‫الجمهورية العربية السورية‬

‫وزارة التعليم العالي‬

‫جامعة تشرين‬

‫كلية الهندسة الميكانيكية والكهربائية‬

‫قسم القوى الميكانيكية‪ -‬ماجستير طاقة رياح‬

‫استخدام المتحكم الضبابي في التحكم باستطاعة عنفة ريحية‬

‫(رسالة اعدت لنيل شهادة الماجستير اختصاص طاقة رياح قسم قوى‬
‫ميكانيكية كلية الهندسة الميكانيكية والكهربائية)‬

‫إعداد‬

‫م‪ .‬رهف كيوان‬

‫بإشراف‪:‬‬

‫مشرفة مشاركة‬ ‫مشرف رئيسي‬

‫د‪ .‬إيمان ديالنة‬ ‫د‪ .‬نسمت أبو طبق‬

‫‪2015-2016‬‬
 ‫الملخص‪:‬‬

‫تزايد االعتماد على مصادر الطاقات الجديدة والمتجددة من أجل الحصول على الطاقة الكهربائية بدون‬
‫استخدام مصادر الوقود األحفوري التقليدية وبالتالي حل مشاكل أزمة الطاقة العالمية وأيضاً الحفاظ على‬
‫بيئة نظيفة من خالل محاربة أخطار االحتباس الحراري ونتائجه السلبية ‪ ,‬وتعتبر طاقة الرياح إحدى أهم‬
‫هذه الطاقات البديلة‪ .‬وسوف نعمل في هذا البحث من أجل التحكم باستطاعة عنفة ريحية ذات سرعة‬
‫متغيرة عن طريق التحكم بزاوية الميالن بهدف تنظيم االستطاعة والتحكم بالسرعة الدورانية بهدف أمثلة‬
‫االستطاعة حيث سنقوم باستخدام متحكم ضبابي بزاوية الميالن عوضاً عن المتحكمات التقليدية مما‬
‫يتوقع منه تحسين استجابة النظام وتأمين سهولة في التطبيق والتعديل وانخفاض في الكلفة‪ .‬من خالل‬
‫الدراسة المرجعية توصلنا إلى النتيجة التي بينت بأن أغلب الدراسات السابقة في نظم طاقة الرياح‬
‫المتطورة تناولت التحكم باستطاعة عنفة ريحية باستخدام متحكمات تقليدية من نوع ‪ PI‬أو ‪ .PID‬تظهر‬
‫لدينا المشكلة بالحاجة إلى معرفة النموذج الرياضي الدقيق للنظام‪ ,‬حيث تعتمد المتحكمات التقليدية‬
‫بالعنفات الريحية التي تعمل على سرعة متغيرة على وجود نماذج رياضية قد تكون معقدة وغير خطية‬
‫وتهمل في كثير من األحيان الظواهر الفيزيائية كاإلشباع المغناطيسي مثال مما يؤدي إلى تعقيد في‬
‫الحساب وأداء غير متوقع للنظام المقاد‪.‬‬

‫يهدف البحث المقترح إلى تقديم دراسة كاملة عن طريق النمذجة والمحاكاة باستخدام الـ‪ Matlab‬عن‬
‫استخدام المتحكم الضبابي للتحكم باستطاعة عنفة ريحية حيث سيتم تصميم متحكمات تقليدية من نوع ‪PI‬‬
‫للتحكم بزاوية الميالن وللتحكم بالسرعة الدورانية ومتحكمات ضبابية تقليدية للتحكم بزاوية الميالن وسيتم‬
‫الحصول على النتائج ومقارنتها ثم مناقشتها واستخالص االستنتاجات منها‪.‬‬

‫بينت نتائج البحث أن التحكم الضبابي يحسن في سلوك الحالة العابرة إال أن سلوك الحالة المستقرة يكون‬
‫أفضل في حال استخدام متحكم تقليدي‪ .‬وعليه ال يمكن للتحكم الضبابي أن يحل فعلياً مكان المتحكم‬
‫التقليدي استناداً إلى ما توصلنا إليه من نتائج‪.‬‬

‫الكلمات المفتاحية‪:‬‬

‫العنفة الريحية‪ ,‬اآللة التحريضية‪ ,‬التحكم الشعاعي‪ ,‬التحكم الخطوي‪ ,‬التحكم الضبابي‪.‬‬
 ‫فهرس بالمحتويات‪:‬‬

‫الفصل األول ‪ :‬اإلطار العام للبحث‬

‫‪1‬‬ ‫‪ 1-1‬مقدمة‬

‫‪1‬‬ ‫‪ 1-1-1‬التحكم بسرعة الدوران‬

‫‪2‬‬ ‫‪ 2-1-1‬التحكم بزاوية ميل الشفرات‬

‫‪ 1-2-1-1‬الشفرات وزاوية الميل والتأثير لميالن الشفرات على االستطاعة ‪2‬‬

‫‪4‬‬ ‫‪ 2-2-1-1‬آلية التدوير‬
‫‪5‬‬ ‫‪ 2-1‬طرق التحكم بزاوية الميالن‬
‫‪5‬‬ ‫‪ 1-2-1‬الطرق التقليدية‬
‫‪5‬‬ ‫‪ 2-2-1‬التحكم الضبابي‬
‫‪6‬‬ ‫‪ 3-1‬المراجعة األدبية‬
‫‪92‬‬ ‫الفصل الثاني‪ :‬المنطق الضبابي والمتحكمات الضبابية‬
‫‪22‬‬ ‫‪ 1-2‬مقدمة‬
‫‪22‬‬ ‫‪ 2-2‬المجموعة الضبابية‬
‫‪33‬‬ ‫‪ 1-2-2‬قوة مجموعة ضبابية‬
‫‪31‬‬ ‫‪ 2-2-2‬مركز مجموعة ضبابية‬
‫‪31‬‬ ‫‪ 3-2-2‬المجموعة الضبابية المفردة‬
‫‪31‬‬ ‫‪ 4-2-2‬ارتفاع مجموعة ضبابية‬
‫‪31‬‬ ‫‪ 5-2-2‬تعريف مستوى المجموعة الضبابية‬
‫‪32‬‬ ‫‪ 3-2‬العمليات على المجموعات الضبابية‬
‫‪32‬‬ ‫‪ 1-3-2‬عملية التقاطع‬
‫‪32‬‬ ‫‪ 2-3-2‬عملية التقاطع العام‬
‫‪33‬‬ ‫‪ 3-3-2‬عملية االجتماع‬
‫‪33‬‬ ‫‪ 4-3-2‬عملية االجتماع العام‬
‫‪33‬‬ ‫‪ 5-3-2‬متمم المجموعة الضبابية‬
‫‪33‬‬ ‫‪ 4-2‬االقتضاء الضبابي‬
‫‪34‬‬ ‫‪ 5-2‬أنماط توابع االنتماء‬
‫‪36‬‬ ‫‪ 6-2‬المتغيرات اللغوية‬
‫‪33‬‬ ‫‪ 7-2‬العالقة الضبابية‬
‫‪32‬‬ ‫‪ 3-2‬المتحكمات الضبابية‬
‫‪43‬‬ ‫‪ 2-2‬بنية المتحكم الضبابي‬
‫‪43‬‬ ‫‪1-2-2‬عملية الترميز الضبابي‬
‫‪41‬‬ ‫‪ 2-2-2‬القواعد الضبابية‬
‫‪42‬‬ ‫‪ 3-2-2‬محرك االستدالل الضبابي‬
‫‪42‬‬ ‫‪ 4-2-2‬عملية فك الترميز الضبابي‬
‫‪42‬‬ ‫‪ 13-2‬خطوات تصميم المتحكم الضبابي‬
‫‪42‬‬ ‫‪ 11-2‬اختيار بارامترات المتحكم الضبابي‬
‫‪53‬‬ ‫‪ 1-11-2‬اختيار دخل وخرج المتحكم‬
‫‪53‬‬ ‫‪ 2-11-2‬اختيار العوامل القياسية لدخل وخرج المتحكم‬
‫‪51‬‬ ‫‪ 3-11-2‬اختيار توابع االنتماء‬
‫‪52‬‬ ‫‪ 4-11-2‬صياغة القواعد الضبابية‬
‫‪54‬‬ ‫‪ 5-11-2‬اختيار طريقة فك الترميز الضبابي‬
‫‪54‬‬ ‫‪ 12-2‬ضبط المتحكم الضبابي‬
‫‪55‬‬ ‫‪ 13-2‬مميزات استخدام المتحكمات الضبابية‬
‫‪65‬‬ ‫الفصل الثالث‪ :‬أنظمة الطاقة الريحية‪ :‬نمذجة و تحكم‬
‫‪56‬‬ ‫‪ 1-3‬مقدمة‬
‫‪56‬‬ ‫‪ 2-3‬لمحة عن طاقة الرياح‬
‫‪55‬‬ ‫‪ 3-3‬ربط العنفة الريحية مع الشبكة‬
‫‪55‬‬ ‫‪ 1-3-3‬الربط المباشر‬
‫‪55‬‬ ‫‪ 2-3-3‬الربط عبر مبدلة ترددية في الثابت‬
‫‪55‬‬ ‫‪ 3-3-3‬الربط عبر مبدلة ترددية في الدائر‬
‫‪52‬‬ ‫‪ 4-3‬أنواع العنفات الريحية حسب المحور‬
‫‪52‬‬ ‫‪ 1-4-3‬العنفات الريحية أفقية المحور‬
‫‪52‬‬ ‫‪ 2-4-3‬العنفات الريحية الشاقولية المحور‬
‫‪66‬‬ ‫‪ 5-3‬أنواع العنفات الريحية أفقية المحور‬
‫‪66‬‬ ‫‪ 1-5-3‬توربينات السرعة الثابتة‬
‫‪66‬‬ ‫‪ 2-5-3‬توربينات السرعة المتغيرة‬

‫‪61‬‬ ‫‪ 6-3‬تصميمات توربينات الرياح‬

‫‪61‬‬ ‫‪ 7-3‬طرق التحكم بالقدرة في توربينات الرياح‬
‫‪61‬‬ ‫‪ 1-7-3‬التحكم الثابت‬
‫‪62‬‬ ‫‪ 2-7-3‬التحكم الخطوي‬
‫‪62‬‬ ‫‪ 3-3‬أنواع المولدات الريحية‬
‫‪66‬‬ ‫‪ 2-3‬نظريات تعقب نقطة االستطاعة العظمى‬
‫‪66‬‬ ‫‪ 1-2-3‬التحكم بمعدل السرعة القصوى‬
‫‪66‬‬ ‫‪ 2-2-3‬التحكم بالتغذية العكسية إلشارة االستطاعة‬
‫‪65‬‬ ‫‪ 3-9-3‬التحكم التصاعدي‬
‫‪65‬‬ ‫‪ 4-9-3‬التحكم االنزالقي‬
‫‪62‬‬ ‫‪ 13-3‬نمذجة العنفات الريحية‬
‫‪62‬‬ ‫‪ 1-10-3‬نموذج العنفة الريحية ذات زاوية الميالن المتغيرة‬
‫‪62‬‬ ‫‪ 1-1-10-3‬مكونات العنفة الريحية‬
‫‪62‬‬ ‫‪ 2-1-13-3‬نموذج العنفة‬
‫‪72‬‬ ‫‪ 3-1-13-3‬استراتيجية التحكم بالعنفات الريحية‬
‫‪74‬‬ ‫‪ 2-13-3‬نمذجة العنفة في برنامج ‪Matlab‬‬
‫‪75‬‬ ‫‪ 11-3‬نموذج اآللة التحريضية ذات التغذية المضاعفة‬
‫‪76‬‬ ‫‪ 12-3‬النمذجة في اإلحداثيات المرتبطة بالحقل الدوار‬
‫‪33‬‬ ‫‪ 13-3‬المخطط الصندوقي (نموذج بارك)‬

‫‪31‬‬ ‫‪ 14-3‬خاتمة‬

‫‪89‬‬ ‫الفصــل الرابع‪ :‬المحاكاة و النتائج‬

‫‪32‬‬ ‫‪ 1-4‬مقدمة‬

‫‪32‬‬ ‫‪ 2-4‬نموذج القسم الكهربائي لآللة التحريضية في ‪Matlab-Simulink‬‬

‫‪34‬‬ ‫‪ 3-4‬نموذج الشبكة وفق تحويالت بارك‬

‫‪35‬‬ ‫‪ 4-4‬نموذج الماتالب‬
‫‪36‬‬ ‫‪ 5-4‬التحكم الشعاعي بتوجيه الفيض‬
‫‪33‬‬ ‫‪ 1-5-4‬توجيه فيض الدائر لآللة المقادة عن طريق الثابت‬
‫‪33‬‬ ‫‪ 2-5-4‬توجيه فيض الثابت لآللة المقادة عن طريق الدائر‪DFIG‬‬
‫‪23‬‬ ‫‪ 1-2-5-4‬حلقة التحكم بالتيار‬
‫‪21‬‬ ‫‪ 2-2-5-4‬حلقة التحكم بالفيض‬
 ‫‪21‬‬ ‫‪ 3-2-5-4‬حلقة التحكم بالعزم‬
‫‪22‬‬ ‫‪ 4-2-5-4‬حلقة التحكم بالسرعة‬
‫‪22‬‬ ‫‪ 5-2-5-4‬حلقة التحكم بزاوية ميل الشفرات‬
‫‪23‬‬ ‫‪ 6-4‬خطوات تصميم المتحكم الضبابي‬
‫‪26‬‬ ‫‪ 7-4‬نتائج المحاكاة‬
‫‪26‬‬ ‫‪ 1-7-4‬المخطط الصندوقي لنموذج العنفة الريحية مع تحكم ‪PI‬‬
‫‪131‬‬ ‫‪ 2-7-4‬المخطط الصندوقي لنموذج العنفة الريحية مع تحكم ‪Fuzzy PI‬‬
‫‪137‬‬ ‫‪ 8-4‬مناقشة النتائج‬
‫‪137‬‬ ‫‪ 2-4‬االستنتاجات‬
‫‪137‬‬ ‫‪ 01-4‬التوصيات‬
‫‪133‬‬ ‫‪ 00-4‬المراجع‬
 ‫قائمة بالجداول‪:‬‬

‫‪7‬‬ ‫الجدول (‪ ) 1-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بسرعة المولد‬

‫‪3‬‬ ‫الجدول (‪ ) 2-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بتدفق اآللة‬

‫‪13‬‬ ‫الجدول (‪ )3-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بخطأ السرعة‬
‫‪11‬‬ ‫الجدول (‪ ) 4-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بسرعة الدوران‬

‫‪11‬‬ ‫الجدول (‪ ) 5-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بتغير االستطاعة‬

‫‪12‬‬ ‫الجدول (‪ ) 6-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بتغير السرعة‬

‫‪15‬‬ ‫الجدول (‪ ) 7-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بتغير االستطاعة والسرعة‬
‫‪16‬‬ ‫الجدول (‪ ) 3-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بالقدرة‬
‫‪12‬‬ ‫الجدول (‪ ) 2-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي عند السرعة المنخفضة‬
‫‪12‬‬ ‫الجدول (‪ ) 13-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي عند السرعة العالية‬

‫‪21‬‬ ‫الجدول (‪ ) 11-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بزاوية الميالن‬

‫‪24‬‬ ‫الجدول (‪ )12-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بزاوية ميل الشفرات‬
‫‪25‬‬ ‫الجدول (‪ )13-1‬قواعد التحكم للمتحكم ‪ FL-PID‬المصمم‬
‫‪26‬‬ ‫الجدول (‪ )1-4‬قواعد القسم الضبابي من المتحكم المصمم‬

‫‪i‬‬
 ‫قائمة باألشكال‪:‬‬
‫‪3‬‬ ‫استراتيجية التحكم باالستطاعة الكهربائية‬ ‫الشكل )‪(1-1‬‬
‫‪4‬‬ ‫آلية تدوير الشفرة‬ ‫الشكل )‪(2-1‬‬
‫‪6‬‬ ‫المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بسرعة المولد‬ ‫الشكل (‪) 3-1‬‬
‫‪6‬‬ ‫توابع الدخل والخرج للمتحكم الضبابي بسرعة المولد‬ ‫الشكل (‪) 4-1‬‬
‫‪7‬‬ ‫المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بتدفق اآللة‬ ‫الشكل (‪) 5-1‬‬

‫‪3‬‬ ‫توابع الدخل والخرج للمتحكم الضبابي بتدفق اآللة‬ ‫الشكل (‪)6-1‬‬

‫‪2‬‬ ‫المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بخطأ السرعة‬ ‫الشكل (‪)7-1‬‬

‫‪2‬‬ ‫توابع الدخل والخرج للمتحكم الضبابي بخطأ السرعة‬ ‫الشكل (‪)3-1‬‬

‫‪13‬‬ ‫منحني العالقة بين استطاعة العنفة وسرعة دوران المولد‬ ‫الشكل (‪) 2-1‬‬

‫‪11‬‬ ‫المخطط الصندوقي لنظام التحكم الضبابي للمبدلة‬ ‫الشكل (‪) 13-1‬‬

‫‪13‬‬ ‫توابع الدخل والخرج للمتحكم الضبابي بتغير االستطاعة والسرعة‬ ‫الشكل (‪) 11-1‬‬

‫‪13‬‬ ‫المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بتغير االستطاعة والسرعة‬ ‫الشكل (‪) 12-1‬‬

‫‪14‬‬ ‫وضع توابع االنتماء في برنامج ماتالب‬ ‫الشكل (‪) 13-1‬‬

‫‪14‬‬ ‫تحديد أشكال ومجاالت توابع االنتماء في برنامج ماتالب‬ ‫الشكل (‪) 14-1‬‬

‫‪15‬‬ ‫المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بالقدرة‬ ‫الشكل (‪) 15-1‬‬

‫‪16‬‬ ‫توابع االنتماء للمتحكم الضبابي بالقدرة‬ ‫الشكل (‪)16-1‬‬

‫‪17‬‬ ‫المخطط الصندوقي لنظرية التحكم الضبابي بالمولد‬ ‫الشكل (‪) 17-1‬‬

‫‪17‬‬ ‫االستطاعة المولدة‬ ‫الشكل (‪) 13-1‬‬

‫‪17‬‬ ‫سرعة الريح والسرعة الدورانية للمولد الريحي‬ ‫الشكل (‪)12-1‬‬

‫‪13‬‬ ‫الشكل (‪ ) 23-1‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي عند السرعة المنخفضة‬

‫‪13‬‬ ‫توابع الدخل للمتحكم الضبابي عند السرعة المنخفضة‬ ‫الشكل (‪)21-1‬‬

‫‪12‬‬ ‫الشكل (‪ ) 22-1‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي عند السرعة العالية‬

‫‪23‬‬ ‫الشكل (‪ ) 23-1‬مقارنة االستطاعة المولدة للمتحكمين التقليدي والضبابي‬

‫‪23‬‬ ‫الشكل (‪ ) 24-1‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بزاوية الميالن‬

‫‪ii‬‬
‫‪21‬‬ ‫توابع االنتماء للمتحكم الضبابي بزاوية الميالن‬ ‫الشكل (‪)25-1‬‬
‫‪22‬‬ ‫الشكل (‪ ) 26-1‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بزاوية ميل الشفرات‬
‫‪23‬‬ ‫توابع االنتماء للمتحكم الضبابي بزاوية ميل الشفرات‬ ‫الشكل (‪)27-1‬‬
‫‪24‬‬ ‫الشكل (‪ ) 23-1‬منحنيات االستطاعة المولدة وزاوية الميالن في حالتي التحكم الضبابي والتقليدي‬
‫‪25‬‬ ‫الشكل (‪ ) 22-1‬المخطط الصندوقي للمتحكم ‪ FL-PID‬المصمم‬

‫‪26‬‬ ‫الشكل (‪ ) 33-1‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بسرعة التوربين‬

‫‪26‬‬ ‫الشكل (‪ )31-1‬استطاعة الخرج للعنفة مع تحكم ضبابي‬

‫‪33‬‬ ‫انتماء عنصر إلى مجموعة‬ ‫الشكل (‪)1-2‬‬

‫‪31‬‬ ‫ارتفاع مجموعة ضبابية‬ ‫الشكل (‪)2-2‬‬

‫‪32‬‬ ‫مستوى المجموعة الضبابية ‪A‬‬ ‫الشكل (‪)3-2‬‬

‫‪36‬‬ ‫توابع االنتماء الضبابية‬ ‫الشكل (‪)4-2‬‬

‫‪33‬‬ ‫أنواع المتغيرات‬ ‫الشكل (‪)5-2‬‬
‫‪43‬‬ ‫بنية المتحكم الضبابي‬ ‫الشكل (‪)6-2‬‬
‫‪43‬‬ ‫مخطط توضيحي للعالقة بين العملية المتحكم بها والمتحكم الضبابي‬ ‫الشكل (‪)7-2‬‬
‫الشكل (‪ )8-2‬تمثيل إشارة الدخل (‪ )e‬باستخدام توابع انتماء مثلثية الشكل على المجال ]‪44 [-a , a‬‬
‫‪45‬‬ ‫مثال للتابع العائم للمتغير (‪)e‬‬ ‫الشكل (‪)9-2‬‬
‫‪47‬‬ ‫طريقة مركز الثقل لفك الترميز الضبابي‬ ‫الشكل (‪)10-2‬‬
‫‪43‬‬ ‫طريقة مركز المساحة األعظمية لفك الترميز الضبابي‬ ‫الشكل (‪)11-2‬‬
‫‪43‬‬ ‫الشكل (‪ )12-2‬طريقة متوسط القيمة األعظمية لفك الترميز الضبابي‬
‫‪42‬‬ ‫الشكل (‪ )13-2‬خورازمية تصميم متحكم‬
‫‪51‬‬ ‫الشكل (‪ ) 14-2‬تقاطع توابع االنتماء‬
‫‪52‬‬ ‫الشكل (‪ )15-2‬يبين تقييم منطقة التقاطع الكلي‬
‫‪57‬‬ ‫الشكل (‪ )1-3‬مولدة ريحية تحريضية غير مقادة‬

‫‪53‬‬ ‫الشكل (‪ )2-3‬مولدة ريحية تحريضية مقادة عبر الثابت‬

‫‪53‬‬ ‫الشكل (‪ )3-3‬مولدة ريحية تحريضية مقادة عبر الدائر‬
‫‪63‬‬ ‫الشكل (‪ )4-3‬عنفة ريحية مربوطة مع الشبكة بمولد تحريضي ذو قفص سنجابي‬
‫‪63‬‬ ‫الشكل (‪ )5-3‬مولد تحريضي مضاعف التغذية ‪DFIG‬‬
‫‪65‬‬ ‫الشكل (‪ )6-3‬نظام مولد تحريضي مضاعف التغذية ذو سرعة متغيرة‬
‫‪66‬‬ ‫الشكل (‪ )7-3‬التحكم بمعدل السرعة القصوى‬
‫‪iii‬‬
‫‪67‬‬ ‫الشكل (‪ )3-3‬التحكم بالتغذية العكسية إلشارة االستطاعة‬
‫‪63‬‬ ‫الشكل (‪ )9-3‬التحكم التصاعدي‬
‫‪62‬‬ ‫الشكل (‪ )13-3‬التحكم االنزالقي‬
‫‪62‬‬ ‫الشكل (‪ )11-3‬العنفة الريحية بدون تحكم‬
‫‪73‬‬ ‫الشكل (‪ )12-3‬نموذج العنفة الريحية‬
‫‪72‬‬ ‫الشكل (‪ )13-3‬عالقة معامل االستطاعة مع ‪ , ‬‬
‫‪72‬‬ ‫الشكل (‪ )14-3‬مالحقة النقطة األعظمية لالستطاعة‬
‫‪73‬‬ ‫الشكل (‪ )15-3‬استراتيجية التحكم بالعنفات الريحية‬
‫‪73‬‬ ‫الشكل (‪ )16-3‬إمالة الشفرات‬

‫‪74‬‬ ‫الشكل (‪ )17-3‬النموذج الرياضي لمحرك الشفرات‬

‫‪74‬‬ ‫الشكل (‪ )13-3‬المخطط الصندوقي للقسم الميكانيكي‬

‫‪75‬‬ ‫الشكل (‪ )12-3‬نمذجة العنفة الريحية في بيئة ‪Simulink-Matlab‬‬
‫‪76‬‬ ‫الشكل (‪ )23-3‬مكونات نموذج العنفة‬
‫‪76‬‬ ‫الشكل (‪ )21-3‬نموذج اآللة التحريضية ذات التغذية المضاعفة‬
‫‪73‬‬ ‫الشكل (‪ )22-3‬نموذج الثابت‬
‫‪33‬‬ ‫الشكل (‪ )23-3‬نموذج الدائر‬
‫‪32‬‬ ‫الشكل (‪ )24-3‬المخطط الصندوقي لآللة التحريضية حسب نموذج بارك‬
‫‪34‬‬ ‫نموذج القسم الكهربائي لآللة التحريضية‬ ‫الشكل (‪)1-4‬‬
‫‪35‬‬ ‫شبكة التغذية مع تحويل بارك‬ ‫الشكل (‪)2-4‬‬
‫‪36‬‬ ‫التحويل من ثالثي إلى ثنائي حسب بارك‬ ‫الشكل (‪)3-4‬‬

‫‪37‬‬ ‫منبع ثالثي الطور متوازن‬ ‫الشكل (‪)4-4‬‬

‫‪37‬‬ ‫تحويل بارك‬ ‫الشكل (‪)5-4‬‬

‫‪33‬‬ ‫تحكم شعاعي بتوجيه الفيض ‪a‬‬ ‫الشكل (‪)6-4‬‬

‫‪33‬‬ ‫الشكل (‪ )7-4‬تحكم شعاعي بتوجيه الفيض ‪b‬‬

‫‪23‬‬ ‫الشكل (‪ )3-4‬بلوك الفصل في الماتالب‬

‫‪23‬‬ ‫الشكل (‪ )2-4‬نمودج الفصل‬

‫‪21‬‬ ‫الشكل (‪ )13-4‬حلقة التحكم بتياري الدائر عن طريق الجهدين االفتراضيين‬
‫‪22‬‬ ‫الشكل (‪ )11-4‬حلقة التحكم بالفيض‬
‫‪22‬‬ ‫الشكل (‪ )12-4‬الحلقة المغلقة للعزم‬
‫‪iv‬‬
‫‪23‬‬ ‫الشكل (‪ )13-4‬التحكم بالسرعة في حالة توجيه فيض الثابت أو الدائر‬
‫‪23‬‬ ‫الشكل (‪ )14-4‬حلقة التحكم بزاوية ميل الشفرات‬
‫‪24‬‬ ‫الشكل (‪ )15-4‬المخطط الصندوقي للقسم الضبابي من المتحكم المصمم‬

‫‪24‬‬ ‫الشكل (‪ )16-4‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي التقليدي المصمم‬

‫‪25‬‬ ‫الشكل (‪ )17-4‬تمثيل المتغيرات اللغوية للدخل (سرعة الريح)‬

‫‪25‬‬ ‫الشكل (‪ )13-4‬تمثيل المتغيرات اللغوية لـبارامتر الخرج ‪1/Ti‬‬

‫‪25‬‬ ‫الشكل (‪ )12-4‬تمثيل المتغيرات اللغوية لـبارامتر الخرج ‪Kp‬‬

‫‪26‬‬ ‫الشكل (‪ )23-4‬الشكل النهائي للقسم الضبابي من المتحكم المصمم‬
‫‪23‬‬ ‫الشكل (‪ )21-4‬نموذج العنفة الريحية مع تحكم تقليدي‬
‫‪22‬‬ ‫الشكل (‪ )22-4‬تغير سرعة الريح مع الزمن‬
‫‪22‬‬ ‫الشكل (‪ )23-4‬سرعة الدوران لعنفة ذات سرعة ثابتة (دائر مقصور)‬
‫‪133‬‬ ‫الشكل (‪ )24-4‬سرعة الدوران لعنفة ذات سرعة متغيرة (‪)DFIG‬‬
‫الشكل(‪ )25-4‬مقارنة استطاعة الخرج لعنفة ذات سرعة ثابتة و ذات سرعة متغيرة مع تحكم بالزاوية ‪133‬‬
‫‪131‬‬ ‫الشكل (‪ )26-4‬االستطاعة الفعالة لعنفة ريحية ذات سرعة متغيرة و تحكم بالزاوية ‪‬‬
‫‪132‬‬ ‫الشكل (‪ )27-4‬تغير االستطاعة الفعالة في ثابت و دائر الـ ‪ DFIG‬مع تحكم بالزاوية ‪‬‬
‫‪132‬‬ ‫الشكل (‪ )23-4‬تغير زاوية ميل الشفرات‬
‫‪133‬‬ ‫الشكل (‪ )22-4‬نموذج العنفة الريحية مع تحكم ضبابي بالزاوية‬
‫‪134‬‬ ‫الشكل (‪ )33-4‬مخطط المتحكم الضبابي التقليدي‬
‫‪135‬‬ ‫الشكل (‪ )31-4‬تغير االستطاعة الكهربائية مع الزمن‬
‫‪135‬‬ ‫الشكل (‪ )32-4‬تغير زاوية ميل الشفرات مع تحكم ضبابي‬

‫‪136‬‬ ‫الشكل (‪ )33-4‬تأثير تغير زاوية ميل الشفرات على معامل االستطاعة‬
‫‪137‬‬ ‫الشكل (‪ )34-4‬تغير السرعة الميكانيكية مع الزمن‬
‫‪137‬‬ ‫الشكل (‪ )35-4‬مقارنة تغير االستطاعة الكهربائية بين التحكم تقليدي والتحكم الضبابي التقليدي‬

‫الشكل(‪ )36-4‬مقارنة تغير االستطاعة الكهربائية بين المتحكمين التقليدي والضبابي في الحالة العابرة‪133‬‬

‫‪132‬‬ ‫الشكل (‪ )37-4‬مقارنة تغير زاوية ميل الشفرات بين المتحكمين التقليدي والضبابي التقليدي‬

‫‪v‬‬
 ‫قائمة بالمصطلحات‪:‬‬
‫‪Fuzzy Control‬‬ ‫التحكم الضبابي‬
‫‪Fuzzy set‬‬ ‫المجموعة الضبابية‬
‫‪Membership functions‬‬ ‫توابع االنتماء‬
‫‪Linguistic variables‬‬ ‫المتغيرات اللغوية‬
‫‪Fuzzification‬‬ ‫عملية الترميز الضبابي‬
‫‪Defuzzification‬‬ ‫عملية فك الترميز الضبابي‬
‫‪Wind Turbines‬‬ ‫العنفات الريحية‬
‫‪Stall control‬‬ ‫التحكم الثابت‬
‫‪Pitch control‬‬ ‫التحكم الخطوي‬
‫‪Doubly-fed induction generators‬‬ ‫المولدات التحريضية مضاعفة التغذية‬

