‫ﻫﻔﺘﮥ ‪ -5‬رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺳﺎده‪ ،‬درﺟﻪ دوم‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫در اﯾﻦ ﻓﺼﻞ ﺑﻪ اداﻣﮥ ﻣﻨﻄﻖ و ﺳﯿﺎق ﻓﺼﻞ ﻗﺒﻠﯽ ﻣﺒﻨﯽ ﺑﺮ ﻣﺸﺨﺼﻪﺳﺎزي رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻓﺮاﯾﻨﺪﻫﺎ و ﺷﺮح ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺧﻄﯽ‬
‫ﭘﯿﭽﯿﺪهﺗﺮ و اﻟﺒﺘﻪ ﺑﺎ درﺟﮥ ﻣﺤﺪود ﻣﯽﭘﺮدازﯾﻢ‪ .‬ﺑﻪ ﺑﯿﺎن روﺷﻦﺗﺮ‪ ،‬در اﯾﻦ ﻓﺼﻞ ﺑﻪ ﺟﺰﺋﯿﺎت رﻓﺘﺎري ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎﯾﯽ ﻣﯽﭘﺮدازﯾﻢ ﮐﻪ ﻣﺪل‬
‫ﯾﺎ ﻣﻌﺎدﻟﮥ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ آﻧﻬﺎ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﺸﺘﻖ زﻣﺎﻧﯽ ﻣﺮﺗﺒﮥ دوم ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﻮده ﯾﺎ ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل آﻧﻬﺎ ﯾﮏ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي درﺟﮥ دوم‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬روال ﮐﺎر ﻫﻢ ﺑﺪﯾﻦ ﺻﻮرت اﺳﺖ ﮐﻪ اﺑﺘﺪاﺋﺎً و ﻃﺒﻌﺎً از ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﻣُﺮﮐّﺐ ﯾﺎ ﮐﺎﻣﭙﻮزﯾﺖ ﺷﺮوع ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ‪ .‬ﻣﻨﻈﻮر از ﻣﺪل ﻣﺮﮐﺐ‪،‬‬
‫ﺳﺮيﺳﺎزي دو ﺳﯿﺴﺘﻢ ﯾﺎ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﮥ اول اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ ﻧﺤﻮة ﺷﺮوع‪ ،‬ﻋﻼوه ﺑﺮ ﺗﺄﻣﯿﻦ زﻣﯿﻨﻪ و ﺗﻌﻤﯿﻢ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي درﺟﻪ اول ﺑﻪ‬
‫درﺟﻪ دوم »ﮐﻠﯽ«‪ ،‬اﯾﻦ ﻣﺰﯾﺖ را دارد ﮐﻪ ﺑﺮاﺣﺘﯽ ﻣﯽﺗﻮان درﺟﺎت ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ﻣﺮاﺗﺐ ﺑﺎﻻﺗﺮ ﻧﯿﺰ ﺗﻌﻤﯿﻢ داد‪.‬‬

‫ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﯽ‪ ،‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻏﯿﺮﺗﺪاﺧﻠﯽ‬

‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﯾﻊ ﺷﮑﻞ ‪ 1‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ‪ .‬در اﯾﻨﺠﺎ ﻣﺜﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﻗﺒﻠﯽ ﺳﻌﯽ ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻻت ﺧﺎص و ﻋﺎم ﺑﻪ‬
‫ﻋﻨﻮان اﺑﺰار رﯾﺎﺿﯽِ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎي ﺟﺒﺮي و دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠﯽ را ﺑﻪ ﻫﻢ ﻣﺮﺑﻮط ﮐﺮده و ﺳﭙﺲ ﺑﺎ ﺻﻮرت ﻣﺴﺌﻠﻪ و ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﺪﺳﺖ‬
‫آﻣﺪه ﮐﺎر ﮐﻨﯿﻢ‪.‬‬
‫اﮔﺮ ﻣﻮازﻧﻪ ﺟﺮم ﮐﻠﯽ را ﺑﺮاي ﻫﺮ ﺗﺎﻧﮏ ﺑﻨﻮﯾﺴﯿﻢ‪:‬‬
‫‪𝑑𝑑ℎ1‬‬ ‫ﻣﺨﺰن اول‪:‬‬
‫‪𝐴𝐴1‬‬ ‫𝑖𝑖𝑖𝑖𝑞𝑞 = ‪+ 𝑐𝑐1 �ℎ1‬‬
‫𝑑𝑑𝑑𝑑‬
‫‪𝑑𝑑ℎ2‬‬ ‫ﻣﺨﺰن دوم‪:‬‬
‫‪𝐴𝐴2‬‬ ‫‪+ 𝑐𝑐2 �ℎ2 = 𝑞𝑞𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜,1 = 𝑐𝑐1 �ℎ1‬‬
‫𝑑𝑑𝑑𝑑‬
‫اﮔﺮ 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑞𝑞 را ورودي ﺑﮕﯿﺮﯾﻢ‪ ،‬ﭼﻮن دو ﻣﻌﺎدﻟﻪ دارﯾﻢ‪ ،‬ﻋﻠﯽاﻟﻘﺎﻋﺪه‪ ،‬دو ﻣﺠﻬﻮل ) ‪ (ℎ1 , ℎ2‬را ﺑﺎﯾﺪ ﺑﺘﻮاﻧﯿﻢ ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﻢ‪ .‬ﺣﺎل ﺳﺌﻮال‬
‫اﯾﻨﺠﺎﺳﺖ‪ ،‬ارﺗﻔﺎع ﺗﺎﻧﮏ دوم ﺑﺮ اﺛﺮ ﺗﻐﯿﯿﺮ در ورودي ﺗﺎﻧﮏ اول ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬ﯾﻌﻨﯽ ﯾﮑﯽ از دو ﺟﻮاب ‪ ℎ1‬و‪ ℎ2‬را ﻣﯽﺧﻮاﻫﯿﻢ‪.‬‬
‫دﻗﺖ ﺷﻮد‪ ،‬ﻗﺒﻼً اﯾﻦ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﺑﺮاي ﺗﺎﻧﮏ اول )ﯾﻌﻨﯽ‪ (ℎ1‬ﺣﻞ ﮐﺮدهاﯾﻢ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ ﺗﺄﺛﯿﺮ ورودي 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑞𝑞 روي ﺧﺮوﺟﯽ ‪) ℎ1‬ارﺗﻔﺎع ﺗﺎﻧﮏ اول(‬
‫ﺑﺼﻮرت ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﮐﻠﯽ را در ﻓﺼﻞ ﻗﺒﻞ ﺑﺤﺚ ﮐﺮدﯾﻢ‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ .1‬دو ﺗﺎﻧﮏ ﻣﺘﻮاﻟﯽ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻏﯿﺮﺗﺪاﺧﻠﯽ‪.‬‬

‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ ﺧﻄﯽﺳﺎزي ﮐﻨﯿﻢ‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪𝑑𝑑ℎ1‬‬ ‫‪′‬‬
‫𝑖𝑖𝑖𝑖𝑞𝑞 = ‪⎪ 𝐴𝐴1 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑐𝑐1 ℎ1‬‬
‫‪⎨ 𝑑𝑑ℎ2‬‬
‫‪⎪𝐴𝐴2‬‬ ‫‪+ 𝑐𝑐2′ ℎ2 = 𝑐𝑐1′ ℎ1‬‬
‫⎩‬ ‫𝑑𝑑𝑑𝑑‬
‫ﺑﺎ ﺗﻌﺎرﯾﻒ زﯾﺮ‪:‬‬
 ‫‪ 88‬ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ )ﺳﻨﺘﯽ( ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬

‫‪𝑅𝑅1 ≜ 1⁄𝑐𝑐1′ , 𝜏𝜏1 ≜ 𝐴𝐴1 𝑅𝑅1‬‬

‫�‬
‫‪𝑅𝑅2 ≜ 1⁄𝑐𝑐2′ , 𝜏𝜏2 ≜ 𝐴𝐴2 𝑅𝑅2‬‬
‫و ﺑﺎ ﺟﺎﯾﮕﺬاري ﺗﻌﺎرﯾﻒ ﺑﺎﻻ‪:‬‬
‫𝑞𝑞 𝑅𝑅 = ‪⎧𝜏𝜏 𝑑𝑑ℎ1 + ℎ‬‬
‫𝑑𝑑𝑑𝑑 ‪⎪ 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑖𝑖𝑖𝑖 ‪1‬‬

‫‪⎨ 𝑑𝑑ℎ2‬‬ ‫‪𝑅𝑅2‬‬

‫‪⎪ 𝜏𝜏2‬‬ ‫= ‪+ ℎ2‬‬ ‫‪ℎ‬‬
‫𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎩‬ ‫‪𝑅𝑅1 1‬‬
‫ﺑﺮاي ﺣﺬف ‪ ℎ1‬از ﻣﻌﺎدﻻت ﻓﻮق‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﮕﯿﺮﯾﻢ ﺗﺎ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮي ﺷﻮد‪.‬‬
‫)𝑠𝑠( 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑞𝑞 ‪𝜏𝜏1 𝑠𝑠ℎ1 (𝑠𝑠) + ℎ1 (𝑠𝑠) = 𝑅𝑅1‬‬
‫�‬ ‫‪𝑅𝑅2‬‬
‫= )𝑠𝑠( ‪𝜏𝜏2 𝑠𝑠ℎ2 (𝑠𝑠) + ℎ2‬‬ ‫)𝑠𝑠( ‪ℎ‬‬
‫‪𝑅𝑅1 1‬‬
‫از ﻣﻌﺎدﻟﻪ اول دارﯾﻢ‪:‬‬
‫)𝑠𝑠( ‪ℎ1‬‬ ‫‪𝑅𝑅1‬‬ ‫‪𝑅𝑅1‬‬
‫=‬ ‫= )𝑠𝑠( ‪→ ℎ1‬‬ ‫)𝑠𝑠( 𝑞𝑞‬
‫‪𝑞𝑞𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 𝜏𝜏1 𝑠𝑠 + 1‬‬ ‫𝑖𝑖𝑖𝑖 ‪𝜏𝜏1 𝑠𝑠 + 1‬‬
‫ﺣﺎل )𝑠𝑠( ‪ ℎ1‬ﺑﺎﻻ را در ﻣﻌﺎدﻟﻪ دوم ﺟﺎﯾﮕﺰﯾﻦ ﮐﺮده ﺗﺎ راﺑﻄﻪ )𝑠𝑠( ‪ ℎ2‬ﺑﺎ ورودي ﺳﯿﺴﺘﻢ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ )𝑠𝑠( 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑞𝑞 ﺑﺪﺳﺖ آﯾﺪ؛‬

