TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM HÀ NỘI

LÊ VĂN HIỆN

TÓM TẮT BÀI GIẢNG

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN

Hà Nội-2021
 MỞ ĐẦU

Lịch sử lý thuyết phương trình vi phân khởi nguồn từ nửa cuối thế kỉ XVII trong
các công trình của Isaac Newton, Gottfried Wilhelm Leibniz hay nhà Bernoulli, Jakob và
Johann. Các phương trình vi phân xuất hiện như một hệ quả tự nhiên khi các nhà toán
học áp dụng các ý tưởng mới trong giải tích vào một số bài toán trong cơ học. Trải qua
lịch sử hơn 300 năm, lý thuyết phương trình vi phân đã trở thành một công cụ đặc biệt
trong việc mô tả và phân tích nhiều bài toán thực tiễn không chỉ trong khoa học kỹ thuật
mà trong nhiều lĩnh vực khác nhau như trong y học, sinh thái học, kinh tế, môi trường
v.v. Tầm quan trọng của chúng là động lực thúc đẩy các nhà khoa học và toán học phát
triển các phương pháp trong nghiên cứu các tính chất nghiệm, từ các phương pháp tìm
nghiệm chính xác qua các hàm sơ cấp đến các phương pháp hiện đại của giải tích và xấp
xỉ số. Hơn nữa, lý thuyết này cũng đóng một vai trò trung tâm trong sự phát triển của
toán học bởi những câu hỏi và vấn đề về phương trình vi phân là khởi nguồn của nhiều
lĩnh vực toán học như topo, đại số, hình học và giải tích hiện đại [5].
Sự phát triển nhanh chóng của lý thuyết phương trình vi phân và những ứng dụng của
chúng trong nhiều ngành khoa học đã và đang thu hút sự quan tâm nghiên cứu của các
chuyên gia và người học trong các lĩnh vực đa ngành. Điều này đã đặt lý thuyết phương
trình vi phân ở vị trí đặc biệt trong toán học và khoa học ứng dụng. Ngày nay, lý thuyết
này được dạy ở nhiều cấp độ khác nhau trong hầu hết các trường đại học và viện nghiên
cứu trên thế giới [3].
Tập bài giảng này giới thiệu một cách cơ bản lý thuyết phương trình vi phân ở trình
độ đại học. Nội dung được trình bày ở đây phù hợp với hầu hết người đọc đã được trang
bị những kiến thức cơ sở về giải tích cổ điển và đại số tuyến tính. Với mức độ “nhập môn”,
bài giảng hướng trọng tâm vào cấu trúc tuyến tính và các tính chất nghiệm của những
lớp phương trình này.
Nội dung của bài giảng được chia làm 4 chương.
Chương 1 giới thiệu khái quát về phương trình vi phân. Một số khái niệm cơ bản được
giới thiệu thông qua các mô hình thực tiễn để người đọc tiếp cận một cách tự nhiên. Phần
giới thiệu tổng quát và chính xác sẽ được trình bày trong các chương sau.
Chương 2 nghiên cứu một số lớp phương trình vi phân cấp 1. Trong chương này, ngoài
phần lý thuyết tổng quát, chúng tôi trình bày phương pháp giải một số lớp phương trình
vi phân cấp 1 dạng đặc biệt và ứng dụng trong nghiên cứu định tính một lớp phương
trình vi phân trong sinh thái học.
Chương 3 giới thiệu các kết quả cơ bản về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao.
Phần đầu chương là các kết quả tổng quát về cấu trúc và các tính chất nghiệm. Phần tiếp
theo là bài thực hành giải các phương trình vi phân tuyến tính với hệ số hằng số. Phần
cuối chương trình bày một số kết quả về lý thuyết dao động nghiệm của các phương trình
vi phân tuyến tính cấp 2.
Chương 4 giới thiệu về lý thuyết hệ phương trình vi phân tuyến tính bao gồm các tính
chất và cấu trúc tập nghiệm của hệ tuyến tính tổng quát, công thức nghiệm và phương
pháp giải hệ tuyến tính với ma trận hằng số.

2
 Chương 1

GIỚI THIỆU VỀ PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN

1.1. Một số mô hình toán học

Trong thực tiễn, các đại lượng đo như vị trí, nhiệt độ, dân số của quần thể, mức độ
hấp thụ/chuyển hóa (trong các phản ứng hóa học) v.v thường được mô tả như những
hàm của thời gian. Thông thường, các định luật khoa học về các đại lượng đó được diễn
tả bằng các phương trình liên quan đến tốc độ biến đổi theo thời gian. Các định luật như
vậy đều dẫn đến các phương trình vi phân. Dưới đây ta xét một số ví dụ.

Ví dụ 1.1. (Newton’s cooling law)

Một vật được đặt trong một môi trường được duy trì ở nhiệt độ Ta . Định luật Newton
nói rằng tốc độ biến đổi của nhiệt độ T (t) của vật tỉ lệ với độ chênh nhiệt giữa vật đó với
môi trường. Luật Newton được diễn tả bằng phương trình

T ′ (t) = r (T (t) − Ta ) (1.1.1)

ở đó r là hệ số tỉ lệ. Phương trình (1.1.1) chứa hàm ẩn T (t) và đạo hàm T ′ (t). Đây là
một phương trình vi phân cấp 1.
Giả sử r là một hằng số. Khi đó (1.1.1) là một phương trình vi phân tuyến tính. Hơn
nữa, giả sử tại thời điểm ban đầu t0 = 0, nhiệt độ của vật là T0 . Khi đó, (1.1.1) cho
nghiệm
T (t) = Ta + (T0 − Ta )ert . (1.1.2)
Từ (1.1.2) ta thấy hàm nhiệt độ T (t) giảm cấp mũ Ta khi T0 > Ta .
Trong thực tế, hệ số tỉ lệ r phụ thuộc cả vào thời gian và độ chênh nhiệt độ T (t) − Ta .
Tức là, r = r(t, T (t) − Ta ). Khi đó, phương trình (1.1.1) trở thành một phương trình vi
phân phi tuyến cấp 1. Việc tìm nghiệm chính xác T (t) bây giờ trở nên khó khăn hơn,
thậm chí “không thể”. Vì vậy, các phương pháp định tính (nghiên cứu tính chất nghiệm)
được phát triển để phân tích dáng điệu của nghiệm các phương trình có cấu trúc phức
tạp nảy sinh từ các mô hình thực tiễn.

Ví dụ 1.2. (Mạch RC) Xét mô hình một mạch điện đơn giản gồm nguồn có hiệu điện
thế V (t), một điện trở R và một tụ C. Hiệu điện thế vc (t) qua tụ thỏa mãn biểu thức

dvc
RC + vc = V (t). (1.1.3)
dt

Phương trình (1.1.3) được viết dưới dạng tuyến tính (chuẩn tắc)

dvc V (t) − vc
= . (1.1.4)
dt RC

Một số trường hợp đặc biệt:

3
 a) Không có nguồn vào (zero-input) V (t) = 0: Nghiệm của (1.1.4) cho bởi vc (t) =
v0 e−t/RC
. Các nghiệm này hội tụ về 0 cấp mũ.
b) Nguồn không đổi : Trong một số trường hợp (chẳng hạn nguồn cho bởi bộ pin trong
khoảng thời gian ngắn), nguồn V (t) = K không đổi. Khi đó phương trình (1.1.4) có điểm
cân bằng (nghiệm dừng) vc = K. Các nghiệm khác của (1.1.4) được cho bởi


vc (t) = v0 e−t/RC + K 1 − e−t/RC .

Các nghiệm này hội tụ về điểm cân bằng vc = K theo cấp mũ.
c) Nguồn kiểu “bật-tắt” (on-off voltage): Chẳng hạn nguồn được duy trì là hằng số
V (t) = K trong khoảng thời gian [0, tf ] rồi tắt (i.e. V (t) = 0). Khi đó nghiệm của (1.1.4)
được cho bởi (

v0 e−t/RC + K 1 − e−t/RC , 0 ≤ t ≤ tf ,
vc (t) = t−tf
vc (tf )e− RC , t ≥ tf .

Các nghiệm này dần đến giá trị vc = K trong khoảng [0, tf ] rồi hội tụ đến 0 theo cấp mũ
do không có “nguồn nuôi” V (t).
d) Nguồn “bật-tắt” tuần hoàn: Giả sử V (t) = K và lại tắt V (t) = 0 một cách tuần
hoàn sau những khoảng thời gian T > 0. Câu hỏi đặt ra là liệu các nghiệm tương ứng
của (1.1.4) có tính tuần hoàn? Có hội tụ đến giá trị vc = K hay vc = 0? Những câu hỏi
thú vị và quan trọng với các ứng dụng thực tiễn đặt ra những nghiên cứu định tính cho
lớp phương trình (1.1.4).

Ví dụ 1.3. (Mô hình dân số một loài)

a) Mô hình Malthus: Mô hình tăng trưởng dân số (của quần thể), dạng đơn sơ nhất,
dựa trên giả thiết rằng tốc độ tăng trưởng dân số của quần thể tỉ lệ thuận với dân số hiện
tại. Các yếu tố khác như giới hạn sức chứa của môi trường, nguồn tài nguyên, dịch bệnh
v.v không ảnh hưởng gì đến tốc độ này. Gọi P (t) là dân số tại thời điểm t. Khi đó P (t)
thỏa mãn phương trình
d
P (t) = rP (t), (1.1.5)
dt
ở đó r là hệ số tỉ lệ. Nghiệm của (1.1.5) được cho bởi P (t) = P0 er(t−t0 ) , ở đó P0 là dân
số tại thời điểm ban đầu t0 . Khi r > 0, P (t) → ∞ khi t → ∞ (“bùng nổ” dân số). Khi
r < 0, P (t) → 0 theo cấp mũ (suy giảm dân số đến tuyệt chủng).
b) Mô hình tăng trưởng Logistic: Ta hiệu chỉnh mô hình (1.1.5) có kể đến ảnh hưởng
giới hạn của môi trường. Giả thiết rằng:
- Khi dân số nhỏ (i.e. P (t) nhận giá trị bé), tốc độ tăng trưởng dân số tỉ lệ với số dân
hiện tại.
- Khi dân số quá lớn so với sức chứa của môi trường, dân số phải giảm (tăng trưởng
âm).
Giả sử môi trường có sức chứa (số dân giới hạn) là N. Khi P (t) rất bé so với N
thì P (t)/N không đáng kể. Khi đó tốc độ tăng trưởng theo luật (1.1.5) và xấp xỉ dP dt
=



kP 1 − N , k > 0. Khi P > N thì kP 1 − N < 0, và do đó dân số suy giảm. Phương
P P

trình  
dP P
= kP 1 − (1.1.6)
dt N
gọi là phương trình logistic về tăng trưởng của mô hình dân số. Đó là một phương trình
vi phân cấp 1 phi tuyến dạng ô-tô-nôm (autonomous).

