SFR-SE-SP-0033 附加轴添加-作业指导书

上海发那科机器人有限公司
2017 年 1 月 17 日
机器人系统工程部工艺科
V1.1
附加轴添加——作业指导书
修订姓名日期
编制 1/5/2017
审核 1/5/2017
批准 1/5/2017
版本更新内容日期姓名
V1.0 首次发布 16/1/2017
作业指导书本文档为上海发那科有限公司版权所有。在没
标题：附加轴添加有上海发那科有限公司允许下，文档中的全部
编号：SFR-SE-SP-0033 或部分内容不得复制、使用、转载或传播。
版本：V1.1
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1. 硬件
外部轴的正常运转，需要有相应的硬件来支撑，主要包括：
1）光纤套件
2）伺服放大器
3）连接电缆
4）伺服电机
5）抱闸单元
6）电池单元
1.1 光纤套件
1）概述：光纤作为信息传输的介质，由纤芯和包层组成，由于光纤质地脆，易断裂，所以在
使用过程中要加以注意，可以弯曲，但禁止折弯。
2）光纤套件组成：光纤（图 1.1）
、24V 电源线（图 1.2）、220V 电源线（图 1.3）。
图 1.1
图 1.2
图 1.3
3）FSSB 连接原则
光纤遵循“B 进 A 出”的原则，即光纤从主板轴卡上的光纤口 COP10A 出，从 6 轴放大器的
COP10B 进， COP10A 出；再从附加轴放大器 COP10B 进，COP10A 出，如果有多个放大器，
则依次进行连接。
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24V 电源线同样遵循“B 进 A 出”的原则，即从 6 轴放大器 CXA2B 输入 24V，CXA2A 输出

24V；附加轴 CXA2B 输入 24V，CXA2A 输出 24V，如果有多个放大器，则依次进行连接。
220V 电源线连接顺序：从主放大器输入 220V 电源，上端接红线，下端接黑线，如上图 1.3 所
示。
4）通常情况主板轴卡为单通道，即只有一个光纤口 COP10A；当主板轴卡为双通道时（图 1.4），
即在主板的轴卡上有两个光纤口 COP10A-1 和 COP10A-2，光纤以轴卡的 A-1 光纤口为起点，
依次连入机器人六轴放大器，外部轴放大器。
图
1.4
起始轴的轴号设定与光纤连接顺序有关，并遵循以下规则：
①) FSSB1 的第一台机器人的轴编号为 1~6，其余有效的起始轴编号为 7~16， FSSB 2 有效的
起始轴编号 a~24，FSSB2 路径的硬件开始轴编号的下限 a，根据连接在 FSSB1 路径的
轴数而不同。②连接于 FSSB1 路径的轴数为 4 的倍数时：a=连接于 FSSB1 路径的轴数+1；③
连接于 FSSB1 路径的轴数不是 4 的倍数时：a=比连接于 FSSB 1 路径的轴数大，且最靠近 4
的倍数+1。例 1，（如图 1.5）FSSB 1 路径的轴数为 13 时，a=17，各组的起始轴编号如
（如图 1.6）FSSB 1 路径的轴数为 12 时，a=13，各组的起始轴编号如
表 1.1 所示。例 2，
表 1.2 所示。
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图 1.5
运动组 FSSB 路径硬件开始轴编号
1 1 1
2 1 7
3 1 13
4 2 17
5 2 18
表 1.1
图 1.6
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运动组 FSSB 路径硬件开始轴编号