‫‪vi‬‬
 :‫قائمة باالختصارات‬
Fuzzy Logic Controller system FLC
Doubly-fed induction generators DFIG
Permanent Magnet Synchronous Generators PMSG
Wound Rotor Induction Generators WRIG
Tip speed ratio control TSR
Power Signal Feedback Control PSF

vii
 ‫قائمة بالرموز‪:‬‬
‫‪ :ρ‬كثافة الهواء‬
‫‪ :A‬المساحة المقطوعة بالشفرات‬
‫‪ :‬سرعة الرياح‬
‫‪ :Ω‬السرعة زاوية‬
‫‪ :a ,á‬عوامل التدفق‬
‫‪ :r‬المسافة بين الشفرة ومحور الدوار‬
‫‪ :‬القوى األيروديناميكية‬
‫‪ :‬وقوة الجر‬
‫‪ :‬عوامل الرفع‬
‫‪ :‬عوامل الجر‬
‫‪ :‬طول وتر الشفرة‬
‫‪ :β‬زاوية الميل‬
‫)‪ :µA(X‬درجة انتماء العنصر ‪ X‬للمجموعة الضبابية ‪.A‬‬
‫)‪ :S(A‬قوة المجموعة الضبابية ‪A‬‬
‫)‪ :hgt(A‬ارتفاع المجموعة الضبابية ‪.A‬‬
‫*‪ :‬التقاطع العام‬
‫‪ :Ŝ‬االجتماع العام‬
‫‪ :min‬القيمة الصغرى‬
‫‪ :max‬القيمة العظمى‬
‫‪ :C‬مركز تابع االنتماء‬
‫‪ :‬عرض تابع االنتماء‬
‫‪ :m‬عدد المتغيرات اللغوية‬
‫‪:n‬عدد متغيرات (إشارات) الدخل للمتحكم‬
‫‪ :U‬قيمة الخرج الحقيقية للمتحكم‬
‫‪ :WO‬التقاطع الكلي لتوابع االنتماء‬
‫‪ :‬التردد في الثابت‬
‫‪ :‬التردد في الدائر‬
‫‪ :‬سرعة التواقت‬
‫‪ :‬السرعة الميكانيكية للدائر‬
‫‪ :  t‬السرعة الميكانيكية لمحور العنفة‬
‫‪viii‬‬
 ‫‪ : v‬سرعة الريح‬
‫‪ : ‬كثافة الريح‬
‫‪ : R‬نصف قطر العنفة بالمتر‬
‫‪: Ct‬العزم الميكانيكي‬
‫‪ : C p‬معامل االستطاعة‬
‫‪ : G‬نسبة المسننات‬
‫‪ : ‬الثابت الزمني لمحرك السيرفو‬
‫الفيض في الثابت على ‪ d‬و ‪q‬‬
‫‪ :‬الجهد في الثابت على ‪ d‬و ‪q‬‬ ‫‪,‬‬
‫‪ :‬التيار في الثابت على ‪ d‬و ‪q‬‬
‫‪ :‬نبض الثابت‬
‫‪ :‬مقاومة الثابت‬
‫‪ :‬محارضة الثابت‬
‫‪ :‬المحارضة المتبادلة بين الثابت و الدائر‬
‫‪ :‬الفيض في الدائر على ‪ d‬و ‪q‬‬ ‫‪,‬‬
‫‪ :‬الجهد في الدائر على ‪ d‬و ‪q‬‬
‫‪ :‬التيار في الدائر على ‪ d‬و ‪q‬‬
‫‪ :‬مقاومة الدائر‬
‫‪ :‬محارضة الدائر‬
‫‪ : wr‬السرعة الميكانيكية الكهربائية‬
‫‪ : wsl‬النبض في الدائر‬
‫‪ : J‬عزم العطالة‬
‫‪ : f‬االحتكاك‬
‫‪ : Cem‬العزم الكهرطيسي‬

‫‪ix‬‬
 ‫الفصل األول‬

‫اإلطار العام للبحث‬

‫‪ 0-0‬مقدمة(‪:)Introduction‬‬
‫يقدم هذا الفصل دراسة مرجعية عن التحكم بالعنفات الريحية حيث يتم التطرق إلى التحكم بسرعة‬
‫الدوران والى التحكم بزاوية الميالن بغرض التحكم باالستطاعة الكهربائية‪ .‬كما تم استعراض بعض‬
‫المقاالت التي عالجت التحكم بالسرعة والتحكم بزاوية الميالن باستخدام المتحكم الضبابي‪.‬‬
‫إن استراتيجيات التحكم متغير السرعة متغير زاوية الميالن أصبحت أكثر شيوعا في توربينات الرياح‬
‫التجارية‪ .‬يزيد التشغيل متغير السرعة من استجرار الطاقة عند سرعة الرياح المنخفضة في حين أن‬
‫التشغيل متغير زاوية الميالن يمكن من تنظيم استطاعة أكثر كفاءة عند سرعات رياح أعلى من سرعة‬
‫الرياح اإلسمية‪ .‬يخفف التشغيل متغير زاوية الميالن من األحمال العابرة وهذه هي ميزة هامة لهذه‬
‫االستراتيجية في التحكم مقارنة مع استراتيجية التحكم متغيرة السرعة ثابتة زاوية الميالن خاصة من أجل‬
‫توربينات الرياح واسعة النطاق]‪.[1‬‬
‫عالوة على ذلك فإن التحكم في وقت واحد بزاوية الميالن والسرعة عند سرعات أعلى من سرعة الرياح‬
‫اإلسمية يوفر فوائد هامة في األداء الديناميكي ألنظمة تحويل الطاقة الريحية عند ظروف الرياح العالية‬
‫]‪.[1‬‬

‫إن التحكم بزاوية ميل الشفرات هو أكثر الوسائل شيوعاً من أجل ضبط العزم األيروديناميكي للعنفة‬
‫الريحية وذلك عندما تكون سرعة الرياح فوق السرعة اإلسمية وذلك بمعرفة متغيرات تحكم أخرى كسرعة‬
‫دوران المولد وسرعة الريح واستطاعة المولد ]‪.[2‬‬

‫‪ 0-0-0‬التحكم بسرعة الدوران ]‪:[2‬‬

‫إن التشغيل متغير السرعة يجعل من الممكن ضبط السرعة الدورانية للعنفة الريحية وبشكل مستمر‬
‫ومتوافق مع سرعة الريح‪ .‬تجعل هذه الطريقة العنفة تعمل في أعلى مراحلها من الفعالية األيروديناميكية‪.‬‬

‫إن هدف التحكم بالسرعة الدورانية دائماً توليد االستطاعة العظمى وهناك نوعان من استراتيجيات التحكم‬
‫بالسرعة الدورانية‪:‬‬
‫أوال‪ -‬حالة التحكم بالسرعة‪:‬‬
‫ت عتمد على تحصيل سرعة دورانية مرجعية تقود إلى معدل سرعة قصوى مثالي ولذلك فهي تتطلب حلقة‬
‫تحكم بالسرعة‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫تضمن هذه الطريقة تحصيل سريع لالستطاعة العظمى وذلك باستخدام حلقة تحكم بالسرعة ذات عرض‬
‫نطاق ترددي واسع ولكن جودة القدرة الناتجة ليست جيدة جداً‪.‬‬
‫ثانياً‪ -‬حالة التحكم بالعزم‪:‬‬
‫في هذه الحالة يجب على التحكم أيضاً أن يضبط عزم المولد المرجعي بحيث تكون االستطاعة المحصلة‬
‫عظمى‪ .‬يتم إعطاء عزم كهرومغناطيسي مرجعي يحقق استطاعة عظمى وذلك إلى حلقة التحكم بالعزم‬
‫الداخلية‪ .‬بازدياد سرعة الرياح فجأة سيحدث زيادة في عزم العنفة وبما أن سرعة العنفة ال يمكنها أن تزداد‬
‫مباشرة فإن العزم يبقى كما هو منتجاً عزم متسارع إلى أن يتم تحقيق النقطة المثالية الجديدة للتشغيل‪.‬‬
‫بالمقارنة بين االستراتيجيتين فإن النتائج تظهر أن حالة التحكم بالسرعة تتبع سرعة الريح من أجل تحقيق‬
‫معامل استطاعة أعظمي بشكل دقيق أكثر‪ ,‬أي أنه مالئم أكثر من أجل التحصيل السريع لالستطاعة‬
‫العظمى وكلما كان عرض النطاق الترددي لحلقة التحكم بالسرعة أعلى فإن التحصيل يكون أفضل ولكنه‬
‫يعطي تموجات في االستطاعة أكثر وذلك ألن السرعة مطبقة قس اًر على العنفة لذا فمن وجهة نظر الجودة‬
‫فإن استراتيجية العزم تمثل أداء أفضل‪.‬‬
‫وذلك ألن السرعة ال تطبق بشكل مباشر على العنفة وهذا التحكم يمكن العنفة الريحية من تغيير السرعة‬
‫الدورانية بحرية أثناء التشغيل‪.‬‬

‫‪ 9-0-0‬التحكم بزاوية ميل الشفرات ]‪:[3‬‬

‫‪ 0-9-0-0‬الشفرات وزاوية الميل والتأثير لميالن الشفرات على االستطاعة‪:‬‬

‫أصبح التحكم الخطوي بالعنفات الريحية ذات السرعة المتغيرة هو التحكم المسيطر في العنفات التي‬
‫ركبت خالل السنوات الحالية‪.‬‬
‫هناك متحكمان أساسيان عادة في العنفات الريحية ذات السرعة المتغيرة وهما مترابطان بشكل متعاكس‪,‬‬
‫هذان المتحكمان هما متحكم السرعة ومتحكم زاوية ميل الشفرات‪.‬‬
‫عند السرعة المنخفضة للريح تحت القيمة اإلسمية فإن متحكم السرعة يستطيع بشكل مستمر ضبط سرعة‬
‫الدوران وتبقى سرعة الميل ثابتة وذلك في المرحلة التي يكون عندها معامل االستطاعة أعظمي وعندها‬
‫فإن مردود التوربين سيزداد بشكل ملحوظ‪.‬‬
‫إن تنظيم زاوية الميل يكون مطلوباً في الحاالت التي تزداد فيها السرعة عن السرعة اإلسمية وذلك ببقاء‬
‫السرعة الدورانية ثابتة‪.‬‬
‫بإجراء بعض التغييرات الصغيرة في زاوية الميل نستطيع الحصول على تأثير مفاجئ في استطاعة الخرج‬
‫حيث أن التحكم بزاوية الميل يؤدي إلى‪:‬‬
‫أمثلة استطاعة الخرج للعنفة الريحية حيث أنه عندما تكون السرعة تحت القيمة اإلسمية فإن‬ ‫‪-‬‬
‫ضبط الخطوة يجب أن يكون عند قيمته المثلى إلعطاء استطاعة عظمى‪.‬‬

‫‪2‬‬
‫يزود العنفة بوسائل فعالة جداً من أجل تنظيم األحمال واالستطاعة‬
‫‪ -‬إن التحكم بزاوية الميل ّ‬
‫األيروديناميكية الناتجة عن الدوران‪.‬‬
‫تقليل أحمال اإلجهاد إلى الحد األدنى الناتجة عن األجزاء الميكانيكية للعنفة الريحية‪ ,‬حيث أن‬ ‫‪-‬‬
‫عمل نظام التحكم يمكن أن يكون له تأثير رئيسي على األحمال المطبقة على العنفة‬
‫تتناسب االستطاعة في الرياح مع مكعب سرعة الرياح وتعطى بالعالقة‪:‬‬
‫)‪(1-1‬‬
‫سرعة الرياح‬ ‫حيث أن ‪ ρ‬كثافة الهواء‪ A ,‬المساحة المقطوعة بالشفرات‪,‬‬
‫‪ :CP‬م عامل االستطاعة للعنفة هو العالقة بين زاوية ميالن الشفرات ونسبة السرعة الطرفية المحيطية‬
‫للشفرات‪.‬‬
‫تبدأ العنفة بالعمل عندما تتجاوز سرعة الريح السرعة ‪ Cutin‬واالستطاعة المستجرة من العنفة تتزايد مع‬
‫ازدياد سرعة الريح‪ .‬عند قيمة محددة لسرعة الريح فإن االستطاعة المولدة تصل إلى االستطاعة اإلسمية‬
‫للعنفة الشكل (‪.)1-1‬‬
‫إذا استمرت سرعة الريح باالزدياد‪ ,‬فإن استطاعة الخرج للمولد تبقى ثابتة عند القيمة التصميمية عن‬
‫طريق إمالة الشفرات ومن أجل اعتبارات األمان فإن العنفة تتوقف عند سرعات تتجاوز سرعة الرياح‬
‫‪.Cutout‬‬

‫الشكل )‪ (1-1‬استراتيجية التحكم باالستطاعة الكهربائية‬

‫‪3‬‬
 ‫‪ 9-9-0-0‬آلية إمالة الشفرات‪:‬‬
‫تدور الشفرة عند سرعة زاوية ‪ Ω‬وعندها فإن الشفرة عند مساحة ‪ r‬من محور الدوران ستتحرك عند‬
‫سرعة ‪ Ωr‬في مستوى الدوار‪.‬‬
‫‪.‬‬ ‫عندما تعبر الرياح مستوى الدوار وتتفاعل مع الدوار المتحرك فإنه يتم تعريف سرعة تماسية‬
‫)‬ ‫(̀‬ ‫وعندها فإن قيمة سرعة التدفق المماسية المطبقة على الشفرة هي‬
‫عالقة السرعة الناتجة عند الشفرة هي عندئذ‪:‬‬
‫√‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫)‪(2-1‬‬
‫حيث أن ‪ a ,á‬عوامل التدفق‪ r ,‬المسافة بين الشفرة ومحور الدوار‪.‬‬
‫تسبب السرعة ‪ w‬الناتجة زيادة في القوى األيروديناميكية على الشفرة‬
‫)‪(3-1‬‬

‫الشكل )‪ (2-1‬آلية تدوير الشفرة‬

‫وقوة الجر‪:‬‬
‫)‪(4-1‬‬
‫‪ :‬عامل الجر‪ : ,‬طول وتر الشفرة‬ ‫‪ :‬عامل الرفع‪,‬‬ ‫حيث‬
‫عند التحكم الخطوي في العنفات الريحية متغيرة السرعة فإن زاوية الهجوم ‪ α‬تتناقص عندما زاوية الميل ‪β‬‬
‫تزداد‪.‬‬
‫عندها وهذا يسبب تناقص في االستطاعة الميكانيكية للعنفة الريحية‪.‬‬ ‫يتناقص‬
‫وفقاً للتحكم بزاوية الميالن فإن الزاوية االبتدائية عند سرعة أقل من اإلسمية هي القيمة المثلى ‪ βopt‬وهي‬
‫تتأرجح ضمن عدة درجات حول الصفر‪.‬‬

‫‪4‬‬
‫يجب أن تكون العنفة الريحية محمية من األحمال الميكانيكية الزائدة والخطر واألضرار المحتملة الناتجة‬
‫عن الريح القوية‪ .‬وهذا يتم تحقيقه عن طريق إمالة الشفرات إلى وضعية بحيث يمر جزء فقط من سرعة‬
‫الريح عبر العنفة الريحية‪ .‬االستطاعة تبقى عند قيمتها اإلسمية في هذه المنطقة وبهذا يتم انقاص دفع‬
‫الرياح‪.‬‬

‫‪ 9-0‬طرق التحكم بزاوية الميالن ]‪:[2‬‬

‫‪ 0-9-0‬الطرق التقليدية‪:‬‬
‫أبرز المتحكمات المستخدمة في هذه الحالة هو الـ ‪ ,PI‬وفي هذه الطريقة يجب معرفة النموذج‬
‫الرياضي المستخدم للنظام بشكل جيد‪ ,‬كما يجب معرفة ديناميكية النظام‬
‫باعتبار ‪ βref‬زاوية الميالن المرجعية والتي يتم التحكم بها من قبل سرعة الريح وسرعة دوران المولد‬
‫واستطاعة المولد‪.‬‬
‫يمكن الحصول على ‪ βref‬بثالث طرق‪:‬‬
‫‪ -1‬من منحني زاوية الميالن مع سرعة الرياح‪ .‬المتحكم التقليدي يكون بسيطاً في هذه الحالة عندما‬
‫تقاس سرعة الرياح بشكل مباشر وتصبح هذه الطريقة غير مناسبة عندما ال يمكن قياس سرعة‬
‫الريح بدقة‪.‬‬
‫‪ -2‬سرعة الدوار المتحكم تقارن مع قيمتها المرجعية وترسل إشارة الخطأ إلى المتحكم ‪ PI‬وعندها تنتج‬
‫القيمة المرجعية لزاوية الميالن ‪.βref‬‬
‫‪ -3‬إشارة الخطأ في استطاعة المولد ترسل إلى المتحكم ‪ PI‬وهنا تنتج القيمة ‪.βref‬‬
‫التغير الالخطي في عالقة زاوية الميالن مع سرعة الريح عند سرعات الرياح الكبيرة يتطلب ضرورة‬
‫استخدام تحكم ال خطي‪.‬‬
‫وبهذا فإن المتحكم ‪ PI‬يعمل بشكل جيد عندما ال تكون ديناميكية النظام قوية‪.‬‬

‫‪ 9-9-0‬التحكم الضبابي (‪:) Fuzzy Control‬‬

‫يستخدم التحكم الضبابي بشكل فعال عندما تكون ديناميكية النظام غير معروفة بشكل جيد أو عندما‬
‫يتضمن النظام ال خطية خطيرة كاضطراب الريح الغير مستقر‪.‬‬
‫للتحكم الضبابي أيضاً فعالية في التقليل من أحمال اإلجهاد‪.‬‬
‫ولكن المزايا األكبر للتحكم الضبابي عند تطبيقه على عنفة ريحية هو أن نظام العنفة ال يحتاج إلى أن‬
‫يوصف بدقة وال يحتاج أن يكون خطياً‪.‬‬
‫يتضمن تصميم المتحكم الضبابي‪ :‬تحديد المدخالت وضبط القواعد وتصميم طريقة لتحويل نتائج القواعد‬
‫الضبابية إلى إشارة خرج‪.‬‬

‫‪5‬‬
 ‫‪ 0-9‬المراجعة األدبية‪:‬‬
‫فيما يلي سنقوم بعرض ماورد في المراجع المعتمدة في البحث حول استخدام المتحكم الضبابي‪:‬‬

‫ورد في المرجع ]‪ [4‬أنه تم تصميم نظام توليد ريحي متغير السرعة كامل اعتماداً على المنطق‬ ‫‪-‬‬
‫الضبابي‪.‬‬
‫تم تصميم ثالثة متحكمات ضبابية‪ :‬األول يتعقب سرعة المولد مع تغير السرعة للحصول على مردود‬
‫أيروديناميكي مثلى للعنفة ويبين الشكل المخطط الصندوقي للمتحكم االول‪.‬‬

‫الشكل (‪ ) 3-0‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بسرعة المولد‬

‫أما توابع الدخل والخرج لهذا المتحكم فهي موضحة في االشكال‪:‬‬

‫الشكل (‪ ) 4-0‬توابع الدخل والخرج للمتحكم الضبابي بسرعة المولد‬

‫‪6‬‬
 ‫اما قواعد التحكم فهي ممثلة بجدول القواعد التالي‪:‬‬

‫الجدول (‪ ) 1-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بسرعة المولد‬

‫والثاني يبرمج تدفق المولد عند حمل خفيف للحصول على مردود أمثل لنظام مولد‪-‬مبدلة‪.‬‬
‫وتوضح االشكال التالية مخطط التحكم وتوابع االنتماء وجدول القواعد على التوالي للمتحكم الثاني‪:‬‬

‫الشكل (‪ ) 6-0‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بتدفق المولد‬

‫‪7‬‬
 ‫الشكل (‪ )5-0‬توابع الدخل والخرج للمتحكم الضبابي بتدفق اآللة‬

‫الجدول (‪ ) 9-0‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بتدفق اآللة‬

‫والثالث يعطي أداء قوي لنظام التحكم بسرعة المولد عن طريق التحكم بالعزم الكهرطيسي‪.‬‬

‫‪8‬‬
‫فيمايلي مخطط التحكم وتوابع االنتماء وقواعد التحكم على التوالي للمتحكم الثالث‪:‬‬

‫الشكل (‪ )7-0‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بالعزم الكهرطيسي‬

‫الشكل (‪ )8-0‬توابع الدخل والخرج للمتحكم الضبابي بالعزم الكهرطيسي‬

‫‪9‬‬
 ‫الجدول (‪ )3-0‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بالعزم الكهرطيسي‬

‫ميزات التحكم الضبابي هي أن خوارزميات التحكم عالمية وتعطي إسقاط سريع للحالة وغير حساسة‬
‫للبارامترات وهي تقبل إشارات الضجيج واإلشارات الغير دقيقة‪.‬‬
‫في هذا المقال وجد أداء النظام ممتا اًز مع كل المتحكمات‪.‬‬
‫ورد في المرجع ]‪ [5‬تحليل أداء عنفة ريحية متغيرة السرعة باستخدام مبادئ المتحكم الضبابي من‬ ‫‪-‬‬
‫أجل أمثلة المردود وتحسين أداء التحكم‪.‬‬
‫تم استخدام مولد تحريضي ذو قفص استجابي يغذي باالستطاعة مبدلة ثنائية النبضات والتي تقدم‬
‫االستطاعة بدورها إلى شبكة التغذية أو إلى نظام مستقل‪.‬‬

‫الشكل (‪ ) 2-0‬منحني العالقة بين استطاعة العنفة وسرعة دوران المولد‬

‫وباستخدام ثالثة متحكمات ضبابية تم الحصول على نتائج ممتازة حيث وجدنا أن‪:‬‬
‫‪ -‬المتحكم الضبابي غير حساس للبارامترات‪.‬‬

‫‪11‬‬
 ‫‪ -‬أظهر النظام استجابة أسرع باستخدام المتحكم الضبابي‪.‬‬
‫‪ -‬خوارزميات التحكم للمتحكم الضبابي عالمية‪.‬‬
‫‪ -‬يستطيع النظام أن يقبل إشارات الضجيج واإلشارات غير الدقيقة‪.‬‬
‫تطرق الباحثون في المرجع ]‪ [6‬إلى نظام توليد ريحي جديد اعتماداً على مبدلة مصفوفية محسنة‬ ‫‪-‬‬
‫مع نظام تحكم ضبابي مدروس من أجل تحسين وأمثلة األحمال الخفيفة‬
‫المتحكمات الضبابية بحثت عن التردد الزاوي المثالي بحيث يكون المردود األيروديناميكي للعنفة مثالية‬
‫وبرمجت تدفق اآللة ألمثلة مردود نظام مبدلة‪-‬آلة‪.‬‬

‫الشكل (‪ ) 01-0‬المخطط الصندوقي لنظام التحكم الضبابي للمبدلة‬

‫الجدول (‪ ) 4-0‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بسرعة الدوران‬

‫الجدول (‪ ) 6-1‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بتغير االستطاعة‬

‫‪11‬‬
 ‫الجدول (‪ ) 5-0‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بتغير السرعة‬

‫تتحكم هذه المبدلة مع المتحكمات الضبابية بالجهد والتردد النهائي للمولد بطريقة تجعل العنفة الريحية‬
‫تعمل عند نقطة االستطاعة األعظمية عند كل سرعات الريح وتوفر إمكانية تحقيق أعظم استطاعة ريح‬
‫مكتسبة وبذلك تقود العنفة الريحية إلى المردود األيروديناميكي العظمى‪.‬‬
‫تكون أيضاً هذه المبدلة وسيلة لجعل عامل االستطاعة الواحدي في مواجهة الشبكة من أجل االستخدام‬
‫األمثل الستطاعة العنفة الريحية المركبة وأيضاً يلبي الطلب على االستطاعة الردية للمولد التحريضي من‬
‫أجل االستغناء عن التهييج الذاتي‪.‬‬
‫تم في هذا المقال تحليل وتصميم النظام وتم دراسة النمذجة بشكل موسع إلثبات الفكرة النظرية للمقال‪.‬‬
‫تم في المرجع ]‪ [7‬وصف واثبات التحكم الضبابي األمثل الالزم لتحصيل استطاعة عظمى من‬ ‫‪-‬‬
‫عنفة ريحية‪.‬‬
‫الهدف الرئيسي من المتحكم الضبابي المطبق هو االستمرار بمجاراة السرعة الدورانية للمولد لسرعة الريح‬
‫بحيث تعمل العنفة عند حالتها المثلى للمردود األيروديناميكي‪.‬‬
‫وقد تم استعراض توابع انتماء الدخل والخرج لهذا المتحكم ومخططاً لنموذج العمل في بيئة ماتالب‪.‬‬

‫‪12‬‬
‫الشكل (‪ ) 00-0‬توابع الدخل والخرج للمتحكم الضبابي بتغير االستطاعة والسرعة‬

‫الشكل (‪ ) 09-0‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بتغير االستطاعة والسرعة‬

‫‪13‬‬
‫وفيما يلي صورة لكيفية وضع توابع االنتماء في برنامج ماتالب وفقا للمتحكم المذكور‬

‫الشكل (‪ ) 03-0‬وضع توابع االنتماء في برنامج ماتالب‬

‫الشكل (‪ ) 04-0‬تحديد أشكال ومجاالت توابع االنتماء في برنامج ماتالب‬

‫‪14‬‬
 ‫الجدول (‪ )7-0‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بتغير االستطاعة والسرعة‬

‫وقد تبين أن النظام المطبق في هذا المقال ذو أداء ديناميكي وستاتيكي مرضي‪.‬‬
‫الهدف من المرجع ]‪ [8‬هو التحكم بالقدرة المولدة من نظم تحويل الطاقة الريحية والمنقولة إلى‬ ‫‪-‬‬
‫الشبكة‪ .‬تم تقديم استراتيجية تحكم جديدة تعتمد على المتحكم الضبابي من أجل التحكم بالقدرة المولدة من‬
‫نظام تحويل الطاقة الريحية‪ .‬العائق الوحيد هو أن نظم تحويل الطاقة الريحية هي شديدة الالخطية ولذلك‬
‫فإن استراتيج ية تحكم ال خطية مطلوبة في هذه الحالة‪ .‬تم تطبيق متحكم ضبابي مالئم للتخلص من هذه‬
‫المشكلة وقد تم التوصل إلى أنه يمكن استخالص استطاعة عظمى من الرياح من هذا النظام حيث تم‬
‫التحكم بالطاقة المولدة للشبكة عبر التحكم بجهود الدوار الريحي اعتماداً على المنطق الضبابي‪.‬‬
‫الشكل (‪ ) 06-0‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بالقدرة‬

‫‪15‬‬
 ‫الجدول (‪ ) 8-0‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بالقدرة‬

‫الشكل (‪ )05-0‬توابع االنتماء للمتحكم الضبابي بالقدرة‬

‫وقد أظهر هذا التحكم أداء عالياً اعتماداً على تقنيات المتحكم الضبابي‪.‬‬
‫ورد في المرجع ]‪ [9‬نظرية في التحكم تعتمد على التأثيرات الحقيقية عند السماح بنظرية تحكم‬ ‫‪-‬‬
‫مستقلة عن مميزات األنظمة‪.‬‬
‫استخدام التحكم الضبابي يحل مشكلة التعقيد الشديد والالخطية في أداء معامل االستطاعة‪.‬‬
‫وقد أظهرت النتائج أن نظرية التحكم هذه المطبقة على مولد تحريضي مضاعف التغذية قد تجعل من‬
‫الممكن زيادة األداء النشيط والفعال للتحويل األول وبالتالي لكل نظام توليد االستطاعة الريحي‪.‬‬

‫‪16‬‬
‫حيث أنه من الممكن التحكم بالحفاظ على عرض مجال ضيق لمعامل االستطاعة قريب للقيمة العظمى‪.‬‬
‫وبالتالي فإن هذا التحكم قادر على تحقيق زيادة هامة في االستطاعة المولدة‪.‬‬

‫الشكل (‪ ) 07-0‬المخطط الصندوقي لنظرية التحكم الضبابي بالمولد‬

‫الشكل (‪ ) 08-0‬االستطاعة المولدة‬

‫الشكل (‪ )02-0‬سرعة الريح والسرعة الدو ارنية للمولد الريحي‬

‫‪17‬‬
‫يبدو واضحاً من النتائج ان هذا النوع من التحكم قادر على تحقيق زيادة واضحة وهامة في االستطاعة‬
‫المولدة‪.‬‬

‫تم في المرجع ]‪ [10‬تطبيق نظرية المتحكم الضبابي والمتحكم ‪ PID‬على التحكم بسرعة المولد‬ ‫‪-‬‬
‫وزاوية ميالن الشفرات وهذا النوع من التحكم هو ما سنستخدمه الحقاً في دراستنا هذه‪.‬‬
‫يستخدم المتحكم الضبابي عادة لتحسين استجابة النظام وتقليل التجاوز ولكن عند استخدامه مع متحكم‬
‫‪ PID‬من أجل تنظيم الحالة المستقرة فإنه يمكن بتنظيم بارامترات النظام المختلفة المتكاملة القياسية إبقاء‬
‫خطأ الحالة المستقرة عند قيمته الدنيا‪.‬‬
‫تعمل المولدات بأفضل الشروط عبر التحكم بجهد الثابت عند سرعة منخفضة والتحكم بزاوية الشفرات عند‬
‫سرعة عالية‪.‬‬
‫عند العمل في شروط السرعة المنخفضة‪:‬‬

‫الشكل (‪ ) 91-0‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي عند السرعة المنخفضة‬

‫الشكل (‪ )90-0‬توابع الدخل للمتحكم الضبابي عند السرعة المنخفضة‬

‫‪18‬‬
 ‫الجدول (‪ ) 2-0‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي عند السرعة المنخفضة‬

‫عند العمل بشروط السرعة العالية‪:‬‬

‫الشكل (‪ ) 99-0‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي عند السرعة العالية‬

‫الجدول (‪ ) 01-0‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي عند السرعة العالية‬

‫‪19‬‬
‫وبمقارنة هذه النظرية مع المتحكم ‪ PI‬نجد أنها تستطيع تحديد سرعة استجابة النظام وتحسين الدقة‬
‫وتحسين التحكم بالعنفات الريحية ذات زاوية الشفرات المتغيرة‪.‬‬

‫تستطيع هذه النظرية جعل المولد يعمل بحالة استطاعة أعظمية قبل وصل الشبكة وباستطاعة اسمية بعد‬
‫التشغيل‪.‬‬

‫الشكل (‪ ) 93-0‬مقارنة االستطاعة المولدة للمتحكمين التقليدي والضبابي‬

‫يقدم المرجع ]‪ [11‬اقتراحاً باستخدام المتحكم الضبابي من أجل إنشاء نظريات العمل عند نقطة‬ ‫‪-‬‬
‫االستطاعة العظمى‪.‬‬
‫حيث تم إنشاء مخطط مكون من نظامين ضبابيين‪ :‬األول يعتمد على نظرية البحث التصاعدي المعدل‬
‫الستنتاج نقطة االستطاعة االسمية‪ .‬والثاني يستخدم التحكم بزاوية الميالن لتعقب نقطة االستطاعة‬
‫اإلسمية‪.‬‬

‫الشكل (‪ ) 94-0‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بزاوية الميالن‬

‫‪21‬‬
 ‫الجدول (‪ ) 00-0‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بزاوية الميالن‬

‫الشكل (‪ )96-0‬توابع االنتماء للمتحكم الضبابي بزاوية الميالن‬

‫‪21‬‬
 ‫وقد أظهر هذا المقال أن هذا المخطط يستطيع تحسين مردود وأداء النظام‪.‬‬
‫يستعرض المرجع ]‪ [12‬تشغيل توربينات ريحية ذات سرعة متغيرة مع تحكم بزاوية الميالن‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫يتم التحكم بالنظام المعتبر لتوليد أقصى استطاعة أثناء تقليل األحمال‪.‬‬
‫نفذت أمثلة االستطاعة فقط على أساس ثابت وباعتبار سلسلة أحمال القيادة هي القيد الوحيد‪.‬‬
‫عند سرعة الرياح المتوسطة‪ ,‬يقوم المولد ومحول القدرة بالتحكم بتوربينات الرياح للحصول على‬
‫الطاقة القصوى من الرياح‪.‬‬
‫في منطقة سرعة الرياح العالية يتم التحكم بتوربينات الرياح للحفاظ على االستطاعة األيروديناميكية التي‬
‫تنتجها توربينات الرياح الثابتة‪.‬‬
‫تم تحقيق طريقتين لـضبط االستطاعة األيروديناميكية‪:‬‬
‫التحكم بالميالن و التحكم بحمولة المولد وكال الطريقتين توظف من أجل تشغيل توربينات الرياح‬
‫ويظهر التحليل والمحاكاة أنه يمكن تشغيل توربينات الرياح عند استطاعتها القصوى المحصلة مع تقليل‬
‫الحمل على توربين الرياح وذلك عند معدالت واسعة من سرعة الرياح‪.‬‬
‫يبين المرجع ]‪ [3‬أن التحكم بزاوية الميالن هي الوسيلة األكثر شيوعا لضبط عزم الدوران‬ ‫‪-‬‬
‫األيروديناميكي للتوربينات الريحية‪.‬‬
‫وذلك عندما تكون سرعة الرياح أعلى من السرعة اإلسمية وعندما يمكننا اختيار مختلف المتغيرات‬
‫المتحكم بها مثل سرعة الرياح ‪,‬سرعة المولد و استطاعة المولد‪.‬‬
‫عادة ما يستخدم في التحكم بزاوية ميل الشفرات متحكم ‪ PI‬وينبغي عندها أن يعرف النموذج الرياضي‬
‫للنظام بشكل جيد‪.‬‬
‫تم تطوير وحدة تحكم منطق ضبابي في هذا المقال للتحكم بزاوية الميالن الذي ال يحتاج معرفة جيدة عن‬
‫النظام حيث تستخدم سرعة الرياح الوسطية لتعويض الحساسية غير الخطية‪.‬‬

‫الشكل (‪ ) 95-0‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بزاوية ميل الشفرات‬

‫‪22‬‬
 ‫فيمايلي توابع االنتماء للدخل والخرج على التوالي‪:‬‬

‫الشكل (‪ )72-1‬توابع االنتماء للمتحكم الضبابي بزاوية ميل الشفرات‬

‫‪23‬‬
 ‫الجدول (‪ )09-0‬قواعد التحكم للمتحكم الضبابي بزاوية ميل الشفرات‬

‫حيث تظهر أهمية استراتيجية التحكم الضبابي عندما يتضمن النظام الخطية شديدة مثل اضطراب الرياح‬
‫الشديد‪.‬‬
‫تم تصميم المتحكم الضبابي والمقارنات مع استراتيجيات التحكم بزاوية الميالن التقليدية مع ضبط متغيرات‬
‫التحكم المختلفة‪.‬‬

