Modeli jednostavnih električnih i

elektro-mehaničkih Sistema

Modeli fizičkih sistema

Modeliranje i simulacija sistema
Upravljanje, modelovanje i simulacija sistema
Električni sistemi
 Veličine i elementi
Osnovne fizičke veličine: Pasivni elementi:
• napon 𝑢 [𝑉] i • otpornik otpornosti 𝑅 [Ω] 𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)
• jačina električne struje 𝑖 [𝐴]. • kalem induktivnosti 𝐿 [𝐻] 𝑢 𝑡 =𝐿
𝑑𝑖𝐿 𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑢𝐶 𝑡
• električna snaga 𝑝 = 𝑢𝑖 [𝑊] i • kondenzator kapaciteta 𝐶 [𝐹] 𝑖 𝑡 = 𝐶 𝑑𝑡
• električna energija 𝐸 = ‫𝑡𝑑 𝑡 𝑝 ׬‬ 𝑅 𝐿 𝐶

𝑖 𝑖 𝑖
+ 𝑢 + 𝑢 + 𝑢
Otpornik Kalem Kondenzator

Aktivni elementi:
+
• Idealan naponski izvor 𝑢
+
𝑢 𝑖
• Idealan strujni izvor
Idealni Idealan
naponski izvori strujni izvor
 Zakonitosti
• Omov zakon • Alternative tehnike formiranja modela
𝑢
𝑖= – Metoda potencijala čvorova
𝑅
– Metoda konturnih struja
upotrebljavaju se često jer se dobija manji
• I Kirhofov zakon: algebarska suma struja koje
broj jednačina u odnosu na direktnu
utiču u ma koji čvor kola jednaka je nuli
upotrebu Kirhofovih zakona
෍ 𝑖𝑘 = 0
𝑝𝑜 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑚𝑎 𝑘 𝑢 č𝑣𝑜𝑟𝑢

• II Kirhofov zakon: algebarska suma padova

napona u bilo kojoj petlji električnog kola ja
jednaka nuli
෍ 𝑢𝑘 = 0
𝑝𝑜 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑖𝑚𝑎 𝑘 𝑢 𝑘𝑜𝑛𝑡𝑢𝑟𝑖
 Primer 1 – Električno kolo sa otpornicima
𝑅1 𝑖1 𝑖2
Zadatak: + + 𝑅2
Napisati model za el.kolo sa slike. + + 𝑖3 +
𝑅3
𝑢1 𝑢2
𝑅1 𝑅2 𝑅5 𝑅4
+ +
+ +
𝑅3 Formiranje modela primenom Kirhofovih zakona:
𝑢1 𝑢2
𝑅5 𝑅4 𝑖1 − 𝑖2 − 𝑖3 = 0
𝑢1 − 𝑅1 + 𝑅5 𝑖1 − 𝑅3 𝑖3 = 0
𝑢1 − 𝑅1 + 𝑅5 𝑖1 − 𝑅2 + 𝑅4 𝑖2 − 𝑢2 = 0
U matričnom zapisu:
1 −1 −1 𝑖1 0
−𝑅1 − 𝑅5 0 −𝑅3 𝑖2 = 𝑢1
−𝑅1 − 𝑅5 −𝑅2 − 𝑅4 0 𝑖3 𝑢1 − 𝑢2
 Primer 1 – nastavak ...
𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝑅2
+ +
+ +
𝑅3 𝑖1 𝑅3 𝑖2
𝑢1 𝑢2 𝑢1
𝑅5 𝑅4 𝑢2
𝑅5 𝑅4

Konturne struje:
𝑅1 𝑖1 + 𝑅3 𝑖1 − 𝑖2 + 𝑅5 𝑖1 = 𝑢1
𝑅4 𝑖2 + 𝑅3 𝑖2 − 𝑖1 + 𝑅2 𝑖2 = −𝑢2

Matrični zapis:
𝑅1 + 𝑅3 + 𝑅5 −𝑅3 𝑖1 𝑢1
= −𝑢
−𝑅3 𝑅2 + 𝑅3 + 𝑅4 𝑖2 2
 Primer 2 - Električno kolo sa R, L i C
Zadatak:
Napisati model za el.kolo sa slike.

