Professional Documents
Culture Documents
Chapter 1
Chapter 1
2 / 34
(8-1ارائه چند مثال
2
مدرس :عبدالرضا اوحدي
* سينماتيك ) (Kinematicsعلمي از مكانيك مي باشد كه با حركت ذرات و اجسام صلب ارتباط دارد ،بدون اينكه عوامل ايجاد حركت مورد توجه قرار
گيرند .به عبارتي سينماتيك هندسه حركت مي باشد.
3 / 34
كششي آن را بررسي كرد(.
3
مدرس :عبدالرضا اوحدي
* اگر حركت مركز جرم تمام وجوه حركتي جسم را مشخص نمايد ،از مفهوم ذره استفاده ميگردد .پس اگر تمام •
ذرات جسم در زمان tسرعت يكسان داشته باشند ) ،(Translatory motionصرفا ﻻزم است حركت مركز جرم
را بدانيم تا كل حركت براي ما مشخص گردد.
* همچنين اگر اندازه جسم نسبت به مسير حركت آن كوچك باشد )نظير حركت سيارات( ،حركت مركز جرم •
كفايت ميكند و مفهوم ذره صادق است.
4 / 34
4
زمان (Differentiation of a vector with (١-١مشتق گيري از بردار نسبت به
مدرس :عبدالرضا اوحدي
)respect to Time
) (
→ )Scalar f(t )(1-1
→
* اگر در فاصله زماني 𝑡 ، Δبردار ⃗𝐹 تغيير جهت ندهد ،اين عمل مشتق گيري تفاوت زيادي با حالت اسكالر ندارد .اما اگر بردار ⃗𝐹 تغيير جهت
بدهد ،آهنگاه مشتق بردار ⃗𝐹 ،برداري است با مقدار و جهتي متفاوت با ⃗𝐹 .
مشتق
5 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
محور هاي اي متغير هاي مولفه هاي نسبت
ساده
5
⃗
= 𝑡 ⃗𝑣 = 𝚤̂ + 𝚥̂ + 𝑘 ̇ 𝑧 𝑘 = 𝑥̇ 𝚤̂ + 𝑦 ̇ 𝚥̂ + )(8-1 روابط ) (٨ - ١و ) (٩ - ١به ترتيب
بردارهاي سرعت و شتاب برحسب
⃗ مولفه هاي موازي محورهاي مختصات
𝑘 𝑡 ̈𝑧 = 𝑎⃗ 𝑡 = 𝑥̈ 𝑡 𝚤̂ + 𝑦̈ 𝑡 𝚥̂ + )(9-1
هستند.
مشتق
6 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
محور هاي اي متغير هاي مولفه هاي نسبت
ساده
6
6 ft/s در حركت ، Yokeپين ها از Slotبيضوي خارج نمي شوند .اگر سرعت Yokeبرابر مثال
باشد ،آنگاه:
(aسرعت نزديك شدن پين ها به يكديگر در موقعيت x = 5 ftچقدر است؟
(bنرخ تغيير سرعت در نزديك شدن پين ها را محاسبه كنيد.
𝟐𝒙 𝟐𝒚 اگر ) (x,yموقعيت پين Bرا مشخص مي كنند ،پس بايد رابطه روبرو را ارضا
+ 𝟏=
𝟐𝟔 𝟐𝟎𝟏 كنند.
̇𝒙𝒙 ̇𝒚𝒚
→ + 𝟎= @ 𝒙 = 5 ft 𝒕𝒇 𝟎𝟐 ⇒ 𝒚 = 𝟓.
𝟐𝟔 𝟐𝟎𝟏
𝒕𝒇 ̇𝒚𝟐 𝟓 × 𝟔 𝟓.
