Base - Da200 - Ecam v11.54

显示配置
功能码参数名
中文英文简称
P0.00~P0.19（基本控制）【基本设定】
P0.00 电机型号 Motor type
P0.01 编码器类型 Encorder type
P0.02 电机旋转正方向 Motor rotating direction
P0.03 控制模式选择 Control mode
P0.04 内部伺服使能 Internal enabling command
P0.05 点动速度 Jog speed
P0.06 分频输出系数分子 Numerator of encoder output pulse
P0.07 分频输出系数分母 Denominator of encoder output pulse
P0.08 分频输出取反 Reverse encoder output pulse
P0.09 转矩限制方式设定 Torque limit mode selection
P0.10 最大转矩限制1 Max torque limit 1
P0.11 最大转矩限制2 Max torque limit 2
P0.13 外接制动电阻功率 External brake resistor power
P0.14 外接制动电阻阻值 External brake resistor resistance
P0.15 默认监视参数 Default monitored parameters
P0.16 参数修改操作锁定 Parameters modification lock
P0.17 参数EEPROM写入方式选择 Mode for writing to EEPROM
P0.18 厂家密码 Manufacturer password
P0.20~P0.39（基本控制）【位置控制】
P0.20 位置指令选择 Position command selection
P0.22 电机旋转一圈所需脉冲数 Pulses per motor revolution
P0.23 脉冲输入形式 Pulse input mode
P0.24 脉冲输入方向取反 Reverse pulse input direction
P0.25 第1电子齿轮比分子 Numerator of electronic gear ratio 1
P0.26 电子齿轮比分母 Denominator of electronic gear ratio
P0.33 位置指令平滑滤波 Position command LPF filter time
P0.34 位置指令FIR滤波 Position command FIR filter time
P0.35 正向位置控制软件限位 Positive position software limit
P0.36 反向位置控制软件限位 Negative position software limit
P0.37 位置指令模式 Position command mode selection
P0.38 全闭环使能 Full close loop mode selection
P0.40~P0.79（基本控制）【速度、转矩控制】
P0.40 速度指令选择 Speed command source selection
P0.41 速度指令方向设置 Speed command direction setting
P0.42 模拟量输入1增益 Gain of Analog input 1
P0.43 模拟量输入1取反 Polarity of Analog input 1
P0.45 模拟量输入1死区范围 Dead zone of Analog input 1
P0.46 内部速度1/速度限制1 Internal speed 1 / speed limit 1
P0.50 内部速度5 Internal speed 5
P0.54 加速时间 Acceleration time
P0.55 减速时间 Deceleration time
P0.56 加速S曲线时间 S-curve Acceleration time
P0.57 减速S曲线时间 S-curve Deceleration time
P0.58 零速箝位模式 Zero speed clamping mode selection
P0.59 零速箝位速度阀值 Zero speed clamping speed threshold
P0.60 转矩指令选择 Torque command source
P0.61 转矩指令方向设置 Torque command direction setting
P0.65 模拟量输入2死区范围 Dead zone of Analog input 2
P0.66 内部转矩指令 Internal torque command
P0.67 速度限制方式设定 Speed limit mode selection
P0.68 转矩指令RAMP时间 Torque command ramp time
P0.69 快速停机减速时间 Deceleration time for Quick stop
P0.70~P0.79（基本控制）【编码器设定】
P0.70 绝对值编码器方式设定 Absolute encoder work mode selection
P0.71 绝对值编码器多圈清零 Clear absolute encoder multiturn
P0.90~P0.99（基本控制）【控制模式切换】
P0.90 控制模式切换最高转速限制 Max speed limit of control mode switching
P0.91 控制模式切换定位参考 Positioning reference of control mode switching
P0.92 位置模式切换退出方式 Position mode exiting method
P0.99 速度检测FIR滤波等级 Speed detection FIR filter order
P1.00~P1.19（自谐调控制）【惯量辨识（自动增益）】
P1.00 惯量在线整定 Online tune inertia
P1.01 第1惯量比 Inertia ratio 1
P1.02 第2惯量比 Inertia ratio 2
P1.03 机器刚性设定 Mechanical rigidity
P1.04 惯量离线整定 Offline tune inertia
P1.05 惯量辨识运行方式 Inertia identification mode
P1.06 惯量辨识可动范围 Mechanical movement of inertia identification
P1.07 惯量辨识加速时间常数 Acce constant time of inertia identification
P1.08 惯量辨识快慢等级 Inertia identification grade
P1.20~P1.49（自谐调控制）【自适应制振控制】
P1.19 共振检测有效准位 Resonance detection sensitivity
P1.20 共振检测模式设定 Resonance detection mode
P1.21 第1机械共振频率 1st Mechanical resonance frequency
P1.22 第2机械共振频率 2nd Mechanical resonance frequency
P1.23 第1陷波频率 1st Trap wave center frequency
P1.24 第1陷波Q值 1st Trap wave Q value
P1.25 第1陷波深度选择 1st Trap wave depth
P1.26 第2陷波频率 2nd Trap wave center frequency
P1.27 第2陷波Q值 2nd Trap wave Q value
P1.28 第2陷波深度选择 2nd Trap wave depth
P1.29 第3陷波频率 3rd Trap wave center frequency
P1.30 第3陷波Q值 3rd Trap wave Q value
P1.31 第3陷波深度选择 3rd Trap wave depth
P1.32 第4陷波频率 4th Trap wave center frequency
P1.33 第4陷波Q值 4th Trap wave Q value
P1.34 第4陷波深度选择 4th Trap wave depth
P1.35 位置指令制振方式选择 Vibration control mode in position command
P1.36 第1制振频率 1st Vibration suppression of frequency
P1.37 第1制振滤波器系数 1st Vibration filter value
P1.38 第2制振频率 2nd Vibration suppression of frequency
P1.39 第2制振滤波器系数 2nd Vibration filter value
P1.40 第3制振频率 3rd Vibration suppression of frequency
P1.41 第3制振滤波器系数 3rd Vibration filter value
P1.42 第4制振频率 4th Vibration suppression of frequency
P1.43 第4制振滤波器系数 4th Vibration filter value
P2.00~P2.19（电机控制）【增益（第一、第二、第三）】
P2.00 第1速度增益 1st Speed loop gain
P2.01 第1速度积分时间常数 1st Speed loop integration time constant
P2.02 第1位置增益 1st Position loop gain
P2.03 第1速度检测滤波器 1st Speed detection filter time
P2.04 第1转矩滤波器 1st Torque filter
P2.05 第2速度增益 2nd Speed loop gain
P2.06 第2速度积分时间常数 2nd Speed loop integration time constant
P2.07 第2位置增益 2nd Position loop gain
P2.08 第2速度检测滤波器 2nd Speed detection filter time
P2.09 第2转矩滤波器 2nd Torque filter
P2.10 速度前馈增益 Speed feed-forward gain
P2.11 速度前馈滤波时间 Speed feed-forward filter time constant
P2.12 转矩前馈增益 Torque feed-forward gain
P2.13 转矩前馈滤波时间 Torque feed-forward filter time constant
P2.14 第1IPPI系数 1st Speed IPPI gain
P2.15 第2IPPI系数 2nd Speed IPPI gain
P2.20~P2.39（电机控制）【增益切换相关】
P2.20 第2增益设置 2nd Speed gain setting
P2.22 位置控制切换模式 Position control switch mode
P2.23 位置控制切换延迟时间 Position control switch delay time
P2.24 位置控制切换等级 Position control switch level
P2.25 位置控制切换迟滞 Position control switch hyteresis
P2.26 位置增益切换时间 Position gain switch time
P2.27 速度控制切换模式 Speed control switch mode
P2.28 速度控制切换延迟时间 Speed control switch delay time
P2.29 速度控制切换等级 Speed control switch level
P2.30 速度控制切换迟滞 Speed control switch hyteresis
P2.31 转矩控制切换模式 Torque control switch mode
P2.32 转矩控制切换延迟时间 Torque control switch delay time
P2.33 转矩控制切换等级 Torque control switch level
P2.34 转矩控制切换迟滞 Torque control switch hyteresis
P2.40~P2.59（电机控制）【特殊电机控制】
P2.41 扰动观测器是否有效 Disturbance observer selection
P2.42 扰动观测器补偿增益 Disturbance observer compensation gain
P2.43 扰动观测器截止频率 Disturbance observer cut-off frequency
P2.44 转矩指令偏置 Torque command offset
P2.50 全闭环振动抑制器是否有效 Full close loop vibration suppressor selection
P2.51 全闭环振动抑制器截止频率 Full close loop vibration suppressor cut-off freque
P2.52 全闭环振动抑制器补偿增益 Full close loop vibration suppressor compensation g
P2.53 中频抑振开关 Medium frequency vibration suppressor selection
P2.54 中频抑振频率 Medium frequency vibration suppressor frequency
P2.55 中频抑振惯量微调 Medium frequency vibration suppressor inertia adjus
P2.56 中频抑振衰减增益 Medium frequency vibration suppressor attenuation g
P2.57 中频抑振滤波时间参数1微调 Medium frequency vibration suppressor filter time1
P2.58 中频抑振滤波时间参数2微调 Medium frequency vibration suppressor filter time2
P2.60 速度观测器是否有效 Speed observer selection
P2.61 速度观测器增益 Speed observer gain
P2.70 摩擦补偿截止速度 Friction compensation cut-off speed
P2.71 摩擦补偿正向转矩系数 Positive torque coefficient of friction compensatio
P2.72 摩擦补偿负向转矩系数 Negative torque coefficient of friction compensatio
P2.73 摩擦补偿有效选择 Friction compensation selection
P2.74 自动模式开关 Tuningless selection
P2.75 自动模式增益 Tuningless gain
P2.76 自动模式惯量微调 Tuningless robust gain
P2.77 自动模式扰动观测器滤波器1 Tuningless disturb observer filter1
P2.78 自动模式扰动观测器滤波器2 Tuningless disturb observer filter2
P2.79 自动模式速度指令相位补偿 Tuningless speed reference phase filter enable
P2.80 自动模式速度观测器增益 Tuningless speed observer gain
P2.81 自动模式速度指令滤波 Tuningless speed reference filter
P2.82 自动模式速度指令相位超前校正 Tuningless speed reference phase cmpt
P2.83 自动模式扰动补偿转矩滤波时间 Tuningless disturb compensate torque filter
P2.84 自动模式速度观测器速度反馈输入滤 Tuningless speed observer input filter
P2.85 转矩前馈选择 Torque feed-forward select
P2.86 弱磁控制开关 Fluxweakening function Select
P2.87 弱磁控制电压利用率 Fluxweakening Vdc utilization ratio
P2.88 开环弱磁带宽 Fluxweakening openloop bandwidth
P2.89 闭环弱磁带宽 Fluxweakening closeloop bandwidth
P2.90 闭环弱磁最大弱磁电流限制 Max Id in closeloop fluxweakening
P3.00~P3.09（I/O管理相关）【开关量输入】
P3.00 开关量1输入配置 Digital 1 input selection
P3.10~P3.19（I/O管理相关）【开关量输出】
P3.10 开关量1输出配置 Digital 1 output selection
P3.20~P3.29（I/O管理相关）【模拟量输入调整】
P3.20 模拟量输入1偏移量 Offset of Analog input 1
P3.21 模拟量输入1滤波器 Filter time of Analog input 1
P3.22 模拟量输入1电压保护 Over voltage threshold of Analog input 1
P3.23 模拟量输入2偏移量 Offset of Analog input 2
P3.26 模拟量输入1功能选择 Function selection of Analog input 1
P3.27 模拟量输入2功能选择 Function selection of Analog input 2
P3.28 模拟量速度补偿增益 Speed compensation gain from analog input
P3.29 模拟量转矩补偿增益 Torque compensation gain from analog input
P3.30~P3.39（I/O管理相关）【模拟量输出调整】
P3.30 模拟量输出1功能选择 Function selection of Analog output 1
P3.31 模拟量输出1电压增益 Gain of analog output 1
P3.32 模拟量输出2功能选择 Function selection of Analog output 2
P3.33 模拟量输出2电压增益 Gain of analog output 2
P3.34 模拟量输出1电压偏移量 Offset of analog output 1
P3.35 模拟量输出2电压偏移量 Offset of analog output 2
P3.36 模拟量输出监视设定 Analog output format
P3.40~P3.45（I/O管理相关）【开关量输入相关设置】
P3.40 行程限位开关设定 Travel limit switch masking
P3.41 紧停开关屏蔽 Emergency stop masking
P3.43 开关量输入滤波器 Sampling period of digital input
P3.44 指令脉冲禁止输入无效设定 Pulse input prohibition invalid enabling
P3.45 滞留脉冲清零模式 Pulse input prohibition invalid enabling
P3.50~P3.69（I/O管理相关）【开关量输出相关设置】
P3.50 位置到达范围 Threshold of position reached
P3.51 位置到达输出形式设定 Output mode of position reached
P3.52 位置到达输出端子保持时间 Hold time of position reached
P3.53 速度一致范围 Threshold of speed consistency
P3.54 速度到达范围 Threshold of speed reached
P3.55 零速范围 Threshold of zero speed
P3.56 抱闸后伺服锁定时间 Servo lock time after braking
P3.57 电磁制动器抱闸延时 Delay of braking
P3.58 抱闸解除时电机速度设定 Threshold speed of off-braking
P3.59 转矩到达范围 Threshold of torque reached
P3.70~P3.89（I/O管理相关）【模拟量输入输出3调整】
P3.70 模拟量输入3功能 Function selection of Analog input 3
P3.71 模拟量输入3零偏 Offset of Analog input 3
P3.72 模拟量输入3死区 Dead zone of Analog input 3
P3.77 模拟量输入死区模式 Analog input dead zone mode
P3.90~P3.99（I/O管理相关）【脉冲输入】
P3.90 脉冲输入滤波器 Pulse input filter selection
P3.91 第一编码器滤波器 1st Encoder filter selection
P3.92 第二编码器滤波器 2nd Encoder filter selection
P4.00~P4.14（扩展及应用）【通讯设置】
P4.01 485本机通讯地址 RS485 local address
P4.02 CAN通讯波特率选择 CAN baudrate selection
P4.03 485通讯波特率选择 RS485 baudrate selection
P4.04 485通讯校验方式 RS485 parity check
P4.05 CAN通讯节点 CAN node id
P4.06 485通讯故障清除模式 RS485 fault clearing mode
P4.07 EtherCAT同步周期 EtherCAT synchronisation period
P4.08 EtherCAT同步类型 EtherCAT synchronization type
P4.09 EtherCAT故障检测时间 EtherCAT fault detection time
P4.10~P4.29（伺服类型及通讯控制指令）
P4.10 上位机类型 Master type
P4.11 总线伺服使能 Fieldbus enabling servo command
P4.12 总线位置指令 Fieldbus position command
P4.13 总线速度指令 Fieldbus speed command
P4.14 总线转矩指令 Fieldbus torque command
P4.15 控制模式切换指令 Control mode switching command
P4.16 增益切换指令 Gain switching command
P4.17 电子齿轮比切换指令 Electronic gear ratio switching command
P4.18 惯量比切换指令 Inertia ratio switching command
P4.19 零速箝位指令 Zero speed clamping command
P4.20 滞留脉冲清零 Residual pulses clearing
P4.21 转矩限制切换指令 Torque limit switching command
P4.22 外部故障指令 External fault reporting command
P4.23 紧急停机指令 Emergency stop command
P4.24 制振控制切换输入指令 Vibration control switching command
P4.25 EtherCAT控制单位类型 EtherCAT control unit type
P4.30~P4.49（扩展及应用）【各个报警阀值设定】
P4.30 停机模式选择 Stop mode selection
P4.31 最大速度限制 Max motor speed
P4.32 超速水平 Over speed threshold
P4.33 位置超差脉冲范围 Position deviation excess setup
P4.34 制动过载检测选择 Brake over load protection
P4.35 失控飞车检测使能 Speed loss control detection
P4.36 主电源欠压保护选择 Power under voltage protection
P4.37 主电源欠压检测时间 Power under voltage detection time
P4.38 电机过载率设定 Motor overload ratio setting
P4.39 速度超差设定 Speed deviation excess setup
P4.40 正向速度限制 Positive speed limit
P4.41 反向速度限制 Negative speed limit
P4.42 高分辨率内部速度 Internal speed with high resolution
P4.43 失控飞车检测速度阈值 Threshold of speed loss control
P4.45 中功率电机温度保护阈值 Over temperature threshold of medium-power motor
P4.50~P4.59（扩展及应用）【驱动器功能扩展】
P4.50 编码器Z相偏移量设定 Encoder phase-Z offset
P4.51 转矩限制切换变化时间1 Torque limit switching time 1
P4.52 转矩限制切换变化时间2 Torque limit switching time 2
P4.53 电流环响应微调 Fine tuning of current loop
P4.54 上电初始化时间设定 Delay after power-on initialization
P4.55 编码器通信波特率选择 Encoder baudrate
P4.60~P4.79（扩展及应用）【全闭环控制】
P4.58 分频输出Z脉冲宽度设置 Width of frequency division Z pulse output
P4.59 分频输出Z脉冲偏移量 Offset of frequency division Z pulse output
P4.60 外部光栅尺分频分子 Frequency division numerator of external
P4.61 外部光栅尺分频分母 raster ruledivision denominator of external raster r
Frequency
P4.62 外部光栅尺方向反转 Reverse external raster rule
P4.63 外部光栅尺Z相断线检出无效 Phase-Z disconnection detection of external
P4.64 混合偏差过大设定 raster rule
Hybrid-control deviation limit
P4.65 混合偏差清零设定 Threshold for Hybrid-control deviation clearing
P4.66 外部光栅尺Z相设定 Phase-Z of external raster rule
P4.67 AB相外部光栅脉冲输出方法选择 A/B pulse output mode of external raster
P4.68 外部光栅尺(第二编码器)分辨率 rule External raster rule(encoder 2) resolution
P4.69 分频输出来源 Frequency division output source
P4.70 外部光栅尺(第二编码器)Z信号类型External raster rule(encoder 2) phase-Z
P4.78 MotionNet节点号 signal typenode id
MotionNet
P4.79 MotionNet波特率 MotionNet baud rate
P4.80~P4.86（扩展及应用）DP过程数据配置
P4.80 PZD设置参数1配置 PZD configuration parameter 1
P4.83 PZD反馈参数1配置 PZD feedback parameter 1
P4.86 DP通讯PPO类型 PPO type of the DP communication
P4.80~P4.86（扩展及应用）CANOpen数据配置