4
Ví dụ 1.4. (Mô hình thú-mồi) Trong ví dụ này ta xét mô hình một quần thể có hai loài
kí hiệu bởi R (loài mồi, e.g. rabbits) và F (loài thú, e.g. foxes). Giả sử rằng
- Khi không có thú, loài mồi phát triển theo luật tăng trưởng không giới hạn.
- Thú ăn mồi và tốc độ mồi bị ăn thịt tỉ lệ với tốc độ thú và mồi gặp nhau.
- Không có loài mồi, loài thú suy giảm tỉ lệ với dân số hiện tại.
- Tốc độ sinh trưởng loài thú tỉ lệ với lượng mồi bị ăn thịt.
Ký hiệu α là hệ số tăng trưởng của mồi, β là hệ số tỉ lệ xác định lượng thú và mồi gặp
nhau mà mồi bị ăn thịt, γ hệ số suy giảm (tử) của loài thú và δ là hệ số tỉ lệ xác định độ
tăng trưởng của thú khi một con mồi bị ăn thịt. Các hệ số này được giả thiết là các hằng
số dương.
Khi đó, sự sinh trưởng của quần thể được đặc trưng bởi hệ sau
(
R′ = (α − βF )R
(1.1.7)
F ′ = −(γ − δR)F.

Hệ (1.1.7) chứa các hàm ẩn F, R và các đạo hàm cấp 1 của chúng. Đó là một hệ phương
trình vi phân cấp 1 dạng ô-tô-nôm.
Ví dụ 1.5. (Mô hình dao động cơ học Mass-spring-damper)
Xét một cơ hệ như Hình 1.2 dưới đây. Một vật khối lượng m được gắn với một lò xo
có độ cứng (stiffness) k và c là độ nén của bộ giảm xóc (damper). Gọi x(t) là độ lệch
(displacement) của vật m tại thời điểm t.

Hình 1.1: Mô hình dao động cơ học

Theo định luật Hook, lực đàn hồi Fs = −kx. Lực giảm xóc (damping force) Fd =
−c dx
dt
, −cx′ . Do đó, lực tổng hợp tác động trên vật m tại thời điểm t là F = Fs + Fd =
−cx′ − kx. Mặt khác, theo định luật Newton, F = ma = mx′′ . Từ đó ta có phương trình
chuyển động của vật m
c k
x′′ + x′ + x = 0.
m m
r
k c
Ký hiệu tần số ω = và tỉ số giảm xóc ζ0 = √ , phương trình chuyển động của
m 2 km
vật m được viết dạng
x′′ + 2ζ0ωx′ + ω 2x = 0. (1.1.8)
Phương trình (1.1.8) là một phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất cấp 2. Nếu
trong mô hình 1.2 có thêm ngoại lực u(t) đóng vai trò như lực điều khiển thì phương trình
(1.1.8) trở thành phương trình tuyến tính cấp 2 không thuần nhất sau đây
1
x′′ + 2ζ0 ωx′ + ω 2 x = u(t). (1.1.9)
m
5
  
x
Ký hiệu x1 = x, x2 = x′ và x̂ = 1 . Khi đó, phương trình (1.1.9) được viết dạng
x2
một hệ phương trình vi phân tuyến tính không thuần nhất
   
0 1 0
′
x̂ (t) = 2 x̂(t) + 1 u(t). (1.1.10)
−ω −2ζ0 ω m

Ví dụ 1.6. (Mô hình phản ứng Brusselator)

Xét một mô hình phản ứng hóa học dạng sau
k
1
A −→ X (1.1.11a)
k
2
B + X −→ Y +D (1.1.11b)
k3
2X + Y −→ 3X (1.1.11c)
k
4
X −→ E (1.1.11d)

ở đó A, B, D, E, X và Y là các đơn chất, ki , i = 1, 2, 3, 4 là các hiệu suất phản ứng. Ký

hiệu a, b, d, e, x và y lần lượt là nồng động (mole/l) các chất A, B, D, E, X và Y . Giả sử
rằng, nguồn cung các chất phản ứng A và B không giới hạn. Khi đó, tốc độ phản ứng
của X và Y được cho bởi hệ sau
(
dx
= k1 a − k2 b + k3 x2 y − k4 x,
dt
dy (1.1.12)
dt
= k2 bx − k3 x2 y.

Nếu a và b là các hằng số thì (1.1.12) là một hệ phương trình vi phân phi tuyến cấp
1 dạng ô-tô-nôm. Trong thực tiễn, nguồn phản ứng được cung cấp một cách tuần hoàn,
chẳng hạn a = a0 + α sin(ω1 t), b = b0 + β cos(ω2 t), ở đó a0 , b0 , α, β là các hằng số và
T1 = ω2π1 , T2 = ω2π2 là chu kì cung cấp chất phản ứng. Khi đó (1.1.12) là một hệ không dừng
(không ô-tô-nôm).

1.2. Khái niệm về phương trình vi phân

Phương trình vi phân là một phương trình chứa hàm ẩn x(t), các đạo hàm của x(t)
và biến thời gian t. Một cách chính tắc, khi ta giải hiển đạo hàm bậc cao nhất, phương
trình vi phân cấp 1 là phương trình dạng

x′ (t) = f (t, x(t)), (1.2.1)

phương trình vi phân cấp 2

x′′ (t) = f (t, x(t), x′ (t)), (1.2.2)
hay phương trình vi phân cấp n là phương trình dạng

x(n) (t) = f (t, x(t), x′ (t), . . . , x(n−1) (t)). (1.2.3)

 
x1 (t)
Trường hợp x(t) là hàm với giá trị vectơ, chẳng hạn x(t) = ∈ R2 , các phương
x2 (t)
trình (1.2.1)-(1.2.3) được gọi là các hệ phương trình vi phân.
Trong các phương trình vi phân của hàm ẩn x(t), biến t thường được ám chỉ là biến
độc lập và x là biến hàm (x là một hàm của thời gian t). Khi viết, thay vì viết giá trị
x(t), x′ (t) v.v ta có thể viết dạng hàm x, x′ v.v. Ví dụ T ′ = r(T − Ta ), P ′ = γP (κ − P ).

6
1.2.1. Nghiệm
Phương trình vi phân thuộc một lớp phương trình hàm, ở đó đối tượng và ẩn của
phương trình là các hàm (giá trị số hoặc vectơ) xác định trên một khoảng nào đó. Một
nghiệm của phương trình vi phân là một hàm x(t) xác định trên khoảng I ⊆ R sao cho khi
thay x(t) và các đạo hàm x′ (t), x′′ (t) v.v vào phương trình ta được một đồng nhất thức.
Chẳng hạn, x(t) là nghiệm của phương trình x′ = f (t, x) trên khoảng I nếu (t, x(t)) ∈ Df
(miền xác định của hàm f ) và x′ (t) = f (t, x(t)) với mọi t ∈ I.
Ví dụ 1.7. Phương trình vi phân cấp 1
x′ = f (t), (1.2.4)
ở đó f (t) là một hàm liên tục trên khoảng I ⊆ R, có nghiệm tổng quát
Z
x(t) = f (t)dt + c,

với c ∈ R là một hằng số tùy ý. Phương trình x′ = λx, λ là hằng số, có nghiệm
R tổng quát
x = e c trong khi phương
λt
R trình xR = λ(t)x có nghiệm tổng quát x = e
′ λ(t)dt
c. Để cho
gọn, ta thường viết e λ(t)dt = exp( λ(t)dt).
Ví dụ 1.8. Xét phương trình
x
x′ = . (1.2.5)
1 + x2
1 + x2
Ta tách phương trình về dạng dx = dt. Khi đó, lấy tích phân hai vế ta được
x
1
ln |x| + x2 = t + c
2
là nghiệm tổng quát dạng ẩn của phương trình.

1.2.2. Bài toán giá trị ban đầu (IVPs)

Mỗi phương trình vi phân thường có vô hạn nghiệm. Để xác định một nghiệm cụ thể,
ta cần cho thêm các dữ kiện. Chẳng hạn, với phương trình tỏa nhiệt T ′ = r(T − Ta ),
nghiệm tổng quát là T (t) = Ta + cert . Giả sử tại thời điểm t0 = 0, ta biết nhiệt độ của
vật là T (0) = T0 . Khi đó nghiệm duy nhất thỏa mãn điều kiện ban đầu T (0) = T0 là
T (t) = Ta + (T0 − Ta )ert . Giá trị t0 của biến độc lập gọi là thời điểm đầu và giá trị T0 của
biến hàm gọi là giá trị ban đầu và điều kiện T (t0 ) = T0 gọi là điều kiện đầu. Bài toán tìm
nghiệm của phương trình T ′ = r(T − Ta ) thỏa mãn điều kiện đầu gọi là bài toán giá trị
ban đầu (IVP).
Một cách tổng quát, IVP của phương trình vi phân cấp 1 được cho bởi
x′ = f (t, x), x(t0 ) = x0 . (1.2.6)
Với phương trình vi phân cấp 2, IVP có dạng
x′′ = f (t, x, x′ ), x(t0 ) = x0 , x′ (t0 ) = x1 , (1.2.7)
ở đó x0 , x1 là các giá trị cho trước và IVP cho phương trình vi phân cấp n có dạng
x(n) = f (t, x, x′ , . . . , x(n−1) ),
(1.2.8)
x(t0 ) = x0 , x′ (t0 ) = x1 , . . . , x(n−1) (t0 ) = xn−1 .

7
Ví dụ 1.9. Hàm Z t
1
x(t) = f (s) sin ω(t − s)ds
ω 0

là nghiệm duy nhất của IVP

x′′ + ω 2 x = f (t), t ≥ 0, x(0) = x′ (0) = 0, (1.2.9)

ở đó ω > 0 là hằng số (tần số dao động).

8
 Chương 2

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CẤP 1

2.1. Lý thuyết tổng quát

Xét phương trình vi phân cấp 1

x′ = f (t, x), (2.1.1)

ở đó f : D → R, D = (a, b) × (c, d), −∞ ≤ a < b ≤ ∞ và −∞ ≤ c < d ≤ ∞.

Định nghĩa 2.1.1. Cho trước điểm (t0 , x0 ) ∈ D. Một hàm x là nghiệm của IVP

x′ = f (t, x), x(t0 ) = x0 , (2.1.2)

trên khoảng t0 ∈ I ⊂ (a, b) nếu x là nghiệm của (2.1.1) trên I và x(t0 ) = x0 .

Mệnh đề 2.1.1. Giả sử hàm f liên tục trên miền D và (t0 , x0 ) ∈ D. Khi đó, một hàm
x(t) là nghiệm của IVP (2.1.2) trên I khi và chỉ khi x(t) liên tục trên I và thỏa mãn
phương trình tích phân
Z t
x(t) = x0 + f (s, x(s))ds, t ∈ I. (2.1.3)
0

Định lí 2.1.2. Giả sử f : D → R là hàm liên tục và cho (t0 , x0 ) ∈ D. Khi đó, IVP
(2.1.2) có ít nhất một nghiệm x(t) xác định trên một khoảng cực đại (α, ω) ⊂ (a, b), ở đó
α < t0 < ω. Hơn nữa, nếu a < α thì

lim x(t) = c hoặc lim+ x(t) = d

t→α+ t→α

và nếu ω < b thì

lim x(t) = c, hoặc lim− x(t) = d.
t→ω − t→ω

Ví dụ 2.1. (Không duy nhất nghiệm) Thả một vật từ một điểm (trên đỉnh tháp, toàn
nhà, cây cầu) có độ cao h. Khi đó, độ cao của vật tại thời điểm t là nghiệm của IVP
p
x′ = − 2g|h − x|, x(0) = h. (2.1.4)
p
Rõ ràng hàm f (t, x) = − 2g|h − x| thỏa mãn Định lí 2.1.2. Do đó IVP (2.1.4) có ít
nhất một nghiệm. Hơn nữa, dễ kiểm tra thấy IVP này có vô số nghiệm dạng x(t) = h và
(
h, nếu t ≤ c,
x(t) =
h − 12 g(t − C)2 , nếu t > c

ở đó c > 0 là một hằng số tùy ý.