1 1 1
2 1 7
3 2 13
4 2 14
表 1.2
注：由于本文档篇幅有限，如果还存在 FSSB3、FSSB5 通道的轴编号设置，请参考 B-83284_04
基本操作手册附录 B.8 有关 FSSB 路径设定。
1.2 伺服放大器
1）概述：伺服放大器又叫伺服驱动器，用来控制和驱动电机，功率驱动单元的整个过程可以
简单的说就是 AC-DC-AC 的转换过程，同时具有过电压、过电流、过热、欠压的保护功能，
从而实现高精度的定位，图 1.7 为多个附加轴放大器连接，图 1.8 为单个附加轴放大器。
图 1.7 图 1.8
2）放大器型号说明
αiSV 40 单轴放大器电机驱动电流为 40 安培；
第一轴驱动电流 L 为 40 安培；
αiSV 40/80 双轴放大器
第二轴驱动电流 M 为 80 安培；
第一轴驱动电流 L 为 20 安培；
αiSV 20/20/40 三轴放大器第二轴驱动电流 M 为 20 安培；
第三轴驱动电流 N 为 40 安培；
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1.3 连接电缆
1）概述：连接电缆包括伺服电机电源线、编码器线和抱闸线，电缆的长度有 7 米，14 米，20
米，30 米四种规格。其中伺服电机电源线根据马达的型号不同而不同，图 1.9 为编码器连接端
接头，图 1.10 为电机连接端接头。
图 1.9
图 1.10
1.4 伺服电机
1）概述：电机的选型需要根据用户的负载大小进行力学计算，如图 1.11。常用的伺服电机为
αiF 系列、αiS 系列。按轴承类型来分，有斜齿、直齿和带键直齿三种类型。
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图 1.11
2）电机类型说明
直轴
图 1.12-1 图 1.12-2
锥轴
图 1.13-1 图 1.13-2
3）电机参数说明
如图 1.14 所示，电机参数为αisR 30/3000，其中αisR 为电机的系列号；30 为堵转扭矩 30Nm，
但并不是都与堵转转矩对应，也有例外；3000 为电机每分钟额定转速：3000r/min。
图 1.14
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1.5 抱闸单元
1）概述：当运转过程中遇到急停或者断电时，外部轴需要安全保护和精确定位，这时就需要
给电机一个与转动方向相反的转矩使其迅速停转，这就是抱闸。抱闸单元就是给外部电机提供
抱闸功能的模块。每个抱闸单元上面有两个抱闸号，每一个抱闸号有两个抱闸接口（如图 1.15
所示）
，每个抱闸口可以控制一个电机。
2）抱闸号的设置：如图 1.16 所示，第一台机器人六轴放大器的抱闸号为 1，外加的抱闸单元
分别为 2 号，3 号；第二台机器人六轴放大器的抱闸号为 5，其外加的抱闸单元分别为 6 号，7
号。
椭圆内为 1 个抱
方框内为一个闸号，带 2 个抱闸
附加抱闸单元接口，即可以连接
2 根抱闸线；
图 1.15
图 1.16
1.6 电池单元
1) 概述：电池单元是给外部轴编码器供电的一种装置，电池电压为 6V（一号干电池，共四节），
如图 1.17 所示。但对于标准的变位机而言，其机械装置里已包括该装置，故不需要追加电池
单元。
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图 1.17
2.软件
序号软件名称软件代码用途说明
用于伺服旋转变位，不能与机
1 Independent Auxiliary Axis A05B-2500-H895
器人协调
2 Extended Axes Control A05B-2500-J518 用于直线导轨
用于伺服旋转变位，能与机器
3 Basic Positioner A05B-2500-H896
人协调
4 ARC Positioner A05B-2500-H871 500KG 两轴标准变位机
5 300KG One-axis Positioner A05B-2500-H879 300KG 一轴标准变位机
9 Multi-Group Motion A05B-2500-J601 多组动作控制，必须安装
10 Coord Motion Package A05B-2500-J686 协调控制，可选配
11 Multi-robot control A05B-2500-J605 多机器人控制
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3.单机器人+单轴变为机
3.1 系统示意图
图 3.1
3.2 分配组及相关的硬件编号
在图 3.1 所表达的系统基础上，进行硬件连线，如图 3.2 所示，最终得到硬件的编号如下表：
注：运动组 2 的抱闸号设置取决于抱闸线的连接，抱闸号具体设置请参照本文档 1.5 抱闸单
元。
3.3 添加的软件
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图 3.2 硬件连线示意图
3.4 单轴变位机详细配置步骤
1）单机器人+单轴变位机仿真视图，如图 3.3 所示。
2）在按住 PREV 和 NEXT 键的同时，接通电源，选择“3. Controlled start”，进入控制启动模
式。按下示教操作盘的 MENUS 键，选择“9.MAINTENANCE” （机器人设定），出现如图 3.4、
3.5 的画面：
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图 3.3
图 3.4
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图 3.5
3）在图 3.5 中，移动光标，选择 2 Basic Positioner（标准变位机）
，选择 F4（MANUAL）手动进
行变位机配置界面，如图 3.6 所示，根据该变位机所连接的 FSSB 通道进行编号配置，此处 FSSB
LINE 为 1，ERNTER 进入图 3.7 界面；
图 3.6
4）单轴变位机轴开始号设置：由于机器人（M20iA/12L）与单轴变位机（Basic Positioner）都
连接在 FSSB1 通道，并且 M20iA12L 为 6 轴机器人，故根据 FSSB 起始轴的轴号设定规则，组
2 单轴变位机的起始轴号为 7，如图 3.7 所示，ERNTER 进入图 3.8 界面。
5）运动学类型设定界面，如图 3.8 所示：
如果知道变位机在各轴间的偏置量的情况下，选择“1:KnownKinematics” （1：运动学已知），
如果变位机在各轴间的偏置量未知时，选择“2:UnknownKinematics” （2：运动学未知）
。一
般情况下，选择“2:UnknownKinematics”，ERNTER 进入图 3.9 界面。

