Akadémia ozbrojených síl

generála Milana Rastislava Štefánika

T5/2 - Navigačné systémy,

lokalizačné a navádzacie systémy pozemnej navigácie

npor. Ing. Peter BALÁŽ

Asistent doktorand

1. decembra 2023 Neutajované

Navigačné systémy, lokalizačné a navádzacie systémy pozemnej
navigácie
Najpokročilejšie vojenské navigačné systémy obsahujú kombináciu technológií na
poskytovanie základnej, presnej a spoľahlivej navigačnej podpory, medzi ktoré patria:
• Globálny navigačný satelitný systém (GNSS): systémy založené na GNSS ako GPS,
GLONASS a Galileo umožňujú vojenskému personálu presne určiť svoju polohu na Zemi,
• inerciálny navigačný systém (INS): INS využíva akcelerometre a gyroskopy na určenie
pohybu vozidla v troch rozmeroch, čím poskytuje presné navigačné informácie aj v
prípade rušenia signálu GNSS,
• termálne kamery: niektoré vojenské navigačné systémy používajú termovízne kamery,
ktoré využívajú infračervené žiarenie na lokalizáciu a identifikáciu osôb a predmetov
prostredníctvom dymu, prachu, hmly a iných prekážok,
• navigačné databázy: vojenské navigačné systémy sú často vybavené databázou, ktorá
obsahuje podrobné mapy, topografické údaje a iné relevantné údaje o polohe.
• laserové určovanie vzdialenosti a zameriavanie: okrem toho niektoré vojenské
navádzacie systémy obsahujú laserové diaľkomerné a zameriavacie systémy, ktoré
umožňujú vojakom presne sa zamerať na ciele z diaľky.

1. decembra 2023 Neutajované 2

HISTÓRIA A VÝVOJ NAVIGAČNÝCH SYSTÉMOV
Veľký prelom znamenal objav rádiových vĺn v roku 1887 a vynález prvého rádia v
roku 1895, čo na prelome tisícročia viedlo k vývoju prvých rádionavigačných
zariadení.
Bratia Wrightovci uskutočnili prvý let v roku 1903 a obloha sa začala plniť
lietadlami, ktoré však boli závislé na vhodných podmienkach počasia.
Po I. SV sa letectvo okrem vojenskej oblasti dostalo aj do tej civilnej. Začali sa
uskutočňovať prvé komerčné lety. Narastali tak požiadavky na navigačné systémy,
ktoré už nebudú obmedzené počasím.
V 1929 sa tak uskutočnil prvý tzv. slepý let, len za využitia prístrojov.
Ďalší rozvoj rádionavigácie bol zaznamenaný počas II. SV, kedy boli vyvinuté prvé
hyperbolické navigačné systémy Gee a LORAN.
V povojnovom období štyridsiatych rokov boli vyvinuté zariadenia ako VOR a DME,
ktoré slúžili pre navigáciu po trati.
Päťdesiate roky priniesli novšie systémy ako CONSOL a LORAN-C. V rovnakom
období bol testovaný aj prvý pristávací systém ILS, ktorý mal byť nahradený v
sedemdesiatych rokoch systémom MLS.

1. decembra 2023 Neutajované 3

HISTÓRIA A VÝVOJ NAVIGAČNÝCH SYSTÉMOV
Prudký nárast počtu letov, rozšírenie liniek a celkovej popularity
leteckej dopravy znamenal čoraz vyššie požiadavky bezpečnosti a
spoľahlivosti na navigačné systémy, čo viedlo koncom päťdesiatych
rokov k vývoju satelitnej navigácie.
Začiatok SN sa datuje vypustením prvého satelitu Sputnik I v roku 1957
vtedajším Sovietskym Zväzom.
Pár mesiacov na to, v roku 1958 reagovalo USA vypustením satelitu
Explorer I.
Vypustenie satelitov znamenalo začiatok satelitnej navigácie a začalo sa
uvažovať o využití satelitov v oblastiach navigácie a lokalizácie.
Prvými satelitnými systémami boli Transit a Cikada, z ktorých sa neskôr
vyvinuli dokonalejšie systémy GPS a GLONASS.
1. decembra 2023 Neutajované 4
HISTÓRIA A VÝVOJ NAVIGAČNÝCH SYSTÉMOV

1. decembra 2023 Neutajované 5

Rozdelenie navigačných systémov
Rádionavigačné systémy:
• rádiokompasy - ADF ( automatic direct finder),
• navigačný systém VOR - (VHF omnidirectional range),
• taktický letecký navigačný systém UHF TACAN - (tactical air navigation),
• palubné rádiovýškomery - RA - (radio altimeters),
• Dopplerovské navigačné systémy - Doppler navigation system ANS.

