Huong Dan Su Dung Robot ABB Co IRC5 Quick Changer Sander v6.0.2 VI

HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG
ROBOT ABB CÓ IRC5
v6.0.2
Bản dịch tài liệu hướng dẫn

Nội dung
1. Giới thiệu.........................................................................................................................................5
1.1. Chú ý an toàn...................................................................................................................................... 5
1.2. Phạm vi của hướng dẫn...................................................................................................................5
1.2.1. Sander.......................................................................................................................................5
1.2.2. Phần mềm và firmware........................................................................................................5
1.2.2.1. Phần mềm Compute Box.........................................................................................5
1.3. Quy cách đặt tên............................................................................................................................... 5
1.3.1. Compute Box/Eye Box..........................................................................................................5
1.3.2. Sander......................................................................................................................................5
1.4. Bản quyền........................................................................................................................................... 6
2. An toàn........................................................................................................................................... 7
2.1. Mục đích sử dụng.............................................................................................................................. 7
2.2. Hướng dẫn an toàn chung............................................................................................................. 7
2.3. Đánh giá rủi ro.................................................................................................................................. 9
2.4. An toàn môi trường.......................................................................................................................... 9
2.5. Sander............................................................................................................................................... 10
3. Chế độ vận hành.......................................................................................................................... 11
4. Lắp đặt HW...................................................................................................................................13

4.1. Tổng quan..........................................................................................................................................13
4.2. Gắn lên robot................................................................................................................................... 13
4.2.1. Adapter cho robot ABB......................................................................................................13
4.2.2. Gắn Quick Changer........................................................................................................... 14
4.2.2.1. Quick Changer - Mặt robot................................................................................... 14
4.2.2.2. Sander....................................................................................................................... 14
4.2.3. Công cụ................................................................................................................................. 14
4.2.3.1. Sander........................................................................................................................ 14
4.3. Gắn Compute Box.......................................................................................................................... 15
4.3.1. Tùy chọn – Giá đỡ kẹp.......................................................................................................15
4.4. Nối dây...............................................................................................................................................15
4.4.1. Cáp dữ liệu công cụ............................................................................................................ 16
4.4.1.1. Cáp đến Sander........................................................................................................16
4.4.1.2. Cáp đến Compute Box...........................................................................................17
4.4.2. Cáp Ethernet........................................................................................................................ 17
4.4.3. Cài đặt công tắc DIP của Compute Box....................................................................... 18
4.4.4. Nguồn cấp điện: Sander................................................................................................... 18
4.4.5. Nguồn cấp điện: Compute Box.......................................................................................18
4.4.5.1. Sander........................................................................................................................ 19
5. Lắp đặt SW.................................................................................................................................. 20
2
5.1. Cài đặt phần mềm robot...............................................................................................................20
5.1.1. Tổng quan............................................................................................................................. 20
5.1.2. Cài đặt Compute Box........................................................................................................ 20
5.1.3. Cài đặt địa chỉ IP của robot.............................................................................................. 23
5.1.4. Cài đặt robot làm Scanner............................................................................................... 30
5.1.5. Cài đặt robot làm Adapter................................................................................................36
5.1.6. Ánh xạ đầu vào/đầu ra EtherNet/IP đến robot............................................................ 41
5.1.7. Tải các hàm OnRobot lên robot...................................................................................... 52
5.1.8. Tải tệp MMC........................................................................................................................ 56
6. Hoạt động.....................................................................................................................................61
6.1. Tổng quan hoạt động robot..........................................................................................................61
6.2. Danh sách hàm............................................................................................................................... 61
6.2.1. I/O Compute Box................................................................................................................ 62
6.2.2. Sander.................................................................................................................................. 63
6.3. Hướng dẫn Áp dụng Sander.......................................................................................................66
7. Tùy chọn phần mềm bổ sung.................................................................................................... 67

7.1. Compute Box/Eye Box................................................................................................................... 67
7.1.1. Cài đặt giao diện Ethernet................................................................................................. 67
7.1.2. Web Client.............................................................................................................................69
7.1.3. Web Client: Menu thiết bị.................................................................................................. 70
7.1.3.1. Sander.......................................................................................................................... 71
7.1.4. Web Client: Menu cấu hình............................................................................................... 72
7.1.5. Web Client: Menu Cập nhật..............................................................................................73
7.1.6. Web Client: TCP/CoG......................................................................................................... 75
7.1.7. Web Client: Cài đặt tài khoản............................................................................................76
8. Thông số kỹ thuật phần cứng................................................................................................... 80

8.1. Bảng kỹ thuật...................................................................................................................................80
8.1.1. Quick Changer..................................................................................................................... 80
8.1.2. Sander.................................................................................................................................... 81
8.1.3. Compute Box....................................................................................................................... 82
8.1.3.1. Với bộ nguồn gắn tường 1,5A (36W).................................................................. 82
8.1.3.2. Với bộ nguồn gắn tường 6,25A (150W)............................................................ 83
8.1.3.3. Giao diện I/O Compute Box.................................................................................83
8.2. Sơ đồ kỹ thuật................................................................................................................................ 85
8.2.1. Tấm adapter.........................................................................................................................85
8.2.1.1. Adapter B.................................................................................................................. 85
8.2.1.2. Bộ phận chuyển đổi C.......................................................................................... 86
8.2.2. Giá lắp ghép........................................................................................................................87
8.2.2.1. Quick Changer - Mặt robot.................................................................................. 87
8.2.3. Công cụ................................................................................................................................88
8.2.3.1. Sander....................................................................................................................... 88
3
8.2.3.2. Nguồn cấp điện cho Sander.............................................................................. 88
8.2.3.3. Quick Changer - Mặt dụng cụ............................................................................89
8.2.3.4. Compute Box..........................................................................................................89
8.3. TCP, CoG..........................................................................................................................................90
8.3.1. Sander................................................................................................................................... 90
9. Bảo trì............................................................................................................................................91
9.1. Sander................................................................................................................................................ 91
10. Xử lý sự cố.................................................................................................................................. 94
10.1. Việc Thay Đổi Công Tắc Dip Không Có Hiệu Lực................................................................94
10.2. Mã lỗi Sander................................................................................................................................ 94
10.2.1. Vượt quá giới hạn độ lệch RPM.....................................................................................94
10.2.2. Đã vượt quá giới hạn điện áp động cơ.......................................................................94
10.2.3. Đã vượt quá giới hạn dòng điện động cơ..................................................................94
10.2.4. Vượt quá giới hạn nhiệt độ............................................................................................ 94
10.2.5. Vượt quá giới hạn độ rung.............................................................................................95
10.2.6. Điện: Lỗi 30V.................................................................................................................... 95
10.2.7. Điện: Lỗi 24V..................................................................................................................... 95
10.2.8. Điện: Lỗi 12V..................................................................................................................... 95
10.2.9. Điện: Lỗi 5V.......................................................................................................................95
11. Bảo hành..................................................................................................................................... 96

11.1. Bằng sáng chế................................................................................................................................ 96
11.2. Bảo hành sản phẩm......................................................................................................................96
11.3. Tuyên bố miễn trừ trách nhiệm..................................................................................................96
12. Chứng chỉ................................................................................................................................... 97

12.1. Giấy chứng nhận kiểm tra của nhà sản xuất..........................................................................98
12.2. EMC................................................................................................................................................. 99
12.3. Sander – Môi trường..................................................................................................................100
12.4. Tuyên bố hợp nhất...................................................................................................................... 101
12.4.1. Sander................................................................................................................................. 101
4
GIỚI THIỆU
1. Giới thiệu
1.1. Chú ý an toàn
NGUY HIỂM:
Bạn phải đọc, hiểu và làm theo tất cả các thông tin an toàn trong sách hướng
dẫn này, cùng với hướng dẫn sử dụng robot và tất cả các thiết bị đi kèm trước
khi bắt đầu khởi động robot. Việc không tuân thủ thông tin an toàn có thể dẫn
đến tử vong hoặc thương tích nghiêm trọng.
1.2. Phạm vi của hướng dẫn

Hướng dẫn nói về những sản phẩm OnRobot và phụ kiện sau:
1.2.1. Sander
Dụng cụ Phiên bản
OnRobot Sander v1
1.2.2. Phần mềm và firmware

1.2.2.1. Phần mềm Compute Box
Sách hướng dẫn này dành cho những phiên bản phần mềm Compute Box sau:
Phần mềm Phiên bản
Compute Box v6.0.4
GHI CHÚ:
Khi Compute Box được sử dụng có phiên bản phần mềm/phần mềm hệ thống
thấp hơn, hãy cập nhật Compute Box. Để biết hướng dẫn chi tiết, hãy xem
7.1.5. Web Client: Menu Cập nhật.
1.3. Quy cách đặt tên
1.3.1. Compute Box/Eye Box

Có thể sử dụng Eye Box và Compute Box thay thế cho nhau.
1.3.2. Sander
Trong hướng dẫn sử dụng này, OnRobot Sander được gọi tắt là SDR hoặc Sander.
5
GIỚI THIỆU
1.4. Bản quyền

Thông tin trong tài liệu này thuộc sở hữu của OnRobot A/S và không được phép sao chép
toàn bộ hoặc một phần mà không có sự chấp thuận trước bằng văn bản của OnRobot A/S.
Thông tin trong tài liệu này có thể thay đổi mà không cần thông báo trước và không nên được
coi như một cam kết của OnRobot A/S. Hướng dẫn này được xem xét và sửa đổi định kỳ.
OnRobot A/S không chịu trách nhiệm cho bất kỳ lỗi hoặc thiếu sót nào trong tài liệu này.
Bản quyền © 2015 – 2022 của OnRobot A/S.
Logo OnRobot A/S là thương hiệu của OnRobot A/S.
6
AN TOÀN
2. An toàn
Người lắp ráp robot chịu trách nhiệm đảm bảo rằng luật pháp và các quy định hiện hành về an
toàn trong nước có liên quan được xem xét và bất kỳ mối nguy hiểm đáng kể nào trong ứng
dụng robot hoàn chỉnh đều được loại bỏ. Điều này bao gồm, nhưng không giới hạn trong việc:
• Thực hiện đánh giá rủi ro cho hệ thống robot hoàn chỉnh
• Tiến hành đánh giá rủi ro và thực hiện các biện pháp an toàn phù hợp khi giao tiếp với các
máy khác
• Kết nối giữa các loại máy khác và các thiết bị an toàn bổ sung nếu được xác định bằng
đánh giá rủi ro
• Thiết lập các cài đặt an toàn thích hợp trong phần mềm robot
• Đảm bảo rằng người dùng sẽ không sửa đổi bất kỳ biện pháp an toàn nào
• Xác thực rằng toàn bộ hệ thống robot được thiết kế và lắp đặt chính xác
• Chỉ định hướng dẫn sử dụng
• Đánh dấu hệ thống robot bằng các dấu hiệu và thông tin liên lạc có liên quan của người
lắp ráp
• Thu thập tất cả tài liệu trong một tệp kỹ thuật, bao gồm đánh giá rủi ro và hướng dẫn sử
dụng này
2.1. Mục đích sử dụng

Dụng cụ và phụ tùng OnRobot nhằm mục đích sử dụng cho robot cộng tác và robot công
nghiệp nhẹ với các tải trọng khác nhau tùy theo thông số kỹ thuật cho bộ gắp gắn trên robot.
Dụng cụ và phụ kiện OnRobot thường được sử dụng trong thao tác gắp và đặt, xếp lên pallet,
vận hành máy, lắp ráp, kiểm tra chất lượng, kiểm tra và hoàn thiện bề mặt.
Bộ gắp gắn trên robot và phụ kiện chỉ nên hoạt động trong các điều kiện được đề cập trong
mục 8.1. Bảng kỹ thuật.
Việc sử dụng hoặc áp dụng sai lệch so với mục đích sử dụng được xem là sử dụng sai mục
đích trái phép. Điều này bao gồm, nhưng không giới hạn trong việc:
• Sử dụng trong môi trường có khả năng cháy nổ
• Sử dụng trong các ứng dụng y tế và ảnh hưởng lớn đến con người
• Sử dụng trước khi thực hiện đánh giá rủi ro
• Sử dụng bên ngoài các điều kiện và thông số vận hành cho phép
• Sử dụng gần khu vực đầu, mặt và mắt của con người
• Sử dụng như dụng cụ hỗ trợ leo núi
2.2. Hướng dẫn an toàn chung