‫)𝑠𝑠( ‪ℎ2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪𝑅𝑅2‬‬

‫=‬
‫‪𝑞𝑞𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 𝜏𝜏1 𝑠𝑠 + 1 𝜏𝜏2 𝑠𝑠 + 1‬‬
‫روش دﯾﮕﺮ‪ :‬ﻣﯽﺗﻮاﻧﯿﻢ از ﻣﻌﺎدﻟﻪ دوم‪ ،‬اﺑﺘﺪا راﺑﻄﻪ ﺑﯿﻦ )𝑠𝑠( ‪ ℎ1‬و )𝑠𝑠( ‪ ℎ2‬را ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﻢ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ‪،‬‬
‫‪⁄‬‬
‫)𝑠𝑠(‪ 𝑞𝑞ℎ1‬ﺿﺮب ﮐﻨﯿﻢ‪:‬‬ ‫)𝑠𝑠(‪ ، ℎℎ2‬ﺳﭙﺲ آن را در راﺑﻄﻪ‬
‫𝑅𝑅 𝑅𝑅‬
‫)𝑠𝑠(‬ ‫)𝑠𝑠(‬
‫‪= 𝜏𝜏 2𝑠𝑠+11‬‬
‫𝑖𝑖𝑖𝑖‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬

‫)𝑠𝑠( ‪ℎ1‬‬ ‫)𝑠𝑠( ‪ℎ2‬‬ ‫)𝑠𝑠( ‪ℎ2‬‬ ‫‪𝑅𝑅1‬‬ ‫‪𝑅𝑅2 ⁄𝑅𝑅1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪𝑅𝑅2‬‬
‫�‬ ‫�×�‬ ‫�=�‬ ‫=�‬ ‫×‬ ‫=‬
‫)𝑠𝑠( 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑞𝑞‬ ‫)𝑠𝑠( ‪ℎ1‬‬ ‫𝑞𝑞‬ ‫𝑖𝑖𝑖𝑖‬
‫)𝑠𝑠(‬ ‫𝜏𝜏‬‫‪1‬‬ ‫𝑠𝑠‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝜏𝜏‬‫‪2‬‬ ‫𝑠𝑠‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝜏𝜏‬‫‪1‬‬ ‫𝑠𝑠‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝜏𝜏‬‫‪2 +1‬‬
‫𝑠𝑠‬
‫ﯾﻌﻨﯽ اﻧﮕﺎر ﺑﺮاي ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﯾﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻞ ﺑﻪ ورودي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻞ‪ ،‬از ﺿﺮب دو ﺑﻠﻮك ﻣﯿﺎﻧﯽ ﺑﺪﺳﺖ‬
‫آﻣﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ اَﺷﮑﺎل ‪ 2‬ﺗﺎ ‪ 4‬ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﮐﻨﯿﺪ ﻫﺮ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل وﻇﯿﻔﻪاش ﭘَﺦ ﮐﺮدن ‪ 1‬ورودي اﺳﺖ!‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ - 2‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﮐﻠﯽ دو ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﯽ‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ - 3‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﮐﻠﯽ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ دو ﺗﺎﻧﮑﯽ ﻏﯿﺮﻣﺘﺪاﺧﻞ‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪Damp‬‬
‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬
‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
‫ﻫﻔﺘﮥ ‪ -5‬رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺳﺎده‪ ،‬درﺟﻪ دوم ‪89‬‬

‫ﻧﮑﺎت زﯾﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺄﻣﻞ ﻫﺴﺘﻨﺪ؛‬

‫ﺑﻠﻮﮐﻬﺎي ﺷﮑﻞ‪ 4‬ﻫﻤﮕﯽ ﻣﻌﺎدﻟﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﺿﺮب ﺑﻠﻮكﻫﺎ و ﺛﻮاﺑﺖ دﻗﺖ ﮐﻨﯿﺪ‪.‬‬ ‫•‬
‫در ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﮐﻠﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺧﺒﺮي از‪ 𝑅𝑅1‬ﻧﯿﺴﺖ وﻟﯽ از ﻣﺸﺨﺼﺎت دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺗﺎﻧﮏ اول‪ ،‬ﻓﻘﻂ ‪ 𝜏𝜏1‬را ﻣﯽﺑﯿﻨﯿﻢ‪.‬‬ ‫•‬
‫• ﻣﺎداﻣﯽ ﮐﻪ ‪ ℎ2‬روي دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ‪ ℎ1‬اﺛﺮ )ﺑﺮﮔﺸﺘﯽ( ﻧﻤﯽﮔﺬارد‪ ،‬ﺑﻪراﺣﺘﯽ ﻣﯽﺗﻮاﻧﯿﻢ دو ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل را در ﻫﻢ ﺿﺮب ﮐﻨﯿﻢ‪ .‬ﺑﻪ‬
‫ﻫﻤﯿﻦ ﻋﻠﺖ ﺑﻪ آن ﻣﯽﮔﻮﯾﯿﻢ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻏﯿﺮﺗﺪاﺧﻠﯽ ﯾﺎ ﻏﯿﺮﺑﺮﮔﺸﺘﯽ‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ - 4‬ﺑﻠﻮﮐﻬﺎي دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻣﻌﺎدل ﺳﯿﺴﺘﻢ دو ﺗﺎﻧﮑﯽ ﻏﯿﺮﻣﺘﺪاﺧﻞ‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ -5‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﮏ ﺗﺎﻧﮑﯽ و دوﺗﺎﻧﮑﯽ‪.‬‬

‫• ﻗﺒﻼَ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﮐﻪ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ اول ﻣﯽﮔﻮﯾﻨﺪ ﺗﺎﺧﯿﺮ درﺟﻪ اول‪ .‬ﺣﺎل ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ‪ ،4‬ﺗﺎﻧﮏ دوم ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺑﺎﻋﺚ‬
‫ﺿﺮﺑﻪﮔﺮﻓﺘﻦ و ﮐﺎﻫﺶ ﺗﻐﯿﯿﺮات ارﺗﻔﺎع ﻣﯽﺷﻮد؟ ﻧﺤﻮه ﺗﻐﯿﯿﺮات در ‪ 0+‬ﺧﻮد ﮔﻮﯾﺎي ﻫﻤﻪ ﭼﯿﺰ اﺳﺖ‪ .‬در ﺣﺎﻟﺖ ﯾﮏ ﺗﺎﻧﮏ‪،‬‬
‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬
‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
 ‫‪ 90‬ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ )ﺳﻨﺘﯽ( ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﺎ ﺷﯿﺐ ﻏﯿﺮ ﺻﻔﺮ )در ﺻﻮرت ﻣﻘﯿﺎس ﮐﺮدن‪ ،‬ﺑﺎ ﺷﯿﺐ ‪ ( 45‬ﺷﺮوع ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﺣﺎل آﻧﮑﻪ ﺑﺮاي دو ﺗﺎﻧﮏ و‬
‫ﺑﯿﺸﺘﺮ‪ ،‬ﺑﺎ ﺷﯿﺐ ﺻﻔﺮ ﺷﺮوع ﻣﯽﮐﻨﺪ‪.‬‬
‫• ﻣﯽﺗﻮان ﺛﺎﺑﺖ ﮐﺮد ﮐﻪ ﻣﯿﺰان ﮐُﻨﺪي ذاﺗﯽ )رﻻﮐﺘﺎﻧﺲ ( ﺑﺮاي دو ﻣﺨﺰن ﻣﺘﻮاﻟﯽ ﻏﯿﺮﺗﺪاﺧﻠﯽ ﯾﺎ دو ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺳﺮﯾﺎﻟﯿﺰه‬
‫از راﺑﻄﮥ زﯾﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽﺷﻮد؛‬
‫∞‬
‫) ‪𝐽𝐽2 = � [𝑦𝑦 ∗ − 𝑦𝑦(𝑡𝑡)]𝑑𝑑𝑑𝑑 , 𝑦𝑦 ∗ = 𝐾𝐾 → ⋯ → 𝐽𝐽2 = 𝐾𝐾(𝜏𝜏1 + 𝜏𝜏2‬‬
‫‪0‬‬
‫در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ ﮐُﻨﺪي ﯾﮏ ﻣﺨﺰن ﺗﻨﻬﺎ )‪ (𝐴𝐴 = 1‬ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﯽﺷﻮد اﺿﺎﻓﻪﮐﺮدن ﯾﮏ ﻣﺨﺰن دﯾﮕﺮ‪ ،‬ﮐﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﻪ اﻧﺪازة‬
‫ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ ﺗﺎﻧﮏ دوم ﮐُﻨﺪ ﻣﯽﮐﻨﺪ‪.‬‬
‫• اﮔﺮ ﻗﻀﯿﻪ را ﺗﻌﻤﯿﻢ دﻫﯿﻢ‪ ،‬ﻣﯽﺗﻮان ﮔﻔﺖ اﮔﺮ ‪ n‬ﺗﺎﻧﮏ ﻏﯿﺮﺗﺪاﺧﻠﯽ ﭘﺸﺖ ﺳﺮ ﻫﻢ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﯿﻢ‪ ،‬وﻇﯿﻔﻪ ﻫﺮ ﺗﺎﻧﮏ ﺑﻌﺪي‪ ،‬ﭘَﺦ‬
‫ﮐﺮدن ﭘﺎﺳﺦ ﺗﺎﻧﮏ ﻗﺒﻠﯽ اﺳﺖ )ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ‪ 6‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﮐﻨﯿﺪ(‪ .‬اﯾﻦ ﭘﺪﯾﺪه ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﮐﺎﻧﻮﻟﻮﺷﻦ ‪ 2‬ﺑﻮده و داراي ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﻓﺮاواﻧﯽ‬
‫در ﻣﺪلﺳﺎزي ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎي ﻣﺮﺣﻠﻪاي و ﺟﺮﯾﺎنﻫﺎي ﻏﯿﺮاﯾﺪهآل )در ﻃﺮاﺣﯽ راﮐﺘﻮرﻫﺎي ﺷﯿﻤﯿﺎﯾﯽ( دارد‪.‬‬
‫• ﺑﺮاي ﺗﻮاﻟﯽ ﺳﺎﯾﺮ اﻧﻮاع ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي درﺟﻪ اول ﻧﻈﯿﺮ ﺗﻮاﻟﯽﺳﺎزي درﺟﻪ اول ﮐﻠﯽ ﺑﺎ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ ﯾﺎ ﺗﻮاﻟﯽ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺗﻘﺪﯾﻤﯽ‪-‬‬
‫ﺗﺄﺧﯿﺮي ﺑﻪ ﻓﺼﻞ ﺑﻌﺪ ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﮐﻨﯿﺪ‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ -6‬ﺗﻮاﻟﯽ ﺑﻠﻮﮐﻬﺎي دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ درﺟﻪ اول‪.‬‬