Hyperbolické navigačné systémy:

• LORAN - diaľková navigácia (Long Range Aid to Navigation),
• OMEGA - diaľková navigácia s VLF (Very low frequency),
• DECCA - diaľková nízkofrekvenčná rádionavigácia,
• CHAYKA - ruská obdoba LORAN - C systému.

1. decembra 2023 Neutajované 6

Rozdelenie navigačných systémov
Satelitné navigačné systémy:
• NAVSTAR GPS - globálny pozičný systém,
• GLONASS - globálny orbitálny systém navigačný systám,
• GALILEO - európsky navigačný systém krajín EÚ a ESA,
• BEIDOU – čínsky navigačný systém,

Terestriálne integrované rádio komunikačné a navigačné systémy:

• JTIDS pomerná navigácia - Joint Tactical Information Distribution System,

Inerciálne navigačné systémy:

• gyroskopické kompasy,
• systémy INS,
• systémy AHRS - Attitude and Heading Reference Systems.
1. decembra 2023 Neutajované 7
NAVSTAR GPS - globálny pozičný systém
Navstar GPS (Global Positioning System) je sieť satelitov, pozemných
riadiacich staníc a užívateľských prijímačov, ktoré poskytujú presné
polohovacie, navigačné a časové služby používateľom na celom svete.
Pôvodne bol vyvinutý pre vojenské účely, ale teraz sa široko používa aj
pre civilné aplikácie.

1. decembra 2023 Neutajované 8

NAVSTAR GPS - globálny pozičný systém
Systém NAVSTAR GPS je tvorený troma segmentami:
• kozmickým - celkom 31 satelitov GPS obieha okolo Zeme. Satelity vysielajú
signály obsahujúce informácie o ich polohe a aktuálnom čase, čo umožňuje
prijímačom na zemi použiť tieto informácie na určenie polohy prijímača,
• riadiacim – riadiace stanice monitorujú satelity GPS a sú zodpovedné za
zabezpečenie ich správneho fungovania. Vykonávajú tiež potrebné úpravy
obežných dráh satelitov a časovacích signálov,
• používateľským - prijímače GPS sú zariadenia, ktoré prijímajú signály zo
satelitov GPS a vypočítavajú presnú polohu, rýchlosť a smer cesty prijímača.
Užívateľské prijímače sa nachádzajú v rôznych zariadeniach vrátane
smartfónov, navigačných systémov a fitness trackerov,
Okrem týchto hlavných komponentov sa GPS spolieha aj na sieť podporných
technológií vrátane atómových hodín a počítačových systémov na presnú
lokalizáciu prijímačov GPS. Systém prevádzkuje vláda Spojených štátov
amerických a je dostupný pre civilné a vojenské použitie po celom svete.

1. decembra 2023 Neutajované 9

NAVSTAR GPS - globálny pozičný systém
Kozmický segment:
• tvorí 31 družíc (z toho 24 aktívnych),
• z toho sú vždy minimálne 3 záložné a v prípade potreby je možné zmeniť
ich obežnú dráhu ,
• družice obiehajú vo výške približne 20200 km na šiestich kruhových
dráhach so sklonom k rovníku 55 stupňov,
• doba obehu družice je približne 12 hodín,
• toto usporiadanie umožňuje zachytiť užívateľom signál z min. 4 družíc,
• hmotnosť družíc je približne 845 kg,
• družice obsahujú rubídiové a céziové atómové hodiny, vysielače rádiových
vĺn, počítač a batérie dobíjané zo slnečných panelov,
• každý satelit GPS vysiela dva typy rádiových signálov L1 a L2. Signál L1 je
vysoko presný signál používaný civilnými používateľmi a signál L2 sa
používa na vojenské účely.

