos produzcan estructuras mas sencillas. Ris) cts) Hf Figura 410. Con Por ejemplo en la figura no puede aplicarse lo visto hasta ahora, G, y H, es una realimentacién negativa hacia detras, pero el elemento H, esta cogiendo la seal dentro de la equivalencia, por lo que es necesario sacarla fuera. Para tomarla de delante de G; como G, la multiplica habré que dividirla por G, para que el resultado sea equivalente. [=H Rs) K cts) Figure 4.11. Simplificacin conesién compl 115| fneTulsg bt wanna aus on onus [ETE EcvActoNes aNALiTICAS Tomando como incégnitas las letras R para la referencia y C para la variable controlada, se irdn escribiendo todas las ecuaciones intermedias necesarias entre los distintos elementos introduciendo si es necesario nuevas incégnitas. Posteriormente se irén despejando como un sistema de ecuaciones hasta tener una sola ecuacién con los términos que contenga Ra un lado de la igualdad y C al otro. Ht Aa Reach Ga(R-AHL-CH2) \ R \ \ c ou 2 1 os A=G2G1(R-AHI-CH2) cH 2 Figura 4.12, Expresion analtia de as eefles de un sistema de El cociente C/R seré la funcién de transferencia global del sistema, es decir un tinico bloque que se comporta como todo el conjunto. ‘Veamos el sistema de la figura mostrado anteriormente, se han puesto las expresiones de las sefiales en todos los puntos del sistema y para facilitar se ha introducido una nueva sefal extra denominada A. Por lo tanto se tienen las siguientes ecuaciones: C=AG, A=G,G(R- AH, -CH,) Se opera como un sistema de ecuaciones hasta encontrar C(s) _ Salida G(s) R(s) Entrada 116neta se dennns ou aguas anatonusas ou Uses tTant An | Gr-C_cH,) ” G, 2 c = 6.6,6(R- GE -CH,) C+ G,G,H, + GG. Bae GGG, £°R 14+G,G,H, +G,G, El método analitico: josiblemente mas rapido que el grafico, pero este tiltimo es mas ffeil de revisar en easo de haber cometido un error, en cualquier caso el resultado tiene que ser el mismo tanto por un método u otro, | EJEMPLO 1 Se contintia con el a de la conexién compleja del apartado anterior, De manera grafica 1. Se multiplican los elementos en serie Figura 4.13. Simplifca n conesién compleja 2 117|| fnevwlsg bt wanna Vaasa cn Gnu 2. Se realizan simulténeamente dos de las transformaciones vistas anteriormente, Rs) c(s) o| G1/(1+G17H1) a 1-H2/G1 > Figura 4.14, Simplificacion conesin compleja 3 3. Finalmente se tienen dos elementos en serie, realizando su multiplicacién se tiene la funcién de transferencia global del sistema. R(s) ts) —4 (Grenay(ateitH1) ~--—> De manera analitica 1. Se parte del sistema original donde es necesario utilizar una letra A para el valor de una senal intermedia, y se expresan analiticamente todas las senales en cada H2(R-AML 4 He oe. C=G1(R-AH1)-H2(R-AHL) A 4 Gt > R RAMI Gi(R-AHI) c AML Ht Figura 4.16. Sistema con conexion comple, expresiones an 118ruta Jo dennns ou aguas rantonesas Ase V rant n | 2. Se tienen las siguientes ecuaciones: A=G,(R-AH,) C=G(R-AH,)-H,(R-AH,) =oce C=(G,-H,)(R-AH,) 14GH, 3. Se operan las ecuaciones hasta encontrar ls) __ Salida G,(s)= #9)" Rs)” Entrada RG, C=(G,-H,(R-—) 7 14GB; G-G Ay 5 1+ GH, C_G-H, R 1+GH, Resultado que obviamente coincide eon el calculado gréficamente. Resolucién gréfica de la simplificacién del siguiente sistema. | EJEMPLO 2 Figura 4.17, Rjemplo 2, sistema de control en lazo cerrad 119)| freuen Vaan con en Se realizan dos equivalencias simulténeamente, se multiplican los dos elementos en serie y se suman los dos elementos del comparador, quedando: Figura 418. Bj lifcacn 1 Se simplifica ahora el lazo interno con realimentacién negativa, cuya equivalencia conocida es: G,(s)-—@ 1+GH Figura 419. Bj lifcaciin 2 G Se tiene ahora un lazo con realimentacién negativa unitaria G(s) = —~— 1+G R(s) cis) 4 20(1+5)/(21+295+205~24125"3) 