⇒ 𝟔 = ̇𝒙 𝑟𝑜𝑓 ⇒ 𝟎= 𝟐 +
𝒕𝒇 𝒕𝒇 𝒔 𝟎𝟎𝟏 𝟔
𝟖𝟎 ⇒ 𝒚̇ = −𝟐. 𝟔𝟏 = 𝟒.سرعت نزديك شدن پين ها ⇒
𝒔 𝒔
مشتق
7 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
محور هاي اي متغير هاي مولفه هاي نسبت
ساده
7
𝒚̈ 𝒕 = -g = -9.81 = -32.2 * در حدكت هاي پرتابي ااگر از مقاومت هوا صرف نظر شود ،فقط شتاب جاذبه وجود دارد
باشد: 𝟎𝟎𝟎𝟑 = 𝟎𝒗
𝒕𝒇
𝒔
و 500ftشليك مي شود .اگر 𝜶 = 𝟏𝟓° يك توپ از تپه اي به ارتفاع
(aبرد حركت پرتابي چقدر هست؟ مثال
(bحداكثر ارتفاع پرتابه از زمين را محاسبه كنيد.
𝒚𝒗𝒅 𝒕𝒇
= 𝒕 ̈𝒚 𝟐 𝟐 = −𝟑𝟐. → 𝟏𝑪 𝒗𝒚 𝒕 = −𝟑𝟐. 𝟐𝒕 +
𝒕𝒅 𝒔
𝒙𝒗𝒅
= )𝒕( ̈𝒙 𝟎= → 𝟐𝒄 = 𝒕 𝒙𝒗
𝒕𝒅
𝒕𝒇
→ 𝟏𝑪 𝒗𝒚 𝟎 = 𝟑𝟎𝟎𝟎 𝒔𝒊𝒏 𝟏𝟓° = −𝟑𝟐. 𝟐 × 𝟎 + 𝟔𝟕𝟕 = 𝟏𝑪
𝒔 𝒕𝒇
𝟐𝑪 = 𝒗𝒙 𝟎 = 𝟑𝟎𝟎𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟓° → 𝟎𝟎𝟗𝟐 = 𝟎 𝒙𝒗 = 𝟐𝑪
𝒔
مشتق
8 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
محور هاي اي متغير هاي مولفه هاي نسبت
ساده
8
𝟐𝒕
𝟑𝑪 𝒚 𝒕 = −𝟑𝟐. 𝟐 + 𝟕𝟕𝟔𝒕 +
𝟐 𝟎= 𝟎 𝒚 → 𝟎 = 𝟑𝑪
→
𝟒𝑪 𝒙 𝒕 = 𝟐𝟗𝟎𝟎𝒕 + 𝟎= 𝟎 𝒙 → 𝟎 = 𝟒𝑪
𝟐
𝒔 𝟏 𝟎 = −𝟑𝟐. 𝟐𝒕 + 𝟕𝟕𝟔 → 𝒕 = 𝟐𝟒. → 𝟏 𝒚𝒎𝒂𝒙 = − 𝟏𝟔. 𝟏 𝟐𝟒. 𝒕𝒇 𝟎𝟓𝟑𝟗 = 𝒙𝒂𝒎𝒚 → 𝟏 + 𝟕𝟕𝟔 × 𝟐𝟒.
مشتق
9 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
محور هاي اي متغير هاي مولفه هاي نسبت
ساده
9
مشتق
10 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
10
* در بخش گذشته سرعت و شتاب براي حالتي كه مختصات مستطيلي ذره به عنوان تابعي از زمان شناخته شده است ،فرموله گرديد.
* حال مي خواهيم روش ديگري را استفاده نماييم برحسب متغيرهاي مسير حركت ذره و يا به عبارتي بر حسب پارامترهاي هندسي مسير ،سرعت و نرخ تغيير
سرعت ذره در طول مسير.
⃗𝑟𝑑
̂𝜖 را در دو نقطه مختلف از مسير در نظر ميگيريم )مطابق شكل( .اگر 𝑠 Δبه اندازه = ̂𝜖
𝑠𝑑
كافي كوچك باشد ،بردار هاي 𝑠 ̂𝜖 و 𝑠 𝜖̂ 𝑠 + Δرا مي توان متقاطع
) (Intersectدر نظر گرفت و لذا يك صفحه تشكيل داد .اگر ، Δ𝑠 → 0اين
بردارها تشكيل يك Limiting planeمي دهند كه به آن Osculating
planeمي گويند )اين صفحه در نقطه sاز منحني مماس بر آن مي باشد( .صفحه
مذكور داراي جهتي است كه وابسته به موقعيت sبر روي مسير ذره است.