1. decembra 2023 Neutajované 10

NAVSTAR GPS - globálny pozičný systém
Riadiaci segment:
úlohy riadiaceho segmentu GPS:
• nepretržite monitorovať a riadiť činnosť družicového systému,
• určovať systémový čas GPS,
• predpovedať dráhy družíc a chod hodín na družiciach,
• pravidelne obnovovať navigačnú správu každej družice.
Riadiaci segment je tvorený systémom piatich pozemných pozorovacích
staníc, riadiaceho centra a troch pozemných vysielacích antén.
Hlavná riadiaca stanica sa nachádza v USA, v Colorado Springs.
Pozemné pozorovacie stanice prijímajú signály zo všetkých viditeľných
družíc a údaje posielajú do hlavnej riadiacej stanice.
1. decembra 2023 Neutajované 11
NAVSTAR GPS - globálny pozičný systém

Rozmiestnenie staníc riadiaceho segmentu GPS:

• □ hlavná riadiaca stanica,
• ● monitorovacie stanice,
• ▲ pozemné komunikačné stanice.

1. decembra 2023 Neutajované 12

NAVSTAR GPS - globálny pozičný systém
Používateľský segment:
Podľa spôsobu využitia ich môžeme rozdeliť nasledovne:
• na prijímače navigačné: na pozemnú, námornú, leteckú a inú
navigáciu,
• na prijímače geodetické: jedno frekvenčné a dvoj-frekvenčné
prístroje, RTK systémy, a pod.,
• prijímače na časovú synchronizáciu: pre potreby astronomických
meraní a telekomunikačných zariadení.

1. decembra 2023 Neutajované 13

NAVSTAR GPS - globálny pozičný systém
Princíp fungovania GPS
Navstar GPS funguje pomocou siete satelitov, pozemných riadiacich staníc a
užívateľských prijímačov:
• satelity nepretržite vysielajú signály obsahujúce čas prenosu signálu a informácie
o polohe satelitu,
• prijímač GPS na zemi prijíma signály z viacerých satelitov,
• prijímač vypočíta časové oneskorenie medzi časom vyslania signálu a časom jeho
prijatia porovnaním času prenosu a času príjmu,
• pomocou informácií o časovom oneskorení a informácií o polohe vysielaných
satelitom prijímač určí vzdialenosť medzi satelitom a prijímačom. S týmito
informáciami môže prijímač určiť svoju polohu pomocou trilaterácie,
• prijímaním signálov z viacerých satelitov môže prijímač určiť svoju 3D polohu
(zemepisnú šírku, dĺžku a nadmorskú výšku),
• prijímač potom môže použiť tieto informácie na výpočet rýchlosti, trasy a času.

1. decembra 2023 Neutajované 14

NAVSTAR GPS - globálny pozičný systém
Určenie polohy meraného bodu (trilaterácia):
priesečník guľových plôch, ktorých polomer je daný meranými
vzdialenosťami medzi družicou a určovaným bodom.

1. decembra 2023 Neutajované 15

NAVSTAR GPS - globálny pozičný systém
Kódy vysielané družicami:
Pod pojmom pseudonáhodný kód
sa rozumie taká postupnosť
hodnôt 1 a 0, že sa javí ako
náhodná. Náhodnosť je
zabezpečená po určitý čas, potom
sa kód začne opakovať. C/A a P
kód je generovaný v každej družici
a v každom prijímači. Porovnaním
prijatého kódu a kódu v prijímači
sa urči čas potrebný na
prekonanie vzdialenosti od
družice k prijímaču.
1. decembra 2023 Neutajované 16
NAVSTAR GPS - globálny pozičný systém
Vojenské využitie:
• stíhačka Lockheed Martin F-35 Lightning II. Využíva GPS a inerciálny navigačný systém
(INS) na navigáciu, lokalizáciu cieľov a navádzanie zbraní na cieľ,
• tank M1 Abrams je vybavený GPS navigačnými a zameriavacími systémami, ktoré mu
umožňujú prechádzať terénom a zasahovať ciele,
• dron General Atomics MQ-1 Predator využíva GPS navigáciu na autonómny let a môže
byť navádzaný k cieľom pomocou zameriavacích systémov založených na GPS,
• ručné rádiá AN/PRC-152 používané vojenským personálom USA sú príkladmi ručných
zariadení s podporou GPS. Rádiá využívajú GPS na poskytovanie presných informácií o
polohe a zlepšujú situačné povedomie vojakov v teréne.

1. decembra 2023 Neutajované 17

GLONASS
Globálny navigačný družicový systém GLONASS (GLObaľnaja
Navigocionnaja Sputnikovaja Sistema) je ruská alternatíva NAVSTAR.
Koncepcia vznikla už začiatkom 70-tych rokov minulého storočia ako
reakcia na oznámený vznik NAVSTAR. Štruktúra GLONASS sa podobá
NAVSTAR.