‫الشكل (‪ ) 98-0‬منحنيات االستطاعة المولدة وزاوية الميالن في حالتي التحكم الضبابي والتقليدي‬

‫تبين المحاكاة أن المنطق الضبابي يمكنه تحقيق أداءات تحكم أفضل من استراتيجيات التحكم بزاوية‬
‫الميالن التقليدية‪ .‬هذا يعني أحمال إجهاد أقل وانخفاض ذروة االستطاعة و ذروة عزم الدوران‪.‬‬
‫‪ -‬يبين المرجع ]‪ [13‬أن متحكم الـ ‪ PID‬ذو مبدأ بسيط واعداد بارامتراته سهل إلى حد ما‪.‬‬
‫من مزايا التحكم الضبابي أنه اليحتاج إلى إثبات رياضي لنظام التحكم وبأنه ذو متانة قوية‪.‬‬
‫جمع تحكم ال ‪ Fuzzy PID‬جنبا إلى جنب تحكم ال ‪ PID‬مع التحكم الضبابي‪.‬‬

‫‪24‬‬
 ‫الشكل (‪ ) 92-0‬المخطط الصندوقي للمتحكم ‪ FL-PID‬المصمم‬

‫الجدول (‪ )03-0‬قواعد التحكم للمتحكم ‪ FL-PID‬المصمم‬

‫أظهرت النتائج ان استخدام المتحكم الضبابي مع المتحكم ‪ PID‬التقليدي ذو مزايا افضل عند وجود‬
‫اخطاء وخاصة من ناحية االداء المتين حيث أن هذا الدمج جمع مزايا التحكمين‪ :‬سهولة إعداد البارامترات‬
‫والمتانة القوية‪.‬‬
‫يبين المرجع ]‪ [14‬أن انتاج الطاقة من توربينات الرياح يتغير بشكل الخطي مع سرعة الرياح‪,‬‬ ‫‪-‬‬
‫السرعة الطرفية لشفرات التوربين وزاوية ميالن الشفرات‪.‬‬
‫عند زاوية ميالن وسرعة رياح معينة‪ ,‬يتم الحصول على أقصى قدر من االستطاعة عند سرعة زاوية‬
‫محددة للتوربين الريحي‪.‬‬
‫عندما تتغير سرعات الرياح في مجال واسع‪ ,‬فإن سرعة التوربين تصبح بحاجة إلى التعديل بشكل‬
‫مستمر بحيث يمكن الحصول على استطاعة أعظمية‪.‬‬
‫يوضح هذا المقال استراتيجية تحكم على أساس المنطق الضبابي لضبط سرعة التوربين وذلك لتتبع نقطة‬
‫االستطاعة العظمى‪.‬‬
‫يبين هذا المقال أن خرج التوربين يعتمد بشكل الخطي على سرعته الزاوية و سرعة الرياح‪.‬‬

‫‪25‬‬
‫إن التحكم الضبابي مناسب تماما للحصول على السرعة المثلى التي ينبغي أن تعمل التوربينات عندها‬
‫تحت ظروف متفاوتة للرياح‪.‬‬

‫الشكل (‪ ) 31-0‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي بسرعة التوربين‬

‫وقد تبين أن التحكم الضبابي يضبط السرعة الزاوية بحيث أن معامل االستطاعة للعنفة يتقارب إلى قيمته‬
‫العظمى وذلك في الحالة المستقرة‪.‬‬

‫الشكل (‪ )30-0‬استطاعة الخرج للعنفة مع تحكم ضبابي‬

‫‪26‬‬
 ‫‪ 4-0‬مشكلة البحث‪:‬‬
‫تؤدي الطبيعة المتذبذبة للريح إلى حقن استطاعة كهربائية متغيرة ومتذبذبة في الشبكة الكهربائية‪ .‬يزيد‬
‫أيضاً التحكم بالسرعة واالستطاعة من تذبذب الحاالت العابرة مما يؤدي إلى التأثير السلبي على مسألة‬
‫االستقرار في الشبكات المحدودة‪ ,‬ومن هنا يمكن طرح السؤالين التاليين‪:‬‬
‫*هل استخدام طرق مختلفة من نظريات التحكم قد يخفف من تذبذب الحالة العابرة؟‬
‫* هل سيمكننا استبدال المتحكمات التقليدية بأخرى ضبابية للحصول على سلوك ديناميكي أفضل؟‬

‫‪ 6-0‬فرضية البحث‪:‬‬
‫نفترض أن استخدام المتحكم الضبابي سوف يحسن من السلوك الديناميكي للخرج (استطاعة كهربائية)‬
‫وبالتالي سوف يكون تأثير الحالة العابرة أقل على الشبكة الكهربائية‪.‬‬

‫‪ 5-0‬هدف البحث‪:‬‬
‫يهدف البحث إلى تحسين أداء نظام العنفة الريحية واستجابته من خالل التحكم بزاوية الميالن عن‬
‫طريق المتحكم الضبابي (‪ )Fuzzy Logic Controller‬الذي يعتمد على المنطق الضبابي ( ‪FUZZY‬‬
‫‪.)LOGIC‬‬

‫‪ 7-0‬أهمية البحث‪:‬‬
‫يعتبر البحث مساهمة في مجال التحكم بالعنفات الريحية من أجل تحسين سلوكها الديناميكي‪ .‬يمكن‬
‫أن يعتبر أيضا أرضية علمية هامة لدراسة أوسع في هذا المجال‪ .‬خالل البحث تم اكتساب مهارات جيدة‬
‫في استخدام النمذجة والمحاكاة في برنامج ماتالب من أجل حل مواضيع مشابهة لموضوع البحث‪.‬‬

‫‪27‬‬
 ‫‪ 8-0‬منهجية البحث‪:‬‬
‫نتبع في هذا البحث المنهجية التالية‪:‬‬
‫* عرض للدراسات السابقة المتعلقة بموضوع دراسة التحكم باستطاعة العنفة الريحية واستخدام التحكم‬
‫الضبابي في تحسين االستطاعة وتحليل هذه الدراسات واستخالص النتائج منها‪.‬‬
‫* دراسة نظرية عن المنطق الضبابي (‪ )FUZZY LOGIC‬حيث تم عرض أساسيات المنطق الضبابي‬
‫وكيفية تصميم المتحكم الضبابي‪.‬‬
‫* بناء النماذج الرياضية الالزمة إلنجاز الدراسة حيث تم في البداية بناء نموذج رياضي لنظام عنفة‬
‫ريحية متغير زاوية الميالن والسرعة ومن ثم تم وضع النموذج للمتحكم الضبابي‪.‬‬
‫* دراسة أداء النظام المفروض بوجود المتحكم التقليدي ‪ PI‬ومن ثم مقارنته مع أداء النظام بوجود المتحكم‬
‫الضبابي والمتحكم التقليدي معا ‪ FLPI‬وتحليل النتائج‪.‬‬
‫* وفي النهاية مقارنة لنتائج المحاكاة و االستنتاجات والتوصيات‪.‬‬

‫‪28‬‬
 ‫الفصل الثاني‬
‫المنطق الضبابي والمتحكمات الضبابية‬

‫‪ 1-7‬مقدمة (‪:)Introduction‬‬
‫المنطق الضبابي أو منطق الغمـوض أو المنطـق الترجيحـي هـو أحـد أشـكال المنطـق‪ ,‬نشـأ هـذا المنطـق‬
‫عام ‪ 1960‬علـى يـد العـالم فلطفـي زادةف مـن جامعـة كاليفورنيـا حيـث الحـظ أن الصـح والخطـأ ال تكفـي مـن‬
‫أجل تمثيل كافة األشكال المنطقية و خاصة المشاكل التي تواجهنا حالياً‪ ,‬فالمنطق الكالسيكي يعتمـد علـى‬
‫(‪ )0‬أو(‪ )1‬فقــط و هــذا مــا تعتمــد عليــه الكثيــر مــن العالقــات فــي حــين توجــد عالقــات أخــرى يكــون فيهــا‬
‫الموضــع الــذي فيهــا يمكــن اعتبــاره صــحيحاً جزئي ـاً أو خاطئ ـاً جزئي ـاً فــي الوقــت نفس ـه‪ .‬لكــن نظريتــه لــم تلــق‬
‫اهتمامـاً حتــى عــام ‪ 1974‬حيــث اســتخدم منطــق الغمــوض فــي تنظــيم محــرك بخــاري‪ ,‬ثــم تطــورت تطبيقاتــه‬
‫حتى وصلت لتصنيع ‪ fuzzy logic chip‬والتي استعملت في العديد من المنتجات كالكاميرات‪.‬‬
‫إن المنطق الضبابي يوسع نطـاق جبـر المنطـق ليعـالج التعـابير األكثـر تعقيـداً وغموضـاً‪ ,‬حيـث يقـوم مبـدؤه‬
‫علــى وجــود تــابع قيمتــه عنــد عنصــر معــين هــي قيمــة حقيقيــة تقــع بــين (‪ )0‬و(‪ )1‬تعبــر عــن انتمــاء هــذا‬
‫العنصر لمجموعة ما‪ ,‬فإذا كانت قيمة هذا التابع (‪ )1‬فهذا العنصر ينتمي تماماً لها‪ ,‬واذا كانت قيمته (‪)0‬‬
‫فالعنصــر ال ينتمــي أبــدأ لهــا‪ ,‬أمــا إذا كانــت قيمتــه بــين (‪ )0‬و(‪ )1‬فتشــير إلــى مــدى انتمــاء العنصــر لهــذه‬
‫المجموعة‪.‬‬
‫المنطق الضبابي هـو أحـد العلـوم األساسـية الموظفـة فـي خدمـة تطبيقـات الـذكاء الصـنعي حيـث أنـه تجـاوز‬
‫مفاهيم المنطق التقليدي الـذي يعتمـد علـى قيمتـي الواحـد والصـفر ليـأتي بمنطـق جديـد يـدخل القـيم المسـتمرة‬
‫بين الصفر والواحد في تطبيقاته‪ ,‬وفـي الواقـع تطبيقـات المنطـق الضـبابي واسـعة ومتنوعـة وهـي تسـاعد فـي‬
‫حل المسائل التـي يصـعب حلهـا بـالمنطق التقليـدي‪ .‬مـن هـذه المسـائل تلـك التـي تأخـذ طـابع عـدم التأكـد أو‬
‫المسائل غير واضحة المعالم‪ ,‬أو بكالم آخر المسائل التي يكون فضاء الحلول فيها غيـر واضـح كفايـة وال‬
‫يمكــن إخض ــاعه لقــانون احتم ــالي ثاب ــت‪ ,‬كمــا تك ــون فعال ــة فــي المس ــائل التــي يك ــون فيه ــا تنــوع كبي ــر ف ــي‬
‫البارامترات والخيارات‪.‬‬

‫‪ 7-7‬المجموعة الضبابية ‪:Fuzzy set‬‬

‫تبنى نظرية المنطق الضبابي على مفهوم المجموعات الضبابية (‪ )Fuzzy Sets‬و التـي تعتبـر تعميمـاً‬
‫للمجموعات التقليدية‪ .‬والمجموعة الضبابية هي المجموعة التي ال يمكن تعريفهـا بدقـه‪ ,‬أي تعريفهـا يختلـف‬
‫بــاختالف وجهــات النظــر‪ .‬مــثالً مجموعــة األرقــام التــي هــي أكبــر بكثيــر مــن ال ـرقم واحــد‪ .‬إن مفهــوم »أكبــر‬
‫بكثيــر« يصــعب تحديــده بدقــه‪ ,‬وبالتــالي يكمــن االخــتالف بــين المجموعــات الضــبابية و التقليديــة فــي انتمــاء‬
‫العناصر للمجموعة‪ .‬ففي المجموعة التقليدية إمـا أن ينتمـي العنصـر إلـى المجموعـة أو ال ينتمـي (نسـتطيع‬
‫‪29‬‬
‫أن نرمــز لالنتمــاء بــالرقم (‪ )1‬و عــدم االنتمــاء ب ـالرقم (‪ .))0‬بينمــا تتــيح المجموعــات الضــبابية لعناصــرها‬
‫درجات مختلفة من االنتماء تتراوح بين االنتماء الكلي (‪ )1‬أو عدم االنتماء (‪.)0‬‬
‫توصف المجموعة الضبابية ‪ A‬من فضاء العينـة ‪ U‬بتـابع االنتمـاء )‪ (X‬الـذي يأخـذ قيمـة ضـمن المجـال‬
‫[‪.]0,1‬‬
‫يمكــن تمثيــل المجموعــة ‪ A‬مــن فضــاء العينــة ‪ U‬بمجموعــة مــن األزواج المرتبــة بحيــث يتــألف كــل زوج مــن‬
‫العنصر (‪ )X‬ودرجة انتماء هذا العنصر )‪ (X‬للمجموعة ‪ ,A‬ويمكن التعبير عنها رياضياً كما يلي‪:‬‬
‫}‪A = {(X, A(X)) / X U‬‬ ‫)‪(1-2‬‬
‫حيــث يمثــل تــابع االنتمــاء )‪ (X‬درجــة انتمــاء العنصــر ‪ X‬للمجموعــة الضــبابية ‪ ,A‬وهــو عبــارة عــن رقــم‬
‫حقيقــي مــن المجــال [‪ ]0,1‬وكلمــا كانــت قيمــة هــذا ال ـرقم أكبــر كلمــا ازداد درجــة انتمــاء هــذا العنصــر إلــى‬
‫المجموعة الضبابية ‪.[15] A‬‬
‫إن المجموعة العادية (الكالسيكية) دقيقة في معناها عندما تعبر عن االنتقال المحدد من االنتماء إلـى الـال‬
‫انتماء‪ .‬أما المجموعة الضبابية فتسمح بتمثيل عدم الدقة أو الغموض لمفهـوم معـين عـن طريـق التـدرج فـي‬
‫تابع االنتماء كما هو موضح بالشكل (‪.)1-2‬‬
‫)‪(X‬‬ ‫)‪(X‬‬
‫)‪(X‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪0.25‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪x‬‬ ‫‪x‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪X1‬‬
‫‪X1‬‬
‫(‪ )b‬انتماء عنصر إلى مجموعة تقليدية‬ ‫)‪ (a‬انتماء عنصر إلى‬
‫مجموعة ضبابية‬

‫الشكل (‪ )1-2‬انتماء عنصر إلى مجموعة‬

‫‪ 1-7-7‬قوة مجموعة ضبابية ‪:]15[ Support of fuzzy set‬‬

‫قــوة المجموعــة الضــبابية ‪ A‬هــو مجموعــة عاديــة مكونــة مــن جميــع عناصــر المجموعــة الشــاملة ‪XU‬‬
‫والتي تملك تابع انتماء قيمته ال تساوي الصفر‪.‬‬
‫حيث أن‪:‬‬

‫}‪S(A) = {XU / A(X) >0‬‬ ‫)‪(2-2‬‬

‫‪31‬‬
 ‫‪ 7-7-2‬مركز مجموعة ضبابية ‪:[15] Center of fuzzy set‬‬
‫هو العنصر أو مجموعة العناصر ‪ XU‬والتي عندها يصل تابع االنتماء )‪ A(X‬إلى أعظم قيمة له‪.‬‬

‫‪ 3-7-2‬المجموعة الضبابية المفردة ]‪:Fuzzy singleton[16‬‬

‫إذا كان دعم المجموعة الضبابية هو عبارة عن نقطة مفردة في ‪ U‬عندما ‪ A(X) = 1‬فإن المجموعة‬
‫الضبابية ‪ A‬تدعى بالمجموعة المفردة‪.‬‬
‫وبكالم آخر هي عبارة عن مجموعة ضبابية لها قيمة واحدة في ‪ U‬حيث ‪. A(X) =1‬‬

‫‪ 4-7-7‬ارتفاع مجموعة ضبابية ‪:[15] Height of fuzzy set‬‬

‫ارتفــاع مجموعــة ض ــبابية )‪ hgt (A‬يحــدد وف ــق أعلــى درج ــة ممكنــة لت ــابع االنتمــاء م ــن أجــل جمي ــع‬
‫العناصر ‪:XU‬‬
‫)‪hgt (A) = supu A(X‬‬ ‫)‪(3-2‬‬
‫حيـث أن ‪ sup‬هـي اختصـار لكلمـة ‪ Supremum‬والتـي تعنـي فـي هـذا التعريـف أعلـى درجـة ممكنـة لتــابع‬
‫االنتماء‪.‬‬
‫)‪A(X‬‬

‫‪1‬‬

‫‪height‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪x‬‬
‫الشكل (‪ )2-2‬ارتفاع مجموعة ضبابية‬

‫‪ 5-7-2‬تعريف مستوى المجموعة الضبابية ‪:[15] -cut‬‬

‫ت ــدعى مجموع ــة العناص ــر ‪ X‬الت ــي تنتم ــي إل ــى المجموع ــة الض ــبابية ‪ A‬بدرج ــة أكب ــر م ــن ‪ ‬بمس ــتوى‬
‫المجموعة أو ما يعرف بـ ‪ -cut‬ويعبر عنه كما يلي‪:‬‬

‫}‪A = {XU / A(X) > ‬‬ ‫)‪(4-2‬‬

‫حيث أن ‪ ‬تأخذ قيمة ضمن المجال [‪ .]0,1‬كما هو موضح بالشكل(‪:)3-2‬‬

‫‪31‬‬
 ‫)‪A(X‬‬

‫‪1‬‬

‫‪‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪X‬‬

‫‪A‬‬

‫الشكل (‪ )3-2‬مستوى المجموعة الضبابية ‪A‬‬

‫‪ 2‬ــ‪ 3‬العمليــات علــى المجموعــات الضــبابية ‪Operations on fuzzy sets‬‬

‫[‪:]17-15‬‬
‫كما ذكرنا سابقاً يعتبر مفهـوم المجموعـة الضـبابية تعميمـاً لمفهـوم المجموعـة العاديـة‪ ,‬ووفقـاً لـذلك يمكـن‬
‫تطبيق العمليات المستخدمة فـي المجموعـة العاديـة علـى المجموعـة الضـبابية مـع األخـذ بعـين االعتبـار أن‬
‫المجموعة الضبابية تتحدد بتابع انتمائها‪ ,‬لذلك فإن هذه العمليات سـتطبق علـى توابـع االنتمـاء‪ .‬باالسـتعانة‬
‫بالعالقة الموجودة بين التابع الخاص لمجموعة عاديـة وتـابع االنتمـاء للمجموعـة الضـبابية يمكـن أن نعـرف‬
‫أهم العمليات على المجموعة الضبابية كالتالي‪:‬‬

‫‪ 1-3-2‬عملية التقاطع ‪:[16-15] Intersection‬‬

‫لــتكن المجموعتــان ‪ A,B‬مجمــوعتين ضــبابيتين فــي ‪ ,U‬فــإن تقــاطع المجمــوعتين الضــبابيتين (‪)AB‬‬
‫هو مجموعة ضبابية في ‪ U‬لها تابع انتماء من أجل كل قيمة ‪ XU‬يحدد كما يلي‪:‬‬
‫))‪AB(X) = min(A(X), B(X‬‬ ‫)‪(5-2‬‬

‫‪‬‬
‫أو يكتب بداللة التقاطع العام ‪ t _ norm‬كما يلي‪:‬‬
‫‪‬‬
‫) ‪ AB ( X )   A ( X ) t  B ( X )  min(  A ( X ),  B ( X‬‬ ‫)‪(6  2‬‬

‫]‪:[17-16‬‬ ‫‪ 7-3-2‬عملية التقاطع العام‬

‫‪‬‬
‫‪t _ norm‬‬
‫‪‬‬
‫يرمز للتقاطع العام بـ(‪ )‬وهو عبارة عن تابع ثنائي البعد ]‪t : [0,1]  [0,1] [0,1‬‬

‫‪32‬‬
 ‫واذا كان )‪ Y = B(X) ,Z = A(X‬فيمكن صياغة العالقات التالية‪:‬‬
‫‪‬‬
‫التقاطع الضبابي‪t (Z , Y )  min( Z , Y ) :‬‬
‫‪‬‬
‫الطرح المحدد‪t (Z, Y)  max(0, Z  Y - 1) :‬‬
‫‪‬‬
‫الضرب الجبري‪t (Z , Y )  ZY :‬‬ ‫)‪(7-2‬‬
‫عندما ‪Z‬‬ ‫‪Z 1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪t ( Z , Y )  Y‬‬ ‫عندما‬ ‫الضرب المجزئ‪Y  1 :‬‬
‫عندما ‪ 0‬‬ ‫‪Z ,Y  1‬‬
‫‪‬‬

‫‪ 3-3-7‬عملية االجتماع ‪:[16] Union‬‬

‫ل ــتكن ‪ B,A‬مجم ــوعتين ض ــبابيتين ف ــي ‪ ,U‬اجتم ــاع المجم ــوعتين الض ــبابيتين (‪ )AB‬ه ــو مجموع ــة‬
‫ضبابية في ‪ُ ,U‬ي َّ‬
‫حدد تابع انتمائها من أجل كل قيم ‪ XU‬كما يلي‪:‬‬
‫))‪AB(X) = max(A(X), B(X‬‬ ‫(‪)8-2‬‬
‫‪‬‬
‫أو يكتب بداللة ( ‪ ) t _ conorm‬ويرمز له بـ ‪ Ŝ‬كما يلي]‪:[16‬‬
‫))‪AB(X) = A(X)Ŝ B(X)  max(A(X), B(X‬‬ ‫(‪)9-2‬‬

‫أو ‪:[15] Ŝ-norm‬‬ ‫‪ 4-3-2‬عملية االجتماع العام‬

‫‪‬‬
‫‪t _ conorm‬‬

‫تعرف عملية االجتماع العام بـ (‪ )Ŝ-norm‬وهي عبارة عن تابع ثنائي البعد‬

‫]‪Ŝ: [0,1]*[0,1]  [0,1‬‬
‫واذا كان )‪ Y = B(X) ,Z = A(X‬فيمكن صياغة العالقات التالية‪:‬‬
‫االجتماع الضبابي‪Ŝ(Z,Y) = max(Z,Y) :‬‬
‫الجمع المحدد‪Ŝ(Z,Y) = min(1, Z+Y) :‬‬
‫الجمع الجبري‪Ŝ(Z,Y) = Z + Y – ZY :‬‬ ‫(‪)10-2‬‬
‫‪Z‬‬ ‫عندما‬ ‫‪Y 0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪S ( Z , Y )  Y‬‬ ‫عندما‬ ‫الجمع المجزأ‪Z  0 :‬‬
‫‪1‬‬ ‫عندما‬ ‫‪Z ,Y  0‬‬
‫‪‬‬

‫‪ 5-3-2‬متمم المجموعة الضبابية ‪:[16] Complement‬‬

‫يحدد انتمائهـا مـن أجـل كـل قيمـة ‪XU‬‬

‫متمم المجموعة الضبابية ‪ A‬هو مجموعة ضبابية ‪ A‬في ‪ّ U‬‬
‫كما يلي‪:‬‬
‫) ‪A ( X )  1  A ( X‬‬ ‫)‪(11-2‬‬

‫‪:[18] Fuzzy implication‬‬ ‫‪ 4-2‬االقتضاء الضبابي‬

‫إذا كانت ‪ R‬هي العالقة بين المجموعتين الضبابيتين ‪ A,B‬فإن‪:‬‬
‫‪R: (X=A)  (Y=B) if X is A then Y is B‬‬ ‫)‪(12-2‬‬
‫‪33‬‬
‫يعتبــر االقتض ــاء الضــبابي الـ ـرابط األهــم ف ــي أنظمــة ال ــتحكم الضــبابية ألن اس ــتراتيجيات الــتحكم ُمتض ــمنة‬
‫بواســطة مجموعــة مــن القواعــد لهــا الشــكل (‪ .)IF-Then‬يوجــد تقنيــات مختلفــة ومتنوعــة وهــي تســاعدنا فــي‬
‫تحديد االقتضاء الضبابي هذه العالقات غالباً تشتق من نظرية المنطـق المتعـدد القـيم وفيمـا يلـي سـنتعرض‬
‫ألهم تقنيات االقتضاء الضبابي المستخدمة‪:‬‬
‫‪1‬ـ اقتضاء زاده الكالسيكي ‪:Zadeh's classical implication‬‬
‫})‪R(X,Y) = max{min[A(X) , B(Y)], 1 - A(X‬‬ ‫)‪(13-2‬‬
‫‪2‬ـ اقتضاء ‪:Mamdani's implication‬‬
‫])‪R(X,Y) = min[A(X) , B(Y‬‬ ‫)‪(14-2‬‬
‫ونالحظ أن تضمين معمداني يكافئ تضمين زاده الكالسيكي عندما‪:‬‬
‫‪A(X)  0.5 and B(X)  0.5‬‬ ‫)‪(15-2‬‬
‫‪3‬ـ اقتضاء ‪:Godel's implication‬‬
‫‪‬‬ ‫) ‪ A ( X )   B (Y‬‬
‫(‪)16-2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ R ( X ,Y )  ‬‬
‫) ‪ B (Y‬‬ ‫‪otherwise‬‬
‫‪4‬ـ اقتضاء ‪:Lukasiewicz‬‬
‫}])‪R(X,Y) = min{1, [1 – A(X) + B(Y‬‬ ‫)‪(17-2‬‬
‫وتعتبر تقنية ‪ Mamdani's implication‬التقنية األكثر استخداماً في تطبيقـات الـتحكم وقـد تـم اعتمادهـا‬
‫في هذا البحث‪.‬‬
‫‪ 5-2‬أنماط توابع االنتماء ‪:[19] Types of membership functions‬‬
‫توصــف بتــابع انتمائهــا‪ .‬حيــث يــتم التعبيــر عــن توابــع االنتمــاء‬
‫كمــا رأينــا ســابقاً أن المجموعــة الضــبابية ّ‬
‫باســتخدام الصــير الرياضــية‪ ,‬ويمثــل تــابع االنتمــاء وســيطياً وفــق التعقيــد المطلــوب‪ .‬ويمكــن أن تكــون توابــع‬
‫االنتماء أحادية البعد أو متعددة األبعاد‪ .‬وسوف نقوم بتوضيح أهم توابع االنتماء وصيغها الرياضية‪:‬‬
‫‪1‬ـ تابع االنتماء المثلثي ‪:Triangular membership function‬‬
‫يحدد تابع االنتماء المثلثي بالبارامترات (‪ )a,b,c‬كما يلي‪:‬‬
‫‪ 0‬‬ ‫‪xa‬‬
‫‪x  a‬‬
‫‪  a‬‬ ‫‪a xb‬‬
‫‪Triangle( x, a, b, c)   bc ‬‬ ‫‪x‬‬ ‫)‪(18  2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪bxc‬‬
‫‪c  b‬‬
‫‪ 0‬‬ ‫‪cx‬‬
‫وباستخدام صيغة (‪ )min, max‬يمكن التعبير عن تابع االنتماء المثلثي كما يلي‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ xa c x‬‬ ‫‪‬‬

‫‪Triangle ( x, a, b, c)  max min ‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪0‬‬ ‫)‪(19  2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ba c b‬‬ ‫‪‬‬

‫‪34‬‬
 ‫‪2‬ـ تابع االنتماء شبه المنحرف ‪:Trapezoidal membership function‬‬
‫يحدد تابع االنتماء شبه المنحرف بالبارامترات األربعة (‪ )a,b,c,d‬كما يلي‪:‬‬
‫‪ 0‬‬ ‫‪xa‬‬
‫‪xa‬‬
‫‪b  a‬‬ ‫‪a xb‬‬
‫‪‬‬
‫‪Trapezoid ( x, a, b, c, d )   1‬‬ ‫‪bxc‬‬ ‫)‪(20  2‬‬
‫‪d  x‬‬ ‫‪cxd‬‬
‫‪d  c‬‬
‫‪ 0‬‬ ‫‪dx‬‬
‫ويمكن التعبير عن تابع االنتماء شبه المنحرف باستخدام الصيغة (‪ )min, max‬كما يلي‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪x  a‬‬ ‫‪d  x ‬‬

‫‪Trapeziod ( x, a, b, c, d )  max min ‬‬ ‫)‪(21  2‬‬
‫‪d  c  ‬‬
‫‪,1,‬‬ ‫‪,0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪b  a‬‬
‫‪3‬ـ تابع انتماء غوص ‪:Gaussian membership function‬‬
‫يتحدد تابع انتماء غوص بالبارامترين (‪ )c,‬كما يلي‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1  x c ‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪gaussian( x, c,  )  e‬‬ ‫‪2  ‬‬
‫)‪(22  2‬‬
‫حيث‪:‬‬
‫‪ :C‬مركز تابع االنتماء‪.‬‬
‫‪ :‬عرض تابع االنتماء‪.‬‬
‫‪4‬ـ تابع االنتماء الجرسي ‪:Generalized bell membership function‬‬
‫يتحدد تابع االنتماء الجرسي بالبارامترات الثالثة (‪ )a,b,c‬كما يلي‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪bell ( x, a, b, c) ‬‬ ‫)‪(23  2‬‬
‫‪xc‬‬
‫‪2b‬‬

‫‪1‬‬
‫‪a‬‬
‫حيث البارامتر ‪ b‬دوماً موجب‪ ,‬ويدعى تابع االنتماء الجرسي أيضاً بتابع انتماء كوشي‪.‬‬
‫‪5‬ـ تابع االنتماء ‪:Sigmodial membership function S‬‬
‫يتحدد تابع االنتماء ‪ S‬كما يلي‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Sig ( x, a, c) ‬‬ ‫)‪( 24  2‬‬
‫])‪1  exp[ a( x  c‬‬
‫حيث ‪ a‬تتحكم بالميل (االنحدار) عند نقطة الوصل ‪.X=C‬‬
‫ويوضح الشكل (‪ )4-2‬أهم توابع االنتماء التي تستخدم بشكل واسع في نظرية المجموعة الضبابية ]‪.[18‬‬

‫‪35‬‬
 ‫)‪(x‬‬
‫)‪(x‬‬

‫‪1‬‬
‫‪1‬‬

‫‪x‬‬ ‫‪x‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪c‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪c‬‬ ‫‪d‬‬
‫(‪ )a‬تابع االنتماء المثلثي‬ ‫(‪ )b‬تابع االنتماء شبه المنحرف‬

‫)‪(x‬‬ ‫)‪(x‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪x‬‬ ‫‪x‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪c‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪c‬‬
‫(‪ )d‬تابع االنتماء ‪S‬‬ ‫(‪ )c‬تابع االنتماء الجرسي‬

‫الشكل (‪ )4-2‬توابع االنتماء الضبابية‬

‫تعتب ـر توابــع االنتمــاء المثلثيــة وتوابــع االنتمــاء شــبه المنحــرف التوابــع األكثــر اســتخداماً فــي نظريــة المنطــق‬
‫الضبابي وتطبيقاتها‪ .‬ويعود ذلك إلى بساطة هذه التوابع والساللة التي تقدمها بالمقارنة مع التوابع األخرى‪.‬‬
‫باإلضافة إلى أنها تسمح بالتنبؤ بخرج األنظمة الضبابية وحساب هذا الخرج‪.‬‬

‫وأخي ارً‪ :‬في مسألة اختيار توابع االنتماء لم يتم إيجاد صيغة أساسية (مبدأ عام) الختيار نوع تابع االنتماء‪,‬‬
‫حيث يتم اختيار نمط تابع االنتماء وفق موضوع البحث وتطبيقاته‪.‬‬

‫‪ 6-7‬المتغيرات اللغوية ‪:Linguistic variables‬‬

‫فــي عــام ‪ 1793‬وضــع البروفســور لطفــي زاده مفهــوم المتغي ـرات اللغويــة (المتغي ـرات الضــبابية) وقــد تــم‬
‫التفكيــر فيهــا علــى أنهــا كلمــات ومصــطلحات لغويــة أكثــر منهــا أرقــام‪ .‬حيــث يتعامــل المنطــق الضــبابي مــع‬
‫كلمات ومصطلحات اللغة الطبيعية‪ ,‬ويسمح بنمذجة هذه المصطلحات اللغوية كمتغيـرات لغويـة‪ .‬ممـا يفـتح‬
‫مجاالً واسعاً الستخدام نظرية المنطق الضبابي في مجال التحكم والتطبيقات األخرى ]‪.[19‬‬

