‫بسم اﷲ الرحمن الرحيم‬

‫مدرس‪:‬‬
‫عبدالرضا‬
‫اوحدي‬ ‫درس‪ :‬ديناميك‬
‫فصل دوم ‪ :‬سينماتيك اجسام صلب ‪ -‬حركت نسبي‬
‫‪z‬‬
‫مدرس ‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬
‫نيمسال اول ‪١٤٠٢-١٤٠٣‬‬

‫‪1 /30‬‬
 ‫* زيرفصل ها‪:‬‬

‫)‪(Translation & rotation of rigid bodies‬‬ ‫‪ (1-2‬انتقال و دوران اجسام صلب‬

‫مدرس‪:‬‬ ‫)‪(Chasle’s‬‬ ‫‪ (2-2‬تئوري‬

‫عبدالرضا‬
‫اوحدي‬
‫‪ (3-2‬مشتق بردار ثابت در دستگاه متحرك‬

‫)‪(Fixed vector‬‬ ‫‪ (4-2‬كاربردهاي بحث بردار ثابت‬

‫‪ (5-2‬رابطه عمومي بين مشتق زماني يك بردار براي مبداهاي مختلف‬

‫‪ (6-2‬رابطه بين سرعت ذره در دستگاههاي مختلف‬

‫‪ (7-2‬شتاب ذره در مختصات مختلف‬

‫‪2 /30‬‬
 ‫* يكي از اهداف اين فصل بحث تحليل چند مختصاتي است كه در فصل قبل به آن اشاره شد‪.‬‬
‫* دﻻيل اين امر ‪:‬‬
‫‪ (١‬امكان تحليل مسائل پيچيده تر‬
‫‪ (٢‬معموﻻ حركتها نسبت به چند دستگاه متحرك نسبت به همديگر براي ما شناخته شده است )مثﻼ ‪ :‬حركت ذره نسبت به هواپيما‪ ،‬حركت‬
‫هواپيما نسبت به دستگاه مختصات اينرسي(‬
‫و چون قانون نيوتن صرفا براي مختصات اينرسي برقرار است‪ ،‬لذا براي استفاده از آن بايد شتاب ذره را نسبت به اين دستگاه ثابت‬
‫مدرس‪:‬‬ ‫داشته باشيم‪.‬‬
‫عبدالرضا‬
‫اوحدي‬
‫‪ (١-٢‬انتقال و دوران اجسام صلب‬

‫* جسم صلب ‪ :‬مجموعهاي از ذرات است كه فواصل بين آنها ثابت ميباشد و تغيير نميكند‪.‬‬
‫* دو نوع حركت ساده جسم صلب ‪:‬‬
‫‪ (١‬حركت انتقالي )‪(Translation‬‬
‫‪ (٢‬حركت دوراني)‪(Rotation‬‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪3 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (١-٢‬انتقال و دوران اجسام صلب‬

‫‪ (١‬حركت انتقالي ‪:‬‬

‫اگر جسم صلب بگونهاي حركت كند كه تمام ذرات آن در زمان ‪ t‬سرعت مشابهي نسبت به يك مرجع داشته باشد‪ ،‬ميگويند آن جسم در آن لحظه‬
‫نسبت به آن مرجع حركت انتقالي دارد‪ .‬سرعت جسم مذكور ميتواند با زمان تغيير كند‪ .‬اين به معني حركت روي خط مستقيم نيست‪.‬‬
‫ويژگي حركت انتقالي آن است كه يك خط مستقيم بين دو نقطه از جسم )مثﻼ ‪ (ab‬همواره در حين حركت جهت خود را موازي جهت اوليه حفظ ميكند‪.‬‬
‫مدرس‪:‬‬
‫عبدالرضا‬
‫اوحدي‬

‫‪ (٢‬حركت دوراني ‪:‬‬

‫اگر جسم صلب چنان حركت كند كه بر روي يك خط مستقيم تمام ذرات جسم يا ادامه فرضي جسم‪ ،‬داراي سرعت صفر نسبت به يك‬
‫مبدا مختصات باشد‪ ،‬آنگاه آن جسم نسبت به آن مبدا حركت دوراني داشته و آن خط مستقيم شامل ذرات ثابت محور دوران ميباشد‪.‬‬
‫فاصله ذرات جسم تا محور دوران همواره ثابت است و ذرات مسير دايرهاي طي ميكنند‪.‬‬
‫اگر در حرگت جسم صلب فاصله ذرات از يك نقطه بخصوص تغيير نكند‪ ،‬حركت دوراني حول نقطه ميگويند كه مسير ذرات جسم روي كره‬
‫اي به شعاع فاصله ذره از آن نقطه ثابت )مركز دوران( قرار دارد‪.‬‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪4 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (١-٢‬انتقال و دوران اجسام صلب‬

‫يك دوران كامل مقداري از دوران است )در جهت ‪ CW‬يا ‪ (CCW‬حول محور دوران كه جسم را به موقعيت اوليهاش باز ميگرداند‪.‬‬
‫حال ميخواهيم دوران جزئي را برسي كنيم ‪:‬‬
‫از جهت ‪ M-M‬به خط ‪ AB‬از جسم نگاه ميكنيم )جهت راستاي محور دوران(‬
‫مدرس‪:‬‬
‫عبدالرضا‬ ‫اين زاويه 𝛽 براي تمام تصاوير اوليه و نهايي كه از امتداد محور دوران‬
‫اوحدي‬ ‫ديده ميشوند )مربوط به هر ‪ (Line segment‬يكسان است‪ .‬زاويه‬
‫𝛽 در اين دوران ‪ Partial‬معرف اندازه دوران ميباشد‪.‬‬

‫دوران محدود )‪ (Finite rotation‬اگرچه داراي مقدار و جهت حول محور دوران ميباشد‪ ،‬ولي يك بردار نميباشد‪ .‬جمع دورانها‬
‫‪ Commutative‬نميباشد )خاصيت جابجايي ندارد( و لذا نميتوان آنها را مطابق قانون ‪ Parallelogram‬جمع زد كه شرط اساسي تمام‬
‫كميتهاي برداري است‪ .‬ولي اگر دورانها بسيار كوچك ‪ Infinitesimal‬باشند‪ ،‬در حالت حدي قانون ‪ Commutative‬جمع را ارضا ميكند و‬
‫لذا دورانهاي بسيار كوچك 𝛽𝒅 كميت برداري هستند‪ .‬پس سرعت زاويهاي با مقدار 𝒅𝒅 نيز كميت برداري است كه جهت آن در امتداد موازي‬
‫محور دوران و با قانون دست راست بدست ميآيد‪.‬‬
‫بايد توجه داشت كه اين تعريف خط عمل اين بردار را تشريح نميكند كه ميتواند در موقعيتي غير از محور دوران باشد )بعدا بحث خواهد شد(‪.‬‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪5 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪Chasle’s‬‬ ‫‪ (٢-٢‬تئوري‬

‫حركت عمومي جسم صلب را ميتوان مجموع دو حركت دوراني و انتقالي درنظر گرفت‪.‬‬
‫محور دوران عمود بر صفحه ميباشد كه از ’‪ B‬عبور ميكند‬

‫مدرس‪:‬‬ ‫حال اگر بجاي نقطه ‪ B‬نقطه ‪ C‬را درنظر بگيريم‪ ،‬همان نتيجه حاصل ميشود‪.‬‬
‫عبدالرضا‬
‫اوحدي‬ ‫* 𝑅‪ Δ‬از 𝑅‪ Δ‬متفاوت ميباشد ولي 𝜙‪ Δ‬يكسان است‪ .‬پس مقدار 𝑅‪ Δ‬و محور دوران‬
‫تابع نقطه انتخاب شده است ولي 𝜙‪ Δ‬مستقل از آن ميباشد‪.‬‬
‫سرعت انتقالي متوسط→‬ ‫و‬ ‫سرعت زاويهاي متوسط →‬

‫*‬
‫‪𝑖𝑓 Δ𝑡 → 0‬‬ ‫⇒‬ ‫سرعت زاويهاي لحظهاي و سرعت انتقالي لحظهاي‬ ‫→‬ ‫حركت لحظهاي جسم‬

