Book PTVP Computer Science

Nguyễn Hữu Dư
Nguyễn Thu Hà và Trịnh Hoàng Dũng
GIÁO TRÌNH
PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI

Chương 1
Các bài toán dẫn đến phương

trình vi phân
1.1 Một số bài toán vật lý

1.1.1 Hiện tượng phóng xạ
Phóng xạ là hiện tượng một số hạt nhân nguyên tử không bền (còn được gọi là
đồng vị phóng xạ) tự biến đổi và phát ra các bức xạ hạt nhân. Ví dụ 14 C là một
đồng vị phóng xạ của nguyên tố Carbon C, nó có quá trình phân rã phóng xạ là
14 C → 14 N + e− + ν .
6 7 e
Để mô hình hóa toán học hiện tượng phóng xạ, chúng ta cho một mẫu vật liệu
phóng xạ có số đồng vị phóng xạ ở thời điểm ban đầu t = 0 là N0 . Gọi N (t) là số
đồng vị phóng xạ chưa phân rã tại thời điểm t với t > 0. Bằng thực nghiệm, người
ta đã chỉ ra rằng số đồng vị phóng xạ phân rã tại một thời điểm có tỉ lệ với số đồng
vị phóng xạ tại thời điểm đó theo một hằng số phân rã k nào đó. Như vậy tốc độ
biến thiên N 0 (t) = dt
d
N (t) của số đồng vị phong xạ thỏa mãn phương trình
N 0 (t) = kN (t), t > 0. (1.1.1)
Đây là phương trình mà ẩn là một hàm và trong phương trình có chứa đạo hàm của
hàm cần tìm, nói cách khác ta có một phương trình vi phân.
Phương trình (1.1.1) có nghiệm(1) :
N (t) = N0 · ekt (1.1.2)
Từ công thức nghiệm này, chúng ta có thể tính được chu kì bán rã của đồng vị
phóng xạ, đó là thời gian T để số nguyên tử phóng xạ chưa phân rã còn bằng một
(1)
cách giải những PTVP có dạng tương tự được trình bày ở phần sau
2 Chương 1. Các bài toán dẫn đến phương trình vi phân
1
nửa so với số lượng nguyên tử ở thời điểm t, tức là N (t + T ) = N (t). Sử dụng công
2
thức nghiệm (1.1.2) ta có thể tính chu kỳ bán rã của đồng vị phóng xạ như sau
1 1 ln 2
N (t + T ) = N (t) ⇒ N0 · ekt = N0 · ekt ⇒ ekT = =⇒ T = − .
2 2 k
Chú ý rằng giá trị T không phụ thuộc vào số lượng nguyên tử phóng xạ ban đầu,
nó chỉ phụ thuộc vào bản chất của nguyên tố phóng xạ.
Ví dụ: Trong quá trình sống của thực vật/động vật, chúng liên tục trao đổi Carbon
với môi trường bên ngoài. Do đó tỉ lệ giữa đồng vị phóng xạ 14 C và đồng vị ổn định
12 C trong sinh vật là không đổi. Bằng thực nghiệm người ta tính được hằng số phân
rã k = 1.2 ∗ 10−6 . Vì thế Chu kì bán rã của 14 C là 5730 năm.

Với công thức tính Chu kỳ bán rã ở trên ta có thể định tuổi bằng Carbon phóng
xạ. Một khi sinh vật chết, đồng vị phóng xạ 14 C bắt đầu phân rã và giảm số lượng,
còn đồng vị ổn định 12 C giữ nguyên số lượng. Bằng cách so sánh tỉ số giữa số lượng
14 C và 12 C tại thời điểm hiện tại, ta có thể ước lượng được tuổi của sinh vật.
1.1.2 Quá trình làm nguội

Đặt một ấm nước mới đun hay (một khay đá) vào phòng thì nó sẽ nguội đi (hoặc
ấm lên) cho tới khi chúng có nhiệt độ xấp xỉ nhiệt độ phòng. Ta có thể mô hình toán
học hiện tượng này như sau. Gọi T (t) là nhiệt độ của vật tại thời điểm t. Ta quy ước
thời điểm t = 0 là thời điểm vật bắt đầu thực hiện quá trình trao đổi nhiệt với môi
trường. Ta biết rằng Định luật Newton về sự làm lạnh (Newton’s law of cooling)
phát biểu rằng: Tốc độ thay đổi nhiệt độ của một vật thể có tỉ lệ thuận với hiệu số
giữa nhiệt độ của vật thể đó và nhiệt độ không đổi của môi trường xung quanh. Gọi
k là hằng số tỷ lệ này và Tconst là nhiệt độ của môi trường (không đổi) thì từ Định
luật này này ta có phương trình sau đây
T 0 = k(T − Tconst ). (1.1.3)
Đây là một phương trình vi phân cấp 1 có hàm cần tìm là T (t). Nghiệm tổng quát
của (1.1.3) là(2)
T (t) = (T (0) − Tconst )ekt + Tconst . (1.1.4)
Ta chú ý rằng mô hình được xây dựng như trên có độ chính xác cao khi được áp
dụng trong trường hợp hai điều kiện sau thỏa mãn
i) Vật có nhiệt độ đồng nhất tại mọi điểm ở một thời điểm bất kì,
(2)
1.2. Một số bài toán chuyển động cơ học 3
ii) Nhiệt độ không gian xung quanh vật được giữ không đổi.
Từ công thức nghiệm (1.1.4) ta thấy, nếu T (0) < Tconst thì nhiệt độ của vật tăng lên
theo thời gian, hay T 0 (t) > 0, nếu T (0) > Tconst thì nhiệt độ của vật giảm đi theo thời
0
gian, hay T 0 (t) < 0. Như vậy, trong cả hai trường hợp ta luôn có k = T −TTconst < 0,
từ đó suy ra dáng điệu của nghiệm tại vô cùng.
lim T (t) = Tconst (1.1.5)

t→∞
Điều này giải thích hiện tượng nhiệt độ của vật sẽ xấp xỉ nhiệt độ của môi trường
xung quanh sau một thời gian đủ lâu.
Một ứng dụng nữa của phương trình (1.1.3) là quá trình Giám định pháp y. Nhiệt
độ cơ thể người khi còn sống luôn được giữ ổn định quanh mức 37◦ C. Sau khi chết,
cơ thể ngừng hoạt động nên nhiệt độ cơ thể bắt đầu giảm. Khi khám nghiệm tử thi,
bằng cách đo nhiệt độ hiện tại của thi thể và nhiệt độ của không gian chứa xung
quanh, cảnh sát có thể ước lượng được thời điểm mà nạn nhân tử vong nhờ công
thức (1.1.4).
1.2 Một số bài toán chuyển động cơ học
1.2.1 Bài toán vật thể rơi tự do

Nhà bác học G. Galilei thả một quả cầu từ độ cao h0 xuống đất. Biết rằng gia
tốc trọng trường là g = −9.8m/s2 và lực cản không khí tỷ lệ với vận tốc rơi theo
hằng số k. Xác định thời điểm quả cầu chạm đất?
Để giải quyết bài toán này ta giả sử quả cầu có khối lượng m và có độ cao so với
mặt đất ở thời điểm t là h(t), khi đó ḣ(t) và ḧ(t) lần lượt là vận tốc và gia tốc của
quả cầu tại t. Theo Định luật thứ hai của Newton, ta có phương trình
mḧ(t) = g + k ḣ(t).
Ta nhận được phương trình chứa các đạo hàm của hàm cần tìm h(t) với điều kiện
ban đầu h(0) = h0 và ḣ(0) = 0.
1.2.2 Bài toán đường đi của viên đạn

Một viên đạn pháo được bắn ra khỏi nòng pháo với vận tốc ban đầu 500 m/s,
hợp với phương nằm ngang một góc α◦ . Biết sức cản của không khí là không đáng
kể, hãy tìm quỹ đạo chuyển động của viên đạn?
Giả sử x(t) và y(t) tương ứng là quãng đường đi được của viên đạn theo phương
nằm ngang và phương thẳng đứng tính đến thời điểm t. Vì viên đạn chỉ chịu tác
động của trọng lực nên theo Định luật thứ hai của Newton ta có phương trình
(
mÿ(t) = g
mẍ(t) = 0,
với điều kiệm bam đầu y(0) = 0, ẏ(0) = 500 sin α, x(0) = 0, ẋ(0) = 500 cos α.
Hai ví dụ trên là các bài toán chuyển động vật lý, sau khi phân tích đều dẫn ta
đến phương trình chứa đạo hàm của các hàm cần tìm.
1.2.3 Chuyển động cơ học của hệ lò xo

Chuyển động cơ học của hệ một lò xo: Xét hệ cơ học gồm vật thể khối lượng
m được gắn với một lò xo có một đầu cố định có độ cứng k chuyển động trên mặt
phẳng nằm ngang theo phương Ox (Hình 1.1). Lấy gốc tọa độ là vị trí của vật thể
khi lò xo ở vị trí cân bằng và chiều dương là chiều hướng từ trái sang phải. Kéo vật
thể lệch ra khỏi vị trí cân bằng một khoảng có độ dài x0 và thả cho nó dao động,
gọi x(t) là vị trí của vật thể ở thời điểm t. Theo Định luật Hooke, lực tác dụng của
lò xo lên vật thể là F1 = −k1 x.
Giả sử bỏ qua lực ma sát giữa vật với
mặt nằm ngang, khi đó theo Định luật
Newton thứ hai, ta có mối liên hệ giữa
gia tốc của vật và lực tác động lên vật
xác định bởi
d2 x
m = −kx. Hình 1.1: Hệ một lò xo
dt2
Đây là phương trình vi phân cấp 2 hệ số hằng thể hiện mối liên hệ giữa biến độc
lập là thời gian t và đạo hàm của hàm cần tìm x(t), thỏa mãn điều kiện ban đầu
dx
x(0) = x0 và (0) = 0.
dt
Khi đó với cách giải được trình bày trong chương 3, ta nhận được nghiệm của phương
trình vi phân trên là s 
k 
x(t) = x0 cos  t .
m
Kết quả này cho thấy vật thể dao động điều hòa và vì vật không chịu tác động của
lực ma sát nên nó là dao động không cưỡng bức.
1.2. Một số bài toán chuyển động cơ học 5
Trong trường hợp vật thể chuyển động trên mặt nằm ngang chịu tác động lực
của lực ma sát với hệ số ma sát µ. Giả sử lực ma sát ở thời điểm t tỷ lệ với đại lượng
dx
1 − x2 , khi đó ta nhận được phương trình
dt
d2 x(t)
2
dx(t)
m − µ 1 − x (t) + kx(t) = 0. (1.2.1)
dt2 dt
Đây là một phương trình vi phân cấp 2, được xây dựng bởi Kỹ sư người Hà Lan Val
der Pol (1889-1959) vào năm 1920 khi ông làm việc cho Công ty Philips.
Chuyển động cơ học của hệ gồm hai vật thể và ba lò xo: Xét hệ cơ học
gồm hai vật thể khối lượng m1 , m2 mắc xen kẽ 3 lò xo có độ cứng k1 , k2 và k3 như
Hình vẽ 1.2. Lấy gốc tọa độ là vị trí cân bằng của lò xo thứ nhất và chiều dương là
chiều hướng từ trái qua phải.
Gọi x(t), y(t) là các độ
dời của hai lò xo so với các
vị trí trí cân bằng x = 0,
y = 0 của chúng. Kéo lệch
lò xo ra khỏi vị trí cân bằng
x(0) = x0 và y(0) = y0 và
thả cho nó dao động. Khi Hình 1.2: Hệ ba lò xo
đó, độ giãn của lò xo thứ
nhất là x(t); độ giãn của lò xo thứ hai là y(t) − x(t). Theo Định luật Hooke, lực mà
các lò xo tác dụng lên vật thể thứ nhất và thứ hai lần lượt là
F1 = −k1 x + k2 (y − x) và F2 = k3 y − k2 (y − x).
Theo Định luật 2 Newton, ta thiết lập được hệ phương trình vi phân mô tả chuyển
động cơ học của hệ lò xo trên
d2 x(t)

= −k1 x(t) + k2 (y(t) − x(t))

m1

2dt (1.2.2)
d2 y(t)
= k3 y(t) − k2 (y(t) − x(t)).

m2

2dt
Các nghiệm x(t) và y(t) phải thỏa mãn các điều kiện về vị trí và vận tốc ban đầu
i) x(0) = x0 và y(0) = y0 .
dx(0) dy(0)
ii) = 0 và = 0.
dt dt
1.3 Phương trình vi phân trong hệ sinh thái và dịch tễ

1.3.1 Mô hình tăng tuyến tính của quần thể và phương trình logistic
Quan sát số ca nhiễm virus Ebola ở Sierra Leone trong thời kỳ bùng phát dịch
bệnh năm 2014-2015 người ta được biểu đồ như Hình vẽ 1.3.
Hình 1.3: Số liệu về ca nhiễm virus Erbola ở Sierra Leone năm 2014-2015.
Để xây dựng một mô hình động học từ các số liệu này, ta tập trung vào sự lây
lan từ người sang người của dịch bệnh Ebola nhằm tìm cách thiết kế các phương
pháp điều trị hiệu quả và làm giảm mức độ nghiêm trọng của dịch bệnh. Giả sử I(t)
là số người nhiễm bệnh trong cộng đồng ở thời điểm t, khi đó tốc độ lây nhiễm là
dI(t)
dt . Các giả định hợp lý cho tốc độ lây nhiễm như sau:
1) Tốc độ lây nhiễm tỷ lệ thuận với số người mắc bệnh.
2) Tốc độ lây nhiễm tỷ lệ thuận với số người không mắc bệnh.
3) Tốc độ lây nhiễm tỷ lệ thuận với số người nhiễm bệnh đến tiếp xúc với những
người không bị nhiễm bệnh.
Mô hình 1: Tốc độ lây nhiễm tỷ lệ với số người nhiễm bệnh

Khi số người nhiễm bệnh còn ít, người ta giả định rằng tốc độ lây nhiễm tỷ lệ
thuận với số người bị nhiễm bệnh theo hệ số tỷ lệ k. Khi đó ta có phương trình:
dI(t)
= kI(t). (1.3.1)
dt
Đây là một phương trình vi phân tuyến tính cấp một, có nghiệm được xác định bởi
I(t) = I(0)ekt .
1.3. Phương trình vi phân trong hệ sinh thái và dịch tễ 7
Điều này cho thấy, trong trường hợp này số người nhiễm bệnh sẽ tăng lên với tốc
độ mũ so với thời điểm ban đầu.
Mô hình 2: Tốc độ lây nhiễm tỷ lệ với số chưa bị lây nhiễm
Mô hình thứ hai xem xét sự tương tác giữa những người bị bệnh I(t) và những
người mẫn cảm mà ta gọi là S(t). Nếu ta giả thiết tổng số cư dân trong khu vực
không đổi và bằng N , ta có S(t) + I(t) = N ở mọi thời điểm t.
k
S −−−−−−−−−−→ I .
Rõ ràng khi dân cư trong khu vực có số người mắc bệnh I(t) tăng lên thì số cá thể
mẫn cảm S(t) sẽ giảm xuống. Giả sử tốc độ lây nhiễm tỷ lệ với số chưa bị lây nhiễm
theo hệ số k, khi đó tốc độ tăng số người bị bệnh cũng đồng thời là tốc độ giảm
của số người mẫn cảm. Như vậy, mô hình 2 sẽ có hai tốc độ thay đổi được biểu diễn
theo các phương trình
dI(t) dS(t)
= kS(t), = −kS(t). (1.3.2)
dt dt
Thay S(t) = N − I(t), ta nhận được
dI(t)
= k(N − I(t)),
dt
phương trình này có nghiệm I(t) = N − S(0)e−kt hay S(t) = S(0)e−kt . Điều này
thể hiện số người mẫn cảm sẽ giảm với tốc độ mũ so với thời điểm đầu.
Mô hình 3: Tốc độ lây nhiễm tỷ lệ với tiếp xúc giữa người bị nhiễm và
người mẫn cảm
Với giả định tốc độ lây nhiễm tỷ lệ với sự tiếp xúc giữa người bị nhiễm và người
mẫn cảm thì mô hình thứ ba khắc phục một số thiếu sót của hai mô hình trước.
Mô hình thứ ba nói rằng tỷ lệ lây nhiễm là do những người bị bệnh lây nhiễm cho
những người không bị bệnh. Giả thiết này có ý nghĩa thực tế vì nó tính đến việc
truyền bệnh giữa quần thể bị nhiễm bệnh với những người nhạy cảm. Vì vậy, nếu
không ai bị bệnh (I = 0) thì bệnh không lây lan. Tương tự như vậy nếu không có
đối tượng mẫn cảm (S = 0) thì bệnh cũng không lây lan. Trong trường hợp này, sơ
đồ phác thảo mô hình thứ ba có dạng sau
kS
S −−−−−−−−−−−→ I .
Lưu ý rằng trong sơ đồ này có thêm một biến S liên kết với k để chỉ ra tốc độ lây
nhiễm phụ thuộc như thế nào vào S. Vì thế ta có các phương trình vi phân mô tả
tình huống được nêu trong sơ đồ
dI(t) dS(t)
= kI(t)S(t), = −kI(t)S(t). (1.3.3)
dt dt
Với kích thước quần thể là N ta có

dI(t)
= kI(t)(N − I(t)). (1.3.4)
dt
Phương trình này có nghiệm
N I(0)
I(t) = .
I(0) + (N − I(0))e−kt
Ta hãy so sánh hiệu quả của 3 mô hình này: Mô hình 1, cho thấy số người nhiễm
bệnh I(t) tăng dần do tốc độ lây nhiễm I 0 (t) dương. Đối với mô hình 2 và 3, tốc độ
lây nhiễm I 0 (t) bằng 0 khi I = N . Sau thời điểm đó, I 0 (t) chuyển sang âm nghĩa là I
đang giảm. Hình 1.4 vẽ sơ đồ ba hàm I(t) khi I(0) = 250, k = 0, 023 và N = 13600.
Hình 1.4: Số người nhiễm bệnh theo Mô hình 1,2,3 lần lượt là màu đen, màu cam,
màu xanh.
1.3.2 Mô hình Lotka-Volterra

Khi chiến tranh thế giới lần thứ nhất kết thúc, các đoàn tàu đánh cá ở cảng
Fiume (thuộc Italia vào thời điểm đó, ngày nay thuộc Croatia) lại có điều kiện ra
khơi. Các ngư dân chắc rằng sau một thời kỳ dài không có người đánh bắt thì những
mẻ lưới đầu tiên sẽ thu được nhiều cá. Tuy nhiên thực tế lại trái ngược hẳn. Nhà
sinh vật học người Italia tên là Umberto chỉ ra rằng sở dĩ có hiện tượng này xảy ra
vì lúc đó tỷ lệ cá thuộc loại thuộc nhóm cá săn mồi tăng lên đột biến so với những
năm trước dẫn đến số lượng cá sẽ giảm. D’Aconna cung cấp các số liệu quan sát cho
Vito Volterra, và Volterra đã nghiên cứu đưa ra mô hình toán học nhằm giải thích
hiện tượng trên. Ngay sau đó, các mô hình sinh thái được nhà toán học người Mỹ
tên là Alfred James Lotka nghiên cứu, dựa trên mô hình dân số của Votlterra và
của những người đi trước như là Pierre François Verhulst.
1.3. Phương trình vi phân trong hệ sinh thái và dịch tễ 9
Trước hết, quan sát sự phát triển của một loài đơn lẻ trong một môi trường sinh
thái. Khi kích thước của quần thể khá nhỏ, người ta thường giả thiết tốc độ tăng
trưởng (số lượng sinh trừ số lượng chết) tỷ lệ với cỡ quần thể với hằng số tỷ lệ k.
Gọi y(t) là số lượng quần thể tại thời điểm t. Khi đó tương tự như trong Mục 1.1.1
ta có phương trình
dy(t)
= ky(t). (1.3.5)
dt
Phương trình này có nghiệm
y(t) = y(0)ekt .
Dễ dàng nhìn thấy rằng nếu t = 1, 2, 3, ... thì dãy {y(n)}n∈N là một cấp số nhân.
Căn cứ vào điều này, Malthus (3) đưa ra lý thuyết Dân số phát triển theo cấp số
nhân, còn của cải phát triển theo cấp số cộng. Như thế, đến lúc nào đó, dân số sẽ
vượt trội và dẫn đến sự thiếu hụt của cải và sinh ra nạn đói trong xã hội.
Tuy nhiên khi kích thước của quần thể lớn hơn thì các yếu tố môi trường sẽ ảnh
hưởng nhiều đến tốc độ tăng trưởng. Nếu ta giả thiết khả năng của môi trường chỉ
chứa tối đa K quần thể thì khi kích thước quần thể lớn hơn K, quần thể phải giảm.
Verhulst đã mô hình hóa hiện tượng này dưới tên gọi đường cong tăng trưởng logistic
(logistic growth curve). (4) Ông giả thiết hệ số tăng trưởng có dạng r(1 − y(t)
K ). Khi
đó ta nhận được mô hình toán học về tăng trưởng của quần thể là
y(t)

y 0 (t) = ry(t) 1 − ,
K
trong đó r là hệ số tăng trưởng Malthus. Phương trình này có nghiệm(5)

Ky(0)ert K
y(t) = rt
= .
K + y(0) (e − 1) 1+ K−y(0)
e−rt
y(0)
Dễ thấy, limt→∞ y(t) = K. Nói cách khác, khi thời gian tăng lên, kích thước quần
thể tiến đến khả năng tới hạn của môi trường.
Bây giờ ta xét quần thể có hai loài
trong đó một loài là săn mồi (linh miêu)
và một loài là con mồi (thỏ).
Bảng 1.3.2 cho số liệu về số lượng thỏ
và linh miêu (đơn vị : nghìn con) quan
sát ở Canada từ năm 1900 đến năm 1920
do Công ty Hudson’s Bay thực hiện
(3)
Thomas Malthus (1766-1834), nhà kinh tế-chính trị học người Anh, cha đẻ của thuyết dân số.
(4)
Pierre François Verhulst, nhà Toán học người Bỉ (1845, 1847).
(5)
cách giải những PTVP có dạng tương tự được trình bày ở phần sau.
Năm Số thỏ Số linh miêu Năm Số thỏ Số linh miêu