‫‪36‬‬
‫تعتبــر المتغي ـرات اللغويــة جــوهر أنظمــة الــتحكم الضــبابية فهــي عبــارة عــن كلمــات أو مصــطلحات تســتخدم‬
‫للتعبيــر عــن إشــارات الــدخل والخــرج فــي المتحكمــات الضــبابية (‪ .)FLC‬فــالمتغير هــو عبــارة عــن اســم مثــل‬
‫(درجـة الحـ اررة‪ ,‬الضــغط‪ ,‬المســافة‪ ,‬التــدفق‪ ,‬الســرعة‪ ,‬الخطــأ‪ .)....‬وبالتــالي فــالمتغير اللغــوي هــو عبــارة عــن‬
‫صــفة تحـ ّـدد هــذا المتغيــر مثــل (موجــب صــغير (‪ ,)Small positive‬موجــب كبيــر (‪,)Larg positive‬‬
‫صفر (‪ ,)Zero‬سالب صغير (‪.[26] )...... ,)Small negative‬‬
‫ويمكن تعريف المتغيرات اللغوية كالتالي‪:‬‬
‫معرفاً على المجموعة الشاملة ‪ U‬حيث ‪ XU‬عندئذ‪:‬‬
‫إذا كان (‪ )Xi‬متغي اًر لغوياً ّ‬
‫‪ :LXik‬القيم اللغوية للمتغير اللغوي ‪.Xi‬‬
‫حيث‪k = 1, 2, 3, …..,n :‬‬
‫‪ :n‬عدد القيم اللغوية التي يأخذها ‪.Xi‬‬
‫)‪ :LXi,k(x‬تابع االنتماء للقيم اللغوية من أجل القيمة ‪.X‬‬
‫‪ :LXi‬مجموعة القيم اللغوية حيث‪:‬‬

‫}‪LXi = {LXi1, LXi2, ……., LXin‬‬ ‫)‪(25-2‬‬

‫مثال‪ :‬المتغير اللغوي «‪ »Error‬هو المتغير األكثر استخداماً في أنظمة التحكم الضـبابية والـذي يمكـن أن‬
‫يأخذ قيماُ لغويةً مثل‪(Positive, Zero, Negative) :‬‬
‫حيث يكون‪:‬‬
‫‪ :X1‬هو ‪Error‬‬
‫‪ :n=3‬عدد القيم اللغوية في ‪X1‬‬
‫‪ :LX11‬هو ‪Positive‬‬
‫‪ :LX12‬هو ‪Zero‬‬
‫‪ :LX13‬هو ‪Negative‬‬
‫و يمكن معرفة قيمة تابع االنتماء لكل متغير وفق قيمة ‪ X‬المعطاة فمثالً‪:‬‬
‫من أجل }‪X = {-1,0,1‬‬
‫‪LX1,1(-1) = 0 ; LX1,1(0) = 0 ; LX1,1(1) = 1‬‬
‫‪LX1,2(-1) = 0 ; LX1,2(0) = 1 ; LX1,2(1) = 0‬‬ ‫)‪(26-2‬‬
‫‪LX1,3(-1) = 1 ; LX1,3(0) = 0 ; LX1,3(1) = 0‬‬
‫تصنف المتغيرات اللغوية إلى أربعة أصناف ]‪:[15‬‬
‫‪1‬ـ العبارات األولية‪ :‬هي عبارة عن الكلمة التي يتم استخدامها عادة من قبل الباحث للداللة على قيمة أحـد‬
‫الخصائص المدروسة مثل (قديم ـ سريع ـ ضخم ـ موجب وغيرها ‪.)....‬‬
‫‪ 2‬ـ عوامــل الـربط‪ :‬وهــي العوامــل التــي تســتخدم مــع عمليــات التقــاطع واالجتمــاع ومــتمم المجموعــة الضــبابية‬
‫مثل (‪.)NOT, OR, AND‬‬
‫‪37‬‬
‫‪3‬ـ المصطلحات (‪ :)hedges‬تستخدم إلنتاج مجموعة ضخمة من القيم لمتغير لغوي من مجموعـة صـغيرة‬
‫من العبارات األولية مثل (جداً (‪ )very‬ـ معظم (‪ )most‬وغيرها ‪ )....‬كأن نقول (صغير جداً) ]‪.[24‬‬
‫لتكن ‪ F‬مجموعة ضبابية في ‪( U‬مثالً ‪ )F=Small‬عندئذ (‪ )very F‬تحدد مجموعة ضـبابية فـي ‪ U‬بتـابع‬
‫انتماء‬
‫‪veryF(X) = (F(X))2‬‬ ‫)‪(27-2‬‬
‫و (‪ )mor or less F‬مجموعة ضبابية في ‪ U‬بتابع انتماء‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫)) ‪ more or less F ( X )  ( F ( X‬‬ ‫‪2‬‬
‫)‪(28  2‬‬
‫حيث ‪XU‬‬
‫‪4‬ـ العالمات مثل الحاصرة [ ]‪.‬‬
‫يبين الشكل (‪ )5-2‬أنواع المتغيرات وقيمها‪:‬‬

‫المتغيرات‬

‫اللغوية‬ ‫العددية‬

‫كلمات‬ ‫مصطلحات ـ جمل‬ ‫أعداد‬

‫الشكل (‪ )5-2‬أنواع المتغيرات‬

‫‪ 7-2‬العالقة الضبابية ‪:[15] Fuzzy relation‬‬

‫بع ــد تحدي ــد المجموع ــات الض ــبابية ومعرف ــة ه ــذه المجموع ــات‪ ,‬يمكنن ــا إيج ــاد العالق ــة ب ــين المجموع ــات‬
‫الضبابية أو ما يسمى بالعالقات الضبابية ‪ Fuzzy relation‬حيث نحتاج إلى مجموعتين ضبابيتين على‬
‫األقل لتشكيل هذه العالقة‪ .‬حيث تمكننا هذه العالقات الضبابية من فهم وصياغة المشكلة المطروحة فمثالً‬
‫لوصف نظام تحكم ما يجب أوالً تحديد كيفية اعتماد خـرج هـذا النظـام علـى دخلـه‪ .‬أو العالقـة بـين إشـارات‬
‫دخل هذا النظام واشارات خرجه‪.‬‬
‫ولنمذجة النظام الضبابي يتم استخدام قواعد من الشكل‪:‬‬
‫‪If A is X Then B is Y‬‬ ‫)‪(29-2‬‬
‫حيث ‪ A,B‬متغيران لغويان‪.‬‬
‫‪ X,Y‬قيم هذه المتغيرات اللغوية‪.‬‬

‫‪38‬‬
‫هــذه القاعــدة تعطــي كيفيــة اعتمــاد الخــرج (‪ )B‬علــى الــدخل (‪ .)A‬حيــث أنــه مــن المهــم جــداً فــي األنظمــة‬
‫الضبابية تحديد العالقة بين متغيري الدخل والخرج‪.‬‬
‫ويمكن أن نصير تعريف للعالقة الضبابية كما يلي‪:‬‬
‫إذا كان ــت ‪ A,B‬مجم ــوعتين ض ــبابيتين ف ــي الج ــداء ال ــديكارتي ‪ U*V‬حي ــث ‪ AU‬و ‪ BV‬ف ــإن ‪ R‬ه ــي‬
‫وتحدد بتابع االنتماء )‪ R(U,V‬كما يلي‪:‬‬
‫ّ‬ ‫العالقة بين هاتين المجموعتين‬
‫)‪R = A*B = R(U,V) / (U,V‬‬ ‫)‪(30-2‬‬
‫‪U .V‬‬
‫‪R  A B ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪U V‬‬
‫‪R‬‬ ‫) ‪(U ,V ) / (U ,V‬‬ ‫)‪(31  2‬‬

‫حيث * يمكن أن تكون أي معامل موجود في تعريف (‪.) tˆ -norm‬‬

‫‪ 8-2‬المتحكمات الضبابية ‪:Fuzzy controllers‬‬

‫تعتبــر المتحكمــات الضــبابية نوع ـاً خاصـاً مــن األنظمــة الخبيـرة المبنيــة علــى المعرفــة والتــي تــم تطويرهــا‬
‫خصيصاً لمحاكاة التفكير اإلنساني في حـل مشـاكل الـتحكم‪ .‬تتغيـر أنظمـة الـتحكم الضـبابية بشـكل أساسـي‬
‫وفقاً لطبيعة مشاكل التحكم التي يجب حلها‪ ,‬والتي تتراوح بين المشاكل المعقدة التي تتطلب أفعاالً مترابطة‬
‫عديدة وبين المشاكل البسيطة كالحفاظ على قيمة متغير ما عند قيمة محددة‪.‬‬
‫إن أنظمة التحكم الضبابية تختلف عن أنظمة التحكم الكالسيكية (المتحكمات الكالسيكية) في كونهـا قـادرة‬
‫على االستفادة مـن المعرفـة المستخلصـة مـن التفكيـر اإلنسـاني (‪ .)Human operators‬إن هـذا مفيـد فـي‬
‫مشاكل التحكم التي من الصعب وحتى من المستحيل بناء نماذج رياضية دقيقة لها‪ ,‬أو حتى النماذج التي‬
‫يكــون مــن الصــعب والمكلــف اســتخدامها وهــذه الصــعوبات يمكــن أن تنــتج مــن الالخطيــة الذاتيــة‪ ,‬والطبيعــة‬
‫المتغيـ ـرة م ــع ال ــزمن للعملي ــات الم ــتحكم به ــا واالض ــطرابات الكبيـ ـرة الت ــي ال يمك ــن التنب ــؤ به ــا و انحـ ـراف‬
‫الحساسات أو صعوبات أخرى في الحصول على قياسات موثوقة ودقيقة‪ ,‬ومجموعة من العوامل األخرى‪.‬‬
‫ومن المالحظ أن عوامل الخبرة اإلنسانية بشكل عام قادرة على األداء بشكل جيد تحت هذه الظروف‪.‬‬
‫يمكــن أن يســتخدم عامــل المعرفــة للخب ـرة اإلنســانية كنمــوذج بــديل ودقيــق للعمليــة المــتحكم بهــا‪ ,‬بينمــا مــن‬
‫الصعب التعبير عن هذه المعرفة عنها بمصطلحات دقيقة‪.‬‬
‫يوضح التوصيف اللغوي غير الدقيق لطريقة التحكم عـادةً مـن قبـل المعامـل (‪ )Operator‬بسـهولة نسـبية‪.‬‬
‫يتــألف هــذا التوصــيف اللغــوي مــن مجموعــة مــن قواعــد الــتحكم التــي تســتخدم فرضــيات المنطــق الضــبابي‬
‫]‪.[20‬‬

‫‪39‬‬
 ‫‪ 9-7‬بنية المتحكم الضبابي ‪:fuzzy controller struction‬‬
‫يتــألف المــتحكم الضــبابي بشــكل عــام مــن المكونــات األربــع التاليــة‪ :‬الترميــز الضــبابي‪ ,‬أســاس‬
‫القواعــد الضــبابية‪ ,‬محــرك االســتدالل الضــبابي‪ ,‬فــك الترميــز الضــبابي‪ .‬تظهــر العالقــة بــين هــذه‬
‫العمليات األساسية والعملية المتحكم بها كما في الشكل (‪:)6-2‬‬

‫عملية فك الترميز الضبابي‬

‫العملية المتحكم‬
‫محرك االستدالل الضبابي‬ ‫القواعد الضبابية‬
‫بها‬

‫عملية الترميز الضبابي‬

‫المتحكم الضبابي‬

‫الشكل (‪ )6-2‬بنية المتحكم الضبابي‬

‫وسيتم فيما يلي شرح العمليات األربعة األساسية التي تشكل بنية المتحكم الضبابي‪.‬‬
‫‪1-9-7‬عملية الترميز الضبابي ‪:[21-18] Fuzzification‬‬

‫عمليــة الترميــز الضــبابي هــي العمليــة التــي تقــوم بتحويــل معطيــات إشــارات الــدخل مــن قــيم‬
‫حقيقيـة (‪ )Crisp values‬إلـى قـيم ضـبابية (‪ )Fuzzy values‬وتسـتخدم توابـع االنتمـاء للوصـف‬
‫التخطيطــي للحالــة‪ .‬يمثــل الصــندوق األول مــن المخطــط الصــندوقي فــي الشــكل (‪ )6-2‬عمليــة‬
‫الترميــز الضــبابي‪ .‬حيــث أن دخــل عمليــة الترميــز الضــبابي هــي متغي ـرات العمليــة المــتحكم بهــا‬
‫للحصــول علــى الفعــل التحكمــي المناســب وهــي قــيم حقيقيــة‪ ,‬أمــا خــرج عمليــة الترميــز الضــبابي‬
‫فمجموعات ضبابية والتي هي دخل محرك االستدالل الضبابي‪.‬‬

‫‪41‬‬
 ‫‪ 7-9-7‬القواعد الضبابية ‪:[21] Fuzzy rules‬‬
‫تعتبــر القواعــد الضــبابية جــوهر أنظمــة الــتحكم الضــبابية‪ .‬وهــي العالقــة التــي تحكــم بــين إشــارات دخــل‬
‫المــتحكم الضــبابي و إشــارات خــرج المــتحكم‪ .‬توضــع القواعــد الضــبابية عــادة مــن قبــل خبيــر للحصــول علــى‬
‫نتائج أفضل وتصاغ هذه القواعد بأشكال مختلفة‪ .‬تصـاغ القواعـد الضـبابية فـي معظـم أنظمـة الـتحكم علـى‬
‫الشكل )‪ )If then‬والذي يتألف من القسم الشرطي ‪ if‬والقسم االستنتاجي ‪ then‬كالتالي‪:‬‬

‫‪If A is X And B is Y Then U is Z‬‬ ‫)‪(32-2‬‬

‫القسم الشرطي‬ ‫القسم االستنتاجي‬

‫حيث ‪:‬‬
‫‪ :B, A‬هي متغيرات الحالة المراقبة للعملية‪.‬‬
‫‪ :U‬هو الفعل الذي يؤخذ من قبل المتحكم‪.‬‬
‫أمــا الصــير المبهمــة ‪ Z, Y, X‬هــي مصــطلحات تعبــر عــن مجموعــات ضــبابية معرفــة علــى المجموعــة‬
‫الشاملة لقيم ‪ U, B, A‬على التوالي‪.‬‬
‫كما يمكن صياغة القواعد الضبابية بشكل أكثر إيجا اًز باستخدام الصيغة التالية‪:‬‬

‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪U‬‬

‫‪X1‬‬ ‫‪Y1‬‬ ‫‪Z1‬‬
‫(‪)33-2‬‬
‫‪X2‬‬ ‫‪Y2‬‬ ‫‪Z2‬‬
‫‪X3‬‬ ‫‪Y3‬‬ ‫‪Z3‬‬
‫حيث يمثل السطر األول أسماء متغيرات الـدخل (‪ )A,B‬والخـرج (‪ )U‬للمـتحكم‪ ,‬بينمـا يمثـل العمـود األيمـن‬
‫األول قيم متغيرات الخرج‪ .‬ويمثل العمودان الباقيان قيم متغيرات الدخل (‪ )A,B‬على التوالي‪.‬‬
‫أمـا الصــيغة الثالثــة للقواعــد الضــبابية فهــي الصــيغة اللغويــة الجدوليــة‪ .‬وهــي الصــيغة األكثــر إيجــا اًز والمبينــة‬
‫كما يلي‪:‬‬

‫‪A‬‬
‫‪X1‬‬ ‫‪X2‬‬ ‫‪X3‬‬
‫‪Y1‬‬ ‫‪Z11‬‬ ‫‪Z12‬‬ ‫‪Z13‬‬ ‫(‪)34-2‬‬
‫‪B‬‬
‫‪Y2‬‬ ‫‪Z21‬‬ ‫‪Z22‬‬ ‫‪Z23‬‬
‫‪Y3‬‬ ‫‪Z31‬‬ ‫‪Z32‬‬ ‫‪Z33‬‬

‫‪41‬‬
‫حيــث تتوضــع متغيـرات الــدخل علــى طــول المحــاور‪ ,‬بينمــا يتوضــع متغيــر الخــرج داخــل الجــدول وفــي حــال‬
‫احتوى الجدول على خالبا فارغة فهذه داللة على فقدان إحـدى القواعد‪.‬وتفيـد هـذه الصـيغة فـي اختبـار فيمـا‬
‫إذا كانت القواعد تامة أم ال‪ .‬تفسر القواعد الضبابية باستخدام تقنية االستدالل الضبابي‪.‬‬
‫يمكــن أن تســتخدم القواعــد متغي ـرات عديــدة فــي كــل مــن قســمي القاعــدة القســم الشــرطي والقســم االســتنتاجي‬
‫ووفقاً لذلك فإن المتحكم الضبابي يمكن أن يطبق على القضايا التحكمية متعددة المداخل ومتعددة المخارج‬
‫وفي حال وجود أكثر من متغير خرج فإن القاعدة ذات الخرج المتعدد تخفض إلى عدة قواعد بخرج واحد‪.‬‬

‫‪ 3-9-7‬محرك االستدالل الضبابي ‪:Fuzzy inference engine‬‬

‫يقوم محرك االستدالل الضبابي بتقييم القواعد الضبابية باستخدام قيم الدخل المرمـزة بشـكل ضـبابي مـن‬
‫أجل الحصول على الخرج الضبابي المناسب من خالل تجميع القواعد الضبابية المفعلة‪.‬‬

‫‪ 4-9-2‬عملية فك الترميز الضبابي ‪:[18-17] Defuzzification‬‬

‫عملية فك الترميز الضبابي هي عملية التحويل الثانيـة فـي المـتحكم الضـبابي والتـي تقـوم بتحويـل إشـارة‬
‫الخــرج الضــبابية (‪ )fuzzy output‬والتــي هــي إشــارة خــرج محــرك االســتدالل الضــبابي إلــى إشــارة خــرج‬
‫حقيقية(‪.)crisp output‬‬
‫‪ 11-2‬خطوات تصميم المتحكم الضبابي ]‪:[17‬‬
‫يعمل المتحكم الضـبابي وفـق حلقـة مغلقـة وتك ارريـة للعمليـات األربـع السـابقة حيـث يـتم أوالً أخـذ قياسـات‬
‫لمتغي ـرات العمليــة الم ـراد الــتحكم بهــا ومــن ثــم تحويــل هــذه القياســات إلــى مجموعــات ضــبابية عبــر عمليــة‬
‫الترميز الضبابي حيث تستخدم هذه المجموعات الضبابية من قبل محرك االستدالل الضبابي لتقيـيم قواعـد‬
‫التحكم الضبابية ونتيجة هذا التقييم هو عبارة عن مجموعة ضبابية أو عدة مجموعات ضبابية معرفة على‬
‫مجموعــة األفعــال التحكميــة الممكنــة وفــي الخطــوة األخيـرة مــن الحلقــة يــتم تحويــل هــذه المجموعــة الضــبابية‬
‫على قيمة حقيقية من خالل عملية فك الترميز الضبابي‪.‬‬
‫ولتوضيح خطوات تصميم المتحكم الضبابي نأخذ مسألة تحكم بسيطة‪ ,‬الهدف منها الحفاظ على قيمة‬
‫متغير ما عند قيمة مرغوبة عند حدوث اضطراب‪ .‬حيث يتم اعتماد إشارة الخطأ (‪ )e‬ومشتق إشارة‬
‫الخطأ( ̇ ) كإشارات دخل للمتحكم الضبابي و(‪ )U‬كإشارة خرج المتحكم كما هو موضح في الشكل‬
‫(‪:)7-2‬‬

‫‪42‬‬
 ‫االضطراب‬
‫األفعال التحكمية‬

‫‪U‬‬

‫العملية المتحكم بها‬ ‫المتحكم الضبابي‬

‫‪Controlled process‬‬ ‫‪Fuzzy Controller‬‬

‫‪e‬‬ ‫‪e‬‬
‫المتغيرات المتحكم بها‬

‫الشكل (‪ )7-2‬مخطط توضيحي للعالقة بين العملية المتحكم بها والمتحكم الضبابي‬

‫تتم عملية تصميم المتحكم الضبابي وفق الخطوات التالية‪:‬‬

‫الخطوة األولى‪:‬‬
‫تعيين متغيرات دخل وخرج المتحكم المناسبة ومجاالت قيمها ومن ثم يتم اختيار المتغيرات اللغوية التي‬
‫تصــف إشــارات دخــل وخــرج المــتحكم ومــن ثــم يــتم تمثيــل هــذه المتغي ـرات اللغويــة باســتخدام توابــع االنتمــاء‬
‫المناسبة على كامل المجال‪.‬‬
‫ففي مثالنا هذا تم اختيار إشارة الخطأ (‪ )e‬ومشتق إشارة الخطأ ( ̇ ) كإشارات دخل المتحكم ولنفرض أن‬
‫مجال قيم هذه اإلشارات هي [‪ ]-a, a‬و [‪ ]-b, b‬على التوالي‪ .‬بينما تم اختيار (‪ )U‬كإشارة خرج للمتحكم‬
‫ومجال قيمها [‪ .]-c, c‬كما تم اختيار سبع متغيرات لغوية تصف كل من إشارتي دخل المتحكم واشارة‬
‫خرجه‪ .‬وهذه المتغيرات اللغوية هي‪ ) NL, NM, NS, Z, PL, PM, PS( :‬والتي تمثل ( ‪Negative‬‬
‫‪Small, Zero, Positive Large, Positive Medium, positive Small, Negative Large,‬‬
‫‪.)negative Medium‬‬
‫ومن ثم تم تمثيل هذه المتغيرات اللغوية باستخدام توابع انتماء معينة على كامل المجال‪ .‬لقد تم تمثيل‬
‫المتغيرات اللغوية السبع لكل من دخل المتحكم وخرجه في مثالنا هذا باستخدام توابع انتماء مثلثية الشكل‬
‫ٍ‬
‫متساو على كامل المجال وفي الشكل (‪ )8-2‬يتم توضيح تمثيل إشارة الدخل (‪ )e‬باستخدام‬ ‫موزعة بشكل‬
‫توابع انتماء مثلثية الشكل على المجال [‪:]-a, a‬‬

‫‪43‬‬
 ‫‪Z‬‬

‫‪NL‬‬ ‫‪NM‬‬ ‫‪NS‬‬ ‫‪PS‬‬ ‫‪PM‬‬ ‫‪PL‬‬

‫‪1‬‬

‫الشكل (‪ )8-2‬تمثيل إشارة الدخل (‪ )e‬باستخدام توابع انتماء مثلثية الشكل على المجال ]‪[-a , a‬‬

‫وبالطريقة نفسها يمكن تمثيل المتغيرات ( ̇ )‪ U ,‬على المجالين [‪ ]-b, b‬و [‪ ]-c, c‬على التوالي‪.‬‬
‫الخطوة الثانية‪:‬‬
‫وضـع تــابع الترميـز الضــبابي لمتغيـرات الــدخل للتعبيـر عــن القياسـات الموافقــة لكـل دخــل بشـكل ضــبابي‬
‫والهــدف مــن تــابع الترميــز الضــبابي هــو ترجمــة قياســات متغي ـرات الــدخل حيــث يعبــر عــن كــل منهــا بعــدد‬
‫حقيقــي ضــبابي أو قــيم تقريبيــة ضــبابية‪ .‬فمــثالً تــابع الترميــز الضــبابي ‪ e‬المطبــق علــى المتغيــر (‪)e‬‬
‫يصاغ على الشكل التالي‪e: [-a, a]   :‬‬
‫حيث‪:‬‬
‫‪ :‬مجموعة األرقام الضبابية‪.‬‬
‫)‪ :e(x0‬العدد الضبابي المختار باستخدام التابع ‪ e‬كقيمة تقريبية ضبابية للقياس ‪.e=x0‬‬
‫والتمثيل الممكن للعدد الضبابي من أجل أي قيمة ]‪ x0[-a, a‬موضح بالشكل (‪:)9-2‬‬

‫‪44‬‬
 ‫)‪e(x0‬‬
‫‪1‬‬

‫‪X0‬‬

‫‪-a‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪a‬‬

‫الشكل (‪ )9-2‬مثال للتابع الضبابي للمتغير (‪)e‬‬

‫حيث ‪ ‬البارامتر الذي يجب تحديده في سياق كل تطبيق عملي‪.‬‬

‫يمكــن أن تســتخدم أشــكال أخــرى مــن توابــع االنتمــاء لتمثيــل األعــداد الضــبابية )‪ e(x0‬مــن أجــل كــل قيمــة‬
‫‪ ,e=x0‬وتدخل المجموعة الضبابية )‪ e(x0‬إلى عملية االستدالل الضبابي‪.‬‬
‫تكــون متغي ـرات الــدخل فــي بعــض المتحكمــات الضــبابية غيــر مرم ـزة بشــكل ضــبابي وبالتــالي فــإن قياســات‬
‫متغيرات الدخل تستخدم في عملية االستدالل الضبابي بشـكل مباشـر‪ ,‬فـي هـذه الحالـة فـإن التـابع ‪ e‬يملـك‬
‫من أجل كل قياس ‪ e=x0‬الصيغة الخاصة ‪.e(x0) = x0‬‬
‫الخطوة الثالثة‪:‬‬
‫ف ــي ه ــذه الخط ــوة تص ــاغ المعرف ــة المتعلق ــة بمس ــألة ال ــتحكم المعط ــاة كمجموع ــة م ــن قواع ــد االس ــتدالل‬
‫الضبابية حيث يوجد طريقتان أساسيتان في كيفية تحديد قواعد االسـتدالل المناسـبة‪ .‬تعتمـد الطريقـة األولـى‬
‫على استخالص واستنتاج هذه القواعد من عوامـل الخبـرة البشـرية‪ .‬أمـا الطريقـة الثانيـة فهـي الحصـول علـى‬
‫هذه القواعد من معطيات تجريبية باسـتخدام طـرق الـتعلم المناسـبة‪ .‬تصـاغ قواعـد االسـتدالل الضـبابية وفـق‬
‫الصيغة العامة (‪ )if-then‬ويحدد عدد القواعد اإلجمالي وفق العالقة‪:‬‬
‫العدد اإلجمالي للقواعد الضبابية = ‪mn‬‬
‫حيث ‪ :m‬عدد المتغيرات اللغوية‪.‬‬
‫‪ :n‬عدد متغيرات (إشارات) الدخل للمتحكم‪.‬‬
‫وفي مثالنا هذا ومع وجود المتغيرات ‪ e‬و ̇ و ‪ U‬تملك قواعد االستدالل الضبابية الشكل‪:‬‬
‫‪If e is X And ̇ is Y Then U is Z‬‬

‫‪45‬‬
‫حيـث ‪ X, Y, Z‬أرقــام ضــبابية مختــارة مــن مجموعــة األرقــام الضــبابية التـي تمثــل الحــاالت اللغويــة ‪NL,‬‬
‫‪ NM, NS, Z, PS, PM, PL‬حيـث يملـك كـل متغيـر دخـالً فـي هـذا المثـال سـبع متغيـرات لغويـة‪ ,‬والعـدد‬
‫الكلي لقواعد االستدالل الضبابية الممكنة هو‪.72=49‬‬
‫الخطوة الرابعة‪:‬‬
‫تعتبــر هــذه الخطــوة جــوهر عمليــة الــتحكم‪ ,‬وحالمــا يــتم تحويــل متغي ـرات الــدخل المراقبــة إلــى قــيم لغويــة‬
‫مناســبة مــن خــالل عمليــة الترميــز الضــبابي يــتم تقيــيم القواعــد الضــبابية الموضــوعة مســبقاً مــن قبــل محــرك‬
‫االستدالل الضبابي للحصول على الفعل التحكمي الضبابي المناسب (الخرج الضبابي للمـتحكم) حيـث يـتم‬
‫الحصول على القيمة النهائية للخرج الضبابي وفق سلسلة من عمليات االستدالل التالية‪:‬‬
‫‪1‬ـ التفعيل (‪:)Implication‬‬
‫في هذه العملية من أجل كـل قيمـة مـن قـيم متغيـرات الـدخل يـتم تفعيـل عـدد مـن القواعـد الضـبابية حيـث‬
‫يتم أخذ تابع االنتماء ذي الدرجة األصغر من مجمل توابع االنتماء الناتجة وفـق القواعـد المفعلـة باسـتخدام‬
‫المعامالت (‪ )min‬أو (‪ )OR‬أو (*) كعوامل تفعيل‪.‬‬
‫‪2‬ـ التجميع (‪:)Aggreation‬‬
‫بعــد الحصــول علــى عــدد مــن توابــع االنتمــاء وفــق العمليــة األولــى يــتم تجميــع هــذه التوابــع وفــق معــامالت‬
‫التجميع (‪ )max‬أو (‪ )AND‬أو (‪ )sum‬والتي تأخذ تابع االنتماء ذا الدرجة العظمى وفق المجال المحـدد‬
‫لهذه التوابع‪.‬‬
‫الخطوة الخامسة‪:‬‬
‫نحصــل مــن نتيجــة عمليــة االســتدالل الضــبابي علــى متغيــر خــرج ضــبابي والــذي يــتم تحويلــه إلــى خــرج‬
‫حقيقي وفق عملية فك الترميز الضبابي والتي تعتبـر عمليـة تحويـل عكسـية لعمليـة الترميـز الضـبابي حيـث‬
‫يــتم تحويــل إشــارة الخــرج مــن المجــال الضــبابي إلــى المجــال الحقيقــي وفيمــا يلــي ســيتم عــرض أهــم الطــرق‬
‫المتبعة في عملية فك الترميز الضبابي‪:‬‬
‫‪1‬ـ طريقة مركز الثقل (‪.)Centre of area/gravity defuzzification‬‬
‫‪2‬ـ طريقة مركز المساحة األعظمية (‪.)Centre of largest area defuzzification‬‬
‫‪3‬ـ طريقة متوسط القيمة األعظمية (‪.)Mean of maxima‬‬
‫‪4‬ـ طريقة القيمة العظمى األولية (‪.)First of maxima defuzzification‬‬
‫‪5‬ـ طريقة القيمة العظمى النهائية (‪.)Last of maxima defuzzification‬‬
‫‪6‬ـ طريقة االرتفاع (‪.)Hight defuzzification‬‬
‫وان السبب الرئيسي في وجود هذه الطرق العديـدة هـو عـدم تمكـن أي مـن هـذه الطـرق مـن إثبـات أفضـليتها‬
‫على الطرق الباقية‪ .‬حتى اآلن تعتمد عملية اختيار طريقة فك الترميز الضبابي بشكل رئيسي على تفضيل‬
‫الشخص لهذه الطريقة ‪ .‬وفيما يلي سيتم التطرق لهذه الطرق بشيء من التفصيل‪:‬‬

‫‪46‬‬
 ‫‪1‬ـ طريقة مركز الثقل (‪:)Centre of area/gravity defuzzification‬‬
‫تعتبر هذه الطريقة األكثر استخداماً فـي عمليـة فـك الترميـز الضـبابي ( وهـي الطريقـة المتبعـة فـي بحثنـا‬
‫هــذا)‪ .‬مــن أجــل الحالــة المتقطعــة (أي عنــدما يكــون لــدينا بعــض القــيم إلشــارة الخــرج مــع درجــات انتمائهــا‬
‫الموافقة})‪ ) {u1/µ(u1),…………,uk/µ(uk‬تكون قيمة الخرج الحقيقية‪:‬‬
‫∑‬ ‫) (‬
‫∑‬
‫(‪)35-2‬‬
‫) (‬
‫أما في الحالة المستمرة فتكون قيمة الخرج الحقيقية‪:‬‬
‫∫‬ ‫) (‬
‫) (‬
‫(‪)36-2‬‬
‫∫‬

‫حيث ‪ : ‬التكامل التقليدي‪.‬‬

‫)‪ :µ(u‬تابع االنتماء الناتج‪.‬‬
‫تحدد هذه الطريقة مركز الثقل (الجاذبية) تحت تابع االنتماء الناتج‪ .‬كماهو مبين في الشكل (‪:)10-2‬‬

‫الشكل(‪ )10-2‬طريقة مركز الثقل لفك الترميز الضبابي‬

‫‪2‬ـ طريقة مركز المساحة األعظمية (‪:)Center of largest area defuzzification‬‬

‫تس ــتخدم ه ــذه الطريق ــة عن ــدما يك ــون الخ ــرج غي ــر مح ــدب م ــثالً عن ــدما يت ــألف الخ ــرج م ــن مجم ــوعتين‬
‫ضــبابيتين محــدبتين غيــر متقــاطعتين‪ .‬عندئــذ هــذه الطريقــة تحــدد المجموعــة الضــبابية ذو المنطقــة األكبــر‬
‫وتعين قيمة الخرج الحقيقية *‪ u‬لهذه المجموعة المستقلة وفق الطريقة األولى كما في الشكل (‪:)11-2‬‬

