UNIVERZITET „DŽEMAL BIJEDIĆ“

MAŠINSKI FAKULTET

MOSTAR

SEMINARSKI RAD
-ROBOTIKA-

TEMA:Industrijski robot Paint Mate 200iA Series

Mentor: Student:
prof.dr. Remzo Dedić Osmanagić Haris

Mostar, 2020.godina.
 UVOD

Procesi bojanja koji se sastoje od mnogo ponovljivih poslova na sličnim dijelovima bili bi
pogodni za automatizaciju. Broj dijelova bilo koje vrste koja treba da se oboje odlučuje da li će
se proces automatizovati ili ne. Ako dijelovi obično treba da se podešavaju da bi se uklopili kako
treba, ili ako su razmaci koji treba da se oboje suviše široki, ili ako su svaki put u različitim
pozicijama, automatizovanje procesa bilo bi teško ili nemoguće. Roboti su pogodni za ponovljive
poslove ili slične dijelove koji zahtevaju više od jedne ose da bi se obojili ili gde je pristup
dijelovima težak.

Najvažnije prednosti automatizovanog bojanja su preciznost i produktivnost. Robotsko

bojanje poboljšava ponovljivost bojanja. Kada se jednom robot programira tačno, robot će
proizvesti precizne, identične obojene djelove svaki put na dijelovima istih dimenzija i
specifikacija.

Iz tog razloga sam u svom seminarskom radu odlučio da vam predstavim robota za bojanje
koji se koristi u industriji radi olakšavanja i povećanja produktivnosti na radu. Naravno da u
industriji postoji mnoštvo robota za bojanje, ali ja ću vam predstaviti Paint Mate 200iA
Serieskog robota za bojanje tvrtke Fanuc, jedne od najuspješnijih firmi koja se bavi
proizvodnjom robota, što svjedoče i podaci da su prvi u svijetu po prodaji industrijskih robota,
više od 400 000 prodanih robota u protekloj godini.

1
1. Općenito
 Korištenjem robota za bojenje smanjuje se izlaganje ljudi otrovnim supstancama
 Zbog posebnog dizajna, roboti koji se koriste za bojenje otporni su na teške uvjete i ne
predstavljaju opasnost u blizini zapaljivih tvari ili u eksplozivnoj atmosferi
 Roboti za bojenje imaju tanke ruke kako bi lakše pristupili komadu.
 Robotski sustavi za bojenje su pogodno rješenje čak i za situacije u kojima je potrebno
oponašati ljudsku ruku, jer ih je moguće vrlo precizno programirati za takve zadatke.
 Izuzetno brzo kretanje ubrzanja i usporavanja rezultira bržim vremenima ciklusa

 Veličina stola, vitak ručni zglob i mali otisak dopuštaju rad u uskim radnim prostorima
 Pouzdanost i prednosti u održavanju

1.2. Izgled

 električni motori omogućuju preciznost

 jedna šaka ili jedna ruka
 kretanje i stepeni slobode su slični ljudskoj ruci
 danas postoji 5 različitih robotskih ruka
 prostor robota

1.3. Vrste
 Cartesian (najprecizniji pokreti X,Y,Z)
 Cilindrična ruka (kreće se linearno Y i Z os)
 Sferna ruka (jedno klizno kretanja i dva rotacijska)
 SCARA (sve tri ose, a neki imaju i klizno kretanje duž jedne ose u kombinaciji sa
rotacijom oko druge)
 Articulated robot (sličan ljudskoj ruci 6 stepeni slobode)
 Pravougla
 Rotaciska

2
Slika 1.2. –
Vrste robota

1.4. Izvori energije

Izbor napajanja zavisi od:
1. Procesa
2. Količini struje
3. Potrebne snage
4. Ekonomskih faktora i zgodnosti
5. Mora biti kontrolirana struja pod naponom
prema zahtjevima zavarivačkog procesa.