‫ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﺪاﺧﻠﯽ )ﺑﺎرﮔﺬاري(‬

‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﯾﻊ ﺷﮑﻞ ‪ 7‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ‪ .‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‪) ،‬ﻫِﺪ( ﺗﺎﻧﮏ دوم ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ روي ﻧﺮخ ﺧﺮوﺟﯽ ﺗﺎﻧﮏ‬
‫اول اﺛﺮ ﯾﺎ ﺑﺎر ﺑﮕﺬارد‪ .‬اﮔﺮ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﮐﻢ را ﺑﻨﻮﯾﺴﯿﻢ‪:‬‬

‫‪2Convolution‬‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
‫ﻫﻔﺘﮥ ‪ -5‬رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺳﺎده‪ ،‬درﺟﻪ دوم ‪91‬‬

‫‪𝑑𝑑ℎ1‬‬ ‫ﻣﺨﺰن اول‪:‬‬

‫‪𝐴𝐴1‬‬ ‫𝑖𝑖𝑖𝑖𝑞𝑞 = ‪+ 𝑞𝑞𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜,1‬‬
‫𝑑𝑑𝑑𝑑‬
‫‪𝑑𝑑ℎ2‬‬ ‫ﻣﺨﺰن دوم‪:‬‬
‫‪𝐴𝐴2‬‬ ‫‪+ 𝑐𝑐2 �ℎ2 = 𝑞𝑞𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜,1‬‬
‫𝑑𝑑𝑑𝑑‬

‫ﺷﮑﻞ‪ -7‬ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﺪاﺧﻠﯽ دوﺗﺎﻧﮑﯽ‪.‬‬

‫ﺗﻨﻬﺎ ﺗﻔﺎوﺗﯽ ﮐﻪ اﯾﻦ دﺳﺘﮕﺎه ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺑﺎ ﺣﺎﻟﺖ ﻏﯿﺮﺗﺪاﺧﻠﯽ دارد‪ ،‬در ‪ 𝑞𝑞𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜,1‬اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪𝑞𝑞𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜,1 = 𝑐𝑐1 �ℎ1‬‬ ‫)ﺣﺎﻟﺖ ﻏﯿﺮﺗﺪاﺧﻠﯽ(‪:‬‬
‫‪𝑞𝑞𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜,1 = 𝑐𝑐1 �ℎ1 − ℎ2‬‬ ‫)ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺪاﺧﻠﯽ(‪:‬‬
‫ﺑﺮاي ﺧﻄﯽﺳﺎزي ﺣﺎﻟﺖ ﻏﯿﺮﺗﺪاﺧﻠﯽ‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ ﺑﺮاي ﺗﺎﺑﻊ ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ ‪ 𝑐𝑐2 �ℎ2‬ﺑﺴﻂ ﺗﯿﻠﻮر ﺗﮏ ﻣﺘﻐﯿﺮه اﻧﺠﺎم دﻫﯿﻢ‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪�ℎ2 ≈ �ℎ2,𝑠𝑠𝑠𝑠 +‬‬ ‫‪ℎ2‬‬
‫𝑠𝑠𝑠𝑠‪2�ℎ2,‬‬
‫وﻟﯽ ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺪاﺧﻠﯽ‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ ﺑﺴﻂ ﺗﯿﻠﻮر دو ﻣﺘﻐﯿﺮه اﻧﺠﺎم دﻫﯿﻢ‪:‬‬
‫� ‪𝜕𝜕��ℎ1 − ℎ2‬‬
‫‪�ℎ1 − ℎ2 ≈ �ℎ1,𝑠𝑠𝑠𝑠 − ℎ2,𝑠𝑠𝑠𝑠 +‬‬ ‫�‬ ‫� 𝑠𝑠𝑠𝑠‪�ℎ1 − ℎ2,‬‬
‫‪𝜕𝜕ℎ1‬‬
‫𝑠𝑠𝑠𝑠‪ℎ1,𝑠𝑠𝑠𝑠 ,ℎ2,‬‬
‫� ‪𝜕𝜕��ℎ1 − ℎ2‬‬
‫‪+‬‬ ‫�‬ ‫� 𝑠𝑠𝑠𝑠‪�ℎ2 − ℎ2,‬‬
‫‪𝜕𝜕ℎ2‬‬
‫𝑠𝑠𝑠𝑠‪ℎ1,𝑠𝑠𝑠𝑠 ,ℎ2,‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﯾﮕﺬاري ﻋﺒﺎرات ﺑﺎﻻ و ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاﻓﯽ؛‬
‫𝑖𝑖𝑖𝑖𝑞𝑞 = ‪⎧ 𝐴𝐴1 𝑑𝑑ℎ1 + 𝑐𝑐1 ℎ1 − 𝑐𝑐1 ℎ2‬‬
‫⎪‬ ‫𝑑𝑑𝑑𝑑‬ ‫𝑠𝑠𝑠𝑠‪2�∆ℎ‬‬ ‫𝑠𝑠𝑠𝑠‪2�∆ℎ‬‬
‫‪⎨ 𝑑𝑑ℎ2‬‬ ‫‪𝑐𝑐2‬‬ ‫‪𝑐𝑐1‬‬
‫‪⎪𝐴𝐴2‬‬ ‫‪+‬‬ ‫= ‪ℎ2‬‬ ‫� ‪�ℎ1 − ℎ2‬‬
‫⎩‬ ‫𝑑𝑑𝑑𝑑‬ ‫𝑠𝑠𝑠𝑠‪2�∆ℎ‬‬ ‫𝑠𝑠𝑠𝑠‪2�∆ℎ‬‬
‫ﺑﻄﻮرﯾﮑﻪ 𝑠𝑠𝑠𝑠‪. ∆ℎ𝑠𝑠𝑠𝑠 ≜ ℎ1,𝑠𝑠𝑠𝑠 − ℎ2,‬‬
‫ﺑﺮاي ﻫﻤﺎﻫﻨﮕﯽ ﺑﺎ ﮐﺘﺐ ﻣﺮﺟﻊ‪ ،‬ﺗﻌﺎرﯾﻒ زﯾﺮ را ﻣﯽﭘﺬﯾﺮﯾﻢ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪𝑐𝑐1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪𝑐𝑐2‬‬
‫≜‬ ‫‪,‬‬ ‫≜‬
‫𝑠𝑠𝑠𝑠‪𝑅𝑅1 2�∆ℎ‬‬ ‫𝑠𝑠𝑠𝑠‪𝑅𝑅2 2�∆ℎ‬‬
‫ﺑﺪﯾﻦ ﺗﺮﺗﯿﺐ‪ ،‬ﺑﯿﺎن دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻣﺴﺌﻠﻪ در ﺣﻮزه زﻣﺎن و ﺧﻄﯽﺷﺪه ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﯾﺮ در ﻣﯽآﯾﺪ‪:‬‬
‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬
‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
 ‫‪ 92‬ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ )ﺳﻨﺘﯽ( ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬

‫𝑞𝑞 = � ‪⎧ 𝐴𝐴 𝑑𝑑ℎ1 + �ℎ1 − ℎ2‬‬

‫𝑑𝑑𝑑𝑑 ‪⎪ 1‬‬ ‫‪𝑅𝑅1‬‬ ‫𝑖𝑖𝑖𝑖‬

‫‪⎨ 𝑑𝑑ℎ2 1‬‬ ‫� ‪�ℎ1 − ℎ2‬‬

‫‪⎪𝐴𝐴2‬‬ ‫= ‪+ ℎ2‬‬
‫⎩‬ ‫𝑑𝑑𝑑𝑑‬ ‫‪𝑅𝑅2‬‬ ‫‪𝑅𝑅1‬‬
‫در اﯾﻨﺠﺎ ﻣﺜﻞ ﺣﺎﻻت ﻗﺒﻞ‪ ،‬ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﺑﺎ ﻓﺮض اﯾﻨﮑﻪ 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑞𝑞 ورودي ﯾﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺤﺮﯾﮏ )اﺛﺮﮔﺬار( ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه اﮔﺮ ‪ℎ2‬‬
‫را ﺧﺮوﺟﯽ ﯾﺎ ﺗﺎﺛﯿﺮﭘﺬﯾﺮ ﺑﺪاﻧﯿﻢ ﺑﺎ »ﻋﻤﻠﯿﺎت ﺟﺒﺮي«‪ ،‬ﻣﯽﺗﻮان ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ را ﺑﺪﺳﺖ آورد؛‬
‫)𝑠𝑠( ‪ℎ2‬‬ ‫‪𝑅𝑅2‬‬
‫�‬ ‫=‬
‫)𝑠𝑠( 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑞𝑞‬ ‫𝑅𝑅‬
‫𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖‬ ‫‪𝜏𝜏1 𝜏𝜏2 𝑠𝑠 2 + �𝜏𝜏1 + 𝜏𝜏2 + 𝑅𝑅2 𝜏𝜏1 � 𝑠𝑠 + 1‬‬
‫‪1‬‬
‫ﺧﺎﻟﯽ از ﻓﺎﯾﺪه ﻧﺨﻮاﻫﺪ ﺑﻮد اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻏﯿﺮﺗﺪاﺧﻠﯽ را ﺑﺎ ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺪاﺧﻠﯽ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﮐﻨﯿﺪ‪:‬‬
‫)𝑠𝑠( ‪ℎ2‬‬ ‫‪𝑅𝑅2‬‬
‫�‬ ‫=‬
‫)𝑠𝑠( 𝑛𝑛𝑖𝑖𝑞𝑞‬ ‫‪𝜏𝜏1 𝜏𝜏2‬‬ ‫‪𝑠𝑠 2‬‬ ‫‪+ (𝜏𝜏1 + 𝜏𝜏2 )𝑠𝑠 + 1‬‬
‫𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖‪𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛−‬‬
‫‪𝑅𝑅2‬‬
‫)ﯾﺎ ‪ (𝐴𝐴1 𝑅𝑅1‬ﺑﻪ ﺿﺮﯾﺐ ‪ s‬اﺿﺎﻓﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ اﯾﻦ ﻣﯽﮔﻮﯾﻨﺪ ﺑﺎرﮔﺬاري )در اﺻﻄﻼح‬ ‫𝜏𝜏‬
‫‪𝑅𝑅1 1‬‬
‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ ﮐﻪ ﺟﻤﻠﮥ‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺑﺮق( ﯾﺎ ﺗﺪاﺧﻞ )در ﻗﺎﻣﻮس ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ(‪ .‬ﺑﻪ ﺑﯿﺎن دﯾﮕﺮ‪ ،‬اﮔﺮ ﻓﺮض ﮐﻨﯿﺪ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺗﺎﻧﮏﻫﺎ و ﺷﯿﺮﻫﺎ ﯾﮑﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪،‬‬
‫ﯾﻌﻨﯽ‪𝐴𝐴1 = 𝐴𝐴2 = 𝐴𝐴, 𝑅𝑅1 = 𝑅𝑅2 = 𝑅𝑅, 𝜏𝜏1 = 𝜏𝜏2 = 𝜏𝜏 :‬‬
‫آﻧﮕﺎه راﺣﺖﺗﺮ ﻣﯽﺗﻮان ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﻣﺰﺑﻮر را اﻧﺠﺎم داد‪:‬‬
‫)𝑠𝑠( ‪ℎ2‬‬ ‫𝑅𝑅‬ ‫𝑅𝑅‬ ‫ﻏﯿﺮﺗﺪاﺧﻠﯽ‪:‬‬
‫‪= 2 2‬‬ ‫=‬
‫)‪𝑞𝑞𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 𝜏𝜏 𝑠𝑠 + 2𝜏𝜏𝜏𝜏 + 1 (𝜏𝜏𝜏𝜏 + 1)(𝜏𝜏𝜏𝜏 + 1‬‬
‫)𝑠𝑠( ‪ℎ2‬‬ ‫𝑅𝑅‬ ‫𝑅𝑅‬ ‫ﺗﺪاﺧﻠﯽ‪:‬‬
‫‪= 2 2‬‬ ‫=‬
‫)‪𝑞𝑞𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 𝜏𝜏 𝑠𝑠 + 3𝜏𝜏𝜏𝜏 + 1 (0.382𝜏𝜏𝜏𝜏 + 1)(2.618𝜏𝜏𝜏𝜏 + 1‬‬
‫و اﯾﻦ ﺣﺎﻣﻞ اﯾﻦ ﻣﻌﻨﯿﺴﺖ ﮐﻪ اﺛﺮ ﺗﺪاﺧﻞ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽِ ﻣﻮﺛﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎ ﺑﻮده اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻓﻘﻂ ﺑﺎﯾﺪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ ﮐﻪ ﺗﺪاﺧﻞ روي ﺑﻬﺮه ﯾﮑﻨﻮاﺧﺖ ﺗﺎﺛﯿﺮي ﻧﺪارد‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ‪:‬‬
‫𝑅𝑅 = 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖‪𝐺𝐺(𝑠𝑠 = 0)|𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝐺𝐺(𝑠𝑠 = 0)|𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛−‬‬
‫ﻧﮑﺘﮥ ﺟﺎﻟﺐ دﯾﮕﺮ اﯾﻨﺴﺖ ﮐﻪ ﺗﺪاﺧﻞ ﭘﺎﺳﺦ را ﮐُﻨﺪ ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ‪ 11‬ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ‪ -11‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ دو ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﻤﺴﺎن ﺗﺪاﺧﻠﯽ و ﻏﯿﺮﺗﺪاﺧﻠﯽ‪.‬‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬
‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
‫ﻫﻔﺘﮥ ‪ -5‬رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺳﺎده‪ ،‬درﺟﻪ دوم ‪93‬‬

‫ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺧﻄﯽ درﺟﻪ دوم ﮐﻠﯽ‬

‫در اﯾﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﻪ ﻣﻌﺮﻓﯽ ﯾﮏ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ ﭘﺎﯾﻪ دﯾﮕﺮ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﻣﯽﭘﺮدازﯾﻢ‪ .‬در ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻً در‬
‫راﮐﺘﻮرﻫﺎ ﯾﺎ ﺣﻠﻘﻪﻫﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ دوم ﺑﺮﻣﯽﺧﻮرﯾﻢ‪ ،‬وﻟﯽ ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل ﻣﺜﺎل ﮐﻼﺳﯿﮏ آن در ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ )ﺟﺎﻣﺪات(‬
‫اﺳﺖ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﻌﻠﯿﻖ ﯾﺎ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺟﺮم ‪ -‬ﻓﻨﺮ ـ ﺿﺮﺑﻪﮔﯿﺮ )ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ‪ 12‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﮐﻨﯿﺪ(‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ .12‬دﯾﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﯿﮏ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ ﺑﺎ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ درﺟﻪ دوم‪.‬‬

‫ﺑﺮاي ﻣﺪل ﺳﺎزي)ﻣﺒﺘﻨﯽ ﺑﺮ ﻗﻮاﻧﯿﻦ اوﻟﯿﻪ(‪ ،‬ﺳﻪ روﯾﮑﺮد را ﻣﯽﺗﻮان در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺖ‪ .‬ﯾﮏ اﯾﺪه‪ ،‬ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺑﻘﺎي اﻧﺪازه ﺣﺮﮐﺖ )ﺑﯿﻼن‬
‫ﻣﻮﻣﻨﺘﻮم( ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﯾﺪه دﯾﮕﺮ‪ ،‬ﻣﻌﺎدل ﺑﯿﻼن ﻣﻮﻣﻨﺘﻮم ﯾﺎ ﻫﻤﺎن ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﻧﯿﺮوﻫﺎ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ و اﯾﺪه ﺳﻮم‪ ،‬ﺗﻌﺒﯿﺮ اﻧﺮژﺗﯿﮏ از ﺑﻘﺎي اﻧﺪازه‬
‫ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ‬ ‫‪M‬‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ ﯾﺎ ﻫﻤﺎن ﺑﯿﻼن اﻧﺮژي ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬روﯾﮑﺮد دوم‪ ،‬ﯾﮏ ﺗﻌﺒﯿﺮ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ از ﺣﺮﮐﺖ و ﺷﺘﺎب ذرهاي ﺑﻪ ﺟﺮم‬
‫اﺣﺘﺮام ﻣﻬﻨﺪﺳﯿﻦ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ‪ ،‬از آن اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ‪:‬‬

‫∑‬
‫‪dv‬‬
‫=‬‫) ‪Fi M=( Ma‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ﻓﻨﺮ ـ دﻣﭙﺮ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎﻻ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﯾﺮ درﻣﯽآﯾﺪ‪:‬‬
‫‪F‬‬
‫‪‬‬ ‫) ‪(t‬‬ ‫‪− Ky (t ) −‬‬ ‫‪Cv‬‬
‫‪‬‬ ‫) ‪(t‬‬ ‫=‬
‫) ‪Ma (t‬‬
‫‪‬‬
‫‪External Force‬‬ ‫‪Spring Force‬‬ ‫‪Damper Force‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﻌﺮﯾﻒ ﺳﺮﻋﺖ و ﺷﺘﺎب‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎﻻ را ﻣﯽﺗﻮان ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﺴﺎﻓﺖ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ ‪) y‬ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺗﺎﺛﯿﺮﭘﺬﯾﺮ( ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬
‫‪∆ dv d y‬‬
‫‪2‬‬
‫‪∆ dy‬‬
‫=‬‫‪v‬‬ ‫=‬‫=‬
‫‪, a‬‬ ‫⇒‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt 2‬‬
‫‪M d 2 y C dy‬‬ ‫) ‪F (t‬‬
‫‪+‬‬ ‫= ‪+y‬‬
‫‪K dt 2 K dt‬‬ ‫‪K‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﯾﻨﮑﻪ ﻣﺘﻐﯿﺮ ﻣﺴﺎﻓﺖ ) ‪ ( y‬داراي ﻣﻘﺪار اوﻟﯿﻪ ﺻﻔﺮ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎ اﯾﻦ ﺗﻮﻓﯿﻖ اﺟﺒﺎري روﺑﺮو ﻫﺴﺘﯿﻢ ﮐﻪ ﺧﻮد ‪، y‬‬
‫ﯾﮏ ﻣﺘﻐﯿﺮ اﻧﺤﺮاﻓﯿﺴﺖ‪ .‬ﻣﺤﺾ ﺳﻬﻮﻟﺖ ﻧﯿﺰ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي زﯾﺮ را ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ )ﻫﻤﮕﯽ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺛﺎﺑﺖ ﻓﻨﺮ(‪:‬‬
‫∆‬ ‫‪M‬‬ ‫‪∆ C‬‬ ‫∆‬ ‫) ‪F (t‬‬
‫=‬‫‪τ2‬‬ ‫=‬ ‫‪, 2ξτ‬‬ ‫=‬ ‫) ‪, u (t‬‬
‫‪K‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪K‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﯾﮕﺬاري‪:‬‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
 ‫‪ 94‬ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ )ﺳﻨﺘﯽ( ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬

‫‪d 2y‬‬ ‫‪dy‬‬

‫‪τ2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪+ 2ξτ‬‬ ‫= ‪+y‬‬
‫) ‪u (t‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫اﮔﺮ از ﻃﺮﻓﯿﻦ ﻻﭘﻼس ﺑﮕﯿﺮﯾﻢ و ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﯿﺴﺘﻢ‪ ،‬ﺑﺎزآراﯾﯽ ﮐﻨﯿﻢ‪:‬‬
‫) ‪y (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬
‫) ‪u (s‬‬ ‫‪τ s + 2ξτ s + 1‬‬
‫‪2 2‬‬