1. decembra 2023 Neutajované 18

GLONASS
GLONASS systém:
• obsahuje 24 družíc v troch obežných dráhových rovinách,
• dráhy družíc sú kruhové a obiehajú vo výške 19100 km,
• sklon družíc k rovníku je 64,8 stupňa,
• pri aktivácii 18 družíc na obežnej dráhe systém zabezpečuje 100 %
navigačnú dostupnosť na celom území Ruska,
• pri pokrytí 18 družicami je na ostatných častiach Zeme dostupnosť
polovičná,
• plná dostupnosť na celej Zemi je s 21 družicami a tromi záložnými,
• každá družica má malý odrážač, pomocou ktorého je možné merať
vzdialenosť ku družici aj pomocou laserovej lokácie.
1. decembra 2023 Neutajované 19
GLONASS

1. decembra 2023 Neutajované 20

GLONASS
Princíp zariadenia GLONASS:
princíp merania polohy je analogický s americkým systémom GPS (NAVSTAR). Družicový
navigačný systém GLONASS nepretržite vysiela navigačné signály dvoch typov:

• navigačný signál štandardnej presnosti:

• v prenosovom pásme L1 (frekvencia 1,6 GHz),
• dostupne všetkým používateľom na miestnej aj svetovej úrovni a zabezpečuje pri prevádzke
prijímačov systému GLONASS možnosti prijímania:
• horizontálne súradnice s presnosťou 50-70 m (pravdepodobnosť 99,7 %);
• vertikálnych súradníc s presnosťou 70 m (pravdepodobnosť 99,7 %);
• výpočet vektoru rýchlosti s presnosťou 0,15 m/s (pravdepodobnosť 99,7 %)
• časového signálu s presnosťou 0,7 μs (pravdepodobnosť 99,7 %).

• navigačný signál vysokej presnosti:

• v prenosovom pásme L1 a L2 (frekvencia 1,2GHz),
• navigačný signál je hlavne určený pre potreby Ministerstva obrany Ruskej federácie a jeho
neobmedzovaná prevádzka nie je v súčasnosti uvoľnená.

1. decembra 2023 Neutajované 21

GLONASS
Príklady vojenských prostriedkov, ktoré používajú GLONASS:
• ruský hlavný bojový tank T-14 Armata,
• obrnené vozidlá BMP-3 a BTR-82A,
• Suchoj Su-30,
• Mi-17,
• taktické vozidlo Kamaz-63968 Typhoon-K
• útočné pušky AK-12 a AK-15 (vybavené prijímačom GLONASS)

1. decembra 2023 Neutajované 22

GALILEO
Galileo je nový navigačný systém, ktorého vznik podporuje Európska únia a
Európska vesmírna agentúra (European Space Agency – ESA). Mal by to byť civilný
systém úplne nezávislý od systémov NAVSTAR a GLONAS, no súčasne má
kompatibilný, aby bolo možné jeho spoločné využívanie s týmito systémami.
V prvej fáze bol vyvinutý systém EGNOS, ktorý pokrýva územie Európy pomocou
geostacionárnych družíc. Súčasne sa monitorujú družice systémov NAVSTAR a
GLONAS. Odmerané údaje sa prenášajú do spracovateľského centra v Toulous
(Francúzsko). Tu sa vypočítajú WADGPS korekcie a skontroluje sa integrita celého
systému. Získané údaje vysielajú družice v navigačnej správe.

1. decembra 2023 Neutajované 23

GALILEO
Na určenie polohy používateľa prijímač zachytí signály z najmenej štyroch
satelitov Galileo, meria čas potrebný na príchod signálov a tieto informácie
používa na trianguláciu polohy používateľa. Je to podobné ako funguje GPS.

Galileo má zvýšenú presnosť v porovnaní s GPS. Signály systému Galileo sú

silnejšie a spoľahlivejšie a systém je navrhnutý tak, aby bol odolnejší voči
rušeniu. Vďaka tomu je ideálny na použitie v náročných prostrediach, kde
môžu byť signály GPS rušené.