‫پس از انتقال نقطه ‪ ،B‬اين نقطه حركت ديگري انجام نميدهد‪ .‬پس سرعت انتقالي جسم همان سرعت لحظهاي واقعي نقطه‬
‫‪ B‬در زمان ‪ t‬است و سرعت زاويهاي 𝜔 نيز برداري مشابه براي تمام نقاط ‪ B‬ميباشد‪.‬‬
‫* بحث فوق قابل تعميم به حركت در فضا ميباشد‪:‬‬
‫‪ -‬نقطه ‪ B‬از جسم درنظر گرفته شود‪ .‬فرض شود كه تمام ذرات جسم داراي سرعتي معادل ⃗𝑣 ميباشند‪.‬‬
‫سرعت واقعي‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪6 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫تئوري ‪Chasle’s‬‬ ‫‪(٢-٢‬‬
‫‪ -‬حال يك دوران خالص با سرعت زاويهاي حول محور دوران گذرنده از ‪ B‬جمع ميگردد‪.‬‬
‫‪ -‬با 𝑣 و 𝜔 حركت لحظهاي جسم محاسبه ميشود‪ 𝜔 .‬براي تمام نقاط ‪ B‬يكسان است ولي سرعت انتقالي و محور دوران با‬
‫تغيير ‪ B‬تغيير ميكند )محور دوران در هر لحظه ‪ t‬همان محوري است كه سرعت نقاط آن صفر هستند(‬

‫‪ (٣-٢‬مشتق بردار ثابت در دستگاه متحرك‬

‫مدرس‪:‬‬
‫عبدالرضا‬ ‫* به عنوان ناظري كه بر ‪ XYZ‬قرار گرفته است و حركت ‪ xyz‬را مشاهده ميكند‪ ،‬از آنجايي كه مختصات ‪ xyz‬يك جسم صلب‬
‫اوحدي‬ ‫است‪ ،‬تئوري ‪ Chasle’s‬را ميتوان بر ‪ xyz‬اعمال گردد‪ .‬يعني حركت آن را با انتخاب مبدا ‪ o‬به صورت حركت )سرعت(‬
‫انتقالي ̇𝑅 )برابر سرعت ‪ (o‬به عﻼوه حركت دوراني 𝜔 حول محوري كه از ‪ o‬عبور ميكند نمايش داد‪.‬‬
‫برداري با طول ثابت و جهت ثابت در ‪𝐴⃗ =xyz‬‬ ‫⇒‬ ‫⃗𝐴𝑑‬
‫اما‬ ‫⃗𝐴𝑑‬
‫‪=0‬‬ ‫‪≠0‬‬
‫𝑡𝑑‬ ‫𝑡𝑑‬

‫براي محاسبه اين ترم از تئوري ‪ Chasle’s‬استفاده ميشود‪:‬‬

‫‪ (١‬حركت انتقالي ̇𝑅 درنظر گرفته ميشود‪ .‬اين حركت جهت ⃗𝐴 را از ديدگاه ناظر ‪ XYZ‬تغيير نميدهد‪ .‬اندازه‬
‫⃗𝐴 هم ثابت است‪ .‬پس ⃗𝐴 در اثر اين حركت كﻼ تغيير نميكند‪.‬‬
‫)توجه شود كه ‪ Line of action‬بردار ⃗𝐴 از ديدگاه ناظر ‪ XYZ‬تغيير ميكند ولي اين به مفهوم تغيير در بردار نيست‪(.‬‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪7 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٣-٢‬مشتق بردار ثابت در دستگاه متحرك‬

‫‪ (٢‬حال صرفا حركت دوراني در نظر گرفته ميشود‪ .‬براي بررسي مناسب تر اين دوران‪ ،‬در نقطه‬
‫‪ o‬مختصات ثابت 𝑍 𝑌 𝑋 را به گونهاي قرار ميدهيم كه 𝑍 بر محور دوران منطبق شود‪ .‬پس‬
‫بردار ⃗𝐴 در اين لحظه حول 𝑍 در حال چرخش است‪.‬‬
‫̂𝜖 𝐴 ‪𝐴⃗ = 𝐴 𝜖̂ + 𝐴 𝜖̂ +‬‬
‫مدرس‪:‬‬ ‫مولفههاي استوانهاي ⃗𝐴‬

‫عبدالرضا‬ ‫يك مختصات استوانهاي در نقطه ‪ a‬قرار داده ميشود‬

‫اوحدي‬ ‫خواهيم‬ ‫𝑍𝑌𝑋‬ ‫و 𝐴 و 𝐴 تغيير نميكند‪ .‬پس از ديد‬ ‫𝐴‬ ‫اگر 𝐴 حول 𝑍 دوران كند‪ ،‬مولفههاي اسكالر استوانهاي ⃗𝐴 در 𝑍 𝑌 𝑋 يعني‬
‫داشت ‪ 𝐴̇ = 𝐴̇ = 𝐴̇ = 0‬و همچنين ‪. 𝜖̂̇ = 0‬‬
‫⃗‬
‫⇒‬ ‫𝐴=‬ ‫𝐴‪+‬‬

‫⃗‬
‫̂𝜖𝜔 𝐴 ‪= 𝐴 𝜔𝜖̂ −‬‬ ‫)*(‬
‫از‬
‫̂𝜖 𝐴 ‪𝜔 × 𝐴⃗ = 𝜔𝜖̂ × 𝐴 𝜖̂ + 𝐴 𝜖̂ +‬‬ ‫̂𝜖 𝐴𝜔 ‪= 𝜔𝐴 𝜖̂ −‬‬ ‫)**(‬ ‫طرفي‪:‬‬
‫⃗‬
‫)**( ‪(*) ,‬‬ ‫⇒‬ ‫⃗𝐴 × 𝜔 =‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪8 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٣-٢‬مشتق بردار ثابت در دستگاه متحرك‬

‫نسبت به 𝑍𝑌𝑋 ثابت است‪.‬‬ ‫𝑍𝑌𝑋‬ ‫از آن جايي كه‬

‫⃗‬ ‫⃗‬ ‫⃗‬
‫⇒‬ ‫=‬ ‫⇒‬ ‫⃗𝐴 × 𝜔 =‬ ‫)‪(1-2‬‬

‫پس اگر بردار ثابت ⃗𝐴 در مختصات متحرك ‪ xyz‬موجود باشد‪ ،‬مشتق زماني آن نسبت به‬
‫مدرس‪:‬‬
‫مختصات اصلي ‪ XYZ‬را ميتوان از رابطه ⃗𝐴 × 𝜔 بدست آورد‪ .‬جالب است كه اين مشتق‬
‫عبدالرضا‬
‫تابع بردارهاي ⃗𝐴 و 𝜔 است و به محل اثر آنها بستگي ندارد‪.‬‬
‫اوحدي‬
‫‪ -‬اگر در دستگاه ‪ xyz‬در نقطه ديگري ثابت شود‪ ،‬مشتق آن تغيير نميكند‪.‬‬
‫‪ -‬اگر محور دوران دستگاه ‪ xyz‬به يك موقعيت موازي جديد عوض شود‪ ،‬مشتق بردار ⃗𝐴‬
‫⃗‬
‫=‬ ‫× 𝜔 ‪× 𝐴⃗ +‬‬
‫⃗‬
‫)‪(2-2‬‬ ‫عوض نميشود‪.‬‬
‫⃗‬
‫⃗𝐴 × 𝜔 × 𝜔 ‪= 𝜔̇ × 𝐴⃗ +‬‬ ‫)‪(3-2‬‬
‫تا كنون فرض شد كه ⃗𝐴 در دستگاه ‪ xyz‬ثابت است‪ .‬چون اين دستگاه ‪ Rigid‬است ميتوان آن را يك جسم صلب در نظر گرفت‪ .‬پس ⃗𝐴 يك بردار جسم‬
‫صلب و 𝜔 سرعت زاويهاي جسم صلب ميشود‪.‬‬
‫اگر سرعت زاويهاي جسم ⃗𝐴 نسبت به 𝐵 برابر 𝜔 و سرعت زاويهاي جسم ‪ B‬نسبت به زمين برابر 𝜔 باشد‪ ،‬سرعت زاويهاي جسم ‪ A‬نسبت به زمين‬
‫𝜔 ‪ 𝜔 = 𝜔 +‬است‪.‬‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪9 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٣-٢‬مشتق بردار ثابت در دستگاه متحرك‬

‫‪ 𝜔 = 10‬نسبت‬ ‫ديسك ‪ C‬بر روي محور ‪ AB‬قرار گرفته و با همديگر با سرعت زاويهاي‬
‫مثال‬
‫‪ 𝜔 = 5‬نسبت به زمين‬ ‫به ‪ Platform‬حركت ميكنند‪ .‬سرعت ‪ Platform‬نيز‬
‫است‪ .‬هر دو سرعت زاويه اي مقادير ثابت هستند‪ .‬سرعت زاويهاي ديسك نسبت به زمين‬
‫چقدر ميباشد؟‬ ‫و‬ ‫𝜔 و‬
‫مدرس‪:‬‬
‫عبدالرضا‬ ‫صفر‪ ،‬چون 𝜔 ثابت است‪.‬‬
‫اوحدي‬ ‫𝒅𝒂𝒓‬
‫̂ 𝟎𝟏 ‪𝝎 = 𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 = 𝟓𝒌 +‬‬
‫𝒔‬
‫𝟐̇𝝎 ‪𝝎̇ = 𝝎̇𝟏 +‬‬