Ví dụ này chứng tỏ tính liên tục của hàm f không đảm bảo IVP (2.1.1) có nghiệm
duy nhất.

9
Định nghĩa 2.1.2. Hàm f : D = It ×Dx ⊂ R2 −→ R gọi là thỏa mãn điều kiện Lipschitz
(điều kiện (L)) đối với biến x trên tập D nếu tồn tại hằng số L > 0 sao cho

|f (t, x1 ) − f (t, x2 )| ≤ L|x1 − x2 |

với mọi (t, x1 ) và (t, x2 ) ∈ D.

Ví dụ f (t, x) = sin(at + bx), a, b là các hằng số, thỏa mãn điều kiện (L) trên mọi tập
con D ⊂ R2 ; hàm f (t, x) = tx2 chỉ thỏa mãn điều kiện (L) trên những miền mà x bị chặn.
Tổng quát hơn, một hàm f (t, x) có đạo hàm riêng theo x trên D thỏa mãn điều kiện (L)
nếu đạo hàm ∂f (t, x)/∂x bị chặn trên tập D.
Định lí 2.1.3. Giả sử D là một miền trong R2 và f : D → R là hàm liên tục, thỏa mãn
điều kiện (L) trên D. Khi đó, với mọi (t0 , x0 ) ∈ D, IVP (2.1.2) có nghiệm duy nhất x(t)
xác định trên khoảng cực đại t0 ∈ (α, ω). Hơn nữa, quỹ đạo (t, x(t)) dần tới biên của miền
D khi t → α+ và t → ω − .
Ví dụ 2.2. (Nghiệm địa phương) Cho hằng số k > 0. Hàm số f (t, x) = kx2 liên tục và
có đạo hàm riền fx′ bị chặn. Do đó IVP

x′ = kx2 , x(0) = 1 (2.1.5)

1
có nghiệm duy nhất x(t) = xác định trên khoảng cực đại (−∞, 1/k). Trong trường
1 − kt
hợp này, x(t) tiến ra vô hạn khi t → 1/k. Ta nói nghiệm của IVP trên bị “nổ” tại điểm
1/k. Rõ ràng, phương trình (2.1.5) xác định trên R2 nhưng nghiệm của IVP trên không
1
thể kéo dài trên toàn khoảng (−∞, ∞). Vì vậy, x(t) = được gọi là một nghiệm địa
1 − kt
phương của (2.1.5).
Định lí 2.1.4 (Global existence). Cho f : (a, b) × R −→ R là một hàm liên tục, thỏa
mãn điều kiện (L) trên D = (a, b) × R. Giả sử rằng với mội đoạn I ⊂ (a, b), tồn tại hằng
số ρI > 0 sao cho

|f (t, x)| ≤ ρI 1 + |x| , ∀(t, x) ∈ I × R.
Khi đó, với mọi t0 ∈ (a, b), x0 ∈ R, IVP (2.1.2) có nghiệm duy nhất x(t) xác định trên
toàn khoảng (a, b).

2.2. Giải một số lớp phương trình vi phân cấp 1

2.2.1. Phương trình tách biến

Xét lớp phương trình dạng tách biến

x′ = g(t)h(x). (2.2.1)

Nói chung, các hàm số hai biến không thể viết dưới dạng tách biến. Tuy nhiên, trong
nhiều mô hình ứng dụng, hàm mô tả trạng thái của mô hình viết được dưới dạng tách
biến. Ví dụ, mô hình phân rã nguyên tử N ′ = −λN, luật Newton T ′ = r(T − Ta ) hay
phương trình động lực học dân số dạng logistic P ′ = (a − bP )P .
Giải phương trình tách biến
1. Xác định điểm cân bằng

10
 2. Tách biến phương trình về dạng

dx
= g(t)dt
h(x)

3. Tích phân hai vế của phương trình

Z Z
dx
H(x) = = g(t)dt + c = G(t) + c.
h(x)

4. Giải nghiệm tổng quát x = H −1 (G(t) + c).

Trường hợp đặc biệt:
Z
• x = f (t): x =
′
f (t)dt + c
Z
1
• x = f (x): x = F
′ −1
(t + c), where F (x) = dx
f (x)

• x′ = f (at + bx), ở đó a, b ∈ R là các hằng số, b 6= 0. Đặt z = at + bx. Khi đó,

G−1 (t + c) − at
phương trình trở thành z ′ = a + bf (z). Nghiệm tổng quát x = ,ở
Z b
1
đó G(z) = dz.
a + bf (z)

1
Ví dụ 2.3. Phương trình x′ = 2t(1 + x)2 có nghiệm tổng quát x = −1 + và
−c t2
2t − 4
nghiệm cân bằng x = −1. Phương trình x′ = có nghiệm tổng quát dạng ẩn
3x2 − 4
x3 − 4x = t2 − 4t + c.

2.2.2. Phương trình thuần nhất

Một hàm f (t, x) xác định trên miền D được gọi là thuần nhất bậc k nếu với mọi số
thực λ và (t, x) ∈ D, ta có
f (λt, λx) = λk f (t, x).
Ví dụ at2 +btx+cx2 , a, b, c ∈ R là hằng số; x3 exp(t2 /t2 −x2 ); t4 +2x4 )1/3 , f (at+bx/ct+dx)
là các hàm thuần nhất bậc tương ứng là 2, 3, 4/3 và 0.
Nếu f (t, x) là hàm thuần nhất bậc k thì với mọi t 6= 0
 x
f (t, x) = f t, t = tk f (1, z),
t

ở đó tz = x.

Định nghĩa 2.2.1. Phương trình vi phân cấp 1

M(t, x) + N(t, x)x′ = 0 (2.2.2)

được gọi là phương trình thuần nhất nếu M(t, x) và N(t, x) là các hàm thuần nhất cùng
bậc, ký hiệu là k.

11
 Nếu (2.2.2) là phương trình thuần nhất thì ta có thể viết dưới dạng
 x  x
k
t M 1, k
+ t N 1, x′ = 0. (2.2.3)
t t

Sử dụng phép biến đổi x = tz ta được

[M(1, z) + zN(1, z)] + tN(1, z)z ′ = 0 (2.2.4)

là một phương trình tách biến. Nghiệm tổng quát dạng ẩn được cho bởi
  x 
t exp ϕ = c,
t
Z
N(1, z)
ở đó ϕ(z) = dz.
M(1, z) + zN(1, z)

t2 + tx + x2
Ví dụ 2.4. Phương trình x′ = , t 6= 0 là phương trình thuần nhất. Nghiệm
t2
tổng quát ln |t| − arctan(x/t) = c.

Áp dụng, giải phương trình dạng

 
a1 t + b1 x + c1
′
x =f , (2.2.5)
a2 t + b2 x + c2

ở đó a1 , b1 , c1 , a2 , b2 , c2 là các hằng số. Nếu c1 = c2 = 0 thì (2.2.5) là phương trình thuần

nhất. Nếu c21 + c22 6= 0 thì ta chọn các số α, β sao cho
(
a1 α + b1 β + c1 = 0
(2.2.6)
a2 α + b2 β + c2 = 0.

Khi đó (2.2.5) chuyển thành một phương trình thuần nhất bởi phép thế

t = u + α, x = v + β.

Ví dụ 2.5. Xét phương trình

 2
′ 1 t+x−2
x = .
2 t+2

Phép thế t = u − 2, x = v + 3 đưa phương trình trên về phương trình thuần nhất

dv 1 (u + v)2
= .
du 2 u2

Nghiệm tổng quát

x−3
2 arctan = ln |t + 2| + c.
t+2

12
2.2.3. Phương trình tuyến tính cấp 1
Dạng tổng quát
x′ + p(t)x = q(t), (2.2.7)
ở đó p, q : (a, b) → R là các hàm số liên tục.
Ký hiệu X = C 1 (I, R) và Y = C(I, R). Khi đó X, Y là các không gian tuyến tính
vô hạn chiều. Cho p, q ∈ Y. Ánh xạ L : X −→ Y xác định bởi L(x) = x′ + p(t)x là
một ánh xạ tuyến tính và (2.2.7) có thể viết dưới dạng phương trình tuyến tính trong Y,
L(x) = q. Đặc biệt, khi q = 0, phương trình L(x) = x′ + p(t)x = 0 gọi là phương trình
tuyến tính thuần nhất. Tập nghiệm của phương trình tuyến tính thuần nhất chính là tập
ker L = {x ∈ X : L(x) = 0}. Đây là một không gian con của không gian tuyến tính X.

Mệnh đề 2.2.1. Giả sử p : (a, b) → R là hàm liên tục. Khi đó,

R

(i) x(t) = c exp − p(t)dt là nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất

x′ + p(t)x = 0. (2.2.8)

(ii) Nghiệm duy nhất của IVP

x′ + p(t)x = 0, x(t0 ) = x0 , (2.2.9)

ở đó t0 ∈ (a, b), x0 ∈ R, được cho bởi

 Z t 
x(t) = exp − p(s)ds x0 .
t0

Từ Mệnh đề 2.2.1, tập nghiệm của phương trình thuần nhất (2.2.8) là một không gian
con một chiều của không gian X.
Bây giờ ta xét phương trình không thuần nhất (2.2.7). Giả sử x∗ ∈ X là một nghiệm
của (2.2.7). Khi đó, L(x∗ ) = q. Ánh xạ x 7→ z = x − x∗ là một song ánh từ X vào X. Với
bất kì x ∈ X, ta có L(z) = L(x − x∗ ) = L(x) − q. Do đó, x ∈ X là nghiệm của (2.2.7) khi
và chỉ khi z là nghiệm của (2.2.8). Tóm lại, nếu x∗ là một nghiệm của (2.2.7) thì nghiệm
tổng quát của nó có dạng
 Z 
x = x∗ + c exp − p(t)dt . (2.2.10)

Vấn đề còn lại là tìm một nghiệm x∗ của (2.2.7). Theo phương pháp biến thiên hằng
số Largrange, ta tìm nghiệm x∗ dạng
 Z 
x∗ = c(t) exp − p(t)dt .

