Szabályozástechnika alapok - 1.

rész
Füle Sándor, 2001.06.08.
Az olvasóink kilétét kutató kérdőíveink tanulsága szerint sok olyan látogatónk van, aki nem
kifejezetten irányítástechnikai végzettségű. Nekik fog szólni ez a sorozat, mely a szabályozástechnika
világába kíván vezetni lépésről lépésre. Ha ön képzett szakember, az első cikkek talán semmi hasznosat
nem mondanak Önnek. A cikksorozat alapelve az érthetőség, ami előreláthatólag néhol a
tudományosság rovására fog menni ;-))
Ezek miatt előre is elnézését kérjük.

Mi a szabályozás?
Az irányítás olyan módszere, ahol egy paramétert valamilyen értéken kívánunk tartani, és ezt úgy
tesszük, hogy a szabályozott jellemzőt (Xs) mérjük, és ha az a kívánatos értéktől (alapérték, XA) eltér,
beavatkozunk.
Ne keverjük össze a vezérléssel, ahol nem nézzük, mennyi a jellemző, (nincs visszacsatolás), hanem
egy adott program szerint működtetünk eszközöket. Ilyen pl. a villanykapcsoló: Ha bekapcsoljuk, a
lámpa világít, ha kell, ha nem.

Az 1. ábrán egy tartályban a folyadék szintjét szabályozzuk oly

módon, hogy a befolyó vízbe egy szabályozó szelepet (LV) teszünk, a
tartály szintjét egy szinttávadóval (LT) mérjük, a szelep és a távadó
közé pedig egy szabályozót (LC) teszünk.
Ha a tartályban csökken a szint, egy picit nyitunk a szelepen. Igy zárul
a szabályozókör.

Mi van a szabályozóban?
A 2. ábrán a szabályozó belseje látható. A legegyszerűbb esetben van itt egy alapjel képző potméter
(Xa), egy különbségképző (K) és egy erősítő (E).
A különbségképző "kisebbítendő" bemenetére adjuk az alapjelet (Xa), azaz, hogy mekkora szintet
szeretnénk tartani. A másik bemenetre kerül a "kivonandó", a szinttávadó jele, amit ellenőrző jelnek
hívjunk szakemberek társaságában (Xe). A különbségképző kimenete az erősítő bemenetére megy, az
erősítő kimenete pedig a szabályozó kimenete. Ennek neve végrehajtójel (Xv).
A szabályozó kimenetén tehát a hibajel (Xh=Xa-Xe) felerősített értéke jelenik meg. Mivel a
végrehajtójel itt mindig arányos a hibajellel, ezt a szabályozót arányosnak (proportional) azaz P-
tipusúnak hívjuk.
Az erősítővel beállíthatjuk, mennyire legyen érzékeny a szabályozásunk. Ha kicsire állítjuk, nagy hiba
is csak kis szelepváltozást okoz. Ha nagyon feltekerjük, kis szintváltozásra is teljesen kinyit, vagy lezár
a szelepünk, és a szint elkezd folyamatosan oszcillálni (csökken-nő). Hogy hol a beállítható határ?
Később meglátjuk.
Vegyük észre, hogy ahhoz, hogy kimenő jelünk legyen, valamekkora hibajelre van szükség. (Ha
hiba=0, a kimenet is 0 lesz, azaz a szelep lezár. A P-szabályzó mindig hagy egy kis hibát. Minél
nagyobb az erősítés, a hiba annál kisebb.

Ha ebbe a hibába nem bírunk beletörődni, ki kell egészíteni a szabályozónkat. Az új alkatrész neve
"integráló tag" lesz. Integrálni annyit tesz: gyűjtögetni. Így viselkedik pl. egy vízmedence. Ha állandó
mennyiségű vizet engedünk bele, a szintje egyenletesen nő. Ha mondjuk a beadott víz térfogatáramát
"bemenet"-nek, a szintet "kimenet"-nek nevezzük, akkor azt mondjuk, hogy a medence egy integráló
tag. Ilyet lehet csinálni elektronikusan is.

Ha egy integráló tagra is rákapcsoljuk a hibajelet, akkor az ezt szépen gyűjtögeti, és állandó hibajelet
feltételezve a kimenetét egyre növeli. A szabályozó kimenetét állítsuk elő az erősítő és az integráló tag

kimenetének összegeként az "Ö" összegzővel, és máris

kaptunk egy PI-szabályozót!

Miért jó ez? Láttuk, hogy a P-szabályozó hagy egy kis hibát. Az integráló tag ezt lassacskán gyűjtögeti,
a kimenethez ez hozzáadódik és a szelepet apránként csak-csak beállítja úgy, hogy a hiba megszűnjön.
Ehhez persze időre van szüksége. Ha a tartályból az elvételt állandóan változtatjuk, az integráló tagnak
nem lesz ideje pontosan beállítani a szelepet.