‫̂ 𝟎𝟓‪ 𝝎̇𝟐 = 𝝎𝟏 × 𝝎𝟐 ⇒ 𝝎̇ = 𝝎𝟏 × 𝝎𝟐 = 𝟓𝒌 × 𝟏𝟎 ̂ ⇒ 𝝎̇ = −‬از طرفي‬ ‫𝒅𝒂𝒓‬

‫𝟐𝒔‬
‫𝒅𝒂𝒓‬
‫𝑱𝟎𝟓𝟐‪𝝎̈ = 𝝎̇𝟏 × 𝝎𝟐 + 𝝎𝟏 × 𝝎̇𝟐 = 𝝎̇𝟏 × 𝝎𝟐 + 𝝎𝟏 × 𝝎𝟏 × 𝝎𝟐 = 𝟎 + 𝟓𝒌 × (𝟓𝒌 × 𝟏𝟎𝑱) = −‬‬
‫𝟑𝒔‬

‫حال بر روي ديسك بردار 𝝆 به اندازه 𝒎𝒎𝟎𝟎𝟏 و در لحظه نشان داده شده در امتداد قائم را درنظر ميگيريم‪.‬‬
‫مشتقات اول و دوم 𝝆 نسبت به ‪ XYZ‬چقدر ميباشد؟‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪10 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٣-٢‬مشتق بردار ثابت در دستگاه متحرك‬
‫𝝆 به ديسك متصل است و نسبت به ‪ XYZ‬داراي سرعت زاويهاي 𝟐𝝎 ‪ 𝝎𝟏 +‬است‪.‬‬

‫𝒎𝒎‬
‫̂ 𝟎𝟎𝟎𝟏 = 𝒌𝟎𝟎𝟏 × ̂ 𝟎𝟏 ‪𝝆̇ = 𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 × 𝝆 = 𝟓𝒌 +‬‬ ‫ادامه مثال‬
‫𝒔‬

‫𝒍𝟎𝟎𝟎𝟏 × ̂ 𝟎𝟏 ‪𝝆̈ = 𝝎̇𝟏 + 𝝎̇𝟐 × 𝝆 + 𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 × 𝝆̇ = 𝟓𝒌 + 𝟏𝟎 ̂ × 𝟏𝟎𝟎𝒌 + 𝟓𝒌 +‬‬

‫صفر‬ ‫𝟐𝝎 × 𝟏𝝎‬
‫مدرس‪:‬‬
‫𝒎‬
‫عبدالرضا‬ ‫⇒‬ ‫𝟐 𝒌𝟎𝟏 ‪𝝆̈ = 𝟏𝟎 ̂ −‬‬
‫𝒔‬
‫اوحدي‬
‫‪𝜔̇ = −3‬‬ ‫𝜔و‬ ‫‪=2‬‬ ‫̇𝜔 )نسبت به پلتفرم در لحظه مورد بررسي(‪ .‬در اين لحظه‬ ‫‪=2‬‬ ‫𝜔و‬ ‫‪=6‬‬ ‫براي ديسك شكل سوال قبل‬ ‫مثال‬
‫)مربوط به پلتفرم نسبت به زمين(‪.‬‬
‫̇𝜔‬ ‫? =شتاب زاويهاي ديسك نسبت به زمين=‬

‫𝟐̇𝝎 ‪𝝎 = 𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 ⇒ 𝝎̇ = 𝝎̇𝟏 +‬‬

‫چون 𝟏𝝎 هميشه در جهت قائم است‪.‬‬
‫𝒅‬
‫= 𝟏̇𝝎‬ ‫𝒌 𝟏𝝎‬ ‫𝒁𝒀𝑿‬
‫𝒌 𝟏̇𝝎 =‬
‫𝒕𝒅‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪11 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٣-٢‬مشتق بردار ثابت در دستگاه متحرك‬

‫اما 𝟐𝝎 هم جهت و هم مقدارش تغيير ميكند‪ .‬پس 𝟐𝝎 را نميتوان يك ثابت در پلتفرم درنظر گرفت‪ .‬براي رفع اين مشكل بردار ̂ را با‬ ‫ادامه مثال‬
‫اندازه واحد به پلتفرم متصل ميكنيم و در جهت محور ‪ .AB‬پس اين بردار ثابت همواره با سرعت 𝟏𝝎 دوران ميكند‪.‬‬

‫مدرس‪:‬‬ ‫̂ 𝟐𝝎 = 𝟐𝝎‬
‫عبدالرضا‬
‫اوحدي‬ ‫⇒‬ ‫̂ × 𝟏𝝎 𝟐𝝎 ‪𝝎̇𝟐 = 𝝎̇𝟐 ̂ + 𝝎𝟐 ̂ ̇ = 𝝎̇𝟐 ̂ +‬‬

‫⇒‬ ‫𝑱 × 𝟏𝝎 𝟐𝝎 ‪𝝎̇ = 𝝎̇𝟏 𝒌 + 𝝎̇𝟐 ̂ +‬‬

‫اين رابطه براي تمام زمانها برقرار است و ميتوان دوباره مشتق گرفته شود‪ .‬در اين لحظه ̂ = ̂ است‪ ،‬پس ‪:‬‬

‫𝒅𝒂𝒓‬
‫𝒌𝟑 ‪𝝎̇ = −𝟑𝒌 + 𝟐 ̂ + 𝟔 𝟐𝒌 × ̂ = −𝟏𝟐 ̂ + 𝟐 ̂ −‬‬
‫𝟐𝒔‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪12 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٤-٢‬كاربردهاي بحث بردار ثابت‬

‫در بخش گذشته مشتق يك بردار ثابت در دستگاه مختصات متحرك ‪ xyz‬بررسي شد‪ .‬حال اين‬
‫بردار ثابت را برداري بين دو نقطه ‪ a‬و ‪ b‬از جسم صلب درنظر ميگيريم‪:‬‬
‫با توجه به تئوري ‪ ، Chasle’s‬جسم داراي سرعت ̇𝑅 نسبت به مختصات ‪ + XYZ‬سرعت‬
‫مدرس‪:‬‬ ‫دوراني 𝜔 نسبت به ‪ XYZ‬حول محور عبور كننده از ‪ o‬ميباشد‪.‬‬
‫عبدالرضا‬
‫سرعت نقطه ‪ b‬نسبت به ‪ a‬از ديد ناظري كه نسبت به مختصات ‪ XYZ‬بانقطه ‪ a‬حركت انتقالي دارد‬
‫اوحدي‬ ‫̇⃗𝜌‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 =‬ ‫)‪(4-2‬‬ ‫← ‪Nonrotating observer moving with a‬‬

‫⃗‬ ‫⃗‬
‫⃗𝜌‬ ‫⇒ ⃗𝑟 = ⃗𝑟 ‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫=‬ ‫⇒‬ ‫𝑣‪=𝑣 −‬‬ ‫)‪(5-2‬‬

‫⇒‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 ‪𝑣⃗ = 𝑣⃗ +‬‬ ‫)‪(6-2‬‬ ‫⇒‬ ‫‪𝑎⃗ = 𝑎⃗ +‬‬ ‫⃗𝜌 ×‬ ‫×𝜔‪+‬‬

‫⇒‬ ‫⃗𝜌 × ̇𝜔 ‪𝑎⃗ = 𝑎⃗ +‬‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 × 𝜔 ‪+‬‬ ‫)‪(7-2‬‬

‫اين روابط حركتهاي دو نقطه جسم صلب را در يك دستگاه مختصات يكسان فرموله ميكند‪.‬‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪13 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٤-٢‬كاربردهاي بحث بردار ثابت‬

‫نقطه تماس ‪ A‬ازسيلندر با زمين داراي سرعت لحظهاي صفر است‪.‬‬

‫مثال‬
‫پس حول خط عمل دوران لحظهاي وجود دارد‪.‬‬
‫مساحتي كه ‪ o‬طي ميكند برابر طول محيطي است كه روي زمين قرار ميگيرد‬