‫الشكل(‪ )11-2‬طريقة مركز المساحة األعظمية لفك الترميز الضبابي‬

‫‪47‬‬
‫ومن الصعب تقديم هـذه الطريقـة لتكـون طريقـة عامـة فـي فـك الترميـز الضـبابي وذلـك كونهـا تتطلـب تحديـد‬
‫المجموعات الضبابية المحدبة أوالً ومن ثم حساب مناطقها وغيرها من العمليات‪.‬‬
‫‪3‬ـ طريقة متوسط القيمة األعظمية (‪:)Mean of maxima‬‬
‫في هذه الطريقة نحصل على قيمة متوسط الخرج من العالقة‪:‬‬
‫‪u1  u 2‬‬
‫‪u ‬‬ ‫(‪)37-2‬‬
‫‪2‬‬
‫حيث ‪ :u1‬القيمة البدائية‪ ,‬و‪ :u2‬القيمة النهائية الموافقة لتابع انتماء الخرج ذا درجة االنتماء العظمى‪.‬‬
‫الشكل )‪ (12-2‬يبين طريقة متوسط القيمة األعظمية لفك الترميز الضبابي‪.‬‬

‫الشكل (‪ )12-2‬طريقة متوسط القيمة األعظمية لفك الترميز الضبابي‪.‬‬

‫‪4‬ـ طريقة القيمة العظمى األولية (‪:)First of maxima defuzzification‬‬
‫في هذه الطريقة يتم أخـذ القيمـة البدائيـة لتـابع االنتمـاء ذي درجـة االنتمـاء العظمـى‪ .‬والتـي توافـق القيمـة‬
‫البدائية ‪ u1‬المستخدمة في الطريقة السابقة‪.‬‬
‫‪5‬ـ طريقة القيمة العظمى النهائية (‪:)Last of maxima defuzzification‬‬
‫فــي هــذه الطريقــة يــتم أخــذ القيمــة النهائيــة لتــابع انتمــاء الخــرج ذي درجــة االنتمــاء العظمــى‪ .‬والتــي توافــق‬
‫القيمة النهائية ‪ u2‬المستخدمة في طريقة متوسط القيمة العظمى‪.‬‬
‫‪6‬ـ طريقة االرتفاع (‪:)Hight defuzzification‬‬
‫تســتخدم هــذه الطريقــة مــن أجــل التوابــع التــي تحتــوي قمــة (رأس) حيــث تكــون قيمــة الخــرج الحقيقيــة هــي‬
‫القيمة الموافقة ألعظم قمة‪.‬‬
‫وفيما يلي سيتم عرض خطوات تصميم المتحكم الضبابي باختصار‪:‬‬
‫‪ -1‬تعيين إشارات دخل المتحكم وأسمائها ومجاالت قيمها‪.‬‬
‫‪ -2‬تعيين إشارات خرج المتحكم وأسمائها ومجاالت قيمها‪.‬‬
‫‪ -3‬اختيار المتغيرات اللغوية التي تصف كالُ من الدخل والخرج‪.‬‬
‫‪ -4‬تمثيل إشارات الدخل والخرج باستخدام توابع االنتماء وتحديد درجة انتماء كل من الدخل والخرج‪.‬‬
‫‪ -5‬صياغة القواعد الضبابية التي تحكم العالقة بين دخل وخرج المتحكم‪.‬‬

‫‪48‬‬
 ‫‪ -6‬تحديد الفعل الذي يجب أن يؤخذ استناداً إلى القواعد المفعلة‪.‬‬
‫‪ -7‬تجميع القواعد للحصول على الخرج الضبابي‪.‬‬
‫‪ -8‬اختيار عملية فك الترميز الضبابي للحصول على خرج حقيقي‪.‬‬

‫‪ 00-9‬اختيار بارامترات المتحكم الضبابي ]‪:[15‬‬

‫تتألف عملية تصميم المتحكم الضبابي مـن نفـس الخطـوات المتبعـة فـي تصـميم أي مـتحكم آخـر‪ .‬حيـث‬
‫يــتم اختيــار بنيــة و بــارامترات المــتحكم مبــدئياً‪ ,‬ثــم يــتم اختبــار المــتحكم أو النمــوذج ويــتم تغييــر بنيتــه و أو‬
‫بارامتراته اعتمـاداً علـى نتـائج االختبـار‪ .‬وبشـكل عـام تـتم عمليـة التصـميم باختيـار بنيـة المـتحكم وبارامت ارتـه‬
‫وتحليل تأثيرها على اسـتقرار و أداء المـتحكم‪ ,‬ثـم التعـديل الـذي يعتمـد علـى التحليـل‪ ,‬وهـذا موضـح بالشـكل‬
‫(‪:)13-2‬‬

‫االختيار المبدئي لبنية وبارامترات المتحكم‬

‫االختبار‬

‫نعم‬ ‫ال‬
‫هل النتائج‬
‫مرضية‬

‫النهاية‬ ‫تغيير (ضبط) البارامترات‬

‫الشكل (‪ )13-2‬خورازمية تصميم متحكم‬

‫وفقاً لخطوات تصميم المتحكم الضبابي التي تم ذكرها سابقاً سيتم التطرق هنا لبعض اإلرشادات في كيفيـة‬
‫اختيــار دخــل وخــرج المــتحكم‪ ,‬العوامــل الســلمية للــدخل والخــرج‪ ,‬اختيــار توابــع االنتمــاء‪ ,‬صــياغة القواعــد‬
‫الضبابية‪ ,‬عملية فك الترميز الضبابي‪.‬‬

‫‪49‬‬
 ‫‪ 1-11-2‬اختيار دخل وخرج المتحكم‪:‬‬
‫سـنبدأ بــالخطوة األولــى فــي عمليــة تصــميم أي مــتحكم وهـي اختيــار دخــل وخــرج المــتحكم‪ .‬عــادة يســتخدم‬
‫الخطــأ وتغيــر الخطــأ كإشــارات دخــل للمــتحكم‪ .‬وفــي بعــض األحيــان يــتم باختيــار متغي ـرات أخــرى كإشــارات‬
‫دخل للمتحكم تقديم نتائج أفضل‪ .‬أما اختيار خرج المتحكم فيتم وفق الفعل التحكمي المرغوب‪.‬‬

‫‪ 2-11-2‬اختيار العوامل القياسية لدخل وخرج المتحكم (‪:)Scaling factors‬‬

‫إن المرحلة األولى من عمل المتحكم الضبابي هي عملية الترميز الضبابي والمرحلة األخيرة هي عملية‬
‫فك الترميز الضبابي‪ .‬في كلتا المرحلتين يتم اسـتخدام توابـع االنتمـاء التـي تصـف القـيم المختلفـة للمتغيـرات‬
‫اللغوية‪.‬‬
‫الختيـار توابــع االنتمـاء نحتــاج أوالً لتحديـد المجــال الكلــي لكـل المتغيـرات اللغويـة التــي تسـتخدم فــي صــياغة‬
‫القواعــد الض ــبابية ‪ ,‬ولتحدي ــد المج ــال الكلــي‪ ,‬يج ــب أوالً تحدي ــد المج ــال المالئــم (القاب ــل للتطبي ــق) للمتغي ــر‬
‫الخــاص بالنســبة للنظــام المصــمم‪ .‬يجــب أن تــتم د ارســة المجــال المختــار بعنايــة‪ ,‬فمــثالً عنــد اختيــار مجــال‬
‫صــغير جــداً‪ ,‬فــإن البيانــات الناتجــة ســتكون خــارج المجــال‪ ,‬وهــذا يمكــن أن يــؤثر علــى أداء النظــام الكلــي‪.‬‬
‫بشكل معاكس‪ ,‬إذا كان مجال الدخل المختار كبي اًر جـداً‪ ,‬فهـذا يتطلـب اسـتخدام توابـع انتمـاء عريضـة علـى‬
‫اليمين أو اليسار لتشمل قيم الدخل النهائية(الطرفية)‪.‬‬
‫يجب االنتباه إلى أن االختيار الجيد والمنطقي من أجل حالة ما يصبح اختيا اًر سيئاً مـن أجـل حالـة أخـرى‪.‬‬
‫لذلك من الصعب إعطاء قاعدة عامة الختيار المجال الكلي‪ .‬وانطالقـاً مـن هـذا فإنـه عـادة ومـن الضـروري‬
‫معايرة المجال الكلي لمتغير الدخل الخرج‪ .‬تعني المعايرة تطبيق مجـال قياسـي [‪ ]1-,1+‬للمجـال الكلـي‬
‫لكل من إشارات الـدخل والخـرج‪ ,‬وفـي حالـة معـايرة المجـال يتطلـب االختيـار المالئـم لمنـاطق العمـل الدقيقـة‬
‫استخدام عوامل قياسية‪.‬‬
‫يقوم عامل القياس للدخل بتحويل الدخل الحقيقي إلى دخل معاير ليحافظ على قيمته ضمن مجال مـا‪ ,‬أمـا‬
‫عامــل القيــاس للخــرج فيقــوم بتحويــل الخــرج الحقيقــي( بعــد عمليــة فــك ترميـزه الضــبابي) مــن المجــال المعــاير‬
‫لخرج المتحكم إلى الخرج الفيزيائي الحقيقي‪.‬‬
‫يـؤثر اختيــار عامـل القيــاس للخــرج علـى ربــح الحلقــة المغلقـة والــذي يـؤثر علــى اســتقرار النظـام‪ .‬بينمــا يملــك‬
‫عامــل القيــاس للــدخل التــأثير علــى حساســية المــتحكم فيمــا يتعلــق باالختيــار األمثــل لمنــاطق عمــل إشــارات‬
‫الدخل‪ .‬إن اختيار عوامل القياس يخضع لنظرية التجربة والخطأ‪.‬‬

‫‪51‬‬
 ‫‪ 3-11-2‬اختيار توابع االنتماء (‪:)Membership function‬‬

‫عنــد اختيــار توابــع االنتمــاء تظهــر لــدينا مشــكلة اختيــار عــدد توابــع االنتمــاء التــي تصــف جميــع قــيم‬
‫المتغي ـرات اللغويــة علــى المجــال الشــامل‪ ,‬وتوضــع توابــع االنتمــاء المختلفــة علــى المجــال الشــامل‪ ,‬وعــرض‬
‫توابع االنتماء‪ ,‬وشكل توابع االنتماء‪.‬‬
‫عندما يتم اختيار موضع توابع االنتماء على المجال الكلي يجب األخذ بعين االعتبار عدم وجود أي قيمة‬
‫حقيقية من الدخل ال تنتمي إلى أي تابع انتماء‪ .‬أي يجـب أن تنتمـي أي قيمـة حقيقيـة مـن الـدخل إلـى تـابع‬
‫انتماء واحد على األقل‪ .‬وبالتـالي تكـون هـذه القيمـة قـادرة علـى تفعيـل قاعـدة واحـدة علـى األقـل مـن القواعـد‬
‫الضبابية وعلى أساسه يتم اتخاذ الفعل التحكمي المناسب وفقاً لهذه القيمة‪.‬‬
‫استناداً إلى ما سبق يجب أن تكون توابع االنتماء متقاطعة (متداخلة) كما في الشكل (‪:)14-2‬‬

‫‪ln‬‬ ‫‪mn‬‬ ‫‪sn‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪sp‬‬ ‫‪mp‬‬ ‫‪lp‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0.8‬‬
‫‪Degree of membership‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-3‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪speed‬‬ ‫‪-3‬‬
‫‪x 10‬‬

‫الشكل (‪ ) 14-2‬تقاطع توابع االنتماء‬

‫أما الخطوة األولـى فـي اختيـار عـرض تـابع االنتمـاء فهـي تحديـد البـارامتر الـذي سـيتم وفقـاً لـه تقيـيم عـرض‬
‫تــابع االنتمــاء‪ ,‬وعليــه فقــد تــم فــرض معيــارين لتقيــيم عــرض تــابع االنتمــاء وهمــا نســبة التقــاطع (التــداخل)‬
‫وفعالية التقاطع حيث يتم التقييم من خالل تقاطع تابعي انتماء متجاورين‪.‬‬
‫من خالل ذلك يمكن مقارنة عرض تابع االنتماء المفرد مع المجال الكلي ومع العدد الكلي لتوابع االنتماء‬
‫علـ ــى هـ ــذا المجـ ــال‪ .‬باألخـ ــذ بعـــين االعتبـ ــار توابـ ــع االنتمـ ــاء غيـ ــر الخطي ــة فإنـ ــه ال يمكـ ــن حسـ ــاب هـ ــذين‬
‫البــارامترين‪ ,‬وأكثــر مــن ذلــك فــإن المعيــار األول ال يعتمــد علــى شــكل تــابع االنتمــاء علــى اإلطــالق بينمــا‬
‫المعيار الثاني يعتمد على شكل تابع االنتماء ضمن منطقة التقاطع فقط‪.‬‬
‫ونتيجة لذلك تم اعتماد معيار التقاطع الكلي )‪ (Whole overlap‬والذي يعطى بالعالقة التالية‪:‬‬
‫∫‬ ‫(‬ ‫) (‬ ‫)) (‬
‫) (‬
‫(‪)38-2‬‬
‫∫‬ ‫(‬ ‫)) (‬

‫‪51‬‬
 ‫حيث‪ µA(x),µB(x) :‬تابعا االنتماء المتجاورين ويوضح الشكل(‪ )15-2‬منطقة التقاطع الكلي‪:‬‬

‫‪A‬‬ ‫تابع االنتماء‬

‫‪B‬‬ ‫تابع االنتماء‬

‫تابع االنتماء لمنطقة التقاطع‬

‫الشكل(‪ )15-2‬تقييم منطقة التقاطع الكلي‬

‫يعطى بارامتر التقاطع الكلي لبعض توابع االنتماء في جداول‪.‬‬

‫كنتيجة‪:‬‬
‫إن اســتخدام توابــع انتمــاء ضــيقة تعطــي اســتجابة أســرع (زمــن االســتجابة أقــل)‪ ,‬ولكــن ي ارفــق ذلــك اهت ـ اززات‬
‫كبيرة‪ ,‬وتجاوز أعظمي بمطال كبير‪.‬‬
‫أمــا إذا مــا تمــت مقارنــة أداء المــتحكم الضــبابي مــع المــتحكم )‪ (PID‬فإنــه عنــد تقليــل عــرض تــابع االنتم ـاء‬
‫يقابــل تعزيــز أداء الجــزء التفاضـلي للمــتحكم )‪ ,(PID‬وفــي الحالــة المعاكســة نعــزز األداء التكــاملي للمــتحكم‬
‫)‪.(PID‬‬
‫أما اختيار شكل تابع االنتماء ‪:‬‬
‫فقــد بينــت األبحــاث عــدم وجــود معيــار أساســي الختيــار شــكل تــابع االنتمــاء وانمــا يعتمــد ذلــك علــى اختيــار‬
‫المصمم للشكل المناسب لمشكلته‪.‬‬

‫‪ 4-00-9‬صياغة القواعد الضبابية (‪:)Formulation of fuzzy rules‬‬

‫من المهم التأكيد على الدور الجوهري الذي تلعبه القواعد الضبابية في تصميم المتحكم الضبابي‪ .‬حيث‬
‫يتم وضع القواعد الضبابية اعتماداً على‪:‬‬
‫‪ -1‬المعرفة والتجربة والخبرة‪.‬‬
‫‪ -2‬تعلم األفعال التحكمية للعملية‪.‬‬
‫‪ -3‬النموذج الضبابي للعملية أو الهدف المتحكم به‪.‬‬
‫‪ -4‬تعلم التقنية المطبقة‪.‬‬
‫يأتي األسلوب األول من مجال األنظمة الخبيرة‪ .‬كون المتحكمات الضبابية عبـارة عـن أنظمـة خبيـرة تطبـق‬
‫علــى مشــاكل الــتحكم‪ .‬تتجلــى كــل الطــرق النظريــة والعمليــة الكتســاب المعرفــة فــي الــذكاء الصــنعي وعلــوم‬

‫‪52‬‬
‫أخرى‪ ,‬ومن المالحظ أنه باستخدام متغيرات لغوية فإن القواعد الضبابية تقدم إطا اًر طبيعياً لتفكيـر اإلنسـان‬
‫وكثير من الخبراء وجدوا أن قواعد التحكم الضبابية تقدم طريقة مالئمة للتعبير عن معرفتهم‪.‬‬
‫وهناك طريقتان لصياغة القواعـد الضـبابية باعتمـاد المعرفـة والتجربـة والخبـرة وهمـا إمـا التعامـل مـع الوثـائق‬
‫أو التعامــل مــع الخب ـراء أنفســهم‪ .‬فالطريقــة األولــى تعتمــد التعامــل مــع المقــاالت واإلرشــادات (التوجيهــات)‬
‫العلمية أو أي تعليقات أخرى واعادة هيكلتها على شكل مجموعـة مـن القواعـد‪ .‬أمـا الطريقـة الثانيـة فتعتمـد‬
‫استجواب الخبراء المتمرسين أو العاملين في المجـال عـن طريـق اسـتبيان مـنظم‪ .‬ومـن أجـل الحصـول علـى‬
‫أفضل النتائج يتم الدمج بين الطريقتين‪.‬‬
‫أما األسلوب الثـاني فهـو مشـابه بشـكل كبيـر لبسـلوب األول‪ ,‬حيـث تـتم هنـا صـياغة القواعـد بمراقبـة كيفيـة‬
‫التحكم بالعملية من قبل العامل البشري والذي يجب أن يكون في هذه الحالة خبي اًر‪.‬‬
‫إن هــذه القواعــد يمكــن أن تســتنتج مــن خــالل مراقبــة أفعــال الــتحكم البش ـرية‪ .‬ونالحــظ أن هــذين األســلوبين‬
‫يعتمدان على وجود رأي خبير‪.‬‬
‫أما األسلوبان األخيران فيعتمدان على البيانات المقاسة‪.‬‬
‫يعتمد األسلوب الثالث في صياغة مجموعة قواعد التحكم الضبابية على النموذج الضبابي للعملية المتحكم‬
‫بهــا‪ .‬هــذا األســلوب مشــابه للتقنيــة الكالســيكية فــي تصــميم المــتحكم مــن حيــث اشــتقاق النمــوذج الرياضــي‬
‫للمتحكم من النموذج الرياضي للنظام‪ .‬أما هنا فنموذج النظام هو نموذج ضبابي‪.‬‬
‫أما األسلوب األخير فيعتمد على تعلم واكتساب الخبرة‪.‬‬
‫وكل هذه األساليب تقترح منهجاً تجريبياً الشتقاق قواعد التحكم الضبابية‪.‬‬
‫وعادة يتم صياغة القواعد واحدة تلو األخرى‪ .‬ومن ثم يتم تحليل مجموعة القواعد والتأكد من أنها‪:‬‬
‫‪ -1‬تامة )‪.(Complete‬‬
‫‪ -2‬منسجمة )‪.(Consistent‬‬
‫‪ -3‬مستمرة )‪. (Continuous‬‬
‫‪1‬ـ نقول عن مجموعة القواعـد الضـبابية أنهـا تامـة إذا نـتج عـن كـل قيمـة مـن قـيم دخـل المـتحكم قيمـة خـرج‬
‫خاصة بها‪ .‬أي أن تُفَ ّعل كل قيمة من قيم دخل المتحكم قاعـدة ضـبابية واحـدة علـى األقـل‪ .‬إن وجـود خليـة‬
‫أو عــدة خاليــا فارغــة مــن جــدول القواعــد الضــبابية ال يعنــي بالضــرورة أن مجموعــة القواعــد الضــبابية غيــر‬
‫تامة‪ .‬وذلك على اعتبار إشارات الدخل للمتحكم الضبابي هـي قـيم حقيقيـة‪ ,‬ودخـل جـدول القواعـد الضـبابية‬
‫هو عبارة عن دخل ضبابي أو قيم حقيقية تم ترميزها بشكل ضـبابي‪ .‬لـذلك يجـب األخـذ بعـين االعتبـار أي‬
‫قيمة من قيم الدخل الحقيقية وتوابع االنتماء لكل من دخل المتحكم ودخل جدول القواعد الضبابية‪.‬‬
‫‪2‬ـ نقول عن مجموعـة القواعـد الضـبابية أنهـا منسـجمة إذا لـم تحتـو تناقضـات‪ ,‬و تحـدث عنـدما يكـون لـدينا‬
‫قاعدتين ضبابيتين لهما نفس الحد األول بينما يكون الحد الثاني مختلف لكلتا القاعدتين‪.‬‬
‫وكمثال‪ :‬إذا كان لدينا القاعدتين التاليتين‪:‬‬
‫‪If error is Z and change of error is Z then output is Z‬‬
‫‪53‬‬
 ‫َو‪:‬‬
‫‪If error is Z and change of error is Z then output is NL‬‬
‫نالحظ أن القاعدتين لهما نفس الحد األول ولكن مختلفتين بالحد الثاني مما يدل على وجـود خطـأ وبالتـالي‬
‫يجب استبعاد إحدى القاعدتين‪.‬‬
‫‪3‬ـ ـ نقــول عــن مجموعــة القواعــد الضــبابية إنهــا مســتمرة إذا لــم تمتلــك قواعــد متجــاورة مــع مجموعــات الخــرج‬
‫الضبابية التي تمتلك مجموعة تقاطع خالية‪.‬‬
‫نقول عن قاعدتين أنهما متجاورتين إذا كانت خليتاهما في جدول القواعد متجاورتين‪.‬‬
‫أمــا مجموعــة التقــاطع تعنــي إن القواعــد ال تســمح بقف ـزة فــي قيمــة الخــرج مــن أجــل تغيــر صــغير فــي قيمــة‬
‫الدخل‪ .‬ويمكننا القول أن نقطة العبور بين تابعي انتماء ال تساوي الصفر‪.‬‬
‫ونقــول عــن مجموعــة القواعــد إنهــا غيــر مســتمرة إذا أدى أي تغيــر صــغير فــي الــدخل إلــى حــدوث قفـزة فــوق‬
‫تابع االنتمـاء المجـاور‪ .‬وهـذا يـؤدي فـي بعـض األحيـان إلـى أن يكـون أداء المـتحكم غيـر نـاعم وفـي بعـض‬
‫األحيان إلى إنقاص كفاءة أداء المتحكم‪.‬‬
‫وفي النهاية نؤكد على أن القواعد ال تصاغ اعتماداً على الخبراء فقط وانما على المعرفة العامة أيضاً‪.‬‬

‫‪ 5-11-2‬اختيار طريقة فك الترميز الضبابي )‪:(Defuzzification‬‬

‫كمــا ذكرنــا ســابقاً فــإن الهــدف األساســي لعمليــة فــك الترميــز الضــبابي هــو الحصــول علــى خــرج حقيقــي‬
‫)‪ (crisp output‬مـن الخـرج الضـبابي )‪ (fuzzy output‬الـذي هـو خـرج االسـتدالل الضـبابي‪ .‬ويوجـد‬
‫عدة طرق لفك الترميز الضبابي تم ذكرها سابقاً‪.‬‬

‫‪ 17-2‬ضبط المتحكم الضبابي‪:‬‬

‫هناك مجموعة من العوامل التي تدخل في تصميم المتحكم الضبابي مما يجعل لدينا خيارات واسعة في‬
‫عملية ضبط المتحكم الضبابي‪ .‬سيتم إدراج أهم العوامل المستخدمة في ضبط المتحكم الضبابي‪:‬‬
‫‪1‬ـ يلعب ضبط توابـع االنتمـاء دو اًر هامـاً فـي ضـبط المـتحكم الضـبابي حيـث أنـه يمكـن الحصـول علـى أداء‬
‫مختلف للمتحكم الضبابي في كـل مـرة يـتم فيهـا تغييـر شـكل توابـع االنتمـاء أو مجـال تـابع االنتمـاء أو عـدد‬
‫توابع االنتماء على المجال المدروس أو نسبة التقاطع بين توابع االنتماء‪.‬‬
‫‪2‬ـ عملية اختيار عوامل قياس الدخل والخرج للمتحكم الضبابي تسهم في ضبط المتحكم الضبابي‪.‬‬
‫‪3‬ـ ـ يمكــن ضــبط المــتحكم الضــبابي بإعــادة صــياغة القواعــد الضــبابية التــي تحكــم العالقــة بــين دخــل وخــرج‬
‫المتحكم الضبابي‪ ,‬فمثالً بمجرد تغيير إحدى القواعد الضبابية نحصل على متحكم ضبابي جديد‪.‬‬
‫‪4‬ـ إن اختيار عملية فك الترميز الضبابي تسهم أيضاً في ضبط المتحكم الضبابي‪.‬‬

‫‪54‬‬
 ‫‪ 13-7‬مميزات استخدام المتحكمات الضبابية‪:‬‬
‫تتمتع المتحكمات الضبابية ببعض المميزات التي تجعل استخدامها أكثر انتشا اًر نذكر منها‪:‬‬
‫‪1‬ـ أعباءها الحسابية األقل‪.‬‬
‫‪2‬ـ سرعة المعالجة‪.‬‬
‫‪3‬ـ ـ متانتهــا حيــث يمكنهــا أن تغطــي مجــاالً واســعاً مــن حــاالت العمــل عنــد وجــود اضــطرابات ذات طبيعــة‬
‫مختلفة وأيضاً بوجود الضجيج باإلضافة إلى أدائها الناعم‪.‬‬
‫‪4‬ـ وعدم الحاجة إلى النماذج الرياضية لوصف النظام المدروس عند استخدامه كما هو متعارف عليـه عنـد‬
‫تصميم المتحكمات وفق الطرق التقليدية‪.‬‬
‫‪5‬ـ سهولة تطبيقها وتعديلها‪.‬‬
‫‪6‬ـ كلفتها المنخفضة‪.‬‬

‫‪55‬‬
 ‫الفصل الثالث‬

‫أنظمة الطاقة الريحية‪ :‬نمذجة و تحكم‬

‫‪ 0-3‬مقدمة‪:‬‬
‫سنتعرف في هذا الفصل على أنواع العنفات الريحية وتصميماتها وعلى أنواع المولدات الريحية‪.‬‬
‫سنستعرض أيضاً نماذج العنفة الريحية واستراتيجية التحكم بها‪.‬‬
‫من بين جميع مصادر الطاقات المتجددة المتوفرة تعتبر طاقة الرياح هي األكثر استخداماف واألسرع تطوراف‬
‫على مستوى العالم‪ .‬وتستخدم اليوم طاقة الرياح في توليد الكهرباء عن طريق تحويل طاقة الحركة‬
‫الموجودة في الرياح إلي طاقة كهربائية‪ ,‬كما ينظر لها كتكنولوجيا ناضجة‪ ,‬ففي المواقع ذات سرعات‬
‫الرياح المرتفعة تكون تكلفة اإلنتاج اقتصادية ومنافسة لتكنولوجيات الطاقة التقليدية‪ ,‬وبخاصة عند أخذ‬
‫التأثيرات البيئية في االعتبار وحساب أسعار الوقود األحفوري المستخدم في المحطات الح اررية بسعر‬
‫السوق (بدون دعم حكومي)‪.‬‬

‫‪ 9-3‬لمحة عن طاقة الرياح‪:‬‬

‫تُسمى الماكينات التي تعمل في توليد الكهرباء توربينات الرياح ف‪Wind Turbines‬ف وقد لوحظ أن‬
‫هناك تطوراف كبيراف في سعة التوليد الناتجة من طاقة الرياح والموضوعة في الخدمة في العقدين األخيرين‪.‬‬
‫حتى وقت قريب كانت االستطاعة الناتجة من المولدات المقادة بالعنفات الريحية تتراوح بين ‪300-‬‬
‫‪ 600W‬ثم تم بعد ذلك تطوير مولدات ريحية حديثة باستطاعة تتراوح بين ‪ 1-3 MW‬وهي منتشرة في‬
‫مناطق مختلفة من العالم وهناك نماذج مخبرية لمولدات باستطاعة أكبر التزال في مرحلة التطوير‪ .‬لقد‬
‫أدى تحسين تصميم المولدات الريحية إلى تخفيض كبير في كلفة توليد الطاقة من حوالي ‪ 35‬سنت‬
‫لكل ‪ 1kWh‬عام ‪ 1980‬إلى أقل من ‪ 5‬سنت لكل ‪ 1kWh‬عام ‪ 1999‬في المناطق التي يكون فيها‬
‫النظام الريحي ذو جدوى (متاحاف)‪ .‬مع هذه الكلف المنخفضة لتوليد الطاقة اصبحت طاقة الرياح من أقل‬
‫مصادر الطاقات المتجددة كلفة‪.‬‬
‫تستخدم المولد ات الريحية في تطبيقات شحن المدخرات التي تعمل بشكل منفصل عن الشبكة كما تستخدم‬
‫مع المولدات التي تعمل بمشتقات النفط كنظام هجين وكذلك في أنظمة موصولة مع الشبكة العامة‪.‬‬
‫كنتيجة للتطورات الكبيرة في تصميم الشفرات ‪ ,‬المولدات ‪ ,‬الكترونيات القدرة وأنظمة التحكم فإنه أصبح‬
‫باإلمكان زيادة الطاقة المتجددة الناتجة من طاقة الرياح إلى مستويات كبيرة وبشكل سريع جداف‪.‬‬
‫يستخدم في العديد من المولدات الريحية تقنيات التحكم بالسرعة مثل التحكم بدرجة ميالن الشفرات أو‬
‫التحكم في القالبات المبدالت لتنظيم استطاعة خرج العنفات الريحية متغيرة السرعة‪.‬‬

‫‪56‬‬
‫تلعب التطورات التقنية في مجال الكترونيات القدرة دوراف هاماف في تطور تكنولوجيا الطاقة الريحية‪ .‬يعتبر‬
‫دور الكترونيات القدرة في التحكم بالسرعة الثابتة المتغيرة للعنفات الريحية وتشكيل الواجهة البينية لربط‬
‫المولدات الريحية مع الشبكة العامة أمراف حاسماف في تشغيل أنظمة الطاقة الريحية‪.‬‬
‫ترتبط قدرة المولدات الريحية على توليد الطاقة من الرياح بثالثة عوامل أساسية هي‪:‬‬
‫‪ -‬توافر طاقة الرياح‬
‫‪ -‬منحني االستطاعة لبلة‬
‫‪ -‬مقدرة األلة على االستجابة لتغيرات الرياح‬
‫سيتم في هذا الفصل التعرف على أنواع العنفات الريحية حسب المولدات وحسب السرعة‪.‬‬

‫‪ 3-3‬ربط العنفة الريحية مع الشبكة ]‪:[23‬‬

‫حسب طريقة الربط إلى الشبكة الكهربائية نميز بين ثالثة أنواع رئيسية وهي‪:‬‬

‫‪ 0-3-3‬الربط المباشر ‪:‬‬

‫تعمل العنفة في الربط المباشر على سرعة شبه ثابتة محصورة بين السرعة التزامنية و السرعة االسمية‬
‫كما في الشكل (‪ .) 1-3‬إن وظيفة المحولة هي مالئمة جهدي المولدة و الشبكة و تقوم المكثفة بتعويض‬
‫االستطاعة الردية‪.‬‬

‫الشكل (‪ )0-3‬مولدة ريحية تحريضية غير مقادة‬

‫‪57‬‬
 ‫‪ 9-3-3‬الربط عبر مبدلة ترددية في الثابت ‪:‬‬
‫يوضح الشكل (‪ )2-3‬طريقة الربط‬

‫الشكل (‪ )9-3‬مولدة ريحية تحريضية مقادة عبر الثابت‬

‫يتم التحكم بتردد و مطال جهد الثابت لآللة التحريضية بهدف التحكم بسرعة العنفة لمالحقة نقطة‬
‫االستطاعة األعظمية‪.‬‬

‫‪ 3-3-3‬الربط عبر مبدلة ترددية في الدائر ‪:DFIG‬‬

‫يوضح الشكل (‪ )3-3‬التالي طريقة الربط‬

‫الشكل (‪ )3-3‬مولدة ريحية تحريضية مقادة عبر الدائر‬

‫‪58‬‬
‫يتم التحكم بتردد و مطال جهد الدائر لآللة التحريضية بهدف التحكم بسرعة العنفة لمالحقة نقطة‬
‫االستطاعة األعظمية‪ .‬تكون اآللة التحريضية هنا ذات تغذية مضاعفة من الثابت مباشرة و من الدائر‬
‫عبر المسفرات و حلقات االنزالق والمبدلة الترددية‪.‬‬