5 Figura 4.20. jemplo 2, simplifiacion 3 Y finalmente son dos elementos en serie cuyo producto nos da la FDT global del R(s) cs) 4 100(1+5)/(21+29s+20s*2+125*3) |__ ___» Figura 4.21. Ejemplo2simplificacion 4, resultado final 120Omen UERESEEyaloqom resceronussn oe Use estsuunen | El sistema responder como un solo elemento cuya funcién de transferencia sea: 100(1 +5) c cee R_ 21+29s + 20s’ +12s deja al lector comprobar que de manera analitica el resultado es el mismo, a Alo largo del libro se utilizan los exponentes de la manera formal matematica s? y de la del cédigo de determinados softwares s*2. En cualquier caso conviene conocer ambas € identificar siempre st=s%2 0 st=s"4 Del mismo modo en los productos es matematicamente correcto poner un punto, el aspa 0 no poner nada y algunos programas utilizan el asterisco 35=3-5=3xs=3"s. 4 TRANSFORMADA DE LAPLACE. . VARIABLE LAPLACIANA La transformada de Laplace es una herramienta matematica habitualmente utilizada en sistemas fisicos e ingenieria para simplificar la resolucién de sistemas que incluyen términos diferenciales. Cuando se quiere tener la variacién instanténea de un variable por ejemplo ‘Temperatura respecto al tiempo su expresién exacta es la derivada, en el caso de una aceleracién es la derivada segunda del espacio respecto al tiempo. Del mismo mode si se quiere saber el valor acumulado de una variable en un intervalo de tiempo se necesi una integral. La resolucién de ecuaciones con derivadas, derivadas de distinto orden integrales es lo que se conoce como célculo diferencial suele conllevar el estudio de varios cursos de matematicas de cierto nivel. Utilizando la transformada de Laplace y sus teoremas, todas las ecuaciones diferenciales suelen transformarse en polinomios cuyo manejo es mucho més sencillo, y una vez operados los polinomios mediante unas tablas se puede volver a ecuaciones que dependan del tiempo, 121122 ‘SISTEMAS DE MEDIDA V REGULACION © RAMA ; Transformada CeO hone) Dominio Poem eta re ca a Ecuaciones Polinomios Ecuaciones fisicas con sencllos de solucién al términos caleular sistema diferenciales —_=> Variable —== Variable el Variable el laplaciana s tiempo t tiempo ¢ Funciones F(s) Funciones f(t) Funciones f(t) Mediante la transformada la funcién que dependfa de una variable podemos decir flx) o fit) se pasa a una funcién que depended sla variable laplaciana o también denominada compleja por tener parte real e imagia ordinaria por ejemplo xo t, esto e jiendo s=0+jo Siendo sigma la parte real que representaremos en el eje de abcisas y omega la imaginaria en el eje de ordenadas. Figura 4.22, Valores de a variablemaT y logon resccronnssn oy Use ertsuunes | Ubicacién de valores de la variable s en el plano de Laplace o plano laplaciano, en este caso se tienen dos valores de s reales, 2 y -1 y otros dos que tienen parte imaginaria, -3 + Qiy 8-9 (EB) TRANSFORMADA Y TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE a transformada de Laplace para una funcién dependiente de una variable t, fit (pudiera ser x, fix)) se define como F(s) = LSOl= fe "f (t)dt 1 estudio conlleva la definicién de sus principales propiedades y la equivalencia entre funciones de uno u otro dominio que aparecen en tablas en numerosos libros, se exponen a continuacién aqui las principales y més utiles para los sistemas de control 1, Multiplicacién por una constante. Si se tiene una constante A multiplicando una funcién, su laplaciana es la constante multiplicando la laplaciana de la funcién. Af(t) LAF) = ALLS) = AF (8) 2, Suma de funciones. Dada una suma de funciones, la laplaciana del conjunto es igual a la suma de la laplaciana de cada una de ellas por separado. AO+hO F(s) =Lf,()+ LO] = F(s)+Fy(s) 