𝐿 𝐶

+ +
𝑅 • Formirati matematički model u prostoru stanja za
𝑒1 𝑒2
električno kolo na slici.

• Ako se za izlaznu velicinu usvoji struja kroz otpornik 𝑅,

formirati jednačinu izlaza.

• Formirati jednačinu izlaza ako se za izlazne veličine usvoje

struje kroz izvore 𝑒1 i 𝑒2.
 Primer 2 – nastavak ...
𝑢𝐿 𝑢𝐶 • Konturne struje
+ + 𝑒2 − 𝑅 𝑖1 + 𝑖2 − 𝑢𝐶 = 0 → 𝑅 𝑖1 + 𝑖2 = 𝑒2 − 𝑢𝐶
𝐿 𝐶 𝑒1 − 𝑢𝐿 − 𝑅 𝑖1 + 𝑖2 = 0 → 𝑒1 − 𝑢𝐿 − 𝑒2 + 𝑢𝐶 = 0
+ +
𝑖1 𝑅 𝑖2 • Uvedemo izvode
𝑒1 𝑒2 𝑑𝑢𝐶
𝑅 𝑖1 + 𝐶 = 𝑒2 − 𝑢𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑖1
𝑒1 − 𝐿 − 𝑒2 + 𝑢𝐶 = 0
𝑑𝑢𝐶 𝑑𝑡
𝑖2 = 𝐶 • prepišemo ...
𝑑𝑡
𝑑𝑖1 𝑑𝑢𝐶 1 1 1
𝑢𝐿 = 𝐿 = − 𝑢 − 𝑖 + 𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝐶 𝐶 1 𝑅𝐶 2
𝑑𝑖1 1 1 1
= 𝑢 + 𝑒 − 𝑒
𝑑𝑡 𝐿 𝐶 𝐿 1 𝐿 2
• Matrični zapis
𝑑𝑖1 1 1 1
0 𝑖1 − 𝐿 𝑒1
𝑑𝑡 𝐿 𝐿
= + 𝑒2
𝑑𝑢𝐶 1
−𝐶 − 𝑅𝐶
1 𝑢𝐶 0
1
𝑑𝑡 𝑅𝐶
 Primer 2 – nastavak 2 ...
𝑢𝐿 𝑢𝐶 • Izlaz: struja kroz otpornik
+ + 𝑖 = 𝑖1 + 𝑖2
𝐿 𝐶 𝑒2 −𝑢𝐶
+ + 𝑅 𝑖1 + 𝑖2 = 𝑒2 − 𝑢𝐶 → 𝑖= 𝑅
𝑖1 𝑅 𝑖2 1 𝑖1 1 𝑒1
𝑒1 𝑒2 𝑖= 0 −𝑅 + 0 𝑒2
𝑢𝐶 𝑅

𝑑𝑢𝐶
𝑖2 = 𝐶
𝑑𝑡 • Izlazi: struje kroz naponske izvore
𝑑𝑖1
𝑢𝐿 = 𝐿 𝑑𝑢𝐶 1 1
𝑑𝑡 𝑖2 = 𝐶 = − 𝑅 𝑢𝐶 − 𝑖1 + 𝑅 𝑒2
𝑑𝑡

𝑖1 1 0 𝑖1 0 0 𝑒1
= −1 −
1 + 0 1 𝑒
𝑖2 𝑅
𝑢𝐶 𝑅 2
Elektro-mehanički sistemi
 Interakcija električnih i mehaničkih sistema
• Električni i mehanički deo sistema mogu imati različite vidove interakcije:
– mehanička promena otpornosti,
– kretanje strujnog provodnika u magnetnom polju.
 Potenciometar