‫⃗𝜌 × 𝜔 ‪𝑣⃗ = 𝑣⃗ +‬‬

‫مدرس‪:‬‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 = ⃗𝑣 ⇒‬
‫عبدالرضا‬ ‫ميتوان سيلندر را در نقطه تماس لوﻻ فرض كرد‪.‬‬
‫اوحدي‬ ‫̂𝚤𝑅𝜔‪𝑣⃗ = +‬‬ ‫اگر 𝑣 شناخته شده باشد‪ ،‬سرعت زاويهاي ميباشد‪.‬‬
‫محور ‪ X‬به ‪Y‬‬ ‫سنجش از‬ ‫راه ديگر بررسي ‪:‬‬
‫𝜃𝑅‪𝑆 = +‬‬ ‫⇒‬ ‫𝜔𝑅‪𝑣 = +𝑅𝜃̇ = +‬‬ ‫)‪(8-2‬‬ ‫𝛼𝑅‪𝑎 = +𝑅𝜃̈ = +‬‬ ‫موازي زمين است‬

‫شتاب نقطه تماس ‪: A‬‬

‫⃗𝜌 × ̇𝜔 ‪𝑎⃗ = 𝑎⃗ +‬‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 × 𝜔 ‪+‬‬

‫⇒‬ ‫̂𝚥𝑅 × 𝑘 ̇𝜃‪+𝑅𝜃̈𝚤̂ = 𝑎⃗ + −𝜃̈ 𝑘 × 𝑅𝚥̂ + −𝜃̇𝑘 × −‬‬

‫⇒‬ ‫̂𝚥 ̇𝜃𝑅 ‪+𝑅𝜃̈𝚤̂ = 𝑎⃗ + 𝑅𝜃̈𝚤̂ −‬‬ ‫⇒‬ ‫̂𝚥 ̇𝜃𝑅 = ⃗𝑎‬ ‫)‪(9-2‬‬
‫شتاب نقطه ‪ A‬به سمت مركز ديسك ميباشد‪.‬‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪14 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٤-٢‬كاربردهاي بحث بردار ثابت‬
‫𝜔 ميچرخد‪ .‬سرعت زاويهاي ‪ E‬را نسبت به زمين بدست آوريد‪.‬‬ ‫‪=2‬‬ ‫زاويهاي 𝑤𝑐𝑐‬‫ديسك ‪ D‬با سرعت‬
‫مثال‬
‫شعاع چرخ دنده ‪ E‬برابر ‪ 1 ft‬است‪.‬‬
‫سرعت نقطه ‪ B‬از ديسك ‪ D‬معلوم است‪ .‬پس سرعت ‪ B‬از ميله ‪ AB‬معلوم است‪.‬‬
‫جهت سرعت نقطه ‪ A‬معلوم است‪ .‬اگر بتوان مقدار سرعت نقطه ‪ A‬را بدست آورد ميتوان سرعت زاويهاي ديسك ‪ E‬را‬
‫مدرس‪:‬‬ ‫بدست آورد‪.‬‬
‫𝒕𝒇‬
‫عبدالرضا‬ ‫𝟒 = 𝟐 × 𝟐 = 𝑫𝒓 𝟏𝝎 = 𝑩𝒗‬ ‫→‬ ‫به سمت پايين‬
‫𝒔‬
‫اوحدي‬ ‫𝟓‪𝟏.‬‬
‫=‬
‫𝟒‬
‫⇒‬ ‫‪𝜶 = 𝟏𝟓. 𝟑𝟕°‬‬ ‫⇒‬ ‫‪𝜷 = 𝟏𝟏𝟗 ⋅ 𝟔°‬‬ ‫⇒‬ ‫𝟐𝟗 ‪𝑨𝑩 = 𝟒.‬‬
‫𝜶 𝒏𝒊𝒔‬ ‫‪𝒔𝒊𝒏 𝟒𝟓°‬‬
‫𝑨𝝆‬
‫𝑨𝑩𝝆 × 𝑩𝑨𝝎 ‪𝒗𝑨 = 𝒗𝑩 +‬‬ ‫𝑩‬ ‫براي ميله صلب ‪: AB‬‬

‫̂ ‪𝒗𝑨 𝒄𝒐𝒔 𝟒𝟓 − 𝜶 ̂ − 𝒔𝒊𝒏 𝟒𝟓 − 𝜶 ̂ = −𝟒 ̂ + 𝝎𝑨𝑩 𝒌 × 𝟒. 𝟗𝟐 − 𝒄𝒐𝒔 𝟒𝟓° ̂ − 𝒔𝒊𝒏 𝟒𝟓°‬‬

‫𝒕𝒇‬ ‫𝜔‪𝑣 ,‬‬ ‫دو معادله دو مجهول‬
‫𝟔𝟔 ‪𝒗𝑨 = −𝟏𝟎.‬‬
‫𝒔‬
‫⇒ ‪𝜶 = 𝟏𝟓. 𝟑𝟕°‬‬ ‫𝒅𝒂𝒓‬
‫𝟔𝟔 ‪𝝎𝑨𝑩 = −𝟐.‬‬ ‫جهتها خودبهخود تنظيم ميشوند‪.‬‬
‫𝒔‬

‫𝑨𝒗‬ ‫𝒅𝒂𝒓‬ ‫پس ‪ A‬در خﻼف جهت شكل دوران ميكند‪.‬‬

‫= 𝑬𝝎‬ ‫𝟔𝟔 ‪= 𝟏𝟎.‬‬ ‫𝒘𝒄𝒄‬
‫𝑬𝒓‬ ‫𝑺‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪15 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٤-٢‬كاربردهاي بحث بردار ثابت‬

‫سرعت و شتاب زاويهاي دو ميله ‪ AB‬و ‪ BC‬را‬ ‫مثال‬

‫بدست آوريد‪.‬‬

‫مدرس‪:‬‬ ‫𝑩𝑨𝝆 × 𝑩𝑨𝝎 ‪𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 +‬‬ ‫̂ 𝟔 ‪𝒗𝑨 = 𝟐 × 𝟎. 𝟑 ̂ = 𝟎.‬‬

‫𝒎‬
‫̂ 𝑪𝑩𝝎𝟑 ‪, 𝒗𝑩 = −𝟎.‬‬
‫𝒎‬
‫𝒔‬ ‫𝒔‬
‫عبدالرضا‬
‫اوحدي‬ ‫⇒‬ ‫̂ 𝟑 ‪−𝟎. 𝟑𝝎𝑩𝑪 ̂ = 𝟎. 𝟔 ̂ + 𝝎𝑨𝑩 𝒌 × ̂ + 𝟎.‬‬
‫𝒅𝒂𝒓‬
‫𝜔 در جهت مثبت محور ‪ Z‬اختيار و فرض شده اند‪.‬‬ ‫𝜔و‬
‫𝟐 = 𝑩𝑨𝝎‬ ‫𝒘𝒄𝒄 𝑩 𝑨𝝎 →‬
‫𝒔‬
‫⇒‬ ‫𝑩𝑨𝝆 × 𝑩𝑨𝝎 × 𝑩𝑨𝝎 ‪𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝝎̇𝑨𝑩 × 𝝆𝑨𝑩 +‬‬
‫𝒅𝒂𝒓‬
‫𝟕𝟔 ‪𝝎𝑩𝑪 = −𝟔.‬‬ ‫𝒘𝒄 𝑪𝑩𝝎 →‬
‫𝒔‬

‫𝒎‬
‫̂ 𝟐 ‪𝒂𝑨 = 𝒓𝝎𝟐 ̂ = 𝟎. 𝟑 × 𝟐𝟐 ̂ = 𝟏.‬‬
‫𝟐𝒔‬
‫) 𝑩𝑪𝝆 × 𝑪𝑩𝝎( × 𝑪𝑩𝝎 ‪𝒂𝑩 = 𝝎̇𝑩𝑪 × 𝝆𝑪𝑩 +‬‬ ‫̇𝜔 مثبت اختيار شده است‪.‬‬

‫𝟐‬
‫⇒‬ ‫𝟕𝟔 ‪𝒂𝑩 = −𝟎. 𝟑𝝎̇𝑩𝑪 ̂ + 𝟎. 𝟑 × +𝟔.‬‬ ‫̂ 𝑪𝑩̇𝝎𝟑 ‪̂ = 𝟏𝟑. 𝟑𝟑 ̂ − 𝟎.‬‬

‫⇒‬ ‫̂ 𝟑 ‪𝟏𝟑. 𝟑𝟑 ̂ − 𝟎. 𝟑𝝎̇𝑩𝑪 ̂ = 𝟏. 𝟐 ̂ + 𝝎̇𝑨𝑩 𝒌 × ̂ + 𝟎. 𝟑 ̂ + 𝟐𝒌 × 𝟐𝒌 × ̂ + 𝟎.‬‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪16 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٤-٢‬كاربردهاي بحث بردار ثابت‬