3. Funciones integrales. Su laplaciana es la laplaciana de la funcién partida de s. [loa up reodg = ALO! FO) 5 4, Funciones derivadas. Su transformada laplaciana es la laplaciana de la funcién multiplicada por s, Lf) df) 1 ] dt dt sLf()]=sF(s) 123| fnevulsg Bt ana Veuna cn © RAMA En el caso de tratarse de una derivada enésima, 2, 3°, ..2* se tiene aso yf dt dt 5. Entradas habituales. Las transformadas de s"Lf()]=s"F(s) Jas entradas o excitaciones més habituales en sistemas de control son las iguientes. Entrada esealén unitario f= F(sy=+ Si el esealén no es unitario, por la propiedad de la multiplicacién por una constante, se tendrés f()=A f()=24 Entrada rampa f=t Entrada parabola (0) 6. Funciones habituales. Se muestran a continuacién varias funciones de uso frecuente 124Omen LERESEyaloqom resneronnssn be Use ertasnunes | Creo rac ‘Transformada de Laplace fee" f@=e"" f= 1-2" f@=1-6" f(t) = sen(at) f(t) =e“ sen(at) f(t) = cos(at) S(O) =e cos(an) ep ats F(s)=-— l+ts : a HG rear F(s)= (s) s(1+7) F(s)=" 5 +o F(s)- 4 “(stay +a" +o sta a rT 125126 SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACION RAMA Calcular la transformada de Laplace de las siguientes funciones | EJEMPLO 2 Calcular la transformada inversa de las siguientes funciones 100 100 F(s)=—— + sos f(t) = 100 + 100¢ = 100(1 +7) ’. 8 F(s)=—+ t) = 64+ 24(1-e'") =30-24e""" easels) A eeaae : f EE Poros y ceros En matemiticas se denominan raices los valores de una variable que hacen valor cero iene un cociente de polinomios como es el caso de las funciones de un polinomio, cuand transferencia de un sistema de control, a las raices del polinomio numerador se denominan del denominador polosenV Eyloqon resccronussn oe Use estsuunan | Ejemplo: en este caso se tiene un cero en s=-3 y tres polos s=-1, 6: (s+3) Gs) (s+1)(s +4)(s-2) Tantos los ceros como los polos son puntos singulares de la funcién de transferencia, y su existencia determina el comportamiento del mismo. Los eros pueden hacer queel sistema sea mas rapido, que tenga ms transitoriedad y que incluso la respuesta tome inicialmente valores de signo contrario. Los polos son la clave part el principal desempeio del sistema, ya que de su ubieacién depende la estabilidad 0 no del sistema y sus principales caracteristicas de respuesta. Como se ve en el siguiente apartado y se estudiaré numerosas veces a lo largo del texto la condicién necesaria y suficiente para la estabilidad sera que todos los polos estén a la izquierda del plano laplaciano, puede intuir que cuando se tiene un polo el denominador completo vale cero y que al dividir por cero una expresién el resultado es una indeterminacién 0 infinito. 4. 3 ESTABILIDAD. CRITERIO DE ROUTH Se dice que un sistema es estable cuando a una entrada finita le corresponde una salida finita, por ejemplo ante un escalén se obtiene una salida escalén Que un sistema sea estable no implica que sea adecuado, por ejemplo puede ser estable pero tener un error excesivo con respecto a dificilmente ser adecuado ni tendré utilidad alguna, a consigna deseada, pero si no es estable Inestabilidades mas tipicas: = Sistemas que tienden a crecer 0 a decrecer indefinidamente hasta aleanzar los limites fisicos de la maquina o instalacién, Ejemplo: un depésito que se quiere tener a cierto nivel pero tiende llenarse hasta desbordarse por arriba o a quedarse vacio. = Sistemas que oscilan. Ejemplo:un sistema de presidn quese desea tener a4 bar y sin embargola presiGn sube hasta 8 bar, luego baja a 0 bs asi sucesivamente, 127|| fnevulg bt Manoa Vouoi con ona La gran utilidad de la funcién laplaciana de transferencia es que est4 demostrado matematicamente y corroborado por la préctica que los sistemas son estables si TODOS los polos