1900 30 4 1911 40.3 8
1901 47.2 6.1 1912 57 12.3
1902 70.2 9.8 1913 76.6 19.5
1903 77.4 35.2 1914 52.3 45.7
1904 36.3 59.4 1915 19.5 51.1
1905 20.6 41.7 1916 11.2 29.7
1906 18.1 19 1917 7.6 15.8
1907 21.4 13 1918 14.6 9.7
1908 22 8.3 1919 16.2 10.1
1909 25.4 9.1 1920 24.7 8.6
1910 27.1 7.4
Dựa vào tương quan giữa số thỏ và số linh miêu như ở Hình 1.5, ta nhận thấy, khả
năng sự phát triển của các loài là tuần hoàn theo thời gian.
Hình 1.5: Tương quan giữa loài thỏ và linh miêu.
Tiếp theo ta đưa ra mô hình toán mô tả sự phát triển này. Gọi x(t) và y(t) là mật
độ của thỏ và của linh miêu tại thời điểm t. Luật phát triển của quần thể tuân theo
các giả thiết sau
i) Tỷ lệ sinh sản tự nhiên của con thỏ là ax(t). Tuy nhiên, thỏ bị linh miêu ăn thịt
với tốc độ bx(t)y(t) nên tỷ lệ phát triển thực tế của nó là ax(t) − bx(t)y(t).
ii) Tỷ lệ chết tự nhiên của linh miêu khi không có thức ăn là −cy(t), nếu nó săn
được mồi thì tỷ lệ sinh của nó là dx(t)y(t). Vậy tỷ lệ phát triển của linh miêu
là −cy(t) + dx(t)y(t).
iii) a, b, c, d là các hằng số dương.
Với giả thiết này chúng ta có phương trình
x0 = ax − bxy,
(1.3.6)
y 0 = −cy + dxy
1.4. Bài toán mạch điện 11
Đây là một hệ phương trình vi phân với ẩn cần tìm là hai hàm x(t) và y(t). Phương
trình này có nghiệm(6) :
alny + by − clnx + dx = C (1.3.7)
với C là một hằng số. Từ bảng số liệu trên, ta ước lượng được các tham số
a = 0.481, b = 0.025, c = 0.927, d = 0.028;
Bằng phần mềm Maple ta mô phỏng được sự phát triển của quần thể như sau
Hình 1.6: So sánh ước lượng từ mô hình và quan sát thực.
Mô hình Lotaka-Volterra trở nên nổi tiếng ở lĩnh vực dân số học trong sinh vật
(population biology), các mô hình khác về tương tác dân số giữa loài đi săn và loài
bị săn đều có thể coi là sự mở rộng của mô hình này, trong đó có thể thay thế một
loại con mồi bằng nhiều loại con mồi ( mô hình trở thành hệ nhiều biến hơn), thêm
điều kiện về chỗ trú ẩn cho con mồi, khả năng các con mồi bị tiêu diệt hoàn toàn,
thay vì biến đổi dân số tuần hoàn thì có thể biến đổi một cách hỗn loạn hơn.
1.4 Bài toán mạch điện

Xét mạch điện với các tụ điện C1 , C2 và điện trở R1 , R2 được
mắc thành các nhánh song song như hình vẽ. Giả sử V1 (t), V2 (t)
là điện áp của tụ điện C1 , C2 tại thời điểm t.
Dựa trên định luật Kirchhoff:
i) Tại nút giao bất kỳ trong mạch điện thì tổng các dòng điện
chạy qua nút bằng tổng các dòng điện chạy ra khỏi nút.
(6)
ii) Tổng điện áp xung quanh mỗi vòng kín bằng zero.
Ngoài ra, ta cũng có mối quan hệ giữa cường độ dòng điện I(t)
và điện áp V (t) của mỗi thiết bị được xác định bởi công thức
dV
V = RI, C = I.
dt
Áp dụng các kiến thức trên vào mạch điện đã cho, ta được
V2 (t)
(
V10 (t) = − C12 ( R11 + R12 )V1 (t) − R2 C1 .
V20 (t) = RV12(t) V2 (t)
C2 − R 1 C2
Khi đó, với giả thiết R2 = 2R1 = 2Ω, C1 = 2C2 = 1F, L = 4H và điện áp của tụ
điện C1 và C2 tại thời điểm đầu t0 = 0 là V1 (0) = 5A, V2 (0) = 4V . Ta có hệ phương
trình vi phân ! ! !
V10 (t) −3/2 1/2 V1 (t)
= .
V20 (t) 1 −1 V2 (t)
Sử dụng phương pháp giải hệ phương trình vi phân trong chương 4, ta xác định
được điện áp trên mỗi tụ điện là
t t
V1 (t) = 3e− 2 + 2e−2t , V2 (t) = 6e− 2 − 2e−2t .
Chương 2
Phương pháp giải một số

phương trình vi phân cấp 1
2.1 Mở đầu về phương trình vi phân

2.1.1 Khái niệm
Phương trình vi phân là một phương trình toán học biểu diễn mối quan hệ giữa
các biến độc lập, hàm phải tìm (một hoặc nhiều biến) cùng các đạo hàm của nó.
Nếu trong phương trình vi phân mà hàm phải tìm phụ thuộc vào hai hay nhiều biến
độc lập thì người ta gọi đó là phương trình vi phân đạo hàm riêng. Nếu phương
trình vi phân mà hàm phải tìm chỉ phụ thuộc vào một biến độc lập thì người ta gọi
đó là phương trình vi phân thường. Trong phạm vi cuốn sách này ta chỉ quan tâm
đến phương trình vi phân thường.
Cấp của phương trình vi phân là cấp cao nhất của đạo hàm của hàm phải tìm có
mặt trong phương trình. Dạng tổng quát của phương trình vi phân thường cấp n là
F (t, x, x0 , . . . , x(n) ) = 0, (2.1.1)
trong đó F là hàm số xác định trong miền D ⊂ Rn+2 và x = x(t) là hàm cần tìm.
Hàm số x = x(t) xác định trên khoảng I = (a, b) ∈ R, khả vi đến cấp n, được gọi
là một nghiệm của phương trình vi phân (2.1.1) trên khoảng I nếu thỏa mãn
i) (t, x(t), x0 (t), . . . , x(n) (t)) ∈ D, với mọi t ∈ I.
ii) F (t, x(t), x0 (t), . . . , x(n) (t)) = 0, với mọi t ∈ I.
Ví dụ: Phương trình vi phân (1.1.1), phương trình (1.1.3) là phương trình vi
phân cấp 1 còn phương trình (1.2.2) là phương trình vi phân cấp 2.
14 Chương 2. Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp 1
2.1.2 Nghiệm của phương trình vi phân
Nghiệm của phương trình vi phân là tập hợp tất cả những hàm số thỏa mãn
phương trình vi phân đó. Giải một phương trình vi phân là tìm tất cả các nghiệm
của phương trình vi phân đó. Nếu có thêm điều kiện bổ sung thì ta chỉ tìm các
nghiệm thỏa mãn thêm điều kiện đó.
Cách biểu diễn nghiệm của phương trình vi phân. Nếu ta tìm được nghiệm mà
biến phụ thuộc x được biểu diễn theo biến độc lập t thì x(t) được gọi là nghiệm
dạng tường minh (nghiệm hiển). Sự biểu diễn này có thể thông qua các hàm sơ cấp
như các hàm lượng giác thông thường, hàm đa thức, hàm mũ...hoặc cũng có thể là
các chuỗi. Ngoài ra, nghiệm cũng có thể tìm được dưới dạng hàm ẩn, nghĩa là tìm
được hàm hai biến Φ(t, x) nào đó mà không chứa đạo hàm của x sao cho hàm x(t)
là nghiệm của (2.1.1) nếu và chỉ nếu Φ(t, x(t)) = 0 với mọi t thuộc khoảng I.
Ví dụ: Phương trình vi phân xx0 + t = 0 có nghiệm ẩn thỏa mãn biểu thức
x2 + t2 = C với hằng số C bất kỳ thuộc R.
Nghiệm riêng và nghiệm tổng quát: Xét phương trình vi phân cấp n dạng tổng
quát (2.1.1)
F (t, x, x0 , . . . , x(n) ) = 0.
Nếu phương trình trên có nghiệm mà biểu thức biểu diễn nghiệm có chứa n tham
số độc lập (các nghiệm khác nhau thì ứng với các giá trị khác nhau của tham số),
thì nghiệm này được gọi là nghiệm tổng quát của phương trình vi phân.
Nghiệm ứng với các giá trị xác định của tham số được gọi là nghiệm riêng của
phương trình. Nghiệm kỳ dị là nghiệm của phương trình nhưng không nhận được từ
nghiệm tổng quát.
Về mặt hình học, nghiệm tổng quát cho chúng ta một họ các đồ thị phụ thuộc
vào tham số. Ta gọi các đồ thị này là các đường cong tích phân. Mỗi đường cong
tích phân là một nghiệm riêng ứng với một tham số xác định nào đó.
Ví dụ: a) Phương trình vi phân cấp hai y 00 = x − sin x có nghiệm tổng quát là
x3
y= + sin x + C1 x + C2 , C ∈ R.
6
x3
Cho C1 = 0, C2 = 1, ta được y = 6 + sin x + 1 là nghiệm riêng của phương trình.
dy q
b) Phươıng trình = 1 − y 2 có nghiệm tổng quát là y = sin(x + C), C ∈ R.
dx
Tuy nhiên y = 1 cũng thỏa mãn phương trình nhưng không nhận được từ nghiệm
tổng quát ứng với hằng số C cụ thể nào, do đó nó là nghiệm kỳ dị của phương trình.
2.2. Một số dạng phương trình vi phân cấp một 15
2.1.3 Bài toán giá trị ban đầu

Như ta đã biết, một phương trình vi phân thường sẽ có vô số nghiệm, tập nghiệm
của nó phụ thuộc vào các hằng số bất kỳ và được biểu diễn bởi họ các đường cong
tích phân. Trong thực tế ta quan tâm đến phương trình vi phân thỏa mãn những
điều kiện cho trước nào đó. Ở đây, ta đề cập đến một trong các bài toán dạng đó,
gọi là bài toán giá trị ban đầu (Initial Value Problem) hay bài toán Cauchy. Cụ thể,
ta xét bài toán tìm nghiệm của phương trình vi phân cấp n (2.1.1) thỏa mãn các
điều kiện
y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 , ..., y (n−1) (x0 ) = yn−1 ,
với x0 ∈ (a, b) và (y0 , y1 , ..., yn−1 ) ∈ Rn . Sau này chúng ta sẽ thấy với những điều
kiện nào thì bài toán Cauchy là tồn tại và duy nhất nghiệm.
Nếu chúng ta giải phương trình vi phân cấp 1, bài toán Giá trị ban đầu yêu cầu
tìm một đường cong tích phân đi qua điểm (x0 , y0 ); nếu ta giải phương trình vi phân
cấp 2 thì điều kiện y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 đòi hỏi tìm đường cong đi qua điểm
(x0 , y0 ) và có hệ số góc của tiếp tuyến đường cong tại điểm này là y1 .
x
Ví dụ: Phương trình vi phân cấp một y 0 = − , có nghiệm tổng quát là
y
2 2
x + y = C, C > 0.
√
Với điều kiện y(0) = 1, ta được bài toán giá trị ban đầu có nghiệm y = 1 − x2 .
√
Với điều kiện y(0) = −1, ta được bài toán giá trị ban đầu có nghiệm y = − 1 − x2 .
2.2 Một số dạng phương trình vi phân cấp một

Phương trình vi phân cấp một có dạng tổng quát là
F (x, y, y 0 ) = 0. (2.2.1)
dy
Nếu đạo hàm của hàm cần tìm x0 có thể giải hiện theo x và t và ta biểu diễn x0 = dx
thì phương trình trên còn có dạng
dy
= f (x, y). (2.2.2)
dx
Phương trình trên còn được gọi là dạng chính tắc của phương trình vi phân cấp 1.
(x,y)
Nếu hàm f có thể biễu diễn dạng thương f (x, y) = − N
M (x,y , với M và N là các hàm
hai biến xác định trên miền nào đó, thì ta có thể viết lại phương trình dạng tổng
quát thành phương trình
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0, (2.2.3)

Sự khác biệt giữa hai cách viết là trong (2.2.2), biến x là độc lập còn y là biến
phụ thuộc, trong khi đó ở cách viết (2.2.3), vai trò của x và y là như nhau. Đôi lúc
cách viết của (2.2.3) giúp cho ta tìm nghiệm ẩn dễ dàng hơn vì chúng ta có thể xem
y là biến độc lập và x là biến phụ thuộc.
Trong nội dung tiếp theo ta sẽ nghiên cứu các loại phương trình vi phân sau
1) Phương trình vi phân với biến số phân ly.
2) Phương trình vi phân đẳng cấp.
3) Phương trình vi phân toàn phần.
4) Phương trình vi phân tuyến tính cấp 1.
5) Phương trình Becnuli.
6) Phương trình Riccati.
7) Phương trình Clairaut
2.3 Phương trình vi phân với biến số phân ly

2.3.1 Phương trình vi phân biến số phân ly
Phương trình vi phân cấp một (2.2.3) gọi là phương trình vi phân biến số phân ly
nếu hàm số M (x, y) không phụ thuộc vào y và hàm số N (x, y) không phụ thuộc vào
x, nghĩa là tồn tại các hàm ϕ(x) và ψ(t) sao cho M (x, y) = ϕ(x), N (x, y) = ψ(y).
Khi đó, ta có định nghĩa
Định nghĩa 2.3.1. Phương trình vi phân với biến số phân ly là phương trình có
dạng
ϕ(x)dx + ψ(y)dy = 0. (2.3.1)
Cách giải: Gọi Φ(x) là một nguyên hàm của ϕ và Ψ(y) là một nguyên hàm của ψ.
Tích phân hai vế (2.3.1) ta nhận được
Φ(x) + Ψ(y) = C, với mọi C ∈ R. (2.3.2)
Ví dụ: Giải phương trình vi phân

1
(x2 + sin x)dx + dy = 0.
y+1
Lấy nguyên hàm hai vế ta nhận được
1
Z Z
2
(x + sin x)dx + dy = C, C ∈ R.
y+1
x3
Suy ra, nghiệm của phương trình đã cho là −cos x+ln |y+1| = C, với mọi C ∈ R.
3
2.4. Phương trình vi phân đẳng cấp 17
2.3.2 Phương trình vi phân đưa về biến số phân ly

Xét phương trình (2.2.3) trong trường hợp các hàm số M (x, y), N (x, y) là tích
của các hàm một biến theo x và theo y, khi đó phương trình trở thành
m1 (x)n1 (y)dx + m2 (x)n2 (y)dy = 0. (2.3.3)
Để giải phương trình ta xét các trường hợp sau

i) Trường hợp 1: Giả sử n1 (y)m2 (x) = 0 ⇔ x = a, y = b. Khi đó x = a, y = b sẽ
thỏa mãn (2.3.3) nên nó là nghiệm của phương trình.
ii) Trường hợp 2: Khi n1 (y)m2 (x) 6= 0 , chia hai vế của phương trình (2.3.3) cho
n1 (y)m2 (x) ta nhận được phương trình vi phân biến số phân ly
m1 (x) n2 (y)
dx + dy = 0.
m2 (x) n1 (y)
Ví dụ 2: Giải phương trình (y − 1)(x − 1)dx + (1 + x2 )dy = 0.
Xét trường hợp y − 1 = 0 cho ta y = 1 là nghiệm của phương trình.
Khi y − 1 6= 0, chia cả hai vế của phương trình cho (y − 1)(x2 + 1) ta nhận được
y−1 dy
2
dy + = 0.
x +1 y−1
√
Lấy tích phân hai vế ta được (y − 1) x2 + 1 = Cearctgx , C 6= 0. Kết hợp lại, suy
ra phương trình đã cho có nghiệm tổng quát
p
(y − 1) x2 + 1 = Cearctgx , C ∈ R.
2.4 Phương trình vi phân đẳng cấp

2.4.1 Phương trình vi phân đẳng cấp
Hàm hai biến f : R2 → R được gọi là đẳng cấp bậc p nếu với mọi α ∈ R, mọi
(t, x) thuộc tập xác định ta có
f (αx, αy) = αp f (x, y).
Nếu p = 0, hàm f được gọi là hàm đẳng cấp, khi đó nó thỏa mãn điều kiện
f (αx, αy) = f (x, y).
Ví dụ: Hàm f (x, y) = 2x2 − 3xy + y 2 là hàm đẳng cấp bậc 2.

5xy − y 2
Hàm f (x, y) = là hàm đẳng cấp.
x2 + y 2
Định nghĩa 2.4.1. Nếu hàm f : R2 → R là một hàm đẳng cấp thì phương trình vi
phân có dạng
y 0 = f (x, y) (2.4.1)
được gọi là phương trình vi phân đẳng cấp.
Nhận xét 2.4.2. Vì f (x, y) là hàm đẳng cấp nên ta có

y y
f (x, y) = f x, x. = f 1, , x 6= 0.
x x
y
Do đó, tồn tại hàm một biến thực ϕ để ϕ = f 1, xy . Vậy phương trình có dạng
x
y
y0 = ϕ , x 6= 0, (2.4.2)
x
cũng được gọi là phương trình vi phân đẳng cấp.

y
Cách giải: Đặt u = , với u là hàm của biến x, ta suy ra
x
y = ux và y 0 = xu0 + u.
Khi đó, phương trình (2.4.2) trở thành
du
xu0 + u = ϕ(u) ⇔ x = ϕ(u) − u ⇔ xdu = (ϕ(u) − u)dx. (2.4.3)
dx
Đây là phương trình vi phân đưa về biến số phân ly dạng (2.3.3). Bằng cách xét
hai trường hợp ϕ(u) − u = 0 và ϕ(u) − u 6= 0 tương tự như cách giải phương trình
(2.3.3), ta sẽ tìm được nghiệm của phương trình.
• Nếu phương trình ϕ(u) − u = 0 có nghiệm u = a thì u(x) ≡ a là nghiệm của

phương trình (2.4.3), tức là y = ax là một nghiệm của (2.4.2).
• Khi ϕ(u) − u 6= 0, chia hai vế của phương trình (2.4.3) cho x(ϕ(u) − u) và lấy
tích phân hai vế, ta nhận được
du
Z
= ln |x| + ln C, C ∈ R+ .
ϕ(u) − u
y
Từ đó, thay u = ta dễ dàng suy ra nghiệm dưới dạng ẩn của (2.4.2).
x
2.4. Phương trình vi phân đẳng cấp 19
Ví dụ: Giải phương trình

x + y
xy 0 − y = (x + y) ln , (x 6= 0).
x
Chia cả hai vế của phương trình cho x, ta được phương trình đẳng cấp
y y y
y0 − = 1 + ln 1 + .
x x x
y
Đặt u = , ta nhận được phương trình
x
du
xu0 = (1 + u) ln(1 + u) ⇔ x = (1 + u) ln(1 + u).
dx
i) Nếu (1 + u) ln(1 + u) = 0, suy ra u = −1 hoặc u = 0. Do đó y = −x hoặc y = 0
là nghiệm của phương trình đã cho.
ii) Nếu (1 + u) ln(1 + u) 6= 0, phương trình trở thành
dx du
= .
x (1 + u) ln(1 + u)
Lấy nguyên hàm hai vế ta nhận được
ln |x| + ln |C| = ln | ln(1 + u)|, C ∈ R∗ ,
hay phương trình đã cho có nghiệm là

y
Cx = ln 1 + |, C ∈ R∗ .
x
2.4.2 Phương trình đưa được về dạng phương trình đẳng cấp
Xét phương trình vi phân có dạng
dy α x + β y + γ
1 1 1
=F . (2.4.4)
dx α2 x + β 2 y + γ2
với α1 , β1 , γ1 , α2 , β2 , γ2 là các hằng số cho trước.

i) Trường hợp γ1 = γ2 = 0, ta được phương trình đẳng cấp
dy α x + β y
1 1
=F . (2.4.5)
dx α2 x + β2 y
ii) Trường hợp γ12 + γ22 6= 0, ta tìm cách đưa phương trình về dạng (2.4.5) bằng
cách sử dụng phép đổi biến. Đặt x = u + ξ và y = v + η, ta nhận được
α x + β y + γ α u + β v + α ξ + β η + γ
1 1 1 1 1 1 1 1
F =F
α2 x + β 2 y + γ2 α2 u + β2 v + α2 ξ + β2 η + γ2
Giả sử ξ và η là các số thực thỏa mãn

(
α1 ξ + β 1 η + γ1 = 0
(2.4.6)
α2 ξ + β2 η + γ2 = 0
• Nếu α1 β2 − α2 β1 6= 0, phương trình (2.4.6) có nghiệm duy nhất (ξ, η). Phương
trình (2.4.4) trở thành
dv α u + β v
1 1
=F ,
du α2 u + β 2 v
đây là phương trình đẳng cấp với biến u và v.
• Nếu α1 β2 − α2 β1 = 0, tồn tại hằng số k sao cho α1 x + β1 y = k(α2 x + β2 y).

Khi đó, ta có
dy k(α x + β y) + γ
2 2 1
=F = ϕ(α2 x + β2 yz),
dx α2 x + β 2 y + γ2
Đặt z = α2 x + β2 y, ta nhận được phương trình vi phân đưa về dạng biến số

phân ly
dz
= α2 + β2 ϕ(z).
dx
Ví dụ: Giải phương trình vi phân sau
dy x+y+1
= .
dx x−y−3
(
ξ + η + 1 = 0,
Đặt x = u + ξ và y = v + η, với ξ, η là nghiệm của hệ
ξ − η − 3 = 0.
Giải hệ ta được ξ = 1, η = −2. Khi đó phương trình đã cho trở thành
dv u+v
= .
du u−v
Ta thấy u = 0 không là nghiệm của phương trình. Đặt z = v/u ta được
1+z dz 1+z 1 + z2 du 1−z

z + uz 0 = ⇔ u = −z = ⇔ = dz.
1−z du 1−z 1−z u 1 + z2
Lấy nguyên hàm hai vế ta được

p
ln|u| + C = arctgz − ln 1 + z 2 , C ∈ R.
2.5. Phương trình vi phân toàn phần. 21
Vậy phương trình đã cho có nghiệm là

s
y+2 (y + 2)2
ln |x − 1| + C = arctan − ln 1+ , C ∈ R.
x−1 (x − 1)2
Ví dụ: Giải phương trình vi phân sau:
dy x + 2y − 5
= .
dx 2x + 4y + 7
Đặt z = x + 2y, ta nhận được phương trình
dz 2(z − 5) 4z − 3
=1+ = .
dx 2z + 7 2z + 7
Nếu 4z − 3 = 0, suy ra 4x + 8y − 3 = 0 là một nghiệm của phương trình.
Nếu 4z − 3 6= 0, ta nhận được phương trình
2z + 7
dz = dx,
4z − 3
có nghiệm z+17 ln |4z−3| = 2x+C, C ∈ R, hay nghiệm của phương trình đã cho là
3x + 8y + 17 ln |4x + 8y − 3| = C, C ∈ R.
2.5 Phương trình vi phân toàn phần.