‫‪ 4-3‬أنواع العنفات الريحية حسب المحور]‪:[23‬‬

‫يوجد نوعان رئيسيان من العنفات الريحية ‪:‬‬

‫‪ 0-4-3‬العنفات الريحية أفقية المحور‪: Horizontal axis wind turbines‬‬

‫التوربينات األفقية المحور هي التي يكون محور دورانها موازيا لسطح األرض ويمكن وضعها إما في‬
‫مواجهة أو عكس اتجاه الريح‪ ,‬وتتميز العنفات التي توضع في مواجهة الريح "‪ "Up Wind‬بتأثرها بالريح‬
‫بشكل مباشر وهذا النوع من العنفات هو الشائع االستخدام حالياً‪ ,‬تستخدم عنفات الرياح األفقية المحور‬
‫ثالث شفرات علماً بأن بدايات هذا النوع ترجع إلى العنفة ذات الشفرة الواحدة ثم تطورت إلي شفرتين‪,‬‬
‫ويرجع سبب انتشار استخدام الثالث شفرات إلى أن توزيع وتوازن األحمال على محور الدوران يكون‬
‫أفضل من استخدام شفرة واحدة أو شفرتين‪ ,‬ويعد حساب األحمال الواقعة على محور الدوران أم ار بالر‬
‫المصنعة من مادة الفيبرجالس قرابة الـ ‪ 2333‬كيلوجرام (‪ 2‬طن)‪,‬‬
‫األهمية حيث يبلر وزن الشفرة الواحدة ُ‬
‫وتوجد عنفات متعددة الشفرات ‪."Multi-Blades‬‬

‫‪ 9-4-3‬العنفات الريحية الشاقولية المحور ‪:Vertical axis wind turbines‬‬

‫في العنفات الريحية الشاقولية المحور يكون محور الدوران شاقولياف وهكذا فإن العنفة تستقبل الرياح من‬
‫أي اتجاه بدون الحاجة إلى إعادة تموضع الدوار مع تغير اتجاه الرياح على عكس العنفات أفقية المحور‪.‬‬
‫تستخدم هذه العنفات في تطبيقات مختلفة ألنها تمتلك ميزة عدم االعتماد على اتجاه الرياح ويمكن توليد‬
‫الطاقة منها بشكل أسهل نسبياف‪ .‬لكن لهذه العنفات بعض السلبيات مثل عدم وجود نظام إقالع ذاتي‪,‬‬
‫معامل استطاعتها أقل من معامل استطاعة العنفات أفقية المحور‪ ,‬دورانها المتقطع بقوة بسبب التغيرات‬
‫في قوة الدفع وتنظيم استطاعة خرجها غير مرض حتى األن‪.‬‬
‫تتميز هذه التوربينات بمحور رأسي للدوران وغالبا ما يزيد عدد الشفرات عن ثالثة‪ ,‬ومن هذه التوربينات‬
‫توربينة داريوس والتي تأخذ شكل مضرب‪ ,‬وتنسب هذه التوربينة إلي المهندس الفرنسي فجورج داريوس‬
‫‪George Darrieus‬ف الذي ابتكرها عام ‪ ,1231‬مع العلم بوجود أشكال أخرى للتوربينات الرأسية منها ما‬
‫هو على شكل حرف ف‪V‬ف ومنها ما هو علي شكل حرف ف‪H‬ف‪ ,‬وأيضا توربينة سافونيوس التي ابتكرها‬
‫المهندس الفنلندي فسيجوارد سافونيوس ‪ ,"Siguard J. Savonius‬ويتميز هذا النوع من التوربينات‬
‫بسهولة عمليات التشغيل والصيانة مقارنة بالتوربينات األفقية المحور‪ ,‬كما أنها ال تحتاج إلي نظام توجيه‪.‬‬

‫‪59‬‬
 ‫‪ 5-3‬أنواع العنفات الريحية أفقية المحور‪[23]:‬‬
‫‪ 0-5-3‬عنفات السرعة الثابتة ‪:Constant Speed Wind Turbines‬‬
‫تعتمد هذه العنفات على ثبات سرعة دوران شفرات التوربينة وبالتالي الجزء الدوار في المولد (أي عدد‬
‫الدورات في الدقيقة)‪ ,‬وتستخدم هذه العنفات عادة المولد التحريضي ذي القفص السنجابي الذي يربط إلى‬
‫الشبكة مباشرة مع بادئ سرعة ‪ Soft starter‬ومكثفات لتقليل استهالك االستطاعة الردية لذا يكون خرج‬
‫التيار من المولد ذو تردد ثابت وهي عنفة بسيطة وغير معقدة‪ ,‬قوية‪ ,‬ذات وثوقية عالية وكلفة أجزائها‬
‫الكهربائية منخفضة‪ .‬من مساوئها استهالك استطاعة ردية غير متحكم بها‪ ,‬اجهاد ميكانيكي على أجزائها‬
‫الدوراة‪ ,‬ضجيج أعلى‪ ,‬محدودية التحكم بالجودة الكهربائية‪ .‬تستخدم المولدات المتواقتة مع العنفات الريحية‬
‫الثابتة السرعة في شبكات أنظمة الطاقة الكبيرة حيث تقدم هذه المولدات االستطاعة الفعلية والردية للشبكة‬
‫كما يمكن التحكم بسريان االستطاعة الردية الناتجة عنها ويمكن أن تعمل المولدات المتواقتة عند أي‬
‫عامل استطاعة أما المولدات التحريضية المقادة بالعنفات الريحية فأنها تعطي استطاعة فعلية بينما‬
‫تستهلك استطاعة ردية‪.‬‬

‫الشكل (‪ )4-3‬عنفة ريحية مربوطة مع الشبكة بمولد تحريضي ذو قفص سنجابي‬

‫تكون المولدات المتواقتة ذات االستطاعة الكبيرة أغلى بكثير من المولدات التحريضية التي لها نفس‬
‫االستطاعة‪ .‬أكثر من ذلك تكون المولدات المتواقتة المربوطة مع الشبكة بشكل مباشر ذات سرعة دوران‬
‫محدودة من قبل الشبكة لذلك فإن التغير في سرعة الرياح نتيجة عصف الرياح يؤدي إلى عزم أكبر‪.‬‬

‫‪ 9-6-3‬عنفات السرعة المتغيرة ‪:Variable Speed Wind Turbines‬‬

‫تعتمد هذه العنفات على تغير سرعة دوران شفرات العنفة وبالتالي الجزء الدوار في المولد‪ ,‬مما يؤدي‬
‫إلي اختالف خرج المولد‪ ,‬وتستخدم هذه العنفات المولد التحريضي أو التزامني وال تحتاج إلى صندوق‬
‫سرعات مما يؤدي إلي زيادة حجم المولدات التزامنية مقارنة بالمولدات الالتزامنية‪ ,‬ويتطلب ربط هذه‬
‫العنفات على الشبكة الكهربائية ضبط تردد التيار الناتج منها‪ ,‬وذلك باستخدام إلكترونيات القدرة‬
‫‪61‬‬
‫"‪ "Power Electronics‬وهي مجموعة من الوحدات اإللكترونية التي تتحكم في التيار الكهربائي ليخرج‬
‫بالتردد المطلوب‪ ,‬كما يمكنها العمل بشكل جيد عن توربينات السرعة الثابتة كوحدات منفصلة‬
‫"‪ "Standalone Units‬أي تعمل كما لو كانت محطة كهرباء مستقلة‪.‬‬
‫هناك نوعان مستخدمان‪ :‬المولد التحريضي‪ ,‬قفص سنجابي ذو مبدل ‪ Full Size Converter‬أو‬
‫استخدام المولد التحريضي مضاعف التغذية ‪ DFIG‬مع مبدل يربط مع دارة الدائر تغيير السرعة هنا يتم‬
‫عن طريق التحكم بتوتر الدائر التغيير بالسرعة يتناسب مع استطاعة المبدل‪.‬‬
‫مع التطور الحالي في مجال الكترونيات القدرة أصبح باإلمكان األن التحكم بالجهد والتردد المتغير‬
‫للمولدات المتواقتة دائمة المغنطة )‪Permanent Magnet Synchronous Generators (PMSG‬‬
‫مما ساعد في استخدامها مع العنفات الريحية متغيرة السرعة‪.‬‬
‫تصمم المولدات الريحية ثابتة السرعة لتعمل بمردودها األعظمي عند تشغيلها مع سرعة رياح محددة‪ .‬أما‬
‫العنفات الريحية متغيرة السرعة فيكون مردودها كبير مقارنة مع العنفات الريحية ثابتة السرعة وقدرتها‬
‫استخراج أكبر طاقة متاحة من العنفة عند سرعات منخفضة للرياح وبالتالي زيادة امكانية تقديم الطاقة‬
‫االسمية في مجال واسع من سرعات الرياح‪.‬‬

‫‪ 5-3‬تصميمات توربينات الرياح‪:‬‬

‫يمكن للعنفات أن تدور عند سرعات ثابتة أو متغيرة استنادا إلي تصميمها‪ ,‬وتعتمد بعض العنفات‬
‫الحديثة على نظرية السرعة المتغيرة والتي تسمح للعنفات الكبيرة أن تعمل كما لو كانت عجلة حرة‬
‫"‪ ."Flywheel‬ويستدعي تصميم عنفات كبيرة زيادة مساحة سطح الدوران والتي تتناسب عكسيا مع سرعة‬
‫الدوران‪ ,‬أي أنه كلما زاد طول الشفرة كلما زادت مساحة سطح الدوران ولتنخفض السرعة بغرض الحفاظ‬
‫على سرعة سن الشفرة "‪ "Blade Tip‬في الحدود القصوى‪.‬‬

‫‪ 7-3‬طرق التحكم بالقدرة في عنفات الرياح ]‪:[1‬‬

‫‪ 0-7-3‬التحكم الثابت ‪: Stall control‬‬
‫في عنفات التحكم الثابت "‪ "Stall Control Wind Turbines‬تثبت الشفرة في الدوار "‪ "Rotor‬عند‬
‫زاوية ثابتة‪ ,‬مما يؤدي إلي انخفاض الطاقة المنتجة عند السرعات العالية وذلك نتيجة وجود تيارات فصل‬
‫"‪ "Separation Flows‬بين شفرات العنفة والريح تقلل من استخالص طاقة الحركة وبالتالي تنخفض‬
‫الطاقة المنتجة‪.‬‬

‫‪61‬‬
 ‫‪ 9-7-3‬التحكم الخطوي ‪: Pitch control‬‬
‫في عنفات التحكم الخطوي "‪ "Pitch Control Wind Turbines‬تدور شفرات العنفة خطوياً (حول‬
‫محورها الطولي "‪ ,)"Longitudinal Axis‬ولضمان الحصول على أقصى عزم عند أقل سرعة تعمل‬
‫برامج التشغيل ومراقبة األداء على إدارة شفرة العنفة بحيث تستخلص أقصى طاقة حركية من الريح‪.‬‬
‫واعتمادا" على ألية التحكم يمكن تصنيف العنفات الريحية ‪:‬‬
‫‪-1‬عنفات ريحية ثابتة الميل‬
‫‪ -2‬عنفات ريحية متغيرة الميل‬
‫الشفرات متغيرة الميل مطلوبة أكثر في العنفات الكبيرة حيث يساعد استخدام هذه الشفرات على تقليل‬
‫أحمال الديناميك الهوائي وتوليد طاقة أكبر لكن أنظمة التحكم الالزمة الستخدامها تتطلب صيانة أكبر‪.‬‬
‫في العنفات الصغيرة المستخدمة في المناطق البعيدة عن الشبكة يكون استخدام العنفات ذات الميل الثابت‬
‫هو األكثر شيوعاف واقتصادية‪.‬‬
‫ان التحكم بالعنفات الريحية هو عملية ضرورية للحفاظ على أقل تكلفة للصيانة و الحصول على أداء ذو‬
‫كفاءة عالية‪ .‬كما أن نظام التحكم يضمن التشغيل اآلمن للعنفة‪ ,‬و الحصول على خرج مثالي فاستخدام‬
‫المبدالت االلكترونية أدى لتحسين التوتر والتردد للشبكات المستقلة أو المرتبطة مع الشبكات العامة‪,‬‬
‫وتأمين أطول حياة ممكنة لبنية العنفة‪.‬‬
‫سرعة العنفة الدورانية و سرعة المولدة هما المفتاحان األساسيان للتحكم في خرج العنفة‪.‬‬
‫‪ 8-3‬أنواع المولدات الريحية‪:‬‬
‫تحظى المولدات التحريضية والمولدات المتواقتة دائمة المغنطة ‪Permanent Magnet‬‬
‫)‪ Synchronous Generators (PMSG‬باهتمام كبير في تطبيقات الطاقة الريحية بسبب ميزاتها من‬
‫حيث قوتها وانخفاض كلفتها وبساطة تصنيعها وانخفاض متطلبات الصيانة وبالرغم من العديد من الميزات‬
‫اإليجابية مقارنة مع المولدات المتواقتة التقليدية فإن مولدات )‪ (PMSG‬لم تستخدم بشكل كبير ‪.‬‬
‫في التطبيقات الموصولة مع الشبكة يتم استعمال واجهة بينية من الكترونيات القدرة (دارات تقويم قالبات‬
‫الطاقة للتحكم بالجهد والتردد المتغير للمولد الريحي) بين المولد والشبكة مما يسمح للمولد المتواقت بالعمل‬
‫مع العنفات الريحية المتغيرة السرعة وبالتالي يمكن تشغيل العنفات الريحية متغيرة السرعة بدون علبة‬
‫سرعة‪.‬‬
‫تقوم دارة التقويم بتقويم اإلشارة المتغيرة إلى إشارة مستمرة ‪ DC‬ويتم بعد ذلك قلب خرج دارة التقويم إلى‬
‫إشارة متناوبة ‪ AC‬بمطال وتردد مرغوب‪.‬‬
‫تستخدم المولدات التحريضية ذات القفص السنجابي بشكل واسع مع العنفات الريحية ثابتة السرعة كما‬
‫تستخدم المولدات التحريضية ذات الدائر الملفوف في بعض التطبيقات مع تحكم مناسب لتنظيم السرعة‬
‫عن طريق مقاومة خارجية للدائر‪.‬‬
‫‪62‬‬
‫تستخدم المولدات التحريضية مضاعفة التغذية ‪)DFIG( Doubly-fed induction generators‬‬
‫والتي تتطلب استطاعة ردية حتى تعمل‪.‬‬
‫من أجل األنظمة ذات السرعة المتغيرة مع مجال محدد للسرعة المتغيرة‪ ,‬يساوي تقريباً ‪ ±30 %‬من‬
‫السرعة التزامنية‪ ,‬فإن نظام ‪ DFIG‬يمكن أن يكون حالً جدي ارً باالهتمام‪ .‬يعود السبب وراء ذلك أن‬
‫المبدلة االلكترونية عليها فقط أن تتعامل مع جزء (‪ )20-30 %‬من االستطاعة الكلية‪ .‬هذا يعني أن‬
‫الضياعات في المبدلة يمكن تقليلها بالمقارنة مع النظام حيث تتعامل المبدلة مع كامل الطاقة‪ .‬يضاف‬
‫إلى ذلك أن كلفة المبدلة تنخفض بشكل ملموس‪.‬‬

‫الشكل(‪ )6-3‬مولد تحريضي مضاعف التغذية ‪DFIG‬‬

‫وحيث يكون من غير المرغوب أن تقدم الشبكة هذه االستطاعة الردية‪ ,‬فإنه يتم عادة تزويد هذه المولدات‬
‫بمكثفات‪.‬‬
‫تشكل علبة السرعة إحدى المكونات الرئيسية للمولدات التحريضية المقادة بالعنفات الريحية مما يؤدي إلى‬
‫ظهور السلبيات التالية‪:‬‬
‫‪ -‬الصيانة المتكررة‬
‫‪ -‬الكلفة اإلضافية‬
‫‪ -‬الضياعات اإلضافية‬
‫مع ظهور مولدات الطاقة الريحية الكبيرة‪ ,‬تركز االهتمام بشكل مباشر نحو المولدات التحريضية ذات‬
‫الدائر الملفوف )‪ Wound Rotor Induction Generators (WRIG‬المتحكم بها من جانب الدائر‬
‫في تطبيقات السرعة المتغيرة‪ .‬يملك المولد التحريضي ذو الدائر الملفوف دائر يحتوي على ملفات ثالثية‬

‫‪63‬‬
‫الطور حيث يتم الوصول إليها من الخرج عن طريق حلقات االنزالق يمكن تلخيص الفوائد الرئيسية‬
‫للمولدات التحريضية ذات الدائر الملفوف في تطبيقات السرعة المتغيرة بما يلي‪:‬‬
‫‪ -1‬تحكم أسهل بعزم المولد باستخدام التحكم بتيار الدائر‬
‫‪ -2‬استطاعة توليد أقل حيث يمكن الوصول إلى االستطاعة المولدة من الثابت والدائر أيضاف ‪ ,‬عادة‬
‫تكون استطاعة الدائر متناسبة طرداف مع سرعة االنزالق‪ .‬كنتيجة يتطلب األمر استخدام مبدالت‬
‫طاقة أصغر للربط مع الدائر‪ .‬تتحكم المبدلة الترددية في الدائر بشكل مباشر بالتيار في حلقات‬
‫الدائر ممايسمح بالتحكم في كامل خرج المولد‪ .‬عادة تكون االستطاعة االسمية لمبدالت‬
‫الكترونيات القدرة المستخدمة بحدود ‪ 20%-30%‬من االستطاعة االسمية للمولد‪.‬‬
‫‪ -3‬تولد توافقيات أقل ألن التحكم يتم بالدائر بينما يتم وصل الثابت بشكل مباشر مع الشبكة‪.‬‬
‫عندما يتم قصر الدائر (حالة األلة التحريضية ذات القفص السنجابي) يتم تحديد السرعة بشكل مباشر من‬
‫تردد التغذية ويكون االنزالق االسمي بحدود ‪ .5%‬يتم تحويل طاقة الدخل الميكانيكية ‪ Pturbine‬إلى‬
‫طاقة خرج كهربائية في الثابت ‪ Pstator‬وتقدم إلى الشبكة المتناوبة وتكون ضياعات االستطاعة في‬
‫الدائر متناسبة مع سرعة االنزالق التي يشار إليها عادة بطاقة االنزالق ‪.Protor‬‬
‫إن امكانية الوصول إلى الدائر في المولدات التحريضية مضاعفة التغذية تمكن من الحصول على عدة‬
‫تشكيالت لهذه المولدات وهذا يتضمن استعادة طاقة االنزالق باستخدام المبدالت الترددية التي تحول الجهد‬
‫المتناوب من تردد معين إلى جهد متناوب بتردد أخر بدون وصلة تيار مستمر ‪ DC‬وسيطية أو القالبات‬
‫المربوطة على التضاد العكسي‪.‬‬
‫باستخدام قالبات منبع الجهد )‪ (VSIS‬في دارة الدائر فإنه يمكن التحكم بتيار الدائر عند قيم مرغوبة‬
‫لزاوية الطور ‪ ,‬التردد والمطال وهذا يمكن من الحصول على سريان لالستطاعة الردية قابل للعكس في‬
‫الدائر ويمكن أن يعمل النظام عند سرعات متواقتة أقل أو أكبر في نظامي التوليد والتحريك‪ .‬تعمل‬
‫مكثفات وصلة التيار المستمر‪ DC‬كمنبع لالستطاعة الردية ومن الممكن أن تقدم تيار مغنطة بشكل‬
‫جزئي أو كلي من جانب الدائر‪ .‬لذلك يمكن التحكم بعامل استطاعة جهة الثابت‪ .‬باستخدام تقنية التحكم‬
‫الشعاعي يمكن التحكم باالستطاعة الفعلية والردية بشكل منفصل مما يسمح بالحصول على اداء‬
‫دينكاميكي أسرع‪ .‬يطلق على القالبة التي تعمل كواجهة بينية مع الشبكة اسم مبدلة الخط أو مبدلة الطرف‬
‫األمامي وبشكل معاكس لمبدلة جهة الدائر فإنها تعمل عند تردد الخط‪ .‬يتم التحكم بسريان االستطاعة‬
‫الفعلية والردية عن طريق ضبط مطال وزاوية طور جهد خرج القالبة بالنسبة إلى جهد الخط‪ .‬يمكن أن‬
‫تسري االستطاعة الفعلية إما إلى الشبكة أو إلى الدائر وذلك حسب نظام العمل‪.‬‬

‫‪64‬‬
 ‫الشكل (‪ )5-3‬نظام مولد تحريضي مضاعف التغذية ذو سرعة متغيرة‬

‫بما أن عناصر الكترونيات القدرة موصولة في دارة الدائر فإن التيارات المارة بها تكون أصغر منها في‬
‫حالة كونها موصولة في دارة الثابت‪ .‬تعتبر هذه الخاصية إحدى ميزات التحكم عن طريق الدائر‪.‬‬
‫هنا يتم التحكم بالسرعة عن طريق تعويض طاقة االنزالق حيث يتم التحكم بقيمة التردد ‪ f2‬ومطال الجهد‬
‫للدائر من خالل المبدلتين الموجودتين في دارة الدائر‪ .‬حيث تقوم المبدلة من جهة الشبكة بتثبيت الجهد‬
‫على وصلة التيار المستمر في حين تقوم المبدلة جهة الدائر بالتحكم بتردد ومطال الجهد للدائر بحيث‬
‫ثابتة‪ .‬حيث تحافظ هذه النسبة على قيمة ثابتة للفيض المغناطيسي وبذلك نتجنب‬ ‫تبقى النسبة بينهما‬
‫االشباع والضعف المغناطيسي‪.‬‬

‫(‪)1-3‬‬
‫‪ :‬التردد في الثابت‬
‫‪ :‬التردد في الدائر‬
‫سوف تتغير قيمة االنزالق المعطا بالعالقة التالية‪:‬‬ ‫له قيمة ثابتة فعند تغير‬ ‫بما أن‬
‫(‪)2-3‬‬
‫حيث‪:‬‬
‫‪ :‬تمثل سرعة التواقت (سرعة الساحة المغناطيسية في الثغرة الهوائية)‬
‫‪ :‬تمثل السرعة الميكانيكية للدائر‬
‫يتم التحكم بعمل المبدلة بطريقة التبديل النبضي العرضاني ‪ PWM‬حيث تتلقى القيم المرجعية للجهد‬
‫والتيار من دارات تحكم بحلقة مغلقة للسرعة و التيار و الفيض المغناطيسي‪ .‬الهدف من الحلقة المغلقة‬
‫للسرعة هو مالحقة العنفة الريحية لسرعة مرجعية تمثل السرعة المقابلة ألعظم استطاعة توليد عند تغير‬

‫‪65‬‬
‫سرعة الريح‪ .‬أما بالنسبة لحلقة الفيض المغناطيسي فالهدف هو ضبط الفيض على قيمة ثابتة‪ .‬تعتبر‬
‫حلقة التيار حلقة وسيطية للسرعة والفيض‪.‬‬

‫‪ 9-3‬نظريات تعقب نقطة االستطاعة العظمى]‪:[11‬‬

‫‪ 0-2-3‬التحكم بمعدل السرعة القصوى ‪: TSR: Tip speed ratio control‬‬
‫هذا التحكم ينظم سرعة دوار العنفة الريحية لتبقى عند معدل سرعة مثالي‪ .‬حيث يتم قياس سرعة الريح‬
‫وسرعة العنفة من أجل حساب معدل السرعة‪ ,‬ومعدل السرعة المثالي يعطي إلى المتحكم‪.‬‬
‫قياسات سرعة الريح تضيف إلى النظام كلفة وصعوبات في التنفيذ العملي‪ .‬أيضاً هذه التقنية ال تستطيع‬
‫أن تالئم ذاتها من أجل تغيرات البارامترات في العنفة الريحية والتي تقود إلى تغير في معدل السرعة‬
‫المثالي‪.‬‬

‫الشكل (‪ )7-3‬التحكم بمعدل السرعة القصوى‬

‫‪ 9-2-3‬التحكم بالتغذية العكسية إلشارة االستطاعة‪PSF: Power Signal Feedback :‬‬

‫‪Control‬‬
‫يتطلب هذا التحكم معرفة منحني االستطاعة األعظمية للعنفة الريحية‪.‬‬

‫‪66‬‬
 ‫الشكل (‪ )8-3‬التحكم بالتغذية العكسية إلشارة االستطاعة‬

‫‪ 3-9-3‬التحكم التصاعدي ‪: Hill climbs search control‬‬

‫نظرية التحكم هذه لتتبع نقطة االستطاعة العظمى تقدم عندما تكون إشارة استطاعة الخرج التي تتطلب‬
‫محصلة باستخدام تيار الربط المستمر واشارة سرعة المولد‪.‬‬
‫ّ‬ ‫نظرية التتبع معرفتها‪,‬‬
‫هاتان اإلشارتان هما المدخالن إلى متحكم التتبع الذي يكون خرجه إشارة السرعة المطلوبة من أجل‬
‫تحصيل االستطاعة العظمى‪.‬‬
‫تطبق إشارة األمر بالسرعة المثالية على حلقة التحكم بالسرعة لنظام التحكم بالمبدلة من جهة الشبكة‪.‬‬
‫تحسب اإلشارات التناسبية هنا وتقارن مع القيمة السابقة عندما تكون النتيجة إيجابية فإن العملية تكرر من‬
‫أجل سرعة منخفضة‪ .‬نتيجة الحساب التالي تقرر عندئذ فيما يجب إنقاص أو زيادة سرعة المولد عبر‬
‫زيادة أو إنقاص تيار الربط المستمر وذلك عبر ضبط القيمة المرجعية لتيار الحلقة لنظام التحكم الخاص‬
‫بالمبدلة من جهة الشبكة‪.‬‬
‫بمجرد أن يبدأ المتحكم بالعمل فإنه يقوم بخلق اضطراب لنفسه بالعمل عبر الحلقة من أجل تعقب نقطة‬
‫عظمى جديدة وذلك عندما تتغير نقطة التشغيل قليالً‪.‬‬
‫استطاعة الخرج تتزايد إلى أن نحصل على قيمة عظمى وبالتالي استجرار استطاعة عظمى ممكنة‪.‬‬
‫يطبق التحكم التصاعدي عندما يعمل المولد في حالة التحكم بالسرعة مع السرعة المرجعية التي يتم‬
‫تعديلها ديناميكياً تبعاً لمغنطة واتجاه تغير االستطاعة الفعلية وذلك من أجل الوصول لنقطة الذروة‬
‫لالستطاعة‪.‬‬

‫‪67‬‬
 ‫الشكل (‪ )9-3‬التحكم التصاعدي‬

‫‪: Sliding mode extreming seek mppt control‬‬ ‫‪ 4-9-3‬التحكم االنزالقي‬

‫حيث تجمع هذه الطريقة بين أفكار حالة تحكم )‪ (Sm‬وتحكم )‪ (ESC‬وفي هذه الطريقة من المطلوب‬
‫معرفة االستطاعة الفعلية للمولد فقط كدخل للمتحكم‪.‬‬
‫ال تتطلب هذه النظرية قياسات لسرعة الريح أو بارامترات العنفة الريحية أو سرعة الدوار‪.‬‬
‫عندما تتغير إشارة مشتق الخطأ فإنه تظهر حركة انزالقية ويتم توجيه *‪ w‬لتأخد قيمة مثالية في حين‬
‫‪.popt‬‬ ‫تتعقب ‪p0‬‬

‫الشكل (‪ )01-3‬التحكم االنزالقي‬

‫‪68‬‬
 ‫‪ 01-3‬نمذجة العنفات الريحية‪:‬‬
‫سنقوم في هذه الفقرة بنمذجة العنفة الريحية باستخدام بيئة ‪ Simulink‬في برنامج ‪.MATLAB‬‬
‫حيث سنعتمد هذا النموذج في الفصل الالحق من أجل تصميم متحكمات تقليدية من نوع ‪ PI‬أو ‪PID‬‬
‫للتحكم بسرعة الدوران و زاوية الميالن ودراسة أداء النظام واستجابته واالستطاعة المولدة في هذا الحالة‪.‬‬
‫سيتم أيضاَ تصميم متحكمات ضبابية للتحكم بزاوية الميالن‪.‬‬
‫‪ 1-10-3‬نموذج العنفة الريحية ذات زاوية الميالن المتغيرة‪:‬‬
‫‪ 0-0-10-3‬مكونات العنفة الريحية‪:‬‬

‫تتألف العنفة الريحية من قسم ميكانيكي ‪ I‬يضم العنفة و علبة السرعة و قسم كهربائي ‪ II‬يضم المولد‬
‫و الشبكة كما في الشكل(‪:)11-3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Pélec‬‬
‫‪Pt‬‬
‫‪v‬‬
‫‪G‬‬

‫‪Cem‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪t Ct‬‬
‫‪Cmec  mec‬‬
‫‪‬‬

‫‪I‬‬ ‫‪II‬‬
‫الشكل (‪ )00-3‬العنفة الريحية بدون تحكم‬

‫سنقوم الحقاُ بعرض النموذج الرياضي للعنفة الريحية و الشبكة و لن نتطرق إلى نموذج المبدلة لتسهيل‬
‫النمدجة و تقليل زمن الحساب‪ .‬الجهد األكبر يتركز على تصميم المتحكمات التقليدية ‪ PID‬الالزمة‬
‫للتحكم بالتيار‪ ,‬العزم‪ ,‬الفيض و السرعة‪ .‬سيتم تجزئة العنفة الريحية إلى العنفة‪ ,‬المولدة و الشبكة ثم نجمع‬
‫النموذج لبقسام الثالثة و أخي ار نحسب المتحكمات المناسبة‪.‬‬

‫‪ 9-0-01-3‬نموذج العنفة‪:‬‬

‫للعنفة الريحية شفرة واحدة أو اثنتان و لكن العدد األكثر شيوعا هو ثالث شفرات ألنها تحقق مردود‬
‫جيد بأقل ضجيج و توازن ميكانيكي أفضل‪ .‬تقوم الشفرات باستقبال الطاقة الحركية للريح و تحولها إلى‬
‫طاقة ميكانيكية على محور العنفة‪ .‬إال أن الشفرات ال يمكن لها استقبال أكثر من ‪ C p max  0.59‬من‬
‫الطاقة الحركية للريح و هو ما يعرف بقانون بيتز ‪ .BETZ‬يعبر عن هده النسبة بمعامل االستطاعة ‪C p‬‬
‫و يعبر رياضيا عن العنفة الريحية بالمخطط الصندوقي المبين في الشكل التالي‪:‬‬

‫‪69‬‬
 ‫‪1‬‬ ‫‪0.035‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪0.035‬‬ ‫( ‪ c5‬‬ ‫) ‪ 3‬‬
‫‪‬‬ ‫( ‪C p ( ,  )  c1 (c2‬‬ ‫‪ 3 )  c3   c4 )e   0.08   1  c6 ‬‬
‫‪  0.08   1‬‬

‫‪v‬‬ ‫‪Cp‬‬
‫‪Rt‬‬
‫‪‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪v‬‬
‫‪Ct‬‬
‫‪Pt‬‬
‫‪1‬‬
‫) ‪Pt  C P (  . .R 2 .v 3‬‬ ‫‪Ct ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪t‬‬

‫الشكل (‪ )09-3‬نموذج العنفة الريحية‬

‫حيث‪:‬‬

‫‪  t‬السرعة الميكانيكية لمحور العنفة‬

‫‪ v‬سرعة الريح ‪m / s‬‬

‫‪ ‬كثافة الريح قيمتها في الشروط النظامية (‪ Kg / m3 (1.22‬عند ‪15°C‬‬

‫‪ R‬نصف قطر العنفة بالمتر‬

‫‪ Ct‬العزم الميكانيكي‬

‫يعطى معامل االستطاعة ‪C p‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪0.035‬‬

‫(‪)3-3‬‬
‫( ‪c5‬‬ ‫) ‪ 3‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪0.035‬‬
‫( ‪C p ( ,  )  c1 (c2‬‬ ‫‪ 3 )  c3   c4 )e  0.08  1  c6‬‬
‫‪  0.08   1‬‬

‫حيث‪:‬‬

‫‪c1  0.5109‬‬ ‫‪c2  116‬‬ ‫‪c3  0.4‬‬

‫‪c4  5‬‬ ‫‪c5  21‬‬ ‫‪c6  0.0068‬‬

‫‪ C t‬العزم الميكانيكي الناتج عن الريح و المطبق على محور العنفة يجمع مع العزم الكهرطيسي القادم من‬
‫المولدة على محور المولدة و يؤخد بعين االعتبار علبة السرعة‪.‬‬

‫تقوم علبة السرعة بمضاعفة السرعة لتالئم السرعة العالية للمولد و تخفيض العزم كما يلي‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Cmec ‬‬ ‫‪Ct‬‬
‫‪G‬‬
‫حيث‬
‫نسبة المسننات بدون واحدة‬ ‫‪G‬‬

