1.

Thiết kế bộ điều khiển PID

- Hàm truyền:

X p=
Kq
A1
K ce
X v − 2 1+
A1 ( Vt
2 ( 1−λ2 ) β e K ce
FL
)
ml V t
2 ( 1−λ ) β e A
2 2
1
3
s +
( K ce ml
A 1
2
+
V l Bp
2 ( 1−λ ) β e A
2 2
1
) (
2
s + 1+
B p K ce
A1
2
+
KV t
2 ( 1−λ ) βe A
2 2
1
) s+
K K ce
A1
2

- Các thông số còn thiếu:

+ …
- Thiết kế bộ điều khiển PID
2. Bài toán động học
- Động học thuận

+ Bảng D-H:
i ai αi θi di
0
1 a1 0 90 +θ 1 0
0
2 a2 0 −90 + θ2 0
0
3 a3 0 −90 + θ3 0
0
+ Tính toán ma trận T 3
¿