Kellene valami, ami észevenné, hogy a szint változik, és azonnal ugrasztaná a szelepet, mégpedig annál
nagyobbat lökne rajta, minél gyorsabban változik a szint. A differenciáló tag pont ilyen. Úgy
viselkedik mint a lakosság infláció idején: Ha nem emelkednek az árak, mindenki nyugton van. Ha az
áremelkedés lassú, de folyamatos, a nép is folyton morog. Ha az áremelkedés túl gyors, nagy
felzúdulás keletkezik. Tehát nem a változás nagysága, hanem a sebessége számít.

Ha még egy ilyen differenciáló tagot is teszünk a szabályozónkba, PID-szabályozót kapunk. Ezzel már
a szabályozási feladataink túlnyomó részét megoldhatjuk. A P-tag a hiba nagyságára figyel, az I-tag
próbálja a hibát 0-ra csökkenteni, a D-tag pedig azonnal ugrik, ha a szabályozott jellemző (Xs)
változik.

Angol szakkifejezések:

szabályozó: controller
bemenet: input
kimenet: output
alapjel: setpoint (SP)
szabályozott jellemző: process value (PV)

Mára ennyit, a jövő héten mélyebbre merülünk. Viszontlátásra!

Szabályozástechnika alapok - 2. rész

Füle Sándor, 2001.06.08.

Most, hogy tudjuk, mi a PID szabályozó, gondolkodjunk el azon, mit akarunk szabályozni! Nyilván
máshogy kell szabályozni egy 10.000 köbméteres víztározó szintjét mint az otthoni WC öblítő tartályét.
Vagy nem?

Azt a készüléket, technológiai berendezést aminek egy jellemzőjét szabályozni

akarjuk szakasznaknevezzük. Szakasz tehát a tartály, amiben szintet tartunk, a kemence, aminek a
hőmérsékletét szabályozzuk, stb...

Minden szakasz más és más, ezért a szabályozót mindig máshogy kell beállítani. Ha a szakaszok
viselkedését jól megnézzük, 5 féle magatartással találkozunk:

1. Az arányos:
Ilyen pl. egy kétkarú emelő. Ha a karok aránya 1:2, és a rövidebbiket 10 N erővel nyomjuk, a hosszabb
kar végén mindig ennek felét (kb. 5 N) mérjük. Ha a kimenet (a hosszabb karon mért erő)és a bemenet
(a rövid karra adott erő) értékét az idő függvényében ábrázoljuk, a szakasz átmeneti függvényét kapjuk.
(1. ábra)
Nagyon fontos jellemző az átviteli tényező (A), ami azt jelenti, hogy a kimenet hányszorosa a
bemenetnek.

2. A tároló:
Ilyen például egy gázzal töltött palack, leánykori nevén nyomástartó edény. Ha egy "üres" palackba
bekötünk egy fix nyomású csövet és a betáp szelepet kinyitjuk, közben a palack nyomását regisztráljuk,
a jobboldali ábrához hasonló grafikont kapunk, mely szintén átmeneti függvény. A tárolónak
legjellemzőbb adata az időállandója (T1), ami az az idő, mialatt a palack nulláról a végleges nyomás
63%-ára felmegy.

3. Az integráló:
Ez a jól ismert nyitott víztartály. Ha egyenletes a vízbeadás, egyenletesen nő a szint. Az átmeneti
függvény a jobboldalon látható. Az integráló tagot az ismétlési idő (Ti) jellemzi, ami az az idő, míg
egységnyit ugró bemenet hatására a kimenet nulláról emelkedve egységnyi lesz. (Ezt akkor tudjuk
értelmezni, ha ugyanolyan dimenziójúak. Nem tudunk ugyanis m3/h-t összehasonlítani cm-rel...)

4. A differenciáló:
Az iparban ez elég ritka, például a kerékpár generátort (helytelenül:dinamó) szokták említeni. Ha a
bemenő jel a forgórész szögelfordulása (Nem a fordulatszám!) a kimenő jel pedig a leadott feszültség,
akkor ez egy differenciáló szakasz. Lényeg, hogy a kimenő jel nagysága a bemenő jel változási
sebességével arányos. (4. ábra) A differenciáló tag jellemzője a differenciálási idő (Td), ami azt jelenti,
mekkora idő alatt kell egységnyit változni a bemenő jelnek ahhoz, hogy egységnyi kimenő jelet
produkáljon.

5. A holtidős:
Ez azt jelenti, hogy a bemenő jel bizonyos késéssel, de ugyanúgy jelenik meg a kimeneten. Tipikusan
ilyen a szállítószalag. (5. ábra) Fő paramétere a holtidő (Th).

Ezen viselkedésminták (szakszóval:tagok) kombinálásával leképezhetjük a legtöbb szakasz

viselkedését, meghatározhatjuk fő paramétereit. Ez azért fontos, mert a szabályozót ennek megfelelően
kell majd beállítani. Legtöbbször elég 1-2 tagot kombinálni, nehéz esetekben többet is kell. A jövő héten
azzal foglalkozunk, melyik gombot hová tekerjük.

Szabályozástechnika alapok - 3. rész

Füle Sándor, 2001.06.08.