مشتق
11 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
11
* بردار هاي 𝑠 ̂𝜖 و 𝑠 𝜖̂ 𝑠 + Δبراي 𝑠 Δكوچك تشكيل يك صفحه مي دهند .در اين صفحه خطوط عمود بر بردارها
رسم مي شوند .اين خطوط همديگر را در نقطه Oقطع مي كنند .حال مي خواهيم ببينيم كه اگر Δ𝑠 → 0ميل كند چه اتفاقي
براي نقطه Oو صفحه ذكور مي افتد.
* در حالت حدي صفحه Osculatingدر نقطه sحاصل مي شود .در اين صفحه موقعيت حدي نقطه Oبنام مركز انحناي
مسير ) (Center of Curvatureدر نقطه sناميده مي شود .پارامتر Rشعاع انحناء مسير است.
R = Radius of Curvature
* بردار ̂𝜖 Δنيز در حالت حدي در اين صفحه قرار گرفته ،عمود بر مسير بوده و به سمت مركز انحناي مسير مي باشد .بردار
واحد منطبق بر بردار حدي ̂𝜖 Δبا ̂𝜖 نمايش داده شده و به آن اصطﻼحاً Principle Normal Vectorمي گويند.
مشتق
12 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
12
مولفه شتاب در راستاي عمود بر مسير حركت و در جهت مركز انحناي مسير 𝜖̂ : مولفه شتاب مماس بر مسير 𝜖̂ :
مشتق
13 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
13
* براي حالت منحني صفحه اي ،صفحه Osculatingدر هر نقطه متناظر همان صفحه انحنا است و محاسبه بردار هاي ̂𝜖 و ̂𝜖 ساده مي گردد.
* براي منحني مسير سه بعدي مي توان ̂𝜖 را تابعي از sبه دست آورد و سپس از اين بردار نسبت به sمشتق گرفت .سپس با توجه به رابطه ) 𝜖̂ ،(١٨-١را محاسبه
كرد .جهت صفحه Osculatingاز حاصل ضرب خارجي ̂𝜖 × ̂𝜖 حاصل مي شود )بردار نرمال عمود بر صفحه( .به اين بردار اصطﻼحا Binormalمي گويند.
−20و شتاب 5در راستاي ذره اي بر يك دايره در صفحه xyحركت مي كند .در موقعيت شكل ذره سرعت مثال
مسير دارد .شتاب كل ذره را محاسبه كنيد.
𝟐𝟎𝟐 𝒕𝒇
𝒂 = 𝟓𝝐𝒕 + 𝝐 → ̂ 𝟎𝟎𝟐 𝒂 = −𝟓 ̂ −
𝒏 𝟐 𝟐𝑺 ̇𝜽𝒓 = 𝒗
̈𝜽𝒓 = ̇𝒗 = 𝒕𝒂 * مسير دايروي :
𝟐𝒗
= 𝒏𝒂 ̇𝜽𝒗 = 𝟐̇𝜽𝒓 =
𝒓
مشتق
14 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
14
𝒎 𝟒 @ 𝒙 = 𝟏. 𝟓 ⇒ 𝑹 = 𝟖.
𝟗 𝒎
→ 𝒂 = 𝟑 𝟎. 𝟖𝟗𝟓 ̂ + 𝟎. 𝟒𝟒𝟔 ̂ + 𝟐 ̂ 𝟗𝟕𝟑 𝟎. 𝟒𝟒𝟔 ̂ − 𝟎. 𝟖𝟗𝟓 ̂ ⇒ 𝒂 = 𝟑. 𝟏𝟔 ̂ + 𝟎.