Struja je između 10 i 35 V i između 50 do 500 A

3
1.5 Sistemski kontroler FANUC R-30iA
Sistemski kontroler FANUC R-30iA napredna je tehnologija provjerenog, pouzdanog dizajna. Da
bi poboljšao performanse aplikacija i pokreta, FANUC je dodao sposobnost procesa i
mogućnosti otvorene arhitekture koje pružaju daljnju inteligenciju, a ujedno i pojednostavljuju
integraciju sistema. Pored toga, ugrađen je koncept "opcija dodataka", čime se dodaje
fleksibilnost kada su potrebne specifične konfiguracije aplikacije. To takođe smanjuje vrijeme
ubrzanja i usporavanja robota, što dovodi do smanjenog vremena ciklusa.
Nove ponude ovog kontrolera uključuju pojačanu kontrolu vibracija i integrirani 2D vidni sustav
koji se lako nadograđuje na 3D vid sustava. Kontrola vibracija pomaže u znatnom smanjenju
vremena ubrzanja i usporavanja robota, što dovodi do smanjenog vremena ciklusa. Kontrolor
FANUC R 30iA nudi i jednostavno preuzimanje i prijenos robotskih programa na server, a nudi i
upravljanje produženim osovinama do 40 osi.
Efikasan sistem hlađenja FANUC R-30iA odlikuje se odvojenim vazdušnim krugom i hlađenjem
izvana vazduhom za maksimalnu efikasnost. Protok zraka straga prema zadnjem dijelu štedi
podni prostor i omogućava postavljanje mnogih kontrolera jedan pored drugog. Ostale
karakteristike pouzdanosti uključuju uklanjanje prašine koja ulazi u regulator preko rashladnog
sustava i ventilatora na vratima i stalak regulatora kako bi se osiguralo optimalno hlađenje svih
komponenti.
R-30iA radi s FANUC operativnim sustavom koji pomaže povećati jednostavnost korištenja,
održavati okruženje bez virusa, održavati visoku sigurnost podataka u slučaju gubitka napajanja
i brzo pokrenuti osnovni softver. Postoji širok spektar mogućnosti programiranja, poput TPE
(Teach privezak uređivač - što je standardni način programiranja), Napredne opcije
izvanmrežnog programiranja poput ROBOGUIDE, Integrisani PMC (opcionalno) i KAREL
(opcionalno).

R-30iA iPendant inteligentni je privjesak i dostupan je kao standard (osim za PaintTool), s

dodatnim zaslonom na dodir. Kao što vidite, ovaj kontroler prilično nudi sve što biste ikada
mogli zatrebati. Započnite sa svojim već danas!

4
 Slika
1.5 Sistemski kontroler FANUC R-30iA

1.6 Softver
Dostupne su dvije standardne softverske aplikacije:
HandlingTool ™ omogućava podešavanje, programiranje i rad za osnovne i prilagođene
aplikacije. Ugrađeni makro funkcije uključujući uključivanje rutinskih aplikacija i
programskih alata koje upravljaju izbornicima omogućuju korisnicima stvaranje,
testiranje i pokretanje aplikacijskih programa robota uz minimalnu obuku i pomoć u
programiranju.
PaintTool ™ softver s opcionalnim konfiguracijama za samostalne ili više robotske
sisteme s ugrađenim kontrolama funkcije boje:
- Analogna kontrola parametara - ACCUFLOW ™ kontrola tekućine
u zatvorenom krugu.
- Kontrola promjene boje
- Praćenje linija
- Funkcija „Otkaži / nastavi“
- Otkrivanje sudara
- Integralni 2K varijabilni omjer
Pump Control - internetska povezanost
- KAREL® programski jezik
Hardver za kontrolu procesa mora se dodati zasebno.

5
2.0 Paint Mate 200iA Series

2.1Specifikacije

Slika 2.1 Specifikacije Paint Mate 200iA

6
Slika 2.1.1 Specifikacije Paint Mate 200iA

2.2.Opasno okruženje
Idealan za slikanje, premazivanje, montažu, rukovanje, doziranje i uklanjanje materijala u
opasnim okruženjima, ovaj robot je alternativa za uštedu materijala za više fiksnih

pušaka.

Slika 2.22 Opasno okruženje

7
2.3.Prednosti održavanja
Najnovija generacija provjerenog dizajna
sa zapečaćenim ležajevima i četkicama sa
izmjeničnim motorom, pročišćenim i pod
tlakom šupljine. Dizajniran za maksimalnu
pouzdanost u slikarskim okruženjima.

Slika2.3.Prednosti održavanja

2.4. Dostupna verzija sa dugim dosegom

Pogledajte model boje duguljastih ruku Paint
Mate 200iA / 5L ove kompaktne serije Paint
Mate s najboljim performansama u klasi:
doseg 892 mm

Slika 2.4. verzija sa dugim dosegom

8
9
2.5. Fleksibilna montaža
Da biste izvukli maksimum iz čak i najmanjih kabina za boje, ovaj robot dolazi s
mogućnostima ugradnje u podne, obrne, kutove i zidove za veću fleksibilnost u
poslovanju.

Neki od robota za bojanje koje tvrtka Fanuc ima u ponudi su:

Paint Mate 200iA

Paint Mate 200iA/5L

P-50iB/10L

P-250iB/15

P-350iA/45

P-40iA

10
11
 LITERATURA

1. Robotsko Zavarivanje - David Levačić, Barbara Imbriša, Marko Turković

2. https://www.fanuc.eu/at/en

12