Mệnh đề 2.2.2 (Constant variation formula). Cho p, q : (a, b) → R là các hàm liên tục.
Khi đó,
Z t  Z t 
(i) x∗ = q(s) exp − p(u)du ds là một nghiệm của (2.2.7).
t0 s

13
 (ii) Nghiệm duy nhất của IVP

x′ + p(t)x = q(t), x(t0 ) = x0 , (2.2.11)

ở đó t0 ∈ (a, b), x0 ∈ R, được cho bởi

 Z t  Z t Z s  
x(t) = exp − p(s)ds x0 + q(s) exp p(u)du ds .
t0 t0 t0

Ví dụ 2.6. Nghiệm tổng quát của phương trình t2 x′ + tx = 1 trên khoảng (0, ∞) là
1
x = (c + ln t).
t
Ví dụ 2.7. (On-off voltage source) Ta xét lại mô hình RC. Giả sử V (t) = K (constant)
với t ∈ [0, T ), T > 0 cố định, nhưng tại t = T nguồn bị tắt (V (t) = 0 for t ≥ T ). Khi đó,
(
K−vc
V (t) − vc , t ∈ [0, T ),
vc′ = = −vRC
(2.2.12)
RC RC
c
, t ≥ T.

Nghiệm liên tục của (2.2.12) được ho bởi

(
vc (0)e−t/RC + K(1 − e−t/RC ), t ∈ [0, T ),
vc (t) =

vc (T ) exp t−T
RC
, t ≥ T.

Giải phương trình Bernoulli

x′ + p(t)x = q(t)xα , (2.2.13)

ở đó α ∈ R là một hằng số.

Nếu α = 0 hoặc α = 1 thì (2.2.13) có dạng tuyến tính. Giả sử α 6= 0, α 6= 1. Chia
(2.2.13) cho xα và dùng phép thế z = x1−α ta được

z ′ + (1 − α)p(t)z = (1 − α)q(t) (2.2.14)

là phương trình tuyến tính. Nghiệm tổng quát của (2.2.13) là

R
 Z R

1−α (α−1) p(t)dt (1−α) p(t)dt
x =e c + (1 − α) q(t)e dt .

Ví dụ 2.8. Phương trình x′ + x = 5x2 sin 2t có nghiệm x = 0 và nghiệm tổng quát

1
x= .
sin 2t + 2 cos 2t + cet

2.2.4. Phương trình vi phân hoàn chỉnh

Khi x(t) là một hàm ẩn xác định bởi phương trình

U(t, x) = c,

tức là U(t, x(t)) = c với mọi t ∈ I, ta có

d ∂U ∂U
0= U(t, x(t)) = U(t, x(t)) + U(t, x(t)).
dt ∂t ∂x
14
Do đó, x(t) là một nghiệm của phương trình
∂U ∂U ′
+ x = 0. (2.2.15)
∂t ∂x
Khi đó, U(t, x) = c là nghiệm tổng quát (dạng ẩn) của phương trình (2.2.15). Chẳng hạn,
x2 − 2tx + et = c là nghiệm tổng quát của phương trình
(et − 2x) + 2(x − t)x′ = 0.

Bây giờ, ta xét phương trình phi tuyến sau

M(t, x) + N(t, x)x′ = 0. (2.2.16)

Nếu tồn tại một hàm U(t, x) sao cho

∂U ∂U
M= , N= (2.2.17)
∂t ∂x
thì mọi hàm ẩn xác định bởi U(t, x) = c, với c là hằng số tùy ý, là một nghiệm của
(2.2.16). Hay U(t, x) = c là nghiệm tổng quát của (2.2.16). Trường hợp này ta nói phương
trình (2.2.16) là một phương trình vi phân hoàn chỉnh.
Nếu (2.2.16) là hoàn chỉnh thì theo định nghĩa, tồn tại một hàm U(t, x) thỏa mãn
(2.2.17). Khi đó    
∂M ∂ ∂U ∂ ∂U ∂N
= = = .
∂x ∂x ∂t ∂t ∂x ∂t
Như vậy, điều kiện cần để phương trình M + Nx′ = 0 hoàn chỉnh là điều kiện
∂M ∂N
=
∂x ∂t
đúng với mọi (t, x) ∈ Ω. Chiều ngược lại vẫn đúng, tức là, điều kiện ∂M
∂x
= ∂N
∂t
cũng là
điều kiện đủ để phương trình M + Nx′ = 0 là hoàn chỉnh.
Định lí 2.2.3. Giả sử các hàm M(t, x), N(t, x) và các đạo hàm riêng Mx (t, x), Nt (t, x)
liên tục trên miền Ω = {(t, x) : |t − t0 | < a, |x − x0 | < b, a, b > 0}. Khi đó, phương trình
(2.2.16) là hoàn chỉnh khi và chỉ khi
∂M ∂N
= (2.2.18)
∂x ∂t
đúng với mọi (t, x) ∈ Ω.
Một hàm U(t, x) được cho bởi
Z t Z x
U(t, x) = M(s, x)ds + N(t0 , u)du. (2.2.19)
t0 x0

Ví dụ 2.9. Phương trình

(x + 2tex ) + t(1 + tex )x′ = 0
có M = x + 2tex , N = t(1 + tex ) và Mx = 1 + 2tex , Nt = 1 + 2tex . Do đó, phương trình
đã cho là hoàn chỉnh. Chọn (t0 , x0 ) = (0, 0), ta được
Z t Z x
x
U(t, x) = (x + 2se )ds + 0du = tx + t2 ex .
0 0

Nghiệm tổng quát là tx + t2 ex = c.

15
 Phương trình
3x2 + 8t + 2txx′ = 0 (2.2.20)
không là phương trình hoàn chỉnh. Tuy nhiên, nếu ta nhân với t2 thì phương trình

3x2 t2 + 8t3 + 2t3 xx′ = 0

là phương trình hoàn chỉnh. Hàm số µ = t2 như thế gọi là một thừa số tích phân của
(2.2.20). Điều này gợi ý rằng ta có thể tìm một hàm µ(t, x) sao cho nhân một phương
trình không hoàn chỉnh
M(t, x) + N(t, x)x′ = 0 (2.2.21)
với µ ta được phương trình hoàn chỉnh

µM + µNx′ = 0. (2.2.22)

Hàm µ(t, x) gọi là thừa số tích phân của (2.2.21).

Tìm thừa số tích phân từ điều kiện

∂(µM) ∂(µN)
=
∂x ∂t

dẫn đến  
∂µ ∂µ ∂M ∂N
N− M= − µ. (2.2.23)
∂t ∂x ∂x ∂t

Một số trường hợp đặc biệt

∆ R
• Ký hiệu ∆ = Mx − Nt . Nếu = ϕ(t) thì µ = µ(t) = e ϕ(t)dt .
N
∆ R
• Nếu = ϕ(x) thì µ = µ(x) = e ϕ(x)dx .
−M

• Thừa số tích phân dạng µ = µ(w), ở đó w = w(t, x) thì (2.2.23) cho

dµ ∆
= µ.
dw Nwt − Mwx

∆ R
Do đó, nếu = ϕ(w) thì µ = e ϕ(w)dw .
Nwt − Mwx

Một số trường hợp hay gặp của hàm w và thừa số tích phân ϕ(w) được cho bởi bảng
sau.
t
w: t x t−x t+x tx x
t2 + x2
∆ ∆ ∆ ∆ ∆ x2 ∆ ∆
ϕ(w):
N −M N + M N − M xN − tM xN + tM 2(tN − xM)

2.2.5. Phương trình logistic suy rộng

Giả sử p, q là các hàm liên tục trên khoảng I và x(t) là một nghiệm của phương trình

x′ = (p(t) − q(t)x) x. (2.2.24)

16
Định lí 2.2.4. Nếu
Z t Z s 
1
x0 6= 0, + q(s) exp p(u)du ds 6= 0, ∀t ∈ I
x0 t0 t0

thì nghiệm duy nhất của IVP

x′ = (p(t) − q(t)x)x, x(t0 ) = x0 (2.2.25)

được cho bởi R 

t
exp p(s)ds
t0
x(t) = Rt R  .
1 s
x0
+ t0 q(s) exp t0 p(u)du ds

Trong các mô hình ứng dụng, ví dụ trong động lực học dân số, hàm các hàm p(t), q(t)
thường xác định bởi p(t) = Nq(t), ở đó N > 0 là một hằng số. Khi đó, (2.2.24) trở thành
 
1
′
x = p(t) 1 − x. (2.2.26)
N

Hệ quả 2.2.5. Giả sử

1 1 1 Rtt p(s)ds
x0 6= 0, − + e 0 6= 0, ∀t ∈ I.
x0 N N

Khi đó, nghiệm duy nhất của IVP

 x
x′ = p(t) 1 − x, x(t0 ) = x0 (2.2.27)
N
được cho bởi R 
t
Nx0 exp t0 p(s)ds
x(t) = h R
t
 i.
N + x0 exp t0 p(s)ds − 1

Định lí sau cho một điều kiện mà nghiệm của phương trình logistic suy rộng (2.2.24)
với điều kiện đầu không âm có dáng điệu rất gần với nghiệm của phương trình logistic
ô-tô-nôm.
R∞
Định lí 2.2.6. Giả sử p : [t0 , ∞) −→ [0, ∞) là hàm liên tục và 0 p(t)dt = ∞. Cho x(t)
là một nghiệm của IVP (2.2.27) với x0 > 0. Khi đó, x(t) xác định trên [t0 , ∞). Hơn nữa,
nếu 0 < x0 < N thì x(t) là hàm không giảm và limt→∞ x(t) = N. Nếu x0 > N thì x(t) là
hàm không tăng và limt→∞ x(t) = N.

2.3. Bài tập chương 2

1. Giải các phương trình vi phân cấp 1 sau

1. x′ = x2 (1 + x2 )2 4. x′ = (4t + x − 1)2
2
2. xx′ = et+x 5. 2t2 xx′ + x2 = 2
3. x′ = 1 − (t − x)2 6. t sin x + (t2 + 1)x′ cos x = 0.

17
 2. Tìm nghiệm của các bài toán sau
Z t Z t
1. x(t) = e−x(s) ds, t ≥ 0 2. x(t) = x(s)ds + 1
1 0

3. Giải các phương trình thuần nhất sau

1. (x2 − 2tx) + t2 x′ = 0 x−t

5. tx′ − x = t sin
t
2. (t2 − x2 ) + 2txx′ = 0  2
x+2
3. (t2 + x2 )x′ = 2tx 6. x = 2
′
t+x−1
t
4. x′ = e− x + x
t
7. (t − x − 1) + (x − t + 2)x′ = 0

4. Giải các phương trình sau bằng cách biến đổi về dạng tuyến tính

1. (1 + t2 )x′ − 2tx = 0 7. 2(1 + x3 ) + 3tx2 x′ = 0

2. x2 + 2 [t − x(1 + x)2 ] x′ = 1 8. x + t(1 + tx4 )x′ = 0
3. (2ex − t)x′ = 1 3 2
4. (t + x2 )x′ = x 9. x′ + x = 3 , t > 0
t t
5. (1 + t2 )x′ − 2tx = (1 + t2 )2 Z t
6. t(ex − x′ ) = 2 10. x(t) = x(s)ds + t + 1
0

5. Giả sử p(t), q(t) là các hàm liên tục và x(t) là nghiệm của bài toán x′ + p(t)x = q(t),
x(t0 ) = x0 , xác định trên [t0 , +∞). Cho z(t) là một hàm khả vi liên tục trên khoảng
[t0 , ∞) thỏa mãn bất đẳng thức vi phân z ′ + p(t)z ≤ q(t). Chứng minh rằng, nếu
z(t0 ) ≤ x0 thì z(t) ≤ x(t) với mọi t ≥ t0 .