Nói chung, tất cả các quy định quốc gia, pháp chế và luật pháp trong nước phải được tuân
thủ. Việc lắp ráp và sử dụng sản phẩm phải được thực hiện theo các biện pháp phòng ngừa
trong sách hướng dẫn này. Cần phải đặc biệt lưu ý tới các cảnh báo sau đây:
7
AN TOÀN
NGUY HIỂM:
Bạn phải đọc, hiểu và làm theo tất cả các hướng dẫn an toàn trong sách hướng
dẫn này, cùng với hướng dẫn sử dụng robot và tất cả các thiết bị đi kèm trước
khi bắt đầu khởi động robot. Việc không tuân thủ hướng dẫn an toàn có thể
dẫn đến tử vong hoặc thương tích nghiêm trọng.
Thông tin trong sách hướng dẫn này không bao gồm thiết kế, lắp đặt và vận
hành một ứng dụng robot hoàn chỉnh, cũng như không bao gồm các thiết bị
ngoại vi khác có thể ảnh hưởng đến sự an toàn của hệ thống hoàn chỉnh. Ứng
dụng hoàn chỉnh phải được thiết kế và lắp đặt, phù hợp với các yêu cầu an
toàn theo quy định tại các tiêu chuẩn và quy định của quốc gia nơi robot được
lắp đặt.
Bất kỳ thông tin an toàn nào được cung cấp trong sách hướng dẫn này không
được hiểu như sự bảo đảm, bởi OnRobot A/S, rằng ứng dụng robot sẽ không
gây thương tích hoặc hư hỏng, ngay cả khi ứng dụng robot tuân thủ mọi hướng
dẫn an toàn.
OnRobot A/S từ chối mọi trách nhiệm nếu công cụ OnRobot bị hỏng, thay đổi
hoặc sửa đổi theo bất kỳ cách nào. OnRobot A/S không chịu trách nhiệm cho
bất kỳ thiệt hại nào gây ra cho công cụ OnRobot, robot hoặc bất kỳ thiết bị nào
khác do lỗi lập trình hoặc hỏng hóc của công cụ OnRobot.
CẢNH BÁO:
Công cụ OnRobot không được phép tiếp xúc với điều kiện ngưng tụ khi bật
nguồn hoặc khi kết nối với robot. Nếu điều kiện ngưng tụ xuất hiện trong quá
trình vận chuyển hoặc bảo quản, sản phẩm phải được đặt trong khoảng từ 20
đến 40 độ C trong 24 giờ trước khi được cấp điện hoặc trước khi kết nối với
robot.
Chúng tôi khuyên rằng công cụ OnRobot cần được lắp ráp tuân thủ các hướng dẫn và tiêu
chuẩn sau:
• ISO 10218-2
• ISO 12100
• ISO/TR 20218-1
• ISO/TS 15066
8
AN TOÀN
CẢNH BÁO:
Các công cụ phải được bảo đảm đúng cách trước khi vận hành robot.
Giữ ngón tay, quần áo và tóc cách xa dụng cụ khi đang bật nguồn.
Luôn sử dụng kính bảo vệ khi làm việc với các vật sắc nhọn.
Luôn đảm bảo tắt hoàn toàn rô bốt khi làm việc trên hệ thống để bảo trì hoặc
kiểm tra.
Không sử dụng các công cụ trên người hoặc động vật.
Không thực hiện bất kỳ sửa đổi nào đối với dụng cụ.
Nếu rô bốt hỗ trợ giới hạn không gian làm việc / tốc độ / lực, hãy đảm bảo sử
dụng các tính năng đó.
Chọn quỹ đạo của rô bốt để giảm thiểu rủi ro do kẹp bên trong giữa các
khớp rô bốt và dụng cụ.
2.3. Đánh giá rủi ro

Người lắp ráp robot phải thực hiện đánh giá rủi ro về ứng dụng robot hoàn chỉnh. Công cụ
OnRobot là máy móc đã hoàn thiện một phần. Người lắp ráp phải xem xét các khía cạnh an
toàn của máy hoàn chỉnh để có thể vận hành máy an toàn. Công cụ OnRobot được thiết kế
tương đối trơn tru và mài tròn với một số lượng giới hạn các cạnh sắc nét và các điểm nhám
Trong các ứng dụng cộng tác, quỹ đạo của robot có thể đóng vai trò an toàn đáng kể. Người
lắp ráp phải xem xét góc tiếp xúc với cơ thể người, ví dụ: định hướng công cụ OnRobot và
phôi sao cho bề mặt tiếp xúc theo hướng chuyển động càng lớn càng tốt. Chúng tôi khuyến
nghị rằng đầu kết nối công cụ phải chỉ vào hướng ngược lại so với hướng chuyển động.
OnRobot A/S đã xác định các mối nguy tiềm ẩn được liệt kê dưới đây là các mối nguy hiểm
đáng kể phải được nhà lắp ráp cân nhắc:
• Vật bay từ công cụ OnRobot do mất độ bám
• Vật rơi từ công cụ OnRobot do mất độ bám
• Chấn thương do va chạm giữa con người và phôi, công cụ OnRobot, robot hoặc các
chướng ngại vật khác
• Hậu quả do lỏng bu lông
• Hậu quả nếu công cụ OnRobot bị kẹt vào thứ gì đó
• Các mối nguy hiểm do chính phôi tạo ra
2.4. An toàn môi trường

Sản phẩm OnRobot A/S phải được tiêu hủy tuân theo luật, quy định và tiêu chuẩn hiện hành
của quốc gia.
Sản phẩm được sản xuất với việc sử dụng hạn chế các chất độc hại để bảo vệ môi trường,
theo định nghĩa của Chỉ thị RoHS EU 2011/65/EU. Các chất này bao gốm thủy ngân, cadmium,
chì, crom VI, polybrominated biphenyl và các ete polybrominated diphenyl.
Tuân thủ các yêu cầu quốc gia về registration cho các nhà nhập khẩu theo Chỉ thị WEEE
2012/19/EU của EU.
9
AN TOÀN
2.5. Sander
CẢNH BÁO:
Nếu chế độ Dừng khẩn cấp được kích hoạt và robot dừng lại thì Sander sẽ
không tự dừng, điều này có thể gây ra rủi ro về an toàn.
Nếu vì lý do an toàn, Sander cần phải dừng, ngắt nguồn cấp điện cho Sander
bằng rơ le. Nếu chức năng này là một phần của Hệ thống An toàn Di động, hãy
đảm bảo sử dụng rơle an toàn có các tiếp điểm được dẫn hướng bằng lực hoặc
giải pháp tuân thủ các yêu cầu tiêu chuẩn an toàn.
Xin lưu ý rằng Sander sẽ không dừng lại ngay lập tức, do năng lượng điện và
cơ học được lưu trữ trong hệ thống.
Việc đấu dây này chỉ được thực hiện bởi một thợ điện được đào tạo vì việc sửa
đổi này được thực hiện ở phía nguồn cung cấp 110-240 V.
1. Bộ điều khiển robot

2. Đầu ra an toàn
3. Rơle hai cực tiêu chuẩn
4. Nối đất (điện thế đất)
THẬN TRỌNG:
OnRobot Sander không được chứng nhận ATEX, do đó, hãy đảm bảo thực hiện
hút bụi đầy đủ.
10
CHẾ ĐỘ VẬN HÀNH
3. Chế độ vận hành

Có hai chế độ khác nhau để dùng thiết bị:
Chế độ vận hành
OnRobot EtherNet/IP OnRobot WebLogic™

yêu cầu trong robot: EtherNet/IP mô-đun yêu cầu trong robot: mô-đun I/O kỹ thuật số
Tài liệu này đề cập về chế độ vận hành OnRobot EtherNet/IP.

Đối với thông tin về chế độ thao tác OnRobot WebLogic™, hãy xem Sổ tay hưởng dẫn sử dụng
WebLogic™.
OnRobot EtherNet/IP
Chế độ này sử dụng giao thức mạng công nghiệp EtherNet/IP để vận hành kẹp gắp/cảm biến.
EtherNet/IP là một fieldbus sử dụng mạng lưới Ethernet tiêu chuẩn (cáp UTP đơn, có thể dùng
chuyển mạng tiêu chuẩn, v.v.).
Có hai cách vận hành được hỗ trợ:
• Hộp tính toán bổ sung một scanner EtherNet/IP (thiết bị master) và yêu cầu bộ điều khiển
robot dùng một bộ phận chuyển đổi EtherNet/IP (thiết bị slave) để hoạt động.
• Hộp tính toán bổ sung một bộ phận chuyển đổi EtherNet/IP (thiết bị slave) và yêu cầu bộ
điều khiển robot dùng một scanner EtherNet/IP (thiết bị master) để hoạt động.
Với thời gian chu kỳ có thể điều chỉnh được (ví dụ: 8ms) Hộp tính toán có thể “đọc” và “ghi”
với robot và do đó, điều khiển hoặc giám sát kẹp gắp/cảm biến.
Có những chức năng chung được cung cấp (trên thanh USB) để tạo điều kiện dễ dàng truy
cập tính năng của sản phẩm.
OnRobot WebLogic™
Chế độ này cho phép sử dụng giao tiếp I/O kỹ thuật số đơn giản để vận hành kẹp gắp/cảm
biến.
Ví dụ, Compute Box có thể dễ dàng được lập trình để:
• khi một trong những đầu ra kỹ thuật số của robot được cài đặt thành HIGH, sau đó kẹp
gắp RG2 mở ra 77mm
• hoặc khi giá trị lực đo được với HEX-E QC lên 50N, Hộp tính toán gửi một đầu ra kỹ thuật
số HIGH đến robot.
Compute Box có 8 đầu vào kỹ thuật số và 8 đầu ra kỹ thuật số có thể cấu hình thoải mái cho
bất kỳ “logic” nào.
Theo cách này, người dùng có thể cấu hình:
• 8 chức năng điều khiển kẹp gắp/cảm biến (ví dụ: cài đặt độ rộng thành X, đóng, zero, cài
đặt nạp tải, v.v.)
• và 8 chức năng giám sát kẹp gắp/cảm biến (ví dụ: phát hiện kẹp gắp, nạp tải > 50N, v.v.).
Hơn nữa, có thể dùng “logic” phức tạp như:
• phát hiện kẹp gắp VÀ lực > 20N
11
CHẾ ĐỘ VẬN HÀNH
Những “logic” này có thể được lập trình thông qua giao diện web của Compute Box gọi là
Web Client. Bạn chỉ cần một máy vi tính bình thường có trình duyệt.
12
LẮP ĐẶT HW
4. Lắp đặt HW
4.1. Tổng quan

Để lắp đặt thành công, bạn cần làm theo các bước sau:
• Lắp các phụ kiện
• Cài đặt phần mềm
Những bước lắp đặt này sẽ được mô tả trong các mục sau.
4.2. Gắn lên robot

1. Gắn adapter cụ thể cho robot (nếu có):
2. Gắn những phụ kiện phụ
3. Lắp tùy chọn Quick Changer
4. Lắp công cụ (nếu áp dung
4.2.1. Adapter cho robot ABB

