Câu 1: Nguyên lý cấu tạo và làm việc của động cơ không đồng bộ.

tại sao
người ta gọi động cơ này là động cơ cảm ứng IM và có phần cảm ứng
không tách biệt.
- Động cơ KĐB là động cơ điện xoay chiều (AC) có cấu tạo bao gồm hai
bộ phận chính là stator và rotor. Stator được đặt tại vị trí tĩnh và bao gồm
các cuộn dây dẫn điện được đặt trên một lõi sắt. Rotor được đặt ở vị trí
quay và được cung cấp điện thông qua các đầu dây gắn vào trục quay.
Rotor cũng bao gồm các thanh dẫn điện được gắn vào một lõi sắt, tuy
nhiên các thanh dẫn điện này có thể xoay quanh trục của rotor.
- Động cơ KĐB hoạt động dựa trên nguyên lý của tương tác giữa các
trường từ trên stator và rotor. Khi dòng điện xoay chiều được đưa vào
cuộn dây trên stator, nó tạo ra một trường từ xoay quanh cuộn dây. Trong
khi đó, trường từ từ rotor cũng được tạo ra khi dòng điện được đưa qua
các thanh dẫn điện trên rotor. Khi trường từ của stator và rotor tương tác
với nhau, nó tạo ra một lực đẩy xoay trên rotor, đưa nó quay theo cùng
chiều quay với trường từ của stator.
- Động cơ KĐB còn được gọi là động cơ cảm ứng (IM) vì nó tạo ra các
dòng điện cảm ứng trên rotor để tạo ra lực đẩy xoay. khi rotor quay, các
thanh dẫn điện trên nó cắt qua các dòng từ tạo ra trên stator, tạo ra các
dòng điện cảm ứng trong rotor. Điều này tương tự như việc sử dụng một
cục nam châm để tạo ra dòng điện trong cuộn dây. Do đó, động cơ không
đồng bộ có phần cảm ứng không tách biệt, vì các dòng điện cảm ứng
được tạo ra trong rotor.

Hình 1. Cấu trúc động cơ có phần cảm ứng không tách biệt
- Stato: Ax,By,Cz đặt lệch một góc 120° .
 đặt lệch góc 120° điện
- Đưa dòng điện 3 pha lệch nhau về thời gian một phần ba chu kỳ các cuộn
dây.

=>

Mquay:

Câu 2: Các phương trình cơ bản của động cơ không đồng bộ và sơ đồ thay
thế động cơ KĐB ở dạng hình T và hình
Câu 3: Phương trình đặc tính cơ và nhận xét phi tuyến của động cơ trên
đặc tính cơ.

Câu 4: Ảnh hưởng của tham số đến đặc tính cơ và nêu ứng dụng của nó.

Từ phương trình đặc tính cơ động cơ không đồng bộ, ta thấy các thông số ảnh
hưởng
đặc tính cơ bao gồm:
Ảnh hưởng của điện áp stato.
- Ảnh hưởng điện trở, điện kháng mạch stato (nối thêm điện trở phụ Rf1 và X1f
vào
mạch stato).
- Ảnh hưởng điện trở mạch rôto (nối thêm điện trở phụ R2f vào mạch rôto đối
với
động cơ rôto quấn dây ).
- Ảnh hưởng của thay đổi tần số lưới cấp cho động cơ f1
- Thay đổi số đôi cực sẽ thay đổi tốc độ đồng bộ và làm thay đổi đặc tính cơ
(trường
hợp này xảy ra đối với động cơ nhiều cấp tốc độ)
a.Ảnh hưởng của suy giảm điện áp lưới cấp cho động cơ

Khi điện áp lưới suy giảm, mômen tới hạn sẽ giảm bình phương lần độ suy
giảm của điện áp.Trong khi đó tốc độ đồng bộ 1 giữ nguyên và độ trượt tới
hạn sth không thay đổi.Đặc tính này không thích hợp với phụ tải có mô men
thay đổi.

b) Ảnh hưởng của điện trở, điện kháng phụ mạch stato.

Ta thấy khi nối thêm điện trở hoặc điện kháng vào mạch R1f và X1f thì 1=
const, sth giảm Mth giảm
Ta thấy rằng khi cần tạo ra đặc tính có mômen khởi động là Mnmthì đặc tính cơ
với X1f trong mạch cứng hơn đặc tính cơ R1f.
c.Ảnh hưởng số đôi cực
Nếu thay đổi số đôi cực thì thay đổi ,dodos tốc độ động cơ cũng thay đổi.

Còn không phụ thuộc vào nên không thay đổi ,độ cứng đặc tính vẫn giữ
nguyên.
Nhưng khi thay đổi số đôi cực sẽ phải thay đổi cách đấu dây ở stato động cơ
nên một số thông số như Uf, R1, X1 có thể thay đổi và do đó tùy từng trường
hợp sẽ ảnh hưởng khác nhau đến mômen tới hạn Mth của động cơ.

a)Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực của động cơ không đồng bộ, Mth =const;
b) Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực động cơ KĐB, P =const
d. Ảnh hưởng của điện trở mạch rôto

a)Sơ đồ đấu dây; b) Các đặc tính dòng điện rôto; c) Các đặc
tính cơ biến trở
 Ưu điểm: Giảm dòng điện khởi động,tăng được momen mở máy.
Nhược điểm: Gây tổn thất công suất trên điện trở phụ.
e. Ảnh hưởng của thay đổi tần số lưới điện f1 cấp cho động cơ

Trường hợp tần số giảm f1 < f1đm ,

nếu giữ nguyên điện áp U1 thì dòng điện động cơ sẽ tăng rất lớn (vì tổng trở của
động cơ giảm theo tần số). Do vậy khi giảm tần số cần phải giảm điện áp theo
quy luật nhất định sao cho động cơ sinh ra được mômen như trong chế độ định
mức. Đó là bài toán tìm quy luật tối ưu trong chế độ làm việc tĩnh của hệ điều
chỉnh tần số động cơ KĐB f1 > f1đm mômen tới hạn suy giảm tỷ lệ với bình
phương tần số
f1 < f 1đm khi giữ từ thông động cơ không đổi Mth = const.

Nếu sử dụng luật do ảnh hưởng sụt áp trên điện trở stato nên mômen
ở tần số thấp suy giảm
Câu 5: Khi nào động cơ KĐB thực hiện hãm tái sinh và nếu ví dụ thực
hiện hãm tái sinh trong trường hợp nào? Dạng đặc tính cơ hãm tái sinh.

-Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ ω của roto lớn hơn tốc độ đồng bộ

Đặc tính cơ hãm tái sinh khi giảm tốc độ bằng cách thay đổi tần số

Đoạn đặc tính hãm tái sinh là ở đó

Tải thế năng có thể thực hiện hãm tái sinh, hạ tải với tốc độ

Đặc tính cơ hãm tái sinh với tải thế năng

 là đoạn hãm tái sinh khi hạ tải từ trường quay đã đổi thứ tự 2 trong 3 pha
điện áp đặt vào stato.
Câu 6.Hãm ngược động cơ KĐB xảy ra khi nào, dạng đặc tính cơ
Hãm ngược là khi mômen hãm M của động cơ không đồng bộ ngược chiều với
tốc độ quay ω. Hãm ngược có hai trường hợp:
- Động cơ đang làm việc ở điểm A, ta đóng thêm điện trở hãm lớn vào mạch
rôto, lúc
này mômen động cơ giảm (M < Mc) nên động cơ bị giảm tốc độ do sức cản của
tải. Động cơ sẽ chuyển sang điểm B, rồi C và nếu tải là thế năng thì động cơ sẽ
làm việc ổn định ở điểm D (ωD = ngược chiều với tốc độ tại điểm A) trên đặc
tính cơ có thêm điện trở hãm, và đoạn CD là đoạn hãm ngược với lưới điện
động cơ làm việc như một máy phát nối tiếp với lưới điện.
Động cơ vừa tiêu thụ điện từ lưới vừa sử dụng năng lượng thừa từ tải để tạo ra
mômen hãm.