‫در اداﻣﻪ‪ ،‬ﻃﺒﻖ روال ﻫﻤﯿﺸﮕﯽ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ﺗﻮاﺑﻊ ﻣﺤﺮك اﺳﺎﺳﯽ ﻣﻮرد ارزﯾﺎﺑﯽ و ﺗﺤﻠﯿﻞ ﻗﺮار ﻣﯽدﻫﯿﻢ‪.‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم‬

‫اﮔﺮ ورودي را ﭘﻠﻪ واﺣﺪ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﯾﺮ درﻣﯽآﯾﺪ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ) ‪u (s‬‬ ‫⇒‬ ‫= ) ‪y (s‬‬ ‫‪× 2 2‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪s τ s + 2ξτ s + 1‬‬
‫ﭘﺲ از ﺗﺠﺰﯾﻪ ﮐﺴﺮﻫﺎ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝐴𝐴‬ ‫𝐵𝐵‬ ‫𝐶𝐶‬
‫= )𝑠𝑠(𝑦𝑦‬ ‫×‬ ‫×‬ ‫‪= +‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝2 𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝2‬‬
‫‪𝜉𝜉 �𝜉𝜉 2 − 1‬‬
‫‪𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 = − ±‬‬
‫𝜏𝜏‬ ‫𝜏𝜏‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ‪ p1‬و ‪ p 2‬ﺳﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ‪ ξ‬ﻣﯽﺗﻮان ﻣﺘﺼﻮر ﺷﺪ‪:‬‬
‫ﺣﻘﯿﻘﯽ و ﻣﺘﻤﺎﯾﺰ ﻣﯽﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬آن ﻣﻮﻗﻊ رﻓﺘﺎر ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺜﻞ رﻓﺘﺎر دو ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ‬ ‫‪ ξ  1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه دو رﯾﺸﻪ ‪ p1‬و ‪p 2‬‬ ‫‪ -1‬اﮔﺮ‬
‫اول ﻣﺘﻮاﻟﯽ )ﭼﻪ ﺗﺪاﺧﻠﯽ و ﭼﻪ ﻏﯿﺮﺗﺪاﺧﻠﯽ( ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺷﮑﻞ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ﺳﯿﮕﻤﻮﺋﯿﺪ ﯾﺎ ‪ S‬ﺷﮑﻞ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﯾﻦ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ‬
‫ﭘﺎﺳﺦ »ﻏﯿﺮﻧﻮﺳﺎﻧﯽ« ﯾﺎ »ﭘُﺮﻣﯿﺮا ‪ «3‬ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ اﺛﺮ ﺿﺮﺑﻪﮔﯿﺮ در ﺑﺮاﺑﺮ ذﺧﯿﺮهﺳﺎزي اﻧﺮژي ﺗﻮﺳﻂ ﻓﻨﺮ ﻏﺎﻟﺐ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -2‬اﮔﺮ ‪ ξ = 1‬ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺧﯿﻠﯽ ﺑﻌﯿﺪ اﺳﺖ( آﻧﮕﺎه ﺑﺎ دو رﯾﺸﻪ ﻣﺴﺎوي ﺣﻘﯿﻘﯽ روﺑﺮو ﻫﺴﺘﯿﻢ‪ .‬آن ﻣﻮﻗﻊ رﻓﺘﺎر ﺳﯿﺴﺘﻢ‪،‬‬
‫ﺷﺒﯿﻪ دو ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﯽ ﻣﺘﺴﺎوي اﻟﺪﯾﻨﺎﻣﯿﮏ )!( ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ اﻧﮕﺎر ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ ﻫﺮ دو ﺑﺎ ﻫﻢ ﻣﺴﺎوﯾﻨﺪ‪ .‬اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ »ﻣﯿﺮاي ﺑﺤﺮاﻧﯽ« ‪ 4‬ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﯾﻌﻨﯽ ﻓﻨﺮ و ﺿﺮﺑﻪﮔﯿﺮ ﻫﺮ دو ﺗﺄﺛﯿﺮ و اﺛﺮي ﻣﻌﺎدل دارﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ -3‬اﮔﺮ ‪ ξ  1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬زﯾﺮ رادﯾﮑﺎل ﻣﻨﻔﯽ ﺷﺪه و ﺑﺎ دو رﯾﺸﻪ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﺰدوج ﻣﻮاﺟﻪ ﻫﺴﺘﯿﻢ‪ .‬در اﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ‪ ،‬رﻓﺘﺎر ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ‬
‫ﻣﯿﺮا ﺷﻮﻧﺪه اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ »ﮐﻢﻣﯿﺮا« ‪ 5‬اﺳﺖ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ ﻓﻨﺮ ﻧﯿﺰ ﻣﺤﻠﯽ از اِﻋﺮاب دارد‪.‬‬
‫‪ξ 1‬‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‪ ،‬دو ﺣﺎﻟﺖ اول ﺧﯿﻠﯽ ﺑﺎر اﻃﻼﻋﺎﺗﯽ ﻧﺪارﻧﺪ و ﻗﺒﻼً ﺑﺎ آﻧﻬﺎ آﺷﻨﺎ ﺷﺪهاﯾﻢ‪ .‬وﻟﯽ ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻮم ﯾﻌﻨﯽ‬
‫)ﯾﺎ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻓﻨﺮ – ﺿﺮﺑﻪﮔﯿﺮ‪ ( C  2K τ :‬ﯾﮏ ﭘﺎﺳﺦ ﺟﺪﯾﺪ اﺳﺖ و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﻣﺘﺪاول و راﯾﺞ‪ .‬ﺑﺪﯾﻦ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﻣﯽﺗﻮان اﮐﺜﺮ‬
‫ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﻣﯿﺮا ﺷﻮﻧﺪه را ﺑﺎ درﺟﻪ دوم ﺗﻘﺮﯾﺐ زد )ﯾﮏ روﯾﮑﺮد ﻣﺪلﺳﺎزي ﺗﺠﺮﺑﯽ(‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد‪ ،‬اﻟﺰاﻣﯽ ﻧﺪارد ﮐﻪ ﺣﺘﻤﺎً ﺑﺎ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻓﻨﺮ – ﺿﺮﺑﻪﮔﯿﺮ روﺑﺮو ﺑﺎﺷﯿﻢ‪ ،‬ﺑﻠﮑﻪ ﺳﯿﻨﺮژﯾﺴﻢ و ﻣﺎﻫﯿﺖ ﭘﺎﺳﺦ )ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﻣﯿﺮاﺷﻮﻧﺪه( ﺑﺮاي ﻣﺎ ﻣﻬﻢ اﺳﺖ‪ .‬ﺷﺎﯾﺎن ذﮐﺮ اﺳﺖ‬
‫ﮐﻪ ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﻣﯿﺮاﺷﻮﻧﺪه را ﻧﻤﯽﺗﻮان ﺑﺎ دو ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﯽ ﺗﻘﺮﯾﺐ زد‪ ،‬ﭼﺮا ﮐﻪ ﻫﯿﭻ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ )ﻓﺮآﯾﻨﺪ(‬
‫درﺟﻪ اول ﻧﺪارﯾﻢ ﮐﻪ داراي ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺑﺎﺷﺪ!‬

‫‪3‬‬ ‫‪Over-damped‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪Critically damped‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪Under-damped‬‬
‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬
‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
‫ﻫﻔﺘﮥ ‪ -5‬رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺳﺎده‪ ،‬درﺟﻪ دوم ‪95‬‬

‫ﻣﯽﺗﻮان ﺑﺎ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﻌﮑﻮس ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻫﺮ ﺳﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻪ ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﺗﺤﻠﯿﻠﯽ زﯾﺮ رﺳﯿﺪ‪:‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ξ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫ﺑﺮاي ‪: ξ  1‬‬
‫‪1 − e −ξ t /τ cosh  ξ 2 − 1‬‬
‫= ) ‪y (t‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪sinh  ξ 2 − 1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ξ 2 −1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪t‬‬
‫‪y (t ) =1 − (1 + )e −t /τ‬‬
‫ﺑﺮاي ‪: ξ = 1‬‬
‫‪τ‬‬

‫‪e −ξ t /τ‬‬
‫‪‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪ 1− ξ 2‬‬ ‫‪‬‬ ‫ﺑﺮاي ‪: ξ  1‬‬
‫= ) ‪y (t‬‬
‫‪1−‬‬ ‫‪sin  1 − ξ 2 + tg −1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪1−ξ 2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪ ξ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ ‪ ξ  1‬ﻧﯿﺎزي ﻧﯿﺴﺖ ﮐﻪ ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﯽ ﺣﻔﻆ ﺷﻮد وﻟﯽ ﻗﯿﺎﻓﻪ ﻻﭘﻼﺳﯽ را ﺑﺨﺎﻃﺮ ﺑﺴﭙﺎرﯾﺪ؛‬
‫) ‪y (s‬‬ ‫‪gain‬‬
‫=‬
‫) ‪u (s‬‬ ‫‪τ s + 2ξτ s + 1‬‬
‫‪2 2‬‬