Galileo má tiež funkciu s názvom „Search And Rescue“ (SAR), ktorá sa dá

použiť na lokalizáciu ľudí v núdzi. V prípade núdze môže núdzový vysielač
kompatibilný s Galileo vysielať signál, ktorý zachytia satelity systému Galileo
a odovzdajú ho záchranným službám.
1. decembra 2023 Neutajované 24
GALILEO
GALILEO systém (kozmický segment):
• obsahuje 30 družíc, z toho 24 aktívnych + 6 náhradných,
• aktuálne je 23 družíc použiteľných, 1 nedostupná, 4 nepoužiteľné,
• orbitálna výška družíc 23222 km,
• 3 orbitálne roviny so sklonom 56°,
• presnosť určovania polohy do 1 m,
• životnosť satelitu viac ako 12 rokov,
• hmotnosť satelitu približne 675 kg,

1. decembra 2023 Neutajované 25

GALILEO
GALILEO systém (kozmický segment):

1. decembra 2023 Neutajované 26

GALILEO
GALILEO systém (pozemný segment):
obežnú dráhu systému a presnosť signálu riadi pozemný segment pozostávajúci z:
• 2 pozemných riadiacich stredísk pre satelitnú kontrolu a kontrolu misií v
Oberpfaffenhofene a Fucine
• 6 telemetrických, sledovacích a kontrolných (TT&C) staníc, ktoré sa nachádzajú v
Kirune , Kourou , Nouméa , Sainte-Marie, Réunion , Redu a Papeete,
• 10 UP-linkových staníc s údajmi o misiách (ULS), ktoré sa nachádzajú v Svalbarde ,
Kourou , Papeete , Sainte-Marie, Réunion a Nouméa,
• niekoľko celosvetovo distribuovaných referenčných senzorových staníc (GSS),
vrátane jednej na Kerguelenských ostrovoch,
• sieť na šírenie údajov medzi všetkými geograficky distribuovanými lokalitami,
• jedno servisné stredisko, ktoré sa nachádza v Madride, pomáha používateľom
systému Galileo.

1. decembra 2023 Neutajované 27

GALILEO
Využitie pre vojenské účely:
• Airbus A400M,
• Eurofighter Typhoon,
• Agusta Westland AW159 Wildcat,
• U MOWAG Eagle,
• RO VAMTAC ST5.

1. decembra 2023 Neutajované 28

Inerciálny navigačný systém
Inerciálny navigačný systém (INS) je navigačné zariadenie, ktoré využíva
počítač , pohybové senzory (akcelerometre) a rotačné senzory (gyroskopy) na
nepretržitý výpočet polohy, orientácie a rýchlosti (smeru a rýchlosti pohybu).
Inerciálne snímače sú často doplnené barometrickým výškomerom a niekedy
magnetickými snímačmi a zariadeniami na meranie rýchlosti.
INS sa používajú na mobilných robotoch, na prostriedkoch ako sú lode ,
lietadlá, ponorky, riadené strely a kozmické lode.
Inerciálna navigácia je navigačná technika, pri ktorej sa merania poskytované
akcelerometrami a gyroskopmi používajú na sledovanie polohy a orientácie
objektu vzhľadom na známy počiatočný bod, orientáciu a rýchlosť.
Inerciálne meracie jednotky (IMU) zvyčajne obsahujú tri ortogonálne
rýchlostné gyroskopy a tri ortogonálne akcelerometre, ktoré merajú uhlovú
rýchlosť a lineárne zrýchlenie. Spracovaním signálov z týchto zariadení je
možné sledovať polohu a orientáciu zariadenia.

1. decembra 2023 Neutajované 29

Inerciálny navigačný systém
INS dokáže zistiť zmenu svojej geografickej polohy (napríklad pohyb na
východ alebo sever), zmenu rýchlosti (rýchlosť a smer pohybu) a zmenu
orientácie (otočenie okolo osi) na základe lineárneho zrýchlenia a
uhlovej rýchlosti.
INS je odolný voči rušeniu.

1. decembra 2023 Neutajované 30

Inerciálny navigačný systém
Akcelerometer MEMS

1. decembra 2023 Neutajované 31

Inerciálny navigačný systém
Gyroskop senzor MEMS

1. decembra 2023 Neutajované 32

 Akadémia ozbrojených síl
generála Milana Rastislava Štefánika

Otázky?

npor. Ing. Peter BALÁŽ

Asistent doktorand

1. decembra 2023 Neutajované 33

 Akadémia ozbrojených síl
generála Milana Rastislava Štefánika

Ďakujem za pozornosť

npor. Ing. Peter BALÁŽ

Asistent doktorand

1. decembra 2023 Neutajované 34