Sơ đồ nối dây với điện trở phụ và đặc tính hãm ngược khi có điện trở phụ
- Hãm ngược bằng cách đảo chiều từ trường stato:
Động cơ đang làm việc ở điểm A, ta đổi chiều từ trường stato (đảo 2 trong 3 pha
stato động cơ, hay đảo thứ tự pha điện áp stato),
Khi đảo chiều vì dòng đảo chiều lớn nên phải thêm điện trở phụ vào để hạn chế
không quá dòng cho phép Iđch ≤ Icp, nên động cơ sẽ chuyển sang điểm B, C và
sẽ làm việc xác lập ở D nếu phụ tải là phản kháng.
Đoạn BC là đoạn hãm ngược.
 Sơ đồ nối dây ĐK khi hãm ngược bằng cách đảo 2 trong 3 pha stato động cơ
ĐK và đặc tính cơ
Câu 7. Tại sao khi hãm động năng động cơ KĐB lại cần nguồn 1 chiều. đặc
tính cơ khi hãm?
- Khi hãm động năng động cơ không đồng bộ (KĐB), động cơ sẽ hoạt
động như một máy phát điện ngược, tạo ra điện năng và phát điện trở lại
vào nguồn cấp. Nếu nguồn cấp là một nguồn xoay chiều (AC), thì điện
năng phát ra từ động cơ sẽ có hướng ngược với nguồn cấp và gây ra hiện
tượng đối điện áp. Điều này có thể gây ra các tác động tiêu cực cho hệ
thống như làm hỏng các thiết bị điện trong hệ thống, làm giảm điện áp
của hệ thống hoặc gây ra nhiễu điện.
- Do đó, để giảm thiểu các tác động tiêu cực của hãm động năng động cơ
KĐB, người ta thường sử dụng một mạch điều khiển hãm động có chứa
một nguồn cấp 1 chiều (DC) để hấp thụ điện năng từ động cơ và chuyển
đổi nó thành năng lượng nhiệt hoặc lưu trữ trong các loại pin. Điều này
cũng giúp tăng hiệu suất và độ ổn định của hệ thống hãm động.
- Có hai trường hợp hãm động năng động cơ không đồng bộ: Hãm động
năng kích từ
độc lập và tự kích.
 a) Hãm động năng kích từ độc lập; b) Hãm động năng tự kích từ mạch roto.

Đặc tính cơ của động cơ ĐK khi hãm động năng kích từ độc lập
Đường 1 và 2 có cùng điện trở R‟2 nhưng có Mth2 > Mth1. Còn đường 2 và 3
có cùng dòng một chiều nhưng điện trở R‟2 lại khác nhau.
Câu 8: Có bao nhiêu phương pháp khởi động động cơ KĐB.
- Khởi động trực tiếp :

Bằng cách đưa nguồn cấp trực tiếp cho động cơ, giúp động cơ khởi động nhanh
chóng phương pháp này sẽ tạo ra dòng khởi động lớn, có thể làm giảm tuổi thọ
của động cơ và gây ảnh hưởng đến hệ thống điện.
- Khởi động mềm:
Phương pháp này giảm điện áp đưa vào động cơ để giảm dòng khởi động, giúp
động cơ khởi động một cách êm dịu hơn. Có nhiều loại khởi động giảm áp, bao
gồm khởi động giảm áp tự động và khởi động giảm áp mềm .
- Khởi động sao-tam giác.
 Phương pháp này khởi động động cơ bằng cách kết nối động cơ vào hai dây
tam giác trong giai đoạn khởi động, sau đó chuyển sang kết nối ba dây tam giác
trong giai đoạn hoạt động. Phương pháp này giảm dòng khởi động và giúp động
cơ khởi động một cách ổn định
- Khởi động điện trở:

Phương pháp này giảm điện áp đưa vào động cơ bằng cách sử dụng điện trở để
giảm dòng khởi động. Phương pháp này ít được sử dụng hiện nay vì có hiệu
suất thấp và dễ gây ra nhiệt độ quá cao
 - Khởi động dùng biến tần:

Phương pháp này sử dụng bộ chuyển đổi tần số để điều chỉnh tần số và điện áp
đưa vào động cơ, giúp khởi động một cách ổn định và tiết kiệm năng lượng.
Phương pháp này thường được sử dụng trong các ứng dụng đòi hỏi động cơ
khởi động mềm hoặc khởi động một cách chính xác.
Câu 9.So sánh phương pháp khởi động dùng cuộn kháng và bộ khởi động
mềm thysistor?
- Phương pháp khởi động dùng cuộn kháng và bộ khởi động mềm thyristor
đều là các phương pháp khởi động cho động cơ không đồng bộ, tuy
nhiên, chúng có những khác biệt cơ bản như sau:
Nguyên lý hoạt động:
- Khởi động dùng cuộn kháng: Sử dụng cuộn dây tự cảm có trở kháng lớn
để giới hạn dòng khởi động của động cơ, từ đó giảm thiểu tác động của
dòng khởi động lên hệ thống điện. Sau khi động cơ đã đạt tốc độ, cuộn
dây này được ngắt bỏ khỏi mạch.
- Bộ khởi động mềm thyristor: Sử dụng các thyristor để điều chỉnh điện áp
đưa vào động cơ, từ đó tạo ra một tín hiệu điều khiển tần số thay đổi theo
thời gian để đưa động cơ lên tốc độ.
- Độ tin cậy: Độ tin cậy: Bộ khởi động mềm thyristor có độ tin cậy cao hơn
so với phương pháp khởi động dùng cuộn kháng, bởi vì nó không có bất
kỳ bộ phận chuyển động nào và ít bị hao mòn, giảm thiểu rủi ro về sự cố
hư hỏng và bảo trì
- Hiệu suất: Bộ khởi động mềm thyristor có hiệu suất cao hơn so với
phương pháp khởi động dùng cuộn kháng, bởi vì nó không tạo ra nhiệt độ
 cao và không gây mất điện áp, do đó giúp tiết kiệm năng lượng và giảm
chi phí điện
Ứng dụng:
- Khởi động dùng cuộn kháng thường được sử dụng cho các động cơ có
công suất nhỏ, tần số hoạt động thấp và khởi động không quá thường
xuyên và ngược lại.
- Khả năng điều khiển: Bộ khởi động mềm thyristor cho phép điều khiển
chính xác dòng điện và tốc độ khởi động, trong khi phương pháp khởi
động dùng cuộn kháng chỉ có thể kiểm soát tốc độ khởi động
- Chi phí: Phương pháp khởi động dùng cuộn kháng có chi phí thấp hơn
so với bộ khởi động mềm thyristor, bởi vì cuộn kháng có giá thành rẻ
hơn so với các linh kiện điện tử của bộ khởi động mềm thyristor.
Câu 10: Phương pháp cài đặt bộ khởi động mềm thysistor.