‫𝒅𝒂𝒓‬ ‫𝒅𝒂𝒓‬
‫⇒‬ ‫𝟖 ‪𝝎̇𝑨𝑩 = −𝟓𝟕.‬‬
‫𝟐𝒔‬
‫𝒘𝒄‬ ‫𝟔 ‪𝝎̇𝑩𝑪 = 𝟏𝟗𝟐.‬‬
‫𝟐𝒔‬
‫𝒘𝒄𝒄‬ ‫ادامه مثال‬
‫سوال ‪ :‬محور دوران لحظهاي ميله ‪ AB‬كجا است؟ سرعت يك نقطه فرضي ‪ D‬از ميله ‪ AB‬چقدر است؟‬
‫مدرس‪:‬‬
‫تقاطع محور دوران با امتداد )فرضي( جسم ‪ AB‬را نقطه ‪ E‬فرض ميكنيم‪.‬‬
‫عبدالرضا‬
‫اوحدي‬
‫𝑬𝑨𝝆 × 𝑩𝑨𝝎 ‪𝒗𝑬 = 𝒗𝑨 +‬‬ ‫𝑬𝑨𝝆 × 𝑩𝑨𝝎 ‪0= 𝒗𝑨 +‬‬
‫دو معادله‪ ،‬دو مجهول‬
‫پس 𝑬𝑨𝝆 بدست ميآيد‪.‬‬

‫نقطه ‪ O‬محل عبور محور دوران است‪ .‬براي حصول نقطه ‪ D‬از ‪ O‬به ‪ D‬وصل ميكنيم‪.‬‬

‫⇒‬ ‫𝑫𝑶𝝆 × 𝑫𝑨𝝎 = 𝑫𝒗‬

‫سوال ‪ :‬شتاب نقطه ‪ D‬را بدست آوريد‪.‬‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪17 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٥-٢‬رابطه عمومي بين مشتق زماني يك بردار براي مبداهاي مختلف‬

‫⃗𝐝‬ ‫⃗𝐝‬
‫‪=0 ,‬‬ ‫⃗𝐴 × 𝜔 =‬ ‫متحرك ‪← xyz‬‬ ‫⃗𝐴 بردار ثابت در دستگاه‬
‫𝐝‬ ‫𝐝‬

‫حال ميخواهيم اين مسئله را براي بردار ⃗𝐴 بررسي كنيم كه در دستگاه ‪ xyz‬ثابت نيست‪.‬‬
‫مدرس‪:‬‬
‫عبدالرضا‬ ‫بردارهاي يكه ‪xyz‬‬ ‫‪ : P‬نقطه متحرك‬
‫اوحدي‬ ‫حركت دستگاه ‪ xyz‬نسبت به ‪XYZ‬‬
‫𝑘𝑧 ‪𝜌⃗ = 𝑥𝚤̂ + 𝑦𝚥̂ +‬‬ ‫)‪(11-2‬‬
‫̇𝑅‬
‫قضيه شال‬
‫𝑘 ̇𝑧 ‪= 𝑥̇ 𝚤̂ + 𝑦̇ 𝚥̂ +‬‬ ‫)‪(12-2‬‬ ‫𝜔‬
‫⃗𝜌 × 𝜔‬
‫̇𝑘𝑧 ‪= 𝑥̇ 𝚤̂ + 𝑦̇ 𝚥̂ + 𝑧̇ 𝑘 + 𝑥𝚤̂̇ + 𝑦𝚥̂̇ +‬‬ ‫چون ̂𝚤 در ‪ xyz‬ثابت‬ ‫)‪(13-2‬‬
‫است پس ̂𝚤 × 𝜔 = ̇̂𝚤‬ ‫زاويهاي دستگاه ‪ xyz‬نسبت به ‪XYZ‬‬ ‫سرعت‬

‫⇒‬ ‫=‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 ‪+‬‬ ‫)‪(14-2‬‬

‫⃗‬
‫=‬
‫⃗‬
‫⃗𝐴 × 𝜔 ‪+‬‬ ‫)‪(15-2‬‬ ‫براي هر بردار‬
‫اگر ⃗𝐴 ثابت باشد همان نتيجه قبلي حاصل ميشود‪.‬‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪18 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٦-٢‬رابطه بين سرعت ذره در دستگاههاي مختلف‬

‫سرعت ذره نسبت به يك دستگاه مختصات مشتق بردار موقعيت )از ديد اين مختصات( ذره است در آن مختصات‪.‬‬
‫⃗‬
‫⃗𝑣‬ ‫=‬ ‫⃗𝑣 ‪,‬‬ ‫=‬ ‫)‪(16-2‬‬
‫مدرس‪:‬‬
‫عبدالرضا‬ ‫𝑅 ‪𝑟⃗ = 𝜌⃗ +‬‬ ‫)‪(17-2‬‬
‫⃗𝜌𝑑‬
‫اوحدي‬ ‫نسبت به ‪XYZ‬‬ ‫̇𝑅 = سرعت مبدا ‪xyz‬‬
‫𝑡𝑑‬ ‫دوراني دستگاه ‪ xyz‬نسبت به ‪XYZ‬‬ ‫سرعت‬

‫⇒‬ ‫⃗𝑣‬ ‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫)‪(18-2‬‬ ‫⃗𝑣 ⇒‬ ‫⃗𝑣 =‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 ‪+ 𝑅̇ +‬‬ ‫)‪(19-2‬‬

‫در بخشهاي قبلي ⃗𝜌 × 𝜔 ‪ 𝑣⃗ = 𝑣⃗ +‬بررسي سرعت دو ذره از جسم صلب از ديد يك دستگاه مختصات بود ولي حاﻻ‬
‫حركت يك سرعت را از ديدگاه دو دستگاه مختصات بررسي نمودهايم‪.‬‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪19 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٦-٢‬رابطه بين سرعت ذره در دستگاههاي مختلف‬

‫يك تانك برروي يك سطح شيبدار با سرعت ‪ 10‬حركت ميكند‪ .‬برجك تانك با سرعت زاويهاي ‪ 𝜔 = 2‬نسبت به تانك دوران‬
‫مثال‬
‫ميكند‪ .‬لوله تانك نيز با سرعت ‪ 𝜔 = 0.3‬نسبت به برجك به سمت پايين آورده ميشود‪ .‬سرعت نقطه ‪ A‬از نوك لوله تانك نسبت‬
‫به تانك و نسبت به زمين چقدر است؟ طول لوله 𝑚‪3‬ميباشد‪.‬‬
‫‪ XYZ‬متصل به تانك الف( حركت ذره نسبت به ‪xyz‬‬
‫مدرس‪:‬‬ ‫‪ xyz‬متصل به برجك‬
‫𝒎 𝒌𝟎𝟓 ‪𝝆 = 𝟑 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎 ̂ + 𝟑 𝒔𝒊𝒏 𝟑𝟎𝒌 = 𝟐. 𝟔 ̂ + 𝟏.‬‬
‫عبدالرضا‬
‫لوله تانك با سرعت 𝜔 دوران ميكند )نسبت به ‪ .(xyz‬پس ‪:‬‬
‫اوحدي‬
‫𝝆𝒅‬ ‫𝒎‬
‫= 𝒛𝒚𝒙𝒗‬ ‫̂ 𝟓𝟒 ‪= 𝝎𝟐 × 𝝆 = −𝟎. 𝟕𝟖𝒌 + 𝟎.‬‬
‫𝒛𝒚𝒙 𝒕𝒅‬ ‫𝒔‬
‫‪: XYZ‬‬ ‫ب( حركت ‪ xyz‬نسبت به‬
‫چون ‪ R‬در برجك ثابت است و برجك با 𝜔 نسبت به ‪ XYZ‬دوران ميكند‪ .‬پس ‪:‬‬
‫𝒎‬
‫̂ 𝟑 ‪𝑹̇ = 𝝎𝟏 × 𝑹 = 𝟐𝒌 × 𝟎. 𝟔𝟓 ̂ = −𝟏.‬‬
‫𝒔‬

‫𝒌𝟖𝟕 ‪𝒗𝑿𝒀𝒁 = 𝒗𝒙𝒚𝒛 + 𝑹̇ + 𝝎 × 𝝆 = −𝟔. 𝟓 ̂ + 𝟎. 𝟒𝟓 ̂ − 𝟎.‬‬

‫𝒎‬
‫𝒔‬
‫𝜔‬
‫𝟎𝟎𝟎𝟏‬ ‫𝒎‬
‫× 𝟎𝟏 ‪𝒗𝒈𝒓𝒐𝒖𝒏𝒅 = 𝒗𝑿𝒀𝒁 +‬‬ ‫𝒌𝟖𝟕 ‪̂ = 𝟐. 𝟕𝟖 ̂ + 𝒗𝑿𝒀𝒁 − 𝟔. 𝟓 ̂ + 𝟑. 𝟐𝟑 ̂ − 𝟎.‬‬
‫𝟎𝟎𝟔𝟑‬ ‫𝒔‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪20 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٧-٢‬شتاب ذره در مختصات مختلف‬