P4.87 CANopen通信循环周期 CANopen communication cycle
P4.88 CANopen心跳周期 CANopen heartbeat cycle
P4.89 CANopen断线自动停机 Auto stop on CANopen disconnection
P4.90~P4.99（扩展及应用）【参数及故障】
P4.90 故障恢复 Fault recovery
P4.91 参数保存 Parameter saving
P4.92 恢复出厂参数 Factory restore
P4.93 故障记录读取使能 Read fault records
P4.94 故障记录清除使能 Clear fault records
P4.95 故障记录读取组号 Fault record group index
P4.96 编码器初始角测试 Encoder offset auto-tuning
P4.97 绝对值电机编码器EEPROM操作 Write to encoder EEPROM
P4.98 绝对值电机编码器EEPROM屏蔽 Read from encoder EEPROM prohibited
P4.99 系统保留 Reserved
P5.00~P5.09(EasyJOG)程序JOG
P5.00 程序JOG模式选择 Program Jogging Operation Pattern
P5.01 程序JOG移动量设定 Program Jogging Travel Distance
P5.02 程序JOG速度设定 Program Jogging Movement Speed
P5.03 程序JOG加减速时间 Program Jogging acc/dec time
P5.04 程序JOG等待时间 Program Jogging waiting time
P5.05 程序JOG循环次数 Program Jogging Number of Movements
P5.10~P5.29(Homing)回原点
P5.10 回原点方式选择 Homing mode selection
P5.11 上电自动回原点 Homing upon power-on
P5.12 回原点第1段高速速度 High speed at homing step 1
P5.13 回原点第2段低速速度 Low speed at homing step 2
P5.14 原点设定 Home position
P5.15 回原点触发指令 Homing trigger command
P5.16 回原点关联动作 Homing associated action
P5.17 回原点后到指定目标速度 Target speed after homing
P5.18 回原点后到指定目标加减速时间 Acc/Dec time for target speed after homing
P5.19 回原点后指定目标位置 Target position after homing
P5.30~P5.99(PTP)点到点
P5.20 点位触发信号 PTP trigger index
P5.21 第00目标速度 Target speed 00
P5.37 第00加/减速时间 Acc/dec time 00
P5.53 第00延时时间 Delay time 00
P5.69 点位触发缓存开关 PTP control buffer switch
P5.70 圆盘一圈分辨率 Disk single-turn resolution
P5.71 圆盘回零开关 Disk homing switch
P5.72 超多圈模式 Super multiturn mode
P5.73 点位的开关量触发模式 DI trigger mode for PTP control
P5.74 点位的开关量输出模式 DO output mode for PTP control
P5.75 点位的中断暂停使能 Suspend PTP control
P6.00~P6.99应用功能
P6.00 正向低速点动速度 Forward low jogging speed
P6.01 反向低速点动速度 Reverse low jogging speed
P6.02 位置锁存功能开关 Position latching switch
P6.03 位置锁存保存模式 Position latching save
P6.04 正向高速点动速度 Forward high jogging speed
P6.05 反向高速点动速度 Reverse high jogging speed
P6.06 端子JOG有效 DI JOG enable
P6.20 刀塔功能开关 Turret switch
P6.21 刀塔刀数 Turret knives
P6.22 刀塔一周脉冲数 Pulses per turret revolution
P6.23 刀塔起始点 Turret start point
P6.30 龙门同步功能开关 Gantry synchronization switch
P6.31 同步速度控制增益 Synchronous speed control gain
P6.32 同步速度控制积分 Synchronous speed control integral
P6.33 同步位置控制增益 Synchronous position control gain
P6.34 同步补偿转矩滤波器 Synchronous compensation torque filter
P6.35 同步补偿速度滤波器 Synchronous compensation speed filter
P6.36 同步控制频宽比 Synchronous control bandwidth ratio
P6.37 龙门同步主从机选择 Gantry synchronization master/slave node
P6.38 龙门同步对位后退距离 Gantry synchronous alignment retreat distance
P6.39 龙门同步对位后退速度 Gantry synchronous alignment retreat speed
P6.40 龙门同步对位靠近速度 Gantry synchronous alignment approaching speed
P6.41 龙门同步对位方向 Gantry synchronous alignment direction
P6.50 捕获边沿选择 Capture edge selection
P6.51 捕获标志位清除 Capture flag clear
P6.52 自动清除捕获标志位延时时间 Automatically clear capture flag bit delay time
P6.53 捕获允许模式选择 Capture allow mode selection
P6.54 捕获后运行到目标位置使能 Run to target location after capture enable
P6.55 捕获后到指定目标速度 Target speed after capture to the specified
P6.56 捕获后到指定目标加减速时间 Target acceleration and deceleration time after the
P6.57 捕获后到指定目标位置1 Target position 1 after capture to the specified
P6.58 捕获后到指定目标位置2 Target position 2 after capture to the specified
P7.00~P7.99（ECAM）电子凸轮
P7.00 ECAM凸轮曲线选择 ECAM Curve Type Selection
P7.01 ECAM参数使能 ECAM Enable by Parameter
P7.02 ECAM使能来源选择 ECAM Enable Source
P7.03 ECAM主动轴来源 ECAM Spindle Source
P7.04 ECAM凸轮轴旋转圈数N Number of Pulses for N Revolution of Spindle
P7.05 ECAM凸轮轴旋转N圈对应主轴脉冲输入量 N Revolution of Spindle
P7.06 ECAM主动轴脉冲输入速度滤波等级 Filter for Spindle Speed Caculate
P7.07 ECAM虚拟主动轴脉冲输入速度设定 ECAM Virtual Spindle Speed Set
P7.08 ECAM啮合条件 ECAM Engage Condition
P7.09 ECAM第二编码器触发啮合位置 ECAM Auxiliary Encoder Trigger Position of Engage
P7.10 ECAM第二编码器触发位置补偿系数 ECAM Auxiliary Encoder Trigger Position Compensatio
P7.11 ECAM第二编码器触发啮合方向 ECAM Auxiliary Encoder Trigger Direction of Engage
P7.12 ECAM定长计数来源 ECAM Feed Length Source
P7.13 ECAM定长计数长度 ECAM Feed Length Set
P7.14 ECAM单次啮合前置量 Number of Spindle Pulses for ECAM Transit from Stop
P7.15 ECAM周期啮合前置量 Number of Spindle Pulses for ECAM Transit from Lead
P7.16 ECAM啮合区域正端数字输出 ECAM Engage Area Positive Edge for DO
P7.17 ECAM啮合区域负端数字输出 ECAM Engage Area Negetive Edge for DO
P7.18 ECAM啮合区域数字输出延时补偿 DO Time Delay Compensate for ECAM Engage Area
P7.19 ECAM啮合态凸轮轴运行周期累计值清零 Clear the Number of Revolution of Spindle under Eng
P7.20 ECAM脱离条件 ECAM DisEngage Condition
P7.21 ECAM脱离啮合主轴位置 Number of Spindle Pulses for ECAM Transit from Enga
P7.22 ECAM脱离啮合凸轮轴位置 the Disengage Trig Position of Servo Motor
P7.23 ECAM脱离后再啮合方式 ECAM Reengage Mode
P7.24 ECAM起始啮合点 ECAM Engage Start Point
P7.25 ECAM凸轮曲线相位补偿时间 ECAM Curve Time Compensate
P7.26 ECAM凸轮曲线数据倍率 ECAM Curve Data Magnification
P7.27 ECAM起始啮合角度 ECAM Engage Start Angle
P7.30 ECAM凸轮曲线数据点个数 Number of Point for Standard ECAM Curve
P7.40 减速器马达侧齿数 Number of Teeth of Reduction of Motor Side
P7.41 减速器切刀侧齿数 Number of Teeth of Reduction of Cutter Side
P7.42 计长编码器直径 Feed Length Encoder Diameter
P7.43 计长编码器单圈脉冲数 Feed Length Encoder Pulses per Rev
P7.44 送料速度(最大) Feed Speed
P7.45 同步速度修正 Sync Speed Caliberate
P7.46 电机侧最大加（减）速度 Max. Acc.(Dec.) of Motor Side
P7.47 电机侧最大速度 Max. Speed of Motor Side
P7.48 电机侧最小速度 Min. Speed of Motor Side
P7.49 加（减）速S曲线 Percentage of S Curve
P7.50 裁切长度/订单0长度 Cutting Length / Length of Order0
P7.51 飞剪-切刀数目 FlyCutting-Cutter Number
P7.52 飞剪-切刀直径 FlyCutting-Cutter Diameter
P7.53 飞剪-同步区角度 FlyCutting-Sync Angle
P7.55 追剪-丝杆螺距 ShearCutting-Screw Pitch
P7.56 追剪-追速区距离 ShearCutting-Distance of chasing area
P7.57 追剪-同步区距离 ShearCutting-Distance of sync area
P7.58 追剪-行程极限 ShearCutting-Distance of Travel
P7.59 追剪-回程速度比 ShearCutting-Return speed ratio
P7.60 参数计算生效 Parameter Caculation
P7.61 订单0次数 Number Of Order0
P7.62 订单1长度 Length of Order1
P7.80 光标补获功能 Cursor Capture Enable
P7.81 光标传感器偏移量 Offset Of The Cursor To Cutter
P7.82 光标传感器窗口 Cursor Sensor Window
P7.83 最大丢标个数 Max. Numbers of lost Cursor
P7.84 光标补偿方式 Cursor Compensation Method
P7.85 光标高速补偿 Cursor high speed compensation
PtP0.00~P0.99(PTP)点到点
PtP0.00 第00段控制字 Control word of positon 00
PtP0.01 第00段位置 Command of positon 00
PtP0.96 第48控制字 Control word of positon 48
P8.00~P8.29（电机控制）【电机参数】
P8.00 额定电压 Rated volatge of motor
P8.01 额定电流 Rated current of motor
P8.02 额定转速 Rated speed of motor
P8.03 额定转矩 Rated torque of motor
P8.04 额定功率 Rated power of motor
P8.05 极对数 Polepairs of motor
P8.06 电机相序 Phase order of motor
P8.07 转动惯量 Rotational inertia of motor
P8.08 定子线电阻 Wire resistance of motor stator
P8.09 定子线电感 Wire inductance of motor stator
P8.10 电机反电势 Counterpotential votage of motor
P8.11 电机最大电流 Max. current of motor
P8.12 电机最高转速 Max. speed of motor
P8.13 电机最大转矩 Max. torque of motor
P8.14 编码器过温值 Threshold for overtemperature of the encoder
P8.18 编码器分辨率 Encoder resolution
P8.19 编码器偏置角 Encoder offset angel
P8.20 编码器Z信号类型 Z pulse width of encoder
P8.21 旋变极对数 Polepairs of resolver
P8.22 编码器方向调整 Encoder direction reversing
P8.23 编码器UVW类型 Encoder UVW type selection
P8.25 编码器自动识别开关 Encoder Auto-Identification selection
P8.26 电机码表选择 Motor code list selection
P8.27 旋变精度 Resolver precision
P8.30~P8.79(非公开控制参数)
P8.30 扰动观测器惯量比修正 Inertia ratio correction of the disturbance observe
P8.31 扰动观测器电机速度反馈滤波时间 Motor speed feedback filter time of the disturbance
P8.32 速度观测器惯量比修正 Inertia ratio correction of the speed observer
P8.33 速度观测器转矩滤波时间常数 Torque filter time constant of the speed observer
P8.49 绝对值编码器速度计算模式 Speed calculation mode of the absolute encoder
P8.50 增量式编码器速度计算模式 Speed calculation mode of the incremental encoder
P8.51 增量式编码器T法计算切换速度 Speed switching threshold of incremental encoder T
P8.52 速度超差检测时间 Detection time of speed error over high
P8.53 位置超差检测时间 Detection time of position error over high
P8.54 第二增量式编码器速度计算模式 Speed calculation mode of 2nd incremental encoder
P8.55 正向超速水平 Threshold for forward overspeed
P8.56 反向超速水平 Threshold for reverse overspeed
P8.57 脉冲输入速度计算模式 Pulse input speed calculation method
P8.60 中功率电机温度采样电压 Sampling voltage of the medium-power motor temperat
P8.61 中功率电机温度采样放大倍数 Sampling amplification of the medium-power motor te
P8.62 中功率电机温度采样电阻Rd Sampling resistance Rd of the medium-power motor te
P8.63 中功率电机温度采样电阻Ru Sampling resistance Ru of the medium-power motor te
P8.64 电机增量式编码器占空比1 Duty ratio 1 of the motor incremental encoder
P8.68 第二增量式编码器占空比1 Duty ratio 1 of 2nd incremental encoder
P8.72 脉冲输入正交编码占空比1 Duty ratio 1 of pulse input quadrature encoding
P8.80~P8.90(应用控制)
P8.81 相序测试 Phase order identification
P8.82 多摩川绝对值编码器型号设定 Tamagawa absolute encoder type setting
P8.83 多摩川绝对值编码器型号写入 Tamagawa absolute encoder type write
P8.96~P8.99(位变量观察)
P8.96 位变量监控通道1 Bit parameter index of 1st channel
P8.97 位变量监控通道2 Bit parameter index of 2nd channel
P8.98 位变量监控通道3 Bit parameter index of 3rd channel
P8.99 位变量监控通道4 Bit parameter index of 4th channel
P9.00~P9.19(厂家参数)【信号发生器】
P9.00 测试信号使能 Test signal generation enabling
P9.01 测试信号类型 Test signal type
P9.02 测试信号频率 Test signal frequency
P9.03 测试信号幅值 Test signal amplitude
P9.04 测试信号偏置 Test signal output offset
P9.05 测试信号起始相位 Test signal initial phase
P9.06 测试脉冲占空比 Test signal duty ratio
P9.07 测试信号发生个数 Test signal cycles
P9.08 测试信号输出目标 Test signal output destination
P9.09 V/F启动频率 V/F start frequency
P9.10 V/F启动电压 V/F start voltage
P9.11 V/F启动维持时间 V/F start time
P9.12 V/F加减速时间 V/F acc/dec time
P9.13 V/F设定频率 V/F set frequency
P9.14 V/F设定电压 V/F set voltage
P9.15 V/F模式运行 V/F mode
P9.20~P9.39(厂家参数)【厂家调测参数】
P9.20 厂家运行模式 Factory operation mode
P9.21 角度模式 Electric theta mode selection
P9.22 人工角度设定 Manual electric theta setting
P9.23 人工频率设定 Manual electric theta setting
P9.24 D轴电压命令 Voltage command of D axis
P9.25 Q轴电压命令 Voltage command of Q axis
P9.26 D轴电流命令 Current command of D axis
P9.27 Q轴电流命令 Current command of Q axis
P9.30 点动命令 Jogging enabling
P9.32 过载降额速度 Overload derating speed
P9.33 过载降额百分比 Overload derating percentage
P9.35 过载保护基础温度 Overload protection temperature base
P9.36 过载保护温度阈值 Overload protection temperature threshold
P9.37 驱动器功率模块型号 Model of the drive power module
P9.38 过载保护温度偏置 Overload protection temperature offset
P9.50~P9.69(厂家参数)【死区补偿】
P9.40 死区补偿方式 Dead time compensation type selection
P9.41 梯形补偿拐点电压 Trapezoidal compensation knee-point voltage
P9.42 梯形补偿拐点电流 Trapezoidal compensation knee-point current
P9.43 驱动器限流值 Current limit threshold of the drive
P9.44 驱动器IGBT过载保护值 IGBT overload protection threshold of the drive
P9.45 驱动器IGBT过载保护时间 IGBT overload protection time of the drive
P9.46 驱动器IGBT硬件故障 IGBT hardware fault of the drive
P9.47 旋变断线故障 Resolver disconnection fault
P9.50~P9.69(厂家参数)【系统设定参数】
P9.48 驱动器类型 Drive type
P9.49 电机和驱动器匹配检测 Motors and drives match detection
P9.50 驱动器型号 Inverter type
P9.51 驱动器电压等级 Voltage class of the drive
P9.52 驱动器电流等级 Current class of the drive
P9.53 PWM开关频率 Inverter PWM frequency selection
P9.54 死区时间 Deadzone time
P9.55 电流标定系数 Current scale factor
P9.56 主回路母线电压标定 Voltage scale factor of main loop DC bus
P9.57 主回路母线电压偏置 Zero offset voltage of main loop DC bus
P9.58 控制回路母线电压标定 Voltage scale factor of control loop DC bus
P9.59 控制回路母线电压偏置 Zero offset voltage of control loop DC bus
P9.60 电流环增益 Current loop gain
P9.61 电流环积分时间常数 Current loop integration time constant
P9.62 电压前馈利用率 Gain of voltage feed-forward
P9.63 内置制动电阻功率 Power of the internal braking resistor
P9.64 内置制动电阻阻值 Resistance of the internal braking resistor
P9.65 内置制动电阻热容 Heat capacity of internal braking resistor
P9.66 内置制动电阻热阻 Thermal resistance of internal braking resistor
P9.67 电机温升时间常数 Hot time const of motor
P9.68 电机温降时间常数 Cool time const of motor
P9.70~P9.89(厂家参数)【逆变器保护参数】
P9.70 主回路过压保护值 Threshold of DC bus over voltage
P9.71 主回路欠压保护值 Threshold of DC bus lack voltage
P9.72 驱动器过流保护值 Threshold of driver over current
P9.73 驱动器过温保护值 Threshold of driver over temperature
P9.74 主继电器吸合电压 Closing voltage of main relay
P9.75 主继电器释放电压 Releasing voltage of main relay
P9.76 制动电阻闭合电压 Turn on voltage of regenerative resistor
P9.77 制动电阻断开电压 Turn off voltage of regenerative resistor
P9.78 控制电源欠压保护值 Threshold of control DC bus lack voltage
P9.79 控制电源欠压检测时间 Detection time of control DC bus lack voltage
P9.80 驱动器过流保护时间 Over-current check time
P9.81 编码器误差过大阀值 Threshold of encoder pulse error
P9.82 编码器UVW断线检测时间 Encoder off-line check time
P9.83 抱闸释放延时 Brake release delay
P9.84 绝对值编码器断线检测时间 Comm-Encoder off-line check time
P9.87 主回路电压采样滤波时间 Sampling filter time of DC bus voltage
P9.88 内置制动电阻过载保护温升 Temperature rising of internal braking resistor ove
P9.90~P9.99(厂家参数)【驱动器身份参数】
P9.90 驱动器序列号1 Driver serial number 1
P9.96 清除上电运行时间 Clear servo operation time record
P9.97 恢复原始设置 Restore the original settings
P9.98 EtherCAT时钟同步校正门限 EtherCAT sync clock correction threshold