Bằng phương pháp điều khiển góc mở  cho các van bán dẫn, điện áp đặt lên
cuộn dây stator động cơ có thể tăng lên từ từ, đảm bảo hạn chế dòng điện và
sinh ra mô men đủ lớn cho động cơ trong quá trình khởi động. Hệ thống điều
khiển bằng mạch điện tử sẽ cho phép cài đặt các tham số của quá trình khởi
động một cách linh hoạt
Câu 11: phân tích ưu điểm của bộ khởi động điện trở nước và nêu ứng
dụng bộ khởi động này trong trường hợp nào?
- Giảm dòng khởi động: WRS giảm dòng khởi động của động cơ bằng cách
tạo một mạch điện có trở khá cao để giới hạn dòng khởi động
Độ tin cậy cao: Bộ khởi động điện trở nước không có các bộ phận cơ học hoặc
điện tử phức tạp, do đó rất ít gặp sự cố
- Chi phí thấp: WRS là một giải pháp kinh tế để giảm dòng khởi động của
động cơ. Đây là một giải pháp tiết kiệm chi phí so với các bộ khởi động
mềm
- Dễ dàng lắp đặt: WRS rất đơn giản và dễ dàng lắp đặt. Nó không yêu cầu
các kỹ thuật đặc biệt để cài đặt và sử dụng
Tiết kiệm năng lượng: WRS giúp tiết kiệm năng lượng bằng cách giảm dòng
khởi động của động cơ.
Ứng dụng:
Câu 12: Trình bày khái quát các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ
KĐB? Tại sao phương pháp điều tần số được đánh giá tốt nhất?
- Trên stato : Thay đổi điện áp U đưa vào dây quấn stato, thay đổi số đôi
cực từ p dây quấn stato và thay đổi tần số f nguồn điện.
- Trên rôto : Thay đổi điện trở rôto, nối cấp hoặc đưa sđđ phụ vào rôto
Có 4 phương pháp điều khiển tốc độ động cơ KĐB:
- Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp.
- Hệ số trượt tới hạn không phụ thuộc vào điện áp. Nếu không đổi thì
khi giảm điện áp nguồn , hệ số trượt tới hạn sm sẽ không đổi còn
giảm tỉ lệ với bình phương diện áp. Họ đặc tính cơ cho thấy tốc độ thay
đổi khi thay đổi điện áp. Phương pháp nầy chỉ thực hiện khi máy mang
tải, còn khi máy không tải giảm điện áp nguồn, tốc độ gần như không đổi.
 - Với điều kiện năng lực quá tải không đổi, có thể tìm ra được quan hệ giữa
điện áp , tần số và mômen M. Trong công thức về mômen cực đại,
nếu bỏ qua điện trở :

- Với C – hệ số Khi thay đổi tần số đặc tính cơ thay đổi Họ đặc tính cơ với
.
-Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số Sơ đồ mạch điều chỉnh tốc độ
bằng thay đổi tần số

Rectifier – chỉnh lưu (AC → DC)

Inverter – Nghịch lưu (DC → AC)
f – control – điều khiển tần số
Giả thiết U’1 và M’ là điện áp và mômen lúc tần số f1 ’, căn cứ vào điều kiện
năng lực quá tải không đổi:

Do đó

Trong thực tế ứng dụng, thường yêu cầu mômen không đổi:

=> = const
Trường hợp yêu cầu công suất Pcơ không đổi, nghĩa là mômen tỉ lệ nghịch với
tần số:
Do đó:

Khi thay đổi tần số f1 , phải đồng thời thay đổi U1 đưa vào động cơ. Trường
hợp U1 /f = const và tần số giảm có đặc tính cơ trên đồ thị, cách điều chỉnh này
có các đặc tính thích hợp với loại tải cần MC = const khi vận tốc thay đổi.
- Điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh điện trở rôto
Thay đổi điện trở dây quấn rôto, bằng cách mắc thêm biến trở ba pha vào mạch
rôto của động cơ rôto dây quấn. Do biến trở điều chỉnh phải làm việc lâu dài
nên có kích thước lớn hơn biến trở khởi động.
Họ đặc tính cơ của ĐK rôto dây quấn khi dùng biến trở điều chỉnh tốc độ. Đặc
điểm điều chỉnh: Khi tăng điện trở, tốc độ quay của động cơ giảm.
- Điều chỉnh tốc độ bằng cách nối cấp trả năng lượng về nguồn
Năng lượng trên rô to với tần số lẽ ra tiêu hao trên điện trở phụ được
chỉnh lưu thành năng lượng một chiều, sau đó qua bộ nghịch lưu được biến đổi
thành năng lượng xoay chiều tần số f trả về nguồn.

Tại sao phương pháp điều tần số được đánh giá tốt nhất?
Câu 13 : Tại sao ngày nay người ta không dùng phương pháp điều áp xoay
chiều Thysistor để điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB.
- Hiệu suất không cao: Phương pháp điều áp xoay chiều Thysistor thường
gặp phải các vấn đề về hiệu suất, đặc biệt là khi áp suất điện áp cao, nó sẽ
tạo ra nhiệt độ cao và lượng nhiệt mà nó sinh ra làm giảm hiệu suất và
tuổi thọ của hệ thống.
- Khả năng điều chỉnh hạn chế: Phương pháp điều áp xoay chiều Thysistor
cung cấp một giải pháp điều khiển đơn giản cho tốc độ động cơ KĐB, tuy
nhiên nó có giới hạn trong việc điều chỉnh tốc độ của động cơ.
- Mômen động cơ tỉ lệ với bình phương điện áp stato, nên có thể điều chỉnh
mômen và tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp stato và giữ tần số
không đổi nhờ bộ biến đổi điện áp xoay chiều (ĐAXC).
- Nếu coi bộ ĐAXC là nguồn lí tưởng ( ), khi thì mômen tới
hạn tỉ lệ với bình phương điện áp, còn :