‫⃗‬
‫⃗𝑎‬ ‫=‬ ‫=‬
‫)‪(21-2‬‬
‫⃗𝑎‬ ‫=‬ ‫=‬
‫مدرس‪:‬‬ ‫از رابطه )‪ (20-2‬مشتق گرفته ميشود‪.‬‬
‫عبدالرضا‬
‫اوحدي‬ ‫⃗𝑎 =‬ ‫=‬ ‫‪+ 𝑅̈ +‬‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔‬ ‫)‪(22-2‬‬

‫⇒‬ ‫⃗𝑎‬ ‫=‬ ‫× 𝜔 ‪+ 𝑅̈ +‬‬ ‫‪+‬‬ ‫⃗𝜌 ×‬ ‫)‪(23-2‬‬

‫⃗𝑣 × 𝜔 ‪+‬‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 ‪+‬‬

‫⇒‬ ‫⃗𝑎‬ ‫=‬ ‫⃗𝑣 × 𝜔 ‪+‬‬ ‫× 𝜔 ‪+ 𝑅̈ +‬‬ ‫‪+ 𝜔 × 𝜔 × 𝜌⃗ +‬‬ ‫⃗𝜌 ×‬

‫⃗𝑎‬ ‫⃗𝑣‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪21 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٧-٢‬شتاب ذره در مختصات مختلف‬

‫⇒‬ ‫⃗𝑎‬ ‫⃗𝑎 =‬ ‫⃗𝑣 × 𝜔‪+ 𝑅̈ + 2‬‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 × 𝜔 ‪+ 𝜔̇ × 𝜌⃗ +‬‬ ‫)‪(24-2‬‬ ‫‪Coriollis acceleration vector‬‬

‫به ‪XYZ‬‬ ‫𝜔 و ̇𝜔 ‪ :‬سرعت و شتاب زاويهاي دستگاه ‪ xyz‬نسبت‬

‫مدرس‪:‬‬
‫عبدالرضا‬ ‫از اطﻼعات فصل اول )كليه روشها( ميتوان براي محاسبه حركت ذره نسبت به ‪ xyz‬يا حركت مبدا ‪ xyz‬نسبت به ‪ XYZ‬استفاده كرد‪.‬‬
‫اوحدي‬
‫‪𝜔 = 0.2‬‬ ‫‪, 𝜔̇ = 0.8‬‬ ‫→‬ ‫‪DA‬‬ ‫‪ 𝜔̇ = 0.2‬وهر دو نسبت به‬ ‫‪, 𝜔 = 0.1‬‬ ‫→‬ ‫نسبت به كاميون‬ ‫مثال‬
‫محفظه ‪ C‬نسبت به ‪ AB‬بگونه اي دوران ميكند كه همواره مرد كارگر را به صورت عمودي نگه دارد‪ .‬سرعت و شتاب مرد كارگر نسبت به زمين‬
‫‪𝐴𝐵 = 3𝑚 , 𝐷𝐴 = 13𝑚 , 𝛽 = 30° , 𝛼 = 45°‬‬ ‫چقدر است؟‬
‫مهم ‪ :‬نحوه انتخاب مختصات و اتصال آنها ⇐ چون دوران محفظه ‪ c‬نسبت به بازوي ‪ AB‬بگونهاي است كه مرد‬
‫را همواره قائم نگه ميدارد‪ ،‬پس حركت مرد همان حركت نقطه ‪ B‬است‪.‬‬
‫‪ XYZ‬متصل به كاميون و ‪ xyz‬متصل به ميله ‪. AD‬‬
‫𝒎 ̂ 𝟓 ‪𝝆 = 𝟑 𝒄𝒐𝒔 𝜷 ̂ − 𝒔𝒊𝒏 𝜷 ̂ = 𝟐. 𝟔𝟎 ̂ − 𝟏.‬‬ ‫الف( حركت ذره ‪ B‬نسبت به ‪: xyz‬‬
‫𝒎‬
‫̂ 𝟑 ‪𝒗𝒙𝒚𝒛 = 𝝎𝟏 × 𝝆 = 𝟎. 𝟐𝒌 × 𝟐. 𝟔 ̂ − 𝟏. 𝟓 ̂ = 𝟎. 𝟓𝟐 ̂ + 𝟎.‬‬
‫𝒔‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪22 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٧-٢‬شتاب ذره در مختصات مختلف‬

‫𝒛𝒚𝒙𝒗‬
‫ادامه مثال‬
‫𝟏𝝎𝒅‬ ‫𝝆𝒅‬
‫= 𝒛𝒚𝒙𝒂‬ ‫× 𝟏𝝎 ‪× 𝝆 +‬‬
‫𝒕𝒅‬ ‫𝒛𝒚𝒙‬ ‫𝒛𝒚𝒙 𝒕𝒅‬
‫از ديدگاه ناظر ‪ ،xyz‬صرفا مقدار 𝜔 تغيير ميكند و نه جهت آن‪.‬‬
‫مدرس‪:‬‬ ‫𝒎‬
‫عبدالرضا‬ ‫̂ 𝟒𝟏 ‪𝒂𝒙𝒚𝒛 = 𝟎. 𝟖𝒌 × 𝝆 + 𝟎. 𝟐𝒌 × 𝟎. 𝟓𝟐 ̂ + 𝟎 ⋅ 𝟑 ̂ = 𝟏. 𝟎𝟗 ̂ + 𝟐.‬‬
‫𝟐𝒔‬
‫اوحدي‬ ‫حركت ‪ xyz‬نسبت به ‪: XYZ‬‬ ‫ب(‬
‫𝒎 ̂ 𝟗𝟏 ‪𝑹 = 𝟏𝟑 𝟎. 𝟕𝟎𝟕 ̂ + 𝟎. 𝟕𝟎𝟕 ̂ = 𝟗. 𝟏𝟗 ̂ + 𝟗.‬‬
‫𝑅 در ‪ DA‬ثابت است و با سرعت 𝜔 نسبت به ‪ XYZ‬ميچرخد‪.‬‬
‫𝒌𝟗𝟏𝟗 ‪𝑹̇ = 𝝎𝟐 × 𝑹 = −𝟎.‬‬
‫𝒎‬
‫𝒔‬

‫̈‬ ‫̇‬ ‫̇‬ ‫𝒎‬

‫𝟐𝒔 ̂ 𝟗𝟏𝟗𝟎 ‪𝝎𝟐 𝑹 = 𝝎𝟐 × 𝑹 + 𝝎𝟐 × 𝑹 = −𝟏. 𝟖𝟑𝟖𝒌 − 𝟎.‬‬

‫𝒌𝟗𝟕𝟏 ‪𝒗𝑿𝒀𝒁 = 𝒗𝒙𝒚𝒛 + 𝑹̇ + 𝝎 × 𝝆 = 𝟎. 𝟑 ̂ + 𝟎. 𝟓𝟐𝟎 ̂ − 𝟏.‬‬

‫𝒎‬
‫𝒔‬

‫𝒌𝟐𝟒 ‪𝒂𝑿𝒀𝒁 = 𝒂𝒙𝒚𝒛 + 𝑹̈ + 𝟐𝝎 × 𝒗𝒙𝒚𝒛 + 𝝎̇ × 𝝆 + 𝝎 × 𝝎 × 𝝆 = 𝟎. 𝟗𝟕𝟖 ̂ + 𝟐. 𝟏𝟒 ̂ − 𝟐.‬‬

‫𝒎‬
‫𝟐𝒔‬
‫𝟐̇𝝎‬ ‫𝟐𝝎‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪23 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٧-٢‬شتاب ذره در مختصات مختلف‬

‫خﻼصه‬
‫⃗‬ ‫⃗‬
‫=‬ ‫⃗𝐴 × 𝜔 ‪+‬‬
‫مدرس‪:‬‬ ‫دستگاه ‪xyz‬‬
‫عبدالرضا‬
‫اوحدي‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 ‪𝑣⃗ = 𝑣⃗ +‬‬
‫جسم صلب‬
‫⃗𝜌 × ̇𝜔 ‪𝑎⃗ = 𝑎⃗ +‬‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 × 𝜔 ‪+‬‬

‫⃗𝑣‬ ‫⃗𝑣 =‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 ‪+ 𝑅̇ +‬‬

‫به ‪XYZ‬‬ ‫دستگاه ‪ xyz‬نسبت‬

‫⃗𝑎‬ ‫⃗𝑎 =‬ ‫⃗𝑣 × 𝜔‪+ 𝑅̈ + 2‬‬ ‫⃗𝜌 × 𝜔 × 𝜔 ‪+ 𝜔̇ × 𝜌⃗ +‬‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪24 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٧-٢‬شتاب ذره در مختصات مختلف‬