𝑅1
+ +
𝐸 𝑥𝑚 + 𝐸 +
𝑥 𝑈 𝑅2 𝑈

𝜌
𝑅 𝑥 = 𝑥 𝑅2
𝐴 𝑈(𝑡) = 𝐸(𝑡)
𝑅1 + 𝑅2
𝑅𝑚
𝑅 𝑥 = 𝑥
𝑥𝑚
 Promenljive
Promenljive od značaja:
- 𝑓𝑒 – elektromagnetna sila [𝑁]
- 𝑣 – brzina provodnika u odnosu na magnetno polje 𝑚/𝑠
- 𝑙 – dužina provodnika u magnetnom polju [𝑚]
- 𝛷 – magnetni fluks [𝑊𝑏] (izražen u Veberima)
- 𝐵 – magnetna indukcija [𝑊𝑏/𝑚2 ]
- 𝑖 – jačina električne struje [𝐴]
- 𝑒𝑚 – indukovana elektromotorna sila [𝑉]
 Kretanje provodnika u magnetnom polju
• Na pravolinijski provodnik dužine 𝑙, kroz koji protiče struja jačine 𝑖 i koji se kreće u homogenom
magnetnom polju indukcije 𝐵 deluje sila (Amperova sila) intenziteta
𝑓Ԧ𝑒 = 𝑖𝑙 × 𝐵 = 𝑖𝑙𝐵 sin 𝜃
𝜃 ugao koji zaklapaju silnice magnetnog polja i smer proticanja struje
Za 𝜃 = 90°:
𝑓𝑒 = 𝑖𝑙𝐵

• kretanje provodnika brzinom 𝑣 u homogenom magnetnom indukuje elektromotornu silu

𝑒𝑚 = 𝑙 𝑣Ԧ × 𝐵.
Kada se provodnik kreće normalno na silnice magnetnog polja
𝑒𝑚 = 𝑙𝑣𝐵

• Dvosmerno dejstvo:
𝑝𝑚 = 𝑓𝑒 𝑣 = 𝐵𝑙𝑖 𝑣 mehanička snaga - magnetno polje deluje na mehaničke elemente
𝑝𝑒 = 𝑒𝑚 𝑖 = 𝐵𝑙𝑣 𝑖 električna snaga - proticanje struje usled 𝑒𝑚
𝑝𝑚 = 𝑝𝑒 iz zakona održanja energija.
 Primer 1 - Galvanometar
𝜃 𝑅

+
𝑁 𝑆
𝑢𝑝 (𝑡)

𝑖(𝑡)

• Ugaoni pomeraj kalema je srazmeran struji koja protekne kroz namotaj

• U osi kalema postoji torziona opruga (nije nacrtana)
• Pretpostavka: u vazdušnom procepu je uniforman mag. fluks gustine B
• Ima 𝑛 namotaja žice (dužine 𝑙, poluprečnika 𝑎)
 Primer 1 – nastavak ...
Mehanički deo
𝑙
𝑓𝑒 = (2𝑛𝑙)𝐵𝑖 sila na provodnike u namotaju
𝜃 𝑎 𝐽𝜔ሶ 𝑐𝜔 𝑘𝜃 𝜏𝑒 𝑘 𝜏𝑒 = 𝑓𝑒 𝑎 = (2𝑛𝑙)𝐵𝑖𝑎 moment sile

𝑐
Ravnoteža momenata sila
𝐽 𝐽𝜔(𝑡)
ሶ + 𝑐𝜔(𝑡) + 𝑘𝜃(𝑡) = (2𝑛𝑙𝐵𝑎)𝑖(𝑡)

Električni deo
𝑅 𝐿
𝑒𝑚 = 2𝑛𝑙 𝑣𝐵 = 2𝑛𝑙 𝑎𝜔 𝐵 Indukovana ems
+ +
𝑢𝑝 (𝑡)
𝑒𝑚 El. kolo
𝑖(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 + 2𝑛𝑙𝐵𝑎 𝜔 𝑡 = 𝑢𝑝 (𝑡)
𝑑𝑡
 Primer 1 - nastavak 2
prepisano … Ako zanemarimo induktivnost kalema 𝐿 ≪ 1
𝐽𝜔(𝑡)
ሶ + 𝑐𝜔(𝑡) + 𝑘𝜃(𝑡) = (2𝑛𝑙𝐵𝑎)𝑖(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝛼𝜔 𝑡 = 𝑢𝑝 (𝑡)
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 + 2𝑛𝑙𝐵𝑎 𝜔 𝑡 = 𝑢𝑝 (𝑡) 0
𝑑𝑡
𝛼 1
Uvedemo: 𝛼 = 2𝑛𝑙𝐵𝑎 𝑖 𝑡 = − 𝑅 𝜔 𝑡 + 𝑅 𝑢𝑝 (𝑡)