- Để cải thiện dạng đặc tính điều chỉnh và giảm bớt mức phát nóng của
động cơ, ta mắc thêm điện trở phụ R2f . Khi đó, nếu điện áp đặt vào stato
là định mức (ub = u1 ) thì ta được đặc tính mềm hơn đặc tính tự nhiên,
gọi là đặc tính giới hạn.
 Đặc tính điều chỉnh
Câu 14: Tại sao người ta gọi điều khiển ở mạch roto động cơ không đồng
bộ roto quấn dây là điều khiển công suất trượt? Ưu nhược điểm của
phương pháp này? Nên sử dụng phương pháp này trong trường hợp nào?
- Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách thay đổi các
thông số của động cơ hoặc thay đổi các thông số của nguồn cung cấp đều có
nhược điểm cơ bản là không tận dụng được tổn thất công suất trượt ở mạch rôto
. Tổn thất công suất trượt này trong hầu hết các trường hợp đều tiêu
tán vô ích dưới dạng nhiệt trên điện trở mạch rôto . Vì vậy chỉ tiêu năng lượng
của các phương pháp này đều thấp . Đối với những động cơ KĐB rôto dây quấn
có công suất lớn hoặc rất lớn , thì tổn thất công suất trượt sẽ rất lớn .Do đó có
thể không dùng được các thiết bị chuyển đổi và điều khiển ở mạch rôto . Việc
sử dụng trực tiếp năng lượng trượt ấy rất khó khăn vì tần số dòng điện rôto khác
với tần số lưới. Để vừa tận dụng được năng lượng trượt, vừa điều chỉnh được
tốc độ của động cơ KĐB rôto dây quấn, người ta sử dụng các sơ đồ nối tầng .
Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB trong các sơ đồ nối tầng được thực hiện bằng
cách đưa vào rôto của nó một sức điện động phụ sức điện động phụ này có
thể cùng chiều hoặc ngược chiều với sức điện động cảm ứng trong mạch rôto
và có tần số bằng tần số rôto
 Sơ đồ nguyên lý khi đưa các sức điện động phụ vào mạch rôto của động cơ
KĐB để điều chỉnh tốc độ của nó trong sơ đồ nối tầng
- Ưu điểm của phương pháp này là đơn giản và dễ triển khai. Bằng cách điều
chỉnh điện áp đưa vào roto quấn dây, phương pháp này có thể điều chỉnh tốc độ
động cơ một cách tương đối chính xác. Nó cũng cho phép khả năng điều chỉnh
tốc độ động cơ trong khoảng rộng. Ngoài ra, phương pháp này không yêu cầu
bất kỳ giải pháp phần cứng nào đặc biệt, vì vậy chi phí triển khai thấp.
- Tuy nhiên, điều khiển trượt cũng có một số nhược điểm. Một trong số đó là
hiệu suất chuyển đổi thấp, do phần năng lượng bị tiêu hao trong mạch điều
khiển. Ngoài ra, phương pháp này cũng dễ bị hao mòn vì tính chất trượt của các
liên kết quấn dây trong mạch.
Câu 15: Bản chất của phương pháp điều khiển tần số hệ truyền động động
cơ xoay chiều không đồng bộ ba pha theo nguyên lý điện áp- tần số là gì?
ứng dụng vào trường hợp nào thì phù hợp?
- Sử dụng Điều khiển V/F , còn được gọi là điều khiển “volt per hertz”
hoặc điều khiển vô hướng, một biến tần về cơ bản hoạt động như một
nguồn cung cấp điện có tần số và điện áp tỷ lệ đã chọn. Ở một tốc độ nhất
định, động cơ hoạt động nhiều như khi được cung cấp bởi nguồn
điện. Đối với mỗi cài đặt tần số, hoạt động của động cơ được điều chỉnh
bởi một đường cong mô-men xoắn và tốc độ tương tự như đường cong
 mô-men xoắn và tốc độ điều chỉnh hoạt động của công suất hữu ích. Với
Vector Control , các điều chỉnh V / Hz được sử dụng để cung cấp một họ
đường cong mô-men xoắn so với tốc độ tương đương với mô-men xoắn
công suất hữu ích và đường cong tốc độ trên phạm vi tốc độ càng rộng
càng tốt. Điểm hoạt động của bộ truyền động là tại giao điểm của mô-
men xoắn truyền động đã chọn so với đường cong tốc độ và mô-men
xoắn đặc trưng so với đường cong tốc độ của thiết bị dẫn động.
Ưu điểm của phương pháp này là đơn giản, dễ sử dụng và chi phí thấp. Tuy
nhiên, phương pháp này cũng có một số hạn chế như:
o Động cơ sử dụng phương pháp này không thể hoạt động ở tốc độ thấp
hơn tốc độ định mức của động cơ.
o Động cơ không đạt được hiệu suất tối đa ở tốc độ cao.
o Động cơ có thể gây ra tiếng ồn và rung động do bất đồng tần số.
- Phương pháp điều khiển tần số hệ truyền động động cơ xoay chiều không
đồng bộ ba pha theo nguyên lý điện áp - tần số được sử dụng rộng rãi trong các
ứng dụng truyền động đơn giản, ví dụ như các ứng dụng máy móc trong công
nghiệp, thang máy, quạt và bơm nước...
Câu 16: tinh thần phép biến đổi vector không gian , việc ứng dụng nó để
mô tả động cơ KĐB và nêu ưu điểm mô hình vector động cơ KĐB tựa từ
thông roto?
- Các pha dòng điện của stator được đo, sau đó nó được chuyển
đổi sang hệ tọa độ vector không gian (a,b,c).
- Dòng điện trên hệ tọa độ (a,b,c) được biến đỏi sang hệ tọa độ
(alpha, beta). sau đó biến đổi tiếp sang hệ tọa độ quay (dqo)
theo hệ quy chiếu trục quay của roto, vị trí của roto được tính
bằng tích phân của tốc độ, giá trị tốc độ được lấy từ cảm biến
đo tốc độ.
- Vector từ thông roto được ước tính bằng cách nhân vector
dòng stator với cảm ứng từ Lm và kết quả của bộ lọc thông
thấp với hằng số thời gian Lr/Rr lúc roto không có tải. (tỷ lệ
độ tự cảm roto với điện trở roto).
- Vector dòng được chuyển đổi sang hệ tọa độ (d,q).
- Trục thực d của vector dòng stator được dùng để điều khiển từ
thông roto và Trục ảo q dùng để điểu khiển momen quay.
Trong khi đó bộ điểu khiển PI (PI controller) được dùng để
điều khiển các dòng điện trên,với Bộ điều khiển dòng loại
bang-bang cung cấp hiệu năng hoạt động tốt hơn.
- Bộ điều khiển PI (PI controller) cung cấp các thành phần điện
áp trong tọa độ (d,q). Một bộ decoupling có thể được thêm vào
 đầu ra của bộ điều khiển để cải thiện hiệu suất nhằm giảm tình
trạng chồng chéo, thay đổi đột ngột tốc độ, dòng và từ thông,
Bộ điều khiển PI cần có bộ lọc thông thấp tại đầu vào (input)
hoặc đầu ra(Output) để loại bỏ dòng gợn sóng từ việc đóng mở
transistor khỏi bị khếch đại quá mức và mất ổn định bộ điều
khiển. Tuy nhiên, bộ lọc cũng gây hạn chế hiệu suất cho bộ
điều khiển động năng. Đóng ngắt ở tần số cao (trên 10 kHz)
thường yêu cầu tối thiểu các bộ lọc để tạo ra hiệu suất cao
nhất, chẳng hạn cho động cơ servo.
- Các thành phần điện áp được biến đổi từ hệ tọa độ (d,q)
sang hệ toạ độ (alpha, beta).
- Các thành phần điện áp được biến đổi từ hệ tọa độ (được, )
sang hệ toạ độ (a,b,c) hoặc bộ điều chế độ rộng xung (PWM),
hoặc cả hai, dùng để tín hiệu tới bộ phận điện nghịch lưu
Ưu điểm mô hình vector động cơ KĐB tựa từ thông roto:
Nếu thành công trong việc điều khiển vector dòng is đảm bảo
nhanh, chính xác, không tương tác (khử tương tác giữa hai quá
trình từ hóa và tạo mô men quay, tách kênh giữa hai trục d và q) thì
ta có thể thiết kế được các bộ điều khiển vòng ngoài giống hệt
động cơ một chiều kích từ độc lập
Câu 17: mô hình dòng điện động cơ KĐB trong FOC , phân tích sự xen
kênh giữa 2 dòng điện I sq, I sd .
- Trong FOC (Field Oriented Control) của động cơ KĐB, mô
hình dòng điện được sử dụng để phân tích sự xen kênh giữa
hai dòng điện và . Đây là một mô hình toán học sử dụng
để mô tả các thuộc tính và tính chất của động cơ KĐB trong
quá trình điều khiển.
- Trong mô hình này, dòng điện được định nghĩa là dòng điện
xoay chiều có pha thực, còn được định nghĩa là dòng điện
xoay chiều có pha ảo. Hai dòng điện này tạo thành một hệ tọa
độ hai chiều, tương tự như hệ tọa độ Descartes. Trong hệ tọa
độ này, và có thể được biểu diễn dưới dạng vecto có
phần thực và phần ảo.
Sự xen kênh giữa hai dòng điện và có thể được mô tả bằng
phương trình động học sau:

Sự xen kênh giữa hai dòng điện và có thể được mô tả bằng

phương trình động học sau:
 di sd 1 1−σ 1−σ 1−σ 1
=−( + )i + ω i sq + ψ' + ωψ ' rq + U
dt σ T s σ T r sd σ T r rd σ σ L s sd
di sq 1 1−σ 1−σ 1−σ 1
=−( + )i sq +ω i sd + ψ ' rq + ωψ ' rq + U
dt σ T s σ Tr σ Tr σ σ Ls sq

- Phương trình trên cho phép chúng ta tính toán và điều khiển
các dòng điện và trong quá trình điều khiển động cơ
KĐB bằng FOC. Việc phân tích và điều khiển sự xen kênh
giữa hai dòng điện này giúp cải thiện hiệu suất và độ chính xác
của hệ thống điều khiển, đồng thời giúp động cơ KĐB hoạt
động một cách ổn định và hiệu quả hơn.
Câu 18: tổng hợp bộ điều khiển dòng điện I sq, I sd .
Bộ điều khiển dòng điện Ris là đầu ra phải đáp ứng nhanh, chính
xác (bám sát giá trị đặt) và không tương tác (thành phần dòng isd
và isq khi thay đổi giá trị không tác động lẫn nhau – như vậy mới
có thể điều khiển riêng rẽ hai thành phần tạo từ thông và tạo
momen).
Xuất phát từ hệ phương trình:

{
di sd 1 1−σ 1−σ 1−σ 1
=−( + )i sd +ω i sq + ψ ' rd + ωψ ' rq + U
dt σ T s σ Tr σ Tr σ σ Ls sd
di sq 1 1−σ 1−σ 1−σ 1
=−( + )i +ω i sd + ψ' + ωψ ' rq + U
dt σ T s σ T r sq σ T r rq σ σ Ls sq
Để đơn giản cho cách thiết kế bộ PI, bỏ qua thành phần đan kênh.
Khi đó hệ phương trình trở thành:

{
di sd 1 1−σ 1−σ 1
=−( + )i sd + ψ ' rd + U
dt σ T s σ Tr σ Tr σ Ls sd
di sq 1 1−σ 1−σ 1
=−( + )i sq + ψ ' rq + U
dt σTs σ Tr σ Tr σ Ls sq

Tiến hành thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng isd.

di sd 1 1−σ 1−σ 1
=−( + )i sd + ψ ' rd + U .
dt σTs σ Tr σTr σ L s sd
ψ rd
Thay ψ ' rd = L ; ψ rd =Lm .i sdta được:
m

di sd 1 1−σ 1−σ 1
=−( + )i sd + i sd + U
dt σTs σ Tr σTr σ Ls sd
 di
sd −1 1
 d = σ T i sd + σ L U sd
t s s

LapLace hai vế thu được phương trình:

−1 1
I sd . s= I sd + U
σ Ts σ L s sd

1 1
( I sd + σ T ¿ . s= σ L U sd
s s

I
sd 1/ R
s
=> U ¿ 1+ s .T
sd σs

Hàm truyền của đối tượng:

I sd 1/R s
R ĐT (s)= ¿
U sd 1+ s . T σs

Trong thực tế luôn có thời gian trễ Ts do bộ nghịch lưu gây ra. Coi
tác động của thời gian trễ là 1 khâu quán tính bậc nhất

Cấu trúc bộ điều khiển dòng I sd

i i k pT . s +1 k
Khâu PI có phương trình: C (s )=k p + s = T . s ;với T i= k ;
a i

1
T a=
ki

Hàm truyền hở của đối tượng:

(T ¿¿ i . s+1) .1/R s
Gh (s)= ;¿
T a . s(1+T nl . s)+1/ Rs

Chọn T i=T σs;

1/ R s
Gh (s)= ;
T a . s(1+T nl . s)

Hàm truyền kín của đối tượng:

1/ Rs
Gk (s)= ;
T a . s(1+T nl . s)+1/ Rs
 Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối độ lớn:

{ {
T i =T σs T i=T σs
2. T nl =¿ R .T
T a= k p = s σs
Rs 2.T nl

Tính toán thay số thu được thông số của bộ PI điều khiển dòng isd.
Tổng hợp tương tự thu được thông số bộ điều khiển PI điều khiển
dòng isq. Khi xây dựng xong 2 mạch vòng dòng điện isd, isq ta
quay lại bù thành phần đan kênh. Ta được mạch vòng điều khiển
dòng điện:

Cấu trúc mạch vòng điều khiển dòng điện

Câu 19: tổng hợp mạch vòng điều khiển từ thông roto.
Có tác dụng tạo dòng từ hóa cung cấp giá trị đặt cho bộ Ris.
Vì bộ điều khiển dòng Ris đảm bảo nhanh, chính xác và không
tương tác nên ta có thể giả thiết côi bộ Ris là khâu 1-1.
Xuất phát từ phương trình từ thông roto trên miền dq:
i sd
ψ ' rd =
s T r +1

Cấu trúc bộ điều khiển từ thông roto ψ ' rd

 Chọn T iω=T r để triệt tiêu hằng số thời gian, khi đó ta có hàm truyền
hệ hở của đối tượng:
k pψ
F h (s )= ;
T iψ . s
Hàm truyền hệ kín:
k pψ
F h (s ) T iψ . s 1 1
F k (s )= = = =
1+ F h ( s) k pψ T iψ T kψ . s+1
1+ +1
T iψ . s k pψ
Chọn hằng số thời gian hàm truyền hệ kín bộ R bằng số nguyên
lần hằng số thời gian bộ Ris: T kψ =n T kivới n=5 .