6. Cho q(t) là một hàm liên tục bị chặn trên [0, ∞), lim q(t) = L. Xét phương trình
t→∞
tuyến tính x′ + ax = q(t), ở đó a là một hằng số. Chứng minh rằng
a) Nếu a > 0 thì mọi nghiệm x(t) của phương trình hội tụ đến L/a khi t → ∞.
b) Nếu a < 0 thì chỉ có duy nhất một nghiệm hội tụ đến L/a khi t → ∞. Tìm
nghiệm đó.

7. Xét phương trình x′ + ax = q(t), ở đó a 6= 0 và hàm q(t) liên tục ω-tuần hoàn.
Chứng minh phương trình có duy nhất một nghiệm ω-tuần hoàn.

8. Giải các phương trình Bernoulli sau

1. x′ − 2tx = 3t3 x2 5. (2t2 x ln x − t)x′ = x

√
2. tx′ − 2t3 x = 4x 6. x′ + 2x = x2 et
t √
3. x′ + 2
x=t x 7. tx′ + x = x2 ln t, x(1) = 1
1−t
4. x + 2tx = 2t3 x3
′
8. x′ = x4 cos t + x tan t

9. Giải các phương trình hoàn chỉnh sau

1. 2txdt + (t2 − x2 )dx = 0 t t t

3. (1 + e x )dt + e x (1 − )dx = 0
x
2. e−x dt − (2x + te−x )dx = 0 4. (3t + 6tx ) + (6t x + 4x3 )x′ = 0
2 2 2

18
 t3 tdt + xdx tdx − xdt
5. 3t2 (1 + ln x)dt = (2x − )dx 7. √ + 2 =0
x 1 + t2 + x2 t + x2
2t(1 − ex ) ex
6. (1 + x2 sin 2t) − 2xx′ cos2 t = 0 8. dt + dx = 0
(1 + t2 )2 1 + t2

10. Tìm thừa số tích phân và giải các phương trình sau

1. (t2 − x) + (t2 x2 + t)x′ = 0 5. (t2 + x2 + t) + xx′ = 0

2. (t + x2 ) − 2txx′ = 0 6. x + t(1 − 3t2 x2 )x′ = 0
3. (x2 + t)x′ = x 7. (t2 − x2 + x) + t(2x − 1)x′ = 0.
4. (2tx2 − x) + (x2 + x + t)x′ = 0 8. (3tx + x2 ) + (3tx + t2 )x′ = 0

11. Xét phương trình tăng trưởng logistic với số hạng thu hoạch λ sau
 
′ P
P = kP 1 − − λP.
N

Cho 0 < λ < k. Khảo sát dáng điệu tiệm cận của các điểm cân bằng của mô hình.

19
 Chương 3

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TUYẾN TÍNH

CẤP CAO

3.1. Phương trình tuyến tính thuần nhất cấp n

Trong chương 1 ta đã biết, phương trình chuyển động của hệ giảm xóc được mô tả
bởi phương tuyến tính thuần nhất cấp 2

x′′ + 2ζ0ωx′ + ω 2x = 0.

Cơ hệ giảm xóc có điều khiển được mô tả bởi phương trình tuyến tính cấp 2 không thuần
nhất
1
x′′ + 2ζ0 ωx′ + ω 2 x = u(t).
m
Một cách tổng quát, ta xét phương trình vi phân cấp n sau đây

x(n) + pn−1 (t)x(n−1) + pn−2 (t)x(n−2) + . . . + p0 (t)x = q(t), (3.1.1)

ở đó pi , i = 0, 1, . . . , n − 1, và q là các hàm số liên tục trên khoảng (a, b) ⊂ R. Ký hiệu

X = C n (a, b), Y = C(a, b) và xét ánh xạ Ln : X −→ Y cho bởi

Ln x(t) = x(n) (t) + pn−1 (t)x(n−1) (t) + . . . + p0 (t)x(t), t ∈ (a, b). (3.1.2)

Dễ dàng kiểm tra được Ln là một toán tử tuyến tính X vào Y. Phương trình (3.1.1)
được viết dạng Ln x = q. Vì vậy, (3.1.1) là phương trình vi phân tuyến tính cấp n. Nếu q
không đồng nhất 0 trên khoảng (a, b) thì Ln x = q gọi là phương trình tuyến tính không
thuần nhất. Phương trình

Ln x = x(n) (t) + pn−1 (t)x(n−1) (t) + . . . + p0 (t)x(t) = 0 (3.1.3)

gọi là phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất cấp n.

Định lí 3.1.1 (Existence Uniqueness Theorem). Cho các hàm pi , q ∈ C(a, b). Với bất kì
t0 ∈ (a, b), xi ∈ R, i = 0, 1, . . . , n − 1, bài toán

Ln x = q(t), x(i) (t0 ) = xi , i = 0, 1, . . . , n − 1, (3.1.4)

có nghiệm duy nhất xác định trên (a, b).

Vì toán tử Ln : X → Y xác định ở (3.1.2) là toán tử tuyến tính và x ∈ X là nghiệm của

phương trình thuần nhất (3.1.3) khi và chỉ khi Ln x = 0. Do đó, tập nghiệm của (3.1.3) là
không gian con kerLn của không gian (vô hạn chiều) X. Để mô tả chi tiết hơn cấu trúc
của không gian nghiệm của (3.1.3), ta cần một số khái niệm về tính độc lập và phụ thuộc
tuyến tính của họ hàm số.
Định nghĩa 3.1.1. Họ hàm số φ1 , φ2 , . . . , φm được gọi là

20
 Pm Pm
(i) độc lập tuyến tính trên khoảng I nếu k=1 ck φk = 0 trên I, tức là k=1 ck φk (t) = 0,
∀t ∈ I, kéo theo ck = 0 với mọi k;
Pm
(ii) P
phụ thuộc tuyến tính trên I nếu tồn tại các hằng số ck sao cho 2
k=1 ck 6= 0 và
m
k=1 ck φk = 0.
Ví dụ 3.1. (i) Hệ đa thức 1, t, t2 , . . . , tm độc lập tuyến tính trên mọi khoảng.
(ii) Cho λ1 , λ2 , . . . , λm là các số thực phân biệt. Hệ hàm eλ1 t , eλ2 t , . . . , eλm t độc lập
tuyến tính trên mọi khoảng.
(iii) Tổng quát của (ii), hệ tích hợp hàm mũ-đa thức
eλ1 t , teλ1 t , . . . , tn1 eλ1 t ,
eλ2 t , teλ2 t , . . . , tn2 eλ2 t ,
...
eλm t , teλm t , . . . , tnm eλm t ,
độc lập tuyến tính trên mọi khoảng I.
Định nghĩa 3.1.2 (Định thức Vronski). Cho x1 , x2 , . . . , xk ∈ C k−1((a, b), R). Định thức
Vronski W (t) của x1 , x2 , . . . , xk được định nghĩa bởi
x1 (t) x2 (t) ... xk (t)
x1 (t)
′
x′2 (t) ... x′k (t)
W (t) = , t ∈ (a, b). (3.1.5)
... ... ... ...
(k−1) (k−1) (k−1)
x1 (t) x2 (t) . . . xk (t)
Mệnh đề 3.1.2. Nếu hệ x1 , x2 , . . . , xk phụ thuộc tuyến tính trên I thì W (t) = 0 với mọi
t ∈ I.
Chú ý rằng, chiều ngược lại của Mệnh đề 3.1.5 không đúng.
Mệnh đề 3.1.3. Cho x1 , x2 , . . . , xn là n nghiệm bất kì của (3.1.3). Khi đó, hệ x1 , x2 , . . . , xn
phụ thuộc tuyến tính trên I khi và chỉ khi định thức Vronski W (t) = 0, ∀t ∈ I.
Định lí 3.1.4 (Liouville’s Theorem). Giả sử x1 , x2 , . . . , xn là các nghiệm của phương
trình thuần nhất (3.1.3). Khi đó, định thức Vronski W (t) của x1 , x2 , . . . , xn được cho bởi
 Z t 
W (t) = W (t0 ) exp − pn−1 (s)ds , t ∈ (a, b), (3.1.6)
t0

ở đó t0 ∈ (a, b).
Hệ quả 3.1.5. Gọi W (t) là định thức Vronski của n nghiệm x1 , x2 , . . . , xn của (3.1.3).
Khi đó, hoặc W (t) = 0 với mọi t ∈ (a, b) hoặc W (t) 6= 0, ∀t ∈ (a, b). Trường hợp thứ
nhất ứng với hệ x1 , x2 , . . . , xn là phụ thuộc tuyến tính và trường hợp thứ hai ứng với hệ
x1 , x2 , . . . , xn độc lập tuyến tính trên I.
Định lí 3.1.6. (i) Tồn tại n nghiệm của (3.1.3) độc lập tuyến tính trên I.
(ii) Nếu x1 , x2 , . . . , xn là n nghiệm độc lập tuyến tính thì
x = c1 x1 + c2 x2 + . . . + cn xn
là nghiệm tổng quát của (3.1.3), ở đó ck là các hằng số tùy ý.
Từ Định lí 3.1.6 suy ra tập nghiệm của phương trình thuần nhất (3.1.3) là một không
gian tuyến tính n chiều. Mỗi hệ n nghiệm độc lập tuyến tính là một cơ sở của không gian
nghiệm và được gọi là một hệ nghiệm cơ bản.
Ví dụ 3.2. Phương trình dao động điều hòa x′′ + ω 2x = 0, ω > 0, có hệ nghiệm cơ bản
sin(ωt) và cos(ωt). Nghiệm tổng quát là x = c1 sin(ωt) + c2 cos(ωt).

21
3.2. Phương trình tuyến tính cấp n không thuần nhất
Giả sử x∗ là một nghiệm của (3.1.1), tức là, Ln x∗ = q. Khi đó, với mọi x ∈ C n (a, b),
Ln (x − x∗ ) = Ln x − q. Do đó, x là nghiệm của (3.1.1) khi và chỉ khi z = x − x∗ là nghiệm
của (3.1.3). Từ đó ta có kết quả sau.

Mệnh đề 3.2.1. Giả sử x∗ là một nghiệm của (3.1.1) và x1 , x2 , . . . , xn là hệ nghiệm cơ

bản của (3.1.3). Khi đó, nghiệm tổng quát của (3.1.1) được cho bởi

x = x∗ + c1 x1 + c2 x2 + . . . + cn xn ,

ở đó ck là các hằng số tùy ý.

Để tìm một nghiệm x∗ của (3.1.1), ta sử dụng phương pháp biến thiên hằng số. Trước
hết, ta có khái niệm hàm Cauchy sau đây.