2.5.1 Định nghĩa và phương pháp giải
Định nghĩa 2.5.1. Giả sử, biểu thức M (x, y)dx + N (x, y)dy là vi phân toàn phần
của hàm F (x, y) nào đó trên miền D ⊂ R2 , nghĩa là
dF (x, y) = M (x, y)dx + N (x, y)dy, (x, y) ∈ D.
Khi đó phương trình

M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0, (2.5.1)
được gọi là phương trình vi phân toàn phần.
Nhận xét 2.5.2.
i) Nếu (2.5.1) là phương trình vi phân toàn phần thì phương trình này tương đương
với
dF (x, y) = 0,
và có nghiệm dạng tích phân tổng quát được xác định bởi biểu thức
F (x, y) = C, C ∈ R.
Vấn đề còn lại là hàm F (x, y) sẽ được tìm như nào?

ii) Nếu ta hàm F có các đạo hàm riêng cấp hai liên tục trên D thì
∂ 2 F (x, y) ∂M (x, y) ∂ 2 F (x, y) ∂N (x, y)
= , = , (x, y) ∈ D.
∂y∂x ∂y ∂x∂y ∂x
Khi đó, theo định lý Clairaut, nếu F có các đạo hàm riêng cấp hai liên tục trên
D thì
∂ 2 F (x, y) ∂ 2 F (x, y)
= , (x, y) ∈ D.
∂x∂y ∂y∂x
Vậy, điều kiện cần để (2.5.1) là phương trình vi phân toàn phần là
∂M (x, y) ∂N (x, y)
= . (2.5.2)
∂y ∂x
iii) Người ta đã đưa ra ví dụ để chỉ ra rằng điều kiện (2.5.2) chưa đủ để tìm được
hàm F (x, y). Tuy nhiên, với giả thiết nào đó của miền D thì điều kiện 2.5.2 cũng là
điều kiện cần. Chẳng hạn, giả thiết D là miền đơn liên, và ta có định lý sau.
Định lý 2.1. Điều kiện cần và đủ để phương trình vi phân (2.5.1)
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0,
là phương trình vi phân toàn phần trên miền đơn liên D ⊂ R2 là các hàm số
M (x, y), N (x, y) liên tục cùng đạo hàm riêng của chúng trên D và
∂M (x, y) ∂N (x, y)
= , (x, y) ∈ D. (2.5.3)
∂y ∂x
Khi đó, nghiệm tổng quát của phương trình được cho dưới dạng hàm ẩn:
F (x, y) = C, (x, y) ∈ D,
ở đó Z
F (x, y) = _ M (x, y)dx + N (x, y)dy,
AB
_
trong đó AB là đường cong bất kỳ trong miền D nối điểm A(x0 , y0 ) với điểm B(x, y).
_
Nhận xét 2.5.3. i) Nếu trong D ta chọn được AB là đường gấp khúc nối các điểm
A, C(x0 , y) và B thì hàm F (x, y) được xác định bởi
Z x Z y
F (x, y) = M (x, y)dx + N (x0 , y)dy. (2.5.4)
x0 y0
_
ii) Nếu trong D ta chọn được AB là đường gấp khúc nối các điểm A, D(x, y0 ) và B
thì hàm F (x, y) được xác định bởi
Z x Z y
F (x, y) = M (x, y0 )dx + N (x, y)dy. (2.5.5)
x0 y0
Ví dụ: Chứng minh rằng phương trình sau đây là phương trình vi phân toàn phần
(2x cos y + 3x2 y)dx + (x3 − x2 sin y − y)dy = 0.
Tìm nghiệm của phương trình với điều kiện ban đầu y(0) = 2.
Lời giải: Ta có M (x, y) = 2x cos y + 3x2 y và N (x, y) = x3 − x2 sin y − y, và
∂M ∂N
= 3x2 − 2x sin x =
∂y ∂x
Vậy phương trình đã cho là phương trình vi phân toàn phần.
Chọn (x0 , y0 ) = (0, 0), theo công thức (2.5.5) suy ra họ nghiệm của phương trình
có dạng
Z x Z y
(2x cos y + 3x2 y)dx + (03 − 02 sin y − y)dy = C, C ∈ R,
0 0
1
⇔ x3 y + x2 cos y − y 2 = C, C ∈ R.
2
Với điều kiện ban đầu y(0) = 2, ta được C = −2. Do đó nghiệm cần tìm của phương
trình là
1
x2 cos y + x3 y − y 2 = −2.
2
2.5.2 Thừa số tích phân. Phương pháp nhân với thừa số tích phân
Xét phương trình (2.2.3)
M (x, y)dy + N (x, y)dy = 0.
Trong trường hợp phương trình này không là phương trình vi phân toàn phần, người
ta tìm cách biến đổi nó để nhận được một phương trình toàn phần tương đương.
Giả sử nhân hai vế của (2.2.3) với hàm hai biến µ(x, y), ta nhận được
µ(x, y)M (x, y)dy + µ(x, y)N (x, y)dy = 0 (2.5.6)
Nếu tìm được hàm µ để (2.5.6) là phương trình vi phân toàn phần trên miền D thì
µ(x, y) được gọi là thừa số tích phân của phương trình (2.2.3).
Theo điều kiện (2.5.3), phương trình (2.5.6) là toàn phần nếu
∂ ∂
(µ(x, y)M (x, y)) = (µ(x, y)N (x, y)).
∂y ∂x
Từ đó ta có
∂µ ∂µ ∂N ∂M
M (x, y) − N (x, y) = µ(x, y) − (2.5.7)
∂y ∂x ∂x ∂y
Do đó, µ(x, y) là thừa số tích phân khi và chỉ khi nó là nghiệm của phương trình
đạo hàm riêng (2.5.7). Tuy nhiên việc giải phương trình này trong trường hợp tổng
quát đôi khi còn gặp khó khăn hơn nhiều so với việc giải phương trình vi phân ban
đầu. Do đó, để đơn giản hơn ta chỉ xét một số trường hợp đặc biệt sau đây.
Trường hợp 1: Thừa số tích phân µ là hàm một biến µ = µ(x).
Khi µ chỉ là hàm theo biến x, phương trình (2.5.7) trở thành
∂M ∂N µ0 (x) 1 ∂M ∂N

N (x, y)µ0 (x) = µ(x) − ⇔ = − .
∂y ∂x µ(x) N (x, y) ∂y ∂x
Từ biểu thức trên ta suy ra điều kiện để phương trình có thừa số tích phân chỉ phụ
thuộc một biến x là vế phải của biểu thức cũng chỉ phụ thuộc vào một biến x. Khi
đó, đặt
1 ∂M ∂N
F (x) := − , (2.5.8)
N (x, y) ∂y ∂x
ta suy ra
nZ o
µ(x) = exp F (x)dx ,
chính là một thừa số tích phân cần tìm.

Trường hợp 2: Thừa số tích phân µ là hàm một biến µ = µ(y).
Tương tự trường hợp 1, ta cũng có thể tìm được thừa số tích phân chỉ phụ thuộc
vào y có dạng Z n o
µ(y) = exp G(y)dy , (2.5.9)
với điều kiện biểu thức
1 ∂N ∂M

G(y) := − ,
M (x, y) ∂x ∂y
chỉ phụ thuộc vào biến y.

Trường hợp 3: Thừa số tích phân là hàm hợp µ = µ(h) với h = h(x, y) là hàm hai
biến đã biết.
Khi đó (2.5.7) trở thành
dµ(h) ∂h ∂h ∂N ∂M

M −N = µ(h) − .
dh ∂y ∂x ∂x ∂y
Ta có thể tìm được hàm µ nếu
∂N ∂M ∂h ∂h

Φ(h(x, y)) := − : M −N
∂x ∂y ∂y ∂x
là một biểu thức theo h(x, y) và thừa số tích phân là.

nZ o
µ(h(x, y)) = exp Φ(h)dh . (2.5.10)
Ví dụ: Giải phương trình vi phân
(2x2 + y)dx + (x2 y − x)dy = 0.
Giải: Ta có
∂M ∂N
M (x, y) = 2x2 + y, N (x, y) = x2 y − x và 6= .
∂y ∂x
nên phương trình đã cho không là phương trình vi phân toàn phần. Tuy nhiên, biểu
thức
1 ∂M ∂N 1 − (2xy − 1) −2
− = 2
=
N (x, y) ∂y ∂x x y−y x
chỉ phụ thuộc vào biến x. Do đó, theo (2.5.8) ta có thừa số tích phân
2 1
Z
µ(x) = exp − dx = e−2 ln |x| = 2 .
x x
Nhân cả hai vế của phương trình đã cho với µ(x), ta nhận được
y 1
2+ dx + y − dy = 0,
x2 x
là phương trình vi phân toàn phần với
∂ y ∂ 1 1
2+ 2 = y− = 2.
∂y x ∂x x x
Khi đó phương trình có nghiệm được xác định bởi công thức (2.5.5)
y2
Z x Z y
0 1 y
2 + 2 dx + y− dy = C ⇔ 2x + − = C, C ∈ R.
1 x 0 x 2 x
Ví dụ: Tìm thừa số tích phân dạng µ(x2 + y 2 ) và giải phương trình vi phân sau
(x − y)dx + (x + y)dy = 0.
Giải: Với h(x, y) = x2 + y 2 , ta dễ dàng tính được
∂N ∂M ∂h ∂h
− = 2, M −N = −2x2 − 2y 2 .
∂x ∂y ∂y ∂x
Do đó
∂N ∂M ∂h ∂h −1 −1

Φ(h) = − : M −N = = .
∂x ∂y ∂y ∂x x2
+y 2 h
Theo (2.5.10), suy ra thừa số tích phân cần tìm xác định bởi
nZ o n Z −dh o 1 1
µ(h) = exp Φ(h)dh = exp = = 2 .
h h x + y2
Vậy phương trình đã cho tương đương với phương trình vi phân toàn phần
x−y x+y
2 2
dx + 2 dy = 0.
x +y x + y2
Phương trình có nghiệm được xác định bởi công thức (2.5.5)
Z x Z y
dx x+y q
1 y
+ dy = C ⇔ ln |x| + ln x2 + y 2 − arctg = C, C ∈ R.
1 x 0 x2 +y 2 x x
2.6 Phương trình vi phân tuyến tính cấp một

Định nghĩa 2.6.1. Phương trình vi phân cấp một y 0 = f (x, y) được gọi là tuyến
tính nếu f (x, y) là một hàm bậc nhất theo y. Như vậy, phương trình vi phân tuyến
tính cấp một sẽ có dạng
y 0 + p(x)y = q(x). (2.6.1)
trong đó p(x) và q(x) là các hàm liên tục cho trước.
i) Nếu q(x) ≡ 0, ta có phương trình y 0 + p(x)y = 0, nó được gọi là phương trình
vi phân tuyến tính thuần nhất tương ứng với phương trình (2.6.1).
ii) Nếu q(x) 6≡ 0, phương trình (2.6.1) được gọi là phương trình vi phân tuyến
tính không thuần nhất.
2.6.1 Nghiệm tổng quát của phương trình tuyến tính thuần nhất
Xét phương trình tuyến tính thuần nhất
y 0 + p(x)y = 0. (2.6.2)
Đây là phương trình có biến số phân ly được. Dễ thấy y = 0 là một nghiệm của
phương trình. Khi y 6= 0, phương trình trở thành
dy
= −p(x)dx.
y
R
Phương trình này có nghiệm ln |y| = − p(x)dx + ln |C|, C 6= 0. Kết hợp với nghiệm
y = 0, suy ra nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất là
R
y(x) = Ce− p(x)dx
, C ∈ R. (2.6.3)
2.6. Phương trình vi phân tuyến tính cấp một 27
2.6.2 Nghiệm tổng quát của phương trình không thuần nhất
Ta thấy hai phương trình (2.6.1) và (2.6.2) chỉ khác nhau ở vế phải. Vậy liệu
nghiệm của hai phương trình này có sự tương đồng? Nhà toán học Lagrange đã dựa
trên nhận xét đó và ông đã tìm được nghiệm của phương trình không thuần nhất
(2.6.1) bằng cách thay hằng số C trong công thức nghiệm của phương trình thuần
nhất (2.6.3) bởi hàm số C(x), nghĩa là ông tìm nghiệm của phương trình không
thuần nhất ở dạng R
y(x) = C(x)e− p(x)dx . (2.6.4)
Phương pháp này được gọi phương pháp biến thiên hằng số Lagrange. Để tìm C(x),
trước tiên đạo hàm nghiệm (2.6.4),
R R
y 0 (x) = e− p(x)dx
C 0 (x) − C(x)p(x) = C 0 (x)e− p(x)dx
− p(x)y(x).
Thay vào phương trình (2.6.1) ta có

R Z R
C 0 (x)e− p(x)dx
= q(x) =⇒ C(x) = C + q(x)e p(x)dx
, C ∈ R.
Vậy nghiệm tổng quát của phương trình (2.6.1) là

R Z R
− p(x)dx p(x)dx
y(x) = e C+ q(x)e dx , C ∈ R. (2.6.5)
Nhận xét 2.6.2. i) Nếu ký hiệu

R
− p(x)dx
Y (x) = Ce , C ∈ R,
thì Y (x) là nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất. Mặt khác, trong công
thức nghiệm (2.6.5) nếu cho C = 0, ta được
R Z R
y ∗ (x) = e− p(x)dx
q(x)e p(x)dx
dx,
là nghiệm riêng của phương trình không thuần nhất. Hay công thức (2.6.5) có thể
viết dưới dạng
y(x) = y ∗ (x) + Y (x).
Ta suy ra nghiệm tổng quát của phương trình không thuần nhất bằng một nghiệm
riêng của nó cộng với nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất tương ứng.
ii) Nếu (x0 , y0 ) là điều kiện đầu của bài toán Cauchy ứng với phương trình (2.6.1),
ta suy ra đường cong nghiệm cần tìm là
Rx Z x Rs
− p(s)ds p(τ )dτ
y(x) = e x0 y0 + q(s)e x0 ds . (2.6.6)
x0
iii) Từ công thức (2.6.6) ta có kết quả sau đây, được gọi là nguyên lý chồng chất
nghiệm
Định lý 2.1. Giả sử y1 (x) là nghiệm của phương trình y 0 + p(x)x = q1 (x) và y2 (x)
là nghiệm của phương trình y 0 + p(x)y = q2 (x). Khi đó, với mọi hằng số c1 , c2 , ta
luôn có c1 y1 + c2 y2 là nghiệm của phương trình
y 0 + p(x)y = c1 q1 (x) + c2 q2 (x).

2y
Ví dụ: Giải phương trình vi phân = 1. xy 0 −
lnx
2 1
Lời giải: Chia hai vế phương trình cho x ta được y 0 − y = là phương trình
xlnx x
vi phân tuyến tính cấp 1 với
2 1 R R 2
p(x) = − , q(x) = ⇒ e− p(x)dx
=e xlnx
dx
= (ln x)2 .
xlnx x
Do đó nghiệm của phương trình đã cho là
R Z R
y(x) = e− p(x)dx
C+ q(x)e p(x)dx
dx
1
Z
= (ln x)2 C + dx = C(ln x)2 − ln x, C ∈ R.
x(ln x)2
2.7 Phương trình Bernouli

Định nghĩa 2.7.1. Phương trình Bernouli là phương trình có dạng
y 0 + p(x)y = q(x)y α , α 6= 0, α 6= 1. (2.7.1)
Chú ý: Ta giả thiết α 6= 0, α 6= 1 vì khi α = 0 hoặc α = 1, phương trình (2.7.1) trở

thành dạng phương trình vi phân tuyến tính cấp 1 mà ta đã biết cách giải.
Phương trình này lần đầu tiên được đưa ra bởi Jacob Bernoulli vào năm 1695.
Tuy nhiên, Gottfried Leibniz là người đưa ra lời giải sớm nhất trong ngay năm đó
và phương pháp giải của ông vẫn được sử dụng cho đến ngày nay.
Phương trình Bernoulli đặc biệt quan trọng vì chúng là phương trình vi phân phi
tuyến tính mà ta có thể giải được nghiệm hiển. Một trường hợp đặc biệt đáng chú
ý của phương trình Bernoulli là phương trình vi phân logistic được trình bày trong
mục 1.3.2 (khi α = 2).
Phương pháp giải: Biến đổi về hệ phương trình vi phân tuyến tính
Ta thấy y = 0 là một nghiệm của phương trình.

Trường hợp y 6= 0, chia cả hai vế của phương trình cho y α ta được
y −α y 0 + p(x)y 1−α = q(x).

2.8. Phương trình Riccati 29
Đặt z = y 1−α suy ra z 0 = (1 − α)y −α y 0 . Thay vào phương trình trên ta nhận được
z 0 + (1 − α)p(x)z = (1 − α)q(x). (2.7.2)
Đây là phương trình vi phân tuyến tính cấp 1 không thuần nhất, giả sử nó có nghiệm
tổng quát z = ϕ(x, C). Khi đó hệ thức y 1−α = ϕ(x, C) sẽ cho nghiệm dạng tích phân
tổng quát của phương trình Bernoulli (2.7.1).
Ví dụ: Giải phương trình xy 0 + y = y 2 ln x, với y(1) = 1.
Giải: Phương trình đã cho là phương trình Bernoilli với α = 2. Chia cả hai vế của
phương trình cho xy 2 , ta được
1 −1 ln x
y −2 y 0 + y = .
x x
Đặt z = y −1 , ta có
1 ln x
z0 − z=− .
x x
Theo công thức (2.6.6), nghiệm của phương trình này là
ln x 1 1
z=x + + C = ln x + 1 + Cx ⇒ = ln x + 1 + Cx, C ∈ R.
x x y
Thay điều kiện đầu y(1) = 1 vào nghiệm tổng quát ở trên, ta nhận được C = 0. Do
1
đó, nghiệm riêng cần tìm của phương trình là y = .
1 + ln x
2.8 Phương trình Riccati

Định nghĩa 2.8.1. Phương trình Riccati là phương trình có dạng
y 0 = p(x)y 2 + q(x)y + r(x), (2.8.1)
trong đó p(x), q(x), và r(x) là các hàm liên tục trên khoảng (a, b) cho trước.
Phương trình này được giới thiệu bởi nhà toán học Jacopo Francesco Riccati
người Italia. Trong lý thuyết điều khiển, nó liên quan đến phương án điều khiển tối
ưu. Phương trình này nói chung không giải được bằng phép lấy tích phân một số
hàm tường minh nào đó.
Nhận xét 2.8.2. Trong các trường hợp đặc biệt

i) Khi p(x) ≡ 0 ta nhận được phương trình tuyến tính y 0 − q(x)y = r(x).
ii) Khi r(x) ≡ 0 ta có phương trình Bernoulli y 0 − q(x)y = p(x)y 2 .
iii) Khi các hệ số là hằng số ta có một phương trình với biến số phân ly được
dy
= py 2 + qy + r. (2.8.2)
dx
• Nếu ∆ = q 2 −4rp < 0, tồn tại a ∈ R, b ∈ R∗ sao cho py 2 +qy+r = p[(y+a)2 +b2 ].
Khi đó (2.8.2) trở thành
dy 1 y+a
pdx = 2 2
⇒ px + C = arctg , C ∈ R.
(y + a) + b b b
• Nếu ∆ = q 2 − 4rp = 0, tồn tại c ∈ R : py 2 + qy + r = p(y − c)2 .

y = c là một nghiệm của phương trình.
y 6= c, phương trình (2.8.2) trở thành
dy −1
pdx = ⇒ px + C = , C ∈ R.
(y − c)2 y−c
• Nếu ∆ = q 2 − 4rp > 0, tồn tại y1 , y2 : py 2 + qy + r = p(y − y1 )(y − y2 ). Khi đó
y = y1 , y = y2 là nghiệm của phương trình.
y 6= y1 , y 6= y2 , phương trình (2.8.2) trở thành
dy 1 y − y1
pdx = ⇒ px + C = ln , C ∈ R.
(y − y1 )(y − y2 ) y1 − y2 y − y2
Đối với các trường hợp khác không có phương pháp chung để tìm nghiệm. Tuy
nhiên, nếu biết được một nghiệm riêng của phương trình, ta có thể tích phân phương
trình Riccati như được phát biểu theo định lý sau.
Định lý 2.1. Nếu biết một nghiệm nào đó của phương trình Riccati (2.8.1) thì có
thể đưa nó về phương trình Bernoulli
Chứng minh. Giả sử nghiệm đã biết của phương trình (2.8.1) là z = z(x), tức là
z 0 = p(x)z 2 + q(x)z + r(x)
Ta đặt y = u + z, trong đó u là ẩn mới. Thay vào phương trình (2.8.1), ta có:
u0 + z 0 = p(x)(u + z)2 + q(x)(u + z) + r(x)
= p(x)u2 + 2p(x)uz + p(x)z 2 + q(x)z + q(x)y + r(x)
= p(x)u2 + 2p(x)zu + q(x)u + p(x)z 2 + q(x)z + r(x)
Từ đó ta nhận được phương trình Bernoulli có dạng
u0 − [2p(x)z(x) + q(x)]u = p(x)u2 .