‫‪71‬‬
 ‫‪ Cmec‬العزم الميكانيكي على محور المولد ‪. N.m‬‬
‫‪ mec  Gt‬‬
‫حيث‬
‫‪  mec‬السرعة الميكانيكية جهة المولد ‪. rad / s‬‬
‫يعبر معامل االستطاعة عن قدرة العنفة على تجميع الطاقة الحركية للريح و تحويلها لطاقة ميكانيكية على‬
‫‪R t‬‬
‫‪  ‬و بزاوية‬ ‫المحور و لكل عنفة معامل خاص بها و يرتبط بالسرعة الطرفية المحيطية للشفرات‬
‫‪v‬‬
‫ميل الشفرات )‪ (deg‬‬

‫الشكل (‪ )03-3‬عالقة معامل االستطاعة مع ‪ , ‬‬

‫توافق القيمة العظمى للمعامل ‪ C p‬القيم التالية )‪ opt  8.1, C p max  0.48,   0 (deg‬هدا يعني أن‬
‫‪R t‬‬
‫‪  ‬على القيمة ‪ opt  8.1‬يسمح بالحصول على استطاعة أعظمية من الريح ‪ .‬يتم دلك‬ ‫تثبيت‬
‫‪v‬‬
‫‪vopt‬‬
‫‪ t ref ‬و هدا ما‬ ‫من خالل تعديل السرعة الميكانيكية للمولد في كل مرة تتغير فيها سرعة الريح‬
‫‪R‬‬
‫يسمى مالحقة النقطة األعظمية حسب الشكل التالي‪:‬‬

‫‪71‬‬
 ‫الشكل (‪ )04-3‬مالحقة النقطة األعظمية لالستطاعة‬

‫‪ 3-0-01 -3‬استراتيجية التحكم بالعنفات الريحية‪:‬‬

‫تشمل االستراتيجية على العمل في منطقتين‪:‬‬

‫األولى ما قبل السرعة االسمية و فيها يتم التحكم بالسرعة من أجل مالحقة النقطة األعظمية‬
‫الثانية ما بعد السرعة االسمية و فيها تثبت السرعة على القيمة االسمية و يتم التحكم بزاوية ميل الشفرات‬
‫لتقليل االستطاعة المسحوبة من الريح و الحفاظ عليها قريبة من االستطاعة االسمية‬

‫‪v  v _ off‬‬ ‫‪v  v _ off‬‬

‫) ‪Pn (W‬‬

‫‪I‬‬ ‫‪II‬‬

‫‪v _ on‬‬ ‫‪vn‬‬ ‫‪v _ off‬‬ ‫‪m‬‬

‫) ( ‪v‬‬
‫‪s‬‬
‫الشكل (‪ )06-3‬استراتيجية التحكم بالعنفات الريحية‬

‫‪72‬‬
 ‫يتم إمالة الشفرات في مواجهة الريح كما هو موضح بالشكل (‪:)16-3‬‬

‫‪Pale‬‬

‫‪v‬‬ ‫‪‬‬

‫الشكل (‪ )05-3‬إمالة الشفرات‬

‫‪ max‬‬
‫‪ _ ref ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ min  0‬‬

‫الشكل (‪ )07-3‬النموذج الرياضي لمحرك الشفرات‬

‫حيث‪   :‬الثابت الزمني لمحرك السيرفو‬

‫‪  ref‬القيمة المرجعية المحددة من متحكم زاوية ميل الشفرات‬

‫‪1‬‬
‫‪G‬‬
‫‪t‬‬
‫‪ mec‬‬
‫‪v‬‬
‫‪Ct‬‬
‫‪1 Cmec ‬‬ ‫‪CT‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Turbine‬‬ ‫‪Js  f‬‬
‫‪G‬‬
‫‪‬‬
‫‪Cem‬‬

‫الشكل (‪ )08-3‬المخطط الصندوقي للقسم الميكانيكي‬

‫‪73‬‬
 ‫‪ 9-01-3‬نمذجة العنفة في برنامج ‪:Matlab‬‬
‫يبين الشكل (‪ )12-3‬نموذج العنفة الريحية باستخدام بيئة ‪ Simulink‬في برنامج ‪.Matlab‬‬

‫الشكل (‪ )02-3‬نمدجة العنفة الريحية في بيئة ‪Simulink-Matlab‬‬

‫‪74‬‬
 ‫))]‪(u[2]/(u[1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Ct‬‬

‫‪2‬‬ ‫)‪(0.5*ro*pi*R^2*u[1]^3‬‬
‫‪V wind speed‬‬
‫‪Product‬‬

‫)‪Cp=f(Lambda,Beta‬‬
‫‪lambda‬‬
‫)]‪(R*u[2])/(u[1‬‬
‫‪1‬‬ ‫)‪f(u‬‬
‫‪W turbine‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1/0.2‬‬
‫‪Beta‬‬ ‫‪s‬‬

‫الشكل (‪ )91-3‬مكونات نموذج العنفة‬

‫‪ 00-3‬نموذج اآللة التحريضية ذات التغذية المضاعفة ‪:‬‬

‫يمثل الشكل (‪ )21-3‬مخطط الربط لعنفة ريحية ذات تغذية مضاعفة‬

‫الشكل (‪ )90-3‬نموذج اآللة التحريضية ذات التغذية المضاعفة‬

‫تكون دارة الثابت في نظام ‪ DFIG‬موصولة إلى الشبكة بينما دارة الدائر موصولة إلى مبدلة الكترونية‬
‫بواسطة حلقات انزالق‪ .‬وظيفة المبدلة الترددية هي التحكم بطاقة االنزالق في الدائر عن طريق ضبط تردد‬
‫و مطال الجهد في الدائر‪.‬‬

‫‪75‬‬
 ‫‪ 09-3‬النمذجة في اإلحداثيات المرتبطة بالحقل الدوار‪:‬‬
‫في نظام اإلحداثيات المرتبط بالحقل الدوار تكون معادالت اآللة التحريضية كما يلي‬
‫التوترات في الثابت ‪:‬‬

‫‪(4‬‬ ‫)‪3‬‬

‫(‬ ‫)‪3‬‬
‫الفيوض في الثابت ‪:‬‬
‫(‬ ‫)‪3‬‬
‫(‬ ‫)‪3‬‬
‫الفيض في الثابت على ‪ d‬و ‪q‬‬
‫الجهد في الثابت على ‪ d‬و ‪q‬‬ ‫‪,‬‬
‫التيار في الثابت على ‪ d‬و ‪q‬‬
‫نبض الثابت‬
‫مقاومة الثابت‬
‫محارضة الثابت‬
‫المحارضة المتبادلة بين الثابت و الدائر‬

‫‪76‬‬
‫يبين الشكل (‪ )22-3‬نموذج الثابت المستخدم في المحاكاة في برنامج ماتالب‪.‬‬

‫الشكل (‪ )99-3‬نموذج الثابت‬

‫‪77‬‬
 ‫التوترات في الدائر‪:‬‬

‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‪3‬‬

‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‪3‬‬

‫الفيوض في الدائر‪:‬‬
‫(‬ ‫)‪3‬‬
‫(‬ ‫)‪3‬‬
‫الفيض في الدائر على ‪ d‬و ‪q‬‬ ‫‪,‬‬
‫الجهد في الدائر على ‪ d‬و ‪q‬‬
‫التيار في الدائر على ‪ d‬و ‪q‬‬
‫مقاومة الدائر‬
‫محارضة الدائر‬
‫المحارضة المتبادلة بين الثابت و الدائر‬ ‫‪Lm‬‬
‫السرعة الميكانيكية الكهربائية‬ ‫‪wr  P mec‬‬
‫‪ wsl  ws  wr‬النبض في الدائر‬

‫‪78‬‬
‫يبين الشكل (‪ )23-3‬نموذج الدائر في بيئة ‪ simulink‬في ماتالب‪.‬‬

‫الشكل (‪ )93-3‬نموذج الدائر‬

‫‪79‬‬
 ‫العزم الكهرطيسي‪:‬‬

‫يمكن أن يعطى العزم الكهرطيسي لآللة التحريضية بإحدى العالقات التالية‪:‬‬

‫‪Cem  PLm I rd I sq  I rq I sd ‬‬ ‫(‬ ‫)‪3‬‬
‫‪Cem  Psd I sq  sq I sd ‬‬ ‫‪( 3‬‬ ‫)‪3‬‬

‫‪Cem  P‬‬
‫‪Lm‬‬
‫‪rd I sq  rq I sd ‬‬ ‫)‪(14 - 3‬‬
‫‪Lr‬‬
‫معادلة الحركة‪:‬‬
‫‪d mec‬‬
‫‪J‬‬ ‫‪ CT  f mec‬‬ ‫(‬ ‫)‪3‬‬
‫‪dt‬‬
‫محصلة العزم‬ ‫‪CT  Cmec  Cem‬‬ ‫(‬ ‫)‪3‬‬
‫‪ J‬عزم العطالة‬
‫‪ f‬االحتكاك‬
‫‪ Cem‬العزم الكهرطيسي‬
‫إن عزم العطالة الكلي يمثل عطالة المولد باإلضافة إلى عطالة العنفة منسوبة إلى المولد عبر علبة‬
‫السرعة كمايلي‪:‬‬
‫‪J Turbine‬‬
‫‪J‬‬ ‫‪ J Générateur‬‬ ‫(‬ ‫)‪3‬‬
‫‪G2‬‬
‫االستطاعة الفعلية‪:‬‬
‫‪Ps  Vsd I sd  Vsq I sq ‬‬ ‫(‬ ‫)‪3‬‬
‫االستطاعة الردية‬
‫‪Qs  Vsq I sd  Vsd I sq ‬‬ ‫(‪)17 -3‬‬

‫‪ 03-3‬المخطط الصندوقي (نموذج بارك)‪:‬‬

‫يمكن االستفادة من المعادالت السابقة في تشكيل المخطط الصندوقي لآللة التحريضية كما هو موضح‬
‫في الشكل (‪ .)24-3‬حيث يتكون الدخل من الجهود و التردد الزاوي في الثابت و الدائر‪ .‬يتكون الخرج‬
‫من التيارات‪ ,‬الفيوض‪ ,‬االستطاعة والعزم‪.‬‬

‫‪81‬‬
 ‫‪‬‬ ‫‪ Ps‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Rs‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Cem‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪P‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 sd‬‬
‫‪Vsd‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪I sd‬‬
‫‪s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Ls‬‬
‫‪ws‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Lm‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Lm‬‬
‫‪I sq‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 sq‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Vsq‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Ls‬‬
‫‪s‬‬
‫‪‬‬

‫‪Rs‬‬

‫‪Rr‬‬

‫‪‬‬ ‫‪rd‬‬ ‫‪I rd‬‬

‫‪Vrd‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Lr‬‬
‫‪ wsl‬‬ ‫‪Lm‬‬
‫‪ mec‬‬
‫‪‬‬
‫‪P‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Lm‬‬
‫‪wr‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪I rq‬‬
‫‪1 rq‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Vrq‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Lr‬‬
‫‪‬‬ ‫‪s‬‬

‫‪Rr‬‬

‫الشكل (‪ )94-3‬المخطط الصندوقي لآللة التحريضية حسب نموذج بارك‬

‫‪ 04-3‬خاتمة‪:‬‬
‫تم في هذا الفصل التعرف على أنواع العنفات الريحية وتصميماتها وعلى أنواع المولدات الريحية‪ .‬كما‬
‫تم استعراض نموذج العنفة الريحية واستراتيجية التحكم بها‪.‬‬
‫سنقوم في الفصل الالحق بتصميم متحكمات تقليدية من نوع ‪ PI‬أو ‪ PID‬للتحكم بسرعة الدوران و زاوية‬
‫الميالن ودراسة أداء النظام واستجابته واالستطاعة المولدة في هذا الحالة‪ .‬سيتم أيضاَ تصميم متحكمات‬
‫ضبابية للتحكم بزاوية الميالن‪.‬‬

‫‪81‬‬
 ‫الفصــل الرابع‬
‫المحاكاة و النتائج‬

‫‪ 1-4‬مقدمة‪:‬‬
‫تم في الفصل السابق عرض النموذج الرياضي للعنفة الريحية ذات التغذية المضاعفة‪ .‬سنقوم فـي هـذا‬
‫الفصل اعتماداَ على هذا النمـوذج بتصـميم متحكمـات تقليديـة مـن نـوع ‪ PI‬للـتحكم بسـرعة الـدوران و زاويـة‬
‫المــيالن‪ .‬يعتم ــد تصــميم المتحكم ــات باألســاس عل ــى مب ــدأ الــتحكم الش ــعاعي بتوجيــه الف ــيض المغناطيس ــي‬
‫للـ ــتحكم بعـ ــزم اآللـ ــة التحريضـــية‪ .‬ســـتبين نتـ ــائج المحاكـ ــاة فـــي برنـ ــامج ‪ Matlab‬أداء النظـ ــام الـ ــديناميكي‬
‫واستجابة السرعة و االستطاعة المولدة لقـيم سـرعات ريـح مختلفـة‪ .‬سـيتم أيضـاَ تصـميم متحكمـات ضـبابية‬
‫للتحكم بزاوية الميالن و مقارنة نتائج المحاكاة مع حالة استخدام المتحكم التقليدي ‪.PI‬‬
‫‪:Matlab-Simulink‬‬ ‫‪ 9-4‬نموذج القسم الكهربائي لآللة التحريضية في‬
‫يبين الشكل (‪ )1-4‬نموذج اآللة التحريضية في ‪ Matlab-Simulink‬يتألف الدخل من مركبات‬
‫الجهد في الثابت و الدائر و التردد الزاوي للثابت و السرعة الميكانيكية‪ .‬أما الخرج فيتألف من التيارات في‬
‫الثابت و الدائر‪ ,‬االستطاعة‪ ,‬الفيض‪ ,‬العزم الكهرومغناطيسي‪.‬‬

‫‪82‬‬
‫الشكل (‪ )0-4‬نموذج القسم الكهربائي لآللة التحريضية‬

‫‪83‬‬
 ‫‪ 3-4‬نموذج الشبكة وفق تحويالت بارك‪:‬‬
‫تمثل الشبكة في الشكل (‪ )2-4‬بثالثة منابع جيبية متوازنة مع تحويل بارك من ثالثي إلى ثنائي‬
‫المحاور كما يلي‪:‬‬

‫الشكل (‪ )9-4‬شبكة التغذية مع تحويل بارك‬

‫اإلحداثيات المرتبطة بالجزء الثابت (‪. )cs , bs , as‬‬

‫اإلحداثيات المرتبطة بالجزء الدائر (‪. )cr , br , ar‬‬
‫جملة إحداثيات دوارة (‪ )d , q‬تدور بسرعة عشوائية ‪ w‬تصنع زاوية ‪   wdt‬‬

‫(‪)1-4‬‬

‫‪ q‬و‪ d‬حيث ‪ ‬زاوية الدوران العشوائية للمحاور‬

‫بالنسبة لجملة إحداثيات دوارة مرتبطة بالحقل الدوار (‪ )d , q‬أي تدور بسرعة الحقل الدوار ‪. ws‬‬
‫بالنسبة لمركبات الثابت ‪   s   ws dt‬‬
‫بالنسبة لمركبات الدائر ‪   s   r   (ws  wr )dt‬‬

‫‪84‬‬
 2
‫يفيد في المحافظة على االستطاعة قبل و بعد التحويل أما الجهد و التيار فتختلف قيمها قبل‬ ‫الثابت‬
3
‫و بعد‬

: ‫ نموذج الماتالب‬4-4
Vsd  0,Vsq   3Vefficace ‫ قيم المركبات الثنائية‬U  2Vefficace ‫طويلة المنبع‬

t
Clock
To Workspace

[t]

Goto

220*sqrt(2) MThree phase plot

Modul [t] t Vd Vd

From time
W Vq Vq

Subsystem To Workspace2
50 2*pi

Frequency Gain1

1
T hree phase plot

1
M M Va Va
Vd 2
2 t Vb Vb
W Vc Vc Vd
t
Vq 3
3phases Teta
Vq
sourse Park2
1
3
s
W
Integrator1

‫) التحويل من ثالثي إلى ثنائي حسب بارك‬3-4( ‫الشكل‬

85
 ‫))‪u(1)*sin(u(2)*u(3‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Va‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪Fcn2‬‬
‫‪M‬‬
‫)‪u(1)*sin(u(2)*u(3)-2*pi/3‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Vb‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪Fcn1‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪W‬‬
‫)‪u(1)*sin(u(2)*u(3)+2*pi/3‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪Vc‬‬
‫‪Fcn3‬‬

‫الشكل (‪ )4-4‬منبع ثالثي الطور متوازن‬

‫‪1‬‬
‫‪Va‬‬
‫)‪u(1)*cos(u(4))+u(2)*cos(u(4)-2*pi/3)+u(3)*cos(u(4)+2*pi/3‬‬ ‫)‪sqrt(2/3‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Vd‬‬
‫‪Vb‬‬ ‫‪Fcn‬‬ ‫‪Gain‬‬
‫‪3‬‬
‫)‪-u(1)*sin(u(4))-u(2)*sin(u(4)-2*pi/3)-u(3)*sin(u(4)+2*pi/3‬‬ ‫)‪sqrt(2/3‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪Vc‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪Vq‬‬
‫‪Fcn1‬‬
‫‪Gain1‬‬
‫‪Teta‬‬
‫الشكل (‪ )6-4‬تحويل بارك‬

‫‪ 6-4‬التحكم الشعاعي بتوجيه الفيض‪:‬‬

‫يدور محرك كهربائي حمولة ميكانيكية من الضروري السيطرة على العزم على محور هذا‬ ‫عندما ّ‬
‫المحرك وذلك من أجل التحكم الجيد بسرعة هذه الحمولة‪.‬‬
‫إن الفكرة األساسية للتحكم الشعاعي هي الحصول على عزم للمحرك متناسب مع الفيض والتيار في اآللة‬
‫التحريضية كما في اآللة ذات التيار المستمر‪ .‬بالعودة لمصطلح العزم الكهرطيسي لآللة التحريضية ‪:‬‬

‫(‪)2-4‬‬

‫فإن اإلحداثيات ‪ q , d‬التي نسقط عليها فيض الدائر وتيار الثابت تدور بسرعة الحقل الدوار‬

‫‪86‬‬
 ‫الشكل(‪ )5-4‬تحكم شعاعي بتوجيه الفيض ‪a‬‬

‫بالنسبة لآللة التحريضية ‪ ,‬يوجد عدد ال نهائي من األوضاع لإلحداثيات ‪ q , d‬التي تدور‬
‫بسرعة والتي يسقط عليها تدفق الدائر وتيار الثابت كما يوضح الشكل(‪.) a-5-4‬‬
‫يؤخذ مركز اإلحداثيات ‪ q , d‬بشكل عشوائي‪ ,‬ولكي نحصل على تشكيل للعزم الكهرطيسي مشابه‬
‫للتشكيل الموجود على محرك ذي تيار مستمر‪ .‬سنقوم بتوجيه المحور ‪ d‬باتجاه تدفق الدائر ‪ Φr‬كما في‬
‫الشكل (‪ )b-7-4‬عندها يصبح تشكيل العزم الكهرطيسي‬

‫الشكل (‪ )7-4‬تحكم شعاعي بتوجيه الفيض ‪b‬‬

‫‪87‬‬
‫للحصول على هذا االتجاه يجب حساب التردد ‪ ωs‬الذي سنوجده لحساب الزاوية ‪ .θs‬عند تثبيت‬
‫الفيض في الدائر ‪ Φr‬يمكن التحكم بالعزم بواسطة مركبة التيار ‪ I sq‬فقط و هو مبدأ التحكم بعزم آلة‬
‫التيار المستمر‪.‬‬
‫التحكم بتوجيه الفيض يمكن أن ينفد عن طريق التحكم بالجهد للثابت أو للدائر‪.‬‬

‫‪ 0-6-4‬توجيه فيض الدائر لآللة المقادة عن طريق الثابت ‪:‬‬

‫‪ Cem  P‬يتم توجيه المحاور حيث ‪ rd  r‬و ‪rq  0‬‬

‫‪Lm‬‬
‫من عالقة العزم ‪rd I sq  rq I sd ‬‬
‫‪Lr‬‬
‫‪L‬‬
‫‪ I sq‬عندما يثبت ‪. rd‬‬ ‫فتصبح معادلة العزم ‪ . Cem  P m rd I sq‬عندها يتعلق العزم بـ‬
‫‪Lr‬‬
‫يرتبط الفيض مع التيار بالعالقة‪:‬‬
‫(‬
‫‪Lr d‬‬
‫‪.  1)rd  Lm I sd‬‬ ‫)‪( 3-4‬‬
‫‪Rr dt‬‬

‫إذن يتعلق الفيض بالتيار مباشرة بعالقة خطية‪.‬‬

‫‪ 9-6-4‬توجيه فيض الثابت لآللة المقادة عن طريق الدائر‪: DFIG‬‬

‫من عالقة العزم ‪ Cem  Psd I sq  sq I sd ‬يتم توجيه المحاور حيث ‪ sd  s‬و ‪ sq  0‬من‬
‫‪Lm‬‬
‫العزم‬ ‫معادلة‬ ‫فتصبح‬ ‫‪I sq  ‬‬ ‫‪I rq‬‬ ‫على‬ ‫نحصل‬ ‫‪sq  Ls I sq  Lm I rq  0‬‬ ‫المعادلة‬
‫‪Ls‬‬
‫‪Lm‬‬
‫‪ . Cem   P sd‬عندها يتعلق العزم بـ ‪ I rq‬عندما يثبت ‪. sd‬‬ ‫‪I rq‬‬
‫‪Ls‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ sd‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪d sd‬‬

‫‪. Vsd  0, I sd ‬‬ ‫باعتبار أن ‪,  sq  0‬‬ ‫من العالقة ‪ Vsd  Rs I sd   sq ws‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Ls‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪dt‬‬
‫يرتبط الفيض مع التيار بالعالقة‪:‬‬
‫‪Ls d‬‬
‫(‬ ‫‪ 1) sd  Lm I rd‬‬ ‫(‪)4-4‬‬
‫‪Rs dt‬‬
‫‪ Vsd  0‬ألن جهود الشبكة جيبية متوازنة‬
‫من معادالت الجهود و التيارات في الدائر يالحظ الخطية في عالقة التيارات‪ .‬حيث يرتبط تياري الدائر‬
‫مع بعضيهما‪ .‬لذلك من أجل التحكم بكل تيار على حدى ( ‪ I rq‬للتحكم بالعزم و ‪ I rd‬للتثبيت الفيض)‬
‫عن طريق الجهود نلجأ لفصلهما رياضياً حسب التحليل التالي‪:‬‬
‫نعرف متحوالت جديدة حسب العالقات التالية المستنتجة من نموذج اآللة‪:‬‬

‫‪88‬‬
 Rs 2
Femd  wsl .Lr . .I rq  .Lm .I ms
Ls

)5-4(
1 2 R
Femq  wsl .Lr . .I rd  wsl . .Lm .I ms  2s .L2m .I rq
Ls Ls
1 L L2
I ms  , Ts  s ,  1  m
Ts s  1 Rs Ls Lr
:‫ينفذ ذلك باستخدام الماتالب كما في الشكل التالي‬

‫) بلوك الفصل في الماتالب‬8-4( ‫الشكل‬

1 1
-K-
Ird s
Ims

2 f(u) 1
Irq Femd
Fcn

3 Femd=wsl*Lr*sig*Irq+Rs*Lm^2*Ims/Ls
wsl Femq=-wsl*Lr*sig*Ird-wsl*Lm^2*lms/Ls-Rs*Lm^2*Irq/Ls^2

Ims=1/((Ts)s+1)

wsl

Ims

Ird f(u) 2
Femq
Fcn1
Irq

‫) نمودج الفصل‬2-4( ‫الشكل‬

89
 ‫التوترات في الدائر ‪:‬‬
‫‪Vrd  Vrd1  Femd‬‬ ‫(‪)6-4‬‬
‫‪Vrq  Vrq1  Femq‬‬ ‫(‪)7-4‬‬

‫التيارات في االدائر بداللة ‪: Vrq1 ;Vrd1 ‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪L‬‬‫‪2 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪L‬‬‫‪2 ‬‬
‫‪ Rr  Rs m2 ‬‬ ‫‪ Rr  Rs m2 ‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪Ls ‬‬
‫‪Vrd1  G ( s )Vrd1; I rq  ‬‬
‫‪Ls ‬‬
‫‪I rd‬‬ ‫‪Vrq1  G ( s )Vrq1‬‬ ‫(‪)3-4‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Lr‬‬ ‫‪s  1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Lr‬‬ ‫‪s  1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪L2m ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪L2m ‬‬
‫‪ Rr  Rs L2 ‬‬ ‫‪ Rr  Rs L2 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪s ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪s ‬‬

‫‪I‬‬ ‫‪rq‬‬ ‫‪; I rd ‬‬ ‫يمثل تابعا النقل السابقان تابعين من الدرجة األولى بالتالي يمكن التحكم بـكل من التيارين‬
‫بشكل منفصل أحدهما عن اآلخر‪.‬‬

‫‪ 0-9-6-4‬حلقة التحكم بالتيار ‪:‬‬

‫يبين الشكل (‪ )13-4‬حلقة التحكم بالتيار‪ ,‬للتحكم بالتيار نستخدم متحكم ‪. PI‬‬
‫‪I rd _ ref‬‬ ‫‪Vrd1_ ref‬‬ ‫‪I rd‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪K I (1 ‬‬ ‫)‬ ‫)‪G(s‬‬
‫‪TI s‬‬
‫‪‬‬

‫‪I rq _ ref‬‬ ‫‪Vrq1 _ ref‬‬ ‫‪I rq‬‬

‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪K I (1 ‬‬ ‫)‬ ‫)‪G(s‬‬
‫‪TI s‬‬
‫‪‬‬

‫الشكل (‪ )01-4‬حلقة التحكم بتياري الدائر عن طريق الجهدين االفتراضيين‬

‫بعد إيجاد المكافئ للحلقة المغلقة للتيار تصبح العالقة ‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪I rd ‬‬ ‫‪I rd _ ref ,‬‬ ‫‪I rq ‬‬ ‫‪I rq _ ref‬‬ ‫(‪)2-4‬‬
‫‪TI 0 s  1‬‬ ‫‪TI 0 s  1‬‬
‫نختار الثابت الزمني ‪ TI 0‬صغير جداً بالمقارنة مع ‪ Ts  Ls / Rs‬لذلك يهمل أمامه و بالعودة للعالقة ‪:‬‬

‫‪91‬‬
 ‫‪Ls d‬‬
‫(‬ ‫‪ 1)sd  Lm I rd‬‬ ‫(‪)10-4‬‬
‫‪Rs dt‬‬
‫تبقى العالقة التالية صحيحة‬
‫‪Ls d‬‬
‫(‬ ‫‪ 1)sd  Lm I rd _ ref‬‬ ‫(‪)11-4‬‬
‫‪Rs dt‬‬
‫و هو تابع نقل من الدرجة األولى‬
‫أي أنه يتم الحصول على القيمة المرجعية للتيار بداللة الفيض المغناطيسي في الثابت والعزم المرجعي‪.‬‬

‫‪ 9-9-6-4‬حلقة التحكم بالفيض‪:‬‬

‫يتم التحكم بالفيض باستخدام حلقة مغلقة مع متحكم ‪ PI‬كما في الشكل (‪: )11-4‬‬

‫‪sd _ ref‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1  I rd _ ref‬‬ ‫‪Lm‬‬ ‫‪sd‬‬

‫‪K 1 ‬‬
‫‪ T s ‬‬ ‫‪Ls‬‬
‫‪s 1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Rs‬‬

‫الشكل (‪ )00-4‬حلقة التحكم بالفيض‬

‫‪ 3-9-6-4‬حلقة التحكم بالعزم ‪:‬‬

‫تصبح العالقة بين العزم و التيار بعد فصل التيارات كما يلي‬
‫‪Lm‬‬
‫‪( P‬‬ ‫) ‪ sd‬‬
‫‪Ls‬‬
‫‪C em ‬‬ ‫‪I rq _ ref‬‬ ‫(‪)12-4‬‬
‫‪TI 0 s  1‬‬
‫و هو تابع نقل من الدرجة األولى نستخدم للتحكم به متحكم ‪ PI‬بحلقة مغلقة كما في الشكل(‪:)12-4‬‬
‫‪Cem _ ref‬‬ ‫‪I rq _ ref‬‬ ‫‪I rq‬‬ ‫‪Cem‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪P‬‬
‫‪Lm‬‬
‫‪sd‬‬
‫‪KC 1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ TC s ‬‬ ‫‪TI 0 s  1‬‬ ‫‪Ls‬‬
‫‪‬‬

‫الشكل (‪ )09-4‬الحلقة المغلقة للعزم‬

‫‪91‬‬
 ‫‪ 4-9-6-4‬حلقة التحكم بالسرعة ‪:‬‬

‫بعد التحكم بالعزم يتم تشكيل الحلقة المغلقة للتحكم بالسرعة كما في الشكل (‪ )13-4‬و هو صالح‬
‫لحالتي التوجيه للفيض‬

‫‪Cas:‬‬ ‫فيض‪flux‬‬
‫الثابت‬ ‫‪statorique‬‬
‫‪ orienté‬توجيه‬
‫‪ DFIG‬حالة‬
‫‪I‬‬ ‫‪I rq‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1  rq _ ref‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Lm‬‬
‫‪K C  1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ P‬‬ ‫‪ sd‬‬
‫‪‬‬ ‫‪TC s ‬‬ ‫‪TI 0 s  1‬‬ ‫‪Ls‬‬

‫‪Cmec‬‬

‫‪‬‬
‫‪mec _ ref‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1  CT _ ref‬‬ ‫‪CT‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪mec‬‬
‫‪K  1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Cem‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪T‬‬‫‪s ‬‬ ‫‪‬‬
‫)‪G (s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Js  f‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪I sq‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1  I sq _ ref‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Lm‬‬
‫‪K C  1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪TC s ‬‬ ‫‪TI 0 s 1‬‬ ‫‪Lr rd‬‬

‫الدائر‬
‫فيض ‪Cas:‬‬ ‫‪orienté‬حالة توجيه‬
‫‪flux rotorique‬‬

‫الشكل (‪ )03-4‬التحكم بالسرعة في حالة توجيه فيض الثابت أو الدائر‬

‫عند تصميم المتحكمات السابقة يجب االنتباه إلى تنسيق الثوابت الزمنية للحلقات المتراكبة بحيث تكون‬
‫الحلقة الداخلية أسرع من الحلقة الخارجية‪.‬‬

‫‪ 6-9-6-4‬حلقة التحكم بزاوية ميل الشفرات ‪:‬‬

‫نستخدم لهدا الغرض متحكم ‪ PI‬كما في الشكل (‪:)14-4‬‬

‫‪ max‬‬
‫‪Pn‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ _ ref‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪K  1 ‬‬
‫‪ T s‬‬ ‫‪ s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ min  0‬‬

‫‪ifSi‬‬ ‫‪v  vn‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪Pn‬‬
‫‪sw‬‬
‫‪PP‬‬ ‫‪_urée‬‬
‫‪_ mes‬‬ ‫‪measu rable‬‬
‫‪ifSi v  v n‬‬ ‫‪2‬‬

‫الشكل (‪ )04-4‬حلقة التحكم بزاوية ميل الشفرات‬

‫‪92‬‬
 ‫‪ 5-4‬خطوات تصميم المتحكم الضبابي‪:‬‬
‫في برنامج الـ‬ ‫تمت عملية تصميم المتحكم الضبابي باستخدام الـ ‪fuzzy logic toolbox‬‬
‫‪ , MATLAB‬والذي يسمح للمستخدم بالتصميم السريع‪ ,‬واختبار ومحاكاة وتعديل نظام االستدالل‬
‫الضبابي‪.‬‬
‫وتم تعيين متغيرات (إشارات) الدخل والخرج للمتحكم الضبابي )‪ )FLCPI‬ومجاالت قيمها‪.‬‬
‫يستخدم المتحكم المصمم سرعة الرياح ‪ WS‬كإشارة دخل‪ ,‬بينما خرج المتحكم الضبابي المصمم هو ارباح‬
‫المتحكم التناسبي التكاملي ‪ PI‬حيث تسمح خوارزميات الجزء الضبابي في المتحكم الهجين المصمم‬
‫باستخدام منهجية تبديل ألرباح الـ‪. PI‬‬
‫تم اعتماد مجاالت قياسية تجريبية لقيم خرجي المتحكم المصمم ودخله وتم استخدام متغيرين لغويين لقيم‬
‫دخل المتحكم ومتغيرين لغويين لقيم خرجي المتحكم كالتالي‪:‬‬
‫)‪ (LWS ,FWS‬وترمز إلى )‪ (low wind speed ,fast wind speed‬كمتغيرات للدخل‬
‫)‪ (LS ,FS‬وترمز إلى )‪ (low speed ,fast speed‬كمتغيرات لبارامترات الخرج‬