Định nghĩa 3.2.1. Một hàm φ : (a, b) ×(a, b) −→ R được gọi là hàm Cauchy của phương
trình thuần nhất Ln x = 0 nếu với mỗi s ∈ (a, b) cố định, φ(., s) là nghiệm của IVP

Ln x = 0, x(i) (s, s) = 0, i = 0, 1, . . . , n − 2, x(n−1) (s, s) = 1. (3.2.1)

(t − s)n−1
Ví dụ φ(t, s) = là hàm Cauchy của phương trình x(n) = 0.
(n − 1)!

Định lí 3.2.2. Giả sử x1 , x2 , . . . , xn là một hệ nghiệm cơ bản của phương trình thuần
nhất (3.1.3). Khi đó, hàm Cauchy của (3.1.3) được cho bởi

W (t, s)
φ(t, s) = , (3.2.2)
W (s)

ở đó
x1 (s) x2 (s) ... xn (s)
x1 (s)
′
x′2 (s) ... x′n (s)
W (t, s) = ... ... ... ... .
(n−2) (n−2) (n−2)
x1 (s) x2 (s) . . . xn (s)
x1 (t) x2 (t) ... xn (t)

Ví dụ 3.3. Phương trình x′′′ − 2x′′ = 0 có hệ nghiệm cơ bản {1, t, e2t }. Do đó, hàm
Cauchy cho bởi  
1 2(t−s)
φ(t, s) = e − 2t + 2s − 1 .
4

Định lí 3.2.3 (Công thức biến thiên hằng số). Giả sử φ(t, s) là hàm Cauchy của phương
trình Ln x = 0. Khi đó,
Z t
x∗ (t) = φ(t, s)q(s)ds, t ∈ (a, b), (3.2.3)
t0

là nghiệm của IVP

Ln x = q(t), x(i) (t0 ) = 0, i = 0, 1, . . . , n − 1. (3.2.4)

22
Ví dụ 3.4. Tìm nghiệm của IVP

x′′′ − 2x′′ = 4t, x′′ (0) = x′ (0) = x(0) = 0.

Hàm Cauchy của phương trình thuần nhất là

 
1 2(t−s)
φ(t, s) = e − 2t + 2s − 1 .
4

Do đó, theo công thức biến thiên hằng số, nghiệm của IVP trên là
Z t
1 1 1 1 1
x(t) = φ(t, s)4sds = e2t − t3 − t2 − t − .
0 4 3 2 2 4

Hệ quả 3.2.4. Giả sử x1 , x2 , . . . , xn là một hệ nghiệm cơ bản của phương trình thuần
nhất (3.1.3). Khi đó, nghiệm tổng quát của (3.1.1) được cho bởi
n Z t
X W (t, s)
x= ck xk + q(s)ds,
k=1 t0 W (s)

ở đó c1 , c2 , . . . , cn là các hằng số tùy ý và W (t, s) xác định từ (3.2.2).

Hệ quả 3.2.5. Với bất kì t0 ∈ (a, b), xi ∈ R, nghiệm của IVP

Ln x = q(t), x(i) (t0 ) = xi , i = 0, 1, . . . , n − 1, (3.2.5)

được cho bởi Z t

x∗ (t) = x̂(t) + φ(t, s)q(s)ds, t ∈ (a, b), (3.2.6)
t0

ở đó φ(t, s) là hàm Cauchy của phương trình Ln x = 0 và x̂ là nghiệm của IVP

Ln x = 0, x(i) (t0 ) = xi , i = 0, 1, . . . , n − 1.

Ví dụ 3.5. Tìm nghiệm của IVP sau

x′′′ − 2x′′ = 4t, x(0) = 5, x′ (0) = 5, x′′ (0) = 12.

Theo Hệ quả 3.2.5, Z t

x∗ (t) = x̂(t) + φ(t, s)q(s)ds.
0

Vì x̂ là nghiệm IVP

x′′′ − 2x′′ = 0, x(0) = 5, x′ (0) = 5, x′′ (0) = 12

nên ta có x̂(t) = 2 − t + 3e2t . Mặt khác,

Z t Z t
1 1 1 1 1
φ(t, s)q(s)ds = φ(t, s)4sds = e2t − t3 − t2 − t − .
0 0 4 3 2 2 4

Do đó, nghiệm của IVP cần tìm là

13 2t 1 3 1 2 3 7
x(t) = e − t − t − t+ .
4 3 2 2 4
23
3.3. Phương trình tuyến tính với hệ số hằng
Xét phương trình thuần nhất

x(n) + an−1 x(n−1) + . . . + a0 x = 0, (3.3.1)

ở đó ak ∈ R, k = 0, 1, . . . , n − 1, là các hằng số cho trước.

Tập nghiệm của (3.3.1) là một không gian con n chiều của C n (a, b). Do vậy, để giải
phương trình (3.3.1), ta cần tìm một hệ nghiệm cơ bản φ1 , φ2, . . . , φn . Khi đó, nghiệm
tổng quát của (3.3.1) là
x = c1 φ 1 + c2 φ 2 + . . . + cn φ n ,
với ck ∈ R là các hằng số tùy ý.

(k)
Với bất kì λ ∈ C, ta có eλt = λk eλt . Do đó,

Ln [eλt ] = eλt (λn + an−1 λn−1 + . . . + a0 ) .

| {z }
F (λ)

Vì |eλt | = eReλt > 0 nên eλt 6= 0 và Ln [eλt ] = 0 khi và chỉ khi

F (λ) = λn + an−1 λn−1 + . . . + a0 = 0. (3.3.2)

Nếu (3.3.2) có n nghiệm thực phân biệt λ1 , λ2 , . . . , λn thì eλ1 t , . . . , eλn t là

Pnn nghiệm
độc lập tuyến tính của (3.3.1). Do đó, nghiệm tổng quát của (3.3.1) là x = k=1 ck eλk t .
Việc giải phương trình vi phân tuyến tính (3.3.1) được quy về việc giải phương trình đa
thức (3.3.2). Vì vậy, (3.3.2) gọi là phương trình đặc trưng của (3.3.1).
Bổ đề 3.3.1. Với bất kì m ∈ N, λ ∈ C, ta có
m
X
m λt k
Ln [t e ] = Cm F (k) (λ)tm−k eλt .
k=0

Mệnh đề 3.3.2. (i) Nếu λ ∈ R là nghiệm bội k của (3.3.2) thì eλt , teλt , . . . , tk−1 eλt là
k nghiệm độc lập tuyến tính của (3.3.1).

(ii) Nếu λ = α + i β là một nghiệm phức của (3.3.2) thì eαt cos βt và eαt sin βt là hai
nghiệm độc lập tuyến tính của (3.3.1).

Thuật toán hình thức sau cho lời giải của (3.3.1).

• Giải phương trình đặc trưng (3.3.2).

• Nếu (3.3.2) có n nghiệm thực phân biệt λ1 , λ2 , . . . , λn thì nghiệm tổng quát của
(3.3.1) được cho bởi
Xn
x= ck eλk t .
k=1

• Giả sử (3.3.2) các nghiệm thực λ1 , λ2 , . . . , λm với bội r1 , r2 , . . . , rm . Khi đó, nghiệm
tổng quát của (3.3.1) được cho bởi
m rX
X k −1

x= cjk tj eλk t .
k=1 j=0

24
 • Trường hợp (3.3.2) có nghiệm phức. Giả sử λ = α + i β là một nghiệm phức
bội r của (3.3.2). Khi đó, λ̄ = α − i β cũng là nghiệm phức bội r của (3.3.2).
Cặp nghiệm λ, λ̄ cho 2r nghiệm độc lập tuyến tính trong hệ nghiệm cơ bản là
eαt cos βt, teαt cos βt, . . . , tr−1 eαt cos βt và eαt sin βt, teαt sin βt, . . ., tr−1 eαt sin βt.

Ví dụ 3.6. Giải phương trình

x(4) − 2x′′′ + 2x′′ − 2x′ + x = 0.

Phương trình đặc trưng

λ4 − 2λ3 + 2λ2 − 2λ + 1 = 0
có các nghiệm λ = 1 và λ = ± i. Hệ nghiệm cơ bản

et , tet , cos t, sin t

và nghiệm tổng quát

x = c1 et + c2 tet + c3 cos t + c4 sin t.

Ví dụ 3.7. Giải phương trình

x′′ + x′ − 2x = et cos t − sin t .

Phương trình đặc trưng λ2 + λ − 2 = 0 có nghiệm λ = 1, λ = −2. Ta tìm một nghiệm

1 3
dạng x∗ = et A cos t + B sin t . Đồng nhất hệ số ta được A = , B = − và x∗ =
5 5
1 t
e (cos t − 3 sin t). Nghiệm tổng quát là
5
1
x = c1 et + c2 e−2t + et (cos t − 3 sin t).
5

3.4. Phương trình dao động

Xét phương trình vi phân tuyến tính cấp 2 sau

x′′ + q(t)x = 0 (3.4.1)

trên khoảng J ⊂ R.

Định nghĩa 3.4.1. Một nghiệm không tầm thường x(t) của (3.4.1) gọi là dao động trên
khoảng J nếu nó có vô hạn không điểm trên khoảng J. Trái lại, nghiệm x(t) gọi là không
dao động.

Định nghĩa 3.4.2. Phương trình (3.4.1) gọi là dao động nếu mọi nghiệm không tầm
thường của nó đều dao động.

Ví dụ 3.8. Nghiệm không tầm thường bất kì của phương trình x′′ + ω 2 x = 0, ω > 0, có
dạng q
x = c1 cos ωt + c2 sin ωt = A sin(ωt + ϕ), A = c21 + c22 > 0.
−ϕ + kπ
Rõ ràng x(t) = 0 tại vô hạn điểm t = tk = trong khoảng (0, ∞). nên phương
ω
trình đã cho là dao động trên [0, ∞).

25
Ví dụ 3.9. Nghiệm tổng quát của phương trình x′′ − x ( = 0 có dạng x = c1 et + c2 e−t . Giả
c1 et1 + c2 e−t1 = 0
sử có t1 6= t2 sao cho x(t1 ) = x(t2 ) = 0. Khi đó, ta có . Định thức
c1 et2 + c2 e−t2 = 0
hệ số et1 −t2 − et2 −t1 ≤ 0, nên c1 = c2 = 0. Như vậy, mọi nghiệm không tầm thường đều
không dao động.

Mệnh đề 3.4.1. Giả sử q ∈ C(J) thỏa mãn q(t) ≤ 0, ∀t ∈ J. Khi đó, phương trình
(3.4.1) không dao động.

Định lí 3.4.2 (Định lí Sturm về so sánh). Cho t1 < t2 là hai không điểm liên tiếp của
nghiệm không tầm thường x(t) của (3.4.1). Giả sử q1 là một hàm liên tục, q1 (t) ≥ q(t) và
q1 6≡ q trên đoạn [t1 , t2 ]. Khi đó, mọi nghiệm của phương trình z ′′ + q1 (t)z = 0 đều có ít
nhất một không điểm trong khoảng (t1 , t2 ).

Chứng minh. Từ (3.4.1) và z ′′ + q1 (t)z = 0 ta có

z(t)x′′ (t) − x(t)z ′′ (t) + q(t) − q1 (t) x(t)z(t) = 0.