P10.00~P10.39(不可见参数)【示波器参数】
P10.00 示波器通讯指令 Scope communication enabling
P10.01 示波器通道1参数序号 Parameter index of 1st channel
P10.02 示波器通道2参数序号 Parameter index of 2nd channel
P10.03 示波器通道3参数序号 Parameter index of 3rd channel
P10.04 示波器通道4参数序号 Parameter index of 4th channel
P10.05 示波器通道1地址 Parameter address of 1st channel
P10.06 示波器通道2地址 Parameter address of 2nd channel
P10.07 示波器通道3地址 Parameter address of 3rd channel
P10.08 示波器通道4地址 Parameter address of 4th channel
P10.09 示波器通道1模式 Parameter mode of 1st channel
P10.10 示波器通道2模式 Parameter mode of 2nd channel
P10.11 示波器通道3模式 Parameter mode of 3rd channel
P10.12 示波器通道4模式 Parameter mode of 4th channel
P10.13 示波器通道1数据长度 Parameter length of 1st channel
P10.14 示波器通道2数据长度 Parameter length of 2nd channel
P10.15 示波器通道3数据长度 Parameter length of 3rd channel
P10.16 示波器通道4数据长度 Parameter length of 4th channel
P10.17 示波器速度模式 Scope speed mode
P10.18 示波器高速采样通道数 Channel number of high speed scope
P10.19 示波器高速采样模式 Sampling mode of high speed scope
P10.20 示波器高速采样触发源 Trigger source of high speed scope
P10.21 高速示波器通讯指令 Command of high speed scope
P10.22 高速示波器触发通道 Trigger channel number of high speed scope
P10.23 高速示波器触发方式 Trigger type of high speed scope
P10.24 高速示波器触发电平 Trigger grade of high speed scope
P10.25 高速示波器触发采样区域 Trigger sample zone of high speed scope
P10.40~P10.59(不可见参数)【PC通讯类参数】
P10.30 加载电机参数用电机型号 Motor type for motor parameter loading
P10.31 加载电机参数用驱动器型号 Inverter type for motor parameter loading
P10.40 系统复位 System reset
P10.41 通信方式 PC communication mode
P10.42 故障变化标志 Fault change flag
P10.43 电机参数存储组号 Motor parameter saving index
P10.44 电机参数存储命令 Motor parameter saving enbling
P10.45 开关量输入通讯控制 Digital input communication enabling
P10.46 开关量输入通讯状态 Digital input communication state
P10.47 开关量输出通讯控制 Digital output communication enabling
P10.48 开关量输出通讯状态 Digital output communication state
P10.49 DSP初始化状态 DSP initial state
P10.50 应用控制状态 Application control status
P10.52 程序JOG启动 Easy Jog start command
P10.53 模拟量校正 Analog calibration command
P10.54 上位机故障记录读取使能 Fault record reading enabling
P10.60~P10.69(不可见参数)【PC通讯类参数】
P10.60 频率特性测试启动 Frequency characteristic test starts
P10.61 频率特性测试采样率 Sampling rate of the frequency characteristic test
P10.62 频率特性测试振幅 Amplitude of the frequency characteristic test
P10.63 频率特性测试偏移量 Offset of the frequency characteristic test
P10.70 经编机工艺参数传输启动 Warp knitting machine process parameter
P10.71 经编机工艺参数传输 transmission
Warp knittingstart
machine process parameter transmissio
P10.72 经编机工艺参数传输结束 Warp knitting machine process parameter transmissio
P10.73 经编机工艺参数操作组号 Warp knitting machine process parameter operation g
R0.00~R0.35(用户监控参数)
R0.00 电机转速 Speed feedback
R0.01 转速指令 Speed command
R0.02 反馈脉冲累积 Accumulated feedback pulses
R0.03 指令脉冲累积 Accumulated command pulses
R0.04 滞留脉冲 Position error
R0.05 混合控制偏差 Hybrid control deviation
R0.06 当前转矩 Torque feedback
R0.07 主回路直流电压 DC bus voltage
R0.08 控制电源电压 Control cicuit DC voltage
R0.09 输出电压 Output voltage
R0.10 输出电流 Output current
R0.11 驱动器温度 Driver temperature
R0.12 转矩限制 Torque limit
R0.13 编码器反馈值 Encoder feedback
R0.14 转子相对Z脉冲位置 Rotor position relative to Z pulse
R0.15 负载惯量比 Load inertia ratio
R0.16 输出功率 Output power
R0.17 电机负载率 Overload ratio
R0.18 实际电子齿轮比分子 Actual numerator of electronic gear
R0.19 实际电子齿轮比分母 Actual denorminator of electronic gear
R0.20 位置指令速度 Position command speed
R0.21 电机转速(滤波) Filtered motor speed
R0.22 点位状态 PTP status
R0.23 编码器绝对位置反馈 Encoder absolute position feedback
R0.24 编码器EEPROM数据状态 Encoder EEPROM status
R0.25 多圈编码器圈数 Turns of multiturn encoder
R0.26 支持编码器类型 Support type encoder
R0.27 EtherCAT时钟同步校正状态 EtherCAT clock synchronization correction state
R0.28 CANopen状态机状态 CANopen FSM state
R0.29 PROFIBUS-DP从站节点号 PROFIBUS-DP slave node id
R0.30 系统状态 System status
R0.31 IGBT状态 IGBT status
R0.32 当前模式 Current run mode
R0.33 上电时间 Power-on time
R0.34 运行时间 Run time
R0.35 DSP软件版本号 Software version of DSP
R0.36 FPGA软件版本号 Software version of FPGA
R0.37 通讯卡软件版本号 Communication card version no.
R0.38 驱动器序列号1 Drive SN 1
R0.44 光栅尺(第二编码器)相对Z位置 Raster rule(encoder 2) position relative to
R0.45 第二编码器速度反馈 phase-Z
Second encoder speed feedback
R0.46 速度观测器观测速度 Speed observer detection speed
R0.47 速度观测器反馈速度 Speed observer feedback speed
R0.48 扰动观测器观测扰动转矩 Disturbance observer detection torque
R0.49 全闭环振动抑制器补偿值 Full close loop vibration suppressor compensation
R0.51 实时观测负载惯量比 Real-time monitor load inertia ratio
R0.52 光栅尺(第二编码器)位置反馈累积(32bit)
Raster ruler (encoder 2) accumulated position feedb
R0.53 龙门同步位置偏差 Gantry synchronization position deviation
R0.54 光栅尺(第二编码器)位置反馈值 Raster ruler (encoder 2) position feedback
R0.55 多圈位置清零后编码器圈数偏移 Encoder turn offset after multiturn position cleare
R0.56 多圈位置清零后编码器反馈值偏移 Encoder feedback offset after multiturn position cl
R0.57 光栅尺(第二编码器)位置反馈累积(64bit)
Raster ruler (encoder 2) accumulated position feedb
R0.58 圆盘单圈内位置 Disk single-turn position
R0.59 配置表版本号 File version number
R0.60 中功率电机温度 Medium-power motor temperature
R0.99 故障码 Fault code
R1.00~R1.15(IO和模拟量监控)
R1.00 开关量输入当前状态 Digital input status
R1.01 开关量输出当前状态 Digital output status
R1.02 模拟量输入1电压原值 Raw voltage of AI 1
R1.05 模拟量输入1电压值 Corrected voltage of AI 1
R1.08 模拟量输出1电压值 Voltage of AO 1
R1.09 模拟量输出2电压值 Voltage of AO 2
R1.11 脉冲输入累积值 Accumulated input pulses
R1.12 脉冲位置指令 Pulse position command
R1.13 脉冲速度指令 Pulse speed command
R1.14 模拟量补偿速度 Analog compensation speed
R1.15 模拟量补偿转矩 Analog compensation torque
R1.17 驱动器状态位显示 Digital output status
R1.20 ECAM状态机状态 ECAM State Machine
R1.21 ECAM主动轴脉冲输入累计 ECAM Spindle Pulse Accumulate
R1.22 ECAM主动轴脉冲输入速度 ECAM Spindle Speed
R1.23 ECAM啮合状态下脉冲输入累计 ECAM Spindle Pulse Accumulate in Engage Condition
R1.24 ECAM啮合状态下的啮合点 ECAM Spindle Point in Engage Condition
R1.25 ECAM啮合点的凸轮轴位置 ECAM Servo Position in Engage Condition
R1.26 ECAM啮合点对应凸轮轴位置的一阶微分 ECAM 1st Order Differential of Servo Position in En
R1.27 ECAM啮合点对应凸轮轴位置的二阶微分 ECAM 2nd Order Differential of Servo Position in En
R1.28 ECAM前置状态下脉冲输入累计 ECAM Spindle Pulse Accumulate in Lead Condition
R1.29 ECAM凸轮轴位置指令输出 ECAM Servo Position Delta Cmd Output
R1.30 ECAM凸轮轴位置指令输出累计 ECAM Servo Position Accumulate Cmd Output
R1.31 ECAM凸轮轴速度前馈输出 ECAM Servo Position Feedforward Speed Output
R1.32 ECAM凸轮轴转矩前馈输出 ECAM Servo Position Feedforward Torque Output
R1.33 追剪最短剪切长度 Shear Curve Shortest Cut Length
R1.34 飞/追剪状态 Flying/Shear Curve State
R1.35 目标剪切长度 ECAM Target Cut Length
R1.36 实际剪切长度 ECAM Real Cut Length
R1.37 光标之间长度 ECAM Length between Cursor
R1.38 ECAM定长计数器 ECAM Feed Length Counter
R1.40 参数计算状态 ECAM Parameter Caculation Status
R1.41 啮合状态下的凸轮轴运行周期数累计 ECAM Spindle Revolution in Engage Condition
R1.42 背隙补偿量 ECAM Backlash Compensation Vaule
R1.43 凸轮曲线相位补偿脉冲量 ECAM Curve Time Compensate Vaule(In Pulse Unit)
R1.44 ECAM全闭环编码器触发啮合实际位置 ECAM Auxilury Encoder Actual Trigger Angle
R1.45 ECAM主动轴脉冲速度 ECAM Spindle Speed(mm/s)
R1.46 ECAM主动轴单周期内长度 ECAM Spindle Length In Single Cycle
R1.47 光标信号偏移量 ECAM Real Offset Of The Cursor To Cutter
R1.48 累计丢标个数 ECAM Counts Of Lost Cursor
R1.56 经编机工艺参数传输准备状态 ECAM Process Data Transfer Status
R1.57 经编机工艺参数组数 Number of ECAM Process Data Group
R1.58 经编机工艺参数最后一组参数个数 Number of ECAM Process Data in Last Group
R1.59 经编机工艺参数总个数 Total Number of ECAM Process Data
R1.60 捕获标志位 Capture Flag
R1.61 捕获当前状态 Capture State
R1.62 第一编码器单圈内捕获值 Position of ENC1 Cap
R1.63 第一编码器位置反馈累计捕获值 Accumulation Position Feedback in Encoder1 Unit
R1.64 第二编码器单圈内捕获值 Position of ENC2 Cap
R1.65 第二编码器位置反馈累计捕获值 Accumulation Position Feedback in Encoder2 Unit
R2.00~R2.29(厂家监控参数)
R2.00 用户指令脉冲增量 Incremental position command in user unit
R2.01 用户反馈脉冲增量 Incremental position feedback in user unit
R2.02 编码器脉冲指令增量 Incremental position command in encoder unit
R2.03 编码器脉冲反馈增量 Incremental position feedback in encoder unit
R2.04 编码器脉冲指令累积 Accumulation position command in encoder unit
R2.05 编码器脉冲反馈累积 Accumulation position feedback in encoder unit
R2.06 编码器滞留脉冲 Position error in encoder unit
R2.07 光栅尺位置反馈增量 Incremental position feedback in raster rule
R2.08 光栅尺位置反馈累积 unit
Accumulation position feedback in raster
R2.09 光栅尺位置反馈零偏 rule
Zero unit
offset of raster rule position feedback
R2.10 光栅尺绝对位置 Absolute position of raster rule position
R2.11 前馈速度指令 feedback
Speed command of feed-forward
R2.12 位置调节器速度指令 Speed command of position regulator
R2.13 位置环速度指令 Speed command of position loop
R2.14 速度指令 Speed command
R2.15 实际速度指令 Speed reference
R2.16 反馈转速 Speed feedback
R2.17 速度偏差 Speed error
R2.18 前馈转矩 Torque command of feed-forward
R2.19 速度调节器转矩指令 Torque command of speed regulator
R2.20 速度环转矩指令 Torque command of speed loop
R2.21 转矩指令 Torque command
R2.22 当前转矩反馈 Torque feedback
R2.23 转矩误差 Torque error
R2.24 转矩限制 Torque limit
R2.25 电流限制 Current limit
R2.26 电流反馈 Current feedback
R2.27 D轴电流限制 Current limit of D axis
R2.28 Q轴电流限制 Current limit of Q axis
R2.29 D轴电流指令 Current command of D axis
R2.30 D轴电流 Current feedback of D axis
R2.31 D轴电流偏差 Current error of D axis
R2.32 Q轴电流指令 Current command of Q axis
R2.33 Q轴电流 Current feedback of Q axis
R2.34 Q轴电流偏差 Current error of Q axis
R2.35 Alpha轴电流反馈 Current feedback of alpha axis
R2.36 Beta轴电流反馈 Current feedback of beta axis
R2.37 U相电流反馈 Current feedback of U phase
R2.38 V相电流反馈 Current feedback of V phase
R2.39 W相电流反馈 Current feedback of W phase
R2.40 D轴前馈电压 Voltage feed-forward of D axis
R2.41 Q轴前馈电压 Voltage feed-forward of Q axis
R2.42 D轴电流调节器电压 D axis voltage command of current regulator
R2.43 Q轴电流调节器电压 Q axis voltage command of current regulator
R2.44 电流环D轴电压指令 D axis voltage command of current loop
R2.45 电流环Q轴电压指令 Q axis voltage command of current loop
R2.46 总电压(Vdq) Output phase voltage
R2.47 电压利用率 Voltage utilization ratio
R2.48 电角度 Electronic theta
R2.49 内部运行环路 Internal run loop state
R2.50 编码器HallUVW值 UVW state of encoder
R2.51 STO状态 STO state
R2.52 电机参数存储状态 Motor parameter saving state
R2.53 示波器高速采样状态 High speed scope sampling state
R2.56 免调整速度指令输入 Tuningless Speed Reference Input
R2.57 免调整速度指令输出 Tuningless Speed Reference Output
R2.58 免调整扰动转矩 Tuningless Disturb Torque
R2.59 IPPI系数 IPPI coefficient
R2.60 实际速度增益 Actual speed gain
R2.61 实际速度积分时间常数 Actual speed integration time constant
R2.62 实际位置增益 Actual position gain
R2.63 实际速度检测滤波器 Actual speed detection filter time
R2.64 实际转矩滤波器 Actual torque filter
R2.65 位置指令滤波输出 Position command filter output
R2.66 位置指令速度 Position command speed
R2.67 编码器速度反馈(MT法) Speed feedback of ABS encoder(IIR filter)
R2.68 编码器速度反馈(直接法) Speed feedback of ABS encoder(Differentiator)
R2.69 内置制动电阻温升 Temperature of the internal braking resistor
R2.70 IGBT硬件故障状态 IGBT hardware fault state
R2.71 驱动器负载率 Load rate of the drive
R2.72 EtherCAT PDI类型 EtherCAT PDI type
R2.96 电源板类型 Power panel type
R2.97 控制板类型 Control panel type
R2.98 输出电流(滤波测试) Output current (filtering test)
R2.99 LED显示转速 LED display speed
R9.01~R9.30(监控参数)
R9.01 IGBT故障 IGBT fault
R9.02 编码器故障 Encoder fault
R9.03 电流传感器故障 Current sensor fault
R9.04 系统初始化故障 System initialization fault
R9.05 参数设置错误故障 Parameter setting fault
R9.06 抱闸制动器故障 Braking fault
R9.07 制动电阻故障 Brake fault
R9.08 模拟输入过大故障 Analog input fault
R9.09 存储器故障 EEPROM fault
R9.10 硬件故障 Hardware fault
R9.11 软件故障 Software fault
R9.12 IO故障 IO fault
R9.13 直流电压故障 DC bus voltage fault
R9.14 控制电压故障 Control cicuit DC voltage fault
R9.15 逆变器过流故障 Driver over current fault
R9.16 电机过流故障 Motor over current fault
R9.17 逆变器过载故障 Driver overload fault
R9.18 电机过载故障 Motor overload fault
R9.19 过速故障 Over speed fault
R9.20 速度超差故障 Speed error over high fault
R9.21 位置超程故障 Over position fault
R9.22 位置超差故障 Position error over high fault
R9.23 过温故障 Over temperature fault
R9.24 通信故障 Communication fault
R9.25 应用故障 Application fault
R9.26 CANOpen故障 CANOpen fault
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数据配置
显示格式分
类型辨最小值
可见显示方表单解析率
式
可见可修改 DEC int32 0 0
可见可修改 LIST [1]2500线标准增量式|2500 line standard int16 0 1
可见可修改 LIST incremental/[2]2500线省线增量式|2500
[0]逆时针|CCW/[1]顺时针|CW line int16 0 0
multi-line incremental/[3]17位单圈绝对值|17-
可见可修改 LIST [0]位置模式|Position mode/[1]速度模式|Speed
bit single-turn absolute/[4]17位多圈绝对值|17- int16 0 0
可见可修改 LIST mode/[2]转矩模式|Torque mode/[3]位置-速度模式|
[0]禁止|Disable/[1]使能|Enable int16 0 0
Position-Speed mode/[4]位置-转矩模式|Position-
可见可修改 DEC Torque mode/[5]速度-转矩模式|Speed-Torque int16 0 0
可见可修改 LIST [0]脉冲输出不反转|Pulse output reversing int16 0 0
可见可修改 LIST invalid/[1]脉冲输出反转|Pulse
[0]0:正向+反向模拟量转矩限制(>0V+<0V)| output reversing int16 0 0
valid
0:Positive and negative analog Torque
Limit(>0V+<0V)/[1]1:最大转矩限制1|1:Max Torque
可见可修改 DEC Limit1/[2]2:最大转矩限制1+最大转矩限制2|2:Max int16 1 0
可见可修改 LIST [0]允许|Permitted/[1]锁定|Locked int16 0 0
可见可修改 LIST [0]逐一存储|Individual save/[1]批量存储| int16 0 0
可见可修改 DEC Batched save uint16 0 0
可见可修改 LIST [0]脉冲输入|Pulse input/[1]总线输入|BUS int16 0 0