Model (sređeno): 𝑐 𝛼2 𝑘 𝛼
𝑑𝜃 ሷ𝜃(𝑡) + + ሶ
𝜃(𝑡) + 𝜃(𝑡) = 𝑢𝑝 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑡 = 𝜔(𝑡) 𝐽 𝐽𝑅 𝐽 𝐽𝑅
𝑑𝜔 𝑐 𝑘 𝛼
𝑡 = − 𝐽 𝜔 𝑡 − 𝐽 𝜃 𝑡 + 𝐽 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡
Model 2. reda
𝑑𝑖 𝑅 𝛼 1
𝑡 = − 𝑖 𝑡 − 𝜔 𝑡 + 𝑢 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿 𝑝
Analiza ponašanja:
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0
Model 3. reda
1 𝛼2 𝑘
𝜉= 𝑐+ , 𝜔𝑛 = .
2 𝑘𝐽 𝑅 𝐽
 Primer 2 - Mikrofon
𝑘
𝑁 𝑁 𝑥(𝑡)

𝑓𝑣 (𝑡)
𝑆 𝑆

𝑁 𝑚
𝑐
𝑖(𝑡) 𝐿 𝑅
+
𝑢𝑖𝑧 (𝑡)

• Ima 𝑛 namotaja žice u kalemu poluprečnika 𝑎

• Otpornost namotaja se zanemaruje
• Radijalno mag. polje na namotaje
 Primer 2 – nastavak
𝑘𝑥 Mehanički deo: 𝑚𝑣ሶ 𝑡 + 𝑐𝑣 𝑡 + 𝑘𝑥 𝑡 = −𝛼𝑖 𝑡 + 𝑓𝑣 (𝑡)
𝑓𝑣 (𝑡)
𝑑𝑖
𝑓𝑒 Električni deo: 𝐿 𝑑𝑡 + 𝑅𝑖 𝑡 = 𝛼𝑣(𝑡)

𝑚𝑣ሶ
Model:
𝑐𝑣 𝑑𝑥 𝑡
=𝑣 𝑡
𝑑𝑡
𝑢𝑖𝑧 (𝑡) 𝑑𝑣 𝑡 1
= 𝑚 −𝑘𝑥 𝑡 − 𝑐𝑣 𝑡 − 𝛼𝑖 𝑡 + 𝑓𝑣 𝑡
+ 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑡 1
𝑅 = 𝐿 𝛼𝑣 𝑡 − 𝑅𝑖 𝑡
𝐿 + 𝑑𝑡
𝑒𝑚
𝑖(𝑡) 𝑢𝑖𝑧 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡
Matrični zapis:
𝑓𝑒 = 𝑙𝐵𝑖 𝑡 = 2𝜋𝑎𝑛 𝐵𝑖 𝑡 = 𝛼 ∙ 𝑖(𝑡) 0 1 0 0
𝑒𝑚 = 𝑙𝐵𝑣 = 2𝜋𝑎𝑛 𝐵𝑣 𝑡 = 𝛼 ∙ 𝑣(𝑡) 𝑘 𝑐 𝛼
ሶ
𝒙(𝑡) = − −𝑚 − 𝑚 𝒙(𝑡) + 0 𝑓 𝑡
𝑚
𝛼 𝑅 1 𝑣
𝛼 = 2𝜋𝑎𝑛 𝐵 0 −𝐿 𝑚
𝐿
𝑢𝑖𝑧 (𝑡) = 0 0 𝑅 𝒙(𝑡) + 0 ∙ 𝑓𝑣 (𝑡)
Elektromotor
 Primer 3 - Motor jednosmerne struje

𝑖𝐴 (𝑡)
𝑢𝐹
𝑖𝐹 (𝑡) +

𝑖𝐹 (𝑡)
𝑅𝐹
𝐿𝐹
𝜏𝑒 𝑅𝐴 𝐿𝐴
𝜏𝑜
+ + 𝜔
𝑢𝐴 𝑒𝑚
𝐽
𝜏𝑒
𝑖𝐴 (𝑡) 𝑐

• Prikazan je jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom, upravljan strujom rotora.