‫دﻗﺖ ﺷﻮد‪ ،‬ﺿﺮﯾﺐ آﺧﺮ ﺑﺎﯾﺪ ﻣﻌﺎدل واﺣﺪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬در ﺻﻮرﺗﯽ ﮐﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ)ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج( ﺟﻮاب ﻧﺪاﺷﺖ )زﯾﺮ رادﯾﮑﺎل‬
‫ﻣﻨﻔﯽ( ﯾﻌﻨﯽ ﭘﺎﺳﺦ‪ ،‬ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﻣﯿﺮا ﺷﻮﻧﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ 1− ξ 2‬‬ ‫‪‬‬
‫ﻧﻪ ﭘﺴﯽ ﻓﺎز اﺳﺖ و ﻧﻪ ﭘﯿﺸﯽ ﻓﺎز‪ ،‬ﭼﺮا ﮐﻪ در ﺣﺎل ﺣﺎﺿﺮ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ‬ ‫‪tg −1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫اﻟﺒﺘﻪ ﺑﺎﯾﺪ ﺑﯿﺎد داﺷﺖ ﮐﻪ آرﮔﻮﻣﺎن‬
‫‪ ξ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫ﻣﻮاﺟﻪ ﻫﺴﺘﯿﻢ و ﻧﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ‪.‬‬
‫( اﺳﺖ‪ .‬در‬ ‫‪e −t /τ‬‬ ‫ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت ‪ −ξ / τ‬در ﺗﻮان ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻤﺎﯾﯽ دﻗﺖ ﮐﻨﯿﺪ‪ .‬اﯾﻦ ﻋﺒﺎرت‪ ،‬درﺳﺖ ﺷﺒﯿﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ) ﺟﻤﻠﻪ‬
‫ﮐﻮﭼﮑﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ( آﻧﮕﺎه ﺟﻮاب ﮐﻨﺪﺗﺮ و ﻟَﺨﺖﺗﺮ اﺳﺖ‪ .‬در اﯾﻨﺠﺎ ﻧﯿﺰ ﻣﯽﮔﻮﯾﯿﻢ ﻫﺮﭼﻪ‬ ‫‪1/τ‬‬ ‫آﻧﺠﺎ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﻫﺮﭼﻪ ‪ τ‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ )ﯾﺎ‬
‫‪ ξ / τ‬ﮐﻮﭼﮑﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺳﺨﺖﺗﺮ ﻣﯿﺮا ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﺗﻌﺒﯿﺮ ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ آن ﻧﯿﺰ ﺑﺪﯾﻦ ﮔﻮﻧﻪ اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪τ 2 = M / K‬‬ ‫‪2ξτ‬‬ ‫‪2ξ‬‬ ‫‪C /K‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪ξ C‬‬
‫‪‬‬ ‫⇒‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫⇒‬ ‫∝‬
‫‪2ξτ = C / K‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪τ‬‬ ‫‪M /K M‬‬ ‫‪τ M‬‬
‫‪C‬‬
‫ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﻧﻮﻋﯽ اﯾﻨﺮﺳﯽ و ﻟَﺨﺘﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺪﯾﻦ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﻫﺮﭼﻪ‬ ‫‪M‬‬ ‫ﻧﻤﺎﯾﺎﻧﮕﺮ ﻗﺪرت ﺿﺮﺑﻪﮔﯿﺮي ﯾﺎ ﺗﺮﻣﺰ و‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬
‫‪M‬‬
‫ﺿﺮﺑﻪﮔﯿﺮ ﯾﺎ ﺗﺮﻣﺰ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺟﺮم ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﺑﺎﯾﺪ ﺳﺮﯾﻌﺘﺮ ﻣﯿﺮا ﺷﻮد و ﻫﺮﭼﻪ ﮐﻮﭼﮑﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﺜﻼً آب ﺑﻪ ﺟﺎي روﻏﻦ‬
‫وﯾﺴﮑﻮز ﺑﺮﯾﺰﯾﻢ( آﻧﮕﺎه ﺧﯿﻠﯽ ﺳﺨﺖ ﻣﯿﺮا ﻣﯽﺷﻮد و ﺑﯿﺸﺘﺮ ﻣﺎﻫﯿﺖ ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ )ﻓﻨﺮي( دارد‪.‬‬

‫اﺻﻄﻼﺣﺎت ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﻣﯿﺮا ﺷﻮﻧﺪه‬

‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ ﻗﺒﻼ ﻧﯿﺰ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ در ﮐﻨﺘﺮل ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎ‪ ،‬ﺑﺎ اﯾﻦ ﺷﮑﻞ از ﭘﺎﺳﺦ ﺑﺴﯿﺎر روﺑﺮو ﺧﻮاﻫﯿﻢ ﺷﺪ‪ .‬ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﻣﯿﺮا ﺷﻮﻧﺪه‬
‫داراي ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎ و ﻣﻮﻟﻔﻪﻫﺎي ﻣﻬﻤﯽ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ از ﻧﻈﺮ ﺻﻨﻌﺘﯽ و ﻋﺒﺎرات اﭘﺮاﺗﻮر ﻓﻬﻢ ﺣﺎﺋﺰ اﻫﻤﯿﺖ اﺳﺖ‪ .‬دﻗﺖ ﮐﻨﯿﺪ ﺑﺎ ﻣﺸﺎﻫﺪه‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﻣﯿﺮاﺷﻮﻧﺪه‪ ،‬اﻟﺰاﻣﺎً ﺳﯿﺴﺘﻢ داراي دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ درﺟﻪ دوم ﺧﺎﻟﺺ ﻧﯿﺴﺖ ﯾﺎ ﺣﺘﯽ در ﺻﻮرت ﻣﺪلﺳﺎزي دﻗﯿﻖ ﻧﯿﺰ‪ ،‬ﻣﻌﻠﻮم‬
‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬
‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
 ‫‪ 96‬ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ )ﺳﻨﺘﯽ( ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬

‫ﻧﯿﺴﺖ ﻓﻘﻂ ﻣﺸﺘﻖ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم ﺑﺒﯿﻨﯿﻢ‪ .‬ﺗﺴﺎﻣﺤﺎً ﻣﺎﻧﻨﺪ اﯾﻦ اﺳﺖ ﮐﻪ ﻫﻨﺪواﻧﻪ را ﺑﺎ ﯾﮏ ﺷﮑﻞ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﻌﯿﻦ ﻧﻈﯿﺮ ﮐﺮه ﯾﺎ اﺳﺘﻮاﻧﻪ‬
‫ﺗﻘﺮﯾﺐ ﺑﺰﻧﯿﻢ ﯾﺎ ﻧﻘﺸﻪ )ﻫﻮاﯾﯽ( ﮐﺸﻮر اﯾﺘﺎﻟﯿﺎ را ﺑﺎ ﺷﮑﻞ ﭼﮑﻤﻪ ﻣﺪل ﯾﺎ ﺗﺠﺴﻢ ﮐﻨﯿﻢ! ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ‪ 13‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﮐﺮده و ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي‬
‫ﻣﻬﻢ آﻧﺮا ﺑﺨﺎﻃﺮ ﺑﺴﭙﺎرﯾﺪ‪ .‬در اداﻣﻪ‪ ،‬اﯾﻦ اﺻﻄﻼﺣﺎت ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ اﻫﻤﯿﺖ ﻃﺮح ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫ـ ﻓﺮارﻓﺖ ﯾﺎ اورﺷﻮت ‪ : 6‬اﯾﻦ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﻪ ﻃﻮر ﮐﯿﻔﯽ ﻣﯿﺰان اوج ﭘﺎﺳﺦ را از ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ﺑﯿﺎن ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬از ﻧﻈﺮ ﺗﺠﺮﺑﯽ و ﻗﻀﺎوت‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪ξ‬‬ ‫اﻧﺪازهﮔﯿﺮي ﻣﯽﺷﻮد وﻟﯽ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻧﻈﺮي‪ ،‬ﺑﺎ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺿﺮﯾﺐ ﻣﯿﺮاﯾﯽ‬ ‫× ‪100‬‬ ‫ﯾﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت درﺻﺪ‬ ‫ﮔﺮاﻓﯿﮑﯽ‪ ،‬ﺑﺎ ﻣﻘﺪار‬
‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ راﺑﻄﻪﻣﻨﺪ ﻣﯽﺷﻮد‪:‬‬
‫‪ −πξ ‬‬
‫‪overshoot = exp ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ 1− ξ 2 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت ‪ 1 − ξ 2‬دﻗﺖ ﮐﻨﯿﺪ و ﺑﺎ ‪ ξ 2 − 1‬اﺷﺘﺒﺎه ﻧﮑﻨﯿﺪ‪ ،‬در ﺻﻮرﺗﯽ ﮐﻪ ‪ ξ ≥ 1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺟﻮاب ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﻣﯿﺮاﺷﻮﻧﺪه‬
‫ﻧﺨﻮاﻫﺪ ﺑﻮد و ﻟﺬا ﻣﺴﺎﻟﻪ اورﺷﻮت ﮐﺎﻣﻼً ﺑﻼﻣﻮﺿﻮع ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬
‫دﻗﺖ ﮐﻨﯿﺪ‪ .‬وﻗﺘﯽ ﺿﺮﯾﺐ ﻣﯿﺮاﯾﯽ ﺑﺴﯿﺎر ﮐﻮﭼﮏ و ﻧﺰدﯾﮏ ﺻﻔﺮ ﺷﻮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه اورﺷﻮت ﺑﻪ‬ ‫‪0←ξ‬‬ ‫ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖﻫﺎي ‪ ξ → 1‬و‬
‫ﺳﻤﺖ ‪ 100%‬ﻣﯿﻞ ﻣﯽﮐﻨﺪ و اﻧﮕﺎر ﮐﻪ ﻓﻨﺮ ﻏﺎﻟﺐ اﺳﺖ و ﻫﯿﭻ ﺿﺮﺑﻪﮔﯿﺮي و ﺗﺮﻣﺰي ﻧﺪارﯾﻢ‪ .‬در ﺣﺎﻟﺖ ‪ ξ → 1‬ﻋﮑﺲ اﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ‬
‫‪ξ = 0.404 ) 25%‬‬ ‫ﺻﺎدق اﺳﺖ‪ .‬در ﺻﻨﻌﺖ‪ ،‬ﻋﺪد ‪ 16%‬ﺑﺮاي اورﺷﻮت )ﻣﻌﺎدل ‪ ( ξ = 0.504‬ﻣﻌﻘﻮل و ﻣﻘﺒﻮﻟﺴﺖ و ﺣﺪاﮐﺜﺮ ﻣﻘﺪار‬
‫( ﻣﺠﺎزﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺗﻌﺮﯾﻒ‬ ‫‪M /K‬‬ ‫ﺷﺎﯾﺎن ذﮐﺮ اﺳﺖ ﮐﻪ اورﺷﻮت ﺑﻪ ‪ τ‬ﺑﺴﺘﮕﯽ ﻧﺪارد! )ﭼﻮن ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻓﻨﺮـ ﺿﺮﺑﻪ ﮔﯿﺮ‪ ،‬ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫ﻣﯽﺷﻮد(‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ .13‬ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ درﺟﻪ دوم‪.‬‬

‫‪6‬‬ ‫‪Overshoot‬‬
‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬
‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
‫ﻫﻔﺘﮥ ‪ -5‬رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺳﺎده‪ ،‬درﺟﻪ دوم ‪97‬‬