Mivel az előző két rész olvasói már majdem mindent tudnak :-)) szabályozástechnikából, erős vágyat
érezhetnek a tanultak alkalmazására az üzem egyik szabályozókörén. Ne tegyék! Ha már megtették,
remélem nem lett nagy baj. Egy szabályozókör ugyanis érzékeny jószág. De sokszor láttam felborult
technológiát, pedig a kezelő "csak ezt a kis gombot csavargatta egy picit..." !

A szabályozás alapelve ugyanis az, hogy a szabályozó a szabályzott jellemzőt folyamatosan méri, majd
a mért értéktől függően újra és újra beavatkozik a folyamatba. Egy kis állítás a gombocskán, a nyomás
szépen beállt. Elmegyünk ebédelni, és a leves felénél már csörög is a mobil. Baj van, hullámzik a
nyomás, a szelep pedig meg van bolondulva!

Mi történt?
Mindenki ismeri azt a jelenséget, mikor egy koncerten sípolni kezdenek a hangfalak. Mi - magasan
képzett elméleti szakemberek :-)) - azt mondjuk: "Begerjedt." Ha megértjük mi történt, a
szabályozókörök világában is előbbre léptünk.
Az történt, hogy a mikrofonba bejutott egy pici hang. Ez a hang az erősítőben felerősödött, kiment a
hangfalakra, onnan meg vissza a mikrofonba. A mikrofonból az erősítőbe, és így tovább.

Hogy a rendszer begerjedjen, két feltételnek kellett teljesülni:

- A mikrofonra visszajutó jelnek legalább akkorának kellett lenni, mint az a jelecske volt, ami a
folyamatot elindította.
- A visszajutó jelnek éppen ellenkező előjelűnek kellett lenni (gondoljunk a szinuszgörbére) mint a
létrehozó jel volt.

A hangtechnikus odaszaladt a keverőhöz, lejjebb húzta a hangerőt és a sípolás elhallgatott. A

mikrofonra immár nem jutott vissza akkora jel, mint egy pillanattal előbb, a kisebb mikrofonjel még
kisebb hangot keltett, abból még kevesebb jutott vissza, végül a sípolás elhalkult, elhallgatott.

Ugyanez történt a szabályzókörünkkel is: Nagyon feltekertük az erősítőt (akarom mondani az erősítést),
emiatt a szelep nagyot mozdult, a nyomás nagyobbat változott az ellenkező irányba, mint a folyamatot
elindító változás volt, és ez egyre erősödött, de a nagy méretek miatt sokkal lassabban, mint a mikrofon
esetében, végül a kör "begerjedt". Mondjuk inkább így: Elvesztette stabilitását.

Mikor stabil egy kör?

Ha a stabil állapotában (zsinórüzem) levő kört semmilyen üzemszerű technológiai hatás nem tudja úgy
megzavarni, hogy a kör ne találhasson vissza egyensúlyi helyzetéhez, akkor ez a kör stabil. A
szabályozót úgy kell beállítani, hogy a kör minden körülmények között stabil maradjon.

Miket lehet állítani egy szabályozón?

Egy kulturált PID szabályozónak van minimum 100 paramétere, ami állítható. Most csak a három
leglényegesebbel foglalkozunk, a többit későbbre hagyjuk. Fontos, hogy amiről nem tudjuk hogy
micsoda, ne állítsuk el. Lehet ugyanis, hogy a hatás nem azonnal jelentkezik, de egyszer csak
problémát okoz, és szakember legyen a talpán aki egy plc-n vagy dcs-en egyből kiszúrja, melyik kör,
melyik modul melyik paramétere beteg...

Szóval a három leglényegesebb:

1. Az érzékenység:
A külföldi titkosszolgálatok munkájának megnehezítésére ezt a gombot még csak véletlenül sem így
hívják. Van ahol "GAIN" (erősítés) a neve, és van ahol "PROPORTIONAL BAND" (arányossági
tartomány). Utóbbiról annyit kell tudni, hogy az erősítés reciproka (Xp=1/A). Tehát pont fordítva kell
kezelni! Ha a GAIN-t növeljük, a szabályozó érzékenyebb lesz, ha az XP-t növeljük, érzéketlenebb.

2. Integrálásái (ismétlési) idő:

Minél hosszabbra állítjuk, annál lassabb az integrálás (lásd előző rész). Ha nincs szükségünk PI
szabályozóra, állítsuk maximumra. Ilyenkor olyan, mintha nem is lenne integráló tag.

3. Differenciálási idő:
Ha rövidebbre állítjuk, a differenciáló tag hatását csökkentjük. Ha túl nagyra állítjuk, minimális változás
Xs-nél máris koppanásig zárja a szelepet! Igazság szerint lassabb folyamatoknál Td értékét csípőből 0-
ra állítja a konfigurátor, mert egy PI szabályozó bőven elegendő a feladat megoldására.

Honnan tudjuk, mikor elég a P, mikor kell PI, vagy PID szabályozó?
Ezt a szakasz jellege dönti el. Kérjük meg a szakaszt, hogy mutatkozzon be, azaz vegyük fel az ő
átmeneti függvényét! Ehhez a szabályozó még egy gombját meg kell ismernünk.