2.9. Phương trình Clairaut 31
Ví dụ: Giải phương trình y 0 + 2y(y − x) = 1.

Giải: Phương trình có thể viết lại dạng y 0 = −2y 2 +2xy +1, là phương trình Riccati.
Dễ thấy z = x là một nghiệm của phương trình. Đặt y = u + x, phương trình trở
thành
u0 + 2xu = −2u2 .
Đây là phương trình Bernoulli với α = 2. Dễ thấy u = 0 là nghiệm phương trình,
khi u 6= 0, đặt v = u−1 , ta được
v 0 − 2xv = 2.
Theo (2.6.6) nghiệm tổng quát của phương trình này là

2
Z 2

v = ex 2e−x dx + C , C ∈ R.
Vậy nghiệm tổng quát của phương trình đã cho là

2
e−x
y = x và y = x + , C ∈ R.
C + 2 e−x2 dx
R
2.9 Phương trình Clairaut

Phương trình này do nhà toán học Clairaut đề xuất năm 1734 và được định nghĩa
như sau.
Định nghĩa 2.9.1. Phương trình Clairaut là phương trình có dạng
y(x) = xy 0 (x) + h(y 0 (x)), (2.9.1)
trong đó h là một hàm khả vi xác định trên tập S ⊂ R.
Phương pháp giải: Đạo hàm hai vế của phương trình ta được
y 0 (x) = y 0 (x) + xy 00 (x) + h0 (y 0 (x))y 00 (x).
Phương trình này tương đương
y 00 (x) = 0 hoặc x + h0 (y 0 (x)) = 0.
Từ phương trình y 00 (x) = 0 ta suy ra họ đường thẳng x = ct + h(c), c ∈ S là nghiệm

của (2.9.1).
Ta giải phương trình x + h0 (y 0 (x)) = 0 để tìm nghiệm kỳ dị bằng cách tham số

dy
hóa đường cong nghiệm. Đặt t = , ta nhận được
dx
(
x(t) = −h0 (t)
, t ∈ S. (2.9.2)
y(t) = −th0 (t) + h(t)
Nếu h0 (t) không phải là hằng số thì hệ (2.9.2) xác định một đường cong tham số
trong mặt phẳng (x, y); nếu h0 (t)=constant đường cong chỉ là một điểm.
2.10 Bao hình của họ đường cong

Bao hình của một họ đường cong G trên mặt phẳng là một đường cong tiếp xúc
với bất kỳ đường cong nào của G. Nếu họ G được cho bởi y = g(x, c), c ∈ R, với g là
hàm khả vi theo hai biến (x, c). Khi đó nếu G có bao hình thì đường cong bao hình
này là nghiệm của phương trình

y(x) = g(x, c)
(2.10.1)
 ∂g(x, c) = 0.
∂c
Trong trường hợp họ đường cong G là nghiệm tổng quát của phương trình
Clairaut, tức là ta có g(x, c) = cx + h(c), thì phương trình (2.10.1) trở thành
( (
y = cx + h(c) y(c) = cx + h(c)
⇐⇒
x + h0 (c) = 0 x(c) = −h0 (c).
Đây chính xác là hệ thức (2.9.2) (với c = p) xác định nghiệm kỳ dị. Vậy ta đã chứng
minh nghiệm kỳ dị của phương trình Clairaut là đường bao của nghiệm tổng quát.
Ví dụ: Giải phương trình
1
y(x) − xy 0 (x) − (y 0 (x))2 . (2.10.2)
2
Nghiệm tổng quát của phương trình này là
1
y(x) = cx − c2 .
2
Khi đó, hệ (2.10.1) trở thành

 c2

y = cx −
2
x(c) = c,
 Hình 2.1: Bao hình nghiệm
(2.10.2)
t2
đó chính là phương trình của parabol y = trên mặt phẳng.
2
2.10. Bao hình của họ đường cong 33
BÀI TẬP CHƯƠNG 2
Bài tập 1: Giải các phương trình vi phân với biến số phân li sau
1. (x2 − yx2 ).y 0 + y 2 + x.y 2 = 0. 5. y 0 cos 2y − sin y = 0.
2. y 0 + sin(x + y) = sin(x − y). 6. y 0 = ln x+1

ln y+1 .
ey −2
3. y 0 = (1 − y) cos x, y(π) = 2. 7. xy 0 = ey −1 .
dy y 3 + 2y
4. y 0 = 2x2 (y 2 + 1), y(0) = 1. 8. = 3 , y(0) = 1.
dx x + 3x
Bài tập 2: Giải các bài toán Cauchy
( p √ (
x. 1 + y 2 dx + y 1 + x2 dy = 0, (1 + e2x )y 2 dy = ex dx,
1. 4.
y(0) = 1. y(0) = 0.
y 0 . sin x cos y + cos x sin y = 0,

( (
(x2 + 1)y 0 = y 2 + 4,
2. π π 5.
y( ) = . y(1) = 2.
4 4
( (
(ex + 1) cos ydy + ex (sin y + 1)dy = 0, (x + 2y)y 0 = 1,
3. 6.
y(0) = 3. y(0) = −2.
Bài tập 3: Giải các phương trình vi phân vi phân cấp 1
8. xy 0 = 1 − y 2 .
p
1. (y − x) dx + (y + x) dy = 0.
√
9. y 0 = 4x + 2y − 1.
p
2. xdy − ydx = x2 + y 2 dx.
3. xyy 0 + x2 − 2y 2 = 0. 10. y 0 − y = 2x − 3.
4. (3x2 + y 2 )y + (y 2 − x2 )xy 0 = 0. 11. (x + y 2 )dy = ydy.
5. x2 .y 0 + y 2 + xy(y 0 − 1) = 0. 12. sin 2y + x cot y)y 0 = 1.
6. xy 0 + (1 + x)y = e−x sin 2x. 13. (2ey − x)y 0 = 1.
dy 2x x2
7. − y = x2 . 14. y 0 = .
dy 1 + x2 1 + y2
Bài tập 4: Giải các phương trình vi phân vi phân tuyến tính cấp 1
2
1. x(x2 + 1)y 0 − (x2 − 1)y + 2x = 0. 4. y 0 + 2xy = xe−x .
2. (x2 + 1)y 0 − 2xy = (x2 + 1)2 . 5. 2ydx + (y 2 − 6x)dy = 0.

√
3. (x3 + x)y 0 + 3x2 y = x2 + 1. 6. xy 0 − y = x2 arctg x.
Bài tập 5: Chứng minh rằng phương trình
x(x2 + 1)y 0 − (2x2 + 3)y = 3,

có nghiệm dạng tam thức bậc 2. Giải phương trình đó.
Bài tập 6: Giải các phương trình vi phân Becnouli
1. xy 2 + x2 (x + 1)yy 0 + 3x − 5 = 0.
2. y 0 + xy = x3 y 3 .
3. (y ln x − 2)y.dx = xdy, x > 0.
Bài tập 7: Tìm thừa số tích phân và giải các phương trình
y3
1. Tìm α(x) cho phương trình (2xy + x2 y + )dx + (x2 + y 2 )dy = 0.
3
2. Tìm α(y) cho phương trình (1 + xy)ydx − xdy = 0.
3. Tìm α(x + y) cho phương trình x.dx + (2x + y)dy = 0.
4. Tìm α(x2 + y 2 ) cho phương trình (x − y)dx + (x + y)dy = 0.
5. Tìm α(y) cho ydx + (y 2 − x)dy = 0.
Bài tập 7: Tìm nghiệm các phương trình vi phân chưa giải ra đạo hàm
2 3
1. yy 0 + y 0 (x − y) = x. 4. xy 0 = 1 + y 0 .
3 2
2. y 0 + y 3 = 3yy 0 . 5. y(1 + y 0 ) = 2a.
2 0 2
3. x2 y 0 − 2xyy 0 + y 2 = x2 y 2 + x4 . 6. y − ey y 0 = 0
Bài tập 8: Giải các phương trình vi phân vi phân Lagrange và Clero
3 2 3
1. y = 2xy 0 + y 2 y 0 . 3. y = xy 0 + y 0 .
x2 2 2
2. y = 2xy 0 + 2 + y0 . 4. y = xy 0 + y 0 − y 0 .
Chương 3
Phương trình vi phân cấp hai
3.1 Phương trình vi phân cấp hai

Định nghĩa 3.1.1. Phương trình vi phân cấp hai là phương trình thể hiện mối liên
hệ giữa biến độc lập x, hàm phải tìm y = y(x) và các đạo hàm đến cấp 2 của hàm
cần tìm có dạng
F (x, y, y 0 , y 00 ) = 0. (3.1.1)
Nếu ta có thể giải được đạo hàm cấp hai theo các thành phần còn lại thì ta nhận
được phương trình chính tắc có dạng
y 00 = f (x, y, y 0 ) (3.1.2)
Nghiệm của phương trình vi phân cấp 2
i) Nghiệm của phương trình vi phân (3.1.2) trên khoảng I = (a, b) là hàm φ(x)
khả vi cấp hai trên I sao cho
φ00 (x) = f x, φ(x), φ0 (x) , x ∈ I.

(3.1.3)
ii) Bài toán Cauchy hay còn gọi là Bài toán giá trị ban đầu của một phương trình
cấp hai trên khoảng I là bài toán tìm nghiệm của phương trình (3.1.2) thỏa mãn
điều kiện ban đầu
y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 . (3.1.4)
Điều kiện (3.1.4) (x0 ∈ I, y0 , y1 ∈ R) được gọi là điều kiện ban đầu. Ý nghĩa hình
học của bài toán Caychy là ta tìm được đường cong tích phân đi qua điểm (x0 , y0 )
cho trước và có hệ số góc của tiếp tuyến tại điểm đó là y1 .
Thí dụ, theo định luật Newton, mối liên hệ giữa quãng đường y(x) đi được trên
đường thẳng của vật thể có khối lượng m dưới lực tác động lên vật thể F được cho
bởi phương trình
my 00 = F (x).
36 Chương 3. Phương trình vi phân cấp hai
Để xác định được y(x), ta cần biết vị trí ban đầu của vật thể y(x0 ) = y0 và vận tốc
của vật thể tại thời điểm ban đầu đó y 0 (x0 ) = y1 .
Sự tồn tại duy nhất nghiệm của phương trình vi phân cấp hai
Ta phát biểu mà không chứng minh định lý về sự tồn tại duy nhất nghiệm. Hàm
ba biến f (x, y, z) được gọi là thoả mãn điều kiện Lipschitz nếu với mọi x ∈ I và
y1 , y2 , z1 , z2 ∈ R, tồn tại hằng số k > 0 sao cho
|f (x, y1 , z1 ) − f (x, y2 , z2 )| 6 k(y1 − y2 | + |z1 − z2 |.
Định lý 3.1 (Định lý về tồn tại và duy nhất nghiệm). Nếu hàm f thoả mãn điều
kiện Lipschitz thì phương trình vi phân (3.1.2) với điều kiện ban đầu (3.1.4) sẽ tồn
tại duy nhất nghiệm.
Để ngắn gọn trong cách trình bày, trong nội dung tiếp theo của chương này, các
hàm số đều được xét trên tập I = (a, b) ⊂ R.
3.2 Phương trình vi phân tuyến tính cấp hai

Định nghĩa 3.2.1. Phương trình vi phân cấp hai y 00 = f (x, y, y 0 ) được gọi là tuyến
tính nếu với mỗi x cố định thì f là một hàm bậc nhất theo hai biến y và y 0 . Khi đó,
phương trình được viết ở dạng
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = r(x). (3.2.1)
i) Khi r(x) 6≡ 0, phương trình (3.2.1) được gọi làphương trình vi phân tuyến tính
cấp hai không thuần nhất.
ii) Khi r(x) ≡ 0, ta được phương trình y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0, gọi là phương trình
vi phân tuyến tính cấp hai thuần nhất tương ứng với phương trình (3.2.1).
Trong phương trình này hệ số của y 00 bằng 1, các hệ số p(x), q(x) và r(x) là các
hàm tùy ý của biến độc lập x. Trong trường hợp hệ số của y 00 khác 1, tức là
A(x)y 00 + P (x)y 0 + Q(x)y = R(x),
ta có thể đưa về phương trình (3.2.1) bằng cách đặt

P (x) Q(x) R(x)
p(x) = , q(x) = và r(x) = .
A(x) A(x) A(x)
Để tránh phức tạp về lý luận, ta giả thiết p, q và r là các hàm liên tục. Với điều
kiện này, hàm f (x, y, z) = r(x) − p(x)y − q(x)z thoả mãn điều kiện Lipschitz trên
3.3. Phương trình tuyến tính thuần nhất cấp hai 37
khoảng I là đóng và hữu hạn. Vì thế, theo định lý 4.1, phương trình (3.2.1) với điều
kiện ban đầu (3.1.4) có duy nhất nghiệm.
Để nghiên cứu phương trình (3.2.1) và tìm phương pháp giải, trước hết ta xét
phương trình vi phân tuyến tính cấp hai thuần nhất tương ứng trong mục tiếp theo.
3.3 Phương trình tuyến tính thuần nhất cấp hai

Xét phương trình vi phân tuyến tính cấp hai thuần nhất
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0, (3.3.1)
ta dễ dàng có được tính chất sau về nghiệm của phương trình
Định lý 3.1 (Định lý tổ hợp nghiệm). Giả sử y1 và y2 là nghiệm của phương trình
thuần nhất (3.3.1). Khi đó, y = c1 y1 + c2 y2 , với các hằng số c1 , c2 bất kỳ cũng là
nghiệm của phương trình (3.3.1).
Từ định lý trên ta thấy tập hợp nghiệm của phương tình (3.3.1) tạo thành một
không gian vectơ. Vậy số chiều và cơ sở của không gian được xác định như thế nào?
Để trả lời câu hỏi đó ta nghiên cứu nội dung tiếp theo.
3.3.1 Hàm độc lập tuyến tính - Định thức Wronski

Định nghĩa 3.3.1. Hai hàm số φ1 (x) và φ2 (x) được gọi là phụ thuộc tuyến tính
nếu tồn tại hai hằng số c1 và c2 không đồng thời bằng không sao cho với mọi x ∈ I,
ta có
c1 φ1 (x) + c2 φ2 (x) = 0.
Hai hàm số φ1 (x) và φ2 (x) không phụ thuộc tuyến tính thì chúng được gọi là độc
lập tuyến tính.
Nhận xét 3.3.2. Theo Định nghĩa 3.3.1, ta suy ra

i) Hai hàm φ1 (x) và φ2 (x) phụ thuộc tuyến tính khi và chỉ khi chúng tỷ lệ với nhau,
tức là tồn tại hằng số k để với mọi x ∈ I,
φ1 (x) = kφ2 (x).
ii) Hai hàm độc lập tuyến tính nếu với mọi cặp hằng số không cùng bằng 0 thì hàm
c1 φ1 (x) + c2 φ2 (x) phải khác 0 tại x ∈ I nào đó.
Thí dụ, hàm φ1 = cos x và φ2 = x là hai hàm độc lập tuyến tính trên bất kỳ
khoảng I = (a, b) ⊂ R.
Định nghĩa 3.3.3. Cho hai hàm khả vi φ1 (x) và φ2 (x). Khi đó hàm số
φ1 (x) φ2 (x)
W (x) = W [φ1 , φ2 ] = , (3.3.2)
φ01 (x) φ02 (x)
được gọi là định thức Wronski của hai hàm φ1 (x) và φ2 (x).
Định lý 3.2. Điều kiện cần để hai hàm khả vi φ1 (x), φ2 (x) phụ thuộc tuyến tính
trên khoảng (a, b) là Định thức Wronski W (x) của chúng đồng nhất bằng không trên
(a, b).
Chứng minh. Giả sử φ1 (x), φ2 (x) phụ thuộc tuyến tính trên khoảng I = (a, b). Khi
đó tồn tại c1 , c2 không đồng thời bằng 0 sao cho
c1 φ1 (x) + c2 φ2 (x) = 0, x ∈ I.
Kết hợp điều kiện trên và đẳng thức có được bằng cách đạo hàm hai vế, ta nhận
được hệ phương trình (
c1 φ1 (x) + c2 φ2 (x) = 0,
(3.3.3)
c1 φ01 (x) + c2 φ02 (x) = 0.
Theo giả thiết, hệ này có nghiệm không tầm thường c1 , c2 với mọi x thuộc (a, b). Do
đó định thức Cramer của hệ
φ1 (x) φ2 (x)
= 0, x ∈ (a, b).
φ01 (x) φ02 (x)
Do đó, định thức Wronski W [φ1 , φ2 ] = 0. Ta có điều cần chứng minh.
Chú ý 3.3.4. i) Định lý trên suy ra điều kiện cần để hai hàm φ1 (x), φ2 (x) phụ
thuộc tuyến tính là định thức Wronski W (x) của chúng đồng nhất bằng 0. Khẳng
định ngược lại của Định lý 3.2 nói chung không đúng, tức là khi định thức Wronski
đồng nhất 0 thì vẫn tồn tại hai hàm độc lập tuyến tính. Thật vậy, xét hệ vector hàm
y1 (x) = x3 , y2 (x) = |x3 |.
Xét hệ thức c1 y1 (x) + c2 y2 (x) ≡ 0 trong hai trường hợp x > 0 và x < 0 cho ta hệ
(
c1 + c2 = 0
⇔ c1 = c2 = 0.
c1 − c2 = 0
Do đó các hàm y1 (x) và y2 (x) là độc lập tuyến tính. Tuy nhiên, ta vẫn có
x3 x3 x3 −x3
W (x) = = 0 khi x > 0, và W (x) = = 0 khi x < 0.
3x2 3x2 3x2 −3x2
ii) Trong trường hợp đặc biêt, khi φ1 (x) và φ2 (x) là hai nghiệm của phương trình
vi phân thuần nhất (3.3.1) thì W (x) = 0 chính là điều kiện cần và đủ để chúng độc
lập tuyến tính như trình bày trong định lý dưới đây.
3.3.2 Công thức Ostrogradsky-Liouville

Giả sử φ1 (x), φ2 (x) là hai nghiệm của hệ phương trình (3.3.1). Ứng với hệ vector
hàm này ta có định thức Wronski:
φ1 (x) φ2 (x)
W (x) = W [φ1 , φ2 ] = .
φ01 (x) φ02 (x)
Định lý 3.3 (Công thức Ostrogradsky-Liouville). Định thức Wronski của hệ nghiệm
φ1 (x), φ2 (x) được cho bởi
Z x
W (x) = W (x0 ) exp − p(s)ds , (3.3.4)
x0
trong đó x0 , x ∈ I.
Chứng minh. Ta có
dW (x) d
φ1 (x)φ02 (x) − φ01 (x)φ2 (x)

=
dx dx
= φ01 (x)φ02 (x) + φ1 (x)φ002 (x) − φ001 (x)φ2 (x) − φ01 (x)φ02 (x)
= φ1 (x)φ002 − φ001 (x)φ2 (x) = −p(x) φ1 (x)φ02 (x) − φ01 (x)φ2 (x) = −p(x)W (x).

Đây là phương trình vi phân tuyến tính cấp một, tích phân hai vế ta nhận được
điều cần chứng minh (3.3.4).
Hệ quả 3.4. Giả sử W là định thức Wronski của hai nghiệm φ1 và φ2 của phương
trình (3.3.1). Khi đó, hoặc W (x) = 0 với mọi x ∈ I hoặc W (x) 6= 0 với mọi x ∈ I.
Trong trường hợp W (x) 6= 0, các hàm φ1 và φ2 độc lập tuyến tính.
Chứng minh. Nếu tồn tại x0 ∈ I sao cho W (x0 ) = 0 thì từ (3.3.4) ta thấy W (x) = 0
với mọi x ∈ I. Do đó, hoặc W (x) = 0 với mọi x ∈ I hoặc W (x) 6= 0 với mọi x ∈ I.
Trong trường hợp W (x) 6= 0, tức tồn tại x0 ∈ I sao cho W (x0 ) 6= 0. Giả sử c1 , c2
là hai hằng số tuỳ ý sao cho c1 φ1 (x) + c2 φ2 (x) = 0 với mọi x ∈ I. Lấy đạo hàm hai
vế đồng nhất thức và ghép với phương trình này ta được hệ
(
c1 φ1 (x0 ) + c2 φ2 (x0 ) = 0
c1 φ01 (x0 ) + c2 φ02 (x0 ) = 0.
Hệ trên là hệ phương trình tuyến tính thuần nhất có định thức của ma trận các hệ
số W (x0 ) 6= 0 nên hệ có nghiệm duy nhất c1 = c2 = 0. Điều đó có nghĩa φ1 và φ2
độc lập tuyến tính. Định lý được chứng minh.
Định lý 3.5. Tập hợp các nghiệm của phương trình (3.3.1) là một không gian tuyến
tính hai chiều. Cơ sở của không gian nghiệm có thể chọn là hai nghiệm bất kỳ φ1 và
φ2 sao cho
φ (x) φ2 (x)
W [φ1 , φ2 ] = 10 6= 0. (3.3.5)
φ1 (x) φ02 (x)
Chứng minh. Giả sử φ1 (x) và φ2 (x) là hai nghiệm thỏa mãn điều kiện (3.3.5) và
φ(x) là một nghiệm bất kỳ của (3.3.1). Khi đó theo Hệ quả 3.4 suy ra φ1 (x) và
φ2 (x) độc lập tuyến tính.
Vì W [φ1 , φ2 ] 6= 0 nên lấy x0 bất kỳ thuộc I thì W (x0 ) 6= 0. Khi đó tồn tại các
hằng số c1 và c2 thỏa mãn hệ
(
c1 φ1 (x0 ) + c2 φ2 (x0 ) = φ(x0 )
c1 φ01 (x0 ) + c2 φ02 (x0 ) = φ0 (x0 ).
Theo Định lý 3.1, ta có c1 φ1 (x) + c2 φ2 (x) cũng là một nghiệm của (3.3.1) với điều
kiện ban đầu φ(x0 ) = c1 φ1 (x0 ) + c2 φ2 (x0 ) và φ0 (x0 ) = c1 φ01 (x0 ) + c2 φ02 (x0 ). Do tính
duy nhất nghiệm của bài toán Cauchy ta suy ra
φ(x) = c1 φ1 (x) + c2 φ2 (x).
Vậy {φ1 , φ2 } là một cơ sở của không gian nghiệm. Điều này khẳng định tập hợp các
nghiệm là một không gian vector 2 chiều.
Từ định lý trên ta xây dựng định nghĩa về họ nghiệm cơ bản như sau
Định nghĩa 3.3.5. Họ gồm hai nghiệm độc lập tuyến tính của phương trình (3.3.1)
được gọi là họ nghiệm cơ bản.
Nhận xét 3.3.6. Từ Định lý 3.5, nếu biết {φ1 , φ2 } là họ nghiệm cơ bản của phương
trình (3.3.1) thì nghiệm tổng quát của nó là
y(x) = c1 φ1 (x) + c2 φ2 (x),
với c1 và c2 là các hằng số bất kỳ.
Định lý 3.6. Nếu biết được một nghiệm φ1 (x) 6= 0 của phương trình (3.3.1) thì bất
kỳ nghiệm riêng φ2 (x) nào của hệ cũng được biểu diễn dưới dạng
Z R
−
φ2 (x) = φ1 (x) c1 + c2 φ−2
1 (x)e
p(x)dx
dx , (3.3.6)
với hằng số c1 , c2 nào đó.

Nhận xét 3.3.7. i) Công thức (3.3.6) được gọi là công thức Ostrogradsky-Liouville,
nó cho ta xác định được nghiệm của phương trình vi phân tuyến tính cấp 2 khi biết
trước một nghiệm riêng khác 0 của phương trình đó.
ii) Cũng từ định lý trên suy ra nghiệm tổng quát của phương trình là
Z R
−
y(x) = c1 φ1 (x) + c2 φ2 (x) = φ1 (x) C1 + C2 φ−2
1 (x)e
p(x)dx
dx ,
với mọi C1 , C2 ∈ R.
Chứng minh. Giả sử biết φ1 (x) 6= 0 là một nghiệm của phương trình (3.3.1), ta có
φ001 (x) + p(x)φ01 (x) + q(x)φ1 (x) = 0. (3.3.7)
Để giải quyết bài toán ta đi tìm nghiệm thứ hai độc lập với nghiệm φ1 (x) có dạng
φ2 (x) = y(x)φ1 (x). Đạo hàm φ2 (x) ta được
φ02 (x) = y(x)φ01 (x) + y 0 (x)φ1 (x),

φ002 (x) = y(x)φ001 (x) + 2y 0 (x)φ1 (x) + y 00 (x)φ1 (x).
Thay vào phương trình (3.3.1) và kết hợp với (3.3.7) ta có
φ1 y 00 + (2φ01 + pφ1 )y 0 + (φ001 + pφ01 + qφ1 )y = 0 ⇔ φ1 y 00 + (2φ01 + pφ1 )y 0 = 0.
Đặt u = y 0 ta nhận được phương trình vi phân tuyến tính cấp 1 với hàm cần tìm
u = u(x) là nghiệm phương trình
φ0

0
u + 2 1 + p u = 0.
φ1
Áp dụng công thức (2.6.5) ta nhận được

Z 0
φ
R
−
u(x) = c1 exp − 1
+ p (x)dx = c1 φ−2
1 (x)e
p(x)dx
.
φ1
Từ u = y 0 ta suy ra
Z R
−
y(x) = c1 φ−2
1 (x)e
p(x)dx
dx + c2 .
Vậy, nghiệm thứ hai của phương trình (3.3.1) là

Z R
−
φ2 (x) = φ1 (x) c1 φ−2
1 (x)e
p(x)dx
dx + c2 ,
với hằng số c1 , c2 nào đó.