可见可修改 DEC input/[2]点位控制|PTP mode/[3]内部测试信号发生 int32 0 0
器|Internal signal generator/[4]第二编码器输入
可见可修改 LIST [0]脉冲+方向|Pulse+Direction /[1]CW+CCW|CW+CCW
|2rd encoder input/[5]电子凸轮输入|ECAM int16
input 0 0
可见可修改 LIST /[2]正交编码|Quadrature coding
[0]正极性|Positive/[1]负极性|Nagetive int16 0 0
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 LIST [0]增量式|Incremental/[1]绝对式|Absolute int16 0 0
可见可修改 LIST [0]禁止|Disable/[1]全闭环使能|Enable/[2]全闭环 int16 0 0
半闭环切换使能|Enable
可见可修改 LIST [0]内部段速|Internal speed/[1]模拟量输入| int16 0 0
可见可修改 LIST Analog input/[2]总线输入|BUS
[0]S-SIGN无效|S-SIGN input/[3]内部测试
invalid/[1]S-SIGN有效|S- int16 0 0
信号发生器|Internal
SIGN valid signal generator/[4]脉冲速
可见可修改 DEC 度输入|Pulse speed input/[5]高分辨率内部速度| int32 0 10
可见可修改 LIST [0]正极性|Positive/[1]负极性|Nagetive int16 0 0
可见可修改 DEC int16 0 -20000
可见可修改 LIST [0]内部设定|Internal torque/[1]模拟量输入| int16 0 0
可见可修改 LIST Analog input/[2]总线输入|BUS
[0]T-SIGN无效|T-SIGN input/[3]内部测试 int16
invalid/[1]T-SIGN有效|T- 0 0
信号发生器|Internal
SIGN valid signal generator
可见可修改 LIST [0]模拟量|Analog input limit/[1]内部|Internal int16 0 0
可见可修改 DEC speed limit int16 0 0
可见可修改 LIST [0]单圈绝对值|Single-turn absolute/[1]多圈绝对 int16 0 0