Auto-manual:
A jobboldali ábra bal oldalán egy zárt szabályozókört látunk. A szelepet a szabályozó automatikusan
állítja a szintnek megfelelően, tehát a szabályozó "auto"-ban van.
A jobboldali képen áttettük a szabályozót "manual"-ba. Bárhogy alakuljon is a szint, a szelep ott fog
állni, ahová mi a szabályozón kézzel állítjuk. Úgy is mondhatjuk, hogy a zárt szabályozókört felnyitottuk.

A jövő héten felvesszük a szakasz átmeneti függvényét!

Szabályozástechnika alapok - 4. rész

Füle Sándor, 2001.06.08.

A szakasz átmeneti függvényének felvétele:

Mint azt már láttuk, az átmeneti függvény nem más, mint a szabályozott jellemző (Xs) időfüggvénye a
módosított jellemző (Xm) egységnyi, ugrásszerű megváltoztatásának hatására. Ez a görbe csakis a
szakaszt kell hogy jellemezze, tehát a szabályozót kézibe kell tenni mielőtt nekifognánk. Lehet, hogy a
technológus ehhez nem járul hozzá, akkor baj van. (lásd később)
Most olyan szakaszokról beszéljünk, melyek önbeállóak (arányos, tárolós, holtidős) és nem integrálóak!

Szóval a teendők:

1. A távadó jelét és a szelepállást elkezdjük regisztrálni.

2. A szabályozót áttesszük kézibe, és megvárjuk, míg a regisztrátum kisimul.
3. Szabályozó kimenetén akkora ugrást állítunk, amekkorát a technológus megenged.
4. Lessük a regisztálót, és addig várunk, míg Xs egy új értékre beáll.
5. A kimenetet visszaállítjuk az előző értékre.
6. Lessük a regisztálót, és addig várunk, míg Xs az előző értékre visszaáll.
7. Visszatesszük a szabályozót automatába.

Ha minden igaz, ehhez hasonló görbét kaptunk:

A regisztrátumot
nyomtassuk ki.

Szerkesszük ki a Tl (lappangási idő) és Tf (felfutási idő) értékét:

Legyen:
dXm=(Xm2-Xm1)/Xm1
dXs=(Xs2-Xs1)/Xs1.

A szakasz erősítése ekkor:

As=dXs/dXm.

Póbálkozzunk egy PI szabályzó alkalmazásával a következő paraméterek beállítása mellett:

Td = O
Ti = 4 Tl
Gain = (1.2*Tf) / (As*Tl)
Ne feledjük: Ha szabályozónkon Xp-t lehet állítani, nem Gain-t: Xp = 1/Gain

Legyen a fenti beállítás egy kiindulópont. Innen finomítgathatjuk szabályozásunkat a következők szem
előtt tartásával: Ha érzékenyebbé akarjuk tenni a kört, és növeljük az erősítést (gain), lehet hogy növelni
kell az integrálási időt is, nehogy belengjen a kör. Ez visszafelé is igaz. Ha Ti értékét max.ra állítjuk,
Gain-t kb. 20%-kal növelhetjük.
Ekkor egy fürgébb, de maradó hibával dolgozó P-szabályzót kapunk.

Ha az eredmény így sem kielégítő, szükség lesz a differenciáló tagra is, csináljunk tehát
egy PIDszabályozást:
Td = 0.4 Tl
Ti = 3 Tl
Gain = (1.2*Tf) / (As*Tl)

A jövő héten integráló és tisztán holtidős szakaszokkal foglalkozunk!

Szabályozástechnika alapok - 5. rész

Füle Sándor, 2001.06.08.

Integráló szakaszok szabályozása:

Az integráló szakaszok (pl. a víztározó)
legtöbbször rendelkeznek egy kis holtidővel is,
mondjuk mert a betáp patakba épített
szintszabályozó zsalu nem a tározó partján van,
hanem 1 Km-rel arrébb. Ha nyitottam is a zsalun,
a hatás Th ideig nem érződik. (1. ábra)
Ilyen helyre tisztán arányos szabályozót célszerű
tenni, ugyanis ha tennénk bele integrálást is, a
szabályozó a holtidő alatt teljesen nyitásba vinné
a zsalut, és ott is tartaná mindaddig, míg a tározót alaposan túl nem töltöttük. Akkor persze fokozatosan
teljesen lezárná a zsalut, és az egész kezdődne elölről.

Ökölszabály: Két integrátor egy csárdában - akarom mondani szabályozókörben - igen nehezen fér
meg, különösen, ha Ti idejük hasonló. Csak a jó alkalmat lesik, hogy belengethessék a szabályozó
körünket. Mindenféle levezetés nélkül fogadjuk el, amit a szakkönyvek írnak:
Az erősítés optimális értéke A = 0.8 * Ti / Th

A tisztán holtidős szakasz szabályozása:

Képzeljünk el egy kört, ahol mondjuk egy gáz összetételét kell szabályoznunk úgy, hogy a vezetékből
mintát veszünk, 1 perc alatt kielemezzük, és az eredmény alapján beavatkozunk. A mintavételtől a
beavatkozásig eltelt idő a Th holtidő.
Ilyen esetben, ha arányos szabályozót használnánk, az mindig a korábbi elemzés eredményének
megfelelően állítgatná a keverőt. Ha akkor pl. híg volt a gáz, sűrítene rajta. Persze a következő minta
sűrű lesz, hát hígít rajta. Soha nem találja meg a középutat.
Alkalmazzunk tisztán I-szabályozót! Ha a minta híg volt, hát szépen lassacskán sűrít rajta. A következő
minta már közelebb lesz az alapértékhez, hát még könnyebb dolga lesz. Néhány minta után beáll a
szabályónk egy vékony sávba Xa körül. Nem mindegy persze, mekkora Ti időt állítunk.
A nagykönyv szerint a szabályzón Ti = 1.1 Th értéket célszerű beállítani.

A jövő héten a szabályozások minőségével foglalkozunk. A viszontlátásra!

Szabályozástechnika alapok - 6. rész

Füle Sándor, 2001.06.08.

Szabályozások minőségvizsgálata:
Fontos kérdés, mikor van egy szabályozó jól beállítva. A szabályozás minőségének ugyanis vannak
elméleti és gyakorlati kritériumai. Sajnos a kettő néha ellentmond egymásnak. Tekintsünk egy példát!

Legyen célunk egy sportcsarnok teremhőmérsékletének szabályozása oly módon, hogy a levegőbefúvó
csatornába épített fűtő radiátorba beadott fix hőmérsékletű víz térfogatáramát szabályozzuk. (1. ábra)

Ha elméletileg közelítjük meg a kérdést, a szabályozással szemben az alábbi követelményt is

célszerűnek látszik támasztani: A felfűtött terem hőmérsékletét tartsa állandó értéken ! Ez azt jelenti,
hogy a terem hőfokát egy érzékeny PI-szabályozóra bízzuk.

A gyakorlati megközelítés: Minimális karbantartást igényeljen.

Hol itt az ellentmondás?

A szabályozó szelepnél. Ha ugyanis a szabályozót úgy állítjuk be, hogy 0,1 fokC hőfokváltozásra azonal
reagáljon (picike mozgás) a villamos hajtás folyton elindul, s azonnal megáll. Így kínlódik egész - 3
hónapos - élettartamán át. Ha azt mondtuk volna: A terem hőfoka nyugodtan mozoghat az alapérték +-
0,5 fokC-os tartományában, a szelep századannyit mozogna, tehát élettartama kb. 300 hónapra nőne.

Öreg műszerész és technológus szakik nagyon jól ismerik azokat a köröket, ahol munkát (pénzt) lehet
spórolni. Érdemes velük is szót váltani mielőtt nekimérnökösködnénk egy szabályozókörnek.

Általános minőségi követelmények:

Minimális elvárás, hogy a szabályozó egyáltalán stabil legyen, azaz értéktartó szabályozásnál beálljon
valahová, követőnél pedig adott hibasávon belül kövesse a vezetőjelét.

A szabályozókör minőségét legszemléletesebben a szabályozott jellemző időfüggvényéből - azaz

a trend-jéből állapíthatjuk meg. Nagyon fontos kiemelni, hogy minden szabályozókörnél más és más a
minőségi követelmény. Jó ha tudjuk: A szabályozás minőségi vizsgálatának vannak más módszerei is,
pl. a frekvenciatartományban vagy operátortartományban való vizsgálatok. Ezekkel sokkal kifinomultabb
elemzések végezhetőek, de alkalmazásukhoz sok-sok matek kell...

A teljesség igénye nélkül nézzünk néhány beállítási példát:

Gyors beállás:
Ha olyan körünk van, ahol az állandósult
érték körüli hibasávba mihamarabb be kell
állnunk, és ott maradni, (mert azon kívül
selejtet gyártunk) az elsődleges szempont
a Ts beállási idő. Gyors körök általában

nagy érzékenységet igényelnek, ami túllövést okoz. Ez

látható a jobboldali ábrán.

Túllövés elkerülése:
Ha technológiai okból nem megengedhető, hogy Xs
jelentősen meghaladja az állandósult értéket (mert pl. kinyit a
biztonsági szelep, vagy a robot belever a munkadarabba),
kisebb erősítést állítunk, így egyszer csak elérjük az
aperiodikus beállást:
Ennek nem csak az aperiodikus beállás az előnye, hanem a
nyugodt viselkedés is. Ha a technológiánk érzékeny a
lengésekre, vagy a beavatkozó szerv élettartamát a
folyamatos működés jelentősen csökkenti, célszerű ilyet
állítani.

Pontos beállás:
Ha az a legfontosabb, hogy Xs minél többet tartózkodjon XA (az alapérték) közelében, (mert pl. a hiba
többlet-energiafogyasztást jelent) az integrálkritériumok fognak érdekelni bennünket. Ezek sokan
vannak, legáltalánosabb az ún. abszolút integrálkritérium.
Ez azt jelenti, hogy a jobboldali ábrán bekékített területek összegét igyekszünk minimalizálni. Ennek
módszere a közepes érzékenység és jól behangolt integrálási idő. Egy csipetnyi differenciáló hatással a
végeredmény legtöbbször javítható, de ezzel bánjunk igen óvatosan, mert mint az erős fűszer,
túladagoláskor hamar megvadítja ételünket.