𝟒 𝟖. 𝒔
مشتق
15 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
15
𝟏
𝟐 𝟐 𝟐
= 𝒔𝒅 𝒑𝒙𝒅 𝒑𝒚𝒅 + 𝒑𝒛𝒅 + → = 𝒔𝒅 𝝉𝜼 𝒔𝒐𝒄 𝜼𝑨 𝟐
𝝉𝜼 𝒏𝒊𝒔 𝜼𝑨 + 𝟐
+ 𝟐 𝟐
𝝉𝒅 𝑪
𝒕𝝐𝒅
𝒕𝝐𝒅 𝝉𝒅 𝑹 𝒕𝝐𝒅 𝒕𝝐𝒅 𝟐𝜼𝑨
𝑹 = 𝒏𝝐 𝑹= 𝒔𝒅 = 𝟏 = 𝟏 ̂ 𝝉 𝜼 𝒔𝒐𝒄 𝒔𝒊𝒏 𝜼𝝉 ̂ +
𝒔𝒅 𝝉𝒅 𝝉𝒅
𝝉𝒅 𝟐𝜼 𝟐𝑨 𝟐 𝟐𝑪 𝟐𝜼 𝟐𝑨 𝟐 𝟐𝑪
مشتق
16 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
16
ادامه حل مثال
̂ 𝝐𝒏 = −
𝑵 𝟐𝜼𝑨 𝟎𝟐𝒗
=𝒂 ⇒ 𝟏 𝑨𝜼 ̂ + 𝒄𝒌 − ̂
𝟐𝒄 𝟐𝜼 𝟐𝑨
𝟐𝜼 𝟐𝑨 𝟐 𝟐𝑪
مشتق
17 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
17
𝑠𝑑 ⃗𝑟𝑑
= ⃗𝑣
𝑡𝑑
̂𝜖 = ̂𝜖
𝑠𝑑 سرعت در طول مسير
𝑠 𝑑 𝑠𝑑 ̂𝜖𝑑
= ⃗𝑎 𝜖̂ +
𝑡𝑑 𝑡𝑑 𝑠𝑑
مسير : مولفه شتاب در راستاي عمود بر مسير حركت و در جهت مركز انحناي مولفه شتاب مماس بر مسير
مشتق
18 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
18
نقطه Pدر مختصات استوانه اي 𝜃 و ̅𝑟 و 𝑧 قرار گرفته است .انتقال بين مختصات استوانه اي و كارتزين عبارت است از:
مشابه قبل و بر اساس مفاهيم قبلي ،ميتوان سرعت و شتاب ذره را نسبت به دستگاه مختصات xyzبرحسب مولفه هاي شعاعي ،محيطي و محوري در مختصات استوانه اي بدست
آورد.
محور دوران محور zاست و مولفه هاي طولي شتاب ذره براي محاسبه موارد كاربرد :توربو ماشين ها ) پمپ هاي گريز از مركز ،موتور هاي جت ،كمپرسور ها و ( ...
Thrustو مولفه هاي محيطي براي محاسبه گشتاور استفاده ميشوند .در اين مثال مولفه هاي y ، xو zچندان مفهوم ندارند.
مشتق
19 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
19
⃗
̂𝜖𝑧 𝑟⃗ = 𝑟̅ 𝜖̂ ̅ + )(22-1 → ̂𝜖 ̇𝑧 = 𝑣⃗ = 𝑟̅ 𝜖̇̂ ̅ + 𝑟̅̇ 𝜖̂ ̅ + )(23-1
𝜖 فقط زماني تغيير مي كند كه 𝜃 تغيير نمايد ) .مقدار 𝜖 همواره ثابت است(
̂𝜖 ̇𝑧 𝑣⃗ = 𝑟̅̇ 𝜖̂ + 𝑟̅ 𝜃̇𝜖̂ + 𝑣 = ̇̅𝑟 , 𝑣 = ̇𝜃 ̅𝑟 , 𝑣 = ̇𝑧 )(28-1
= ⃗𝑎 ̂𝜖 ̈𝑧 = 𝑟̅̈ 𝜖̂ + 𝑟̅̇ 𝜖̇̂ + 𝑟̅̇ 𝜃̇𝜖̂ + 𝑟̅ 𝜃̈𝜖̂ + 𝑟̅ 𝜃̇𝜖̂̇ + )(29-1
نظير ̂𝜖 𝜖̂ ،صرفا زماني ميكنند كه تغييير در مختصات 𝜃 سبب تغيير در جهت اين بردار شود.