Phương trình được viết lại dạng sau

d 
z(t)x′ (t) − x(t)z ′ (t) + (q(t) − q1 (t))x(t)z(t) = 0.
dt
Vì x(t1 ) = x(t2 ) = 0, tích phân hai vế ta được
Z t2

′ ′
z(t2 )x (t2 ) − z(t1 )x (t1 ) + q(t) − q1 (t)]x(t)z(t)dt = 0. (3.4.2)
t1

Do t1 , t2 là hai không điểm liên tiếp của x(t) nên ta có thể coi x(t) > 0 trên khoảng
(t1 , t2 ). Khi đó, x′ (t1 ) > 0 và x′ (t2 ) < 0. Giả thiết phản chứng rằng z(t) 6= 0 với mọi
t ∈ (t1 , t2 ). Không mất tính tổng quát, ta có thể coi z(t) > 0 trên (t1 , t2 ). Khi đó ta có
z(t1 ) ≥ 0 và z(t2 ) ≥ 0. Từ đó suy ra

z(t2 )x′ (t2 ) − z(t1 )x′ (t1 ) ≤ 0.

Mặt khác, q1 (t) − q(t) ≥ 0, q1 (t) − q(t) 6≡ 0, x(t) > 0, z(t) > 0 với mọi t ∈ (t1 , t2 ). Do vậy,
Z t2
 
q1 (t) − q(t) x(t)z(t)dt > 0
t1

và Z t2
′ ′

z(t2 )x (t2 ) − z(t1 )x (t1 ) + q(t) − q1 (t)]x(t)z(t)dt < 0.
t1

Điều này mâu thuẫn với (3.4.2). Chứng tỏ z(t) có ít nhất một không điểm trong khoảng
(t1 , t2 ).
1+ǫ
Hệ quả 3.4.3. Nếu tồn tại một số ǫ > 0 sao cho q(t) ≥ với mọi t > 0 thì phương
4t2
trình (3.4.1) dao động trên khoảng J = (0, ∞).

Chứng minh. Với mọi ǫ > 0, phương trình

ǫ
u′′ + u = 0
4
26
dao động trên khoảng J = (0, ∞).
Đổi thang thời gian τ = et , ta được

d2 u du ǫ
τ2 2
+τ + u = 0.
dτ dτ 4
√
Sử dụng phép thế u = x/ τ , phương trình trên trở thành

d2 x 1 + ǫ
+ x = 0. (3.4.3)
dτ 2 4τ 2
Vì x(τ ) = et/2 u(et ) nên phương trình (3.4.3) dao động trên khoảng (0, ∞). Theo Định lí
Sturm, phương trình (3.4.1) dao động.

Định lí 3.4.4 (Định lí tách Sturm). Giả sử x1 (t), x2 (t) là hai nghiệm độc lập tuyến tính
của (3.4.1). Khi đó, các không điểm của chúng là phân biệt và luân phiên.

3.5. Bài tập Chương 3

1. Giải các phương trình sau

1. x′′′ + 3x′′ + 9x′ − 13x = 0 9. x(5) − 10x′′′ + 9x′ = 0

2. x′′′ − 5x′′ + 8x′ − 4x = 0 10. x(5) − 4x(4) + 4x′′′ = 0
3. x(4) + 4x′′′ + 8x′′ + 8x′ + 4x = 0
11. x(5) + 8x′′′ + 16x′ = 0
4. x − 13x + 12x = 0
′′′ ′′
12. x(4) + 10x′′ + 9x = 0
5. x − 2x − x + 2x = 0
′′′ ′′ ′

13. x′′′ − 7y ′′ + 18x′ − 12x = 0

6. x(4) − 5x′′ + 4x = 0
7. x′′′ − 2x′′ + 9x′ − 18x = 0 14. x(4) + 2x′′ − 8x′ + 5x = 0
8. x(4) − x = 0 15. x(4) − 2x′′′ + 2x′′ − 2x′ + x = 0

2. Giải các phương trình không thuần nhất sau

1. x′′ − 4x′ = −12t2 + 6t − 4 12. x(4) − x = 4et

2. x′′ − 2x′ + x = 4et
3. x′′′ − 3x′′ + 2x′ = t2 − 1
4. x′′ − 2x′ − 3x = 3 − 4et
5. x′′ − 3x′ = e3t − 18t
6. x′′ − 3x′ + 2x = 3e2t + 2t2
7. x′′ − x = 2et − t2
8. x′′ + x = t cos t
9. x′′ + x′ − 2x = 3tet
10. x′′ − 5x′ + 4x = 4t2 e2t
11. x′′ + 3x′ − 4x = e−4t + tet
13. x′′ − 3x′ + 2x = 2et + t cos t
14. x′′ − 4x′ + 8x = e2t + sin 2t
15. x′′ − 9x = e3t cos t
16. x′′ − 5x′ = 3t2 + sin 5t
17. x′′ + x = 2 sin t + 4 cos t
18. x′′ + x = et + cos t
19. x′′ + x = cos t + cos 2t
20. x(4) − x = 4 sin t − 8e−t + 1
21. x(4) + 2x′′ + x = cos t
22. x′′ + x = sin t cos 3t.

3. Tìm nghiệm của các bài toán sau

27
 1. x′′ − 2x′ = 2et , x(−1) = −1, x′ (−1) = 0
2. x′′′ − 3x′ + 2x = 9e2t , x(0) = 0, x′ (0) = −3, x′′ (0) = 3
3. x′′ + 4x = sin 2x, x(0) = x′ (0) = 0
4. x′′ + 4x′ + 4x = 3e−2t , x(0) = x′ (0) = 0
5. x(4) + x′′ = 0, x(0) = −2, x′ (0) = 1, x′′ (0) = x′′′ (0) = 0.

4. Tìm nghiệm tổng quát các phương trình sau sử dụng phương pháp biến thiên hằng
số
t2 + 2t + 2 2−t t
1. x′′ − 2x′ + x = 3. x′′ − x′ = e
t3 t3
e t et
2. x′′ − 2x′ + x = 4. x′′ − x =
t 1 + et

5. Giải phương trình Euler bằng cách biến đổi về phương trình tuyến tính với hệ số
hằng số

1. t3 x′′′ − 3t2 x′′ + 6tx′ − 6x = 0 4. t2 x′′ − tx′ + x = 6t ln t

2. (t + 1)2 x′′ − 2(t + 1)x′ + 2x = 0 5. t2 x′′ − 2x = sin(ln t)
3. t2 x′′ − tx′ + x = 8t3 6. (t − 2)2 x′′ − 3(t − 2)x′ + 4x = t

6. a) Chứng minh rằng, nếu hàm q(t) liên tục và q(t) ≤ 0 với mọi t ≥ t0 thì mọi nghiệm
x(t) của IVP
x′′ + q(t)x = 0, x(t0 ) > 0, x′ (t0 ) > 0
thỏa mãn x(t) > 0, ∀t ≥ t0 .
b) Cho φ(t) là một hàm liên tục và chẵn trên R, φ(t) > 0 với t > 0. Chứng minh
rằng, nghiệm x(t) của IVP x′′ − φ(t)x = 0, x(0) > 0, x′ (0) = 0 là một hàm chẵn và
x(t) > 0, ∀t ∈ R.

28
 Chương 4

HỆ PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TUYẾN TÍNH

4.1. Một số kết quả sơ bộ

Ví dụ 4.1. Xét một ví dụ về mô hình dao động kết hợp sau đây.

Hình 4.1: Coupled Vibrations

Gọi c là hệ số ma sát mặt sàn. Áp dụng định luật Newton

m1 x′′1 = −cx′1 − (k1 + k2 )x1 + k2 x2 ,
(4.1.1)
m2 x′′2 = −cx′2 − (k2 + k3 )x2 + k2 x1 .
Ký hiệu ξ1 = x1 , ξ2 = x′1 , ξ3 = x2 , ξ4 = x′2 , ta có hệ phương trình vi phân tuyến tính
thuần nhất sau
 
 ′ 0 1 0 0  
ξ1  k1 + k2 c k2  ξ1
ξ2  − − 0  ξ 
  =  m 1 m 1 m 1   2
 . (4.1.2)
ξ3   0 0 0 1  ξ3
ξ4
 k2 k2 + k3 c 
ξ4
0 − −
m2 m2 m2
Ví dụ 4.2. (Vibration control) Phương trình chuyển động thẳng của một chiếc xe (moving
cart) được cho bởi
mx′′ + ax′ + kx = u(t), (4.1.3)
ở đó a, k là các hằng số. Ký hiệu x1 = x, x2 = x′ . Khi đó, (4.1.3) được viết dưới dạng một
hệ phương trình vi phân tuyến tính không thuần nhất sau
 ′ " 0 1
#  "
0
#
x1 x1
= k a + u(t) . (4.1.4)
x2 − − x2
m m m
Tổng quát, ta xét hệ phương trình vi phân sau
 ′

 x1 (t) = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 + . . . + a1n (t)xn + b1 (t),

x′ (t) = a (t)x + a (t)x + . . . + a (t)x + b (t),
2 21 1 22 2 2n n 2
(4.1.5)


 ...
 ′
xn (t) = an1 (t)x1 + an2 (t)x2 + . . . + ann (t)xn + bn (t),

29
ở đó xi (t), i = 1, 2, . . . , n là các hàm ẩn, aij (t), bi (t) là các hàm liên tục trên khoảng
I = (a, b), −∞ ≤ a < b ≤ ∞.
Ký hiệu
     
x1 A11 (t) a12 (t) . . . a1n (t) b1 (t)
 x2   a21 (t) a22 (t) . . . a2n (t)   b2 (t) 
   
x =  ..  , A(t) = 
  , b(t) =  ..  ,
. ... ... ... ...   . 
xn an1 (t) an2 (t) . . . ann (t) bn (t)

hệ (4.1.5) được viết dưới dạng vectơ sau đây

x′ = A(t)x + b(t). (4.1.6)

Định lí 4.1.1. Giả sử A(t) ∈ Rn×n , b(t) ∈ Rn×1 là ma trận có các phần tử liên tục trên
I. Khi đó, với bất kì t0 ∈ I, x0 ∈ Rn , IVP

x′ = A(t)x + b(t), x(t0 ) = x0 , (4.1.7)

có nghiệm duy nhất xác định trên toàn khoảng I.

Ký hiệu X = C 1 (I, Rn ) là tập các hàm khả vi liên tục I với giá trị vectơ và Y =
C(I, Rn ). Ánh xạ L : X −→ Y xác định bởi

Lx(t) = x′ (t) − A(t)x(t)

là một ánh xạ tuyến tính. Thật vậy, với mọi x, y ∈ X và α, β ∈ R, ta có

L(αx + βy)(t) = (αx + βy)′(t) − A(t)(αx + βy)(t)

= αx′ (t) + βy ′(t) − αA(t)x(t) − βA(t)y(t)
= α[x′ (t) − A(t)x(t)] + β[y ′(t) − A(t)y(t)]
= αL(x)(t) + βL(y)(t) = (αL(x) + βL(y))(t)

for all t ∈ I. Hence

L(αx + βy) = αL(x) + βL(y).