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图 3.7
图 3.8
6）如图 3.9 所示：
1.Display/Modify Axis 1-4：显示或者修改已配置的轴；
2.Add Axis：增加轴；
3.Delete Axis 删除轴；
4.Exit：退出该界面；
此处需要增加一个标准变位机，故选择 2 增加轴，ERNTER 进入图 3.10 界面。
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图 3.9
7）马达设计界面，如图 3.10 所示，1.Standard Method 标准设置方法，一步步选择马达参数；
2.Enhanced Method 设置方法，可以一次性选择所有马达参数；3.Direct Entry Method 设置方法，
可以直接通过输入马达的代号，直接得到马达参数，这种方法主要应用于非 FANUC 电机。
图 3.10
8）在图 3.10 中选择 1 Standard Method 标准设置方法，ENTER 进入图 3.11 界面，根据马达标
牌参数（参照图 1.14），选择对应的马达参数，此处马达系列号为 62.aiS8；ENTER 进入图 3.12
界面，此处选择电机的转速为 4000r/Min；ENTER 进入图 3.13 界面，此处马达的电流选择 7.
80A，马达电流的大小请参照放大器标牌上的电流值，ENTER 进入图 3.14 界面。
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图 3.11
图 3.12
图 3.13
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9）放大器编号设置，如图 3.14 所示：根据放大器实际连接是顺序来进行设置，此处编号为 2。
图 3.14
10）放大器类型设置，如图 3.15 所示，1.为机器人六轴放大器；2.为附加轴的放大器；由于变
位机为附加轴，故此处选择 2 附加轴的放大器。
图 3.15
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11）轴的类型设置，如图 3.16 所示：1.直线运动；2.旋转运动；由于变位机为旋转运动，故此
处选择 2 旋转运动。
图 3.16
12）轴的运动方向设定界面，如图 3.17 所示：所添加的变位机的旋转方向是绕机器人世界坐
标系的哪一个方向旋转，这里以+Y 为例，选择 3。
图 3.17
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13）传动装置的减速比（即电机与变位机转速比）设定界面，如图 3.18 所示：减速比的大小

取决于传动装置，该值需要根据传动装置的设计方提供，此处以 100.4 为例。
图 3.18
14）最大速度设置界面，如图 3.19 所示：根据客户需要来设置该值，如果客户没有要求，一
般情况下，不改变它的最大速度，此处选择 2. NO Change。
图 3.19
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15）马达的方向设置，如图 3.20 所示：此处选择 1.TRUE，如果设置完成后，点动的+/-方向与