3.4 Phương trình tuyến tính cấp hai thuần nhất hệ số

hằng
Định nghĩa 3.4.1. Xét phương trình vi phân tuyến tính cấp hai thuần nhất
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
Khi p(x), q(x) là các hàm hằng p(x) = p, q(x) = q (p, q ∈ R) thì phương trình
y 00 + py 0 + qy = 0, (3.4.1)
được gọi là phương trình vi phân tuyến tính cấp hai thuần nhất hệ số hằng.
Phương pháp giải: Để giải phương trình (3.4.1), ta tìm các thành phần trong hệ
nghiệm cơ bản của nó dưới dạng
φ(x) = eλx .
Đạo hàm đến cấp hai hàm φ(x) và thay vào phương trình (3.4.1) ta nhận được
eλx (λ2 + aλ + b) = 0.
Khi đó, φ(x) là nghiệm của (3.4.1) khi và chỉ khi λ là nghiệm của phương trình
λ2 + pλ + q = 0. (3.4.2)
Phương trình này được gọi là phương trình đặc trưng của phương trình (3.4.1). Ta
xét các trường hợp sau
1. Phương trình đặc trưng có hai nghiệm thực phân biệt: λ1 6= λ2 .
Khi đó φ1 (x) = eλ1 x và φ2 (x) = eλ2 x là hai nghiệm độc lập tuyến tính của (3.4.1).
Do đó phương trình có nghiệm tổng quát là
y(x) = C1 eλ1 x + C2 eλ1 x , với mọi C1 , C2 ∈ R.

−p
2. Phương trình đặc trưng có nghiệm kép : λ = λ1 = λ2 = ∈ R.
2
Khi đó phương trình (3.4.1) có nghiệm không tầm thường
p
φ1 = e − 2 x .
Và nghiệm riêng φ2 (x) độc lập với φ1 (x) được xác định bởi công thức (3.3.4)
Z R Z
− − p2 x p
φ2 (x) = φ1 (x) φ−2
1 (x)e
p(x)dx
dx = e epx e−px dx = xe− 2 x .
3.5. Phương trình Euler (thuần nhất) 43
Vậy nghiệm tổng quát của phương trình là

−px
y=e 2 (C1 + C2 x), với mọi C1 , C2 ∈ R.
3. Phương trình đặc trưng có nghiệm phức liên hợp: λ1,2 = α ± iβ, α, β ∈ R.
φ1 = e(α+iβ)x = eαx (cos βx + i sin βx) ,

φ2 = e(α−iβ)x = eαx (cos βx − i sin βx
Theo nguyên lý chồng chất nghiệm, ta có

φ1 + φ2 φ1 − φ2
φ¯1 = = eαx cos βx, φ¯2 = = eαx sin βx.
2 2i
cũng là nghiệm của phương trình (3.4.1). Dễ thấy các nghiệm này độc lập tuyến
tính, suy ra nghiệm tổng quát của phương trình là
y(x) = eαx (C1 cos βx + C2 sin βx) , với mọi C1 , C2 ∈ R.
3.5 Phương trình Euler (thuần nhất)

Định nghĩa 3.5.1. Cho a, b là các hằng số và khoảng I = (a, b) không chứa 0. Khi
đó, phương trình có dạng
x2 y 00 + axy 0 + by = 0, (3.5.1)
được gọi là phương trình Euler.
Phương pháp giải: Sử dụng phép thế biến, đặt u = ln |x|. Ta có
dy dy du 1 dy d2 y d 1 dy 1 dy 1 d2 y
y0 = = = và y 00 = = = − + .
dx du dx x du dx2 dx x du x2 du x2 du2
Thế vào phương trình (3.5.1) ta được
d2 y dy
2
+ (a − 1) + by = 0. (3.5.2)
du du
Đây là phương trình tuyến tính cấp hai hệ số hằng có phương trình đặc trưng
λ2 + (a − 1)λ + b = 0. (3.5.3)
Ta xét các trường hợp sau của phương trình đặc trưng
i) Nếu phương trình đặc trưng có hai nghiệm phân biệt λ1 , λ2 thì nghiệm tổng quát
của (3.5.2) là
y(u) = C1 eλ1 u + C2 eλ2 u ,
nên nghiệm tổng quá của (3.5.1) là

y(x) = C1 |x|λ1 + C2 |x|λ2 , C1 , C2 ∈ R.
ii) Nếu phương trình đặc trưng có nghiệm bội λ thì nghiệm tổng quát của (3.5.2) là
y(u) = eλu (C1 + C2 u),
y(x) = |x|λ1 (C1 + C2 ln |x|), C1 , C2 ∈ R.
iii) Nếu phương trình đặc trưng có nghiệm phức λ = α + iβ thì nghiệm tổng quát
của (3.5.2) là
y(u) = eαu (c1 (cos βu) + c2 sin(βu),
y(x) = |x|α (C1 (cos β ln |x|) + C2 sin(β ln |x|), C1 , C2 ∈ R.
3.6 Phương trình tuyến tính cấp hai không thuần nhất
Xét phương trình vi phân tuyến tính không thuần nhất cấp hai (3.2.1)
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = r(x).
3.6.1 Tính chất nghiệm của phương trình không thuần nhất
Đối với những phương trình có hàm f ở vế phải phức tạp, ta có thể sử dụng
định lý sau để tách ra thành các bài toán đơn giản hơn.
Định lý 3.1 (Nguyên lý chồng chất nghiệm). Giả sử yi (x) là các nghiệm riêng của
phương trình
y 00 + a1 (x)y 0 + a2 (x)y = fi (x), i = 1, n.
Pn
Khi đó với các hằng số αi bất kỳ thì y = i=1 αi yi (x) là nghiệm của phương trình
n
y 00 + a1 (x)y 0 + a2 (x)y =
X
αi fi (x). (3.6.1)
i=1
Chứng minh. Ta chứng minh định lý bằng cách kiểm tra trực tiếp. Thật vậy, ta có
n
X 00 n
X 0 n
X
y 00 + a1 (x)y 0 + a2 (x)y = α i yi + a1 (x) αi yi + a2 (x) α i yi
i=1 i=1 i=1
n n
αi (yi00 + a1 (x)yi0 + a2 (x)yi ) =
X X
= αi fi (x).
i=1 i=1
Pn
Vậy y = i=1 αi yi (x) là nghiệm của phương trình (3.6.1).
3.6. Phương trình tuyến tính cấp hai không thuần nhất 45
Hệ quả 3.2. Nếu y ? là một nghiệm riêng của phương trình không thuần nhất (3.2.1)
và y1 và y2 là hai nghiệm độc lập tuyến tính của phương trình thuần nhất tương ứng
thì nghiệm tổng quát của phương trình đó là
y(x) = y ? (x) + C1 y1 (x) + C2 y2 (x), (3.6.2)
với C1 , C2 ∈ R là các hằng số bất kỳ.

Chứng minh. Vì y1 , y2 là hai nghiệm của phương trình thuần nhất và y ? (x) là nghiệm
của phương trình không thuần nhất nên theo nguyên lý chồng chất nghiệm suy ra
y(x) = y ? (x) + C1 y1 (x) + C2 y2 (x) là nghiệm của phương trình không thuần nhất.
Giả sử y(x) là nghiệm bất kỳ của phương trình không thuần nhất. Vì y ? (x) cũng
là nghiệm của phương trình không thuần nhất nên y(x) − y ? (x) là một nghiệm của
phương trình thuần nhất. Mặt khác, vì {y1 , y2 } là hệ nghiệm cơ bản của phương
trình thuần nhất nên tồn tại các hằng số C1 và C2 sao cho
y(x) − y ? (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x).
Hay mọi nghiệm y(x) của phương trình không thuần nhất đều biểu diễn được dưới
dạng y(x) = y ? (x) + C1 y1 (x) + C2 y2 (x). Do đó, (3.6.2) biểu diễn nghiệm tổng quát
của phương trình không thuần nhất. Hệ qủa được chứng minh.
Theo kết quả này, để giải (3.2.1) ta có thể tìm một nghiệm riêng của phương
trình tuyến tính không thuần nhất (3.2.1) và tìm nghiệm tổng quát của phương
trình thuần nhất tương ứng.
3.6.2 Phương pháp biến thiên hằng số

Giả sử nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất (3.3.1) là
y = C1 y1 (x) + C2 y2 (x),
với C1 , C2 là các hằng số bất kỳ. Khi đó ta có thể sử dụng phương pháp biến thiên
hằng số Lagrange tương tự như đối với phương trình vi phân cấp một để tìm nghiệm
tổng quát của phương trình tuyến tính không thuần nhất (3.2.1).
Ta xem C1 và C2 là các hàm số biến thiên theo x sao cho
ȳ = C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x) (3.6.3)
là nghiệm của phương trình không thuần nhất.

Vì có thể tìm được nhiều cặp hàm số C1 (x), C2 (x) để biểu diễn nghiệm ȳ nên ta
chọn các hàm C1 , C2 sao cho
C10 (x)y1 (x) + C2 (x)0 y2 (x) = 0. (3.6.4)

Khi đó ta có
ȳ = C1 y1 + C2 y2 ,
ȳ 0 = C1 y10 + C2 y20 + C10 y1 + C20 y2 = C1 y10 + C2 y20 ,
ȳ 00 = C1 y100 + C2 y200 + C10 y10 + C20 y20 .
Thay vào phương trình (3.2.1) ta được
C1 (y100 + qy10 + py1 ) + C2 (y200 + qy20 + py2 ) + C10 y10 + C20 y20 = f ⇔ C10 y10 + C20 y20 = f.
Kết hợp với (3.6.4) ta nhận được hệ phương trình

(
C10 y1 + C20 y2 = 0
C10 y10 + C20 y20 = f.
Vì hai nghiệm y1 (x), y2 (x) độc lập tuyến tính nên định thức Wronsky W [y1 , y2 ] 6= 0,
với mọi x. Nên hệ phương trình trên cho ta
−y2 (x)f (x) y1 (x)f (x)

C10 (x) = , C20 (x) = ,
W (x) W (x)
với W (x) được xác định bởi công thức (3.3.4). Do vậy, ta có định lý sau
Định lý 3.3. Xét phương trình vi phân tuyến tính không thuần nhất
y 00 (x) + p(x)y 0 (x) + q(x)y(x) = f (x)
với các hàm p, q, f xác định, liên tục trên khoảng I nào đó. Giả sử y1 và y2 là họ
nghiệm cơ bản của phương trình thuần nhất
y 00 (x) + p(x)y 0 (x) + q(x)y(x) = 0
Khi đó ta có thể tìm được nghiệm riêng ȳ của phương trình không thuần nhất ở dạng
ȳ = C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x).
Trong đó C1 (x) và C2 (x) cho bởi
−y2 (x)f (x) y1 (x)f (x)

Z Z
C1 (x) = dx, C2 (x) = dx. (3.6.5)
W (x) W (x)
3.7. Phương trình vi phân tuyến tính cấp cao 47
Thí dụ 3.6.1. Giải phương trình
y 00 + 4y = 8 tan x.
Phương trình đặc trưng tương ứng với phương trình đã cho là
λ2 + 4 = 0
có nghiệm phức λ1,2 = ±2i. Vì thế phương trình thuần nhất có hệ nghiệm cơ bản
y1 (x) = cos 2x, y2 (x) = sin 2x.
Vì hệ số p = 0, ta dễ dàng suy ra
R
W (x) = e− p(x)dx
= e0 = 1,
với mọi x. Khi đó, các hàm C1 và C2 được xác định bởi (3.6.5)
−8 sin(2x) tan x
Z
C1 (x) = dx = x + 4 sin x + K1 ,
1
8 cos(2x) tan x
Z
C2 (x) = dx = 8 cos2 x + ln | cos x| + K2 .
1
y(x) = C1 (x) cos 2x + C2 (x) sin 2x

= x + 4 sin x + K1 cos 2x + 8 cos2 x + ln | cos x| + K2 sin 2x,

với mọi K1 , K2 ∈ R.
3.7 Phương trình vi phân tuyến tính cấp cao

3.7.1 Định nghĩa phương trình vi phân tuyến tính cấp cao
Trong phần này chúng ta muốn tổng quát hóa các kết quả của mục trước cho
phương trình vi phân tuyến tính cấp cao có dạng
A0 (x)y (n) (x) + A1 (x)y (n−1) (x) + · · · + An−1 (x)y 0 (x) + An (x)y(x) = B(x),
ở đó y (k) là đạo hàm cấp k của hàm số y = y(x). Giả thiết các hàm A0 , A1 , , ..., An , B
xác định và liên tục trên I = (a, b). Nếu A0 (x) 6≡ 0 trên I, chia hai vế phương trình
này cho A0 (x) ta nhận được dạng chính tắc của phương trình vi phân tuyến tính
cấp n
y (n) (x) + p1 (x)y (n−1) (x) + · · · + pn−1 (x)y 0 (x) + pn (x)y(x) = q(x). (3.7.1)
Trường hợp q(x) ≡ 0 ta có phương trình thuần nhất tương ứng
y (n) (x) + p1 (x)y (n−1) (x) + · · · + pn−1 (x)y 0 (x) + pn (x)y(x) = 0. (3.7.2)
Khi các hàm p1 (x), p2 (x), ..., pn (x) không phụ thuộc theo biến x thì phương trình
(4.1.1) trở thành
y (n) (x) + p1 y (n−1) (x) + · · · + pn−1 y 0 (x) + pn y(x) = q(x),
với p1 , p2 , ..., pn là các hằng số. Phương trình này được gọi là phương trình vi phân
tuyến tính cấp n hệ số hằng.
Trong nội dung tiếp theo ta nghiên cứu về nghiệm của phương trình vi phân
tuyến tính cấp n. Tất cả các kết quả liên quan đến phương trình vi phân tuyến tính
cấp hai được trình bày trong các mục trước đều có thể chuyển sang cho phương
trình tuyến tính cấp cao hơn. Ở một số nội dung, vì cách chứng minh tương tự nên
ta chỉ nêu kết quả mà không đưa ra chứng minh chi tiết.
3.7.2 Nghiệm của phương trình vi phân tuyến tính

Định lý 3.1 (Nguyên lý chồng chất nghiệm). Giả sử yi là nghiệm của phương trình
y (n) (x) + p1 (x)y (n−1) (x) + · · · + pn−1 (x)y 0 (x) + pn (x)y(x) = qi (x),
với i = 1, k. Khi đó với các hằng số ci bất kỳ thì

k
X
y(x) = ci yi (x),
i=1
là nghiệm phương trình

k
y (n) (x) + p1 (x)y (n−1) (x) + · · · + pn−1 (x)y 0 (x) + pn (x)y(x) =
X
ci qi (x).
i=1
Định lý 3.2 (Nghiệm tổng quát của phương trình không thuần nhất). Giả sử
y = y ∗ (x) là một nghiệm riêng của phương trình vi phân tuyến tính không thuần
nhất (4.1.1) và
y = c1 y1 + c2 y2 + ... + cn yn , c1 , c2 , ..., cn ∈ R,
là nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất tương ứng. Khi đó nghiệm tổng
quát của phương trình (4.1.1) có thể biểu diễn dưới dạng
y(x) = y ∗ (x) + c1 y1 + c2 y2 + ... + cn yn . (3.7.3)

3.7.3 Nghiệm phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất

Định nghĩa 3.7.1. Cho họ các hàm số y1 , y2 , ..., yn . Họ hàm này được gọi là phụ
thuộc tuyến tính nếu tồn tại các hằng số c1 , c2 , ..., cn không đồng thời bằng 0 sao cho
c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + ... + cn yn (x) = 0, với mọi x ∈ I.
Khi họ hàm y1 , y2 , ..., yn không phụ thuộc tuyến tính thì ta nói họ hàm này là độc
lập tuyến tính. Nghĩa là nếu có các hằng số c1 , c2 , ..., cn sao cho
c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + ... + cn yn (x) = 0,
với mọi x ∈ I thì c1 = c2 = ... = cn = 0.
Khi y1 , y2 , ..., yn là các hàm khả vi đến cấp n xác định trên khoảng I, ta định
nghĩa định thức Wronski của họ các hàm số này là hàm số W : I → R xác định bởi
y1 y2 ... yn
y10 y20 ... yn0
x → W (x) = .. .. .. .
. . ... .
(n) (n) (n)
y1 y2 . . . yn
Để kiểm tra tính độc lập hay phụ thuộc của họ hàm y1 , y2 , ..., yn , ta xét định
thức Wronski của chúng. Dễ dàng thấy rằng nếu y1 , y2 , ..., yn phụ thuộc tuyến tính
thì W (x) ≡ 0, nhưng điều ngược lại có thể không đúng. Tuy nhiên nếu y1 , y2 , ..., yn
là các nghiệm của phương trình (3.7.2) thì điều kiện W (x) ≡ 0 là cần và đủ cho tính
phụ thuộc tuyến tính của y1 , y2 , ..., yn . Trước hết ta có định lý sau
Định lý 3.3 (Công thức Ostrogradsky-Liouville - Định lý Abel). Nếu y1 , y2 , ..., yn

là n nghiệm của phương trình (3.7.2) thì
Rx
− p1 (s)ds
W (x) = W (x0 )e x0 .
Chứng minh. Để ngắn gọn trong cách trình bày ta chứng minh định lý cho trường
hợp n = 3, với n lớn hơn ta có thể chứng minh tương tự. Giả sử y1 , y2 , y3 là các
nghiệm của phương trình vi phân cấp 3
000 00
y (x) + p1 (x)y (x) + p2 (x)y 0 (x) + p3 (x)y(x) = 0.
Khi đó
y y2 y3 y10 y20 y30 y1 y2 y3 y1 y2 y3
d d 10
W (x) = y1 y2 y3 = y10 y20 y30 + y100 y200 y300 + y10 y20 y30 .
0 0
dx dx 00
y1 y200 y300 y100 y200 y300 y100 y200 y300 y1000 y2000 y3000
Vì y1 , y2 , y3 là các nghiệm của phương trình (3.7.2) nên ta có
yi000 = −p1 yi00 − p2 yi0 − p3 yi , i = 1, 2, 3. (3.7.4)

dW (x)
Thay (3.7.4) vào biểu thức của dx và áp dụng các tính chất của định thức ta
được
y1 y2 y3
d 0 0
W (x) = y1 y2 y30 = −p1 W (x).
dx 00 00
−p1 y1 −p1 y2 −p1 y300
Lấy nguyên hàm hai vế biểu thức trên ta được kết quả cần chứng minh.
Hệ quả 3.4. Giả sử W là định thức Wronski của họ nghiệm y1 , y2 , ..., yn của
phương trình (3.7.2). Khi đó
i) Hoặc W (x) = 0 với mọi x ∈ I hoặc W (x) 6= 0 với mọi x ∈ I.
ii) Trong trường hợp W (x) = 0, họ hàm y1 , y2 , ..., yn là phụ thuộc tuyến tính.
Định lý 3.5. i) Tập hợp các nghiệm của phương trình (3.7.2) là một không gian
tuyến tính n chiều.
ii) Cơ sở của không gian nghiệm (hệ nghiệm cơ bản) của phương trình (3.7.2) có
thể chọn là các nghiệm độc lập tuyến tính bất kỳ y1 , y2 , ..., yn , nghĩa là các nghiệm
có W [y1 , y2 , ..., yn ](x0 ) 6= 0 tại x0 ∈ I nào đó.
3.7.4 Phương pháp biến thiên hằng số tìm nghiệm tổng quát
phương trình không thuần nhất
Phương pháp biến thiên hằng số để xác định nghiệm tổng quát của phương trình
vi phân tuyến tính không thuần nhất cấp n cũng được tiến hành tương tự như đối
với phương trình vi phân tuyến tính cấp 2. Ta xét lại phương trình (4.1.1)
y (n) (x) + p1 (x)y (n−1) (x) + · · · + pn−1 (x)y 0 (x) + pn (x)y(x) = q(x). (3.7.5)
Giả sử ta đã biết họ nghiệm cơ bản của phương trình thuần nhất tương ứng với
(3.7.5) là y1 , y2 , ..., yn . Khi đó nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất là
y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + · · · + cn yn (x), c1 , c2 , ..., cn ∈ R.
Sử dụng phương pháp biến thiên hằng số, ta cần xác định các hàm C1 , C2 , ..., Cn
theo biến x sao cho nghiệm của phương trình (3.7.5) có dạng
y(x) = C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x) + · · · + Cn (x)yn (x). (3.7.6)

Vì y(x) là nghiệm nên thỏa mãn phương trình (3.7.5). Thông thường ta sẽ tìm
các hàm Ci , i = 1, n bằng cách thay trực tiếp y vào phương trình (3.7.5) rồi đồng
nhất hai vế để có được các điều kiện xác định các hàm Ci . Tuy nhiên, để tránh phức
tạp khi phải giải hệ các phương trình vi phân cấp cao đối với Ci , ta đặt các điều
kiện để loại bỏ các số hạng dẫn đến các đạo hàm cấp cao hơn của Ci . Ngoài ra, để
ngắn gọn trong trình bày ta viết Ci thay vì Ci (x).
Đạo hàm hai vế biểu thức (3.7.6) ta thu được
y0 = C01 y1 + C02 y2 + · · · + C0n yn + C1 y10 + C2 y20 + · · · + Cn yn0 .
Chọn điều kiện thứ nhất, các hàm C1 , C2 , ..., Cn thỏa mãn
C01 y1 + C02 y2 + · · · + C0n yn = 0. (3.7.7)
Khi đó ta có
y0 = C1 y10 + C2 y20 + · · · + Cn yn0 .
Lấy đạo hàm hai vế và đặt điều kiện cho
C01 y10 + C02 y20 + · · · + C0n yn0 = 0, (3.7.8)
ta thu được
y00 = C1 y100 + C2 y200 + · · · + Cn yn00 .
Tiếp tục quá trình trên, đặt các điều kiện tương ứng cho đến đạo hàm cấp n − 1
của nghiệm y(x) ta được
(n−1) (n−1) (n−1)
y(n−1) = C1 y1 + C2 y2 + · · · + Cn yn ,
(n−2) (n−2) (n−2)
với C01 y1 + C02 y2 + ··· + C0n yn = 0.
Khi đó y(n) ta được

(n) (n) (n) (n−1) (n−1) (n−1)
y(n) = C1 y1 + C2 y2 + · · · + Cn yn + C01 y1 + C02 y2 + · · · + C0n yn .
(n)
Thay y10 , y200 , ..., yn vào phương trình (3.7.5) và tổng hợp các điều kiện ta được hệ
C01 y1 + C02 y2 + · · · + C0n yn = 0





0 0 0 0 0 0
C1 y1 + C2 y2 + · · · + Cn yn = 0




..................................................
(n−2) (n−2) (n−2)

C01 y1 + C02 y2 + · · · + C0n yn




 =0
 0 (n−1)

0 (n−1) 0 (n−1)
C1 y1 + C2 y2 + · · · + Cn yn = q.
Giải hệ này ta được
q(x)W1 (x) q(x)Wn (x)

Z Z
C1 (x) = dx, ... , Cn (x) = dx,
W (x) W (x)
với Wi , i = 1, n là định thức thu được từ ma trận Wronski W bằng cách thay thế
cột thứ i bởi cột (0, · · · , q)> và
R
W (x) = e− p1 (x)dx
.
Ví dụ: Giải phương trình y 000 − y 00 − y 0 + y = e2x .