Dành cho mẫu IRB 120 và IRB 1200
Bộ phận chuyển đổi B (4 vít)

1. Vít M5x8 (ISO14580 A4-70)
2. Bề mặt bộ phận chuyển đổi OnRobot (ISO
9409-1-50-4-M6)
3. Chốt định vị Ø5x6 (ISO2338 h8)
4. Bề mặt công cụ robot (ISO 9409-1-31.5-4-
M5)
Dùng mô-men xoắn xiết 5 Nm.
Dành cho mẫu IRB 140, IRB 1410 và IRB 1600
Bộ phận chuyển đổi C

1. Vít M6x8 (ISO14580 A4-70)
2. Bề mặt bộ phận chuyển đổi OnRobot (ISO
9409-1-50-4-M6)
4. Bề mặt công cụ robot (ISO 9409-1-40-4-
M6)
13
LẮP ĐẶT HW
4.2.2. Gắn Quick Changer

4.2.2.1. Quick Changer - Mặt robot
Quick Changer - Mặt robot

1. M6x8mm (ISO14580 8.8)
2. Quick Changer (ISO 9409-1-50-4-
M6)
4. Bề mặt công cụ robot/bộ phận
chuyển đổi (ISO 9409-1-50-4-M6)
4.2.2.2. Sander
Dụng cụ QC-R v2 QC-R v2-4,5 A

Sander
4.2.3. Công cụ
4.2.3.1. Sander
Lắp ghép miếng đệm
Gắn miếng đệm sẽ được sử dụng lên Sander.
14
LẮP ĐẶT HW
Gắn lên Sander
Bước 1:
Di chuyển công cụ đến gần Quick Changer
như hình minh họa.
Cơ cấu móc (gồm có cần và lưỡi móc) sẽ giữ
bộ phận dưới sau khi đã lắp đặt.
Bước 2:
Xoay công cụ cho đến khi hoàn toàn khớp,
bạn sẽ nghe một tiếng cách.
Để gỡ công cụ, nhấn nút nhôm trên Quick
Changer và lặp lại các bước theo thứ tự ngược
lại.
4.3. Gắn Compute Box
4.3.1. Tùy chọn – Giá đỡ kẹp

Ngoài ra, cố định Compute Box vào một bề mặt bằng giá đỡ kẹp đi kèm (chỉ có từ ngày
17/12/2020).
Làm như sau ở cả hai mặt của Compute Box:

1. Gắn giá đỡ kẹp vào thanh ray ở bên của Compute Box rồi lật xuống.
2. Siết giá đỡ kẹp bằng vít nhựa.
4.4. Nối dây

Có ba sợi cáp cần được kết nối để nối dây hệ thống đúng cách:
• Cáp dữ liệu dụng cụ nối dụng cụ và Compute Box
• Cáp giao tiếp Ethernet nối giữa bộ điều khiển robot và Compute Box
• Cáp nguồn của Compute Box
15
LẮP ĐẶT HW
GHI CHÚ:
Đối với Quick Changer - Mặt robot, không cần cắm cáp.
4.4.1. Cáp dữ liệu công cụ

4.4.1.1. Cáp đến Sander
Bước 1
Lắp bộ bảo vệ cáp vào Quick Changer để giữ
an toàn cho cáp dữ liệu như hình minh họa
bên trái.
Bước 2
Kết nối cáp dữ liệu đến công cụ.
16
LẮP ĐẶT HW
Bước 3
Dẫn cáp qua bộ đỡ cáp ở phía bên kia của
Quick Changer.
THẬN TRỌNG:
Đảm bảo dùng bộ bảo vệ cáp đi kèm để ngăn ngừa lực căng quá mức đối với
đầu nối M8 90 độ do cáp xoay.
4.4.1.2. Cáp đến Compute Box
Dẫn cáp dữ liệu công cụ đến Compute Box (CB) và dùng băng Velcro (màu đen) đi kèm để
sửa nó.
GHI CHÚ:
Đảm bảo rằng khi dẫn dây, bạn sử dụng một số dây cáp phụ ở các khớp nối để
dây không bị căng khi robot di chuyển.
Đảm bảo rằng bán kính uốn của dây cáp tối thiểu là 40mm (đối với HEX-E/H
QC là 70mm)
Cuối cùng, nối đầu còn lại của cáp dữ liệu công cụ đến đầu nối THIẾT BỊ của Compute Box.
THẬN TRỌNG:
Chỉ có thể dùng Quick Changer
và Quick Changer Đôi để bật
nguồn điện công cụ OnRobot.
4.4.2. Cáp Ethernet

Cắm một đầu của cáp Ethernet Cat 5e đi kèm vào cổng Ethernet X5 của bộ điều khiển robot.
17
LẮP ĐẶT HW
GHI CHÚ:
Nếu cổng Ethernet của bộ điều khiển robot đang được sử dụng, hãy dùng
công tắc Ethernet 4 cổng tiêu chuẩn để có thể dùng hai thiết bị mạng cùng lúc.
Kết nối đầu kia của cáp đi kèm vào đầu nối ETHERNET của Hộp tính
toán.
Bạn nên sử dụng cáp Ethernet có chiều dài dưới 3 m.
CẢNH BÁO:
Kiểm tra và đảm bảo rằng vỏ Compute Box (kim loại) và vỏ bộ điều khiển robot
(kim loại) không tiếp xúc (không có kết nối điện giữa cả hai).
4.4.3. Cài đặt công tắc DIP của Compute Box

Cài đặt công tắc DIP của Compute Box như sau:
Cài đặt công tắc DIP 3 thành ON và công tắc DIP 4 thành vị trí OFF.
Để biết thêm thông tin về cài đặt giao diện Ethernet, hãy xem 7.1.1. Cài đặt giao diện
Ethernet.
4.4.4. Nguồn cấp điện: Sander

Kết nối Sander với nguồn cấp điện Sander bằng cáp nguồn.
4.4.5. Nguồn cấp điện: Compute Box

Kết nối nguồn điện đi kèm vào đầu nối Compute Box 24V.
18
LẮP ĐẶT HW
GHI CHÚ:
Để ngắt đầu nối nguồn, đảm bảo kéo
phần khoang của đầu nối (chỗ có mũi
tên), chứ không phải dây cáp.
THẬN TRỌNG:
Chỉ dùng nguồn điện OnRobot gốc.
Cuối cùng, bật nguồn điện cấp điện cho Compute Box và dụng cụ được kết nối.
4.4.5.1. Sander
Cấp điện
1,5 A
5A
6,25 A
19
LẮP ĐẶT SW
5. Lắp đặt SW
5.1. Cài đặt phần mềm robot
5.1.1. Tổng quan

Robot có thể được cài đặt làm Scanner EtherNet/IP hoặc làm Adapter.
Những bước sau là bắt buộc trong khâu cài đặt thiết bị OnRobot để vận hành với robot ABB:
• Cài đặt Compute Box
• Cài đặt địa chỉ IP của robot.
• Cài đặt robot làm Scanner hoặc làm Adapter.
• Ánh xạ đầu vào/đầu ra EtherNet/IP đến robot.
• Tải chức năng OnRobot lên robot.
• Tải tệp MMC lên robot
Bạn có thể cấu hình giao tiếp Ethernet/IP trong Flexpendant hoặc trong chương trình
Robotstudio.
Phần dưới liệt kê những phần mềm bổ sung cần thiết để cài đặt:
Cấu phần phần mềm Mã số sản phẩm

IRC5 EtherNet/IP Scanner/Adapter 841-1
GHI CHÚ:
Vui lòng gọi đại diện ABB địa phương để biết thêm về phương thức mua và giá.
GHI CHÚ:
Những từ Scanner, Master và Client có thể dùng thay thế cho nhau. Ở đây,
chúng tôi sẽ sử dụng từ Scanner. (ví dụ, robot này là một scanner.)
Những từ Adapter, Slave và Server có thể dùng thay thế cho nhau. Ở đây,
chúng tôi sẽ sử dụng từ adapter. (ví dụ, Compute Box của OnRobot là một
adapter.)
5.1.2. Cài đặt Compute Box

Robot làm Scanner
Có thể dùng cài đặt mặc định nhà máy.
20
LẮP ĐẶT SW
Robot làm Adapter
GHI CHÚ:
Tạm thời, Compute Box cần được kết nối đến máy vi tính.
Để cấu hình Compute Box làm Scanner, bạn cần truy cập giao diện Web Client của Compute
Box trên máy vi tính. Để làm điều đó, trước tiên cần thiết lập để giao diện Ethernet giao tiếp
hiệu quả giữa máy tính của bạn và Compute Box. Để biết thêm chi tiết về các chế độ cài đặt
IP khả dụng, xem 7.1.1. Cài đặt giao diện Ethernet.
Sau đó thực hiện các bước sau:
• Kết nối Compute Box với máy tính của bạn bằng cáp UTP đi kèm.
• Cấp điện cho Compute Box bằng nguồn cấp điện đi kèm.
• Chờ một phút để đèn LED của Compute Box chuyển từ màu xanh lơ sang xanh lục.
• Mở trình duyệt web trên máy tính của bạn rồi nhập địa chỉ IP của Compute Box (địa chỉ
mặc định tại nhà máy là 192.168.1.1).
Trang đăng nhập xuất hiện:
Thông tin đăng nhập của quản trị viên theo mặc định tại nhà máy là:
• Tên người dùng: admin
• Mật khẩu: OnRobot
Đối với đăng nhập lần đầu, bạn cần nhập một mật khẩu mới: (mật khẩu phải dài ít nhất 8 ký tự)
21
LẮP ĐẶT SW
Sau khi đăng nhập, nhấn vào menu Cấu hình.
Đánh dấu hộp kiểm Cài đặt máy quét EtherNet/IP và chọn giá trị như bên dưới:
• Địa chỉ IP để kết nối đến: Địa chỉ IP robot (nếu dùng giá trị mặc định, hãy nhập
192.168.1.2)
• Origin-to-target instance id: 112
22
LẮP ĐẶT SW
• Target-to-origin instance id: 100

• Configuration instance id: 0
• Requested packet interval (ms): 8
Nhấn nút Lưu để lưu lại cài đặt mới.
GHI CHÚ:
Bây giờ, ngắt cáp UTP từ máy vi tính và cắm lại vào robot.
5.1.3. Cài đặt địa chỉ IP của robot

Flexpendant
Bước này là chung khi cài đặt Robot làm Scanner và Adapter.
• Ở Flexpendant robot, nhấn MENU.
• Chọn Control Panel.
• Nhấn Configuration.
• Trong hộp danh sách Topics, chọn Communication
23
LẮP ĐẶT SW
• Chọn Static VLAN.

• Chọn X5 và nhấn Edit.
• Ở thông số Interface, chọn LAN3 và nhấn OK
24
LẮP ĐẶT SW
• Quay lại chủ đề Communication.
• Chọn IP Setting và nhấn Add.

• Cấu hình địa chỉ IP robot. Địa chỉ IP mặc định của Compute Box OnRobot là 192.168.1.1.
Bạn phải cài đặt địa chỉ IP của robot là 192.168.1.X. Bên dưới, chúng tôi dùng địa chỉ
192.168.1.2 và mặt nạ mạng con 255.255.255.0. Ở thông số Interface, chọn LAN3. Đặt
tên thông số Label theo ý của bạn, ở đây chúng tôi dùng tên CPBOX. Cuối cùng, nhấn OK.
25
LẮP ĐẶT SW
• Khởi động lại bộ điều khiển robot để thay đổi có hiệu lực. (Bạn có thể khởi động lại sau khi
hoàn thành tất cả những bước lắp đặt robot còn lại trong phần này.)
GHI CHÚ:
Bất kỳ khi nào bạn thay đổi cài đặt EtherNet/IP, bạn cần khởi động lại bộ điều
khiển robot để thay đổi có hiệu lực.
Robotstudio
Bạn có thể kết nối bộ điều khiển robot đến PC. Kết nối bộ điều khiển với máy tính của bạn
bằng cáp UTP. Dùng cổng dịch vụ X2. Ở bên PC, bạn cần thiết lập một địa chỉ IP cố định, ví
dụ: 192.168.1.2. Sau đó, mở phần mềm RobotStudio.
• Chọn File và nhấn Online.
• Nhấn One Click Connect.
26
LẮP ĐẶT SW
• Ở tab RAPID, nhấn Request Write Access.