‫محورهاي ‪A-A‬‬ ‫براي شبيهسازي شرايط پرواز سفينهها و هواپيماها‪ ،‬دستگاه ‪ Centrifuge‬ساخته شده است‪ .‬سه حركت حول‬
‫مثال‬
‫و ‪ B-B‬و ‪ C-C‬وجود دارد‪ .‬اين حركتها با كامپيوتر كنترل ميشوند‪ .‬شتاب وارده بر سرنشين چقدر است؟‬
‫‪𝑔 = 32.2‬‬ ‫‪= 9.81‬‬
‫نسبت به بازو و 𝜔 نسبت به محفظه ميباشد‪.‬‬ ‫𝜔‬ ‫𝜔 نسبت به زمين‪،‬‬
‫مدرس‪:‬‬
‫عبدالرضا‬ ‫‪𝜔 = 𝜔 = 10 𝑟𝑝𝑚 = 1.048‬‬ ‫‪ 𝜔̇ = 5𝑟𝑝𝑚 = 0.00873‬و‬ ‫‪ 𝜔 = 5𝑟𝑝𝑚 = 0.524‬و‬

‫اوحدي‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪25 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٧-٢‬شتاب ذره در مختصات مختلف‬

‫روش اول ‪ XYZ :‬متصل به زمين و ‪ xyz‬متصل به بازو در محل سرنشين‬ ‫مثال‬
‫الف( حركت ذره نسبت به ‪xyz‬‬

‫مدرس‪:‬‬ ‫𝒕𝒇 𝒌𝟑 = 𝝆‬
‫سرعت شخص برابر 𝜔 ‪ 𝜔 +‬نسبت به ‪ xyz‬ميباشد‪ .‬پس‪:‬‬
‫عبدالرضا‬ ‫𝒕𝒇‬
‫̂ 𝟕𝟓 ‪𝒗𝒙𝒚𝒛 = 𝝎𝟐 + 𝝎𝟑 × 𝝆 = 𝟏. 𝟎𝟒𝟖 ̂ + 𝟎. 𝟓𝟐𝟒 ̂ × 𝟑𝒌 = 𝟑. 𝟏𝟒 ̂ − 𝟏.‬‬
‫اوحدي‬ ‫𝒔‬
‫𝒛𝒚𝒙𝒗𝒅‬ ‫𝒅‬ ‫𝝆𝒅‬
‫= 𝒛𝒚𝒙𝒂‬ ‫=‬ ‫𝟑𝝎 ‪𝝎 𝟐 +‬‬ ‫× 𝟑 𝝎 ‪× 𝝆 + 𝝎𝟐 +‬‬ ‫𝒛𝒚𝒙𝒗‬
‫𝒕𝒅‬ ‫𝒛𝒚𝒙‬ ‫𝒕𝒅‬ ‫𝒛𝒚𝒙‬ ‫𝒛𝒚𝒙 𝒕𝒅‬

‫𝜔 نسبت به ‪xyz‬‬ ‫مقدار 𝜔 نسبت به بازو و يا به عبارتي ‪ xyz‬ثابت است‪ 𝜔 .‬نيز نسبت به محفظه ثابت است‪ ،‬پس داراي سرعت زاويهاي‬
‫ميباشد يعني ‪:‬‬
‫𝟐𝝎𝒅‬ ‫𝟑𝝎𝒅‬
‫‪=𝟎 ,‬‬ ‫𝟑𝝎 × 𝟐𝝎 =‬
‫𝒕𝒅‬ ‫𝒛𝒚𝒙‬ ‫𝒕𝒅‬ ‫𝒛𝒚𝒙‬
‫𝒕𝒇‬
‫⇒‬ ‫𝒌𝟐𝟏 ‪𝒂𝒙𝒚𝒛 = 𝝎𝟐 × 𝝎𝟑 × 𝝆 + 𝝎𝟐 + 𝝎𝟑 × 𝒗𝒙𝒚𝒛 = −𝟒.‬‬
‫𝟐𝒔‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪26 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٧-٢‬شتاب ذره در مختصات مختلف‬

‫ادامه مثال ب( حركت ‪ xyz‬نسبت به‪: XYZ‬‬

‫𝜔 ميباشد‪.‬‬ ‫‪ R‬يك بردار ثابت است در بازو و نسبت به ‪ XYZ‬داراي سرعت زاويهاي‬
‫̂ 𝟗 ‪𝑹̇ = 𝝎𝟏 × 𝑹 = 𝟏. 𝟎𝟒𝟖𝒌 × −𝟒𝟎 ̂ = 𝟒𝟏.‬‬
‫𝒕𝒇‬
‫𝒔‬

‫̂ 𝟗𝟒𝟑 ‪𝑹̈ = 𝝎𝟏 × 𝑹̇ + 𝝎̇𝟏 × 𝑹 = 𝟒𝟑. 𝟗 ̂ + 𝟎.‬‬

‫𝒕𝒇‬
‫مدرس‪:‬‬ ‫𝟐𝒔‬
‫عبدالرضا‬
‫⇒‬ ‫𝝆 × 𝝎 × 𝝎 ‪𝒂𝑿𝒀𝒁 = 𝒂𝒙𝒚𝒛 + 𝑹̈ + 𝟐𝝎 × 𝒗𝒙𝒚𝒛 + 𝝎̇ × 𝝆 +‬‬
‫اوحدي‬ ‫در رابطه باﻻ 𝜔 = 𝜔 و ̇𝜔 = ̇𝜔 ميباشد‪.‬‬
‫𝒕𝒇‬
‫𝒌𝟐𝟏 ‪= 𝟑. 𝟔𝟒 ̂ + 𝟓𝟎. 𝟓 ̂ − 𝟒.‬‬ ‫𝒈𝟖𝟕𝟓 ‪⇒ 𝒂𝑿𝒀𝒁 = 𝟏.‬‬
‫𝟐𝒔‬
‫روش دوم‪ xyz :‬متصل به ‪ Cockpit‬و ‪ XYZ‬به زمين )در همان موقعيت قبلي(‪.‬‬
‫الف( حركت ذره نسبت به ‪ 𝜌⃗ = 3𝑘 : xyz‬كه داراي سرعت زاويهاي 𝜔 نسبت به محفظه ميباشد‪.‬‬
‫𝒕𝒇‬ ‫𝟑𝝎𝒅‬ ‫𝝆𝒅‬
‫̂ 𝟐𝟕𝟓 ‪𝒗𝒙𝒚𝒛 = 𝝎𝟑 × 𝝆 = −𝟏.‬‬ ‫= 𝒛𝒚𝒙𝒂 ⇒‬ ‫× 𝟑𝝎 ‪× 𝝆 +‬‬
‫𝒔‬ ‫𝒕𝒅‬ ‫𝒛𝒚𝒙‬ ‫𝒛𝒚𝒙 𝒕𝒅‬

‫𝒕𝒇‬
‫سرعت زاويه اي 𝜔 ثابت ديده ميشود‪ ،‬پس‪:‬‬ ‫ناظر ‪xyz‬‬ ‫چون از ديد‬
‫𝟒𝟐𝟖 ‪𝒂𝒙𝒚𝒛 = 𝒐 × 𝝆 + 𝝎𝟑 × 𝒗𝒙𝒚𝒛 = −𝟎.‬‬
‫𝟐𝑺‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪27 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٧-٢‬شتاب ذره در مختصات مختلف‬

‫به ‪: XYZ‬‬
‫ادامه مثال ب( حركت ‪ xyz‬نسبت‬
‫𝟗 ‪𝑹̇ = 𝟒𝟏.‬‬ ‫حركت مبدا ‪ xyz‬مشابه قبل است )نسبت به ‪(XYZ‬‬
‫𝒕𝒇‬
‫𝒕𝒇 ̂ 𝟎𝟒‪𝑹 = −‬‬
‫𝒔‬