Mint láthattuk, a különböző viselkedéseket leginkább a szabályozó erősítése befolyásolja. Javasoljuk,

hogy soha ne tekerje fel az erősítést a próbálkozásokkal kikísérletezett maximum-ig, mert egy
alattomos, nagy értékű, gyors zavarás hatására kör belenghet. Visszább az erősítést, és szépen
beállítani az integrálást. Ez a szabályozókörök lelki békéjének titka.

Ma már a legtöbb PID szabályozó rendelkezik önhangoló (autotuner) képességgel. Fontos tudnunk,
hogy az autotuner milyen beállítást végez. Ne érjük be azzal, hogy összeállítjuk a szabályozókört,
lefuttatjuk az önhangolást és már megyünk is. Várjunk meg egy-két beállást a nyugodt vacsora
érdekében!

A jövő héten a kaszkád szabályozással ismerkedünk.

Szabályozástechnika alapok - 7. rész

Füle Sándor, 2001.06.08.

A kaszkád szabályozás:

Eddigi példáinkban olyan egyszerű szakaszok szabályozását vizsgáltuk, ahol a szabályozott jellemző
Xs változását egyetlen zavaró jellemző változása okozta. (Pl. a tartályból elvett folyadék térfogatárama
változik.) Ilyen esetekben jól elboldogultunk egykörös szabályozással. Akkor sincs gond, ha több zavaró
változás hat a körünkre, de a szabályozásssal szemben nem kell szigorú minőségi követelményeket
támasztanunk. Egyszem szabályozó is elboldogul a feladattal, legfeljebb nagyobb lesz a hibasáv,
lassabb a beállás, stb.

A technológiák nem mindig tűrik a lazaságot. Vannak esetek, mikor a szakaszt érő több, sebességében
erősen eltérő zavarás ellenére a technológus olyan kis hibasávot enged meg, amit a világ legjobban
beállított PID szabályozója sem képes teljesíteni. Ennek elméleti oka van, tehát nem az általunk
eszözölt hangolásban keresendő a hiba.

Példa kaszkád szabályozás igényre:

A jobboldali ábrán egy víz-víz hőcserélő látható. A kilépő szekunder víz hőmérsékletét kell
szigorúan állandó értéken tartanunk. Ez öt dologtól függ:
- A primer (fűtő) víz belépő hőmérséklete
- a primer (fűtő) víz belépő térfogatárama
- a hőcserélő hatásfoka
- a szekunder (fűtött) víz belépő hőmérséklete
- a szekunder (fűtött) víz térfogatárama.
A többit most hanyagoljuk el. Nyilvánvaló, hogyha ezeket az értékeket mind-mind szigorúan azonos

értéken tartanánk, a kilépő fűtött víz hőmérséklete

állandó lenne.

Tegyük fel, hogy a következőket állandónak vehetjük:

- A hőcserélő hatásfoka
- a primer víz belépő hőmérséklete
- a szekunder víz belépő hőmérséklete.

Két változó paraméterünk maradt, aminek hatását korrigálnunk kell:

- A primer víz térfogatárama
- A szekunder víz térfogatárama.

A primer víz térfogatáramára tegyünk egy saját szabályozót, aminek alapjelét egy másik - olyan -
szabályozó végrehajtó jele adja, mely a kilépő szekunder víz hőmérsékletét figyeli! A jobboldali ábrán
látható a vázlat. Ezt az elrendezést nevezzük kaszkádnak.
Az ábrán látható áramlásszabályozó kört (FT-FC-FV) belső, vagy követő körnek, a
hőmérsékletszabályozó kört (TT-TC-FC-FV) külső, vagy vezető körnek nevezzük.

Miért kellett két szabályozó?

Gyakorlatias elmék azonnal látják, hogy a primer víz mennyiségváltozását a belső kör azonnal
kiszabályozza, nem fogjuk megvárni, míg a kilépő hőfok megváltozik. Sokkal stabilabb kilépő hőfokunk
lesz.
Elméletiesebb kollégák pedig az előző cikkekből tudják, hogy a szabályozónk Ti integrálási idejét a
szakasz időállandójához kell igazítani, ha tisztességes szabályozást akarunk. Most azonban két
időállandónk van:
- T1 időállandó, mely a primer víz szabályozó szelep állítása és az okozott mennyiségváltozás
jellemzője.
- T2 időállandó, mely a szekunder víz áramló mennyiségének megváltozása és a kilépő
hőmérsékletének megváltozása közötti jellemző.
A két időállandó nagyságrendekkel különbözik egymástól, hiszen a szelep állításával gyakorlatilag
egyidőben csökken a primer víz térfogatárama, a szekunder víz térfogatáram változásait viszont a
méretektől függő, akár perces időállandóval követi a kilépő víz hőmérsékletének megváltozása.
Ha csak egy szabályozónk lenne, hova állítanánk az integrálási időt? Ezért kell kettő.
Arról nem is beszélve, hogy az erősítéseket is különbözőképpen kell beállítani...