• Ở bên Flexpendant, nhấn Grant.
Bây giờ, bạn đã có quyền ghi trên PC.

• Ở tab Controller, mở rộng cây bộ điều khiển và sau đó là cây Configuration
27
LẮP ĐẶT SW
• Nhấp đôi vào chủ đề Communication
• Chọn Static VLAN.

• Nhấp chuột phải vào X5 và chọn Edit Static VLAN(s)….
• Ở thông số Interface, chọn LAN3 và nhấn OK
28
LẮP ĐẶT SW
• Quay lại chủ đề Communication.

• Chọn IP Setting.
• Nhấp chuột phải và chọn New IP Setting…
• Cấu hình địa chỉ IP. Địa chỉ IP mặc định của Compute Box OnRobot là 192.168.1.1. Bạn phải
cài đặt địa chỉ IP của robot là 192.168.1.X. Bên dưới, chúng tôi dùng địa chỉ 192.168.1.2 và
mặt nạ mạng con 255.255.255.0. Ở thông số Interface, chọn LAN3. Đặt tên thông số
Label theo ý của bạn, ở đây chúng tôi dùng tên CPBOX. Cuối cùng, nhấn OK
• Khởi động lại bộ điều khiển robot để thay đổi có hiệu lực. (Bạn có thể khởi động lại sau khi
hoàn thành tất cả những bước lắp đặt robot còn lại trong phần này.)
29
LẮP ĐẶT SW
5.1.4. Cài đặt robot làm Scanner

Flexpendant
Để giao tiếp chính xác với Compute Box và linh kiện, trước tiên chúng ta phải cài robot làm
scanner bằng Flexpendant robot.
• Nhấn MENU.
• Trong hộp danh sách Topics, chọn I/O.
• Chọn Industrial Network
• Chọn EtherNetIP và nhấn Edit.
• Ở thông số Connection, chọn một cài đặt IP được cấu hình trước đây trong chủ đề
Communication, ở đây là CPBOX. Ở loại Identification Label: EtherNet/IP Scanner/
Adapter Network. Cuối cùng, nhấn OK.
30
LẮP ĐẶT SW
• Quay về chủ đề I/O.

• Chọn thiết bị EtherNet/IP và nhấn Add.
• Bạn phải nhập thủ công những dữ liệu sau vào pa-nen lập trình robot:
Mô tả Giá trị
Tên ComputeBox (phụ)
StateWhenStartup Activated
31
LẮP ĐẶT SW
Mô tả Giá trị
TrustLevel DefaultTrustLevel
Simulated 0
RecoveryTime 5000
Địa chỉ 192.168.1.1
Vendor ID 0
Product Code 0
Device Type 0
Output Assembly 203
Input Assembly 202
Configuration Assembly 0
Ownership Exclusive
Input Connection Type Point to Point
Connection Priority Thấp
Output size (bytes) 112
Input size (bytes) 112
Output RPI (us) 8000
Input RPI (us) 8000
Quick Connect Not Used
Connection Timeout Multiplier 4
Sau khi nhập thông tin phù hợp, bạn đã sẵn sàng ánh xạ đầu vào EtherNet/IP với đầu vào của
robot.
Robotstudio
• Ở tab Bộ điều khiển, mở rộng cây bộ điều khiển và sau đó là cây Configuration.
• Nhấp đôi vào chủ đề Hệ thống I/O.
32
LẮP ĐẶT SW
• Chọn Industrial Network.

• Ở hàng EtherNetIP, nhấp chuột phải vào Edit Industrial Network(s)…
33
LẮP ĐẶT SW
• Ở trường Connection chọn một cài đặt IP được cấu hình trước đây trong chủ đề
Communication. Trong ví dụ này là CPBOX.
• Ở trường Identification Label, gõ EtherNet/IP Scanner/Adapter Network.
• Nhấn OK.
• Nhập dữ liệu sau:
34
LẮP ĐẶT SW
robot.
35
LẮP ĐẶT SW
5.1.5. Cài đặt robot làm Adapter

Flexpendant
Để giao tiếp chính xác với Compute Box và linh kiện, trước tiên chúng ta phải cài robot làm
adapter bằng Flexpendant robot.
• Nhấn MENU.
• Chọn Industrial Network
• Chọn EtherNetIP và nhấn Edit.
• Ở thông số Connection, chọn một cài đặt IP được cấu hình trước đây trong chủ đề
Communication, ở đây là CPBOX. Ở loại Identification Label: EtherNet/IP Adapter
Network. Cuối cùng, nhấn OK.
36
LẮP ĐẶT SW
• Quay về chủ đề I/O.

• Chọn EtherNet/IP Internal Device
• Chọn EN_Internal_Device và nhấn Edit.
37
LẮP ĐẶT SW
• Bạn phải nhập thủ công những dữ liệu sau vào pa-nen lập trình robot:
Mô tả Giá trị
Tên EN_Internal_device
VendorName ABB Robotics
ProductName 0
Label
InputSize 112
OutputSize 112
robot.
Robotstudio
38
LẮP ĐẶT SW
• Chọn Industrial Network.

• Ở hàng EtherNetIP, nhấp chuột phải vào Edit Industrial Network(s)…
• Ở trường Connection chọn một cài đặt IP được cấu hình trước đây trong chủ đề
Communication. Trong ví dụ này là CPBOX.
• Ở Identification Label, gõ EtherNet/IP Adapter Network.
• Nhấn OK.
39
LẮP ĐẶT SW
• Nhập dữ liệu sau:
40
LẮP ĐẶT SW
5.1.6. Ánh xạ đầu vào/đầu ra EtherNet/IP đến robot

Bước này là bước chung cho đa số khi cài đặt Robot làm Scanner và Adapter.
Robot và Compute Box giao tiếp thông qua những tin nhắn ẩn.
GHI CHÚ:
Khi nói về ánh xạ thông tin, tất cả đầu vào và đầu ra đều từ góc nhìn của robot.
41
LẮP ĐẶT SW
Flexpendant
• Nhấn MENU.
• Chọn Signal.
• Chọn Add và nhập những dữ liệu sau ở đầu vào đầu tiên:
42
LẮP ĐẶT SW
• Thông số Assigned to Device là ComputeBox nếu robot là scanner hoặc

EN_Internal_Device nếu robot là adapter.
• Chọn Add và nhập những dữ liệu sau ở đầu ra đầu tiên:
43
LẮP ĐẶT SW
• Bạn có thể tìm trong bảng bên dưới tất cả I/O cần ánh xạ
Robotstudio
44
LẮP ĐẶT SW
• Chọn Signal.
• Nhấp phải và chọn New Signal…
• Nhập những dữ liệu sau vào đầu vào đầu tiên:
• Thông số Assigned to Device là ComputeBox nếu robot là scanner hoặc

EN_Internal_Device nếu robot là adapter.
• Nhập những dữ liệu sau vào đầu ra đầu tiên:
45
LẮP ĐẶT SW
• Bảng bên dưới hiện tất cả I/O mà bạn cần ánh xạ.
• Ánh xạ 56 đầu vào:
Tên Loại Assigned to Device Ánh xạ thiết bị

gi_onrobot1 GI ComputeBox (Scanner) hoặc EN_Internal_Device 0-15
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
46
LẮP ĐẶT SW

(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
47
LẮP ĐẶT SW

(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
48
LẮP ĐẶT SW

(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
GHI CHÚ:
Ánh xạ tất cả đầu vào với tên được dùng trong bảng và cột ánh xạ thiết bị.
• Ánh xạ 56 đầu ra:

go_onrobot1 GO ComputeBox (Scanner) hoặc EN_Internal_Device 0-15
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
49
LẮP ĐẶT SW

(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
50
LẮP ĐẶT SW

(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
51
LẮP ĐẶT SW

(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
(Adapter)
GHI CHÚ:
Ánh xạ tất cả đầu ra với tên được dùng trong bảng và cột ánh xạ thiết bị.
5.1.7. Tải các hàm OnRobot lên robot

Để dễ sử dụng sản phẩm OnRobot hơn, Onrobot đã cung cấp các hàm cao cấp mà bạn có thể
tiếp cận bằng một trong những cách sau:
1. Các hàm cao cấp được lưu trữ trong thanh USB đi kèm (PHỤ – có thể không phải là một
phần trong gói hàng đối với một số thiết bị). Bạn có thể tải trực tiếp các hàm lên từ
Flexpendant hoặc từ PC bằng Robotstudio.
2. Bạn có thể tải các hàm cao cấp về từ www.onrobot.com. Vui lòng sao chép các hàm vào
thanh USB trống.
Flexpendant
Để tải hàm OnRobot lên bộ điều khiển, hãy làm theo những bước sau:
• Kết nối thanh USB với Flexpendant hoặc bộ điều khiển.
• Chọn Program editor từ menu.
52
LẮP ĐẶT SW
• Chọn Modules
53
LẮP ĐẶT SW
• Nhấn Load Module trong menu File
• Hãy dùng mũi tên lên cho tới khi đến thanh USB
54
LẮP ĐẶT SW
• Từ USB, chọn tệp Onrobot.mod và nhấn OK
Robotstudio
• Kết nối bộ điều khiển với PC.
• Ở tab Controller, mở rộng cây bộ điều khiển rồi đến cây RAPID.
• Nhấp chuột phải vào Task, trong trường hợp này: T_ROB1.
• Chọn Tải mô-đun.
55
LẮP ĐẶT SW
• Tìm tệp Onrobot.mod và nhấn Mở.
5.1.8. Tải tệp MMC

Để dùng các thủ tục OnRobot và xem chúng ở tab Thêm hướng dẫn, tải tệp MMC.cfg. Tệp
được lưu trong thanh USB. Bạn có thể tải trực tiếp các tệp lên từ Flexpendant hoặc từ PC bằng
Robotstudio.
GHI CHÚ:
Đảm bảo tạo tệp dự phòng robot trước khi ghi đè MMC.cfg.
Flexpendant
• Kết nối thanh USB với Flexpendant hoặc bộ điều khiển.
• Chọn Control Panel từ menu.
56
LẮP ĐẶT SW
• Nhấn Load Parameters ở menu File.
57
LẮP ĐẶT SW
• Chọn Tải thông số và thay thế trùng lặp.
58
LẮP ĐẶT SW
• Hãy dùng mũi tên lên cho tới khi đến thanh USB.
• Từ USB, chọn tệp MMC.cfg và nhấn OK.
Robotstudio
Để tải tệp MMC.cfg vào bộ điều khiển, vui lòng làm như sau:
• Kết nối bộ điều khiển với PC.
• Nhấp chuột phải Configuration.
• Chọn Load Parameters…
• Chọn Tải thông số và thay thế trùng lặp.
59
LẮP ĐẶT SW
• Tìm tệp MMC.cfg và nhấn Mở.
60
HOẠT ĐỘNG
6. Hoạt động
GHI CHÚ:
Chúng tôi sẽ giả định rằng bạn đã hoàn tất phần cài đặt. Nếu bạn chưa hoàn
thành, vui lòng thực hiện những bước cài đặt trong mục trước.
6.1. Tổng quan hoạt động robot