可见可修改 LIST 值|multi-turn absolute

可见可修改 LIST [0]到位后切换|Switch after INP/[1]立即切换| int16 0 0
可见可修改 DEC Instaneously int16 0 1
可见可修改 LIST [0]无效|Invalid/[1]有效|Valid int16 0 0

可见可修改 LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable int32 0 0
可见可修改 LIST [0]先正转再反转|Forward rotate and then int16 0 0
可见可修改 DEC reverse rotate/[1]正转|Forward rotate/[2]反转| int16 1 0.2
Reverse rotate/[3]先反转后正转|Reverse rotate
可见可修改 DEC and thenforward rotate int16 0 2
可见可修改 LIST [0]无变化|no chane/[1]基本无变化|nearly no int16 0 0
change/[2]缓慢变化|slow change/[3]急剧变化|
sharp
可见可修改 DEC int16 1 0.2
可见可修改 LIST [0]无效|Disable/[1]1个陷波器有效|1 Notch int16 0 0
可见可修改 DEC filter/[2]2个陷波器有效|2 Notch filters/[3]共 int16 0 0
振频率测试模式|Resonance detection mode/[4]陷
可见可修改 DEC 波滤波器参数清除|Clear notch filter int16 0 0
可见可修改 LIST [0]第1制振有效|1st Vibration suppression int16 0 0
可见可修改 DEC frequency/[1]根据VS-SEL在1、2切换|Switch int16 1 0
between 1st and 2nd Vibration suppression
可见可修改 DEC frequency with VS-SEL/[2]自动|Auto int16 2 0
不可见 DEC int16 1 0

可见可修改 LIST [0]PI - P|PI - P/[1]第1增益 - 第2增益|1st gain - 2nd gain 0 0

int16
可见可修改 LIST [0]第1增益固定|Constant 1st gain/[1]第2增益固 int16 0 0
可见可修改 DEC 定|Constant 2nd gain/[2]增益切换输入|Gain int16 0 0
switch input/[3]转矩指令大|Torque command
可见可修改 DEC over/[4]速度指令大|Speed command over/[5]位置 int16 0 0
switch input/[3]转矩指令|Torque command/[4]速
可见可修改 DEC 度指令变化量|Speed command delta/[5]速度指令| int16 0 0
switch input/[3]转矩指令|Torque command
可见可修改 LIST [0]无效|Disable/[1]扰动观测|Disturbance int16 0 0

可见可修改 DEC observation/[2]扰动补偿|Disturbance int16 0 0
compensation
可见可修改 LIST [0]无效|Disable/[1]扰动观测|Disturbance int16 0 0
可见可修改 DEC observation/[2]扰动补偿|Disturbance int16 1 1
compensation
可见可修改 LIST [0]无效|Disable/[1]有效|Enable uint16 0 0
可见可修改 DEC uint16 0 1
开发人员可见DEC uint16 0 1
开发人员可见DEC int16 2 -10
可见可修改 LIST [0]无效|Disable/[1]速度观测|Speed int16 0 0
可见可修改 DEC observation/[2]速度补偿|Speed compensation int16 0 1
可见可修改 LIST [0]仅加速有效|Acc valid/[1]加减速均有效|Acc int16 0 0
可见可修改 LIST and Dec valid
[0]无效|Disable/[1]有效|Enable int16 0 0
开发人员可见DEC int16 1 0
开发人员可见LIST [0]无效|Disable/[1]有效|Enable int16 0 0
开发人员可见DEC int32 2 0.01
开发人员可见DEC int32 2 0.01
可见可修改 LIST [0]速度指令前馈|SpdCmd/[1]位置指令前馈|PosCmd int16 0 0
可见可修改 LIST [0]禁止|Disable/[1]开环弱磁|Openloop int32 0 0
可见可修改 DEC Fluxweakening/[2]闭环弱磁|Closeloop int32 0 1
Fluxweakening/[3]带前馈闭环弱磁|Closeloop
可见可修改 DEC Fluxweakening with Feedforward int32 0 1
可见可修改 HEX [0]0x00:无效|0x00:OFF/[1]0x01:正方向驱动禁止| uint16 0 0

可见可修改 HEX 0x01:POT/[2]0x02:负方向驱动禁止|0x02:NOT/
[0]0x00:无效|0x00:OFF/[1]0x01:正方向驱动禁止| uint16 0 0
[3]0x03:伺服使能|0x03:Servo on/[4]0x04:报警清
0x01:POT/[2]0x02:负方向驱动禁止|0x02:NOT/
可见可修改 HEX [0]0x00:无效|0x00:OFF/[1]0x01:正方向驱动禁止|
除|0x04:Fault recover/[5]0x05:控制模式切换| uint16 0 0
可见可修改除|0x04:Fault recover/[5]0x05:控制模式切换|
可见可修改 HEX [0]0x00:无效|0x00:OFF/[1]0x01:伺服准备输出|
可见可修改 HEX 0x01:Servo ready/[2]0x02:伺服运行输出|
[0]0x00:无效|0x00:OFF/[1]0x01:伺服准备输出| uint16 0 0
0x02:Servo
0x01:Servo run/[3]0x03:故障输出|0x03:Fault
ready/[2]0x02:伺服运行输出|
output/[4]0x04:保留|0x04:Reserved/[5]0x05:外部 uint16 0 0
0x02:Servo
0x02:Servo ready/[2]0x02:伺服运行输出|
0x02:Servo
0x02:Servo
output/[4]0x04:保留|0x04:Reserved/[5]0x05:外部
可见可修改 DEC output/[4]0x04:保留|0x04:Reserved/[5]0x05:外部 int32 3 -10
可见可修改 LIST [0]0:无效|0:OFF|-/[1]1:速度限制|1:Speed limit| int16 0 0
可见可修改 LIST rpm/[2]2:正向转矩限制|2:Positive Torque limit|
[0]0:无效|0:OFF|-/[1]1:速度限制|1:Speed limit| int16 0 0
%/[3]3:速度指令|3:Speed Command|rpm/[4]4:转矩
rpm/[2]2:正向转矩限制|2:Positive Torque limit|
可见可修改 DEC 指令|4:Torque Command|%/[5]5:速度补偿|5:Speed int16 1 0
可见可修改 LIST [0]0:无效|0:OFF|-/[1]1:电机速度|1:Motor speed| int16 0 0

可见可修改 DEC rpm/[2]2:位置指令速度|2:Position command int32 0 1
speed|rpm/[3]3:内部位置指令|3:Position command
可见可修改 LIST [0]0:无效|0:OFF|-/[1]1:电机速度|1:Motor
encoder unit|pulse/[4]4:速度指令|4:Speedspeed| int16 0 0
可见可修改 DEC rpm/[2]2:位置指令速度|2:Position command int32 0 1
speed|rpm/[3]3:内部位置指令|3:Position command
可见可修改 DEC encoder unit|pulse/[4]4:速度指令|4:Speed int32 3 -10
可见可修改 LIST [0]带符号-10V～10V|-10V～10V with sign/[1]绝对 int16 0 0
值0～10V|0～10V abs/[2]0～10V带5V偏置|0～10V
with 5V offset
可见可修改 LIST [0]限位开关正常|Valid/[1]限位开关无效| int16 0 0
可见可修改 LIST Invalid/[2]限位超限报故障|Report error when
[0]紧停开关正常|Valid/[1]紧停开关无效|Invalid int16 0 0
Overtravel
可见可修改 LIST [0]指令脉冲输入禁止正常|Valid/[1]指令脉冲输入 int16 0 0
可见可修改 LIST 禁止无效|Invalid
[0]ON电平清零|ON Level Clear/[1]上升边沿清零| int16 0 0
Rise Edge Clear
可见可修改 LIST [0]位置偏差在位置到达范围内输出有效|PosErr in int16 0 0
可见可修改 DEC range/[1]位置偏差在位置到达范围内，且无位置指 int16 0 0
令输出有效|PosErr in range and no PosCmd/[2]位
可见可修改 DEC 置偏差在位置到达范围内，且无位置指令，并在零速 int16 0 10
可见可修改 LIST [0]0:无效|0:OFF|-/[1]1:速度限制|1:Speed limit| int16 0 0

可见可修改 DEC rpm/[2]2:正向转矩限制|2:Positive Torque limit| int32 3 -10
可见可修改 LIST [0]0:正常模式|0:Normal mode/[1]1:CNC模式|1:CNC int16 0 0
mode
可见可修改 LIST [0]0:400kHz带宽|0:400kHz Bandwidth/[1]1:500kHz int16 0 0
开发人员可见LIST 带宽|1:500kHz Bandwidth/[2]2:1MHz带宽|2:1MHz
[0]0:400kHz带宽|0:400kHz Bandwidth/[1]1:500kHz int16 0 0
Bandwidth/[3]3:2MHz带宽|3:2MHz
带宽|1:500kHz Bandwidth/[2]2:1MHz带宽|2:1MHz
开发人员可见LIST [0]0:400kHz带宽|0:400kHz Bandwidth/[1]1:500kHz
Bandwidth/[4]4:4MHz带宽|4:4MHz Bandwidth/[5]5: int16 0 0
带宽|1:500kHz Bandwidth/[2]2:1MHz带宽|2:1MHz
Bandwidth/[4]4:4MHz带宽|4:4MHz Bandwidth/[5]5:
可见可修改 DEC int16
Bandwidth/[4]4:4MHz带宽|4:4MHz Bandwidth/[5]5: 0 1
可见可修改 LIST [0]1M/[1]500K/[2]250K/[3]125K/[4]50K/[5]20K
int16 0 0
可见可修改 LIST [0]9600/[1]19200/[2]38400/[3]57600 int16 0 0
可见可修改 LIST [0]N 8 1/[1]E 8 1/[2]O 8 1/[3]N 8 2/[4]E 8int16 0 0
可见可修改 DEC 2/[5]O 8 2 int16 0 1
可见可修改 LIST [0]故障不清除|Keep fault/[1]故障自动清除|Auto int16 0 0
可见可修改 LIST clear fault
[0]250us|250us/[1]500us|500us/[2]1ms|1ms/ int16 0 0
可见可修改 LIST [3]2ms|2ms
[0]Free-run|Free-run/[2]DC Mode|DC Mode int16 0 0
可见可修改 LIST [0]脉冲+模拟量|Pulse and analog input/[1]总线 int16 0 0

可见可修改 LIST 输入|Bus input
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 LIST [0]第1电子齿轮比分子|Numerator of the 1st int16 0 0
可见可修改 LIST electronic gear/[1]第2电子齿轮比分子|Numerator int16
[0]禁止|Disable/[1]使能|Enable 0 0
of the 2nd electronic gear/[2]第3电子齿轮比分
可见可修改 LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable
子|Numerator of the 3rd electronic gear/[3]第4 int16 0 0
可见可修改 LIST [0]厂家单位|Manufacture unit/[1]CIA402 Unit| int16 0 0
CIA402 Unit
可见可修改 LIST [0]自由滑行|Free slid/[1]动态制动器动作| int16 0 0
可见可修改 DEC Dynamic brake action/[2]动态制动器持续动作| int16 0 0
Dynamic brake continuous action/[3]外部动态制
可见可修改 DEC 动器动作|External Relay dynamic brake action int16 0 0
可见可修改 LIST [0]禁止|Disable/[1]内置|Internal/[2]外接| int16 0 0
可见可修改 LIST External
服务人员可见DEC int16 1 0

服务人员可见LIST [0]正常|normal/[1]特殊波特率|Baud rate 2rd int16 0 0

可见可修改 LIST [0]正常|Positive/[1]反转|Nagetive int16 0 0
不可见 LIST [0]Z相断线检出正常|Valid/[1]Z相断线检出无效| int16 0 0
可见可修改 DEC Invalid int32 0 1
可见可修改 LIST [0]编码器反馈|Encoder feedback/[1]光栅尺反馈| int16 0 0
可见可修改 DEC Raster rule feedback int32 0 1
可见可修改 LIST [0]正常分频输出|Normal output/[1]第二编码器直 int16 0 0
可见可修改 DEC 通|2rd Encoder output/[2]脉冲输入直通(AB正交)| int16 0 0
Quadrature Pulse-Input bypass/[3]内部虚拟主轴|
可见可修改 DEC Virtual spindle output/[4]第一编码器直通|1rd int16 0 0
可见可修改 LIST [0]2.5MHz|2.5MHz/[1]5.0MHz|5.0MHz/[2]10.0MHz| int16 0 0
10.0MHz/[3]20.0MHz|20.0MHz


服务人员可见LIST [0]禁止|Disable/[1]仅测初始角编码器不清零|Just int16 0 0
服务人员可见LIST Check Encoder offset/[2]测初始角且编码器清零|
[0]禁止|Disable/[1]写电机数据|Write Motor Data int16 0 0
Check Encoder offset and Encoder counter
服务人员可见LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable
clear/[3]仅测初始角编码器不清零--另外电机参数 int16 0 0
不可见 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 LIST [0](等待时间->正向移动)*循环次数|(Delay- int16 0 0

可见可修改 DEC >CW)*Cycles/[1](等待时间->反向移动)*循环次数| int32 0 1
(Delay->CCW)*Cycles/[2](等待时间->正向移动)*循
可见可修改 DEC 环次数->(等待时间->反向移动)*循环次数|(Delay- int16 0 1

可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 LIST [0]无动作|Disable/[1]回原点后到指定目标位置|To int16 0 0
可见可修改 DEC target position，after homing/[2]回原点后到指 int16 0 1
定第0段点位位置|To PtP0 Position,after
可见可修改 DEC homing/[3]不回原点直接到指定目标位置|To target int16 0 0
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647