Hệ (4.1.6) được viết ở dạng Lx = b, nên ta nói (4.1.6) là phương trình vi phân vectơ
tuyến tính (hoặc hệ tuyến tính). Khi b 6≡ 0, hệ Lx = b là hệ tuyến tính không thuần nhất.
Hệ Lx = 0 là hệ tuyến tính thuần nhất.

4.2. Hệ vi phân tuyến tính thuần nhất

Xét hệ thuần nhất sau

x′ = A(t)x, t ∈ I := (a, b), (4.2.1)

ở đó A(t) = (aij (t)) ∈ Rn×n , aij ∈ C(I, R).

30
4.2.1. Cấu trúc tập nghiệm
Rõ ràng, nếu φ1 , φ2 , . . . , φk là nghiệm của (4.2.1) thì
k
X
L[c1 φ1 + c2 φ2 + . . . + ck φk ] = ci L[φi ] = 0.
i=1

Tức là, một tổ hợp tuyến tính các nghiệm của (4.2.1) trên I là một nghiệm của (4.2.1).
Do đó, tập nghiệm của hệ (4.2.1) là một không gian vectơ.
ĐịnhPnghĩa 4.2.1. Hệ hàm vectơ φ1 , φ2 , . . . , φk được gọi là độc lập tuyến tính trên I
k
nếu j=1 cj φj = 0 ⇒ cj = 0, ∀j. Ngược lại, hệ φ1 , φ2 , . . . , φk gọi là hệ phụ thuộc tuyến
tính trên I.
Ví dụ 4.3. Hệ   2  3
t t t
φ1 (t) = , φ2 (t) = 2 , φ3 (t) =
t 2t t4
độc lập tuyến tính trên mọi khoảng I.

Định thức Vronski của hệ hàm {φ1 , . . . , φk }:

φ11 (t) φ12 (t) . . . φ1n (t)
φ (t) φ22 (t) . . . φ2n (t)
W (t) = W [φ1 , . . . , φn ](t) = 21
... ... ... ...
φn1 (t) φn2 (t) . . . φnn (t)

Mệnh đề 4.2.1. Nếu φ1 , φ2 , . . . , φn phụ thuộc tuyến tính trên I thì W (t) = 0 với mọi
t ∈ I.
Mệnh đề 4.2.2. Giả sử φ1 , φ2, . . . , φn là n nghiệm bất kì của hệ (4.2.1). Khi đó, hệ
φ1 , φ2 , . . . , φn phụ thuộc tuyến tính trên I khi và chỉ khi W (t) = 0 với mọi t ∈ I.
Định lí 4.2.3 (Công thức Liouville). Giả sử φ1 , φ2 , . . . , φn là n nghiệm của hệ (4.2.1)
và W (t) = W [φ1 , . . . , φn ](t). Khi đó, với bất kì t0 ∈ I,
X n Z t 
W (t) = W (t0 ) exp aii (s)ds , ∀t ∈ I.
i=1 t0

Định lí 4.2.4. ((i) Tồn tại n nghiệm độc lập tuyến tính của hệ (4.2.1).
(ii) Nếu φ1 , φ2 , . . . , φn là n nghiệm độc lập tuyến tính của (4.2.1) thì

x = c1 φ 1 + c2 φ 2 + . . . + cn φ n (4.2.2)
là nghiệm tổng quát của hệ (4.2.1), ở đó c1 , c2 , . . . , cn là các hằng số.

Từ Định lí 4.2.4, tập nghiệm của hệ thuần nhất (4.2.1) là một không gian vectơ n
chiều.
Định nghĩa 4.2.2. Hệ n nghiệm độc lập tuyến tính của (4.2.1) gọi là một hệ nghiệm
cơ bản. Nếu {φ1 , φ2 , . . . , φn } là một hệ nghiệm cơ bản của (4.2.1) thì ma trận Φ(t) =
[φ1 (t) · · · φn (t)] gọi là một ma trận cơ bản của (4.2.1).

Nếu Φ(t) là một ma trận cơ bản của (4.2.1) thì nghiệm tổng quát của (4.2.1) được
xác định bởi x = Φ(t)c, ở đó c ∈ Rn là một vectơ hằng số tùy ý.

31
4.2.2. Hệ thuần nhất với ma trận hằng số
Xét hệ tuyến tính thuần nhất

x′ (t) = Ax(t), (4.2.3)

ở đó A ∈ Rn×n là một ma trận hằng cho trước.

P 1 k
Ma trận mũ: exp(A) = ∞ k=0 A .
k!
Định lí 4.2.5. Hàm ma trận R −→ Rn , t 7→ exp(tA) là một ma trận cơ bản của hệ
(4.2.3).

Mệnh đề 4.2.6. Nếu λ0 ∈ R là một giá trị riêng của A và x0 là vectơ riêng tương ứng
(i.e. Ax0 = λ0 x0 ) thì x(t) = eλ0 t x0 là một nghiệm của (4.2.3).

Ví dụ 4.4. Giải hệ  
′ 0 1
x = x.
−2 −3
  
1 1
Các cặp giá trị riêng và vectơ riêng của A là −1, và −2, . Vì λ1 = −1 6=
−1 −2
λ2 = −2 nên    
−t 1 −2t 1
φ2 (t) = e , φ2 (t) = e
−1 −2
là hai nghiệm độc lập tuyến tính của hệ. Nghiệm tổng quát cho bởi
   
−t 1 −2t 1
x = c1 e + c2 e .
−1 −2

Định lí 4.2.7 (Thuật toán Putzer tìm ma trận etA ). Giả sử λ1 , λ2 , . . . , λn là các giá trị
riêng của A. Khi đó,
n−1
X
etA = pk+1 (t)Mk ,
k=0

ở đó M0 = I,
k
Y
Mk = (A − λi I)
i=1

và các hàm pk (t), t ∈ R, xác định lặp bởi các IVP sau

p′1 (t) = λ1 p1 (t), p1 (0) = 1,

p′i (t) = pi−1 (t) + λi pi (t), pi (0) = 0, 2 ≤ i ≤ n.
 
1 1
Ví dụ 4.5. Tính e với A =
At
.
−1 3

|A − λI| = 0 ⇔ λ2 − 4λ + 4 = 0 ⇔ λ1 = λ2 = 2.
 
−1 1
Khi đó e At
= p1 (t)M0 + p2 (t)M1 , M0 = I, M1 = A − λ1 I = A − 2I = .
−1 1

p′1 = 2p1 , p1 (0) = 1 ⇔ p1 (t) = e2t ;

32
 p′2 = e2t + 2p2 , p2 (0) = 0 ⇔ p2 (t) = te2t .
Từ đó có  
At 1−t
2t t
e =e .
−t 1 + t
Nghiệm tổng quát của hệ x′ = Ax được cho bởi
   
At 1 − t 2t t
x(t) = e c = c1 e + c2 e2t .
−t 1+t

4.3. Hệ tuyến tính không thuần nhất

Xét hệ tuyến tính sau

x′ = A(t)x + b(t), x(t0 ) = x0 , (4.3.1)

ở đó A(t) ∈ Rn×n , b(t) ∈ Rn là các ma trận liên tục trên I, t0 ∈ I và x0 ∈ Rn .

Định lí 4.3.1 (Công thức biến thiên hằng số). Cho Φ là một ma trận cơ bản của (4.2.1).
Khi đó, nghiệm của IVP

x′ = A(t)x + b(t), x(t0 ) = x0 , (4.3.2)

xác định bởi Z t

x(t) = K(t, t0 )x0 + K(t, s)b(s)ds, t ∈ I, (4.3.3)
t0

ở đó K(t, s) = Φ(t)Φ−1 (s).

Ví dụ 4.6. Tìm nghiệm của IVP sau

   t  
1 2 0 2te 2
′
x = 0 1
 2 x+ 0 ,
  x(0) = 1 .

0 0 1 0 0
   
0 2 0 1 2t 2t2
Vì A = I + N với N = 0 0 2, nên eAt = et eN t = et 0 1 2t  . Theo công thức
0 0 0 0 0 1
biến thiên hằng số
    2 
2 + 2t Z t 2s t + 2t + 2
x(t) = et  1  + et  0  ds = et  1 .
0 0 0 0

4.4. Bài tập Chương 4

1. Hệ tuyến tính thuần nhất
   
2 −1 1 −1
1. x =
′
x 2. x =
′
x
1 1 −4 4

33
    
4 5 2 −1 −1
3. x′ = x
−4 −4 7. x′ =  3 −2 −3 x
  −1 1 2
1 −2 −1
 
4. x′ = 1 −1 1  x 4 −1 −1
1 0 −1 8. x′ = 1 2 −1 x
 
2 −1 1 1 −1 2
5. x′ = 1 2 −1 x 
2 −1 −1

1 −1 2 9. x′ =  2 −1 −2 x
 
3 −1 1 −1 1 2
6. x′ =  1 1 1 x
4 −1 4

2. Giải các hệ không thuần nhất sau

   5t     
3 2 4e 1 2 16 + et
1. x =
′
x+ 5. x ′
= x+
1 4 0 2 −2 0
   −2t     
2 −4 4e 4 −2 sin t
2. x′ = x+ 6. x′ = x+
2 −2 0 2 −1 −2 cos t
   2t     t
4 1 e 2 −1 e
3. x′ = x− 7. x′ = x+2
−2 1 0 3 −2 2et
   3t     t
5 −3 2e −5 2 40e
4. x′ = x+ 8. x′ = x+
1 1 5e−t 1 −6 9e−t

3. Tìm nghiệm của IVP sau

   2     
1 1 −t + t − 2 x(0) 0
1. x =
′
x+ 2 , = .
−2 4 2t − 4t − 7 y(0) 2
       
1 1 − cos t x(0) 1
2. x′ = x+ , = .
−2 −1 sin t + cos t y(0) −2

34
 Tài liệu tham khảo

[1] Kendall E. Atkinson, Weimin Han, David E. Stewart, Numerical Solution of Ordinary
Differential Equations, John Wiley & Sons, Inc., New Jersey, 2009.

[2] William A. Adkins, Mark G. Davidson, Ordinary Differential Equations, Springer,

NY, 2012.

[3] Ravi P. Agarwal, Donal O’Regan, An Introduction to Ordinary Differential Equa-

tions, Springer, NY, 2008.

[4] Paul Blanchard, Robert L. Devaney, Glen R. Hall, Differential Equations, 3rd, Thom-
son Brooks/Cole, California, 2006.

[5] Walter G. Kelley, Allan C. Peterson, The Theory of Differential Equations: Classical
and Qualitative, 2nd, Springer, NY, 2010.

[6] Hartmut Logemann, Eugene P. Ryan, Ordinary Differential Equations: Analysis,

Qualitative Theory and Control, Springer, London, 2014.

[7] James C. Robinson, An introduction to Ordinary Differential Equations, CUP, Cam-

brige, 2004.

[8] Ioan I. Vrabie, Differential Equations: An introduction to Basic Concepts, Results

and Applications, World Scientific, Singapore, 2004.

35