Câu 20: Phân tích đáp ứng của quá trình tiền khởi động động cơ KĐB theo
FOC.
- Quá trình tiền khởi động động cơ FOC (Field-Oriented
Control) là quá trình khởi động động cơ bằng cách điều khiển
pha dòng điện và pha điện áp vào các máy biến áp của động
cơ. Điều này giúp động cơ khởi động một cách mềm dẻo và
giảm thiểu các hiện tượng mất mát điện năng và rung động.
- Phân tích đáp ứng của quá trình tiền khởi động động cơ FOC
bao gồm các yếu tố sau:
o Thời gian khởi động: Quá trình tiền khởi động động cơ
FOC giúp động cơ khởi động một cách mềm dẻo và
giảm thiểu các tác động xấu đến hệ thống, nhưng cũng
tăng thời gian khởi động so với các phương pháp khởi
động truyền thống.
o Độ tin cậy: Quá trình tiền khởi động động cơ FOC giúp
tăng độ tin cậy của hệ thống vì nó giảm thiểu các hiện
tượng mất mát điện năng và rung động.
o Hiệu suất: Quá trình tiền khởi động động cơ FOC có thể
giảm hiệu suất của hệ thống do tăng thời gian khởi động
Câu 21: phân tích sự xen kênh giữa 2 mạch vòng dòng I sq, I sd trong cấu trúc
điều khiển động cơ KĐB theo FOC.
- Trong cấu trúc điều khiển động cơ KĐB theo hướng trường
vector FOC, và là 2 thành phần dòng xoay chiều trong
không gian (d,q). ngoài ra, chúng còn là 2 thành phần của
dòng cực tâm .
 - Mạch vòng dòng xoay chiều ( ) được sử dụng để điều khiển
dòng điện xoay chiều trong trục xoay của động cơ. Mục đích
của mạch này là để điều khiển mô-men xoắn của động cơ bằng
cách điều khiển góc quay của dòng điện xoay chiều. Khi mạch
này hoạt động, động cơ sẽ tạo ra một mô-men xoắn xoay
chiều, vì vậy động cơ sẽ xoay theo hướng tương ứng.
- Mạch vòng dòng cực đại ( ) được sử dụng để điều khiển
dòng điện cực đại của động cơ trong trục vuông góc với trục
xoay của động cơ. Mục đích của mạch này là để giữ cho động
cơ hoạt động ở trạng thái ổn định và đảm bảo rằng dòng điện
đưa vào động cơ không vượt quá giới hạn được đặt trước.
- Khi sử dụng cả hai mạch vòng dòng và để điều khiển
động cơ, các mạch này sẽ xen kẽ nhau để đảm bảo rằng động
cơ hoạt động ở trạng thái ổn định và đáp ứng đầy đủ yêu cầu
của hệ thống điều khiển.
- Việc phân tích sự xen kẽ giữa hai mạch vòng dòng và là
rất quan trọng để đảm bảo rằng động cơ được điều khiển một
cách chính xác và đáp ứng yêu cầu của hệ thống điều khiển.
Các thông số điện của động cơ như điện áp, dòng điện, tần số
và góc quay của dòng điện được sử dụng để điều khiển các
mạch này và đảm bảo rằng động cơ hoạt động ở trạng thái ổn
định.
Câu 22: phân tích nguyên lý sinh momen cảu FOC so với động cơ một
chiều.
- Cả FOC (Field-Oriented Control) và động cơ một chiều đều
được sử dụng để tạo ra mô-men xoắn cho động cơ, tuy nhiên
nguyên lý hoạt động của hai phương pháp này khác nhau.
- Đối với động cơ một chiều, mô-men xoắn được tạo ra bởi sự
tương tác giữa cực nam và cực bắc của nam châm trên rotor
với các cực nam và bắc của từ trường tạo bởi dòng điện chạy
qua cuộn dây trên stator. Tuy nhiên, động cơ một chiều có một
số hạn chế như tỷ lệ mô-men xoắn không được cải thiện và
không thể điều khiển được tốc độ quay.
- FOC là một phương pháp điều khiển động cơ AC, trong đó
dòng điện và điện áp được điều khiển bằng cách sử dụng tọa
độ xoay đồng trục. Nguyên lý hoạt động của FOC là xoay tọa
độ của các vectơ điện thế và dòng điện của hệ thống điều
khiển, để chuyển từ hệ tọa độ đặt trước sang hệ tọa độ xoay
 đồng trục. Khi đó, mô-men xoắn được tạo ra bởi sự tương tác
giữa các cực nam và bắc của nam châm trên rotor và các cực
nam và bắc của từ trường tạo bởi dòng điện trên stator.
- Sự khác biệt chính giữa FOC và động cơ một chiều là FOC có
thể điều khiển tốc độ quay và mô-men xoắn một cách chính
xác hơn. Điều này là do FOC có thể điều khiển cả hai thành
phần của dòng điện AC, đồng thời điều chỉnh pha giữa chúng.
Điều này cho phép FOC điều khiển tốc độ quay của động cơ
bằng cách thay đổi tần số của dòng điện AC, và điều khiển
mô-men xoắn bằng cách thay đổi biên độ của dòng điện AC.
- Tóm lại, FOC và động cơ một chiều đều được sử dụng để tạo
ra mô-men xoắn cho động cơ, tuy nhiên FOC cho phép điều
khiển tốc độ quay và mô-men xoắn một cách chính xác hơn, vì
nó sử dụng tọa độ xoay đồng trục để điều khiển động cơ AC.
Câu 23: Tổng hợp mạch vòng tốc độ động cơ KĐB điều khiển FOC khi từ
thông roto không đổi ở giá trị định mức.
Hàm truyền hệ hở :

Chọn :
Hàm truyền hệ kín:

Thiết kế BĐK tốc độ theo chuẩn tối ưu đối xứng với hàm chuẩn:

Câu 24: Phân tích điều chỉnh tốc độ ở vùng giảm từ thông của động cơ
KĐB khi dùng FOC.
- Trong bộ điều khiển động cơ không đồng bộ theo hướng
trường véc tơ (FOC), để duy trì tốc độ quay ổn định khi từ
thông tin của động cơ giảm, ta sẽ thực hiện điều chỉnh dòng
 điện đầu vào của động cơ. Khi từ thông số định mức đúng,
người điều khiển động cơ biết rằng tần số điện áp đầu vào sẽ
phù hợp với tần số điều khiển và tốc độ quay của động cơ sẽ
đạt được giá trị định mức.
- Khi từ thông tin của động cơ giảm, giá trị điện áp đầu vào
cũng giảm đồng thời với tần số điện áp. Do đó, để duy trì tốc
độ quay ổn định, người điều khiển sẽ phải tăng dòng điện qua
động cơ.
- Tuy nhiên, việc tăng dòng điện trực tiếp có thể gây ra những
vấn đề về hiệu suất, độ ổn định điện và tuổi thọ của động cơ,
do đó người điều khiển sẽ sử dụng phương pháp điều chỉnh
tốc độ bằng cách tăng giá trị đầu vào và tăng hệ số điều chỉnh
dòng điện. Khi tăng giá trị điện áp đầu vào, từ thông số của
động cơ cũng sẽ tăng lên, do đó dòng điện qua động cơ có thể
được giữ nguyên ở dòng điện định mức.
- Ngoài ra, người điều khiển có thể sử dụng đầu điều chỉnh tần
số điều chỉnh để điều chỉnh tần số điều khiển nếu việc điều
chỉnh giá trị điện áp không đủ. Tuy nhiên, việc sử dụng đầu ra
điều chỉnh tần số sẽ yêu cầu người điều khiển phải có kiến
thức chuyên sâu về điện tử và kỹ thuật.
Câu 25: Phân tích cấu trúc điều khiển vector động cơ KĐB theo FOC.
 Trong điều chế vector, động cơ đồng bộ hoặc không đồng bộ được điều
khiển bởi tất cả điều kiện hoạt động giống như động cơ một chiều kích từ tách
riêng.Đó là, Động cơ xoay chiều hoạt động giống như động cơ 1 chiều với từ
thông phần cảm và từ thông phần ứng được tạo bởi dòng phần cảm và dòng
phần ứng (thành phần momen quay). các thành phần này là đường thẳng trực
giao, Khi momen quay bị điều khiển (thay đổi phần ứng), từ thông phần cảm
không bị ảnh hưởng, do đó chúng ta có thể nhận được phản hồi của momen
quay.
Câu 26: bản chất cảu phương pháp điều khiển truyền động động cơ xoay
chiều KĐB 3 pha theo nguyên lý trực tiếp momen DTC là gì?
- Phương pháp điều khiển truyền động cơ xoay chiều không
đồng bộ 3 pha theo nguyên lý trực tiếp mômen (DTC) là một
phương pháp điều khiển trực tiếp không cần điều khiển tốc độ.
Bản chất của phương pháp này là sử dụng một mô hình toán
học để dự đoán và điều khiển lực hỗ trợ của động cơ nhằm
duy trì mômen quay ổn định.
- Trong phương pháp DTC, mô hình toán học của động cơ được
sử dụng để ước lượng tính toán trực tiếp mômen và điều khiển
truyền động bằng cách điều chỉnh tần số và độ lệch pha của tín
hiệu bắt đầu vào. Điều chỉnh tần số và pha được thực hiện để
kiểm tra giám sát điện áp và dòng điện đi vào động cơ, tạo ra
 một trường từ xoay hoặc trường hướng giống như phương
pháp Điều khiển hướng trường (FOC).
- Tuy nhiên, DTC không sử dụng hệ số gia tốc tại thời điểm
hiện tại để tính toán trường hợp tương lai như FOC, thay vào
đó DTC sử dụng bảng dữ liệu địa phương (bảng tra cứu) để
lựa chọn điều khiển điều khiển phù hợp để lựa chọn. đạt được
trọng lượng tối ưu hóa và mô men quay.
- Phương pháp DTC có thể giảm thiểu đáng kể hiện tượng ồn ào
và rung động của động cơ, đồng thời cải thiện khả năng đáp
ứng và độ chính xác của hệ thống truyền động. Tuy nhiên,
phương pháp này có nhược điểm thường yêu cầu một mức độ
tính toán cao hơn so với các phương pháp điều khiển khác.
Câu 27: trong hệ điều khiển DTC, các van của biến tần được đóng cắt theo
bảng nhưng điện áp đầu ra biến tần vẫn đảm bảo dạng hình sin mà không
cần khâu biến điệu bề rộng xung PWM, tại sao?
- Trong hệ thống điều khiển DTC (Direct Torque Control), các
van của biến tần được đóng cắt theo bảng và điện áp đầu ra
biến tần vẫn chắc chắn dạng sóng sin mà không cần khâu biến
điện bằng PWM (Điều chế độ rộng xung). Điều này làm cho
việc đóng bảng cắt được thực hiện bằng cách áp dụng một
khối chức năng kiểm tra giám sát để chọn khu vực phát sóng
đầu tiên được tối ưu hóa. Giá trị của biến xoắn và tần số được
kiểm tra trực tiếp, từ đó tính toán số lượng cung sóng phù hợp
để đưa vào đầu của hệ thống tần số.
- Trong phương pháp DTC, việc lựa chọn sóng ánh sáng trực
tiếp cho phép giảm tổn thất năng lượng do biến đổi mà không
cần sử dụng biến thể mở rộng xung PWM. Điều này giúp tiết
kiệm năng lượng và giảm tiếng ồn và rung động của hệ thống.
Tuy nhiên, với hệ thống có tần số đầu ra cực cao, PWM có thể
được sử dụng để giảm hiệu ứng tác động từ các biến đổi và
đảm bảo tính ổn định của hệ thống.
Câu 28: tại sao đáp ứng momen của hệ truyền động theo DTC lại nhấp
nhô? Nó ảnh hưởng như thế nào tới chất lượng truyền động?
- Đáp ứng mômen của hệ truyền động theo nguyên lý DTC
(Direct Torque Control) có thể nhấp nhỏ do cách điều khiển và
tính toán môment của hệ truyền động. Cụ thể, DTC sử dụng
bảng quyết định trực tuyến để chọn các giá trị điều khiển tối
ưu, tuy nhiên việc lựa chọn này chỉ được thực hiện một lần
 trong mỗi chu kỳ điều khiển. Trong khi đó, trong FOC (Field-
Oriented Control), điều khiển được thực hiện liên tục và linh
hoạt hơn, do đó đáp ứng mômen của hệ truyền động theo FOC
sẽ ít nhấp nhỏ hơn.
- Tuy nhiên, đáp ứng mômen nhấp nhỏ của hệ truyền động theo
DTC có thể không ảnh hưởng đến chất lượng truyền động
trong nhiều trường hợp. Trong các ứng dụng chủ yếu về động
cơ xoay chiều không đồng bộ, các biến động đáp ứng mômen
thường không quá lớn và thời gian lấy mẫu và tính toán trong
DTC là đủ để đáp ứng các yêu cầu chất lượng. Ngoài ra, DTC
còn có ưu điểm là dễ dàng triển khai, có thể áp dụng trong các
hệ thống truyền động đơn giản, không yêu cầu nhiều thông số
và giảm chi phí.
Câu 29: phân tích sự khác nhau về bản chất giữa 2 nguyên lý điều khiển
FOC và DTC? Ưu nhược điểm của chúng?
- Nguyên lý điều khiển truyền động động cơ xoay chiều không
đồng bộ ba pha theo nguyên lý hướng trường (FOC) và theo
nguyên lý trực tiếp mômen (DTC) đều có tính phức tạp và đòi
hỏi tính toán cao. Tuy nhiên, chúng có những khác biệt về bản
chất và ưu nhược điểm như sau:
o Bản chất của FOC và DTC:
 FOC dựa trên việc chuyển đổi từ tọa độ ba pha
vào hệ tọa độ trục d và trục q để điều khiển trực
tiếp các thông số điện áp và dòng điện của động
cơ. FOC cung cấp một khả năng điều khiển chính
xác hơn và tối ưu hơn so với DTC, đặc biệt là
trong các ứng dụng yêu cầu độ chính xác cao như
điều khiển vị trí.
 DTC dựa trên việc điều khiển trực tiếp giá trị mô-
men quay của động cơ bằng cách điều chỉnh các
thông số của tần số và biên độ đầu vào. DTC cho
phép đáp ứng nhanh hơn với sự thay đổi tải và
giúp giảm độ phức tạp của hệ thống điều khiển.
o Ưu nhược điểm của FOC và DTC:
 Ưu điểm của FOC:
 Cung cấp khả năng điều khiển chính xác và
tối ưu hơn so với DTC.
 Cho phép kiểm soát dòng điện, tốc độ và vị
trí của động cơ với độ chính xác cao.
 Dễ dàng kết hợp với các hệ thống điều
khiển khác để đáp ứng các yêu cầu đặc
biệt.
 Nhược điểm của FOC:
 Đòi hỏi tính toán phức tạp và tốn kém về
tài nguyên tính toán.
 Yêu cầu đo lường và tính toán độ chính xác
cao của các thông số như vị trí và tốc độ
rotor.
 Ưu điểm của DTC:
 Giúp đáp ứng nhanh hơn với sự thay đổi tải
và giảm thiểu hiệu ứng động cơ gây nhiễu.
 Giảm độ phức tạp của hệ thống điều khiển
và đơn giản hóa quá trình điều khiển.
 Không yêu cầu đo lường các thông số.
Câu 30: người ta nói điều khiển truyền động động cơ xoay chiều không
đồng bộ bap ha theo nguyên lý trực tiếp momen DTC lại đơn giản hơn điều
khiển theo nguyên lý FOC, tại sao?
- Nguyên lý điều khiển truyền động động cơ xoay chiều không
đồng bộ ba pha theo nguyên lý trực tiếp mômen (DTC) và
theo nguyên lý hướng trường (FOC) đều có tính phức tạp và
đòi hỏi tính toán cao. Tuy nhiên, DTC thường được cho là đơn
giản hơn FOC vì một số lý do sau:
o Không cần đo lường trường hướng tâm và trường xoắn:
Trong FOC, điều khiển mô-men cần phải tính toán và
điều chỉnh giá trị của trường hướng tâm và trường xoắn.
Điều này yêu cầu việc đo lường các thông số như vị trí
và tốc độ của rotor và giải thuật phức tạp để tính toán
các thông số này. Trong khi đó, DTC không cần đo
lường các thông số này và chỉ cần tính toán trực tiếp giá
trị mô-men quay để điều khiển.
o Giảm thiểu hiệu ứng động cơ khi điều khiển: Trong
FOC, khi điều khiển mô-men, có thể xảy ra hiệu ứng
động cơ gây ra nhiễu cho hệ thống. Điều này đòi hỏi
việc sử dụng bộ lọc hoặc giải thuật phức tạp để giảm
thiểu ảnh hưởng. Trong DTC, hiệu ứng động cơ có thể
 được giảm thiểu bằng cách điều chỉnh thông số đầu vào,
giúp giảm độ phức tạp của hệ thống điều khiển.
o Thời gian tính toán ngắn hơn: Việc tính toán trong DTC
được thực hiện trên giá trị mô-men quay trực tiếp, trong
khi FOC cần tính toán trên trường hướng tâm và trường
xoắn trước khi áp dụng nguyên lý điều khiển. Do đó,
thời gian tính toán trong DTC ngắn hơn và hệ thống đáp
ứng nhanh hơn.
Câu 31: Tại sao đáp ứng momen của hệ truyền động theo nguyên lý trực
tiếp momen DTC lại nhanh hơn so với hệ truyền động theo nguyên lý
FOC?
Mô-men của động cơ (FOC)