de la misma estén en la parte izquierda del plano laplaciano. Los polos son las raices del polinomio del denominador de la funcién de transferencia, En un sistema de ntimeros reales, los valores que hacen cero un denominador hacen que un sistema tienda a infinito, en un sistema laplaciano marcan la estabilidad del mismo. jw ZONA ZONA INESTABLE ESTABLE ZONA ESTABLE ZONA INESTABLE Figura 4.23. Ubicaciin de polos de FDT para sistemas eatables Por ejemplo en la siguiente imagen, suponiendo que los dos polos complejos de Ia derecha eorresponden a un sistema G, y los de la izquierda a otro sistema C se puede afirmar que G, es inestable y G, es estable. El sistema G, deberia corregirse para tener utilidad préctica. 128nS Eyelagvas resceronusan oe Loca eotsuunee | jw Polos de G2 )2 Polos de G1 s=24]1 Figura 4.24. Ubicacién de polos de FDT de un sistema est [EE] cAtcuto pe Poros ada una funein de transforencia calcular los polos sera senilloen casode expresiones fnetorizadas 0 do segundo grado, pero se complica considerablemente para orden 3 0 nosotros. Bn el Capitulo domi parcial por Ruffini pero lo mas util es recurrir a software que lo haga por 10 se presenta la herramienta Scilab que esta especialmente i Veamos unos ejemplos: 129| fnevwle bt wanna Vaan con en Polo doble a la izquierda del plano laplaciano, sistema estable. Gs) = tly+4 Dos polos a la derecha, sistema inestable 2544 CR eae (s+2)(s+1(s-3) (s+1)(s-3) ly+3 Un polo a la derecha y otro a la izquierda, sistema inestable. Veamos cul es su respuesta ante un escalén unitario: Respuesta de G1 ante un escalon untario | Tope on segundos fn) Figura 4.25, Respuesta ante un escalin de un sistema estable G1 130RAMA 4" ALGEBRA DE BLOQUES. TRANSFORMADA DE LAPLACE Y ESTABILIDAD Respuesta de G2 ante un escalon unitaro Figura 4.26, Respuesta ante un Respuesta de G3 ante un escalon untario. Tiempo en sg Figura 4.87, Respuesta ante un escalon de un sistema inestable GB a Se ha utilizado “sg” en los segundos para no confundir con la variable laplaciana “s” 131|| freuen Vaan cn en La FDT G1 es un sistema estable que aleanza un valor permanente de 25 a partir del segundo 4 aproximadamente. La FDT G2 es un sistema inestable porque no para de crecer, a partir del segundo 8,5, tuna exponencial muy fuerte (nétese el exponente 17 en el eje Y). La FDT G3 es también ines del segundo 1,5 (nétense los valores de los ejes). able porque no deja de crecer exponencialmente a partir {EE carrerto ve rovra adecuadas ya quo permite determinar si las raices de un palinomio estén en el lado izquierdo laplaciano sin tener que calcularlas. Para aplicarlo se siguen los siguientes pasos: 1. Condieién previa (condicién de Cardano-Vieta): deben existir todos los coeficientes del polinomio y ser todos positivos. Si esta condicién no se cumple el sistema tiene polos a la derecha luego es inestable. 2. Tabla o pirdmide de Routh: se ordenan las coeficientes en una tabla en dos lineas pares e impares y en el lado izquierdo se anotan los coeficientes del polinomio en s desde el mayor s* hasta el menor en Se calculan los coeficientes faltantes de la tabla hasta que tenga forma de tridngulo invertido. 4, Si toda la primera columna de esta tabla es positiva implica que todos los polos estarsn a la izquierda luego el sistema sera estable. Veamos un ejemplo, se tiene una funcién de transferencia en lazo cerrado de orden 4, es decir, que su denominader es un polinomio cuyo n ‘or exponente es 4, 100 Gols) AS) TDs 43s? 43842 1. Se identifiean los coeficientes del polinomio ordenados de mayor a menor como a0, al, a2, a3,.an 2. Se empieza a construir la tabla de Routh, para ello se ordenan los coeficientes a obtenidos en dos filas poniendo en la primera los pares y en la segunda los impares, 3. En una columna a la izquierda conviene escribir los términos en s desde el mayor exponente en la primera fila hasta s*0 pirmide o tabla de Routh, ® que nos indicaré donde termina la 132RAMA 4" ALGEBRA DE BLOQUES. TRANSFORMADA DE LAPLACE Y ESTABILIDAD TABLA DE ROUTH-HURWITZ PARA FDT ORDEN 4 s*42s3+43s?