Giải: Trước hết ta xét phương trình thuần nhất y 000 − y 00 − y 0 + y = 0.
Phương trình đặc trưng tương ứng của phương trình đã cho là
λ3 − λ2 − λ + 1 = 0.
có các nghiệm λ1 = 1(bội 2) và λ2 = −1. Vậy phương trình thuần nhất có hệ nghiệm
cơ bản
{ex , xex , e−x }.
Định thức Wronski
ex xex e−x 0 xex e−x

W (x) = ex x
xe + e x −e−x = 4ex , W1 (x) = 0 x
xe + e x −e−x = e−x .
x x
e xe + 2e x e−x e2x x
xe + 2e x e−x
Tương tự ta tính được W2 (x) = e2x , W3 (x) = e4x . Do đó
e2x e−x x e2x e2x e3x

Z Z
C1 (x) = x
dx = + K1 ; C2 (x) = dx = + K2 ;
4e 4 4ex 12
e2x e4x e5x

Z
C3 (x) = dx = + K3 .
4ex 20
x x e3x e5x −x
y = (K1 + )e + (K2 + )xex + (K3 + )e , K1 , K2 , K3 ∈ R.
4 12 20
3.7.5 Phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất hệ số hằng

Xét phương trình thuần nhất hệ số hằng
y (n) (x) + p1 y (n−1) (x) + · · · + pn−1 y 0 (x) + pn y(x) = 0. (3.7.9)

Để giải phương trình này, trước hết ta xét phương trình đặc trưng
λn + p1 λn−1 + · · · + pn−1 λ + pn = 0. (3.7.10)
Trường hợp 1: Phương trình đặc trưng có n nghiệm thực phân biệt.
Giả sử phương trình đặc trưng có các nghiệm thực λ1 , λ2 , ..., λn ∈ R. Khi đó
nghiệm tổng quát của phương trình (3.7.9) là
y = C1 eλ1 x + C2 eλ2 x + · · · + Cn eλn x , C1 , C2 , ..., Cn ∈ R.
Trường hợp 2: Phương trình đặc trưng có nghiệm phức

Giả sử λ1 , λ2 , ..., λn−2 ∈ R và λn−1,n = α ± iβ. Khi đó nghiệm tổng quát của
phương trình (3.7.9) là
y = C1 eλ1 x + C2 eλ2 x + · · · + Cn−2 eλn−2 x + eαx Cn−1 cosβx + Cn sinβx ,

với C1 , C2 , ..., Cn ∈ R.
Trường hợp 3: Phương trình đặc trưng có nghiệm bội
i) Phương trình đặc trưng có nghiệm bội thực: Giả sử phương trình đặc trưng
có các nghiệm thực
λ = λ0 (bội k), λ = λ1 , λ = λ2 , ..., λ = λn−k ∈ R.
Khi đó, nghiệm tổng quát của phương trình (3.7.9) là
y = C1 eλ1 x + C2 eλ2 x + · · · + Cn−k eλn−k x + B1 eλ0 x + B2 xeλ0 x + · · · + Bk xk−1 eλ0 x ,
với B1 , ..., Bk , C1 , C2 , ..., Cn−k ∈ R.

ii) Phương trình đặc trưng có nghiệm bội phức: Giả sử phương trình đặc trưng
có các nghiệm thực
λ = λ0 = α ± iβ (bội k), λ = λ1 , λ = λ2 , ..., λ = λn−2k ∈ R.
Khi đó, phương trình có hệ nghiệm cơ bản là
{eλ1 x , eλ2 x , ..., eλn−2k x , eαx cosβx, xeαx cosβx, ..., xk−1 eαx cosβx;
eαx sinβx, xeαx sinβx, ..., xk−1 eαx sinβx}.
Do đó, nghiệm tổng quát của phương trình (3.7.9) là
y = C1 eλ1 x + C2 eλ2 x + · · · + Cn−2k eλn−k x

+ eαx cosβx A1 + A2 x + · · · + Ak xk−1 + + eαx sinβx B1 + B2 x + · · · + Bk xk−1 .
với A1 , ..., Ak , B1 , ..., Bk , C1 , C2 , ..., Cn−2k ∈ R.

3.7.6 Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng vế phải đặc biệt
Như trong mục 3.7.4 ta đã biết việc tìm nghiệm bằng phương pháp biến thiên
hằng số thường khá phức tạp vì ta phải giải một hệ phương trình vi phân tuyến tính.
Ngoài ra ta cũng biết nghiệm tổng quát của phương trình không thuần nhất bằng
nghiệm riêng của nó cộng nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất tương
ứng. Do đó, khi giải phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng không thuần nhất
trong một số trường hợp đặc biệt, ta có thể dùng phương pháp hệ số bất định để
tìm được nghiệm riêng của phương trình . Việc giải phương trình vi phân với các
trường hợp đặc biệt này của vế phải dựa trên việc ta biết rõ dạng hàm số của hệ
nghiệm cơ bản của phương trình thuần nhất và công thức tích phân từng phần Xét
phương trình (3.7.2), có phương trình đặc trưng tương ứng là
λn + p1 λn−1 + p1 λn−2 + · · · pn−1 λ + pn = 0. (3.7.11)
Trường hợp 1. Hàm q(x) = eαx Qn (x) với Qn (x) là một đa thức bậc n theo biến x.
i) Nếu α không phải là nghiệm của phương trình (3.7.11) thì ta tìm nghiệm riêng
y ∗ dưới dạng
y ∗ = eαx Rn (x),
với Rn (x) là đa thức cần tìm, cùng bậc với Qn (x).
ii) Nếu α là nghiệm thực của phương trình (3.7.11) với bội m thì ta tìm nghiệm
riêng y ∗ dưới dạng
y ∗ = eαx xm Rn (x),
với Rn (x) là đa thức cần tìm, cùng bậc với Qn (x).
Trường hợp 2. Hàm q(x) = eαx Pn1 (x) cos βx + Qn2 (x) sin βx với Pn1 là đa thức

bậc n1 , Qn2 là đa thức bậc n2 theo biến x.

i) Nếu α + iβ không phải là nghiệm của phương trình (3.7.11) thì ta tìm nghiệm
riêng y ∗ dưới dạng
y ∗ = eαx (Lm (x) cos βx + Nm (x) sin βx),
với Lm và Nm là hai đa thức cần tìm, có bậc là m = max{n1 , n2 }.

ii) Nếu α + iβ là nghiệm bội m của phương trình (3.7.11) thì ta tìm nghiệm riêng
y ∗ dưới dạng
y ∗ = eαx xm−1 Lm (x) cos βx + Nm (x) sin βx

với Lm và Nm là hai đa thức cần tìm, có bậc là max{n1 , n2 }.

Ví dụ: Tìm nghiệm tổng quát của phương trình
y (4) + y 000 − 7y 00 − y 0 + 6y = 0.
Đồng thời tìm lời giải thỏa mãn điều kiện ban đầu
y(0) = 1, y 0 (0) = 0, y 00 (0) = −2, y 000 (0) = −1.
Giải: Phương trình đặc trưng
λ4 + λ3 − 7λ2 − λ + 6 = 0.
có 4 nghiệm thực phân biệt λ1 = −3, λ2 = −2, λ3 = 1, λ4 = 2 nên nghiệm tổng quát
của phương trình đã cho có dạng
y = c1 ex + c2 e−t + c3 e2x + c4 e−3x ,
với c1 , c2 , c3 , c4 ∈ R. Từ các điều kiện ban đầu đã cho ta suy ra




 c1 + c2 + c3 + c4 = 1

c − c + 2c − 3c = 0

1 2 3 4


 c1 + c2 + 4c3 + 9c4 = −2

c1 − c2 + 8c3 − 27c4 = −1.


Giải hệ phương trình này ta nhận được
c1 = 11/8, c2 = 5/12, c3 = −2/3, c4 = −1/8.
Vậy nghiệm của phương trình đã cho có dạng

11 x 5 2 1
y= e + e−x − e2x − e−3x .
8 12 3 8
Ví dụ: Tìm nghiệm tổng quát của y (6) − 2y (4) − 7y 00 − 4y = 0 giải thỏa mãn điều
kiện ban đầu
7 5
y(0) = , y 0 (0) = −4, y 00 (0) = , y 000 (0) = −2, y (4) (0) =, y (5) (0) = .
2 2
Giải: Phương trình đặc trưng tương ứng với phương trình đã cho
λ6 − 2λ4 − 7λ2 − 4 = 0 ⇔ (λ2 + 1)2 (λ2 − 4) = 0,
có các nghiệm
λ = ±2, λ = ±i (bội 2),
nên nghiệm tổng quát của phương trình đã cho có dạng
y = c1 e2x + c2 e−2x + c3 cos x + c4 sin x + c5 x cos x + c6 x sin x,

với ci , i = 1, 6 là các hằng số thực bất kỳ. Khi đó từ các điều kiện ban đầu ban đầu
ta được hệ phương trình

y(0) = c1 + c2 + c3 = 4


y 0 (0) = 2c1 − 2c2 + c4 + c5 = −1


 
c1 = 2, c2 = −1

 
 00
 y (0) = 4c1 + 4c2 − c3 + 2c6 = 3 
⇔ c = 3, c = −5
3 4


 y 000 (0) = 8c1 − 8c2 − c4 − 3c5 = 35 
c = −2, c = −1.

 5 4
y (4) (0) = 16c1 + 16c2 + c3 − 4c6 = 15





 (5)

y (0) = 32c1 − 32c2 + c4 + 5c5 = 81
y = 2e2x − e−2x + 3 cos x − 5 sin x − 2x cos x + x sin x.
Ví dụ: Giải phương trình vi phân cấp 4 không thuần nhất y (4) −3y 00 −4y = ex sin2x.
Giải: Phương trình đặc trưng λ4 − 3λ2 − 4 = 0 có 4 nghiệm
λ1,2 = ±2, λ3,4 = ±i,
nên nghiệm tổng quát của phương trình đã cho có dạng
y = c1 e2x + c2 e−2x + c3 cos x + c4 sin x, c1 , c2 , c3 , c4 ∈ R.
Xét vế phải q(x) = ex sin2x có α ± iβ = 1 ± 2i không là nghiệm của phương trình
đặc trưng nên nghiệm riêng y∗ (x) của phương trình có dạng
y∗ (x) = ex (Acos2x + Bsin2x).
Khi đó ta tính được
y∗0 (x) = ex [(A + 2B)cos2x + (−2A + B)sin2x],
y∗00 (x) = ex [(−3A + 4B)cos2x + (−4A − 3B)sin2x],
y∗000 (x) = ex [(−11A − 2B)cos2x + (2A − 11B)sin2x],
y∗0000 (x) = ex [(−7A − 24B)cos2x + (24A − 7B)sin2x].
Thay y ∗ (x) vào phương trình đã cho ta tìm được
ex [(−2A − 36B)cos2x + (36A − 2B)sin2x = 5ex sin2x.
Đồng nhất hai vế ta được hệ phương trình
(
−2A − 36B = 0 9 1
⇔ A= , B=− .
36A − 2B = 13 25 50
9 1
y = c1 e2x + c2 e−2x + c3 cos x + c4 sin x + ex ( cos2x − sin2x).
25 50
3.7.7 Giảm cấp của phương trình vi phân

Phương trình giảm cấp của phương trình vi phân tuyến tính cấp 3
Xét phương trình
y 000 + p1 (x)y 00 + p2 (x)y 0 + p3 (x)y = q(x) (3.7.12)
Giả sử ta biết u là một nghiệm của phương trình thuần nhất (3.7.2), tức là
u000 + p1 (x)u00 + p2 (x)u0 + p3 (x)u = 0.
Đặt z(x) = y(x)u(x), phương trình (3.7.12) trở thành
uz 000 + (3u0 + p1 u)z 00 + (3u00 + 2p1 u0 + p2 u)z 0 = q(x).
Nếu đặt v = z 0 ta nhận được phương trình vi phân cấp hai theo biến v.
(3 − 2x)y 000 + (2x − 7)y 00 + (16 − 8x)y 0 + y = 0, x > 3/2.
khi biết một nghiệm của nó là v(x) = e2x .

Giải: Đặt z = y(x)e2x . Khi đó ta có
3u0 + p1 u = e2x (6 + 2x − 7) = e2x (2x − 1),

3u00 + 2p1 u0 + p2 u = e2x (12 + 8x − 28 + 16 − 8x) = 0.
Phương trình trở thành (2 − x)z 000 + (2x + 3)z 00 = 0. Đặt u = z 00 ta có
(3 − 2x)u0 + (2x − 1)u = 0 ⇐⇒ u = z 00 = Cex (2x − 3).
Lấy tích phân liên tiếp 2 lần hai vế biểu thức trên ta được
z = C1 ex (2x − 5) − 2ex + C2 x + C3 .
Vậy nghiệm của phương trình đẫ cho là
z = e−2x C1 ex (2x − 5) − 2ex + C2 x + C3 , C1 , C2 , C3 ∈ R.

Một số phương trình giảm cấp khác

Loại 1 (Exact equation): Phương trình có dạng
P (x)y 00 + Q(x)y 0 + R(x)y = 0 (3.7.13)

được gọi là exact equation nếu nó có thể được viết dưới dạng
(P (x)y 0 )0 + (f (x)y)0 = 0,
với f (x) là một hàm số nào đó được xác định theo P (x), Q(x) và R(x). Khi đó dễ
chứng minh được điều kiện cần và đủ để phương trình (3.7.13) là exact equation là
P 00 (x) − Q0 (x) + R(x) = 0. (3.7.14)
xy 00 − (cosx)y 0 + (sinx)y = 0, x > 0.
bằng cách đưa nó về phương trình giảm cấp rồi giải.
Giải: Ta có P (x) = x, Q(x) = −cosx và R(x) = sinx thỏa mã điều kiện (3.7.14) do
đó phương trình đã cho là exact equation và có thể đưa về dạng giảm cấp.
xy 00 − (cosx)y 0 + (sinx)y = 0,
⇔ ((x − 1)y 0 )0 − (ycosx)0 = 0
⇔ (x − 1)y 0 − (cosx)y = C1 , ...............
Loại 2 (Adjoint Equation): Nếu một phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất
cấp hai không là exact equation, nó có thể được đưa về dạng exact equation bằng
cách nhân với hệ số tích phân thích hợp µ(x). Giả sử µ(x) hàm số sao cho
µ(x)P (x)y 00 + µ(x)Q(x)y 0 + µ(x)R(x)y = 0.
có thể được viết dưới dạng
(µ(x)P (x)y 0 )0 + (f (x)y)0 = 0.
Cân bằng các hệ số trong hai phương trình, suy ra hàm µ phải thỏa mãn điều kiện
P µ00 + (2P 0 − Q)µ0 + (P 00 − Q0 + R)µ = 0.
Phương trình này được gọi là liên hợp với phương trình ban đầu, nó cũng khá
quan trọng trong lý thuyết nâng cao của phương trình vi phân. Nói chung, việc giải
phương trình vi phân liên hợp cũng khó như giải phương trình ban đầu vì không
dễ để tìm một yếu tố tích hợp cho một phương trình bậc hai. Hãy sử dụng kết quả
trên để tìm phương trình liên hợp của phương trình vi phân đã cho.
x2 y 00 + xy 0 + (x2 − ν 2 )y = 0(phương trình Bessel) y 00 − xy = 0(phương trình Airy).
Loại 3 (Self adjoint Equation): Phương trình tuyến tính cấp hai
P (x)y 00 + Q(x)y 0 + R(x)y = 0
được gọi là tự liên kết nếu liên kết của nó giống với liên kết ban đầu phương trình.
Chứng tỏ rằng điều kiện cần để phương trình này là tự điều chỉnh là P 0 (x) = Q(x).
Xác định xem mỗi phương trình trong ví dụ trên có là tự liên kết.
BÀI TẬP CHƯƠNG 2
Bài tập 1: Tìm định thức Wronskian của các hệ hàm sau đây
1. {e2t , e−3t/2 } 4. {et sint, et cost}
2. {cost, sint} 5. {cos2θ, 1 + cos2θ}
3. {e−2t , te−2t } 6. {cos(ln x), sin(ln x)}
Bài tập 2: Giả sử y1 , y2 là hệ nghiệm cơ bản của phương trình
y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = 0
Đặt y3 = a1 y1 + a2 y2 và y4 = b1 y1 + b2 y2 , với ai , bi , i = 1, 2 là các hằng số bất kỳ.
1. Chứng minh rằng W [y3 , y4 ] = (a1 b2 − a2 b1 )W [y1 , y2 ].
2. Họ hàm y3 , y4 có là một hệ nghiệm cơ bản của phương trình đã cho không?
Bài tập 3: Cho hai hàm số u(x), v(x) có định thức Wronskian
W [u, v] = xcosx − sinx
Tìm định thức Wronskian W [f, g] của hai hàm f (x), g(x) biết f = u+3v, g = u−v.
Bài tập 4: Xét phương trình y 00 − y 0 − 2y = 0.
1. Chứng minh y1 (x) = e−x và y2 (x) = e2t là hệ nghiệm cơ bản của phương trình.
2. Các hàm số y3 (x) = −2e2x , y4 (x) = y1 (x)+2y2 (x) và y5 (x) = 2y1 (x)−2y3 (x),
có là nghiệm của phương trình đã cho hay không?
3. Mỗi cặp hàm số sau đây có tạo thành một hệ nghiệm cơ bản của phương trình
đã cho hay không:{y1 (x), y3 (x)}; {y2 (x), y3 (x)}; {y1 (x), y4 (x)}; {y4 (x), y5 (x)}.
Bài tập 5: Sử dụng phương pháp giảm cấp để giải các phương trình sau
1. y 00 + xy 0 + y = 0.
2. x2 y 00 + xy − y 0 = 0, x > 0.
3. xy 00 − (cosx)y 0 + (sinx)y = 0, x > 0.
Bài tập 6: Không cần giải phương trình, hãy tìm định thức Wronskian của hệ
nghiệm cơ bản của các phương trình sau
1. x2 y 00 − x(x + 2)y 0 + (x + 2)y = 0.
2. cosxy 00 + sinxy 0 − xy = 0.
3. (1 − x2 )y − 2xy 0 + α(α + 1)y = 0 (phương trình Legendre).
Bài tập 7: Giải các phương trình vi phân sau

β
1. x(x − 1)2 .y 00 + x(x − 1).y 0 − y = 0 biết một nghiệm riêng y1 = α + 1−x .
2. y 00 + y 0 tgx − y cos2 x = 0 biết một nghiệm riêng y = eα. sin x .
3. (x2 − 1)y 00 + 2xy 0 = 0.
4. x2 (ln x − 1)y 00 − xy 0 + y = 0 biết một nghiệm riêng: y = xα .
5. (2x + 1)y 00 + (4x − 2)y 0 − 8y = 0 biết một nghiệm riêng y = eαx .
Bài tập 7: Giải các phương trình vi phân sau biết các phương trình đó có nghiệm
riêng dạng đa thức
1. (x2 + 1)y 00 − 2xy 0 + 2y = 0.
2. (x2 − 1)y 00 + 2xy 0 = 0.
3. (x2 + 3x + 4)y 00 + (x2 + x + 1)y 0 − (2x + 3)y = 0.
4. x2 (x − 1)y 00 − x(5x − 4)y 0 + (9x − 6)y = 0.
Bài tập 8: Giải các phương trình vi phân sau:
1. (2x − x2 )y 00 + 2(x − 1)y 0 − 2y = −2

biết phương trình có hai nghiệm riêng y = x và y = 1.
2. x(x + 1)y 00 + (x + 2)y 0 − y = x + 1

x
biết phương trình thuần nhất có nghiệm riêng y = x + 2.
3. x(x2 + 3)y 00 − 2(x2 + 3)y 0 + 6xy = e−x (x4 + x3 + x2 − 9x − 12)

biết phương trình có nghiệm riêng y = (ax + b)e−x và phương trình thuần
nhất tương ứng có nghiệm riêng y = x3 .
4. xy 00 − (x + 1)y 0 − 2(x − 1)y = 0

biết phương trình có một nghiệm riêng dạng đa thức y = eαx .
5. (x2 − 1)y 00 + 4xy 0 + 2y = 6x

x2 +x+1
biết phương trình có hai nghiệm riêng y1∗ = x, y2∗ = x+1 .
Bài tập 10: Giải các phương trình vi phân sau:

1) y 00 + 9y = 6e3x 8) y 00 + 2y 0 + 5y = 2xe−x cos 2x
2) y 00 − 3y = 2 − 6x 9) y 00 + y = x2 cos2 x
3) y 00 − 2y 0 + 3y = e−x cos x 10) y 00 − 3y 0 = e3x − 18x
4) y 00 + 4y = 2 sin 2x 11) y 00 + y = cos3 x
5) y 00 + 2y 0 + y = 4e−x 12) y 00 − 4y 0 + 4y = e2x cos2 x
6) y 00 − 9y 0 + 20y = x2 ex 13) y 00 + 6y 0 + 9y = xeαx
7) y 00 + 4y 0 − 5y = 2ex 14) y 00 − 2y 0 + (1 + α2 )y = (1 + 4α2 ) cos(αx)
x
7) y 00 + y = tgx 14) y 00 − y = exe+1
7) y 00 − y 0 = e2x + ex + x 14) y 00 + 5y 0 + 6y = 1+e1 2x
3.8 Phép biến đổi Laplace

Trong chương này, ta trình bày một phương pháp khác để giải phương trình vi
phân cấp cao với hệ số hằng. Đây là phương pháp được những người làm kỹ thuật
rất ưa thích. Trước hết, chúng ta nhắc lại phép biến đổi Fourier. Cho f là một hàm
xác định trên đường thẳng thực, tuần hoàn với chu kỳ 2π. Khi đó hàm với những
điều kiện nào đó, f có thể khai triển thành chuỗi lượng giác (gọi là chuỗi Fourier)
∞
a0 X
f (x) = + an cos nx + bn sin nx,
2 n=1
với các hệ số của chuỗi được tính theo công thức

Z π Z π
1 1
an = f (x) cos nxdx, bn = f (x) sin nxdx, n = 0, 1, 2, ...
π −π π −π
Nếu hàm f xác định trên R nhưng không tuần hoàn ta sử dụng phép biến đổi Fourier
Z ∞ √
F (f )(x) = fb(x) = eixs f (x)dx với i = −1.
−∞
Điều kiện để hàm F (f )(x) xác định với mọi s ∈ R là f khả tích trên R.
Nếu hàm f chỉ có điểm gián đoạn loại I (tức là tồn tại limx→a,x>a f (x) := f (a+)
và limx→a,x<a f (x) := f (a−) tồn tại với mọi a ∈ R thì ta có thể khôi phục lại hàm
gốc f nhờ phép biến đổi ngược
Z ∞
f (x+) + f (x−) 1
= F −1 (fb)(x) = e−ixs fb(x)ds.
2 2iπ −∞
Đây là phép biến đổi quan trọng trong việc xử lý tín hiệu, xử lý ảnh. Tuy nhiên,
nhược điểm của phép biến đổi Fourier là đòi hỏi hàm f phải khả tích trên R và nói
chung hàm fb không tốt lắm về phương diện giải tích như là tính khả vi, tính tiệm
cận đến 0 khi x → ∞.
Để khắc phục nhược điểm đó, trong các bài toán giải phương trình vi phân tuyến
tính cấp cao hay các bài toán xử lý tín hiệu có độ thăng giáng lớn, người ta giới
thiệu một công cụ khác, đó là phép biến đổi Laplce.
3.8.1 Định nghĩa