‫ـ آﻧﺪرﺷﻮرت ‪ : 7‬اﯾﻦ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻓﺮارﻓﺖ‪ ،‬ﻣﯿﺰان ﺣﺪاﮐﺜﺮ اﻧﺤﺮاف از ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ را ﻧﺸﺎن ﻣﯽدﻫﺪ‪ ،‬ﺑﺎ اﯾﻦ ﺗﻔﺎوت ﮐﻪ ﺑﻪ ﺟﺎي‬
‫اوج‪ ،‬ﻣﯿﺰان ﺣﻀﯿﺾ را ﻧﻤﺎﯾﺶ ﻣﯽدﻫﺪ‪.‬‬
‫‪D‬‬ ‫‪D‬‬
‫= ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﺮاﻓﯿﮑﯽ )ﺑﺮاي ﻣﺪلﺳﺎزي ﺗﺠﺮﺑﯽ(‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫‪× 100‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬
‫ـ ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﮐﺶ ‪ : 8‬ﻧﺴﺒﺖ دوﻣﯿﻦ اوج ﺑﻪ اوﻟﯿﻦ اوج‪ ،‬ﯾﮏ ﺷﺎﺧﺼﮥ ﻣﻬﻢ )وﻟﯽ ﻧﻪ ﻣﺴﺘﻘﻞ( از ﻣﯿﺰان ﻣﯿﺮاﯾﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪C‬‬
‫= ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﺮاﻓﯿﮑﯽ)ﺑﺮاي ﻣﺪلﺳﺎزي ﺗﺠﺮﺑﯽ(‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫‪× 100‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪ −2πξ‬‬ ‫‪‬‬
‫= ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻈﺮي‬ ‫‪exp ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ 1− ξ 2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫ﻼ ﻣﺮﺑﻊ اورﺷﻮت ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﮐﺶ ﯾﮏ ﭼﻬﺎرم‪ ،‬ﻣﻌﺎدل ‪ 50%‬اورﺷﻮت اﺳﺖ‪.‬‬
‫دﻗﺖ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﮐﺶ ﻋﻤ ً‬
‫ـ زﻣﺎن ﺧﯿﺰ ‪ : 9‬زﻣﺎﻧﯽ ﮐﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﺑﻬﺮه ﯾﮑﻨﻮاﺧﺖ ﻣﯽرﺳﺪ و از آن ﻣﯽﮔﺬرد ﯾﺎ ﻓﺮار ﻣﯽﮐﻨﺪ‪.‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 1− ξ 2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪τ π − tg −1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ ξ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪t rise = ‬‬
‫‪1− ξ 2‬‬
‫‪τπ‬‬
‫= ‪t peak‬‬ ‫ـ زﻣﺎن اوج ‪ : 10‬زﻣﺎﻧﯽ ﮐﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ اوﻟﯿﻦ ﻣﻘﺪار ﻣﺎﮐﺰﯾﻤﻢ ﺧﻮد ﻣﯽرﺳﺪ‪:.‬‬
‫‪1− ξ 2‬‬
‫ـ زﻣﺎن ﭘﺎﺳﺦ ‪ : 11‬زﻣﺎﻧﯽ ﮐﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺗﻘﺮﯾﺒﺎً ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ﺧﻮد ﻣﯽرﺳﺪ و در آن ﻣﺤﺪوده ﻣﯽﻣﺎﻧﺪ ﯾﺎ ﻗﺮار ﻣﯽﮔﯿﺮد‪ .‬ﻣﻨﻈﻮر از‬
‫ﺗﻘﺮﯾﺒﺎً‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﻋﺪدي ‪ 95‬درﺻﺪي ) ﻧﻮﺳﺎن ﺣﻮل ‪ ±5%‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ( ﯾﺎ ‪ 98‬درﺻﺪي ) ﻧﻮﺳﺎن ﺣﻮل ‪ ±2%‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ( ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪3τ / ξ for ± 5‬‬
‫‪t ss ≅ ‬‬
‫‪4τ / ξ for ± 2‬‬
‫ﯾﺎ ‪ ( t settling‬ﯾﮑﺴﺎن ﻧﯿﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪ ( t rise‬ﺑﺎ زﻣﺎن »ﻗﺮار« ) ‪t ss‬‬ ‫ﺑﺎﯾﺪ ﺑﻪ اﯾﻦ ﻧﮑﺘﻪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ ﮐﻪ زﻣﺎن »ﻓﺮار« )‬
‫‪1− ξ 2‬‬
‫≡ ‪wt‬‬ ‫‪t‬‬ ‫ـ دوره ﺗﻨﺎوب ﻧﻮﺳﺎن ‪ :‬از ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﭘﺎﺳﺦ و آرﮔﻮﻣﺎن ﺳﻨﯿﻮس دارﯾﻢ‪:‬‬
‫‪τ‬‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮرﯾﮑﻪ ‪ w‬ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻧﻮﺳﺎن )ﺑﺮﺣﺴﺐ رادﯾﺎن( ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ و ‪ f‬ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻫﺮﺗﺰ )ﻋﮑﺲ واﺣﺪ زﻣﺎن( ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪7‬‬ ‫‪Undershoot‬‬
‫‪8‬‬ ‫‪Decay atio‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪Rise time‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪Peak time‬‬
‫‪11‬‬ ‫‪Settling time‬‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
 ‫‪ 98‬ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ )ﺳﻨﺘﯽ( ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬

‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬

‫=‪w‬‬ ‫=‪⇒ (w= 2π f ) ⇒ f‬‬
‫‪τ‬‬ ‫‪2πτ‬‬
‫در ﻧﺘﯿﺠﻪ دورة ﺗﻨﺎﺳﺐ )ﺑﺮﺣﺴﺐ واﺣﺪ زﻣﺎن( ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﯾﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪2πτ‬‬
‫=‪T‬‬ ‫=‬
‫‪f‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬
‫ﯾﮏ ﻧﮑﺘﮥ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻪ و ﻗﯿﺎﺳﯽ دﯾﮕﺮ اﯾﻨﺴﺖ ﮐﻪ ﻋﺒﺎرت »دوره ﺗﻨﺎوب« دو ﺑﺮاﺑﺮ »زﻣﺎن اوج« اﺳﺖ و ﺑﻪ ﺑﯿﺎن دﯾﮕﺮ زﻣﺎن اوج‬
‫ﻫﻤﺎن زﻣﺎن ﻧﯿﻢ‪ -‬ﺳﯿﮑﻞ ﺗﻨﺎوب ﭘﺎﺳﺦ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ـ دوره ﻃﺒﯿﻌﯽ ﻧﻮﺳﺎن )ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻃﺒﯿﻌﯽ(‪ .‬اﺻﻄﻼح ﻃﺒﯿﻌﯽ ﺑﻪ ﻣﻨﺰﻟﻪ ﻧﺪاﺷﺘﻦ ﺿﺮﺑﻪ ﮔﯿﺮ ﯾﺎ ﺗﺮﻣﺰ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ ﺑﺎ ﻣﻔﻬﻮم ﻣﺤﺾ و‬
‫ﻃﺒﯿﻌﯽ ﻧﻮﺳﺎن ﺑﺘﻮاﻧﯿﻢ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﮐﻨﯿﻢ‪ .‬از ﻧﻈﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﯽ ﺑﺪﯾﻦ ﻣﻌﻨﯿﺴﺖ ﮐﻪ اﻧﮕﺎر ﺿﺮﯾﺐ ﻣﯿﺮاﯾﯽ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪w natural‬‬ ‫‪2πτ‬‬
‫= ‪=⇒ f natural = ⇒ T natural‬‬
‫‪τ‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪2πτ‬‬
‫‪ξ =0‬‬

‫ﮔﻔﺘﻨﯽ اﺳﺖ اﮔﺮﻧﺴﺒﺖ دو ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮐﻨﯿﺪ‪ ،‬ﻣﺘﻮﺟﻪ ﻣﯽﺷﻮﯾﺪ ﮐﻪ ﺑﺮاي ‪ ξ  0.2‬اﯾﻦ دو ﻣﻘﺪار ﺗﻘﺮﯾﺒﺎ ﺑﺎ ﻫﻢ ﺑﺮاﺑﺮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪f‬‬
‫=‬ ‫‪1− ξ 2‬‬
‫‪f natural‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ) ‪ ( ξ  1‬ﺑﻪ ﺿﺮﺑﺎن اﯾﺪهآل‬

‫روش اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‪ ،‬ﺟﺎﮔﺬاري ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ ﺿﺮﺑﺎن اﯾﺪهآل و ﺳﭙﺲ ﻣﻌﮑﻮسﮔﯿﺮي ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫⇒= ) ‪u (s‬‬
‫‪1‬‬ ‫= ) ‪y (s‬‬
‫= ) ‪G (s )u (s‬‬ ‫⇒ }‪⇒ L−1 {‬‬
‫‪τ s + 2τξ s + 1‬‬
‫‪2 2‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪ 1− ξ 2‬‬ ‫‪‬‬

‫= ) ‪y (t‬‬ ‫‪e −ξt /τ sin ‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪τ 1− ξ 2‬‬ ‫‪ τ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫روش دوم‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﯿﻪ ﯾﺎ ﺧﺎﺻﯿﺖ ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫=‬‫=‪ y 1 (s ) G‬‬‫) ‪(s )u1 (s‬‬ ‫) ‪u (s ) 1 / s (step input‬‬
‫‪‬‬ ‫‪,  1‬‬ ‫⇒‬
‫=‬‫=‪ y 2 (s ) G‬‬ ‫) ‪(s )u 2 (s‬‬ ‫‪u 2 (s ) 1‬‬ ‫) ‪(impulse input‬‬
‫) ‪ y 1 (s ) = (step response‬‬ ‫‪d y1‬‬
‫‪‬‬ ‫= ) ‪⇒ y 2 (s ) = sy 1 (s ) ⇒ y 2 (t‬‬
‫‪ 2‬‬
‫‪y‬‬ ‫(‬‫‪s‬‬ ‫)‬ ‫=‬ ‫(‬ ‫‪impulse‬‬ ‫‪response‬‬ ‫)‬ ‫‪dt‬‬