Để tiện hơn khi sử dụng sản phẩm OnRobot, những hàm cấp cao đã được ghi vào tệp
OnRobot.Mod. Một số thông số bắt buộc sẽ được cấu hình, được lưu trữ trong chương trình
đầu tiên (OR_INIT). Các hàm có thể tìm thấy ở thanh USB đi kèm.
Những hàm cấp cao này có thể sử dụng bằng cách gọi hàm trong chương trình:
OR_FUNCTION_NAME1 instance, width, force, wait;
Bạn có thể lấy giá trị trực tiếp từ những hàm đã khai báo trước đó:
IF OR_FUNCTION_NAME2(1)> 20 THEN
ENDIF
Hoặc bạn có thể lưu giá trị trong biến:
VAR num width;
width:=OR_FUNCTION_NAME2(1);
Đôi khi, một số thủ tục lưu giá trị trong những bảng đã được quy định trước đó. Đó là
OR_HEX_GET, OR_RG2FT_GETLHEX, OR_RG2FT_GETRHEX. Bạn có thể xem tên của bảng cập nhật
ở phần mô tả những hàm này.
Tất cả chương trình người dùng phải bắt đầu bằng gọi thủ tục OR_INIT. Nó được sử dụng để
cài đặt công cụ được lắp đặt trên robot và cấu hình:
OR_INIT;
6.2. Danh sách hàm
Thủ tục: OR_INIT()
Tên Loại Mô tả
Đầu vào: - - -
61
HOẠT ĐỘNG
Thủ tục: OR_INIT()
Đầu ra: - - -
Hàm để khởi động giao tiếp cho công cụ hiện đang sử dụng. Đảm bảo rằng
Hành động:
hàm này được gọi trước tất cả những hàm khác.
Ví dụ: OR_INIT;
GHI CHÚ:
Hàm OnRobot chỉ chấp nhận đầu vào và đầu ra trả lại bằng đơn vị hệ mét. Nếu
bạn có những giá trị bằng các đơn vị tiêu chuẩn Mỹ, hãy dùng tỷ lệ quy đổi sau.
Đơn vị tiêu Đơn vị hệ mét Chuyển đổi đơn vị tiêu Chuyển đổi đầu ra hàm hệ
chuẩn Mỹ chuẩn Mỹ thành đầu vào mét thành đơn vị tiêu
thông số hệ mét chuẩn Mỹ
Số đo tuyến tính (chiều dài/khoảng cách)
1 inch (in hoặc 25,4 milimét Nhân đầu vào hệ tiêu Chia đầu ra hệ mét cho
") chuẩn Mỹ với 25,4 để có 25,4 để có đầu ra đơn vị
đầu vào hệ mét. tiêu chuẩn Mỹ.
1 foot (ft hoặc 0,304 mét Nhân đầu vào hệ tiêu Chia đầu ra hệ mét cho
') chuẩn Mỹ với 0,304 để có 0,304 để có đầu ra đơn vị
Khối lượng (cân nặng)
1 pound (lb) 0,453 Nhân đầu vào hệ tiêu Chia đầu ra hệ mét cho
kilogram chuẩn Mỹ với 0,453 để có 0,453 để có đầu ra đơn vị
Mô-men xoắn
1 lbft 1,355 Nm Nhân đầu vào hệ tiêu Chia đầu ra hệ mét cho
chuẩn Mỹ với 1,355 để có 1,355 để có đầu ra đơn vị
6.2.1. I/O Compute Box
Thủ tục OR_CB_GETIO(index)

Đầu vào index byte Chỉ số của đầu vào kỹ thuật số.
Đầu ra - byte Trạng thái hiện tại của đầu vào kỹ thuật số.
62
HOẠT ĐỘNG
Thủ tục OR_CB_GETIO(index)

Hành động Trả về trạng thái hiện tại của đầu vào kỹ thuật số đến biến mong muốn.
!Declare a variable
VAR byte di_state;
Di_state:=OR_CB_GETIO(1);
Ví dụ
!Or use the function directly
IF OR_CB_GETIO(1)=1 THEN
ENDIF
6.2.2. Sander
Hàm OR_SDR_ISCONN()
Đầu vào - - -
FALSE: OnRobot Sander vắng mặt

Đầu ra - bool
TRUE: OnRobot Sander có mặt
Hành động Trả lại trạng thái kết nối của OnRobot Sander với biến mong muốn.
!Declare a variable
VAR bool isconnected;
isconnected:=OR_SDR_ISCONN();
Ví dụ
IF OR_SDR_ISCONN() THEN
ENDIF
Hàm OR_SDR_ISRUNNING()
Đầu vào - - -
Trạng thái của thiết bị:

Đầu ra - bool FALSE: Động cơ đã dừng
TRUE: Động cơ đang chạy
Hành động Trả lại trạng thái chạy của OnRobot Sander với biến mong muốn.
63
HOẠT ĐỘNG
Hàm OR_SDR_ISRUNNING()
!Declare a variable
VAR bool isrunning;
isrunning:=OR_SDR_ISRUNNING();
Ví dụ
IF OR_SDR_ISRUNNING() THEN
ENDIF
Hàm OR_SDR_ISBUTTONPRESSED()
Đầu vào - - -
FALSE: Chưa nhấn nút OnRobot Sander

Đầu ra - bool
TRUE: Đã nhấn nút OnRobot Sander
Hành động Trả lại trạng thái của nút OnRobot Sander với biến mong muốn.
!Declare a variable
VAR bool pressed;
pressed:=OR_SDR_ISBUTTONPRESSED();
Ví dụ
IF OR_SDR_ISBUTTONPRESSED() THEN
ENDIF
Hàm OR_SDR_GETRPM()
Đầu vào - - -
Đầu ra - số Giá trị RPM hiện tại
Hành động Trả lại giá trị RPM hiện tại vào biến mong muốn.
64
HOẠT ĐỘNG
Hàm OR_SDR_GETRPM()
!Declare a variable
VAR num rpm;
rpm:=OR_SDR_GETRPM();
Ví dụ
IF OR_SDR_GETRPM()>2500 THEN
ENDIF
Hàm OR_SDR_GETTEMPERATURE()
Đầu vào - - -
Đầu ra - số Giá trị nhiệt độ hiện tại bằng độ C với một số thập phân
Hành động Trả lại nhiệt độ hiện tại của OnRobot Sander với biến mong muốn.
!Declare a variable
VAR num temperature;
temperature:=OR_SDR_GETTEMPERATURE();
Ví dụ
IF OR_SDR_GETTEMPERATURE>38 THEN
ENDIF
Hàm OR_SDR_SETRPM(TargetRPM,Wait)
0-999: Dừng động cơ

TargetRPM số 1000-10000: Khởi động động cơ và đặt RPM mục tiêu
đến mức mong muốn
Đầu vào
0: Chương trình sẽ tiếp tục trong khi động cơ đang
tăng hoặc giảm tốc độ.
Wait byte
1: Đặt RPM mục tiêu và đợi cho đến khi RPM đạt đến
mức mong muốn.
Đầu ra - - -
Hành động Lệnh khởi động hoặc dừng động cơ hoặc đặt RPM mục tiêu.
65
HOẠT ĐỘNG
Hàm OR_SDR_SETRPM(TargetRPM,Wait)
Ví dụ OR_SDR_SETRPM 2000,1;
6.3. Hướng dẫn Áp dụng Sander

Để đạt được hiệu suất Sander tối ưu, OnRobot khuyến nghị sử dụng Cảm biến Lực/Mô men
xoắn. Cảm biến Lực/Mô men xoắn không phải là một phần của bộ phân phối Sander
Để thiết lập Sander tốt, hãy xem xét các tham số sau và mối quan hệ của chúng:
Thuộc tính vật liệu - Lực đẩy - Kích thước đá mài - RPM của công cụ - Tốc độ công cụ và thông
số Robot
Thuộc tính vật liệu
Vật thể càng mềm, thì vật liệu loại bỏ càng nhiều với một loại giấy nhám nhất định. Do đó,
Sander tiêu hao nhiều điện năng hơn để thực hiện một vòng quay.
Lực đẩy / Kích thước đá mài / RPM của công cụ
Lực đẩy / kích thước đá mài được sử dụng / RPM yêu cầu càng cao, thì Sander càng tiêu hao
nhiều điện năng để thực hiện một vòng quay.
Tốc độ công cụ
Robot đi càng nhanh, Sander càng dành ít thời gian cho một khu vực nhất định và càng ít vật
liệu bị loại bỏ.
Thông số robot
So với việc chà nhám bằng tay, robot cứng hơn. Khi giấy chà nhám tiếp xúc với bề mặt hoặc
tiếp xúc nhiều hơn với vật liệu chà nhám, sự tiếp xúc đó gây ra lực ma sát cao hơn trên các
khớp của robot.
Một robot có trọng tải nhỏ hơn có thể phát hiện độ lệch lực đột ngột này và có thể thực hiện
dừng bảo vệ. Sử dụng lực đẩy thấp hơn, kích thước đá mài, RPM của Sander phù hợp hoặc tốc
độ Sander thấp hơn để giải quyết vấn đề.
Định tuyến cáp
Ống chân không và định tuyến cáp có thể ảnh hưởng trực tiếp đến phép đo lực. Đảm bảo
rằng trong quá trình chà nhám, lực kéo/đẩy của dây cáp và ống mềm là tối thiểu và giống
nhau ở mọi vị trí robot.
66
TÙY CHỌN PHẦN MỀM BỔ SUNG
7. Tùy chọn phần mềm bổ sung
7.1. Compute Box/Eye Box
7.1.1. Cài đặt giao diện Ethernet

Phải cài đặt địa chỉ IP đúng cho Compute Box/Eye Box và robot/máy vi tính để có thể sử dụng
giao diện Ethernet. Có thể cấu hình địa chỉ IP bằng công tắc DIP 3 và 4.
CẢNH BÁO:
Dừng chương trình robot trước khi thay đổi cài đặt giao diện Ethernet.
GHI CHÚ:
Cấu hình công tắc DIP 3 để xóa các địa chỉ IP tĩnh đã cài đặt trước.
Để thay đổi giữa các chế độ, đầu tiên đổi công tắc DIP rồi khởi động lại
Compute Box/Eyes Box để thay đổi có hiệu lực.
DIP 3 – đặt địa chỉ IP Compute Box/Eye Box