+3s+2 Sha SA3 g*2 pa 2,0 4 0,3 S40 2,0 4. Se procede a calcular las filas de coeficientes b, ¢, d, , f, ete. que sean necesarias hasta llegar a la fila de s*0 = s® del siguiente modo: py = 2142 - aa pp = lad - a0as 3 = 4146-007 al al al bla3 - alb2 blaS - alb3 cl= c= bl bl ble2 d= el Sucesivamente, coeficientes e, f, g si fuera necesario, 5. Toda la primera columna de coeficientes debe ser positiva y no nula para que el sistema sea estable, equivale a que todas las raices del polinomio denominador (polos) estardn en el lado izquierdo del plano laplaciano, De una manera mas sencilla, se muestra el ejemplo anterior con la forma de pirdmide o tridngulo invertido de coeficientes. 133| fnevulsg bt anna Veuo cn en 134 s*+2s3+3s?+3s+2 Pares sna Impares s3 saz sat sao Sistema Estable Imagen 4.28. Ts Routh para un polinomio de arden 4 En concreto sus polos son los siguientes, todos en el semiplano izquierdo, p,=- 0.0498154 + j1.2271856 a= ~ 0.043154 - j1.2271856 P)=- 0.9566846 + j0.6411997 p,=- 0.9566846 - j0.6411997 Veamos otro ejemplo, la siguiente funcién de transferencia cuya tabla de Routh completa se muestra en la siguiente pagina: Gels) No todos los coeficiente de la primera columna son positivos, luego el sistema es inestable, en concreto tendra tantos polos en el lado derecho del plano como cambios de signo haya en la columna. En este caso hay dos cambios de signo de +3,7 a -1,5 y de -1,5 a +7,4 luego habraRAMA Pares s*6 Impares SS S84 S83 a2 sm 80 Figura 4.29, Tabla de R QED sincutarapes En la realizacién del criterio de Routh pueden darse los siguientes casos singulares: TUAiemnt br slogan naronusa ov UP UeLY eotasnunes | 1 3 2 2 3 5 15-05 2 3,7 23 15 2 74 2 Columna No positiva Sistema Inestable Un coeficiente de la primera columna es cero. En este caso se sustituye el coeficiente por un valor “e” positive muy pequeito y se siguen calculando el resto de coeficientes. Se siguen los criterios exp 4.3.2. y ademés se tiene en cuenta que el 0 es el limite de la estabilidad, lo que en la practica supone sistemas oscilantes. Por ejemplo dada la siguiente funcién se procede con su tabla de Routh. Gs) 135| freuen Voual cn on s?+2,5s? +2s+5 Pares S43 1 2 Impares saz 25 5 SM 0 s*0 ee Figura 4.30. Tabla de Routh con un sro en la primera columna Alcalcular el coeficiente bl da 0 y por lo tanto no se podria seguir ya que se necesita ese coeficiente en el denominador para calcular el lo que es una indeterminacién. Se sustituye el 0 por el niimero ¢, siendo este un valor indeterminado positive y muy pequetio, y se termina la tabla de Routh. Pares sh3, a 2 Impares sz 25 5 sa so 5 Columna Positiva 4 Tedricamente Estable Figura 431, Avreglo de Routh para un cero en la primera cotum Con la tabla completa tienen en la columna, los mimeros 1 2.5 0 y 5 es toda positiva pero el 0 supone un sistema oscilante, en teoria al no haber cambios de signo y segtin el criterio de Routh la oscilacién deberia de desaparecer por lo que podria considerarse estable pero si lo hace muy lentamente en la préctica es lo mismo que un sistema inestable ca Una respuesta transitoria larga a} similar a un sistema inestable. jeralmente de cardcter oscilante puede ser en la préctica 136Omen UERESEEyaloqo resccronussn oe Use estsuunen | Si se calculan los polos con el software Scilab (capitulo 10) se tiene p=-25 Pp= 1.249 * 10% - 16 + 1.4142136 Py= 1.249 * 10% - 16 -j 141421361 