مشتق
20 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
20
بردار ̂𝜖 مماس بر مسير است و بردار ̂𝜖 عمود بر مسير و به سمت خارج از مركز ميباشد.
مشتق
21 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
21
در يك ماشين آتشنشاني يك بازوي تلسكوپي وجود دارد كه آتشنشان در آن قرار ميگيرد .در زمان ، tبازو مثال
با سرعت 0.6باز ميشود و شتاب آن 0.3ميباشد .در زمان 𝑟 = 10𝑚 ، tو .𝛽 = 30°
اگر مولفه سرعت آتشنشان در جهت قايم 3.3باشد ،در اين لحظه ̇𝛽 را محاسبه كنيد.
اگر در اين لحظه شتاب قايم 1.7باشد ،مقدار ̈𝛽 چقدر است؟
مختصات ثابت xyzدر پاي بازو تلسكوپ قرار داده ميشود.
𝒎
𝟎 𝒗 = 𝒓̇ 𝝐𝒓 + 𝒓𝜽̇𝝐𝜽 + 𝒛̇ 𝝐𝒛 = 𝟎. 𝟔𝝐𝒓 + 𝟏𝟎 𝜷̇ 𝝐𝜽 +
𝒔
𝒎 𝒅𝒂𝒓
𝟑 𝒗 ⋅ ⃗ = 𝟑. 𝟔𝟒𝟑 → 𝟑. 𝟑 = 𝟎. 𝟔 𝝐𝒓 ⋅ ̂ + 𝟏𝟎𝜷̇ 𝝐𝜽 ⋅ ̂ = 𝟎. 𝟔 𝒔𝒊𝒏 𝜷 + 𝟏𝟎𝜷̇ 𝒄𝒐𝒔 𝜷 ⇒ 𝜷̇ = 𝟎.
𝒔 𝒔
مشتق
22 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
22
ادامه حل مثال
𝒎
⇒ 𝟔𝟒𝟑 𝟎. 𝟑 − 𝟏𝟎 𝟎. 𝟐
𝜽𝝐 𝟔𝟏𝟒 𝝐𝒓 + 𝟏𝟎𝜷̈ + 𝟐 × 𝟎. 𝟔 × 𝟎. 𝟑𝟒𝟔 𝝐𝜽 = −𝟎. 𝟗𝝐𝒓 + 𝟏𝟎𝜷̈ + 𝟎.
𝟐𝒔
𝒎
⇒ 𝟕𝒂 ⋅ ⃗ = 𝟏. → 𝟏.𝟕 = −𝟎.𝟗 𝝐𝒓 ⋅ ̂ + 𝟏𝟎𝜷̈ + 𝟎.𝟒𝟏𝟔 𝝐𝜽 ⋅ ̂ =−𝟎.𝟗 𝒔𝒊𝒏 𝟑𝟎° + 𝟏𝟎𝜷̈ + 𝟎.𝟒𝟏𝟔 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎°
𝟐𝒔
مشتق
23 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
23
̂𝜖 ̇𝑧 𝑣⃗ = 𝑟̅̇ 𝜖̂ + 𝑟̅ 𝜃̇𝜖̂ + 𝑣 = ̇̅𝑟 , 𝑣 = ̇𝜃 ̅𝑟 , 𝑣 = ̇𝑧
𝑣
̂𝜖 = ̂𝜖 For CCW motion as seen from +z ̇𝜃𝑟 =
𝑟
مشتق
24 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
24
̇𝑅 = 𝑣
𝝓 Spherical Co. → 𝑹, 𝜽,
𝜙 𝑣 = 𝑅𝜃̇ cos
̂𝑒 𝑒̂ , 𝑒̂ ,
̇𝜙𝑅 = 𝑣
̂𝑒 𝑣 𝑣⃗ = 𝑣 𝑒̂ + 𝑣 𝑒̂ + )(36-1
𝜙 𝑎 = 𝑅̈ − 𝑅𝜙̇ − 𝑅𝜃̇ cos
= 𝑎 𝜙 𝑅 𝜃̇ − 2𝑅𝜃̇ 𝜙̇ sin
تاكنون همواره براي تشريح حركت ذره صرفا يك دستگاه مختصات درنظر گرفته شده بود .گاها ﻻزم است از دو يا چند دستگاه مختصات در تشريح حركت ذره استفاده شود.