‫ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﯾﮕﺮ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﯾﺪهآل‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﻣﺸﺘﻖ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫روش دوم‪ ،‬اﺳﺎس ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﺳﺎده و ﻣﺸﺨﺼﻪﺳﺎزي ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﻧﻈﯿﺮ اورﺷﻮت و ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﮐﺶ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﮔﺮ‬
‫ﭘﺎﺳﺦ اﯾﻤﭙﺎﻟﺲ را ﻣﺴﺎوي ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دﻫﯿﻢ‪ ،‬ﺑﺪﯾﻦ ﻣﻌﻨﯿﺴﺖ ﮐﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ را ﻣﺴﺎوي ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دادهاﯾﻢ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ ﻣﯽﺗﻮان‬
‫زﻣﺎنﻫﺎﯾﯽ ﮐﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ اﮐﺴﺘﺮﻣﻢ )ﻣﯿﻨﯿﻤﻢ و ﻣﺎﮐﺰﯾﻤﻢ( ﻣﯽﺷﻮد را ﺑﺪﺳﺖ آورد‪:‬‬
‫‪ 1− ξ 2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪k πτ‬‬
‫‪sin ‬‬ ‫⇒ ‪t=0‬‬ ‫‪t = kπ‬‬ ‫= ‪⇒ t‬‬ ‫‪, k = 0,1, 2,‬‬
‫‪ τ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
‫ﻫﻔﺘﮥ ‪ -5‬رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺳﺎده‪ ،‬درﺟﻪ دوم ‪99‬‬

‫‪:k‬‬ ‫‪=0‬‬ ‫ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل‪ ،‬در ﺣﺎﻟﺖ‬

‫‪d y1‬‬
‫⇒ ‪k =0 ⇒ t =0‬‬ ‫‪=0‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪t =0‬‬

‫ﯾﻌﻨﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم‪ ،‬ﺑﺮﺧﻼف ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‪ ،‬در ﻟﺤﻈﻪ ‪ t = 0‬ﺑﺮ ﻣﺤﻮر اﻓﻘﯽ )زﻣﺎن( ﻣﻤﺎس ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ!‬
‫ﺑﺮاي ‪ ، k = 1‬دوﻣﯿﻦ اﮐﺴﺘﺮﻣﻢ رخ ﻣﯽدﻫﺪ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ زﻣﺎن اوج را ﻣﯽﺗﻮان ﺑﺪﺳﺖ آورد‪:‬‬
‫‪πτ‬‬
‫= ‪k =1 ⇒ t‬‬ ‫‪≡ t peak‬‬
‫‪1− ξ 2‬‬
‫ﺑﺮاي ‪ ، k = 2‬ﺳﻮﻣﯿﻦ اﮐﺴﺘﺮﻣﻢ‪ ،‬ﯾﺎ اوﻟﯿﻦ آﻧﺪرﺷﻮت رخ ﻣﯽدﻫﺪ‪:‬‬
‫‪2πτ‬‬
‫= ‪k =2 ⇒ t‬‬
‫‪1− ξ 2‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﮔﺬاري اﯾﻦ زﻣﺎن در ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ در اوﻟﯿﻦ ﺣﻀﯿﺾ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ‪.‬‬
‫‪ ،‬ﭼﻬﺎرﻣﯿﻦ اﮐﺴﺘﺮﻣﻢ‪ ،‬ﯾﺎ زﻣﺎن دوﻣﯿﻦ اوج ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ‪.‬‬ ‫‪k =3‬‬ ‫ﺑﺮاي‬
‫‪3πτ‬‬
‫= ‪k =3 ⇒ t‬‬
‫‪1− ξ 2‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﯾﺪهآل ﺑﺮاي ‪ ، ξ = 1‬ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اﯾﻦ ﻧﻮع ﭘﺎﺳﺦ ﻧﯿﺰ ﻣﯽﺗﻮان ﺑﺎ ﻣﺸﺘﻖ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ در ﺣﺎﻟﺖ ‪ ، ξ = 1‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت‬
‫ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ رﺳﯿﺪ‪:‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪ −t /τ‬‬
‫‪y (t ) = ‬‬ ‫‪e‬‬
‫‪τ‬‬ ‫‪‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﯾﺪهآل ﺑﺮاي ‪ . ξ  1‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺸﺎﺑﻪ‪ ،‬ﻧﯿﺰ ﻣﯽﺗﻮان ﺑﺎ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮي ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ در ﺣﺎﻟﺖ ‪ ، ξ  1‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت‬
‫ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ رﺳﯿﺪ‪:‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ ξ 2 −1 ‬‬
‫‪y (t ) = ‬‬ ‫‪ e −ξ t /τ sinh ‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪ τ ξ 2 −1 ‬‬ ‫‪ τ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫ﻧﮑﺎت زﯾﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺄﻣﻞ ﻫﺴﺘﻨﺪ؛‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﯾﺪهآل‪ ،‬ﺑﺮاي ﻣﺘﻐﯿﺮ اﻧﺤﺮاﻓﯽ ﻫﻤﯿﺸﻪ ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﺑﺮﻣﯽﮔﺮدد و ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ﻣﻮﺿﻮﻋﯿﺖ ﻧﺪارد‪.‬‬ ‫•‬
‫ﺑﺤﺚ ﺑﻬﺮة ﯾﮑﻨﻮاﺧﺖ‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﯽﺷﻮد‪ ،‬ﻧﻪ ﺿﺮﺑﺎن‪ ،‬ﻧﻪ ﺳﯿﻨﻮس و ﻧﻪ ﻫﯿﭻ ورودي دﯾﮕﺮ‪.‬‬ ‫•‬
‫• ﺗﻌﺎرﯾﻒ اورﺷﻮت و آﻧﺪرﺷﻮت و ﺑﺮﺧﯽ دﯾﮕﺮ در ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن ﺗﻔﺎوت داﺷﺘﻪ و ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﯾﺪهآل‬
‫ﻣﺘﻨﺎﺳﺒﺎً ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﯽﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
 ‫‪ 100‬ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ )ﺳﻨﺘﯽ( ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬

‫‪ξ 1‬‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﻨﻮﺳﯽ ﺑﺮاي‬

‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﻪ روش ﻣﻌﻤﻮل ﻋﻤﻞ ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ ﻻﭘﻼس ورودي ﺳﯿﻨﻮس را در ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ دوم ﺿﺮب ﮐﺮده و از‬
‫آن ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﻌﮑﻮس ﻣﯽﮔﯿﺮﯾﻢ‪:‬‬
‫‪Aw‬‬ ‫‪Aw‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‪) A sin ( wt ) ⇒ u ( s‬‬
‫=‪u (t‬‬ ‫)‬ ‫⇒‬ ‫=‪y ( s‬‬
‫=‪) G ( s )u ( s‬‬
‫)‬ ‫⇒ }‪⇒ L−1 {‬‬
‫‪s 2 + w2‬‬ ‫‪s 2 + w2 τ 2 s 2 + 2τξ s + 1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 1− ξ 2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 1− ξ 2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪y (t ) B sin ( wt + φ ) + e−ξ t /τ C1 sin ‬‬
‫=‬ ‫‪t  + C2 sin ‬‬ ‫‪t ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ τ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ τ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫را ﻧﻤﯽﻧﻮﯾﺴﯿﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ‬ ‫‪C2‬‬ ‫و‬ ‫ﺿﺮاﯾﺐ ‪C 1‬‬ ‫ﺷﺎﯾﺎن ذﮐﺮﺳﺖ ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﯿﺮي از ﭘﯿﭽﯿﺪهﺷﺪن ﻋﺒﺎرات ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ‪،‬‬
‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻣﻬﻢ اﺳﺖ )وﻗﺘﯽ ∞ → ‪ t‬ﺑﺎﺷﺪ(‪ ،‬ﻓﺎﮐﺘﻮر ﺳﻤﺖ راﺳﺖ )ﻓﺎﮐﺘﻮر ‪ ( e −ξt /τ‬ﺻﻔﺮ ﺷﺪه و ﻓﻘﻂ ﻋﺒﺎرت اول‬
‫ﻣﯽﻣﺎﻧﺪ‪.‬‬
‫)ﺑﺮاي ‪ t‬ﻫﺎي ﺑﺰرگ(‬ ‫) ‪y (t ) B sin (wt + φ‬‬
‫=‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮرﯾﮑﻪ‬
‫‪A‬‬ ‫‪ 2ξτw ‬‬
‫= ‪B‬‬ ‫‪, φ = −tg −1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1 − w 2τ 2  + 4ξ 2w 2τ 2‬‬ ‫‪ 1 − w 2τ 2 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫ﺑﻪ ﻧﮑﺎت زﯾﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ؛‬

‫( را ﺑﺮاي دو ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول و درﺟﻪ دوم ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﮐﻨﯿﺪ‪ .‬ﺑﺮاي‬ ‫‪B‬‬
‫‪A‬‬
‫ﻧﺴﺒﺖ داﻣﻨﻪﻫﺎي ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﻪ ورودي )ﯾﻌﻨﯽ‬ ‫•‬

‫ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ در ﺷﺮاﯾﻂ ﺧﺎﺻﯽ ﺑﺰرﮔﺘﺮ از ‪ 1‬ﻧﯿﺰ ﺑﺎﺷﺪ )!( در ﺣﺎﻟﯿﮑﻪ در ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ‬ ‫‪B‬‬
‫‪A‬‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم‪ ،‬ﻣﻘﺪار‬
‫اول اﯾﻦ ﻣﻘﺪار ﻫﻤﯿﺸﻪ ﮐﻮﭼﮑﺘﺮ از واﺣﺪ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻫﻤﯿﺸﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ورودي را ﺗﻀﻌﯿﻒ‬
‫ﻣﯽﮐﻨﺪ و ﺗﺸﺪﯾﺪ ﻧﺪارد‪.‬‬
‫ﻫﻢ ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ ﻣﻘﺪار ﺑﮕﯿﺮد‪ ،‬در ﺣﺎﻟﯽﮐﻪ در‬ ‫در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‪ ،‬ﭘﺲ ﻓﺎز در ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﺗﺎ ‪−180‬‬ ‫•‬
‫ﻣﯽرﺳﺪ‪.‬‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‪ ،‬ﺣﺪاﮐﺜﺮ ﺗﺎ ‪−90‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﺑﺮاي ‪ ξ = 1‬و ‪ ξ  1‬ﻧﮑﺘﻪ ﺧﺎﺻﯽ ﻧﺪارد و ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ آﻧﻬﺎ‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ ﻫﻤﺎن روش‬ ‫•‬
‫اﺳﺘﺎﻧﺪارد )ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﻌﮑﻮس( را دﻧﺒﺎل ﮐﻨﯿﻢ‪.‬‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