• BẬT: IP cố định (192.168.1.1)
• TẮT: IP động hoặc tĩnh (có thể được cấu hình thông qua Web Client)
DIP 4 – thiết lập liệu robot hoặc máy tính xách tay được kết nối có nhận địa chỉ IP từ Compute
Box/Eye Box hay không
• BẬT: Máy chủ DHCP tắt
• TẮT: Máy chủ DHCP được bật
Chúng tôi khuyên bạn nên đặt các công tắc DIP theo một trong hai tùy chọn dưới đây:
• Chế độ IP cố định/tự động – trong cài đặt đơn giản (không kết nối mạng bên ngoài và/
hoặc PLC)
• Chế độ nâng cao – trong các cài đặt phức tạp hơn (dùng mạng bên ngoài và/hoặc PLC)
Chế độ IP cố định/tự động (mặc định)
Cài đặt công tắc DIP 3 ở vị trí ON và DIP 4 ở vị trí OFF rồi khởi động lại để thay
đổi có hiệu lực.
67
Địa chỉ IP của Compute Box/Eye Địa chỉ IP của robot/máy vi tính
Box
Địa chỉ IP cố định của Compute Compute Box/Eyes Box sẽ tự động gán địa chỉ IP cho
Box/Eye Box là 192.168.1.1. robot/máy vi tính đã kết nối nếu nó được cấu hình để tự
động nhận một địa chỉ IP.
Không thể đổi địa chỉ IP này.
GHI CHÚ:
Dải địa chỉ IP được gán từ 192.168.1.100 –
105 (mặt nạ mạng con là 255.255.255.0).
Nếu Compute Box/Eye Box được dùng
trong mạng công ty đã dùng máy chủ
DHCP, chúng tôi khuyến nghị dùng chế
độ nâng cao.
Trong chế độ này, máy chủ DHCP của Compute Box/Eye Box được bật.
Chế độ nâng cao (mặt nạ mạng con/IP tĩnh hoặc động bất kỳ)
Cài đặt công tắc DIP 3 ở vị trí OFF và DIP 4 ở vị trí ON rồi khởi động lại để thay
đổi có hiệu lực.
Địa chỉ IP của Compute Box/Eye Địa chỉ IP của robot/máy vi tính
box
TH1: Địa chỉ IP tĩnh Compute Box/Eye Box sẽ không gán địa chỉ IP cho
robot/máy vi tính.
Cần cấu hình địa chỉ IP 192.168.1.1 đã
được dùng trong mạng của bạn hoặc Cài đặt địa chỉ IP của robot/máy vi tính thủ công.
mạng con khác. Đảm bảo cài đặt IP trùng khớp cho mạng robot/máy vi
tính của bạn để giao tiếp bình thường. Dùng chung
mạng con nhưng khác địa chỉ IP.
TH2: Địa chỉ IP động* Địa chỉ IP của robot/máy vi tính được cài đặt động.
Máy chủ DHCP ngoài sẽ gán địa chỉ IP cho robot/máy vi
tính.
* Theo mặc định, địa chỉ IP của Compute Box/Eye Box được đặt là IP động.
Địa chỉ IP của Compute/Eyes Box có thể cài thành bất kỳ giá trị nào bằng Web Client. Để biết
thêm chi tiết, xem mục Web Client: Menu cấu hình. Ở Cài đặt mạng, cài Chế độ mạng thành
IP tĩnh hoặc IP động.
Trong chế độ này, máy chủ DHCP của Compute Box/Eye Box bị tắt.
68
7.1.2. Web Client

Để truy cập Web Client trên máy tính của bạn, trước tiên cần thiết lập để giao diện Ethernet
giao tiếp hiệu quả giữa máy tính của bạn và Compute Box. Chúng tôi khuyến nghị dùng cài
đặt công tắc DIP mặc định khi xuất xưởng (DIP 3 bật và DIP 4 tắt) (để biết thêm chi tiết, xem
mục 7.1.1. Cài đặt giao diện Ethernet).
Sau đó thực hiện các bước sau:
• Kết nối Compute Box với máy tính của bạn bằng cáp UTP đi kèm.
• Cấp điện cho Compute Box bằng dây nguồn đi kèm
• Chờ một phút để đèn LED của Compute Box chuyển từ màu xanh lơ sang xanh lục.
• Mở trình duyệt web trên máy tính của bạn rồi nhập địa chỉ IP của Compute Box (địa chỉ
mặc định tại nhà máy là 192.168.1.1).
Trang Đăng nhập xuất hiện:
Thông tin đăng nhập của quản trị viên theo mặc định tại nhà máy là:
Tên người dùng: admin
Mật khẩu: OnRobot
Đối với đăng nhập lần đầu, bạn cần nhập một mật khẩu mới: (mật khẩu phải dài ít nhất 8 ký tự)
69
Sau khi đăng nhập, các menu sau sẽ xuất hiện ở bên trái màn hình:
• Thiết bị - Giám sát và kiểm soát thiết bị được kết nối (ví dụ: kẹp gắp)
• Cấu hình - Thay đổi thiết lập của Compute Box
• WebLogic™ - Lập trình Giao diện I/O kỹ thuật số thông qua OnRobot WebLogic™
• Đường dẫn - Nhập/xuất các đường dẫn đã ghi lại (không phải robot nào cũng có sẵn)
• Cập nhật - Cập nhật Compute Box và thiết bị
• Dùng máy tính TCP/CoG để tính các giá trị TCP (trung điểm công cụ) và CoG (trọng tâm)
cho tổ hợp sản phẩm OnRobot của bạn.
Các menu sau sẽ xuất hiện ở góc trên cùng bên phải của màn hình:
• - Chọn ngôn ngữ của Web Client
• - Thiết lập tài khoản (ví dụ: đổi mật khẩu, thêm người dùng mới)
Các bảng chọn này sẽ được mô tả trong phần dưới đây.
7.1.3. Web Client: Menu thiết bị

Để kiểm soát/giám sát thiết bị, nhấn Chọn.
70
7.1.3.1. Sander
Trạng thái
Điện áp động cơ - Hiển thị mức hiệu điện thế của Sander, đơn vị V.
Công suất động cơ - Hiển thị mức tiêu thụ điện của Sander, đơn vị W.
71
Nhiệt độ - Hiển thị nhiệt độ của Sander, đơn vị °C.

Độ rung - Hiển thị độ rung của Sander.
Đang chạy - Hiển thị trạng thái của Sander nếu động cơ đang chạy.
Cảnh báo RPM - Hiển thị nếu đã đạt đến hay vượt quá độ lệch chuẩn RPM.
Nút công cụ đang hoạt động - Hiển thị trạng thái của nút Sander.
Đặt RPM
Dùng thanh trượt Đặt RPM để điều khiển giá trị RPM.
Cài đặt - Cài đặt giá trị RPM mới.
Dừng - Dừng động cơ.
RPM hiện tại - Hiển thị giá trị RPM hiện tại.
7.1.4. Web Client: Menu cấu hình
Cài đặt mạng:
72
Địa chỉ MAC là mã nhận diện duy nhất, toàn cầu được ấn định cho thiết bị.
Menu thả xuống Chế độ mạng dùng để quyết định việc Compute Box sẽ có địa chỉ IP tĩnh hay
động:
• Nếu đặt là IP động, Compute Box mong muốn nhận địa chỉ IP từ máy chủ DHCP. Nếu
mạng có thiết bị được kết nối không có máy chủ DHCP nào, Compute Box sẽ không nhận
địa chỉ IP và đèn LED có màu xanh lam.
• Nếu đặt là IP tĩnh, phải đặt địa chỉ IP cố định và mặt nạ mạng con.
• Nếu đặt là IP tĩnh mặc định, IP cố định chuyển thành giá trị mặc định tại nhà máy và
không đổi được.
Sau khi đặt xong tất cả các thông số, nhấp vào nút Lưu để lưu trữ vĩnh cửu các giá trị mới. Chờ
1 phút rồi kết nối lại thiết bị bằng các thiết đặt mới.
Cài đặt Compute Box/Eye Box:
Trường hợp sử dụng nhiều hơn một Compute Box trong cùng một mạng, cho mục đích nhận
diện, có thể nhập bất kỳ tên người dùng nào vào Tên hiển thị.
Nếu trường Độ trễ đồng hồ cho thấy sự khác biệt, hãy nhấn Đồng bộ đồng hồ để đồng bộ
thời gian của Compute Box với máy vi tính.
Cài đặt máy quét EtherNet/IP:
GHI CHÚ:
Đây là tùy chọn đặc biệt của kết nối EtherNet/IP cho một số robot.
Trường hợp robot là Adapter và Compute Box cần phải là Scanner, phải có thêm các thông tin
sau để giao tiếp:
• Địa chỉ IP để kết nối đến – Địa chỉ IP của robot
• Origin-to-target instance id – Tham khảo sách hướng dẫn EtherNet/IP của robot (chế độ
Scanner)
• Target-to-origin instance id – Tham khảo sách hướng dẫn EtherNet/IP của robot (chế độ
Scanner)
• Configuration instance id – Tham khảo sách hướng dẫn EtherNet/IP của robot (chế độ
Scanner)
• Requested packet interval (ms) – Giá trị RPI đơn vị ms (tối thiểu 4)
Đánh dấu chọn vào hộp kiểm và Compute Box sẽ thử tự động kết nối với robot (qua địa chỉ IP
cho trước).
Để xem thông tin về Cài đặt robot và Cài đặt WebLytics, hãy xem sổ tay WebLytics.
7.1.5. Web Client: Menu Cập nhật

Trang này có thể dùng để cập nhật phần mềm ở Compute Box và phần mềm hệ thống trên
thiết bị.
73
THẬN TRỌNG:
Trong quá trình cập nhật (mất khoảng từ 5-10 phút), KHÔNG ĐƯỢC ngắt nguồn
điện bất kỳ thiết bị nào hay đóng cửa sổ trình duyệt. Nếu không, thiết bị được
cập nhật có thể bị hư hỏng.
Màn hình chờ trong quá trình cập nhật cũng giống như khi cập nhật phần mềm và firmware.
Phần mềm Cập nhật
Tải xuống tệp .cbu mới nhất từ menu Tải xuống trên trang web.
Nhấp vào Duyệt để tìm kiếm tệp cập nhật phần mềm .cbu. Sau đó nút Duyệt sẽ chuyển
thành Cập nhật.
Nhấp vào Cập nhật để bắt đầu quá trình cập nhật phần mềm.
Nếu quá trình cập nhật hoàn tất và thành công, xuất hiện thông điệp bên dưới.
Phần mềm hệ thống Cập nhật
Cập nhật yêu cầu: Cần cập nhật chương trình cơ sở vì một trong các thành phần đã lỗi
thời.
74
Nhấp vào Cập nhật trong phần chương trình cơ sở của trang để bắt đầu quá trình cập nhật
chương trình cơ sở.
Nếu quá trình cập nhật hoàn tất và thành công, xuất hiện thông điệp bên dưới.
7.1.6. Web Client: TCP/CoG

Dùng máy tính TCP/CoG để tính các giá trị TCP (Trung điểm công cụ) và CoG (Trọng tâm) cho
tổ hợp sản phẩm OnRobot của bạn.
Máy tính TCP/CoG sẽ hiển thị cài đặt được phát hiện tự động.
GHI CHÚ:
Đảm bảo kiểm tra cài đặt sẵn trước khi tính các giá trị TCP và CoG.
75
1. Chọn thương hiệu và mẫu robot bạn đang dùng từ menu thả xuống Robot và Mô hình
(tấm adapter).
Nhấp để cài đặt tấm adapter tùy chỉnh.

2. Nhấp vào thẻ Không có Eyes để sửa cài đặt sẵn của Eyes.
3. Nhấp vào thẻ Không có bracket để sửa cài đặt sẵn của Angle Bracket.
4. Chọn loại lắp đặt.
5. Chọn công cụ.
Nhấp để được hướng dẫn về cách nhập giá trị.