مشتق
25 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
25
* در مختصات ، XYZدستگاه xyzرا در نظر ميگيريم به طوري كه جهت مختصات xyzهمواره نسبت به XYZثابت
باقي ميماند .به اين حركت Translationميگوييم.
* حال بردار 𝑡 ⃗𝐴 در نظر گرفته ميشود .مشتق 𝑡 ⃗𝐴 بستگي به مرجعي دارد كه از آن تغييرات زماني را مشاهده ميكنيم.
⃗𝒅 ⃗𝒅
مشتق زماني از مرجع .xyz 𝒅
مشتق زماني از مرجع ، XYZ 𝒅
* بر اين اساس :
* سوال :آيا در حركت انتقالي مختصات ،رابطهاي بين اين مشتقها وجود دارد ؟
⃗𝐴 را به مولفه هايش موازي محور هاي y،xو zتجزيه ميكنيم: 𝑡
= 𝑘 𝐴 𝐴 𝚤̂ + 𝐴 𝚥̂ + )(38-1
* چون حركت xyzنسبت به XYZانتقالي است ،بردارهاي يكه آن از ديدگاه مختصات XYZبردارهاي ثابت هستند ) .(Constant vectorsبه عبارتي اين بردارها تغيير
اندازه و تغيير جهت در مختصات XYZندارند.
= 𝚤̂ + 𝚥̂ + 𝑘 )(39-1
𝒅 𝒅
با جايگزين نمود. 𝒅
را 𝒅
چون 𝐴 و 𝐴 و 𝐴 اسكالر هستند و مشتق توابع اسكالر به مختصات مشاهده بستگي ندارد پس ميتوان
= 𝚤̂ + 𝚥̂ + 𝑘 𝑧𝑦𝑥 حذف شده )(40-1
مشتق
26 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
26
⃗ ⃗
= يا = )(42-1
* مشتق زماني يك بردار براي تمام مختصاتي كه حركت نسبي انتقالي نسبت به هم دارند ،مشابه ميباشد.
* توجه :اگر مختصات xyzنسبت به XYZحركت دوراني داشته باشد ،بردارهاي واحد xyzاز ديدگاه XYZثابت نمانده و روابط مشتقهاي بردار پيچيده ميشود.
دستگاه محورهاي xyzو XYZنسبت به يكديگر حركت انتقالي نسبي دارند .براي نقطه : P
⃗
⃗𝑣 = )(43-1
27 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و بردار
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب نسبت
27
دستگاه xyz معرف سرعت مبدا ) oدستگاه ( xyzاز نگاه ناظر مختصات XYZاست و چون در زمان tهمه نقاط *
معرف سرعت مختصات xyzنسبت به داراي سرعت مشابه نسبت به دستگاه XYZهستند )براي حركت انتقالي(،
XYZاست.
⃗
→ = + )(46-1
* حركت يك ذره نسبت به محورهاي = XYZحركت ذره نسبت به محورهاي + xyzحركت نسبي محورها
مشتق
28 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
28
سرعت كشتي باركش نسبت به آب 𝑣 = 15و طول كشتي باركش 𝑚 200است .نقطه Aدر وسط مثال
كشتي باركش مفروض است .يك زيردريايي در لحظه نمايش داده شده در شكل به باركش شليك ميكند .سرعت
شليك نسبت به آب 𝑣 = 40است .آيا برخورد رخ ميدهد؟
سرعت اژدر نسبت به باركش )حركت از ديدگاه ناظر بر كشتي( مستقيما به نقطهاي كه پتانسيل برخورد دارد يا نقطهاي كه برخورد
𝒎𝒌 رخ نميدهد اشاره ميكند.