可见可修改 LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable uint16 0 0
可见可修改 DEC [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable int32 0 -2147483647
可见可修改 LIST [0]禁止|Disable/[1]正向接近原点|Forward close uint16 0 0
可见可修改 LIST to the origin/[2]反向接近原点|Reverse
[0]正常模式|Normal mode/[1]超多圈模式|Super close to uint16 0 0
the origin/[3]就近接近原点|Nearest
multi circle mode to the
可见可修改 LIST [0]二进制输入+触发端子模式|Binary
origin DI + trigger uint16 0 0
可见可修改 LIST DI mode/[1]单个端子触发模式|
[0]点位到达前输出| Before the PtP Single DI
arrival/[1] uint16 0 0
trigger mode
点位到达后输出|After the PtP arrival|[2]单点输
可见可修改 LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable uint16 0 0
出+点位到达前输出|Single DO+Before the PtP
arrival/[3]单点输出+点位到达后输出|Single
可见可修改 LIST [0]不保存|Unsave/[1]保存|Save int16 0 0
可见可修改 LIST [0]无效|Invalid/[1]有效|Valid int16 0 0
可见可修改 DEC int32 0 -2147483646
可见可修改 LIST [0]从机|Slaver/[1]主机|Master int16 0 0
可见可修改 DEC int32 0 -2147483646
可见可修改 LIST [0]正向|Forward/[1]反向|Backward int16 0 0
可见可修改 LIST [0]上升沿|Rise-edge/[1]下降沿|Down-edge/[2]上 int16 0 0
可见可修改 LIST 下边沿|Rise and Down edge
[0]禁止|Disable/[1]手动清除|Manual Enable/[2] int16 0 0
可见可修改 DEC 自动清除|Auto Enable int16 0 0
可见可修改 LIST [0]始终允许|Enable anytime/[1]中断允许IO口输入 int16 0 0
可见可修改 LIST 有效时|Enable CapIO Valid
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 LIST [0]三次样条|Spline Curve/[1]矢量建表|Vector Curve/[2]追剪曲线|Shear

int16 0 0 Curve/[3]飞剪曲线|Flyin
可见可修改 LIST [0]参数有效|Parameter Enable/[1]端子有效| int16 0 0
可见可修改 LIST Digital In: ECAM Enable
[0]脉冲输入|Pulse Input/[1]第二编码器|The int16 0 0
可见可修改 DEC Second Encoder/[2]虚拟主动轴|Virtual Spindle int32 0 1
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 LIST [0]ECAM使能后立即啮合|Engage At Once After int16 0 0
可见可修改 DEC ECAM Enable/[1]数字输入ECAM ON有效|Digital int32 0 0
Input ECAM ON vaild/[2]第二编码器单圈位置触发|
可见可修改 DEC The Second Encoder Single Turn Position int32 0 -2147483647
可见可修改 LIST [0]正向啮合|Forward Engage/[1]反向啮合| int16 0 0
可见可修改 LIST Backward Engage/[2]双向啮合|Bidirection
[0]脉冲输入|Pulse Input/[1]第二编码器|The Second Engage Encoder/[2]虚拟主动轴|Virtual
int16 0 0 Spindle
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 1 -214748364.7
可见可修改 LIST [0]ECAM使能下不脱离|Always Engaged When ECAM int16 0 0
可见可修改 DEC Is Enable/[1]数字输入ECAM OFF有效,脱离后进入停 int32 0 -2147483647
止状态|Digital Input ECAM OFF vaild, Go to
可见可修改 DEC Stop State When Disengaged/[2]数字输入ECAM OFF int32 0 -2147483647
可见可修改 LIST [0]从起始啮合点位置开始啮合|Engage at the startint16 specified/[1]从上一次脱离啮合的位置开始啮合
0 0
可见可修改 DEC int32 1 -214748364.7
可见可修改 DEC int32 6 -2147.483647
可见可修改 LIST [0]禁止|Disable/[1]有效|Enable int16 0 0
可见可修改 LIST [0]方式0|Mode0/[1]方式1|Mode1 int32 0 0
可见可修改 HEX uint32 0 0

可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647

可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647

可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
可见可修改 DEC int32 0 -2147483647
服务人员可见DEC int32 1 0.1

服务人员可见LIST [0]正序|Positive/[1]逆序|Negative int16 0 0
不可见 LIST [0]正序|Positive/[1]逆序|Negative int16 0 0
服务人员可见LIST [0]0:正序5-1-3-2-6-4|0:Positve5-1-3-2-6-4/ int16 0 0
服务人员可见LIST [1]1:正序4-5-1-3-2-6|1:Positive4-5-1-3-2-6/
[0]自动识别|Auto-Identification/[1]不自动识别| int16 0 0
[2]2:正序6-4-5-1-3-2|2:Positive6-4-5-1-3-2/
No Auto-Identification
服务人员可见LIST [0]新电机码表|New motor code table/[1]旧电机码 int16
[3]3:正序2-6-4-5-1-3|3:Positive2-6-4-5-1-3/ 0 0
服务人员可见LIST 表|Old motor code
[0]10位精度|10 table
Bit/[1]12位精度|12 Bit/[2]14位 int16 0 0
精度|14 Bit/[3]16位精度|16 Bit
服务人员可见LIST [0]前0.5周期|0.5 Period/[1]前1.0周期|1.0 int16 0 0
服务人员可见LIST Period/[2]前1.5周期|1.5 Period
[0]直接差分|Difference mode/[1]一倍频模式|Tall int16 0 0
服务人员可见DEC mode/[2]四倍频模式|T4 mode/[3]四倍频校准模式| int16 0 0
T4 calibration mode
服务人员可见LIST [0]直接差分|Difference mode/[1]一倍频模式|Tall int16 0 0
T4 calibration mode
服务人员可见DEC int16 0 -20000
服务人员可见LIST [0]直接差分|Difference mode/[1]一倍频模式|Tall int16 0 0
T4 calibration mode
服务人员可见LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable int16 0 0

服务人员可见LIST [0]0:无绝对值编码器型号|0:Unknown Tamagawa int16 0 0
服务人员可见LIST encoder/[1]1:多摩川2300编码器|1:Tamagawa
[0]不操作|No operation/[1]写入编码器|Write 2300 int16 0 0
encoder/[2]2:多摩川8501编码器|2:Tamagawa
EEPROM of Encoder 8501
encoder/[3]3:多摩川2308编码器|3:Tamagawa 2308
服务人员可见MENU [0]数字输入L|Digital Input{ uint32 0 0
服务人员可见MENU [0,1]0x00:无效|0:OFF/
[0]数字输入L|Digital Input{ uint32 0 0
[0,1]0x00:无效|0:OFF/
服务人员可见LIST [0]正弦波|Sine wave/[1]方波|Square wave/[2]脉 int16 0 0
服务人员可见DEC 冲|Pulse wave/[3]虚拟脉冲发生器|Virtual pulse int32 2 0
generator
服务人员可见DEC int32 2 ###
服务人员可见LIST [0]电流指令|Current command/[1]转矩指令|Troque int16 0 0
服务人员可见DEC command/[2]速度指令|Speed command/[3]位置指令| int16 1 0.0
Position command
服务人员可见DEC int16 1 -400.0
服务人员可见LIST [0]电压模式|Voltage mode/[1]电流模式|Current int16 0 0

服务人员可见LIST mode/[2]用户模式|User mode
[0]反馈角度|Feedback/[1]人工角度|Manual int16 0 0
服务人员可见DEC theta/[2]人工频率|Manual frequency int16 1 0
服务人员可见LIST [0]停止|Stop/[2]逆时针|CCW/[3]顺时针|CW int16 0 0
服务人员可见DEC uint16 0 45
服务人员可见LIST [0]不补偿|Disable/[1]查表补偿|Look-up/[2]梯形 int16 0 0

服务人员可见DEC 补偿|Trapezoid int32 1 0
服务人员可见LIST [0]正常|Normal/[1]只屏蔽UVWF|Sheild UVWF/[2]只 int16 0 0
服务人员可见LIST 屏蔽BF|Sheild BF/[3]屏蔽UVWF和BF|Sheild
[0]正常|Normal/[1]屏蔽|Sheild int16 0 0
UVWFandBF
服务人员可见LIST [0]-E-S-P-R|-E-S-P-R/[1]CANopen|CANopen int16 0 0
服务人员可见LIST [0]4KHz/[1]8KHz/[2]10KHz int16 0 0
开发人员可见LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable int16 0 0

开发人员可见STRING uint32 0 0
开发人员可见HEX uint32 0 0
开发人员可见LIST [0]参数序号|Index mode/[1]地址模式|Adderss int16 0 0
开发人员可见LIST mode
[0]参数序号|Index mode/[1]地址模式|Adderss int16 0 0
[1]16位|16bit/[3]32位|32bit int16 0 0
开发人员可见LIST [1]16位|16bit/[3]32位|32bit int16 0 0
开发人员可见LIST [0]低速|Low speed/[1]高速|High speed int16 0 0
开发人员可见LIST [1]1CH/[2]2CHs/[4]4CHs int16 0 1
开发人员可见LIST [0]手动|Mannual/[1]自动|Automatic int16 0 0
开发人员可见LIST [0]使能|Servo enabling/[1]故障|Fault occur/[2] int16 0 0
开发人员可见DEC 通道触发|Channel
[0]禁止|Disable/[1]采样|Sampling/[2]发送| int16 0 0
开发人员可见LIST Transmition/[3]发送禁止|Transmition disable
[0]通道1|Channel1/[1]通道2|Channel2/[2]通道3| int16 0 0
开发人员可见LIST Channel3/[3]通道4|Channel4
[0]上升沿|Rising edge/[1]下降沿|falling edg int16 0 0
开发人员可见LIST [0]触发前|Befor/[1]触发后|After/[2]触发前后| int16 0 0
Around
开发人员可见LIST [0]未连接|Disconnect/[1]USB|USB/[2]CAN|CAN/ int16 0 0
开发人员可见DEC [3]Ethernet|Ethernet int16 0 0
开发人员可见HEX [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable uint16 0 0
开发人员可见HEX [0]无效|Invalid/[1]有效|Valid uint16 0 0
开发人员可见HEX [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable uint16 0 0
开发人员可见HEX [0]无效|Invalid/[1]有效|Valid uint16 0 0
开发人员可见LIST [0]停机|STOP/[1]暂停|Pause/[2]正向|CW/[3]反向| int16 0 0
开发人员可见LIST CCW
[0]禁止|Disable/[1]校准模拟量速度指令|AI1 int16 0 0
开发人员可见DEC Calibration/[2]校准模拟量转矩指令|AI2 int16 0 0
Calibration/[3]校准模拟量输入3|AI3 Calibration

服务人员可见LIST [0]未启动|Stop/[1]启动|Start int16 0 0
用户可见不可DEC int32 1 -99999

用户可见不可DEC int64 0 0
用户可见不可LIST [0]无EEPROM|without EEPROM/[1]EEPROM无数据| int16 0 0
用户可见不可DEC EEPROM empty/[2]EEPROM数据错误|Abnormal EEPROM int16 0 -32768
data/[3]EEPROM数据正常|Normal EEPROM data
用户可见不可LIST [0]2500线增量编码器|2500 line incremental int16 0 0
用户可见不可LIST encoder/[1]17bits绝对值编码器|17bits abs
[0]未同步|Asynchronous/[1]已同步|Synchronized int16 0 0
encoder/[2]尼康17或20bits绝对值编码器|Nikon
用户可见不可DEC 17or20bits abs encoder/[3]17或23bits绝对值和 int16 0 0
用户可见不可LIST [0]初始化|Init/[1]上强电|Power up/[2]准备好| int16 0 0
用户可见不可LIST Ready/[3]运行|Run/[4]强制停机|Stop/[5]故障|
[0]关管|Stop/[1]开管|Run uint16 0 0
Fault/[6]STO-In|STO-In
用户可见不可LIST [0]位置模式|Position mode/[1]速度模式|Speed int16 0 0
用户可见不可TIME mode/[2]转矩模式|Torque mode/[3]速度-位置模式| uint32 0 0
Speed-Position mode/[4]速度-转矩模式|Speed-
用户可见不可TIME Torque mode/[5]位置-转矩模式|Position-Torque uint32 0 0
用户可见不可HEX uint16 0 0x0

用户可见不可LIST [0]停止态|Stop/[1]啮合态|Engage/[2]前置态|Lead int16 0 0
用户可见不可LIST [0]初始态|initialize/[1]加速区1|Acc1/[2]加速区 int32 0 0
2|Acc2/[3]加速区3|Acc3/[4]同步区|Sync/[5]减速
区1|Dec1/[6]减速区2|Dec2/[7]减速区3|Dec3/[8]回
程加速区1|BackAcc1/[9]回程加速区2|BackAcc2/
用户可见不可LIST [0]未初始化|Uninitialized/[1]同步速度过高|Sync int16
speed too high/[2]同步速度过低|Sync
0 0 speed to
用户可见不可LIST [0]未准备好|NO Ready/[1]准备好|Ready int16 0 0

用户可见不可LIST [0]电压开环|Voltage open loop/[1]电流环| int16 0 0
用户可见不可LIST Current loop/[2]转矩开环|Torque open loop/[3]
[0]无Hall信号|none/[1]1|1/[2]2|2/[3]3|3/[4]4| uint16 0 0
速度环|Speed loop/[4]位置环|Position loop
4/[5]5|5/[6]6|6/[7]无Hall信号|none
用户可见不可LIST [0]STO无效|STO invalid/[1]STO有效|STO valid int16 0 0
用户可见不可LIST [0]禁止|Disable/[1]采样完成|Sampling end/[2]发 int16 0 0
用户可见不可DEC 送完成|Transmit end int32 1 -99999
用户可见不可LIST [0]小功率|Low power/[1]中功率|Medium int16 0 0
用户可见不可LIST power/[99]旧版本|Old version
[0]脉冲型-E|-E/[1]标准型-S|-S/[2]CANopen总线型 int16 0 0
不可见 DEC -C|-C/[3]DP型-P|-P/[4]EtherCAT型-N|-N/[5]旋变 int32 2 -1000
型-R|-R/[6]MotionNet型-M|-M/[7]电子凸轮型-T|-
不可见 DEC T/[99]旧版本|Old version int32 1 -10000
不可见 BITMAP uint16 0 0