Biến đổi Laplace của hàm số f (x) với miền xác định 0 6 x < ∞ là hàm phức
được định nghĩa bởi tích phân suy rộng:
Z ∞
L [f ] (x) = e−sx f (x))dx. (3.8.1)
0
3.8. Phép biến đổi Laplace 63
Miền hội tụ của phép biến đổi Laplace của hàm f được định nghĩa là tất cả giá
trị phức s sao cho tích phân (3.8.1) hội tụ. Trường hợp miền hội tụ bằng ∅ ta nói
phép biến đổi Laplace của hàm số f không tồn tại. Ta gọi hàm biến đổi L [f ] là hàm
ảnh.
Ví dụ 3.8.1.
1. Nếu f (x) = 1 với x > 0 thì:

Z ∞
1
L [1] (x) = e−sx dx = . (3.8.2)
0 s
nếu <s > 0.
2. Nếu f(x)= eax , với a là hằng số thực ta có:

Z ∞
1
L[eax ](x) = (e(a−s)x dx =
0 s−a
với <s > a.
3.8.2 Điều kiện tồn tại biến đổi Laplace

Hàm f được gọi là hàm gốc nếu nó thỏa mãn 3 điều kiện sau:
(i) f bị triệt tiêu khi x < 0,
(ii) f liên tục từng khúc trên [0, ∞),
(iii) f tăng không tăng nhanh hơn hàm mũ khi x tiến đến vô cùng nghĩa là tồn
tại số M>0 và α > 0 sao cho:
|f (x)| 6 M eαx ∀ x > 0.
Số a = inf{α : với tất cả α thỏa mãn (iii)} được gọi là chỉ số tăng của hàm f .
Định lý 3.1. Nếu f là hàm gốc với chỉ số tăng a thì biến đổi Laplace của f tồn tại
với mọi s thỏa <s > a.
Chứng minh. Giả sử f là hàm gốc với chỉ số tăng a và <s > a. Chọn > 0 sao cho
<s = x > a+. Theo đinh nghĩa, tồn tại số M > 0 sao cho: |f (x)| 6 M e(a+)x ∀ x >
0. Vì vậy,
Z ∞ Z ∞
M
|e−sx f (x)dx| 6 M e−(x−a−) dx = (3.8.3)
0 0 x−a−

Định lý 3.2. Cho f là hàm gốc với chỉ số tăng a và α > a. Khi đó biến đổi Laplace:
Z ∞
e−sx f (x)dx (3.8.4)
0
hội tụ đều trên miền {s : <s > α}.
Chứng minh. Chọn đủ nhỏ để α > a + . Khi đó tồn tại M để
|f (x)| 6 M e(a+)x , x > 0 (3.8.5)
Do đó
|e−sx f (x)||e−<st f (x)| 6 M e−(α−a−)x .
Do 0∞ e−(α−a−)x dx hội tụ nên theo tiêu chuẩn Weierstrass ta thấy tích phân (3.8.4)
R
hội tụ đều trên miền {s : <s > α}..
3.8.3 Các tính chất cơ bản của biến đổi Laplace

Sử dụng định nghĩa (3.8.1) ta thấy phép biến đổi Laplace của một số hàm cơ bản
sau đây.
1. Tính chất tuyến tính
Cho hàm gốc fk với chỉ số tăng ak có phép biến đổi Laplace là L[fk ], k = 1, 2, ..., m.
Khi đó biến đổi Laplace hàm tổ hợp tuyến tính f của các hàm fk
m
X
f (x) = ck fk (x), (3.8.6)
1
với ck là hằng số là
n
X
L[f ](x) = ck L[fk ](x) (3.8.7)
k=1
với mọi s sao cho <s > max ak .
Từ kết quả của Ví dụ 3.8.1 và tính chất tuyến tính ta có biến đổi Laplace của
các hàm sau:
1
1. L[sin αx](x) = L[ 2i (eiat − e−iat )](x) = α
s2 +α2
với <s > |=α|.
s
2. L[cos αx](x) = s2 +α2
với <s > |=α|.
s
3. L[cosh αx](x) = s2 −α2
với <s > |<α|.
α
4. L[sinh αx](x) = s2 −α2
với <s > |<α|.
1. Tính chất đồng dạng
Cho hàm gốc f có chỉ số tăng a và c > 0. Khi đó:
1 s
L[f (ct)](x) = L[f ]( ), với mọi <s > cα. (3.8.8)
c c
3. Tính chất dịch chuyển ảnh
L[eax f (x)] = L[f ](x − a). (3.8.9)
Áp dụng tính chất này ta có
n!
L[y n eax ] = (x−a)n+1
,
ax b
L[e sin bx] = (x−a)2 +b2
,
s−a
L[eax cos bx] = (x−a)2 +b2
.
4. Phép biến đổi khi nhân với hàm trọng Heaviside
Ta định nghĩa hàm bước nhảy H(x) (gọi là hàm Heaviside) bởi:
(
1 nếu x > 0
H(x) =
0 nếu x < 0.
Khi đó, với mọi a > 0 ta có
L[f (x − a)H(x − a)](x) = e−as L[f (x)](x).
5. Biến đổi Laplace của đạo hàm hàm số
Giả sử hàm f khả vi và f 0 là hàm gốc thì
L[f 0 (x)](x) = sL[f (x)] − f (0) <s > α0 . (3.8.10)
Tổng quát hơn ta có: giả sử f (x), f 0 (x), ..., f (n−1) (x), f (n) (x) là các hàm gốc thì
ta có
L[f (n) (x)] = sn L[f (x)](x) − sn−1 f (0) − sn−2 f 0 (0) − ... − f n−1 (0). (3.8.11)
6. Phép biến đổi của tích chập
Cho f, g là hàm gốc lần lượt có chỉ số tăng α0 ,β0 .Tích chập của f và g được cho
bới Z x
f ∗ g(x) = f (x − τ )g(τ )dτ.
0
Khi đó
L[f ∗ g(x)] = L[f (x)]L[g(x)]. (3.8.12)
7. Phép biến đổi của tích phân của hàm số
Nếu f là hàm liên tục thì

hZ x i L[f ](x)
L f (τ )dτ = (3.8.13)
0 s
7. Phép biến đổi Laplace của hàm thương

f (x)
Nếu x là hàm gốc với chỉ số tăng α thì:
h f (x) i Z ∞
L (x) = L[f ](u)du. (3.8.14)
x s
8. Đạo hàm của phép biến đổi Laplace của một hàm số
Nếu f là hàm gốc có chỉ số tăngαxhì L[f ] khả vi mọi cấp và
dn
L[f ](x) = (−1)n L[y n f (x)](x), <s > α. (3.8.15)
dsn
3.8.4 Biến đổi Laplace ngược và các ví dụ

Định lý 3.3. Cho f là hàm gốc liên tục từng khúc trên [0, ∞) với chỉ số tăng α.
Khi đó với mọi x > 0 và c > α ta có
Z c+i∞
f (x+) + f (x−) 1
= esx L[f ](x)ds. (3.8.16)
2 2πi c−i∞
Công thức trên được gọi là công thức Merlin. Ta chú ý là vế phải không phụ
thuộc vào chon c > α. Để gọn trình bày ta viết: nếu fb(x) = L[f ](x) là phép biển
đổi Laplace của hàm f thì
Z c+i∞
−1 1
f (x) = L fb(x) = esx L[f ](x)ds.
2πi c−i∞
Như thế nếu ta biết được phép biến đổi Laplace của hàm liên tục f thì có thể khôi
phục lại hàm f nhờ công thức (3.8.16). Sau đây ta sẽ tính toán cho một số trường
hợp cụ thể để có thể áp dụng vào giải các phương trình vi phân cấp cao.
Từ các thí dụ trên ta có

1. L−1 1
s (x) ≡ 1.

2. L−1 1
s−a = eax , x > 0.

3. L−1 α
s2 +α2
(x) = sin αx.

4. L−1 s
s2 +α2
(x) = cos αx.

5. L−1 s
s2 −α2
(x) = cosh αx.

6. L−1 α
s2 −α2
(x) = sinh αx.

7. L−1 n!
(x−a)n+1
(x) = y n eax ,

8. L−1 b
(x−a)2 +b2
(x) = eax sin bx,

9. L−1 s−a
(x−a)2 +b2
(x) = eax cos bx.
Phép biến đổi Laplace của phân thức
Gải sử cần tính phép biến đổi Laplace ngược của phân thức
p(x)
f (x) = (3.8.17)
q(x)
trong đó p(x) và q(x) là các đa thức, bậc của p nhỏ hơn bậc của q. Ta có thể dùng
các phương pháp sau
(i) Khai triển phân thức f (x) thành các phân thức đơn giản và sử dụng bảng biến
đổi Laplace cùng tính chất tuyến tính của phép biến đổi.
Ví dụ
1 1 1 1 1 1 1 1

L−1 = L−1 ( − ) = (L−1 − L−1 ) = (eax − 1)
s(x − a) a s−a s a s−a s a
(3.8.18)
(ii) Dùng Tích chập
Ví dụ
eax − 1
Z x
1

L−1 = 1 ∗ eax = eaτ dτ = (3.8.19)
s(x − a) 0 a
(iii) Dùng Định lý khai triển của Heaviside: Nếu phép biến đổi Laplace của hàm f
là một phân thức
P (x)
fb(x) = ,
Q(x)
trong đó P và Q là các đa thức biến s và bậc của P nhỏ hơn bậc của Q và Q có
đúng n nghiệm thực đơn α1 , α2 , ..., αn . Khi đó
n
−1 P (x) P (αk ) αk x

−1
X
f (x) = L [f (x)](x) = L
b (x) = e . (3.8.20)
Q(x) k=1
Q0 (αk )
Thí dụ: tính phép biến đổi Laplace ngược của hàm số
2s2 + 3s − 4
fb(x) = .
s3 + s2 − 2s
Giải: Đa thức Q(x) = s3 +s2 −2s có ba nghiệm phân biệt α1 = 0, α2 = 1 và α3 = −2.
Vì vậy
P (αk ) αk x
L−1 [fb(x)](x) = 0 e = 2 + ex − e−2x .
Q (αk )
3.8.5 Một số ứng dụng của biến đổi Laplace để giải phương trình
vi phân
Ta có thể dùng phép biến đổi Laplace để giải phương trình vi phân thường bậc
cao với hệ số hằng. Xét phương trình vi phân cấp n
y (n) + a1 y (n) + a2 y (n−1) + · · · + an y = φ(x), x > 0, (3.8.21)
với điều kiện đầu
y(0) = y0 , y 0 (0) = y1 , ..., y (n−1) (0) = yn−1 . (3.8.22)
d
Để cho gọn ta ký hiệu D = dx . Khi đó phương trình này có thể viết lại
f (D)y(x)] ≡ Dn y + a1 Dn−1 y + a2 Dn−2 y + ... + an y = φ(x), x > 0 (3.8.23)
Áp biến đổi Laplace hai vế của phương trình trên và chú ý công thức (3.8.11)
cũng như điều kiện đầu ta (3.8.22) ta có
L[Dn y(x)](x) + a1 L[Dn−1 y(x)](x) + ... + L[an y(x)](x) = L[φ(x)](x)
⇐⇒sn yb(x) − sn−1 y0 − sn−2 y1 − · · · − syn−2 − yn−1
+ a1 (xn−1 yb(x) − sn−2 y0 − ... − yn−2 ) + · · · + an−1 (xyb(x) − y0 )
+ an yb(x) = φ(x).
b
Hay là
(xn + a1 sn−1 + · · · + an )yb(x)

= φ(x)
b + (xn−1 + a1 sn−2 + · · · + an−1 )y0 + (xn−2 + a1 sn−3 + · · · + an−2 )y1
+ · · · + (x + a1 )yn−2 + yn−1 = φ(x)
b + ψ(x),
b
trong đó ψ(x)
b là tất cả các số hạng vế bên phải của (48) sau khi bỏ đi φ(x)
b và nó
là đa thức bậc n − 1 của s.
Do đó
(xn + a1 sn−1 + ... + an )yb(x) = φ(x)
b + ψ(x)
b
Đặt fb(x)=sn + a1 sn−1 + ... + an

Suy ra
φ(x)
b + ψ(x)
b
yb(x) =
fb(x)
Lấy biến đổi Laplace ngược của phương trình trên ta nhận được nghiệm y(x) của
phương trình (3.8.21) với điều kiện ban đầu (3.8.22)
" # " #
−1 φ(x)
b
−1 ψ(x)
y(x) = L +L (3.8.24)
fb(x) fb(x)
Như thế chúng ta tiến hành theo các bước sau đây:
i) Biến đổi Laplace hai vế của phương trình ta thu được phương trình đại số theo
y (x) = Ly(x)].
b
ii) Giải phương trình đại số để tìm yb (x).
iii) Dùng phép biến đổi Laplace ngược ta có nghiệm y của các bài toán ban đầu.
Áp dụng để giải phương trình vi phân tuyến tính bậc hai dạng tổng quát
d2 y dy
2
+ 2p + qy = φ(x), x > 0, (3.8.25)
dx dx
với điều kiện đầu là y(0) = a, y 0 (0) = b, trong đó p, q, a và b là các hằng số.
Giải: Lấy biến đổi Laplace hai vế của phương trình (3.8.25) ta được
L[y 00 (x)] + 2pL[y 0 (x)] + qLy(x)] = L[φ(x)]. (3.8.26)
Áp dụng công thức (3.8.11) suy ra
s2 yb(x) − sy(0) − y 0 (0) + 2p[syb(x) − y(0)] + q yb(x) = φ(x)

b
Thay y(0) = a, y 0 (0) = b ta có:
s2 yb(x) − sa − b + 2p[syb(x) − a] + q yb(x) = φ(x)

b (3.8.27)
⇐⇒ [(x + p)2 + n2 ]yb(x) = (x + p)a + (b + pa) + φ(x)

b (3.8.28)
Suy ra
(x + p)a + (b + pa) + φ(x)
b
yb(x) = (3.8.29)
(x + p)2 + n2
Lấy biến đổi Laplace ngược cùng với định lý tích chập ta nhận được nghiệm với ba
trường hợp sau đây
Trường hợp 1:n2 = q − p2 > 0
s+p b + pa f (x)
y(x) = aL−1 [ 2 2
] + L−1 [ 2 2
] + L−1 [ ] (3.8.30)
(x + p) + n (x + p) + n (x + p)2 + n2
Z x
1 1
= ae−px cos(nt) + (b + pa)ept sin(nt) + f (x − τ )e−px sin(nτ )dτ (3.8.31)
n n 0
Trường hợp 2:n2 = q − p2 = 0

Khi đó ta có
a b + pa f (x)
yb(x) = + 2
+
s + p (x + p) (x + p)2
Lấy biến đổi Laplace ngược của phương trình trên ta được
1 1 f (x)
y(x) = aL−1 [ ] + (b + pa)L−1 [ 2
] + L−1 [ ]
s+p (x + p) (x + p)2
Z x
= ae−px + (b + pa)xe−px + f (x − τ )τ e−pτ dτ
0
Trường hợp 3 : n2 =-m2 sao cho m2 =p2 -q>0

Khi đó ta có
a(x + p) b + pa f (x)
yb(x) = + +
(x + p)2 − m2 (x + p)2 − m2 (x + p)2 − m2
Lấy biến đổi Laplace ngược phương trình trên ta được:
Z x
1 1
y(x) = ae−px cosh(mt) + (b + pa)e−px sinh(mt) + f (x − τ )e−px sinh(mτ )dτ
m m 0
Ví dụ
Giải phương trình vi phân tuyến tính bậc 2 sau
y 00 (x) + 4y 0 (x) + 3y(x) = 0, y(0) = 3, y 0 (0) = 1

Lấy biến đổi Laplace hai vế phương trình trên ta được:
L[y 00 (x)] + 4L[y 0 (x)] + 3Ly(x)] = 0
⇐⇒ (x2 + 4s + 3)yb(x) − (x + 4)y(0) − y 0 (0) = 0

Do y(0)=3,y’(0)=1 nên ta có
(x2 + 4s + 3)yb(x) = 3(x + 4) + 1 = 3s + 13

Suy ra
3s + 13 3s + 13
yb(x) = =
s2 + 4s + 3 (x + 1)(x + 3)
Áp dụng công thức (3.8.20) ta có
y(x) == 5e−t − 2e−3t .

Chương 4
Hệ phương trình vi phân hai ẩn
4.1 Khái niệm về hệ phương trình vi phân

Trở lại phương trình vi phân cấp hai được xét trong Chương 3
y 00 = f (x, x, y 0 ). (4.1.1)
Bây giờ ta trình bày cách tiếp cận khác của phương trình này. Đặt y1 (x) = y(x), y2 (x) =
y 0 (x). Khi đó, ta có hệ phương trình vi phân cấp một
(
y10 (x) = y2 (x),
y20 (x) = f (x, y1 (x), y2 (x))) .
Tổng quát hơn khi cho hai hàm f : (a, b) × R2 → R2 ; g : (a, b) × R2 → R2 , ta có thể
thiết lập phương trình
(
y10 (x) = f (x, y1 (x), y2 (x))) ,
(4.1.2)
y20 (x) = g (x, y1 (x), y2 (x))) .
Thí dụ
Xét hệ sinh thái gồm hai loài. Gọi x là mật độ của loài thứ nhất và y là mật độ
của loài thứ hai. Trong Mục 1.3 của Chương 1 chúng ta đã mô tả mô hình toán học
của hệ khi hai loài tương tác với nhau theo quan hệ thú mồi.
Ta có thể định nghĩa nghiệm của (4.6.5) tương tự như mục trước.
Sự tồn tại duy nhất nghiệm của hệ phương trình vi phân cấp hai
Ta phát biểu mà định lý về sự tồn tại duy nhất nghiệm.

74 Chương 4. Hệ phương trình vi phân hai ẩn
Định lý 4.1. Giả sử hàm f và g thoả mãn điều kiện Lipschitz, tức là tồn tại hằng
số k sao cho
|f (x, y1 , y1 ) − f (x, y2 , y2 )| 6 k(|y1 − y2 | + |y1 − y2 |),
(4.1.3)
|g(x, y1 , y1 ) − g(x, y2 , y2 )| 6 k(|y1 − y2 | + |y1 − y2 |),
với mọi x ∈ (a, b), y1 , y1 , y2 , y2 ∈ R. Khi đó, phương trình vi phân (4.6.5) với điều
kiện ban đầu y1 (x0 ) = y1 , y2 (x0 ) = y2 sẽ tồn tại duy nhất nghiệm xác định trên
(a, b).
Chứng minh định lý này được trình bày trong mục 4.6
4.2 Hệ phương trình vi phân tuyến tính hai ẩn

Nếu f và g là các hàm tuyến tính theo biến y1 và y2 thì ta có hệ phương trình vi
phân tuyến tính hai ẩn
(
y10 (x) = a1 (x)y1 (x) + b1 (x)y2 (x)) + f1 (x),
(4.2.1)
y20 (x) = a2 (x)y1 (x) + b2 (x)y2 (x)) + f2 (x).
Để cho gọn cách viết, ta ký hiệu

! ! !
a1 b1 f1 y1
A= , q= và y=
a2 b2 f2 y2
Khi đó phương trình (4.2.1) ta có thể viết dưới dạng

y 0 (x) = Ay(x) + q(x). (4.2.2)
4.3 Hệ phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất với

hệ số biên thiên theo thời gian
Trong trường hợp q = 0 ta được phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất
y 0 (x) = A(x)y(x). (4.3.1)
4.3.1 Công thức Ostrogradsky-Liouville

! !
y11 (x) y21 (x)
Giả sử g1 (x) = , g2 (x) = là 2 nghiệm bất kì của hệ phương
y12 (x) y22 (x)
trình (4.3.1). Ứng với hệ vector hàm này ta có định thức Wronski:
!
y (x) y21 (x)
W (x) = W [g1 , g2 ] = det 11 . (4.3.2)
y12 (x) y22 (x)
4.3. Hệ phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất với hệ số biên thiên theo thời
gian 75
Định lý 4.1 (Công thức Ostrogradsky-Liouville). Định thức Wronski của hệ nghiệm
g1 (x), g2 (x) được cho bởi
Z x
W (x) = W (x0 ) exp (a11 (s) + a22 (s))ds . (4.3.3)
x0
Chứng minh.
Lấy đạo hàm hai vế của (4.3.2) và chú ý đến qui tắc lấy đạo hàm của định thức
(có thể chứng minh được nhờ công thức tường minh của định thức và quy tắc đạo
hàm của tích) ta được:
   
dy11 (x) dy12 (x) y11 (x) y12 (x)
dW
= det  dx dx  + det  dy21 dy22  . (4.3.4)
dx y21 (x) y22 (x) dx dx
Thay các đạo hàm trong các định thức trên bằng vế phải tương ứng của hệ (4.3.2)
ta nhận được
! !
dW a y + a12 y21 a11 y12 + a12 y22 y11 y12
= det 11 11 + det .
dx y21 y22 a21 y11 + a22 y21 a21 y12 + a22 y22
Sử dụng tính đa tuyến tính của định thức cho hàng đầu tiên, ta có thể tách nó thành
tổng của các định thức
! !
dW a y a y a y a y
= det 11 11 11 12 + det 12 21 12 22
dx y21 y22 y21 y22
! !
y11 y12 y11 y12
+ det + det
a21 y11 a21 y12 a22 y21 a22 y22
!
a y a y
= (a11 + a22 ) det 11 11 11 12 = (a11 + a22 )W.
y21 y22
Do đó (4.3.4) có dạng
dW (x)
= (a11 (x) + a22 (x))W (x).
dx
Tích phân phương trình này ta được
Rx
(a11 (s)+a22 (s))ds
W (x) = W (x0 )e x0

Công thức (4.3.3) được gọi là công thức Ostrogradsky-Liouville. Nó cho ta biết
được định thức Wronski của hệ 2 nghiệm phương trình (4.3.1) mà không cần giải nó.
Một lần nữa, thông qua công thức Ostrogradsky-Liouville ta thấy định thức Wronski
của hệ 2 nghiệm của hệ (4.3.1) hoặc khác không tại mọi điểm thuộc khoảng (a, b)
hoặc đồng nhất bằng 0 trên đó như định lý sau đây.
Định lý 4.2. Giả sử g1 (x), g2 (x) là 2 nghiệm của hệ phương trình tuyến tính thuần
nhất (4.3.1). Sự đồng nhất bằng không của định thức Wronski của n nghiệm này là
điều kiện cần và đủ để chúng phụ thuộc tuyến tính trên (a, b).
Chứng minh. Điều kiện cần suy ra từ định lý 3.2 như một trường hợp riêng. Để
chứng minh điều kiện đủ ta lấy điểm y0 ∈ (a, b) và xét hệ phương trình đại số tuyến
tính thuần nhất: (
c1 y11 (x0 ) + c2 y12 (x0 ) = 0
(4.3.5)
c1 y21 (x0 ) + c2 y22 (x0 ) = 0
Vì định thức Cramer của hệ (4.3.5) là W (x0 ) = 0 nên hệ có nghiệm không tầm
thường c01 , c02 . Xét hàm vector
y(x) = c01 g1 (x) + c02 g2 (x)
Vì y(x) là tổ hợp tuyến tính của các nghiệm g1 (x), g2 (x) nên nó cũng là một nghiệm
của hệ (4.3.1). Từ (4.3.5) ta suy ra y(x0 ) = 0. Mặt khác y(x) ≡ 0 cũng là nghiệm
của (4.3.1) thỏa mãn điều kiện ban đầu y(x0 ) = 0 nên theo định lý tồn tại duy nhất
nghiệm ta phải có y(x) ≡ y(x) trên (a, b). Điều này có nghĩa là
c01 g1 (x) + c02 g2 (x) ≡ 0
Đó là điều cần chứng minh.
Chú ý 4.3.1. Từ chứng minh trên có thể thấy, đối với hệ phương trình vi phân
tuyến tính thuần nhất thì định thức Wronski của 2 nghiệm nếu bằng 0 ở một vị trí
y0 nào đó của (a, b) thì cũng đồng nhất bằng 0 trên toàn (a, b). Kết hợp với định
lý 3.2 ta thấy định thức Wronski hoặc khác không tại mọi điểm thuộc (a, b) hoặc là
đồng nhất bằng không trên đó.
4.3.2 Cơ sở không gian nghiệm - Hệ nghiệm cơ bản