预期的相反，可以从新将该值更改为 False。
图 3.20
16）轴上限设定界面，如图 3.21 所示：此处以 360 度为例。
图 3.21
版本：V1.1
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17）轴下限设定界面，如图 3.22 所示：此处以-360 度为例，注意轴的上下限是有正负之分的。
18）零点设定界面，如图 3.23 所示：一般情况下，都以 0 度作为外部轴的零点。
图 3.23
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19）加速度 1 设定界面，如图 3.24 所示：要改变的 Acc Time 1 的时间，输入 1；保持默认值，

则输入 2。加速度时间越小，加速度越大，为了使电机平稳的加速或者减速，可以根据实际情
况来增加 Acc Time 1 的值，通常取 600。
图 3.24
20）加速度 2 设定界面，如图 3.25 所示：通常取 800。
版本：V1.1
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21）Exponential Filtential Filter Setting 界面，如图 3.26 所示：选择 False。
22） Minimum Acc Time 设定界面，如图 3.27 所示：一般情况下，选择 2 No Change；
图 3.27
版本：V1.1
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23）马达负载率设定界面设定界面，如图 3.28 所示：负载率的范围为 1 到 5，相同电机的负

载越大，该值也越大，此处以 5 为例。
图 3.28
24）抱闸号设置界面，如图 3.29 所示：按照硬件连接图，该抱闸号 3。
图 3.29
版本：V1.1
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25）SERVO OFF 设置界面，如图 3.30 所示：一般情况下，选择 1，即机器人在一定时间内无任

何操作时，马达将伺服断电抱闸。
图 3.30
26）SERVO OFF 时间设置界面，如图 3.31 所示：通常情况下设置为 20S。
图 3.31
版本：V1.1
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27）轴设置界面，如图 3.32 所示：输入 4：EXIT，按 enter 自动进入冷启动，附加轴添加完

毕。冷启动完成后，外部轴需要进行脉冲复位和校准零点，零点校准完成后，才可以进行示教
编程。
备注：单机器人+两轴变位机的配置过程与单轴机器人+单轴变位机类似。
图 3.33 单机器人+两轴变位机
版本：V1.1
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4.焊枪配置过程
）每一把焊枪都会有一个参数说明表单，在焊枪参数配置时，需要用到的参数主要有，最大压
力：Max electrode force、可动极行程：Retract Stroke、传动比：Distance of tip trave for one rotation
of motor、最大速度：Max speed、最大转速：Max revolution。
图 4.1
2）轴添加界面，如图 4.2 所示，选择 F4；
图 4.2
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3）FSSB 编号设置，如图 4.3 所示，选择 F4；
图 4.3
4）轴起始号设置，如图 4.4 所示：假设硬件接线为 7，则轴起始号为 7。
图 4.4
版本：V1.1
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5）伺服焊枪添加界面，如图 4.5 所示：选择 2，添加轴。
图 4.5
6）选择添加方式，如图 4.6 所示：选择 2，完全法；
图 4.6
版本：V1.1
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7）马达添加界面，如图 4.7 所示：根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，选择
马达型号和电流规格，此处输入 0，选择其他电机。
图 4.7
8）马达选择界面，如图 4.8 所示：选择 3.Direct Entry Method。
图 4.8
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9）输入电机代号界面，如图 4.9 所示：电机编号 38583，系统将自动识别电机的相关参数；
图 4.9
10）放大器编号设置界面，如图 4.10 所示：根据实际连接的放大器编号来确定该值（机器人
本身的 6 轴伺服放大器为 1 号，跟其相连接的附加轴伺服放大器为 2 号，依次类推。），此处以
2 为例；
图 4.10
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11）焊枪传动比界面，如图 4.11 所示：即马达转动一圈，焊枪可动极的移动距离，根据设计
图纸来设定该值，此处以 10 为例。
图 4.11
12）电机方向设置界面，如图 4.12 所示：此处选择 1。
图 4.12
版本：V1.1
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13）焊枪可动极关闭方向界面，如图 4.13 所示：通常情况下设置为 1.Positive，此处设置为 1。
图 4.13
13）焊枪可动极最大速度设置界面，如图 4.14 所示：最大速度设置为 666.667。
图 4.14
版本：V1.1
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14）伺服开口极限设置界面，如图 4.15 所示：开口极限以 150mm 为例，该值为正值。
图 4.15
15）伺服关闭极限设置界面，如图 4.16 所示：开口极限以 30mm 为例，该值也为正值。
图 4.16
版本：V1.1
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16）伺服焊枪最大压力，如图 4.17 所示：此处以 6000N 为例。
图 4.17
17）抱闸号设置界面，如图 4.18 所示：输入伺服枪轴的抱闸单元号码（此号码表示了伺服枪
的马达抱闸线连接位置：无抱闸输入 0；与 6 轴伺服放大器相连选 1；若用单独的抱闸单元-
连接至抱闸单元中的 C 口选 2；D 口选 3），此处与 6 轴伺服放大器相连，抱闸号为 1。
图 4.18
版本：V1.1
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18）伺服枪超时设定界面，如图 4.19、4.20 所示：
Enable——在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动作指令时，解除
抱闸，大约需要 250ms，在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。
Disable——希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。
此处 Servo Off 设置为 True，时间设置 20ms；
图 4.19
图 4.20
版本：V1.1
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19）伺服枪初始化完成，如图 4.21 所示：输入 4：EXIT，并进行冷启动。冷启动完成后，外部
轴需要进行脉冲复位和校准零点，零点校准完成后，才可以进行示教编程。
图 4.21
版本：V1.1
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24V 电源线同样遵循“B 进 A 出”的原则，即从 6 轴放大器 CXA2B 输入 24V，CXA2A 输出