Los polos 2 y 3 estiin préicticamente en el eje imaginario j, incluso estan un poco a la derecha, En este caso Routh y Scilab difieren en cuanto a la estabilidad pero coinciden en definir su comportamiento como una oscilacién de larga duracién Toda una fila es cero, Cuando realizando la tabla de Routh se obtenga toda una fila de ceros, para poder continuar se toma el polinomio de la fila inmediatamente superior y se realiza su derivada, se toman los coeficientes del polinomio resultante y se contintia con la tabla. Si hay cambios de signo el sistema sera inestable, si no los hay el sistema ser estable pero oscilante por el 0 que habia en la primera columna. Por ejemplo sea la funcién Go,(s)= Pares S45 a a Impares___S%4 2 2 | $13 ° ° S12 sm s*0 2s* + 2s? +2 > derivando >» 853 + 4s e Figura 4.82, Tabla de Routh y arregto para toda una fla de ceros 137| Siem Bt and Vaasa cn oma | EJEMPLO 4 Veamos otro ejemplo, el siguiente sistema muy parecido al estable visto en el apartado 43.2.- 100 Gul) == st 435° 435? +3542 Haciendo Routh se tiene la siguiente situacién que presenta un 0 en la primera columna (singularidad 1") y también se puede considerar en toda la fila por no haber més coeficientes (singularidad 2" Pares sna 1 2 Impares $43 3 sz 2 sa € S80 2 Columna Positiva 4 Teéricamente Estable Figura 4.39, Tobla de Routh 10% - 16 + 10% - 16 -j Se tienen un par de polos conjugados que estan pricticamente en el eje imaginario j larga, prac amente como Jo que dard lugar a un sistema con una respuesta transitori si fuese un sistema inestable, como se muestra en la siguiente figura. 138Omen UERESEEvloqons resceronusan be Loca eetsuunen | Respuesta de G ante un escalén unitario ‘Tiempo en segundos (sg) Figura 4.24. Respuesta ante un escalon de una PDT caso singular de Routh CONCLUSION Las singularidades del criterio de Routh suponen sistemas oseilantes bien sean estos estables de respuesta transitoria larga o directamente inestables, USIONES EN FUNCION DE K fee wise En numerosos sistemas puede aplicarse una ganancia k al control del mismo, mediante un potencién transferencia dependiente de k y por lo tanto su estabilidad. tro, un amplificador, ete. En estos casos se tendra una funcién de Esta ganancia puede corresponder a un Controlador de tipo Proporcional P segtin se explica en el capitulo 7 0 encontrarse en otra parte del sistema. En cualquier caso, sera de utilidad determinar mediante inecuaciones que valores pueden darse a k para que el sistema sea estable, Veamos un ejemplo, se tiene la siguiente funcién de transferencia en lazo abierto, la cual presenta en el controlador el pardmetro k que es fisicamente un potenciémetro de 0 a1 Kiloohmio. 139)| fnevulsg bt anna Veunl cn Ona k Go.(s) sr +s4l x Gots) Ld Se realimenta negativa y unitariamente, tal que la funcién global de transferencia se calcula como (CL)=Closed Loop): Go.(3) Gos) = 146,68) Se realiza la tabla de Routh quedando: Pares sa 1 atk Impares sa 1 s*0 atk Columna Positiva kod Figura 4.95. Tebla de Routh con una co Es decir el criterio de Routh se cumple cuando k toma valores k>-1, en este caso como es un potenciémetro que va de 0 a 1000 se cumplira siempre luego el sistema seré siempre estable para todas las posiciones del potenciémetro, Consideremos ahora otro caso en el que la funcién en lazo abierto es la siguiente y el parémetro k puede tomar cualquier valor 140men UE ESSE yloqom resccronnsan Us cay eetsnunes | y se realimenta unitaria y negativamente tal que Go,(s) = Gal) T+ Go(s) k Ge(9) <5 s'+2s°+5.Ss+1+k Se desarrolla la tabla de Routh: Pares sh3 a 55 Impares sa2 2 +k sai] 5-0,5k so uk Columna Positiva k<10 ko Figura 4.36, Tabla de Routh con dos condiciones de k para sistema estab Se necesitan dos condiciones para que la columna sea positiva entera, que el coeficiente 1 sea positivo lo que implica que 5 - 0,5 k sea positivo y que el coeficiente cl también lo seal +k, Resolviendo ambas inecuaciones se llega al resultado -1 < k < 10, es decir para que el sistema sea estable k debera regularse entre esos dos valores. 