‫̂ 𝟗𝟒𝟑 ‪𝑹̈ = 𝟒𝟑. 𝟗 ̂ + 𝟎.‬‬

‫𝒕𝒇‬
‫𝟐𝒔‬
‫مدرس‪:‬‬ ‫𝒌𝟖𝟒𝟎 ‪𝝎 = 𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 = 𝟏. 𝟎𝟒𝟖 ̂ + 𝟏.‬‬
‫𝒅𝒂𝒓‬
‫𝟐̇𝝎 ‪⇒ 𝝎̇ = 𝝎̇𝟏 +‬‬
‫𝒔‬
‫عبدالرضا‬ ‫𝒅𝒂𝒓‬
‫⇒‬ ‫𝟐 𝒌𝟑𝟕𝟖𝟎𝟎 ‪𝝎̇ = 𝝎̇𝟏 + 𝝎𝟏 × 𝝎𝟐 = −𝟏. 𝟎𝟗𝟖 ̂ + 𝟎.‬‬
‫اوحدي‬ ‫𝒔‬
‫̈‬
‫𝝆 × 𝝎 × 𝝎 ‪⇒ 𝒂𝑿𝒀𝒁 = 𝒂𝒙𝒚𝒛 + 𝑹 + 𝟐𝝎 × 𝒗𝒙𝒚𝒛 + 𝝎̇ × 𝝆 +‬‬ ‫همان نتيجه قبلي= 𝒁𝒀𝑿𝒂 ⇒‬

‫𝟎 = 𝒛𝒚𝒙𝒂 ‪𝝆 = 𝟑𝒌 ⇒ 𝒗𝒙𝒚𝒛 = 𝟎 ,‬‬ ‫روش سوم‪ xyz :‬متصل به صندلي و ‪ XYZ‬متصل به زمين‬
‫الف(‬
‫مشابه قبل → ̈𝑹 ‪𝑹, 𝑹̇,‬‬
‫ب(‬
‫𝒅𝒂𝒓‬
‫̂ 𝟒𝟐𝟓 ‪𝝎 = 𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 + 𝝎𝟑 = 𝟏. 𝟎𝟒𝟖𝒌 + 𝟏. 𝟎𝟒𝟖 ̂ + 𝟎.‬‬
‫𝒔‬

‫𝒅𝒂𝒓‬
‫𝟐 𝒌𝟒𝟓 ‪𝝎̇ = 𝝎̇𝟏 + 𝝎̇𝟐 + 𝝎̇𝟑 = 𝝎̇𝟏 + 𝝎𝟏 × 𝝎𝟐 + 𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 × 𝝎𝟑 = −𝟏. 𝟎𝟗𝟖 ̂ + 𝟎. 𝟓𝟒𝟗 ̂ − 𝟎.‬‬
‫𝒔‬
‫𝑎 از فرمول مشابه قبل حاصل ميشود‪.‬‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪28 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٧-٢‬شتاب ذره در مختصات مختلف‬

‫چرخ و فلكي با سرعت زاويهاي ̇𝜃 و شتاب زاويهاي ̈𝜃 حول محور قائم ميچرخند‪ .‬هنگامي كه چرخ و فلك سرعت ميگيرد‪،‬‬
‫مثال‬
‫زاويه 𝜌 تغيير ميكند‪ .‬شتاب شخصي كه در مقطع ‪ P‬بر روي آن قرار گرفته است در اين لحظه چقدر است؟ در حالت‬
‫يكنواخت شتاب ‪ p‬را محاسبه كنيد‪𝜃̈ = 𝜑̇ = 𝜑̈ = 0 .‬‬

‫مدرس‪:‬‬ ‫دستگاه ‪ xyz‬به ميله ‪ OA‬در نقطه ‪ A‬نصب شده است بهطوري كه محور ‪ z‬موازي محور ‪ Z‬باشد‪.‬‬
‫عبدالرضا‬ ‫𝒑𝒂‬ ‫𝒑𝒂 ‪= 𝑹̈ +‬‬ ‫𝝆 × 𝝎 × 𝝎 ‪+ 𝟐𝝎 × 𝒗𝒙𝒚𝒛 + 𝝎̇ × 𝝆 +‬‬
‫𝒁𝒀𝑿‬ ‫𝒛𝒚𝒙‬
‫اوحدي‬
‫̂ 𝝋 𝒏𝒊𝒔 𝒃 ‪𝜽̇𝒌 × 𝜽̇𝒌 × −𝒃 𝒄𝒐𝒔 𝝋𝒌 +‬‬

‫̂ 𝝋 𝒏𝒊𝒔 𝒃 ‪𝜽̈𝒌 × −𝒃 𝒄𝒐𝒔 𝝋𝒌 +‬‬

‫̂ 𝝋 𝒔𝒐𝒄 ̇𝝋𝒃 ‪𝟐𝜽̇𝒌 × 𝒃𝝋̇ 𝒔𝒊𝒏 𝝋𝒌 +‬‬

‫̂ 𝝋 𝒏𝒊𝒔 𝟐̇𝝋𝒃 ‪𝒃𝝋̈ 𝒔𝒊𝒏 𝝋𝒌 + 𝒃𝝋̇𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝝋 𝒌 + 𝒃𝝋̈ 𝒄𝒐𝒔 𝝋 ̂ −‬‬

‫̂ 𝒄 × 𝒌̇𝜽 × 𝒌̇𝜽 ‪𝜽̈𝒌 × 𝒄 ̂ +‬‬

‫𝝋 𝐬𝐨𝐜 𝟐̇𝝋𝒃 ‪⇒ 𝒂𝒑 = ̂ −𝒄𝜽̈ − 𝒃𝜽̈ 𝒔𝒊𝒏 𝝋 − 𝟐𝒃𝜽̇𝝋̇ 𝒄𝒐𝒔 𝝋 + ̂ −𝒄𝜽̇𝟐 + 𝒃𝝋̈ 𝐜𝐨𝐬 𝝋 − 𝒃𝝋̇𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝝋 − 𝒃𝜽̇𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝝋 + 𝒌 𝒃𝝋̈ 𝐬𝐢𝐧 𝝋 +‬‬
‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪29 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬
 ‫‪ (٧-٢‬شتاب ذره در مختصات مختلف‬

‫ادامه مثال‬
‫𝝋 𝒏𝒊𝒔 𝒃 ‪𝒊𝒇 𝜽̈ = 𝝋̇ = 𝝋̈ = 𝟎 ⇒ 𝒂𝒑 = −𝒄𝜽̇𝟐 + 𝒃𝜽̇𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝝋 = 𝜽̇𝟐 𝒄 +‬‬

‫مدرس‪:‬‬ ‫̂ ̈𝜽𝒄 ‪𝒂𝑨 = 𝜽̇𝒌 × 𝜽̇𝒌 × 𝒄 ̂ + 𝜽̈𝒌 × 𝒄 ̂ = −𝒄𝜽̇𝟐 ̂ −‬‬

‫روش ديگر ‪:‬‬
‫عبدالرضا‬
‫𝑷𝑨𝝆 × ̇𝜴 ‪𝒂𝒑 = 𝒂𝑨 + 𝜴 × 𝜴 × 𝝆𝑨𝑷 +‬‬
‫اوحدي‬
‫̂𝚤 × 𝑘̇𝜃‬

‫= ̇𝜴‬
‫𝜴𝒅‬ ‫𝒊𝒅‬
‫̂ ̇𝜽̇𝝋 ‪= 𝜽̈𝒌 + 𝝋̈ ̂ + 𝝋̇ = 𝜽̈𝒌 + 𝝋̈ ̂ +‬‬
‫𝒛𝒚𝒙 𝒕𝒅‬ ‫𝒕𝒅‬
‫̂ ̇𝝋 ‪𝜴 = 𝜽̇𝒌 +‬‬ ‫يا‬

‫= ̇𝜴‬
‫𝜴𝒅‬ ‫𝜴𝒅‬
‫=‬ ‫̂ ̇𝝋̇𝜽 ‪+ 𝜴 𝒙𝒚𝒛 × 𝜴 = 𝜽̈𝒌 + 𝝋̈ ̂ + 𝜽̇𝒌 × 𝜽̇𝒌 + 𝝋̇ ̂ = 𝜽̈𝒌 + 𝝋̈ ̂ +‬‬
‫𝒁𝒀𝑿 𝒕𝒅‬ ‫𝒛𝒚𝒙 𝒕𝒅‬ ‫𝒁𝒀𝑿‬

‫از رابطه فوق ⃗𝑎 مشابه روش قبل حاصل ميگردد‪.‬‬

‫رابطه‬
‫شتاب‬ ‫رابطه بين‬ ‫عمومي بين‬ ‫كاربردها‬ ‫مشتق‬ ‫انتقال و‬
‫سرعت‬ ‫مشتق زماني‬ ‫بردار‬
‫ذره در‬ ‫ي بحث‬ ‫تئوري‬ ‫دوران‬
‫ذره در‬ ‫يك بردار‬ ‫ثابت در‬
‫مختصات‬ ‫دستگاههاي‬ ‫براي‬ ‫بردار‬ ‫دستگاه‬ ‫اجسام‬
‫‪30 /30‬‬
‫‪Chasle’s‬‬
‫مختلف‬ ‫مختلف‬ ‫مبداهاي‬ ‫ثابت‬ ‫متحرك‬ ‫صلب‬
‫مختلف‬