数据配置通讯配置
读写生效存储方关联方式 CANOPEN USB
最大值默认值单位属性方式式 F P S T 启用索引子索可映射
引
9999999 236 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2000 0x00 不可映射 0x2000
1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2004 0x00 不可映射 0x2004
1000 200 rpm RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2005 0x00 不可映射 0x2005
6 1 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2009 0x00 不可映射 0x2009
500 300 % RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x200A 0x00 不可映射 0x200A
500 300 % RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x200B 0x00 不可映射 0x200B
5000 200 W RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x200D 0x00 不可映射 0x200D
1000 60 Ω RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x200E 0x00 不可映射 0x200E
22 0 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x200F 0x00 不可映射 0x200F
5 5 - RW RST 存储 √ √ 启用 0x2014 0x00 不可映射 0x2014

2147483647 10000 pulse RW RST 存储 √ √ 启用 0x2016 0x00 不可映射 0x2016
2147483647 0 - RW INST 存储 √ √ 启用 0x2019 0x00 不可映射 0x2019
2147483647 10000 - RW INST 存储 √ √ 启用 0x201A 0x00 不可映射 0x201A
2147483647 0 - RW INST 存储 √ √ 启用 0x201B 0x00 不可映射 0x201B
2147483647 0 - RW INST 存储 √ √ 启用 0x201C 0x00 不可映射 0x201C
2147483647 0 - RW INST 存储 √ √ 启用 0x201D 0x00 不可映射 0x201D
1000 0 ms RW STOP 存储 √ √ 启用 0x2021 0x00 不可映射 0x2021
1000 0 ms RW STOP 存储 √ √ 启用 0x2022 0x00 不可映射 0x2022
2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ √ 启用 0x2023 0x00 不可映射 0x2023
2 0 - RW RST 存储 √ √√√ 启用 0x2026 0x00 不可映射 0x2026
5 1 - RW INST 存储 √ 启用 0x2028 0x00 不可映射 0x2028

2000 100 - RW INST 存储 √ 启用 0x202A 0x00 不可映射 0x202A
1 0 - RW INST 存储 √ 启用 0x202B 0x00 不可映射 0x202B
3 0 V RW INST 存储 √ 启用 0x202D 0x00 不可映射 0x202D
20000 100 rpm RW INST 存储 √ √ 启用 0x202E 0x00 不可映射 0x202E
20000 0 rpm RW INST 存储 √ √ 启用 0x202F 0x00 不可映射 0x202F
20000 0 rpm RW INST 存储 √ √ 启用 0x2030 0x00 不可映射 0x2030
20000 0 rpm RW INST 存储 √ 启用 0x2032 0x00 不可映射 0x2032
30000 0 ms RW INST 存储 √ 启用 0x2036 0x00 不可映射 0x2036
3 0 - RW INST 存储 √ √ 启用 0x203A 0x00 不可映射 0x203A
20000 30 rpm RW INST 存储 √ √ 启用 0x203B 0x00 不可映射 0x203B
3 1 - RW INST 存储 √ 启用 0x203C 0x00 不可映射 0x203C
1 0 - RW INST 存储 √ 启用 0x203D 0x00 不可映射 0x203D
2000 100 - RW INST 存储 √ 启用 0x203E 0x00 不可映射 0x203E
1 0 - RW INST 存储 √ 启用 0x203F 0x00 不可映射 0x203F
3 0 V RW INST 存储 √ 启用 0x2041 0x00 不可映射 0x2041
500 0 % RW INST 存储 √ 启用 0x2042 0x00 不可映射 0x2042
10000 500 ms RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2045 0x00 不可映射 0x2045

1000 100 rpm RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x205A 0x00 不可映射 0x205A

2147483647 -1 pulse RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x205B 0x00 不可映射 0x205B
1 0 - RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x205C 0x00 不可映射 0x205C

10000 250 % RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2101 0x00 不可映射 0x2101
20 2 r RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2106 0x00 不可映射 0x2106

5000 5000 Hz RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2115 0x00 不可映射 0x2115
5000 5000 Hz RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2116 0x00 不可映射 0x2116
5000 5000 Hz RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2117 0x00 不可映射 0x2117
5000 5000 Hz RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x211A 0x00 不可映射 0x211A
16 1 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x211B 0x00 不可映射 0x211B
100 0 % RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x211C 0x00 不可映射 0x211C
5000 5000 Hz RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x211D 0x00 不可映射 0x211D
16 1 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x211E 0x00 不可映射 0x211E
100 0 % RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x211F 0x00 不可映射 0x211F
200 0 Hz RW INST 存储 √ √ 启用 0x2124 0x00 不可映射 0x2124
200 0 Hz RW INST 存储 √ √ 启用 0x212A 0x00 不可映射 0x212A
3276.7 27 Hz RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2200 0x00 不可映射 0x2200

3276.7 48 1/s RW INST 存储 √ √ 启用 0x2202 0x00 不可映射 0x2202
25 0.84 ms RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2204 0x00 不可映射 0x2204
3276.7 27 Hz RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2205 0x00 不可映射 0x2205
3276.7 57 1/s RW INST 存储 √ √ 启用 0x2207 0x00 不可映射 0x2207
100 0 % RW INST 存储 √ √ 启用 0x220A 0x00 不可映射 0x220A
64 0.5 ms RW INST 存储 √ √ 启用 0x220B 0x00 不可映射 0x220B
200 0 % RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x220C 0x00 不可映射 0x220C
64 0 ms RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x220D 0x00 不可映射 0x220D
1000 100 % RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x220E 0x00 不可映射 0x220E
1000 100 % RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x220F 0x00 不可映射 0x220F
0
10000 0 ms RW INST 存储 √ √ 启用 0x2217 0x00 不可映射 0x2217
10000 0 ms RW INST 存储 √ √ 启用 0x221A 0x00 不可映射 0x221A
10000 0 ms RW INST 存储 √ 启用 0x221C 0x00 不可映射 0x221C
20000 0 - RW INST 存储 √ 启用 0x221D 0x00 不可映射 0x221D
20000 0 - RW INST 存储 √ 启用 0x221E 0x00 不可映射 0x221E
3 0 - RW INST 存储 √ 启用 0x221F 0x00 不可映射 0x221F
2 0 - RW STOP 存储 √ √ √ √ 启用 0x2229 0x00 不可映射 0x2229

100 0 % RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x222A 0x00 不可映射 0x222A
3000 200 Hz RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x222B 0x00 不可映射 0x222B
2 0 - RW STOP 存储 √ √ √ 启用 0x2232 0x00 不可映射 0x2232
500 100 Hz RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x2233 0x00 不可映射 0x2233
1000 0 % RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x2234 0x00 不可映射 0x2234
1 0 － RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2235 0x00 不可映射 0x2235
10 0 ms RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x223A 0x00 不可映射 0x223A
2 0 - RW STOP 存储 √ √ √ √ 启用 0x223C 0x00 不可映射 0x223C
1000 100 Hz RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x223D 0x00 不可映射 0x223D
1000 20 rpm RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x2246 0x00 不可映射 0x2246
100 0 %/10rpm RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x2247 0x00 不可映射 0x2247
0 0 %/10rpm RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x2248 0x00 不可映射 0x2248
1 0 - RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x2249 0x00 不可映射 0x2249
1 0 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x224A 0x00 不可映射 0x224A
3276.7 40 Hz RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x224B 0x00 不可映射 0x224B
3276.7 300 Hz RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x224D 0x00 不可映射 0x224D
3276.7 800 Hz RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x224E 0x00 不可映射 0x224E
0x13E 0x003 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2300 0x00 不可映射 0x2300

0x13E 0x00D - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2301 0x00 不可映射 0x2301
0x13E 0x01A - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2305 0x00 不可映射 0x2305
0
0x123 0x001 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x230A 0x00 不可映射 0x230A
0x123 0x003 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x230B 0x00 不可映射 0x230B
0x123 0x007 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x230C 0x00 不可映射 0x230C
0x123 0x00D - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x230D 0x00 不可映射 0x230D
0x123 0x005 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x230E 0x00 不可映射 0x230E
0x123 0x00E - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x230F 0x00 不可映射 0x230F
0
10 0 V RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2314 0x00 不可映射 0x2314
7 0 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x231A 0x00 不可映射 0x231A
7 3 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x231B 0x00 不可映射 0x231B
100 0 % RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x231D 0x00 不可映射 0x231D
0
19 0 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x231E 0x00 不可映射 0x231E
0
800 1 0.125ms RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x232B 0x00 不可映射 0x232B
1 1 - RW RST 存储 √ √ 启用 0x232D 0x00 不可映射 0x232D
0
6000 30 rpm RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x233A 0x00 不可映射 0x233A
300.0 50.0 % RW INST 存储 √ 启用 0x233B 0x00 不可映射 0x233B
0
10 0 V RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x234B 0x00 不可映射 0x234B
1000 1 ms RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x234C 0x00 不可映射 0x234C
1 0 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x234D 0x00 不可映射 0x234D
0
7 2 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x235C 0x00 不可映射 0x235C
0
10000 100 ms RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2409 0x00 不可映射 0x2409

1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x240B 0x00 不可映射 0x240B
2147483647 0 pulse RW INST 不存储√ √ 启用 0x240C 0x00 不可映射 0x240C
20000 0 rpm RW INST 不存储 √ 启用 0x240D 0x00 不可映射 0x240D
500 0 % RW INST 不存储 √ 启用 0x240E 0x00 不可映射 0x240E
1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x240F 0x00 不可映射 0x240F
3 0 - RW INST 不存储√ √ 启用 0x2411 0x00 不可映射 0x2411
1 0 - RW INST 不存储 √ √ 启用 0x2413 0x00 不可映射 0x2413
1 0 - RW INST 存储 √ √√ 启用 0x2419 0x00 不可映射 0x2419

20000 4831 rpm RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x241F 0x00 不可映射 0x241F
20000 0 rpm RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x2427 0x00 不可映射 0x2427
0 -20000 rpm RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2429 0x00 不可映射 0x2429
20000 0 rpm RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x242A 0x00 不可映射 0x242A
20000 300 rpm RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x242B 0x00 不可映射 0x242B
200 0 ℃ RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x242D 0x00 不可映射 0x242D
1048575 0 pulse RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2432 0x00 不可映射 0x2432

4000 0 ms/(100%) RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x2433 0x00 不可映射 0x2433
4000 0 ms/(100%) RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x2434 0x00 不可映射 0x2434

2147483647 10000 - RW RST 存储 √ 启用 0x243C 0x00 不可映射 0x243C
2147483647 10000 - RW RST 存储 √ 启用 0x243D 0x00 不可映射 0x243D
1 0 - RW RST 存储 √ 启用 0x243E 0x00 不可映射 0x243E
1 0 - RW RST 存储 √ 启用 0x243F 0x00 不可映射 0x243F
134217728 160000 - RW RST 存储 √ 启用 0x2440 0x00 不可映射 0x2440
400 1 us RW RST 存储 √ 启用 0x2442 0x00 不可映射 0x2442
2147483647 10000 pulse RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2444 0x00 不可映射 0x2444
63 0 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x244E 0x00 不可映射 0x244E
3 2 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x244F 0x00 不可映射 0x244F

2147483647 0 us RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2457 0x00 不可映射 0x2457

1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x245A 0x00 不可映射 0x245A

1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x245B 0x00 不可映射 0x245B
1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x245C 0x00 不可映射 0x245C
1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x245D 0x00 不可映射 0x245D
1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x245E 0x00 不可映射 0x245E

1073741824 50000 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2501 0x00 不可映射 0x2501
128 0 - RW STOP 存储 √ 启用 0x250A 0x00 不可映射 0x250A

2000 100 rpm RW INST 存储 √ 启用 0x250C 0x00 不可映射 0x250C
60 20 rpm RW INST 存储 √ 启用 0x250D 0x00 不可映射 0x250D
2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x250E 0x00 不可映射 0x250E
1 0 - RW INST 不存储 √ 启用 0x250F 0x00 不可映射 0x250F
2048 -1 - RW INST 不存储 √ 启用 0x2514 0x00 不可映射 0x2514

6000 500 rpm RW INST 存储 √ 启用 0x251A 0x00 不可映射 0x251A
6000 600 rpm RW INST 存储 √ 启用 0x251B 0x00 不可映射 0x251B
6000 800 rpm RW INST 存储 √ 启用 0x251C 0x00 不可映射 0x251C
6000 1000 rpm RW INST 存储 √ 启用 0x251D 0x00 不可映射 0x251D
6000 1300 rpm RW INST 存储 √ 启用 0x251E 0x00 不可映射 0x251E
6000 1500 rpm RW INST 存储 √ 启用 0x251F 0x00 不可映射 0x251F
32767 900 ms RW INST 存储 √ 启用 0x252A 0x00 不可映射 0x252A
32767 1000 ms RW INST 存储 √ 启用 0x252B 0x00 不可映射 0x252B
32767 1500 ms RW INST 存储 √ 启用 0x252D 0x00 不可映射 0x252D
32767 2000 ms RW INST 存储 √ 启用 0x252E 0x00 不可映射 0x252E
32767 2500 ms RW INST 存储 √ 启用 0x252F 0x00 不可映射 0x252F
32767 800 ms RW INST 存储 √ 启用 0x253A 0x00 不可映射 0x253A
32767 1000 ms RW INST 存储 √ 启用 0x253B 0x00 不可映射 0x253B
32767 2000 ms RW INST 存储 √ 启用 0x253D 0x00 不可映射 0x253D
32767 2500 ms RW INST 存储 √ 启用 0x253E 0x00 不可映射 0x253E
32767 3000 ms RW INST 存储 √ 启用 0x253F 0x00 不可映射 0x253F
4 0 - RW INST 存储 √ 启用 0x254A 0x00 不可映射 0x254A