141|| stsreaas oe neptDaynEcuLActon onan 44 EJERCICIOS = 1. Simplificar el siguiente diagrama de bloques de manera gréfica. & 6 & st esta oa = 2. Simplificar el diagrama de bloque de manera gréfica y analitica comprobando que la funcién de transferencia global es la misma en ambos casos, —— Rog . c &)-K)} ci 6 He #3 3, Pasar las siguientes funciones del dominio del tiempo al laplaciano. fio) f(t) = 40¢ f(t) =24(1-e"*) f(t) =5-Se 142a UES yloqvn resceronussn ov Loca estsuunen | = 4, Pasar las siguientes funciones del dominio laplaciano al del tiempo. 20,5 F(s za F(s) a m-—2 F(s)=2+ Gs+Ds s s(s+5) Sean las siguientes funciones transformadas de Laplace. Calcular sus polos. k 10 Gs-5 Gs)= 5744549 +4544 : 2546 Gs) Gs)= st (5 +3)(s +1)(s-4) —354+4 = 6. Sean las siguientes funciones transformadas de Laplace. Calcular sus polos y ceros. 104s 20 as +8548 +4548 Gs) 3(2s + 2)(s +3) _ Gs) = =Ss4+4 (s+ 98+ 1(s-1) = 7. Sea la siguiente funcién de transferencia en lazo abierto (OL=Open Loop) correspon diente a un regulador y una planta productive: 5 k Go(s) = > s(s° +54 1)(5 +2) Se realimenta negativa y unitariamente, tal que la funeién global de transferencia se caleula como (CL)=Closed Loop): Go,(s) Gex(s) = —* 1+ Go,(s) ® c + cons) Determinar Ia estabilidad segtin el eriterio de Routh 143| freuen Veuol cn en = 8. Sea la siguiente funcién de transferencia de un controlador Ge y de una planta Gp en lazo abierto (OL = Open Loop) tal que Goy(8) = Gets) * GS) : k GAs) = G,(s)== s+6 st42s42 Se realimenta negativa y unitariamente, tal que la funcién global de transferencia se calcula como (CL)=Closed Loop): Go Guise 2 1+G,,(s) + Gots) Determinar la estabilidad segiin el criterio de Routh. = 9, Determinar por el método de Routh, si los sistemas que responden a las siguientes funciones de transferencia en lazo cerrado son estables 0 no. os as) --—* Gs)= 7 s'+2s° 439° +4541 2s i 1000 Gs) == < S425 435° +4545 43s 4544 = 10. Sea la siguiente funcién de transferencia en lazo abierto (OL=Open Loop) corres: pondiente a un regulador y una planta productiva: Gol8)= = s842s° +75? +3541 Se realimentada negativa y unitariamente, tal que la funci6n global de transferencia se calcula como (CL)=Closed Loop): 144maT Erlogv resceronnssn Us ca eatssunen | Gy, (s) 1+Go,(s) Determinar la estabilidad seguin el criterio de Routh. = 11. Un sistema con G,(s)=10/s+5 por error se alimenta unitaria pero positivamente gseré estable? = 12. En el siguiente sistema de control, determina que valores puede tomar K para que el sistema sea estable. 5 matica la tabla de Routh: = En la primera hoja para los sistemas de Orden 3. = En la segunda para Orden 4 Alescribir el polinomio de manera ordenada en unas celdas de color amarillo aparecer: de manera automatica en la tabla de Routh, donde también aparecersin los coeficientes que falten, Debajodela tablase utilizard una funcién condicional que indiquesi el sistemaes estableo inestable 145,| fnew Br ana Veuoa cn en Se deja de manera voluntaria implementar también para sistemas de Orden superior 0 programar una sola hoja que sirva de manera automatica para sistemas de distinto orden. = 14. Utilizar Excel para Analisi Jeular raices de polinomios usando la aplicacién existente en Y siv>>Buscar objetivo. 0 el mend: Dato s + Por ejemplo probar con s? + 0 .cel para caleular polos? Y también con s* +2s* +35? +3542 {Qué opinas de esta utilidad de 146