6. Nhấp Phụ kiện để chọn bất kỳ phụ kiện OnRobot nào.
7. Nhấp Phôi để nhập khối lượng của phôi. Sau đó, máy tính sẽ tính toán khối lượng tải trọng
cuối cùng, có tính đến khối lượng kẹp gắp, giá lắp và phôi.
8. Chọn giá trị đo cho giá trị bạn muốn nhập từ menu thả xuống Đo đạc kích thước, Đo đạc
góc, Đo đạc khối lượng và Loại góc.
Máy tính sẽ tính toán giá trị bạn có thể thấy ở trong các hộp TCP (điểm trung tâm công cụ) và
CoG (trọng tâm). Bạn có thể nhập những giá trị này vào robot.
7.1.7. Web Client: Cài đặt tài khoản
Có thể sử dụng menu này để:

• Xem người dùng hiện đang đăng nhập
• Đến Cài đặt tài khoản
• Đăng xuất
Cài đặt tài khoản:

Trang này có hai tab:
• Hồ sơ của tôi - để xem và cập nhật hồ sơ người dùng hiện đang đăng nhập (ví dụ: đổi mật
khẩu)
• Người dùng - để quản lý người dùng (ví dụ: thêm/xóa/chỉnh sửa)
Trên tab Hồ sơ của tôi, để thay đổi bất kỳ dữ liệu hồ sơ nào (ví dụ: mật khẩu), nhấp vào nút
Cập nhật hồ sơ.
76
Trên tab Người dùng, nhấp vào nút Thêm người dùng mới để thêm nhiều người dùng nữa:
77
Có ba mức người dùng:

• Quản trị viên
• Người vận hành
• Người dùng
Điền thông tin người dùng vào rồi nhấn Lưu.
Sau này, để đổi bất kỳ thông tin người dùng nào, nhấn biểu tượng .
78
Để ngăn không cho người dùng đăng nhập, có thể:

• hủy kích hoạt bằng cách thay đổi trạng thái Hoạt động ở chế độ chỉnh sửa
• hoặc xóa bằng cách nhấn biểu tượng xóa .
79
THÔNG SỐ KỸ THUẬT PHẦN CỨNG
8. Thông số kỹ thuật phần cứng
8.1. Bảng kỹ thuật
8.1.1. Quick Changer

Quick Changer
Quick Changer Hỗ trợ Quick Changer - Quick Changer – Quick Changer -

Tên
I/O – Mặt robot Mặt robot Mặt robot 4.5A Mặt robot
Hạng mục # 102326 102037 104277 109498
Phiên bản QC-R – I/O QC-R v2 QC-R v2-4.5 QC-R v3
Minh họa
Quick Changer Đôi
Quick Changer Đôi

Tên Quick Changer Đôi Quick Changer Đôi
4.5A
Hạng mục # 101788 104293 109878
Phiên bản QC đôi v2 QC đôi v2-4.5 QC đôi v3
Minh họa
Nếu không ghi rõ, dữ liệu sẽ đại diện cho kết hợp của những dạng/mặt Quick Changer khác
nhau.
Dữ liệu kỹ thuật Tối thiểu Điển hình Tối đa Đơn vị

Lực cho phép* - - 600* [N]
Mô-men xoắn cho phép* - - 40* [Nm]
- - 20* [kg]
Tải trọng xếp hạng*
- - 44 [lbs]
Tính lặp lại - - ±0,02 [mm]
Phân loại IP 67
Tuổi thọ hoạt động (thay dụng cụ) - 5,000 - [chu kỳ]
80
Dữ liệu kỹ thuật Tối thiểu Điển hình Tối đa Đơn vị

5 - 50 [°C]
Nhiệt độ hoạt động
41 - 122 [°F]
* Xem biểu đồ sức chứa tải tĩnh bên dưới.
Quick Changer Quick Changer Quick Changer Quick Changer - Đơn vị

cho I/O Đôi Mặt dụng cụ
Khối 0,06 0,093 0,41 0,14 [kg]
lượng 0,13 0,21 0,9 0,31 [lb]
Kích Xem mục Kích thước cơ học
thước
QC-R V3 | DQC V3 và QC-R V2 | QC-R V2-4.5A | DQC V2 | DQC V2-4.5A
Đồ thị sau đây cho thấy khả năng chịu tải mà QC-R V3 | DQC V3 và QC-R V2 | QC-R V2-4.5A |
DQC V2 | DQC V2-4.5A có thể xử lý trong tình huống tĩnh. Các giá trị của một tình huống có
gia tốc 2g là một nửa của các giá trị tĩnh.
8.1.2. Sander
Thuộc tính chung Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị
Đường kính miếng đệm - - 127 [5] mm [inch]
Chiều cao miếng đệm - - 9,5 [0,37] mm [inch]
Kích cỡ quỹ đạo - - 5 [3/16] mm [inch]
Tốc độ quay – RPM 1000 - 10000 RPM
Loại miếng đệm (3M: 20353) Đệm đĩa chà nhám sạch
81
Thuộc tính chung Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị
Loại phương tiện đệm(1) HookitTM
Khối lượng miếng đệm(1) 0,1 [0,22] kg [lb]
Khối lượng (có miếng đệm)(1) 1,2 [2,645] kg [lb]

Xếp hạng IP IP54
Kích thước (bên ngoài) 87 x 123 x 214 [3,42 x 4,84 x 8,42] mm [inch]
(1)
CẢNH BÁO:
Việc sử dụng các miếng đệm có khối lượng khác nhau có thể làm tăng độ rung.
Tăng dần tốc độ khi thay thế miếng đệm để đảm bảo cân bằng chính xác.
Điều kiện hoạt động Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị
Hiệu suất chà nhám - 150 - W
Điện áp bên ngoài - 30 - V
Hiệu suất bên ngoài - 150 - W
Điện áp hoạt động
Điện áp đầu nối công cụ - 24 - V
Hiệu suất đầu nối công cụ - 2,4 - W
Nhiệt độ vận hành 0 [32] - 50 [122] °C [°F]
Mức độ ồn ở tốc độ quay 10.000 RPM (3.000 RPM) - 74 (44) - [dB]
Tuổi thọ hoạt động đã tính toán 30 000 - - [giờ]
8.1.3. Compute Box

8.1.3.1. Với bộ nguồn gắn tường 1,5A (36W)
Bộ nguồn gắn tường đi kèm Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị
Điện áp vào (AC) 100 - 240 [V]
Dòng điện vào - - 1 [A]
Điện áp ra - 24 - [V]
Dòng điện ra - 1,5 - [A]
Nguồn điện đầu vào Compute Box (đầu nối 24 V) Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị
Điện áp nguồn - 24 25 [V]
Dòng điện nguồn - 1,5 - [A]
82
Nguồn điện đầu ra Compute Box (đầu nối thiết bị) Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị
Điện áp ra - 24 25 [V]
8.1.3.2. Với bộ nguồn gắn tường 6,25A (150W)
Bộ nguồn gắn tường đi kèm Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị
Điện áp vào (AC) 100 - 240 [V]
Dòng điện vào - - 2,1 [A]
Điện áp ra - 24 - [V]
Nguồn điện đầu vào Compute Box (đầu nối 24 V) Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị
Điện áp nguồn - 24 25 [V]
Dòng điện nguồn - 6,25 - [A]
Nguồn điện đầu ra Compute Box (đầu nối thiết bị) Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị
Điện áp ra - 24 25 [V]
Dòng điện ra - 4,5 4,5* [A]
* Dòng điện đỉnh
8.1.3.3. Giao diện I/O Compute Box
Nguồn tham khảo (24 V, GND) Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị
Điện áp ra tham khảo - 24 25 [V]
Dòng điện ra tham khảo - - 100 [mA]
Đầu ra (DO1-DO8) Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị

Dòng điện ra - cùng nhau - - 100 [mA]
Điện trở ra (trạng thái hoạt động) - 24 - [Ω]
Đầu vào (DI1-DI8) như PNP Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị
Mức điện áp - ĐÚNG 18 24 30 [V]
Mức điện áp - SAI -0,5 0 2,5 [V]
Dòng điện vào - - 6 [mA]
Điện trở vào - 5 - [kΩ]
83
Đầu vào (DI1-DI8) như NPN Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị
Mức điện áp - ĐÚNG -0,5 0 5 [V]
Mức điện áp - SAI 18 24 30 [V]
Dòng điện vào - - 6 [mA]
Điện trở vào - 5 - [kΩ]
84
8.2. Sơ đồ kỹ thuật
8.2.1. Tấm adapter

8.2.1.1. Adapter B
Kích thước có đơn vị mm và [inch].
85
8.2.1.2. Bộ phận chuyển đổi C
86
8.2.2. Giá lắp ghép

8.2.2.1. Quick Changer - Mặt robot
* * Khoảng cách từ giao diện bề mặt robot đến công cụ OnRobot.

GHI CHÚ:
Bộ giữ cáp (ở bên trái) chỉ bắt buộc với cáp dài (5 mét).
87
8.2.3. Công cụ
8.2.3.1. Sander
8.2.3.2. Nguồn cấp điện cho Sander
88
8.2.3.3. Quick Changer - Mặt dụng cụ
8.2.3.4. Compute Box
Compute Box
89
Giá đỡ kẹp (phụ)
8.3. TCP, CoG

Dùng đầu nối công cụ
Dùng máy tính TCP/CoG để tính các giá trị TCP và CoG cho tổ hợp sản phẩm OnRobot của
bạn.
Bạn có thể tải xuống máy tính TCP/CoG từ www.onrobot.com/downloads.
Dùng Compute Box/Eye Box
Xem mục 7.1.6. Web Client: TCP, CoG để biết thêm thông tin.
Thông số CoG, TCP và khối lượng của thiết bị đơn (không có giá đỡ/adapter):
8.3.1. Sander
Hệ thống định hướng TCP [mm] Trọng tâm [mm] Khối lượng
X=0 cX = 13,79
1,179 kg
Y=0 cY = 0,24
2,5992 lb
Z = 87,1 cZ = 35,39
90
BẢO TRÌ
9. Bảo trì
CẢNH BÁO:
Việc kiểm tra tổng thể bộ gắp gắn trên robot của OnRobot phải được thực hiện
thường xuyên và ít nhất 6 tháng một lần. Công tác kiểm tra này phải bao gồm
nhưng không giới hạn kiểm tra vật liệu bị khiếm khuyết và làm sạch bề mặt tay
kẹp.
Sử dụng phụ tùng gốc và hướng dẫn dịch vụ gốc cho cả bộ gắp gắn trên robot
của OnRobot và robot. Việc không tuân thủ biện pháp phòng ngừa này có thể
gây ra rủi ro bất ngờ, dẫn đến chấn thương nghiêm trọng.
Nếu bạn có thắc mắc về phụ tùng hoặc sửa chữa, vui lòng truy cập trang web
www.onrobot.com để liên hệ chúng tôi.
9.1. Sander
Maintenance of sanders involves several steps to ensure optimal performance and longevity.
THẬN TRỌNG:
Ensure the device is unpowered (from both the QC and external power supply)
before starting the maintenance procedure.
The frequency of maintenance should be based on:

• Usage
• Environment
• Conditions
• The material being handled
The maintenance steps should be performed more frequently at first (e.g., at the end of the
first week) and then adjusted as necessary (e.g., monthly).
Importance of maintenance
As dust accumulates on sander surfaces, heat dissipation may be reduced or blocked. Over
time, dust accumulation can cause the motor bearings to overheat and, in the worst case, jam.
In the event of continuous vibration, the connectors may loosen, causing electric sparks,
uneven motor speeds, or motor electronics damage.
91
BẢO TRÌ
Cleaning
1. Clean the sander surface, and make sure 2. Clean the area behind the abrasive disk.
there is no trapped dust between the
heatsink blades.
3. Clean the air exhaust pipes. 4. Clean the dust collection holes on the
abrasive disk.
Cleaning Method
• Use high-pressure air (max 4-6 bar, from 10 cm distance) to remove accumulated dust.
• Use a brush to remove dust or solidified dust.
• Use isopropyl alcohol to fully clean all surfaces.
Visual Inspection
• Check for any damage on the plastic parts.
GHI CHÚ:
Damaged parts can cause sudden motor stops if they collide with the rotor
during operation.
92
BẢO TRÌ
• Ensure that the motor has all nine fan blades and they are intact.
• Check for any damage on the plastic parts.
GHI CHÚ:
Damaged parts can cause sudden motor stops if they collide with the rotor
during operation.
• Check that the abrasive disk is intact.
GHI CHÚ:
Heat and excessive use can remove or damage the hook and loop on the
disk, preventing a good grip of the sanding media.
Mechanical Inspection
• Check that the connectors are secured (continuous vibration may loosen the connection
over time).
• Make sure that the motor (without the disk) is easy to turn by hand.
THẬN TRỌNG:
Make sure all surfaces are completely dry before powering on the device.
Extended storage
If the Sander has been off for prolonged period of time, it is suggested to run the Sander at
5.000RPM for 5 minutes and at the maximum 10.000 RMP for 5 minutes. This procedure will
help to evenly re-distribute the greasing in the motor bearings.
GHI CHÚ:
It's essential to perform regular maintenance checks to keep the sander
functioning optimally and extend its lifespan.
93
XỬ LÝ SỰ CỐ
10. Xử lý sự cố
10.1. Việc Thay Đổi Công Tắc Dip Không Có Hiệu Lực
Để thay đổi các thiết lập về mạng của công tắc DIP, đầu tiên hãy thay đổi công tắc DIP rồi
khởi động lại Compute Box/Eye Box để các thay đổi đó có hiệu lực.
Nếu các thay đổi vẫn không có hiệu lực, hãy đợi một phút và rồi khởi động lại Compute
Box/Eye Box một lần nữa.
10.2. Mã lỗi Sander
10.2.1. Vượt quá giới hạn độ lệch RPM