‫الشكل (‪ )06-4‬المخطط الصندوقي للقسم الضبابي من المتحكم المصمم‬

‫الشكل (‪ )05-4‬المخطط الصندوقي للمتحكم الضبابي التناسبي التكاملي المصمم‬

‫‪93‬‬
‫ومن ثم تم تمثيل المتغيرات اللغوية إلشارات المتحكم الثالث باستخدام توابع االنتماء على كامل المجال‬
‫كمايلي‪:‬‬

‫الشكل (‪ )07-4‬تمثيل المتغيرات اللغوية للدخل (سرعة الريح)‬

‫الشكل (‪ )08-4‬تمثيل المتغيرات اللغوية لـبارامتر الخرج ‪Ti‬‬

‫الشكل (‪ )02-4‬تمثيل المتغيرات اللغوية لـبارامتر الخرج ‪Kp‬‬

‫‪94‬‬
‫وقد تم توصيف المتغيرات اللغوية (‪ )LS,FS‬باستخدام توابع انتماء مثلثية الشكل (‪ ,)trimf‬بينما‬
‫استخدمت توابع االنتماء شبه المنحرفة ( ‪ )trapmf‬لتوصيف المتغيرات اللغوية )‪. (LWS ,FWS‬‬
‫تم وضع القواعد الضبابية الالزمة لعمل المتحكم المفروض حيث يبين الجدول (‪ )1-4‬القواعد للقسم‬
‫الضبابي من المتحكم‪:‬‬
‫جدول (‪ )0-4‬قواعد القسم الضبابي من المتحكم المصمم‬

‫ويتحدد العدد اإلجمالي للقواعد كما يلي‪:‬‬

‫العدد اإلجمالي للقواعد = ‪ = 21‬قاعدتين‬
‫ومتغيرات الخرج (‪.)KP,Ti‬‬ ‫إذاً لدينا قاعدتان تحددان العالقة بين متغير الدخل‬

‫بعد انتهاء هذه الخطوات يصبح المتحكم جاه از للتطبيق واالستخدام‪:‬‬

‫الشكل (‪ )91-4‬الشكل النهائي للقسم الضبابي من المتحكم المصمم‬

‫‪95‬‬
 ‫‪ 7-4‬نتائج المحاكاة‪:‬‬
‫‪ 0-7-4‬المخطط الصندوقي لنموذج العنفة الريحية مع تحكم تناسبي تكاملي‪:‬‬
‫يتألف المخطط الصندوقي في الشكل (‪ )21-4‬من مولدة تحريضية مدارة بواسطة عنفة ريحية يتم‬
‫فصل مركبات التيار الدائر بواسطة صندوق الفصل‪ .‬يتم التحكم بمركبتي تيار الدائر من خالل حلقتي‬
‫تحكم بالتيار مغلقتين حيث تكون كل مركبة مضبوطة بمعزل عن األخرى‪ .‬يتم أيضاَ ضبط العزم و‬
‫السرعة بحلقتي تحكم مغلقتين‪ .‬من أجل التغذية العكسية بالعزم الديناميكي يتم استخدام مخمن عزم يعتمد‬
‫في تكوينه على نموذج محور الدوران و منظم تناسبي تكاملي‪.‬‬

‫الشكل (‪ )90-4‬نموذج العنفة الريحية مع تحكم تناسبي تكاملي‬

‫‪96‬‬
 ‫‪16‬‬
‫‪v‬‬
‫‪nom‬‬
‫‪14‬‬ ‫‪v‬‬

‫‪12‬‬
‫)‪v (m/s‬‬

‫‪10‬‬

‫‪8‬‬

‫‪6‬‬

‫‪4‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪150‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪250‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪350‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪450‬‬ ‫‪500‬‬
‫)‪Temps (s‬‬
‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )99-4‬تغير سرعة الريح مع الزمن‬

‫يظهر الشكل (‪ )22-4‬تغيرات سرعة الريح مع الزمن أعلى و أسفل السرعة االسمية ‪ 12m/s‬الموافقة‬
‫لالستطاعة االسمية للريح‪ .‬عندما تكون سرعة الريح أسفل السرعة االسمية نقوم بالتحكم بسرعة العنفة‬
‫لمالحقة النقطة األعظمية‪ .‬أما عندما تصبح أعلى من القيمة االسمية فنتحكم بزاوية ميل الشفرات‪.‬‬
‫سنالحظ في األشكال التالية تأثير تغير سرعة الريح على خرج العنفة الريحية و أداء المتحكمات‪.‬‬

‫سنقوم فيما يلي بمقارنة تغير السرعة الميكانيكية بين العنفة ذات السرعة الثابتة والعنفة ذات السرعة‬
‫المتغيرة‪ .‬يظهر الشكل (‪ )23-4‬تغيرات سرعة دوران العنفة الريحية ذات السرعة الثابتة (غير متحكم‬
‫بها)‪.‬‬
‫‪159‬‬

‫‪158.5‬‬
‫‪ mec nom‬‬
‫‪158‬‬
‫)‪ (rad/s‬‬

‫‪157.5‬‬

‫‪157‬‬

‫‪‬‬
‫‪156.5‬‬ ‫‪mec‬‬
‫‪‬‬
‫‪s‬‬

‫‪156‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪150‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪250‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪350‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪450‬‬ ‫‪500‬‬
‫)‪Temps (s‬‬
‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )93-4‬سرعة الدوران لعنفة ذات سرعة ثابتة (دائر مقصور)‬

‫عند تغير سرعة الريح يالحظ وجود حدين أعلى (السرعة اإلسمية) و أسفل (السرعة التزامنية) و تتغير‬
‫السرعة بينهما‪ .‬عندما تتجاوز سرعة الريح القيمة االسمية يعمل متحكم زاوية الشفرات لتخفيض االستطاعة‬
‫المنتجة و جعلها قريبة من القيمة االسمية لالستطاعة‪.‬‬
‫‪97‬‬
 ‫يظهر الشكل (‪ )24-4‬تغير سرعة عنفة ذات سرعة متغيرة ‪ DFIG‬المتحكم بها مع تغير سرعة الريح‪.‬‬

‫‪180‬‬
‫‪ mec‬‬ ‫‪nom‬‬

‫‪160‬‬

‫‪140‬‬
‫)‪ mec (rad/s‬‬

‫‪120‬‬ ‫‪‬‬
‫‪mec ref‬‬

‫‪100‬‬ ‫‪‬‬
‫‪mec‬‬

‫‪80‬‬

‫‪60‬‬

‫‪40‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪150‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪250‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪350‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪450‬‬ ‫‪500‬‬
‫)‪Temps (s‬‬
‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )94-4‬سرعة الدوران لعنفة ذات سرعة متغيرة (‪)DFIG‬‬

‫تقوم سرعة الدوران بمالحقة مرجع السرعة الذي يؤمن بدوره مالحقة النقطة األعظمية لالستطاعة‪ .‬تثبت‬
‫السرعة على قيمتها االسمية عندما تتجاوز سرعة الريح قيمتها االسمية حيث يتم التحكم بزاوية ميل‬
‫الشفرات‪.‬‬

‫يظهر الشكل (‪ )25-4‬مقارنة بين استطاعة الخرج لعنفة ذات سرعة ثابتة وأخرى ذات سرعة متغيرة مع‬
‫تحكم بالزاوية ‪. ‬‬

‫الشكل (‪ )95-4‬مقارنة بين استطاعة الخرج لعنفة ذات سرعة ثابتة و ذات سرعة متغيرة مع تحكم بالزاوية ‪‬‬

‫توضح المنحنيات في الكل (‪ )25-4‬أن محصلة االستطاعة الكهربائية للعنفة المتحكم بها (أكثر سلبيةـ‬
‫توليد أكثر) من العنفة ذات السرعة الثابتة في منطقة مالحقة النقطة األعظمية و هذا منطقي و متوقع‪.‬‬
‫أما في منطقة التحكم بزاوية ميل الشفرات فإن االستطاعة تكون محدودة على قيمتها االسمية‪.‬‬

‫‪98‬‬
‫يقارن الشكل (‪ )26-4‬االستطاعة الكهربائية لعنفة ريحية ذات سرعة متغيرة مع و بدون تحكم بالزاوية ‪‬‬
‫يالحظ أنه بدون تحكم بزاوية الشفرات ستتجاوز االستطاعة المولدة (سالبة اصطالحاً) قيمتها االسمية و‬
‫هذا غير مسموح ألنه يحرق ملفات المولد بسبب زيادة التيار‪ .‬أما التحكم بزاوية ميل الشفرات فيحد من‬
‫االستطاعة الكهربائية ويجعل قيمتها قريبة من اإلسمية‪.‬‬

‫الشكل (‪ )95-4‬االستطاعة الفعالة لعنفة ريحية ذات سرعة متغيرة و تحكم بالزاوية ‪‬‬

‫يظهر الشكل (‪ )27-4‬تغير االستطاعة الكهربائية المنقولة في ثابت و دائر الـ ‪ DFIG‬مع تحكم بالزاوية‬
‫‪ . ‬تبين المنحنيات أن االستطاعة المنقولة عبر الدائر هي أقل بكثير من االستطاعة المنقولة عبر‬
‫الثابت ‪ Pr  sPs‬حيث ‪ s ‬االنزالق‪ .‬تظهر هنا أهمية الـ ‪ DFIG‬من حيث التوفير االقتصادي المحقق‬
‫في المبدالت جهة الدائر‪ .‬االستطاعة الكلية المنقولة إلى الشبكة ‪. Pt  Ps  Pr‬‬
‫‪5‬‬
‫‪x 10‬‬
‫‪2‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪P‬‬
‫)‪(W‬‬

‫‪r‬‬
‫)‪(W‬‬
‫‪électrique‬‬

‫‪0‬‬
‫‪Puiss ancepower‬‬

‫‪P‬‬
‫‪r nom‬‬
‫‪-1‬‬
‫‪Electrical‬‬

‫‪Ps‬‬
‫‪-2‬‬

‫‪-3‬‬
‫‪Ps‬‬ ‫‪nom‬‬
‫‪-4‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪150‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪250‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪350‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪450‬‬ ‫‪500‬‬
‫)‪Temps (s‬‬
‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )97-4‬تغير االستطاعة الفعالة في ثابت و دائر الـ ‪ DFIG‬مع تحكم بالزاوية ‪‬‬

‫‪99‬‬
‫يوضح الشكل (‪ )23-4‬تغير زاوية ميل الشفرات مع تغير سرعة الريح حيث تبقى الزاوية صغرى أو‬
‫صفر عندما تكون سرعة الريح أدنى من القيمة االسمية‪ .‬تتغير خالف ذلك الزاوية ‪ ‬لتجعل استطاعة‬
‫الخرج حول القيمة االسمية‪.‬‬

‫‪10‬‬
‫‪‬‬
‫‪8‬‬

‫‪6‬‬
‫)‪ (deg‬‬

‫‪4‬‬ ‫‪min‬‬

‫‪2‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪150‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪250‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪350‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪450‬‬ ‫‪500‬‬
‫)‪Temps (s‬‬
‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )98-4‬تغير زاوية ميل الشفرات‬

‫‪111‬‬
 :‫ المخطط الصندوقي لنموذج العنفة الريحية مع تحكم ضبابي تناسبي تكاملي‬9-7-4
‫) المخطط الصندوقي لنمذجة ومحاكاة العنفة الريحية مع متحكم ضبابي بزاوية ميل‬27-4( ‫يبين الشكل‬
.‫الشفرات‬

t
Decoupling box
Clock
Ird
[t] Femd
Irq
Goto Femq wsl

Vsdn Vsd
Ird

Vsqn Vsq
Irq

wsn ws
corrector
Irdn ( PI) Ird Pr Pr
Kp*Ti.s+Kp
Vrd
Wr_ref Ti.s
Ps
Ps
Kpn*Tin.s+Kpn Kpc*Tic.s+Kpc Kp*Ti.s+Kp
Vrq
Tin.s Tic.s Ti.s
Speed limits corrector corrector corrector
Wr ( PI ) speed ( PI ) torque ( PI ) Irq
Cem
p wr

Kpn1*Tin.s+Kpn1 1
1/Jn MAS Cem
Tin.s s

Torque Estimation

Wm (rad/sec)
1
1/Jn
s

Wm reference Lambda cp max Lambopt

G W turbine ref
Lambda
V du v ent (Cp max) Gear box ratio
Gear box ratio Gear box ratio
Caer 1/G Cmec
Speed reference production 1/G W turbine

Pt
Nominal Wind speed=12 m/s [vent]
Terminator
vent
[t] 1 V Wind speed Cp Cp

lambda Lambda

Pelecn Power error

Beta_ref
Beta Beta
Beta_ref Limites on
Wind beta
Wind turbine

Fuzzy PI Pitch Control

[vent]

Switch1

Limites On
power

‫) نموذج العنفة الريحية مع تحكم ضبابي بالزاوية‬79-4( ‫الشكل‬

111
‫يظهر الشكل (‪ )30-4‬مخطط المتحكم الضبابي التناسبي التكاملي حيث أن بارامتر الدخل للقسم‬
‫الضبابي هو سرعة الريح وخرجاه هما أرباح المتحكم التقليدي أما قسم المتحكم التناسبي التكاملي فدخله‬
‫هو إشارة الخطأ وخرجه هو زاوية ميل الشفرات المتحكم بها‪.‬‬

‫الشكل (‪ )31-4‬مخطط المتحكم الضبابي التناسبي التكاملي‬

‫‪.‬‬

‫‪112‬‬
 ‫‪5‬‬
‫‪x 10‬‬
‫‪1.5‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0.5‬‬ ‫‪with fuzzy pi control‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬
‫)‪Power (w‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬

‫‪-2‬‬

‫‪-2.5‬‬

‫‪-3‬‬

‫‪-3.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪150‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪250‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪350‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪450‬‬ ‫‪500‬‬
‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )30-4‬تغير االستطاعة الكهربائية مع الزمن‬

‫يبين الشكل (‪ )31-4‬تغير االستطاعة الكهربائية مع الزمن باستخدام المتحكم الضبابي التناسبي التكاملي‬
‫بزاوية ميالن الشفرات حيث نالحظ أنه يتم الحفاظ على قيمة االستطاعة قريبة من االستطاعة اإلسمية في‬
‫مجاالت التحكم بزاوية الميالن (‪ 233-53‬ثانية‪ 533-433 ,‬ثانية)‪.‬‬

‫‪10‬‬

‫‪9‬‬

‫‪8‬‬ ‫‪with fuzzy pi control‬‬

‫‪7‬‬
‫)‪pitch angel (deg‬‬

‫‪6‬‬

‫‪5‬‬

‫‪4‬‬

‫‪3‬‬

‫‪2‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪150‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪250‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪350‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪450‬‬ ‫‪500‬‬
‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )39-4‬تغير زاوية ميل الشفرات‬

‫‪113‬‬
‫يبين الشكل (‪ )32-4‬تغير زاوية ميل الشفرات عند تغير سرعة الريح حيث أنه وبشكل مماثل للمتحكم‬
‫التناسبي التكاملي تبقى الزاوية صغرى أو صفر عندما تكون سرعة الريح أدنى من القيمة االسمية‪ .‬بازدياد‬
‫سرعة الريح عن قيمتها االسمية وأكثر تتغير الزاوية ‪ ‬لتحافظ على استطاعة الخرج في حدود القيمة‬
‫االسمية‪.‬‬

‫يوضح الشكل (‪ )33-4‬تأثير تغير زاوية ميل الشفرات على معامل االستطاعة‪.‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0.45‬‬

‫‪0.4‬‬
‫)‪power coefficient CP (-‬‬

‫‪0.35‬‬

‫‪0.3‬‬

‫‪0.25‬‬
‫‪with fuzzy pi control‬‬

‫‪0.2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪150‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪250‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪350‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪450‬‬ ‫‪500‬‬
‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )33-4‬تأثير تغير زاوية ميل الشفرات على معامل االستطاعة‬

‫تسمح القيمة العظمى للمعامل ‪ C p‬بالحصول على استطاعة أعظمية من الريح‪ .‬يتم ذلك من خالل تعديل‬
‫السرعة الميكانيكية للمولد مع تغير سرعة الريح و هذا ما يعبر عنه بمالحقة النقطة األعظمية‪.‬‬

‫يظهر الشكل (‪ )34-4‬تغير السرعة الميكانيكية المتحكم بها باستخدام المتحكم الضبابي مع الزمن‪ .‬تقوم‬
‫سرعة الدوران الميكانيكية بمالحقة السرعة المرجعية بغرض مالحقة نقطة االستطاعة العظمى‪ .‬عندما‬
‫تتجاوز سرعة الريح القيمة االسمية تحافظ السرعة على قيمتها االسمية وتبدأ مرحلة التحكم بزاوية ميل‬
‫الشفرات‪.‬‬

‫‪114‬‬
 ‫‪160‬‬

‫‪140‬‬
‫)‪Mechanical Speed (rad/s‬‬

‫‪120‬‬

‫‪100‬‬

‫‪80‬‬

‫‪Measured with fuzzy pi‬‬

‫‪60‬‬
‫‪Reference‬‬

‫‪40‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪150‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪250‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪350‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪450‬‬ ‫‪500‬‬
‫)‪Time(s‬‬

‫الشكل (‪ )34-4‬تغير السرعة الميكانيكية مع الزمن‬

‫يقارن الشكل (‪ )35-4‬منحني تغير االستطاعة الكهربائية لخرج العنفة الريحية في حالتين‪ :‬مع تحكم‬
‫تناسبي تكاملي بحت من جهة ومع تحكم ضبابي تناسبي تكاملي من جهة اخرى‪.‬‬
‫‪5‬‬
‫‪x 10‬‬
‫‪1.5‬‬
‫‪with fuzzy pi control‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪with pi control‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬
‫)‪Power (W‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬

‫‪-2‬‬

‫‪-2.5‬‬

‫‪-3‬‬

‫‪-3.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪150‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪250‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪350‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪450‬‬ ‫‪500‬‬
‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )36-4‬مقارنة تغير االستطاعة الكهربائية بين التحكم التناسبي التكاملي والتحكم الضبابي التناسبي التكاملي‬

‫‪115‬‬
‫يظهر من المقارنة ان التحكم التناسبي التكاملي أفضل من ناحية السلوك الديناميكي للحالة المستقرة حيث‬
‫يظهر تأرجح أكبر في حالة التحكم الضبابي‪ .‬يأتي هذا خالفا لفرضية البحث حيث توقعنا أن تكون‬
‫النتائج أفضل في حالة المتحكم الضبابي‪ .‬أما من ناحية سلوك الحالة العابرة فيبين الشكل (‪ )36-4‬أن‬
‫استخدام المتحكم الضبابي التناسبي التكاملي قد حسن في سلوك الحالة العابرة مقارنة بالمتحكم التناسبي‬
‫التكاملي‪.‬‬
‫‪5‬‬
‫‪x 10‬‬

‫‪-2.9‬‬ ‫‪with fuzzy pi controller‬‬

‫‪with pi controller‬‬

‫‪-3‬‬

‫‪-3.1‬‬
‫)‪Power (W‬‬

‫‪-3.2‬‬

‫‪-3.3‬‬

‫‪-3.4‬‬

‫‪42‬‬ ‫‪44‬‬ ‫‪46‬‬ ‫‪48‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪52‬‬

‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )35-4‬مقارنة تغير االستطاعة الكهربائية بين المتحكمين ‪ PI‬و الـ ‪ Fuzzy-PI‬في الحالة العابرة‬

‫أي أنه باستخدام المتحكم الضبابي يمكن التحكم باالستطاعة لتغدو ذات اضطرابات أقل من استخدام‬
‫المتحكم التقليدي‪ .‬حيث أن القسم الضبابي يقوم بالتبديل بين أرباح القسم التقليدي حسب الحاجة وحسب‬
‫سرعة الرياح‪.‬‬
‫يقارن الشكل(‪ )37-4‬بين المتحكم التناسبي التكاملي والمتحكم الضبابي التناسبي التكاملي من ناحية تغير‬
‫زاوية ميل الشفرات‪ .‬نالحظ أن استخدام المتحكم الضبابي التقليدي أظهر استجابة قريبة ولكن أسرع قليال‬
‫من المتحكم التقليدي‪ .‬أدى هذا إلى تسريع عملية انحراف الشفرات وخاصة عند سرعات الرياح العالية مما‬
‫يضمن تقليل الضياعات الناتجة عن تسارع أو تباطؤ العنفة وتحسين مردود للعنفة‪.‬‬

‫‪116‬‬
 ‫‪10‬‬
‫‪with fuzzy pi controller‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪with pi controller‬‬

‫‪8‬‬

‫‪7‬‬
‫)‪Pitch Angel (deg‬‬

‫‪6‬‬

‫‪5‬‬

‫‪4‬‬

‫‪3‬‬

‫‪2‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪150‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪250‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪350‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪450‬‬ ‫‪500‬‬
‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )37-4‬مقارنة تغير زاوية ميل الشفرات بين المتحكمين التناسبي التكاملي والضبابي التناسبي التكاملي‬

‫‪ 8-4‬مناقشة النتائج‪:‬‬
‫من خالل ما سبق من نتائج تبين أن التحكم بالعنفات الريحية يحسن سلوكها الديناميكي و العابر‬
‫ويحسن أيضاً مردود االستطاعة من خالل الحصول على استطاعة أعظمية‪ .‬قمنا بالمقارنة بين طريقتين‬
‫في التحكم بزاوية ميل الشفرات وهما التحكم التناسبي التكاملي والتحكم الضبابي التناسبي التكاملي‪ .‬تبين‬
‫أن التحكم التناسبي التكاملي أفضل من ناحية سلوك الحالة المستقرة للنظام بينما التحكم الضبابي‬
‫التناسبي التكاملي أفضل من ناحية السلوك العابر‪ .‬يمكن أن يعزى هذا السلوك إلى اختيار محددات‬
‫المتحكمات وبالتالي اختيار آخر لهذه المحددات قد يعطي نتائج أفضل‪.‬‬
‫‪ 2-4‬االستنتاجات‪:‬‬
‫قمنا في هذا البحث بمعالجة مشكلة استبدال متحكمات تناسبية تكاملية بمتحكمات ضبابية تناسبية‬
‫تكاملية‪ .‬بينت نتائج المحاكاة أن المتحكمات الضبابية ليست أفضل من المتحكمات التناسبية التكاملية من‬
‫ناحية سلوك الحالة المستقرة‪ .‬إن هذه المقارنة تبين أن المتحكمات التقليدية التزال ذات أهمية مميزة على‬
‫الرغم من دخول المتحكمات الذكية في هذا المجال‪ .‬إال أن التصميم الصعب لهذه المتحكمات يدفع‬
‫باالتجاه نحو المتحكمات الذكية‪.‬‬
‫‪ 01-4‬التوصيات‪:‬‬
‫نوصي فيما سيأتي من بحوث بمتابعة السعي الستخدام متحكمات ذكية (ال تحتاج لمعرفة نموذج‬
‫النظام) من أجل تحسين سلوك الحالة المستقرة و العابرة في آن واحد‪.‬‬

‫‪117‬‬
 :‫ المراجع‬00-4
[1] Fernando D. Bianchi; Herna'n De Battista; Ricardo J. Mantz,(2007) Wind
Turbine Control Systems. London: Springer-Verlag Limited.

[2] S. Arnaltes ; (28911) Comparison of Variable Speed Wind Turbine

Control Strategies. Spain: Escuela Politécnica Superior, Universidad Carlos III
de Madrid Avda. Universidad 30, Leganés.

[3] Jianzhong Zhang; Ming Cheng; Zhe Chen; Xiaofan Fu,( 6-9 April 2008).
Pitch Angle Control for Variable Speed Wind Turbines. China: DRPT 978-7-
900714-13-8/08.

[4] Marcelo Godoy Sim˜oes, Bimal K. Bose; Life Fellow; Ronald J. Spiegel
(JULY/AUGUST1997). Design and Performance Evaluation of a Fuzzy-
Logic-Based Variable-Speed Wind Generation System. IEEE
TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS. VOL. 33, NO. 4.

[5] K. Kaur, Dr.S.Chowdhury; Dr.S.P.Chowdhury; Dr. K.B.Mohanty,

Prof.A.Domijan, (May 26, 2009). Fuzzy Logic Based Control Of Variable
Speed Induction Machine Wind Generation System. Roukela, India:
Authorized licensed use limited to: NATIONAL INSTITUTE OF
TECHNOLOGY. Downloaded from IEEE Xplore.

[6] Vinod Kumar and 2R. R. Joshi; Asstt Prof., 2Assoc. Prof.,( 2007) Fuzzy
Logic Based Light Load Efficiency Improvement Of Matrix Converter Based
Wind Generation System. CTAE, Udaipur, Rajasthan, India-313001 Journal of
Theoretical and Applied Information Technology.

[7] Evgenije Adzic*; Zoran Ivanovic*; Milan Adzic**;Vladimir Katic*, ( No. 1,

2009) Maximum Power Search in Wind Turbine Based on Fuzzy Logic
Control.Serbia:evgenije@uns.ns.ac.yu,zorani@uns.ns.ac.yu,adzicm@vts.su.ac.y
u, katav@uns.ns.ac.yu. Vol. 6, No. 1.

[8] Abdel Ghani Aissoula; Ahmed Tahourb; Mohamed Abida; Najib

Essounboulic; Frederic NOLLETc; Sidi Bel Abbes, (2013) Power Control of
Wind Turbine based on Fuzzy Controllers. France: The Mediterranean Green
Energy Forum Energy Procedia 42,163–172 Available online at
www.sciencedirect.com.

[9] Paulo Costa; António Martins; Adriano Carvalho; Dr. Roberto Frias, Wind
energy extraction and conversion: optimization through variable speed
generators and non linear fuzzy control. Portugal: Instituto Politécnico de
Viana do Castelo, Avenida do Atlântico Faculdade de Engenharia.
118
 [10] Yishuang Qia; Qingjin Mengb (2012) The Application of Fuzzy PID
Control in Pitch Wind Turbine. China :International Conference on Future
Energy, Environment, and Materials. Energy Procedia 16 ,1635 – 1641.

[11] Chitesh Dubey; Yogesh Tiwari; Dr. Anup Mishra, (March – April 2013)
Maximum Power Point Tracking Of Wecs Using Fuzzy Logic Controller.
India: international journal of emerging trends and technology in computer
science. Volume 2, Issue 2.

[12] E. Muljadi ; C.P. Butterfield (October 3-7, 1999). Pitch-Controlled

Variable-Speed Wind Turbine Generation. Arizona: Presented at the IEEE
Industry Applications Society Annual Meeting Phoenix.

[13] Cheng Xiao; Lei Zhang; Junqiu Yan, (2009). Fuzzy PID Controller for
Wind Turbines. China: Second International Conference on Intelligent
Networks and Intelligent Systems.

[14] Jahmeerbacus; C Bhurtun (August 2008). Fuzzy control of a variable-

speed wind power generating system. Mauritius: energize Page 41- Page 45.

[15] WANG. L. Adaptive fuzzy systems and control. PTR Prentice Hall, New
Jersey, 232.

[16] KLIR,G.J; YUAN.B. (1995). Fuzzy sets and fuzzy logic theory and
applications. New Jersey: Prentice Hall PTR.

[17] CIRSTEA.M.N ‫؛‬DINU. A; KHOR.J.G; MCCORMICK.M. (2002). Neural

and fuzzy logic control of Drives and power systems. Great Britain: Newnes.

[18] MOHANPERI.V (2005). Fuzzy logic controller for an Autonomous

mobile robot. India:Cleveland State university.

[19] ROSS.T.J. (1997). Fuzzy logic with Engineering applications.. USA:

MCGRaw-HILL,Inc.

[20] JANTZEN. J. (1998, 27) Design of Fuzzy controllers. DENMARK:

Technical university of Denmark.

[21] DEMELLO F.P‫ ؛‬CONCORDIA. (Apr.69) Concepts of synchronous

machines stability as affected by excitation control. IEEE Trans , on Power
Apparatus and Systems.

119
[22] EL-METWALLY,K.A ‫؛‬MALIK,O.P. (1995) Fuzzy Logic Power System
Stabiliser. IEEE Proc-Gener.Transm.Distrib.

[23] Erich Hau. (April 2005) wind turbines: fundamentals, technologies,

applications, economics. Springer-verlag Berlin Heidelberg 2006 printed in
Germany.

111
 ‫الملحق‬

‫ثوابت المولد‪:‬‬
‫‪p2‬‬ ‫عدد أزواج األقطاب‬

‫‪Rs  6.3 * 10 3 ‬‬ ‫مقاومة ملفات الثابت‬

‫‪Rr  4.8 *10 3 ‬‬ ‫مقاومة ملفات الدائر‬

‫‪Ls  11.8 *10 3 ‬‬ ‫محارضة ملفات الثابت‬

‫‪Lr  11.6 *10 3 ‬‬ ‫محارضة ملفات الدائر‬

‫‪Lm  11.6 *10 3 ‬‬ ‫المحارضة المتبادلة‬

‫‪L f  Ls  Lr‬‬ ‫محارضة التسرب‬

‫الثوابت الميكانيكية‪:‬‬
‫‪Pmech  3.08 *105 W ‬‬ ‫االستطاعة الميكانيكية‬

‫‪N rn  1515rpm‬‬ ‫السرعة اإلسمية الميكانيكية‬

‫‪f nom  50Hz‬‬ ‫التردد اإلسمي‬

‫قيم محددات العنفة‪:‬‬

‫‪G  23‬‬ ‫نسبة تحويل المسننات وعلبة السرعة‬

‫] ‪  1.22[kg / m3‬‬ ‫كثافة الهواء‬

‫‪R  14m‬‬ ‫طول الشفرة‬

‫] ‪S   * R 2 [m 2‬‬ ‫المساحة التي تمسحها الشفرات‬

‫‪ vent  12m / s‬‬ ‫سرعة الريح اإلسمية‬

‫‪111‬‬
 ‫ثوابت المتحكمات ‪: PI‬‬

‫‪Ti‬‬ ‫‪kp‬‬ ‫المتحكم‬

‫‪0.0181‬‬ ‫‪-0.4150‬‬ ‫‪ PI‬للعزم‬
‫‪0.0181‬‬ ‫‪0.0109‬‬ ‫‪ PI‬للتيار‬
‫‪139.8331‬‬ ‫‪119.1897‬‬ ‫‪ PI‬للسرعة‬
‫‪139.8331‬‬ ‫‪2.7690*103‬‬ ‫‪ PI‬لمخمن العزم‬
‫‪0.2‬‬ ‫‪7.5901*10-5‬‬ ‫‪ PI‬لزاوية ميل الشفرات‬

‫‪112‬‬
Abstract
reliance on new and renewable sources of energy has grown in order to obtain
electric power without the use of traditional fossil fuel sources. And thus solve
the problems of the global energy crisis and also maintain a clean environment,
through the fight against the dangers of global warming and its negative results
Wind power is considered as one of the most important of these alternative
energies.
We will work in this research in order to be able to control wind turbine with
variable speed through pitch angle control in order to organize power and
control the rotational speed in order to make the power ideal.
Where we will be using a fuzzy controller to control pitch angle instead of the
traditional controllers, which is expected to improve system response and
provide ease in the application and modification and reduction in the cost.
By reference study we came to the result showing that most previous studies in
advanced wind energy systems have addressed to control wind turbine using
conventional controllers from PI or PID type. Show we have the problem of the
need to know the exact mathematical model of the system. Where traditional
controllers of wind turbines that operate at variable speed are based on
mathematical models which may be complex and non-linear and neglect often
physical phenomena, for example, magnetic saturation which leads to
complexity in the calculation and unexpected performance of the driven system.
The proposed research aims to provide a complete study through modeling and
simulation using the Matlab about the use of fuzzy controller to control the
wind turbine where traditional controllers of type PI will be designed to control
the pitch angle and to control the rotational speed and fuzzy PI controllers to
control the pitch angle. Results will be get and discussed and conclusion will be
extracted from them.
Research Results showed that the fuzzy control improves transient state
behavior, but the steady-state behavior is better controlled when we use PI
controller. So and based on the result we got, the PI controller can't be replaced
actually with the fuzzy controller.
Key words:
wind turbine, induction machine, vector control, pitch control, fuzzy control.
Syrian Arab Repuplic
Ministry of High Education
Tishreen University
Faculty of Electrical and Mechanical Engineering
Mechanical Power Departement

Using Fuzzy Logic Controller to control the

Power of a wind turbine
(A thesis for the master's degree in Wind Energy)
By
Eng. Rahaf KIWAN

Main Supervisor Participating Supervisor

Dr. Nesmat ABU TABAK Dr. Iman DILANEH

2015-2016