A beállítás:
A kaszkád kör hangolásához úgy kell hozzáállni, mint jólnevelt gyerekeknek
a görögdinnye evéshez: A közepével (a belső körrel) kezdünk, s kifelé haladunk.
Nagyon fontos, hogy a két kör sebessége nagyságrendekkel (legalább tízszeres arány)
térjen el egymástól, különben belengetik egymást!

A kaszkád kör dinamikus viselkedését, egyéb vonatkozásait e cikksorozatban nem ismertetjük. Cikk-
tárunkban Ön is talál ennél jóval komolyabb szakirodalmat ajánló anyagokat. E cikk csak az alapokat
ismerteti. Ne feledjük azonban: Egy újszülöttnek minden vicc új, márpedig mindannyian voltunk
újszülöttek...

A jövő heti témánk:

Egyéb szabályozási módszerek. Reméljük, viszontlátjuk!

Szabályozástechnika alapok - 8. rész

Füle Sándor, 2001.06.08.

A segédparaméteres szabályozás:

Az előző héten megismert kaszkád- és a szimpla egyhurkos szabályozás közé sorolható a

segédparaméteres módszer. Mind minőségi, mind pénzügyi tekintetben.

A cél:
A szabályozott jellemzőt (Xs) tartsuk még pontosabban azáltal, hogy az ellenőrző jel (Xe) mellett még
egy - okozati oldalon álló - paramétert figyelünk. Ennek neve kisegítő ellenőrzőjel (Xek). Tegyük ezt
úgy, hogy ne kelljen 2 db szabályozót venni!

A módszer:
A múlt héten ismerkedtünk a kaszkád körrel.

Emlékeztetőül a vázlat:

Egyszerűsítsük le egy kissé ezt az elrendezést:

Ez a segédparaméteres módszer.

Látható, hogy ennek megvalósításához olyan szabályozóra van szükség, melynek az eddig
megismerteken (Xa, Xe, Xv) felül még egy "lába" van, az Xek kisegítő ellenőrző jel bemenet. Nézzük
meg, mi történik a szabályozó belsejében!

A szabályozó belseje:
Egy közönséges PID szabályozót találtunk, de az ellenőrző jel bemenete nem közvetlenül a
szabályozóra megy, hanem egy különbségképzőre. A "kisebbítendő" lábra az ellenőrző jel (Xe) kerül,
míg a "kivonandó" lábra a kisegítő ellenőrzőjel (Xek) miután egy tetszőleges konstanssal megszoroztuk
(k2) az érzékenység beállításához illetve egy konstansot hozzáadtunk (k1) a megfelelő eltoláshoz.
Ezzel azt értük el, hogy Xek változása általunk megadott mértékben módosítja Xe értékét.

Hol használjuk ezt?

Olyan helyeken, ahol van egy olyan - okozati oldalon lévő - paraméter, melynek megváltozása
előrevetíti Xs megváltozását, ám annál sokkal gyorsabban következik be, célszerű ezt
segédparaméterként alkalmazni.

Beállítás:
E módszernél - a kaszkáddal szemben - először a főkört kell beállítani, oly módon, hogy k2 konstansot
nullára vesszük, azaz Xek hatását blokkoljuk. Ha ezzel végeztünk, meghatározzuk az eltolás értékét
(Ami célszerűen Xek középértéke.), majd a szorzó értékét beállítjuk. Ez történhet átmeneti függvény
értékeléssel, de fokozatos növelgetéssel is előbb-utóbb célt érünk. Figyeljünk arra, hogy a szorzó lehet
pozitív és negatív egyaránt! "Ügyes" előjelválasztással pozitív visszacsatolást hozunk létre, amire a
szabályozókörünk valószinűleg kiakadással válaszol...

A jövő héten a feedforward kerül sorra. A viszontlátásra !

Szabályozástechnika alapok - 9. rész

Füle Sándor, 2001.06.08.

A feedforward szabályozás:

Az előző héten vett segédparaméteres szabályozáshoz hasonlóan a feedforward (előrevezetéses)

szabályozás is egy kéthurkossá kiegészített egyhurkos szabályozási módszer, melyet abból a célból
alkalmazunk, hogy a szabályozás minőségét anélül javítsuk hogy kettő szabályozót kelljen vásárolni.
(Mert akkor kaszkádot is csinálhatnánk...)

A feedforward-hoz sem jó mindenféle szabályozó, csakis olyan, amelyiknek van feedforward bemenete.
Jobb rendszereknél ez ma már általános.

Mikor használjuk?
Ha a szakaszunkban van egy olyan mért - és ok oldali, azaz input - paraméter, melyről tudjuk, hogy
megváltozása a szabályozott jellemző azonnali változását okozza. Ekkor ennek a zavaró paraméternek
a változását közvetlenül rávisszük a végrehajtó jelünkre. Ezt kétféleképpen tehetjük meg:

Multiplikatív feedforward:
Ha a zavarójel megváltozásával egyenes arányban
kell állni Xv megváltoztatásának, multiplikatív, azaz
szorzó feedforward-ot kell csinálni. A jobboldalon
egy ilyen szabályozó belseje látható.
Mielőtt a PID szabályozó végrehajtó jele elhagyná a
dobozt, rámegy egy szorzóra. A szorzó másik
bemenetén a zavaró jelnek általunk beállítható
konstanssal szorzott értéke van. Ha tehát a zavaró
jel (Xvk) 10%-kal megnő, ezzel egyenesen arányos
lesz a végrehajtó jel azonnali változása is.