Mã lỗi (trên Web Client và trong tập lệnh robot): 1
Mô tả: Vượt quá giới hạn độ lệch RPM.
Đề xuất cách giải quyết lỗi:
• Quá nhiều áp lực đang được tác dụng lên mục công việc. Đảm bảo tác dụng ít áp lực hơn.
• Đảm bảo rằng giấy nhám chính xác được dùng cho phôi.
10.2.2. Đã vượt quá giới hạn điện áp động cơ

Mô tả: Đã vượt quá giới hạn điện áp động cơ.
• Rút phích cắm và cắm lại nguồn điện của Sander.
• Nếu lỗi xảy ra thường xuyên hơn, nguồn điện bên ngoài (30V) đã bị lỗi và cần được thay
thế.
10.2.3. Đã vượt quá giới hạn dòng điện động cơ

Mô tả: Đã vượt quá giới hạn dòng điện động cơ.
• Động cơ cần năng lượng cao hơn nhiều để di chuyển. Điều này có thể do bụi tích tụ hoặc
tắc nghẽn cơ học. Vệ sinh Sander ngay cả bên dưới miếng đệm.
• Nếu lỗi vẫn còn, hãy kiểm tra lực tác dụng lên Sander thông qua toàn bộ ứng dụng.
• Nếu lỗi xuất hiện khi Sander không di chuyển, điều này có thể cho thấy một bộ phận động
cơ bị lỗi. Khởi động lại ứng dụng và gửi thiết bị đến OnRobot để sửa chữa.
10.2.4. Vượt quá giới hạn nhiệt độ

Mô tả: Vượt quá giới hạn nhiệt độ.
94
XỬ LÝ SỰ CỐ
10.2.5. Vượt quá giới hạn độ rung

Mô tả: Vượt quá giới hạn độ rung.
10.2.6. Điện: Lỗi 30V

Mô tả: Điện: Lỗi 30V.
• Rút phích cắm và cắm lại nguồn điện của Sander.
• Nếu lỗi xảy ra thường xuyên hơn, nguồn điện bên ngoài (30V) đã bị lỗi và cần được thay
thế.
10.2.7. Điện: Lỗi 24V

Đề xuất cách giải quyết lỗi: Cáp dụng cụ chưa được kết nối. Kiểm tra kết nối giữa dụng cụ và
Compute Box.
10.2.8. Điện: Lỗi 12V

• Ngắt kết nối và kết nối lại Sander. Đảm bảo rằng nhiệt độ trong khoang dưới mức giới hạn.
• Nếu lỗi vẫn còn, điều đó có thể cho thấy sự cố điện áp nguồn bên trong. Trả về thiết bị
cho OnRobot để sửa chữa.
10.2.9. Điện: Lỗi 5V

• Ngắt kết nối và kết nối lại Sander. Đảm bảo rằng nhiệt độ trong khoang dưới mức giới hạn.
• Nếu lỗi vẫn còn, điều đó có thể cho thấy sự cố điện áp nguồn bên trong. Trả về thiết bị
cho OnRobot để sửa chữa.
95
BẢO HÀNH
11. Bảo hành
11.1. Bằng sáng chế

Các sản phẩm của OnRobot A/S được bảo vệ bởi một số bằng sáng chế, một số vẫn còn trong
quy trình cấp bằng toàn cầu (Bằng sáng chế đang chờ xử lý). Tất cả các nhà sản xuất sao
chép và các sản phẩm tương tự vi phạm bất kỳ khiếu nại bằng sáng chế nào khác đều sẽ bị
truy tố.
11.2. Bảo hành sản phẩm

Không ảnh hưởng đến bất kỳ khiếu nại nào mà người dùng (khách hàng) có thể có liên quan
đến đại lý hoặc nhà bán lẻ, khách hàng sẽ được bảo hành của nhà sản xuất theo các điều
kiện được nêu bên dưới:
Trong trường hợp thiết bị mới và bộ phận của chúng có lỗi do lỗi sản xuất và/hoặc vật liệu
trong vòng 12 tháng kể từ khi đưa vào sử dụng (tối đa 15 tháng kể từ khi giao hàng), OnRobot
A/S sẽ cung cấp phụ tùng cần thiết, trong khi khách hàng (Người dùng) sẽ cung cấp giờ làm
việc để thay thế phụ tùng thay thế, hoặc thay thế một phần bằng một phần khác phản ánh
tình trạng hiện tại, hoặc sửa chữa từng phần đã nêu. Việc bảo hành này sẽ không hợp lệ nếu
lỗi thiết bị được quy cho việc xử lý không đúng và/hoặc không tuân thủ thông tin trong hướng
dẫn sử dụng. Bảo hành này sẽ không áp dụng hoặc mở rộng cho các dịch vụ được thực hiện
bởi đại lý được ủy quyền hoặc chính khách hàng (ví dụ: cài đặt, định cấu hình, tải xuống phần
mềm). Biên lai mua hàng, cùng với ngày mua, sẽ được yêu cầu để làm bằng chứng cho yêu
cầu bảo hành. Yêu cầu bảo hành phải được nộp trong vòng hai tháng kể từ ngày bảo hành có
hiệu lực. Quyền sở hữu thiết bị hoặc linh kiện được thay thế và được trả về OnRobot A/S sẽ
được in trong OnRobot A/S. Bất kỳ khiếu nại nào khác do hoặc liên quan đến thiết bị sẽ bị loại
trừ khỏi bảo hành này. Không có gì trong điều khoản bảo hành này sẽ cố gắng hạn chế hoặc
loại trừ các quyền theo luật định của khách hàng cũng như trách nhiệm pháp lý nếu có tử
vong hoặc thương tích cá nhân của nhà sản xuất do sơ suất của nó. Thời hạn bảo hành sẽ
không được gia hạn bởi các dịch vụ được cung cấp theo các điều khoản của bảo hành. Nếu
không có thời gian bảo hành mặc định tồn tại, OnRobot A/S có quyền tính phí cho khách hàng
để thay thế hoặc sửa chữa. Các điều khoản trên không hàm ý một cơ hội tạo ra gánh nặng
chứng minh thiệt hại cho khách hàng. Trong trường hợp thiết bị có lỗi, OnRobot A/S sẽ không
chịu trách nhiệm cho bất kỳ thiệt hại gián tiếp, ngẫu nhiên, đặc biệt hoặc hậu quả nào, bao
gồm nhưng không giới hạn, lợi nhuận bị mất, mất mát sử dụng, mất sản xuất hoặc thiệt hại
cho các thiết bị sản xuất khác.
Trong trường hợp thiết bị có lỗi, OnRobot A/S sẽ không bao gồm bất kỳ tổn thất hoặc mất mát
nào, chẳng hạn như ngừng sản xuất hoặc việc hư hỏng của thiết bị sản xuất khác.
11.3. Tuyên bố miễn trừ trách nhiệm

OnRobot A/S tiếp tục cải thiện độ tin cậy và hiệu suất của các sản phẩm của mình, và do đó
bảo lưu quyền nâng cấp sản phẩm mà không cần cảnh báo trước. OnRobot A/S đảm bảo rằng
nội dung của sách hướng dẫn này là chính xác nhưng không chịu trách nhiệm về bất kỳ lỗi
hoặc thông tin còn thiếu nào.
96
CHỨNG CHỈ
12. Chứng chỉ
97
CHỨNG CHỈ
12.1. Giấy chứng nhận kiểm tra của nhà sản xuất
Tất cả các sản phẩm OnRobot đều được kiểm tra theo thông số
kỹ thuật kiểm tra OnRobot cho từng sản phẩm tuân theo quy trình
tiêu chuẩn ISO 9001. Quy trình kiểm tra OnRobot trải qua quá
trình xem xét và cải tiến liên tục.
98
CHỨNG CHỈ
12.2. EMC
99
CHỨNG CHỈ
12.3. Sander – Môi trường
100
CHỨNG CHỈ
12.4. Tuyên bố hợp nhất
12.4.1. Sander
101

Huong Dan Su Dung Robot ABB Co IRC5 Quick Changer Sander v6.0.2 VI

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Huong Dan Su Dung Robot ABB Co IRC5 Quick Changer Sander v6.0.2 VI

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG

ROBOT ABB CÓ IRC5

Bản dịch tài liệu hướng dẫn

3. Chế độ vận hành.......................................................................................................................... 11

4. Lắp đặt HW...................................................................................................................................13

5. Lắp đặt SW.................................................................................................................................. 20

7. Tùy chọn phần mềm bổ sung.................................................................................................... 67

8. Thông số kỹ thuật phần cứng................................................................................................... 80

11. Bảo hành..................................................................................................................................... 96

12. Chứng chỉ................................................................................................................................... 97

1.1. Chú ý an toàn

1.2. Phạm vi của hướng dẫn

Dụng cụ Phiên bản

1.2.2. Phần mềm và firmware

Phần mềm Phiên bản

Compute Box v6.0.4

1.3. Quy cách đặt tên

1.3.1. Compute Box/Eye Box

1.4. Bản quyền

2.1. Mục đích sử dụng

2.2. Hướng dẫn an toàn chung

2.3. Đánh giá rủi ro

2.4. An toàn môi trường

1. Bộ điều khiển robot

3. Chế độ vận hành

Chế độ vận hành

OnRobot EtherNet/IP OnRobot WebLogic™

Tài liệu này đề cập về chế độ vận hành OnRobot EtherNet/IP.

4.1. Tổng quan

4.2. Gắn lên robot

4.2.1. Adapter cho robot ABB

Bộ phận chuyển đổi B (4 vít)

Dành cho mẫu IRB 140, IRB 1410 và IRB 1600

Bộ phận chuyển đổi C

4.2.2. Gắn Quick Changer

Quick Changer - Mặt robot

Dụng cụ QC-R v2 QC-R v2-4,5 A

Lắp ghép miếng đệm

Gắn miếng đệm sẽ được sử dụng lên Sander.

Gắn lên Sander

4.3. Gắn Compute Box

4.3.1. Tùy chọn – Giá đỡ kẹp

Làm như sau ở cả hai mặt của Compute Box:

4.4. Nối dây

4.4.1. Cáp dữ liệu công cụ

4.4.1.2. Cáp đến Compute Box

4.4.2. Cáp Ethernet

4.4.3. Cài đặt công tắc DIP của Compute Box

4.4.4. Nguồn cấp điện: Sander

4.4.5. Nguồn cấp điện: Compute Box

5.1. Cài đặt phần mềm robot

5.1.1. Tổng quan

Cấu phần phần mềm Mã số sản phẩm

5.1.2. Cài đặt Compute Box

Có thể dùng cài đặt mặc định nhà máy.

Robot làm Adapter

Sau khi đăng nhập, nhấn vào menu Cấu hình.

• Target-to-origin instance id: 100

5.1.3. Cài đặt địa chỉ IP của robot

• Trong hộp danh sách Topics, chọn Communication

• Chọn Static VLAN.

• Ở thông số Interface, chọn LAN3 và nhấn OK

• Quay lại chủ đề Communication.