运动组 FSSB 路径 硬件开始轴编号

运动组 FSSB 路径 硬件开始轴编号

基本操作手册附录 B.8 有关 FSSB 路径设定。

简单的说就是 AC-DC-AC 的转换过程，同时具有过电压、过电流、过热、欠压的保护功能，

从而实现高精度的定位，图 1.7 为多个附加轴放大器连接，图 1.8 为单个附加轴放大器。

1）概述：连接电缆包括伺服电机电源线、编码器线和抱闸线，电缆的长度有 7 米，14 米，20

米，30 米四种规格。其中伺服电机电源线根据马达的型号不同而不同，图 1.9 为编码器连接端

接头，图 1.10 为电机连接端接头。

αiF 系列、αiS 系列。按轴承类型来分，有斜齿、直齿和带键直齿三种类型。

如图 1.14 所示，电机参数为αisR 30/3000，其中αisR 为电机的系列号；30 为堵转扭矩 30Nm，

2）抱闸号的设置：如图 1.16 所示，第一台机器人六轴放大器的抱闸号为 1，外加的抱闸单元

分别为 2 号，3 号；第二台机器人六轴放大器的抱闸号为 5，其外加的抱闸单元分别为 6 号，7

2 Extended Axes Control A05B-2500-J518 用于直线导轨

4 ARC Positioner A05B-2500-H871 500KG 两轴标准变位机

5 300KG One-axis Positioner A05B-2500-H879 300KG 一轴标准变位机

6 500KG One-axis Positioner A05B-2500-H875 500KG 一轴标准变位机

7 1000KG One-axis Positioner A05B-2500-H880 1000KG 一轴标准变位机

8 1500KG One-axis Positioner A05B-2500-H876 1500KG 一轴标准变位机

9 Multi-Group Motion A05B-2500-J601 多组动作控制，必须安装

10 Coord Motion Package A05B-2500-J686 协调控制，可选配

11 Multi-robot control A05B-2500-J605 多机器人控制

在图 3.1 所表达的系统基础上，进行硬件连线，如图 3.2 所示，最终得到硬件的编号如下表：

注：运动组 2 的抱闸号设置取决于抱闸线的连接，抱闸号具体设置请参照本文档 1.5 抱闸单

1）单机器人+单轴变位机仿真视图，如图 3.3 所示。

2）在按住 PREV 和 NEXT 键的同时，接通电源，选择“3. Controlled start”，进入控制启动模

式。按下示教操作盘的 MENUS 键，选择“9.MAINTENANCE” （机器人设定），出现如图 3.4、

行变位机配置界面，如图 3.6 所示，根据该变位机所连接的 FSSB 通道进行编号配置，此处 FSSB

LINE 为 1，ERNTER 进入图 3.7 界面；

连接在 FSSB1 通道，并且 M20iA12L 为 6 轴机器人，故根据 FSSB 起始轴的轴号设定规则，组

2 单轴变位机的起始轴号为 7，如图 3.7 所示，ERNTER 进入图 3.8 界面。

5）运动学类型设定界面，如图 3.8 所示：

般情况下，选择“2:UnknownKinematics”，ERNTER 进入图 3.9 界面。

3.Delete Axis 删除轴；

此处需要增加一个标准变位机，故选择 2 增加轴，ERNTER 进入图 3.10 界面。