Định nghĩa 4.3.2. Hệ 2 nghiệm độc lập tuyến tính của phương trình (4.3.1) được
gọi là hệ nghiệm cơ bản của nó.
Định lý 4.3. Mọi hệ nghiệm cơ bản đều là một cơ sở (đại số) của không gian các
nghiệm của hệ (4.3.1).
4.4. Nghiệm của phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất với hệ số hằng 77
Chứng minh. Cho g1 (x), g2 (x) là một hệ nghiệm cơ bản của hệ (4.3.1). Giả sử y(x)
là một nghiệm bất kỳ nào đó của (??). Ta sẽ chứng minh rẳng y(x) có thể biểu diễn
tuyến tính theo g1 (x), g2 (x). Lấy x0 ∈ (a, b) và giả sử y(x0 ) = (y10 , y20 ) ∈ Rn . Xét hệ
phương trình (ẩn (c1 , c2 ))
(
y10 = c1 y11 (x0 ) + c2 y12 (x0 )
(4.3.6)
y20 = c1 y21 (x0 ) + c2 y22 (x0 )
Do định thức của ma trận ta hệ số chính là W (x0 ) 6= 0 nên ta có thể giải ra các hệ
số c1 , c2 từ phương trình (4.3.6).
Phương trình (4.3.6) nói rằng
y(x0 ) = c1 g1 (x0 ) + c2 g2 (x0 ).
Theo Định lý về tổ hợp nghiệm ta thấy ȳ(x) = c1 g1 (x) + c2 g2 (x) là một nghiệm của
(4.3.1). Nghiệm này có điều kiện ban đầu trùng với điều kiện ban đầu của y(·). Vì
thế Định lý tồn tại duy nhất nghiệm ta có y(x) ≡ ȳ(x) trên (a, b).
Nói cách khác y(x) = c1 g1 (x) + c2 g2 (x). Tức y(·) được biểu diễn tuyến tính qua
g1 (x), g2 (x). Ta có điều phải chứng minh.
Hệ quả 4.4. Không gian nghiệm L có chiều bằng 2.
4.4 Nghiệm của phương trình vi phân tuyến tính thuần

nhất với hệ số hằng
Trước hết ta xét phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất (4.3.1) khi A là ma
trận hằng.
y 0 (x) = Ay(x). (4.4.1)
Trên thực tế ta có thể chuyển hệ (4.4.1) về phương trình vi phân cấp hai (3.4.1).
Tuy nhiên trong mục này ta tìm cách tiếp cận theo một hướng khác.
Giả sử λ là một giá trị riêng thực của ma trận A, tức nó là nghiệm của phương
trình
det(λI − A) = 0.
Nếu v là một vector riêng ứng với giá trị riêng λ, tức là
Av = λv,
thì dễ dàng nhận thấy hàm g(x) = eλx v và một nghiệm của (4.4.1). Vậy nếu A có
hai giá trị riêng thực λ1 , λ2 (có thể bằng nhau) và có thể tìm được hai vector riêng
tương ứng v1 , v2 độc lập với nhau thì họ
g1 (x) = eλ1 t v1 , g2 (x) = eλ2 t v2 ,
sẽ tạo thành hệ nghiệm cơ bản của (4.4.1) (bạn đọc có thể chứng minh hai nghiệm
này độc lập tuyến tính bằng cách tính định thức Wronski).
Xét trường hợp λ là thực nghiệm bội và v1 là một vector riêng ứng với λ, tuy
nhiên ta không thể tìm được vector riêng v2 ứng với λ sao cho v1 và v2 độc lập tuyến
tính. Khi đó ta xét phương trình
(A − λI)2 x = 0. (4.4.2)
Giả sử v2 là nghiệm của phương trình này thì ta đặt
g2 (x) = eλx (v2 + x(Av2 − λv2 )).
Ta thấy
g2 (x)0 = eλx ([λ(v2 + x(Av2 − λv2 )) + Av2 − λv2 ] = eλx ([xλ(Av2 − λv2 )) + Av2 ] ;
Ag2 (x) = eλx (Av2 + x(A2 v2 − λAv2 )) = eλx (x(A − λ)2 v2 + xλ(Av2 − λv2 )) + Av2 ).
Vậy
g20 (x) = Ag2 (x),
tức g2 (x) là một nghiệm của (4.4.1). Dễ chứng minh hai nghiệm này độc lập tuyến
tính.
Vector thoả mãn phương trình (4.4.2) được gọi là vector riêng suy rộng ứng với
giá trị riêng bội λ.
Bây giờ xét trường hợp λ = a + ib là giá trị riêng phức của ma trận A. Giả sử
v1 + iv2 là vector riêng phức ứng với λ. Khi đó dễ thấy
eλx (v1 + iv2 )
là nghiệm phức của phương trình (4.4.1). Để tìm nghiệm thực, ta tách phần ảo và
phần thực của nghiệm này ra sẽ thấy
g1 (x) = eax (v1 cos bx + v2 sin bx), g2 (x) = eax (v1 cos bx − v2 sin bx)
là hai nghiệm độc lập tuyến tính của (4.4.1).

4.5. Hàm mũ của ma trận mũ và nghiệm của phương trình (4.4.1) 79
4.5 Hàm mũ của ma trận mũ và nghiệm của phương

trình (4.4.1)
Cách tiếp cận như trên có vẻ không được tự nhiên. Ta trình bày cách tiếp cận
sau để giải thích tại sao nghiệm của (4.4.1) lại có hàm như đã trình bày ở mục trên
trên.
Trước hết ta nhận xét rằng nghiệm y(x) của phương trình nếu tồn tại sẽ liên tục
nên phương trình (4.3.1) tương đương với phương trình tích phân
Z x Z x
0 0
y(x) = x + Ay(x)ds = x + A y(x)ds. (4.5.1)
0 0
Bây giờ ta sử dụng xấp xỉ Picard để nhận dạng nghiệm của phương trình. Lại thế
x vào phương trình tích phân trên ta nhận được
Z x Z s Z xZ s
y(x) = x0 + A y0 + A y(x1 )ds1 ds = x0 + Aty0 + A2 y(x1 )ds1 ds.
0 0 0 0
Bằng cách này ta xây dựng dãy hàm liên tục y (m) (x), m = 0, 1, 2... như sau: y (0) (x) =
x0 ∀ t, và
Z x
y (m+1) (x) = x0 + A y (m) (x)ds. (4.5.2)
0
Ta có,
Z x Z x
(1) 0 (0) 0 0
y (x) = x + Ay (x)ds = x + Ax ds = x0 + tAx0
0 0
x2 2 0
Z x Z x Z x
y (2) (x) = x0 + Ay (1) (x)ds = x0 + Ax0 ds + A2 x0 sds = x0 + tAx0 + A x .
0 0 0 2
Bằng quy nạp ta nhận được
m
X xj
y (m) (x) = Aj x 0 .
j=0
j!
Ta thấy y (m) (x) là tổng riêng của chuỗi

∞
X xj
y(x) = Aj x 0 . (4.5.3)
j=0
j!
Ta thấy chuỗi chuẩn của (4.5.3)

∞ ∞
xj xj
kAkj < ∞
X X
Aj 6
j=0
j! j=0
j!
hội tụ. Mặt khác,

xi xi
Aj x 0 6 kAkj x0 ,
j! j!
Vì thế, chuỗi (4.5.3) hội tụ trong không gian các ma trận cấp n × n. Tức là dãy
y (m) (x) sẽ hội tụ đến hàm y(x). Qua giới hạn hai vế của (4.5.2) ta nhận được (4.5),
Tức y(x) là nghiệm của phương trình vi phân (4.4.1).
Khi n = 1 chuỗi này chính là khai triển Taylor của hàm mũ. Vì thế khi A là ma
trận ta cũng viết
y(x) = exp(xA)x0 ,
với định nghĩa

∞
X xj
exp(xA) = Aj .
j=0
j!
Ta chứng minh đây là nghiệm duy nhất. Thật vậy, giả sử y(x) là một nghiệm
thỏa mãn (4.4.1). Đặt
y(x) = e−A(x−x0 ) y(x)
Khi đó
˙ = −Ae−A(x−x0 ) y(x) + e−A(x−x0 ) Ay(x) = 0
z(x)
Như vậy z(x) là hằng hàm hằng. Thay x = x0 suy ra z(y0 ) = y0 và vì vậy y(x) =
eA(x−x0 ) y0 = y(x). Tổng hợp lại ta có định lý sau
Định lý 4.1. Cho A là ma trận 2 × 2. Khi đó với mọi y0 ∈ R2 , bài toán điều kiện
ban đầu:
ẋ = Ax
y(x0 ) = y0
có duy nhất nghiệm cho bởi

y(x) = eA(x−x0 ) y0
Ta chỉ trình bày phương pháp tính eax bằng cách chuyển cơ sở.
Nếu chọn ma trận chuyển cơ sở P thì ma trận A trong cơ sở mới sẽ có dạng
A = P −1 BP với B là ma trận nào đó. Khi đó
∞ ∞ ∞
!
xk Ak xk xk
(P BP −1 )k = P B k P −1 = P eBt P −1 .
X X X
eax = =
k=0
k! k=0
k! k=0
k!
Người ta đã chứng minh rằng đối với mọi ma trận A cấp 2 × 2, ta có thể chon P
sao cho ma trận B nằm một trong 3 dạng sau đây
4.5. Hàm mũ của ma trận mũ và nghiệm của phương trình (4.4.1) 81
4.5.1 Dạng I
Ma trận A hai giá trị riêng (xính cả bội) là thực đồng thời có 2 véc tơ riêng độc
lập tuyến tính thì B có dạng !
a 0
B= .
0 b
Khi đó !
k ak 0
B = .
0 bk
Từ đó suy ra !
Bt eax 0
e .
0 ebt
Như thế, nếu ma trận A hai giá trị riêng λ1,2 (xính cả bội) là thực đồng thời có 2
véc tơ riêng độc lập tuyến tính v1 , v2 thì hệ nghiệm cơ bản của phương trình (4.4.1)
là
g1 (x) = eλ1 v1 , g2 (x) = eλ2 v2 .
4.5.2 Dạng II
Ma trận A giá trị riêng thực bội nhưng chỉ có một véc tơ riêng, khi đó
!
a b
B= .
0 a
Ta có thể viết !
0 b
B = aI + = aI + B1 .
0 0
Vì ma trận I giao hoán với mọi ma trậnB1 nên
eBt = eaIt eB1 t .
Do B12 = 0 nên eB1 t = I + B1 t. Vì thế

!
Bt ax 1 bt
e =e .
0 1
Như thế, nếu ma trận A giá trị riêng thực bội λ nhưng chỉ có một véc tơ riêng v thì
hệ nghiệm cơ bản của phương trình (4.4.1) là
g1 (x) = eλ1 v1 , g2 (x) = teλ v2 .
Thí dụ
4.5.3 Dạng III

Ma trận A hai giá trị riêng phức liên hợp. Khi đó
!
a −b
B= .
b a
Xét số phức λ = a + ib. Khi đó

!
<λ −=λ
B= .
=λ <λ
Ta có ! !
2 (<λ)2 − (=λ)2 −2<λ=λ <λ2 −=λ2
B = = .
2<λ=λ (<λ)2 − (=λ)2 =λ2 <λ2
Bằng quy nạp ta nhận được
!
k <λk −=λk
B = .
=λk <λk
Như thế !
Bt <eλx −=eλ
e = .
=eλx <eλx
Mặt khác theo công thức Euler
eλx = eax (cos bx + i sin bx).
Vì vậy,
Thí dụ
Xét mạch điện mắc song song trong thí dụ

cho ở Chương 1. Áp dụng phương pháp giải hệ
phương trình vi phân đượ trình bày trong chương
4 ta có điện áp trên các tụ điện lần lượt là:
! ! !
V10 (x) −3/2 1/2 V1 (x)
= .
V20 (x) 1 −1 V2 (x)
!
−3/2 1/2
Ta thấy ma trận A = có các giá
1 −1
trị riêng là − 12 và 2 ứng với các vector riêng
4.6. Hệ phương trình vi phân dạng phi tuyến 83
v1 = (3, 2) và v2 = (3, −2) . Vì thế theo công

thức (??) ta có
t t
V1 (x) = 3e− 2 + 2e−2t , V2 (x) = 6e− 2 − 2e−2t .
Hình bên biểu thị quỹ đạo của V (x), t > 0: các quỹ đạo tương ứng với các điểm
xuất phát (giá trị ban đầu) khác nhau. Các hàm V1 (x) và V2 (x) đều tiệm cận về 0
khi x → ∞, nhưng các giá trị của V2 (x) hội tụ 0 nhanh hơn vì số mũ của nó âm
hơn. Các thành phần tương ứng trong vecto riêng v2 cho thấy điện áp trên các tụ
điện sẽ giảm dần về 0 càng nhanh nếu các hiệu điện thế ban đầu có độ lớn bằng
nhau nhưng ngược dấu.
4.6 Hệ phương trình vi phân dạng phi tuyến

Ta trở lại nghiên cứu phương trình (4.6.5).

0
y1 (x) = f (x, y1 (x), y2 (x))) ,


0
y2 (x) = g (x, y1 (x), y2 (x))) . (4.6.1)


y (0) = y ; y (0) = y ,
1 1 2 2
với f, g là các hàm số xác định trên tập I × D, ở đây D ⊂ R2 .

Nghiệm của hệ (4.6.1) là vector hàm (y1 (x), y2 (x)) xác định và khả vi trên I sao
cho (y1 (x), y2 (x)) ∈ D và phương trình (4.6.1) thỏa mãn với mọi t ∈ I.
Từ định nghĩa nghiệm ta thấy (y1 (x), y2 (x)), t ∈ I tạo thành đường cong, gọi là
đường cong nghiệm, trong miền D, đi qua điểm (y0 , y0 ). Vec-tơ
(y 0 (x), y 0 (x)) = (f (x, y(x), y(x)), g(x, y(x), y(x)))
xác định vận tốc tức thời tại thời điểm x của một điểm chuyển động dọc theo đường
cong nghiệm trong mặt phẳng. Điều kiện ban đầu y(x0 ) = y0 , y(x0 ) = y0 chỉ ra vị
trí ban đầu tại thời điểm y0 của chuyển động.
4.6.1 Tích phân đầu

Định nghĩa 4.6.1. Tích phân đầu của hệ vi phân (4.6.1) là hàm ϕ : (a, b) × D → R
sao cho với mọi nghiệm y(x) = (y1 (x), y2 (x)) của hệ ta có tham số C để
ϕ(x, y1 (x), y2 (x)) = C (4.6.2)
với mọi x ∈ (a, b).

Như vậy, tích phân đầu của hệ là hàm số mà dọc theo nghiệm của hệ, nó sẽ là
hàm hằng.
Nếu ϕ là tích phân đầu của hệ thì bằng cách vi phân hai vế (4.6.2) theo x ta có
d
ϕ(x, y1 (x), y2 (x))
dx
∂ϕ ∂ϕ dy1 (x) ∂ϕ dy2 (x)
= (x, y1 (x), y2 (x)) + (x, y1 (x), y2 (x)) + (x, y1 (x), y2 (x))
∂x ∂y1 dx ∂y2 dx
∂ ∂ϕ ∂ϕ
= ϕ(x, y1 (x), y2 (x)) + f (x, y1 (x), y2 (x)) + g(x, y1 (x), y2 (x)) = 0
∂x ∂y1 ∂y2
dy1 dy2 dy1

Để ý rằng / = thì ta có thể đưa bài toán tìm tích phân đầu của hệ
dx dx dy2
phương trình (4.6.1) bằng cách đưa nó về giải hệ
dy1 dy2
= =⇒ f (x, y1 , y2 )dy2 − g(x, y1 , y2 )dy1 = 0.
f (x, y1 , y2 ) g(x, y1 , y2 )
Đây là dạng phương trình vi phân cấp 1 (2.2.3) ở Mục 2.2.
Thí dụ
Xét phương trình thú mồi (1.6)
y 0 = ax − bxy,
y 0 = −cy + dyy
Để tìm tích phân đầu ta xét phương trình
(ax − bxy)dy − (−cy + dyy)dy = 0.
Đây là phương trình tách biến. Giải phương trình này ta tìm được tích phân đầu
φ(x, y) = alny + by − clnx + dx.
Thí dụ
4.6.2 Chứng minh Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm

Bây giờ ta chứng minh rằng với điều kiện Lipschitz (4.1.3) của các hàm f và g,
bài toán Cauchy Để gọn trình bày, chúng ta đặt
! !
y1 f
y= ,F =
y2 g
4.6. Hệ phương trình vi phân dạng phi tuyến 85
Với các ký hiệu này, phương trình (4.6.1) có thể viết lại
(
y 0 (x) = F (x, y(x)),
(4.6.3)
y(0) = y0 .
Tính Lipschitz của các hàm g àd f có thể viết
kF (x, z1 ) − F (x, z2 )k 6 k kz1 − z2 k với mọi z1 , z2 ∈ R2 . (4.6.4)
Ta chứng minh Định lý về tồn tại, duy nhất nghiệm 4.1 được phát biểu trong Mục
4.1
Chứng minh. Nếu y(·) là nghiệm của phương trình (4.6.3) thì tích phân hai vế ta
nhận được Z x
y(x) = y(0) + F (s, y(s))ds. (4.6.5)
0
Ngược lại, nếu y(·) là nghiệm của phương trình (4.6.4) thì y(·) phải là hàm liên tục.
Do đó hàm F (·, y(·)) là một hàm liên tục. Điều này kéo theo y(·) là hàm khả vi. Vi
phân hai vế (4.6.4) ta thấy y(·) là nghiệm của (4.6.3) khi và chỉ khi nó là nghiệm
của (4.6.4).

Book PTVP Computer Science

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Book PTVP Computer Science

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Nguyễn Hữu Dư

Nguyễn Thu Hà và Trịnh Hoàng Dũng

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI

Các bài toán dẫn đến phương

1.1 Một số bài toán vật lý

N 0 (t) = kN (t), t > 0. (1.1.1)

N (t) = N0 · ekt (1.1.2)

rã k = 1.2 ∗ 10−6 . Vì thế Chu kì bán rã của 14 C là 5730 năm.

1.1.2 Quá trình làm nguội

T 0 = k(T − Tconst ). (1.1.3)

lim T (t) = Tconst (1.1.5)

1.2 Một số bài toán chuyển động cơ học

1.2.1 Bài toán vật thể rơi tự do

1.2.2 Bài toán đường đi của viên đạn

1.2.3 Chuyển động cơ học của hệ lò xo

1.3 Phương trình vi phân trong hệ sinh thái và dịch tễ

1) Tốc độ lây nhiễm tỷ lệ thuận với số người mắc bệnh.

2) Tốc độ lây nhiễm tỷ lệ thuận với số người không mắc bệnh.

Mô hình 1: Tốc độ lây nhiễm tỷ lệ với số người nhiễm bệnh

Với kích thước quần thể là N ta có

1.3.2 Mô hình Lotka-Volterra

trong đó r là hệ số tăng trưởng Malthus. Phương trình này có nghiệm(5)

Năm Số thỏ Số linh miêu Năm Số thỏ Số linh miêu

Hình 1.5: Tương quan giữa loài thỏ và linh miêu.

alny + by − clnx + dx = C (1.3.7)

a = 0.481, b = 0.025, c = 0.927, d = 0.028;

Hình 1.6: So sánh ước lượng từ mô hình và quan sát thực.

1.4 Bài toán mạch điện

Phương pháp giải một số

2.1 Mở đầu về phương trình vi phân

F (t, x, x0 , . . . , x(n) ) = 0, (2.1.1)

i) (t, x(t), x0 (t), . . . , x(n) (t)) ∈ D, với mọi t ∈ I.

ii) F (t, x(t), x0 (t), . . . , x(n) (t)) = 0, với mọi t ∈ I.

2.1.2 Nghiệm của phương trình vi phân

2.1.3 Bài toán giá trị ban đầu

2.2 Một số dạng phương trình vi phân cấp một

M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0, (2.2.3)

2.3 Phương trình vi phân với biến số phân ly

Φ(x) + Ψ(y) = C, với mọi C ∈ R. (2.3.2)

Ví dụ: Giải phương trình vi phân

2.3.2 Phương trình vi phân đưa về biến số phân ly

m1 (x)n1 (y)dx + m2 (x)n2 (y)dy = 0. (2.3.3)

Để giải phương trình ta xét các trường hợp sau

2.4 Phương trình vi phân đẳng cấp

f (αx, αy) = αp f (x, y).

f (αx, αy) = f (x, y).

Ví dụ: Hàm f (x, y) = 2x2 − 3xy + y 2 là hàm đẳng cấp bậc 2.

được gọi là phương trình vi phân đẳng cấp.

Nhận xét 2.4.2. Vì f (x, y) là hàm đẳng cấp nên ta có

cũng được gọi là phương trình vi phân đẳng cấp.

Khi đó, phương trình (2.4.2) trở thành

• Nếu phương trình ϕ(u) − u = 0 có nghiệm u = a thì u(x) ≡ a là nghiệm của

Ví dụ: Giải phương trình

ln |x| + ln |C| = ln | ln(1 + u)|, C ∈ R∗ ,

hay phương trình đã cho có nghiệm là

với α1 , β1 , γ1 , α2 , β2 , γ2 là các hằng số cho trước.

Giả sử ξ và η là các số thực thỏa mãn

• Nếu α1 β2 − α2 β1 = 0, tồn tại hằng số k sao cho α1 x + β1 y = k(α2 x + β2 y).

Đặt z = α2 x + β2 y, ta nhận được phương trình vi phân đưa về dạng biến số

Ví dụ: Giải phương trình vi phân sau

Ta thấy u = 0 không là nghiệm của phương trình. Đặt z = v/u ta được

1+z dz 1+z 1 + z2 du 1−z

Lấy nguyên hàm hai vế ta được

Vậy phương trình đã cho có nghiệm là