̂ 𝟎𝟑 𝒏𝒊𝒔 𝟓𝟏 𝑹̇ = −𝟏𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎 ̂ + سرعت باركش نسبت به زمين
𝒉 دستگاه : xyzدستگاه متصل به باركش
𝒎𝒌
𝒉 ̂ 𝟎𝟒 = 𝒁𝒀𝑿𝒗 سرعت اژدر نسبت به زمين دستگاه : XYZدستگاه متصل به زمين
̇𝑹 𝒗𝑿𝒀𝒁 = 𝒗𝒙𝒚𝒛 +
𝒎𝒌
→ ̂ 𝟓 𝒗𝒙𝒚𝒛 = 𝟏𝟐. 𝟗𝟗 ̂ + 𝟑𝟐. 𝒉
سرعت اژدر نسبت باركش
⃗𝑣 بايد زاويه 𝛽 با افق بسازد. براي اينكه اژدر به كشتي برخورد نكند،
𝟎𝟎𝟏 𝟏
𝒏𝒂𝒕 = 𝜷𝟎 = 𝜶 + 𝟔𝟎° 𝟎𝟎𝟎𝟔
𝟓𝟗 ⋅ 𝟎𝟔 = + 𝟔𝟎°
𝒛𝒚𝒙𝒗
𝟏 𝒚 𝟓𝟏 𝟑𝟐.
𝒏𝒂𝒕 = 𝒕𝒄𝒂𝜷 𝒛𝒚𝒙𝒗
𝒏𝒂𝒕 = 𝟗𝟗𝟏𝟐.
= 𝟔𝟖. 𝟐𝟏°
𝒙
29 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
29
در نقاط تقاطع مسير با محور xشتاب نقطه Pمقداري برابر 𝟐̇𝜽𝒃 دارد و مستقل از ̈𝜽 است.
مشتق
30 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
30
چند نكته
با استفاده فرمول سرعت در مختصات استوانهاي دو نتيجه هندسي زير حاصل ميشود :
ديفرانسيل طول كمان در مختصات استوانهاي (١چون مقدار بردار سرعت نقطه در هر لحظه مشتق طول كمان مسير نسبت به زمان است ،پس:
= + + يا = 𝑠𝑑 𝜃𝑑𝑟 𝑑𝑟 + 𝑧𝑑 +
(٢در مورد منحنيهاي مستوي اگر 𝛽 زاويه بين بردار ̂𝑒 و خط مماس بر منحني باشد :
= 𝛽 tan = 𝑟=
𝑟 = 𝑟 ،ميتوان از رابطه فوق استفاده كرد. 𝜃 پس اگر منحني در مختصات قطبي معلوم باشد يعني
مشتق
31 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
31
نقطهاي روي مسير 𝜃 𝑟 = 3حركت ميكند كه 𝑡 𝜃 = 2است .سرعت نقطه را در 𝜃 = 0.5radمحاسبه كنيد. مثال (٣
𝑡𝑟 = 6 برحسب راديان الف( مختصات قطبي :
𝒓𝒅
=𝒗 𝝐
𝒓 𝒕𝒅
𝜽𝝐 𝟓𝒕𝟔𝟑 + 𝒓𝜽̇𝝐𝜽 = 𝟏𝟖𝒕𝟐 𝝐𝒓 + 𝟔𝒕𝟑 𝟔𝒕𝟐 𝝐𝜽 = 𝟏𝟖𝒕𝟐 𝝐𝒓 +
مشتق
32 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
32
̇𝝓𝟐 = ̇𝜽 ⇒ 𝝓𝟐 = 𝜽
𝒗
𝒗 = ̇𝝓𝒃𝟐 ⇒ ثابت = 𝒗 اگر = ̇𝝓 ⇒ 𝟎 = ̈𝝓 ⇒
𝒃𝟐
مشتق
33 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
33
مشاهده ميشود كه خط مماس بر پيچ با مولدهاي سطح استوانه زاويه ثابت تشكيل ميدهند كه نتيجه زاويه پيچ است.
𝟑𝒗
=𝝆 𝟐𝑲 ⇒ 𝝆 = 𝒂 𝟏 +
𝒂×𝒗
مشتق
34 / 34
حركت ذره سرعت و محاسبه
نسبت به حركت مختصات مختصات شتاب سرعت و گيري از
يك جفت نسبي كروي استوانه برحسب شتاب بردار
34