so sánh mô-men đặt trước và mô-men đo được trực tiếp từ động cơ. Kết quả mô
phỏng cho thấy, đáp ứng của mô-men thực tế có độ vọt lố 0.3 % (tại 2s là lúc
đảo chiều quay động cơ)
Mô-men của động cơ (DTC)

so sánh mô-men đặt trước và mô-men đo được trực tiếp từ động cơ. Kết quả mô
phỏng cho thấy, đáp ứng của mô-men thực tế có độ vọt lố 0.2 % (tại 0.6s là lúc
có tải nên mô-men thay đổi đột ngột)
FOC DTC
+ Mô-men vọt lố 0,3% khoảng + Mô-men vọt lố 0,2% khoảng
thời gian 0,01 giây. Mô-men của thời gian 0,1 giây. Mô-men của
đôṇ g cơ tăng theo mô-men tải đến đôṇ g cơ tăng theo mômen tải đến
giá tri ̣đăṭ (3,5 N.m) với độ vọt lố giá tri ̣đăṭ (3,5 N.m) với độ vọt lố
 cho phép. cho phép.

-DTC có khả năng phát hiện sự thay đổi momen động cơ rất nhanh và điều
khiển động cơ trực tiếp dựa trên thông tin này. Trong khi đó, FOC phải tính
toán lại giá trị vector của dòng điện và điện áp, và có thể mất một vài vòng lặp
điều khiển để cập nhật giá trị này. Điều này làm giảm độ chính xác và thời gian
đáp ứng của hệ thống.
Câu 32: trong thực tế trường hợp nào sử dụng hệ truyền động động cơ
xoay chiều KĐB 3 pha theo DTC phù hợp hơn so với FOC?
- Hệ truyền động cơ cấu chiều không đồng bộ ba pha được điều
khiển bằng phương pháp điều khiển trực tiếp (Direct Torque
Control - DTC) và điều khiển trường hướng tâm (Field
Oriented Control - FOC) là hai phương pháp phổ biến để điều
khiển tốc độ động cơ.
- Trong thực tế, phương pháp DTC phù hợp hơn so với FOC
trong các trường hợp sau:
o Điều khiển tốc độ nhanh: DTC cho phép tăng tốc độ
động cơ nhanh hơn so với FOC, vì nó không yêu cầu
phải đưa động cơ vào trạng thái ổn định trước khi tăng
tốc độ.
o Điều khiển tải nặng: DTC cho phép động cơ hoạt động
ở trạng thái tải nặng và có thể đáp ứng được nhu cầu
công suất lớn hơn so với FOC.
o Điều khiển chế độ quá tải: DTC cho phép động cơ hoạt
động ở chế độ quá tải tạm thời một cách linh hoạt hơn
so với FOC.
o Thiết kế đơn giản: DTC không yêu cầu một mạch điều
khiển phức tạp như FOC, vì vậy nó có thể được thiết kế
đơn giản hơn và giảm thiểu chi phí.
- Tóm lại, trong các trường hợp cần điều khiển tốc độ nhanh, tải
nặng, chế độ quá tải và có yêu cầu thiết kế đơn giản, phương
pháp DTC phù hợp hơn so với FOC khi điều khiển hệ truyền
động cơ cấu chiều không đồng bộ ba pha. Tuy nhiên, cần cân
nhắc các yêu cầu khác nhau của hệ thống để lựa chọn phương
pháp điều khiển phù hợp.
Câu 33: Các giải pháp hãm của hệ truyền động biến tần - động cơ xo
- Hệ truyền động biến tần - động cơ xo không đồng bộ ba pha
thường được sử dụng trong các ứng dụng công nghiệp để điều
khiển tốc độ động cơ và tiết kiệm năng lượng. Tuy nhiên,
trong một số trường hợp, việc hãm lại hệ truyền động là cần
thiết để đảm bảo an toàn và bảo vệ thiết bị.
- Các giải pháp hãm của hệ truyền động biến tần - động cơ xo
không đồng bộ ba pha bao gồm.
o Hãm động năng: Trong giải pháp này, động cơ xo
không đồng bộ được hãm lại bằng cách ngắt nguồn cấp
cho biến tần và cho phép động cơ xo chuyển động theo
quán tính. Tuy nhiên, giải pháp này không phù hợp khi
động cơ đang vận hành ở tốc độ cao hoặc khi động cơ
phải dừng ngay lập tức.
o Hãm điện từ: Giải pháp này sử dụng tính năng tự động
hãm của biến tần bằng cách tạo ra một dòng điện xoay
chiều ngược lại trong động cơ xo. Điện áp cấp cho động
cơ được giảm dần đến khi động cơ dừng hoàn toàn.
o Hãm tái sinh: Giải pháp này sử dụng biến tần để hãm lại
động cơ bằng cách sử dụng năng lượng được tái sinh
trong quá trình phanh động cơ. Năng lượng được tái
sinh này sẽ được lưu trữ trong một điện trở hoặc một
máy biến dòng và có thể được sử dụng lại để cung cấp
năng lượng cho hệ thống.
- Hệ truyền động biến tần - động cơ xo không đồng bộ ba pha sẽ
cần đến giải pháp hãm tái sinh hoặc hãm động năng khi phải
dừng ngay lập tức hoặc khi động cơ đang vận hành ở tốc độ
cao. Ngoài ra, hệ thống cũng sẽ cần đến giải pháp hãm tái sinh
khi có nhu cầu tiết kiệm năng lượng và giảm thiểu chi phí vận
hành.