• Odrediti zavisnost brzine rotora od napona rotora i promene opterećenja motora.
• Pretpostaviti da se radi o opsegu brzina do nominalne (𝜔 𝜔𝑛) i da je fluks u
mašini 𝛷𝐹 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 (pobudna struja 𝑖𝐹 = 𝐼𝐹 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡).
 𝛷(𝑖𝐹 (𝑡)) Primer 3 – nastavak ...
𝐵= 𝐴
𝛷(𝑖𝐹 (𝑡))
𝜏𝑒 (𝑡) = 𝑓𝑒 𝑎 = 𝑙 ∙ 𝐵 ∙ 𝑖𝐴 𝑡 𝑎 = 𝑙 ∙ ∙ 𝑖𝐴 (𝑡) 𝑎 = 𝛾 ∙ 𝛷 𝑖𝐹 𝑡 ∙ 𝑖𝐴 𝑡
𝐴
𝑙𝑎
𝛾= .
𝐴
𝛷 𝑖𝐹 𝑡
𝑒𝑚 𝑡 = 𝑙𝑣𝐵 = 𝑙 ∙ 𝜔 𝑡 𝑎 ∙ 𝐴 = 𝛾 ∙ 𝜙 𝑖𝐹 𝑡 ∙𝜔 𝑡

𝑢𝐹 + 𝑈𝐹
𝑖𝐹 (𝑡) Ako je: 𝑢𝐹 𝑡 = 𝑈𝐹 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡, 𝐼𝐹 = , 𝛼 = 𝛾𝛷(𝐼𝐹 )
𝑅𝐹
𝑅𝐹 𝜏𝑒 𝑡 = 𝛼 ∙ 𝑖𝐴 𝑡
𝐿𝐹
𝑅𝐴 𝐿𝐴 𝑒𝑚 𝑡 = 𝛼 ∙ 𝜔 𝑡
𝜏𝑜
+ + 𝜔
𝑢𝐴 𝑒𝑚 𝑑𝑖𝐴 (𝑡) 1
𝐽 𝑑𝑡
= 𝐿 −𝑅𝐴 𝑖𝐴 (𝑡) − 𝛼𝜔(𝑡) + 𝑢𝐴 (𝑡)
𝜏𝑒 𝐴

𝑖𝐴 (𝑡) 𝑐
𝑑𝜔(𝑡) 1
= 𝛼𝑖𝐴 𝑡 − 𝑐𝜔 𝑡 − 𝜏𝑜 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐽
 Primer 3 – nastavak 2
prepisano ...
𝑑𝑖𝐴 (𝑡) 1
= 𝐿 −𝑅𝐴 𝑖𝐴 (𝑡) − 𝛼𝜔(𝑡) + 𝑢𝐴 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴
.
𝑑𝜔(𝑡) 1
= 𝛼𝑖𝐴 𝑡 − 𝑐𝜔 𝑡 − 𝜏𝑜 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐽

U matričnom zapisu:
𝑑𝑖𝐴 (𝑡) −𝑅𝐴 −𝛼 1
𝑖 (𝑡) 0 𝑢 (𝑡) Model 2. reda == 2 prom. stanja;
𝐿𝐴 𝐿𝐴 𝐿𝐴
𝑑𝑡
= 𝛼 −c ∙ 𝐴 + 1 ∙ 𝐴 2 ulaza
𝑑𝜔(𝑡) 𝜔 𝑡 0 −𝐽 𝜏𝑜 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐽 𝐽

Ako se zamenari induktivnost namotaja 𝐿 ≪ 1

𝑑𝜔(𝑡) 𝛼2 c 𝛼 1 Model 1. reda == 1 prom. stanja;
=− + 𝐽 𝜔 𝑡 + 𝐽𝑅 𝑢𝐴 (𝑡) − 𝐽 𝜏𝑜 (𝑡) 2 ulaza
𝑑𝑡 𝐽𝑅𝐴 𝐴