2.Enhanced Method 设置方法，可以一次性选择所有马达参数；3.Direct Entry Method 设置方法，

可以直接通过输入马达的代号，直接得到马达参数，这种方法主要应用于非 FANUC 电机。

8）在图 3.10 中选择 1 Standard Method 标准设置方法，ENTER 进入图 3.11 界面，根据马达标

牌参数（参照图 1.14），选择对应的马达参数，此处马达系列号为 62.aiS8；ENTER 进入图 3.12

界面，此处选择电机的转速为 4000r/Min；ENTER 进入图 3.13 界面，此处马达的电流选择 7.

80A，马达电流的大小请参照放大器标牌上的电流值，ENTER 进入图 3.14 界面。

9）放大器编号设置，如图 3.14 所示：根据放大器实际连接是顺序来进行设置，此处编号为 2。

11）轴的类型设置，如图 3.16 所示：1.直线运动；2.旋转运动；由于变位机为旋转运动，故此

13）传动装置的减速比（即电机与变位机转速比）设定界面，如图 3.18 所示：减速比的大小

15）马达的方向设置，如图 3.20 所示：此处选择 1.TRUE，如果设置完成后，点动的+/-方向与

17）轴下限设定界面，如图 3.22 所示：此处以-360 度为例，注意轴的上下限是有正负之分的。

18）零点设定界面，如图 3.23 所示：一般情况下，都以 0 度作为外部轴的零点。

19）加速度 1 设定界面，如图 3.24 所示：要改变的 Acc Time 1 的时间，输入 1；保持默认值，

21）Exponential Filtential Filter Setting 界面，如图 3.26 所示：选择 False。

22） Minimum Acc Time 设定界面，如图 3.27 所示：一般情况下，选择 2 No Change；

23）马达负载率设定界面设定界面，如图 3.28 所示：负载率的范围为 1 到 5，相同电机的负

25）SERVO OFF 设置界面，如图 3.30 所示：一般情况下，选择 1，即机器人在一定时间内无任

27）轴设置界面，如图 3.32 所示：输入 4：EXIT，按 enter 自动进入冷启动，附加轴添加完

3）FSSB 编号设置，如图 4.3 所示，选择 F4；

4）轴起始号设置，如图 4.4 所示： 假设硬件接线为 7，则轴起始号为 7。

5）伺服焊枪添加界面，如图 4.5 所示：选择 2，添加轴。

6）选择添加方式，如图 4.6 所示：选择 2，完全法；

7）马达添加界面，如图 4.7 所示：根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，选择

8）马达选择界面，如图 4.8 所示：选择 3.Direct Entry Method。

9）输入电机代号界面，如图 4.9 所示：电机编号 38583，系统将自动识别电机的相关参数；

10）放大器编号设置界面，如图 4.10 所示：根据实际连接的放大器编号来确定该值（机器人

本身的 6 轴伺服放大器为 1 号，跟其相连接的附加轴伺服放大器为 2 号，依次类推。），此处以

11）焊枪传动比界面，如图 4.11 所示：即马达转动一圈，焊枪可动极的移动距离，根据设计

运动组 FSSB 路径硬件开始轴编号

运动组 FSSB 路径硬件开始轴编号

4）轴起始号设置，如图 4.4 所示：假设硬件接线为 7，则轴起始号为 7。