Additív feedforward:
Vannak esetek, amikor nem a fenti, lineáris beavatkozásra van szükség, hanem a Xvk
megváltozásával azonos méretű változásra Xv-ben, függetlenül attól hogy Xv éppen 11%-on
vagy 81%-on állt.
Ezesetben a jobboldali ábrán látható belső elrendezésű szabályozóra van szükség.
Itt mielőtt a PID szabályozó végrehajtó jele elhagyná a dobozt, rámegy egy összegzőre. Ennek másik
bemenetén a zavaró jelnek általunk beállítható konstanssal szorzott értéke van. Ha tehát a zavaró jel
(Xvk) 10 egységgel megnő, ennyi lesz a végrehajtó jel azonnali változása is.

Jobbfajta szabályozóknál mind az additív mid a multiplikatív üzemmód beállítható.

Jövő héten az arányszabályozással ismerkedünk.

Szabályozástechnika alapok - 10. rész

Füle Sándor, 2001.06.18.

Az arányszabályozás:

Gyakori feladat, hogy két komponenst állandó arányban

kell beeresztenünk egy tartályba. Ezesetben a
szabályozatlanul beáramló közeget "A"-nak, a
szabályozottat "B"-nek nevezve, a jobboldali elrendezés adódik:

Látható, hogy az "A" közeg térfogatáramát egy szorzóra visszük amin a keverési arányt beállítjuk, majd
ebből lesz Xa alapjel. Mivel itt Xa nem állandó (Mert az áramlás nem szabályozott.), alapjel helyett
inkábbvezetőjelnek szokás hívni. A szabályozás feladata most nem értéktartás, hanem követés.
Ez első ránézésre semmi különbséget nem jelent, holott a különbség komoly, mint azt később látni
fogjuk.

Mielőtt az elméletre térnénk, egy gyakorlati tipp:

A pid.hu adatbázisából könnyen kinézhetjük ki kínál szelepet, áramlástávadót, kompakt
szabályozót. Mi a helyzet a szorzó modullal?

A szorzó funkció megvalósítására két olcsó trükk:

- FT2 méréstartományát nem a valóságos, hanem valóság x szorzó értékre állítjuk be.
- Egy párhuzamos ellenállást teszünk a szabályozónk Xa lábára (Fenti ábra)
Az ellenállás méretezéséhez Kirchoff pátriárka csomóponti törvényét hívjuk segítségül. Ne feledjük,
hogy 4-20 mA-es jelnél ez nem ilyen egyszerű, az eltolás miatt!

Különbség az értéktartó és követő szabályozások között:

Hihetnénk, hogy ha egy szabályozó a zavarásokat kikompenzálva képes Xs-t állandó értéken tartani,
nem okoz számára gondot az sem, ha Xa az időben változik. Sajnos ez nem mindig igaz. A jelenség
megértéséhez még egy fogalmat meg kell ismernünk:

A szabályozó kör tipusszáma (i):

Mindenféle elméleti levezetés nélkül és igen leegyszerűsítve: Ahány integrátor van a szabályozókörben,
annyi a tipusszám. A gyakorlatban a következő esetek a legjellemzőbbek:

Leírás Tipusszám

Arányos szakasz (pl. áramlás) + arányos szabályozó: i=0

Arányos szakasz + PI szabályozó: i=1
Integráló szakasz (pl. szint) + PI szabályozó: i=2

A követési tulajdonságokat a követendő paraméter háromféle megváltozásánál vizsgáljuk:

"a" egységugrás (egyszeri változás)

"b" sebességugrás (folyamatos, egyenletes változás)
"c" gyorsulásugrás (gyorsuló változás)

A különböző tipusszámú szabályozások követési tulajdonságait a következő táblázat foglalja össze:

Tipusszám egységugrást sebességugrást gyorsulásugrást

0 véges hibával nem bírja nem bírja

1 hiba nélkül véges hibával nem bírja

hiba nélkül vagy véges hibával vagy

2 hiba nélkül
véges hibával nem bírja

Megjegyzés: A 2-es tipusú szabályozásoknál a felső sor a merev visszacsatolást jelenti, az alsó sor
pedig az arányos (pl. távadó) visszacsatolást.

Tanulság:
- P-szabályozóval ne akarjunk arányszabályozást csinálni.
- Követő szabályozást nem integráló szakaszra PI vagy PID szabályozóval viszonylag egyszerű
létrehozni.
- Integráló szakaszra követő szabályozást tenni nem könnyű, különösen, ha gyors szakaszról van szó.
Jövő héten a fuzzy logic-kal ismerkedünk! A viszontlátásra!