0 -5 rpm RW INST 存储 √ 启用 0x2601 0x00 不可映射 0x2601
0 -60 rpm RW INST 存储 √ 启用 0x2605 0x00 不可映射 0x2605
128 16 把 RW INST 存储 √ 启用 0x2615 0x00 不可映射 0x2615
2147483646 0 pulse RW RST 存储 √ 启用 0x2617 0x00 不可映射 0x2617
1 0 - RW RST 存储 √ 启用 0x261E 0x00 不可映射 0x261E
3276.7 0 Hz RW INST 存储 √ 启用 0x261F 0x00 不可映射 0x261F
3276.7 0 1/s RW INST 存储 √ 启用 0x2621 0x00 不可映射 0x2621
1000 0 % RW INST 存储 √ 启用 0x2624 0x00 不可映射 0x2624
2147483647 10000 puu RW INST 存储 √ 启用 0x2639 0x00 不可映射 0x2639
2147483647 10000 puu RW INST 存储 √ 启用 0x263A 0x00 不可映射 0x263A

2147483647 1 rev RW RST 存储 √ √ 启用 0x2704 0x00 不可映射 0x2704
2147483647 10000 spulse RW RST 存储 √ √ 启用 0x2705 0x00 不可映射 0x2705
2147483647 1000 spulse/sec RW INST 存储 √ √ 启用 0x2707 0x00 不可映射 0x2707
2147483647 0 spulse/100rRW INST 不存储√ √ 启用 0x270A 0x00 不可映射 0x270A
2147483647 100000 spulse RW INST 存储 √ √ 启用 0x270D 0x00 不可映射 0x270D
2147483647 0 spulse RW INST 存储 √ √ 启用 0x270E 0x00 不可映射 0x270E
2147483647 0 spulse RW INST 存储 √ √ 启用 0x270F 0x00 不可映射 0x270F
214748364.7 0 ms RW INST 不存储√ √ 启用 0x2712 0x00 不可映射 0x2712
2147483647 0 spulse RW INST 存储 √ √ 启用 0x2718 0x00 不可映射 0x2718
214748364.7 0 ms RW INST 不存储√ √ 启用 0x2719 0x00 不可映射 0x2719
2147.483647 1 - RW INST 存储 √ √ 启用 0x271A 0x00 不可映射 0x271A
3601 8 - RW RST 存储 √ √ 启用 0x271E 0x00 不可映射 0x271E
21474836.47 50 mm RW INST 存储 √ √ 启用 0x272A 0x00 不可映射 0x272A
2147483647 10000 spulse RW INST 存储 √ √ 启用 0x272B 0x00 不可映射 0x272B
214748364.7 1000 mm/s RW INST 存储 √ √ 启用 0x272C 0x00 不可映射 0x272C
200 0 % RW INST 存储 √ √ 启用 0x272D 0x00 不可映射 0x272D
2147483647 1000 rad/s^2 RW INST 存储 √ √ 启用 0x272E 0x00 不可映射 0x272E
6000 3000 rpm RW INST 存储 √ √ 启用 0x272F 0x00 不可映射 0x272F
100 0.1 % RW INST 存储 √ √ 启用 0x2731 0x00 不可映射 0x2731
2147483647 2000 mm RW INST 存储 √ √ 启用 0x2732 0x00 不可映射 0x2732
214748364.7 300 mm RW INST 存储 √ √ 启用 0x2734 0x00 不可映射 0x2734
359.9 20 ° RW INST 存储 √ √ 启用 0x2735 0x00 不可映射 0x2735
100000 1000 mm RW INST 存储 √ √ 启用 0x273A 0x00 不可映射 0x273A
10000 0 % RW INST 存储 √ √ 启用 0x273B 0x00 不可映射 0x273B
1 0 - RW INST 不存储√ √ 启用 0x273C 0x00 不可映射 0x273C
2147483647 2000 mm RW INST 存储 √ √ 启用 0x273E 0x00 不可映射 0x273E
32767 0 - RW INST 存储 √ √ 启用 0x273F 0x00 不可映射 0x273F
2147483647 2000 mm RW INST 存储 √ √ 启用 0x274A 0x00 不可映射 0x274A
2147483647 2000 mm RW INST 存储 √ √ 启用 0x274C 0x00 不可映射 0x274C
2147483647 2000 mm RW INST 存储 √ √ 启用 0x274E 0x00 不可映射 0x274E
32767 0 - RW INST 存储 √ √ 启用 0x274F 0x00 不可映射 0x274F
0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2B00 0x00 不可映射 0x2B00

2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2B01 0x00 不可映射 0x2B01
0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2B0A 0x00 不可映射 0x2B0A
2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2B0B 0x00 不可映射 0x2B0B
0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2B0C 0x00 不可映射 0x2B0C
2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2B0D 0x00 不可映射 0x2B0D
0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2B0E 0x00 不可映射 0x2B0E
2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2B0F 0x00 不可映射 0x2B0F
0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2C00 0x00 不可映射 0x2C00

2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2C01 0x00 不可映射 0x2C01
0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2C0A 0x00 不可映射 0x2C0A
2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2C0B 0x00 不可映射 0x2C0B
0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2C0C 0x00 不可映射 0x2C0C
2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2C0D 0x00 不可映射 0x2C0D
0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2C0E 0x00 不可映射 0x2C0E
2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2C0F 0x00 不可映射 0x2C0F
0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2D00 0x00 不可映射 0x2D00

2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2D01 0x00 不可映射 0x2D01
0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2D0A 0x00 不可映射 0x2D0A
2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2D0B 0x00 不可映射 0x2D0B
0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2D0C 0x00 不可映射 0x2D0C
2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2D0D 0x00 不可映射 0x2D0D
0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2D0E 0x00 不可映射 0x2D0E
2147483647 0 pulse RW INST 存储 √ 启用 0x2D0F 0x00 不可映射 0x2D0F
1000 220 Vrms RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2800 0x00 不可映射 0x2800

1000 2.8 Arms RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2801 0x00 不可映射 0x2801
20000 3000 rpm RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2802 0x00 不可映射 0x2802
1500 1.3 Nm RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2803 0x00 不可映射 0x2803
100 0.4 kW RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2804 0x00 不可映射 0x2804
64 4 pair RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2805 0x00 不可映射 0x2805
10000 0.29 kg*cm^2 RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2807 0x00 不可映射 0x2807
100 2.35 Ω RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2808 0x00 不可映射 0x2808
1000 14.5 mH RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2809 0x00 不可映射 0x2809
1500 29.6 Vrms/(1000rRW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x280A 0x00 不可映射 0x280A
1000 8.4 Arms RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x280B 0x00 不可映射 0x280B
20000 4831 rpm RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x280C 0x00 不可映射 0x280C
1000 300 % RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x280D 0x00 不可映射 0x280D
127 85 ℃ RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x280E 0x00 不可映射 0x280E
359.9 140 ° RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2813 0x00 不可映射 0x2813
64 1 pair RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2815 0x00 不可映射 0x2815
3 3 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x281B 0x00 不可映射 0x281B
1000 100 % RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x281E 0x00 不可映射 0x281E

25.00 0.00 ms RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x281F 0x00 不可映射 0x281F
1000 100 % RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x2820 0x00 不可映射 0x2820
327.67 1.00 ms RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x2821 0x00 不可映射 0x2821
500 50 rpm RW INST 存储 √ √ √√ 启用 0x2833 0x00 不可映射 0x2833
30000 100 ms RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x2834 0x00 不可映射 0x2834
0 -8000 rpm RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2838 0x00 不可映射 0x2838
20 5 V RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x283C 0x00 不可映射 0x283C
100000 560 Ω RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x283E 0x00 不可映射 0x283E
100000 2400 Ω RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x283F 0x00 不可映射 0x283F
100 25 % RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x284B 0x00 不可映射 0x284B

0x043F 0x20 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2860 0x00 不可映射 0x2860


21474836.47 0 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2903 0x00 不可映射 0x2903
21474836.47 0 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2904 0x00 不可映射 0x2904
359.9 0 ° RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2905 0x00 不可映射 0x2905
400.0 3.0 Hz RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2909 0x00 不可映射 0x2909
500.0 0.0 Vrms RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x290A 0x00 不可映射 0x290A
30000 300 ms RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x290B 0x00 不可映射 0x290B
100000 5000 ms RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x290C 0x00 不可映射 0x290C
400.0 20.0 Hz RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x290D 0x00 不可映射 0x290D
500.0 0.0 Vrms RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x290E 0x00 不可映射 0x290E
2 2 - RW INST 存储启用 0x2914 0x00 不可映射 0x2914

2 0 - RW INST 不存储启用 0x2915 0x00 不可映射 0x2915
359.9 0 ° RW INST 不存储启用 0x2916 0x00 不可映射 0x2916
1000 50 Hz RW INST 不存储启用 0x2917 0x00 不可映射 0x2917
1000 0 V RW INST 不存储启用 0x2918 0x00 不可映射 0x2918
1000 0 V RW INST 不存储启用 0x2919 0x00 不可映射 0x2919
1000 0 A RW INST 不存储启用 0x291A 0x00 不可映射 0x291A
1000 0 A RW INST 不存储启用 0x291B 0x00 不可映射 0x291B
3 0 - RW INST 不存储 √ 启用 0x291E 0x00 不可映射 0x291E
3000 30 rpm RW RST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2920 0x00 不可映射 0x2920
90 30 % RW RST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2921 0x00 不可映射 0x2921
100 75 ℃ RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2923 0x00 不可映射 0x2923
300 125 ℃ RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2924 0x00 不可映射 0x2924

50 0.0 V RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2929 0x00 不可映射 0x2929
10 0.001 A RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x292A 0x00 不可映射 0x292A
500 9.9 Arms RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x292B 0x00 不可映射 0x292B
500 10.89 A RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x292C 0x00 不可映射 0x292C
30000 12500 400nS RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x292D 0x00 不可映射 0x292D

1000 220 Vrms RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2933 0x00 不可映射 0x2933
8 3 uS RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2936 0x00 不可映射 0x2936
2000 22.63 A RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2937 0x00 不可映射 0x2937
3000 500 V RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2938 0x00 不可映射 0x2938
3000 500 V RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x293A 0x00 不可映射 0x293A
100 0 V RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x293B 0x00 不可映射 0x293B
1000 154.8 Ω RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x293C 0x00 不可映射 0x293C
50 0.3 ms RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x293D 0x00 不可映射 0x293D
200 70 % RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x293E 0x00 不可映射 0x293E
5000 0 W RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x293F 0x00 不可映射 0x293F
1000 0 Ω RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2940 0x00 不可映射 0x2940
30000 157.3 J/℃ RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2941 0x00 不可映射 0x2941
30 1.033 ℃/W RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2942 0x00 不可映射 0x2942
0
120 85 ℃ RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2949 0x00 不可映射 0x2949
3000 250 V RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x294A 0x00 不可映射 0x294A
3000 150 V RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x294B 0x00 不可映射 0x294B
3000 380 V RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x294C 0x00 不可映射 0x294C
3000 360 V RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x294D 0x00 不可映射 0x294D
3000 170 V RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x294E 0x00 不可映射 0x294E
2000 50 ms RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x294F 0x00 不可映射 0x294F
20 10 400ns RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2950 0x00 不可映射 0x2950
32767 10 pulse RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2951 0x00 不可映射 0x2951
30000 8000 0.125ms RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2952 0x00 不可映射 0x2952
5000 5 0.125ms RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2954 0x00 不可映射 0x2954

65535 0 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x295C 0x00 不可映射 0x295C
10000 168 MCLK RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2962 0x00 不可映射 0x2962
1 1 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A00 0x00 不可映射 0x2A00

65535 0 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2A01 0x00 不可映射 0x2A01
0x7FFFFFFF 0 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2A05 0x00 不可映射 0x2A05
1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A0A 0x00 不可映射 0x2A0A
1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A0B 0x00 不可映射 0x2A0B
1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A0C 0x00 不可映射 0x2A0C
3 3 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A0D 0x00 不可映射 0x2A0D
3 3 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A0E 0x00 不可映射 0x2A0E
3 3 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A0F 0x00 不可映射 0x2A0F
9999999 0 - RW RST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A1E 0x00 不可映射 0x2A1E

999 0 - RW RST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A1F 0x00 不可映射 0x2A1F
1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A2A 0x00 不可映射 0x2A2A
10 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A2B 0x00 不可映射 0x2A2B
3 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A2C 0x00 不可映射 0x2A2C
1023 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A2D 0x00 不可映射 0x2A2D
1023 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A2E 0x00 不可映射 0x2A2E
63 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A2F 0x00 不可映射 0x2A2F
1 0 - RW INST 不存储√ √√√ 启用 0x2A31 0x00 不可映射 0x2A31
16 0 - RW INST 不存储√ √ 启用 0x2A32 0x00 不可映射 0x2A32
1 0 - RW INST 不存储√ √√√ 启用 0x2A36 0x00 不可映射 0x2A36
1 0 RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A3C 0x00 不可映射 0x2A3C

8 1 RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A3D 0x00 不可映射 0x2A3D
500 50 rpm RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A3E 0x00 不可映射 0x2A3E
2000 0 rpm RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A3F 0x00 不可映射 0x2A3F
1 0 Vrms RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A46 0x00 不可映射 0x2A46
65535 0 ms RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A47 0x00 不可映射 0x2A47
1 0 ms RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A48 0x00 不可映射 0x2A48
199 0 Hz RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2A49 0x00 不可映射 0x2A49
99999 0 rpm RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3000 0x00 不可映射 0x3000

0 0 pulse RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3002 0x00 不可映射 0x3002
5000 0 pulse RO INST 不存储√ √ 启用 0x3004 0x00 不可映射 0x3004
200 0 pulse RO INST 不存储√ 启用 0x3005 0x00 不可映射 0x3005
500 0 % RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3006 0x00 不可映射 0x3006
1000 0 V RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3007 0x00 不可映射 0x3007
1000 0 Vrms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3009 0x00 不可映射 0x3009
1000 0 Arms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x300A 0x00 不可映射 0x300A
180 0 ℃ RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x300B 0x00 不可映射 0x300B
500 0 % RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x300C 0x00 不可映射 0x300C
2147483647 0 pulse RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x300D 0x00 不可映射 0x300D
2147483647 0 pulse RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x300E 0x00 不可映射 0x300E
10000 0 % RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x300F 0x00 不可映射 0x300F
2147483647 0 - RO INST 不存储√ √ 启用 0x3012 0x00 不可映射 0x3012
99999 0 rpm RO INST 不存储√ √ √√ 启用 0x3014 0x00 不可映射 0x3014
99999 0 rpm RO INST 不存储√ √ √√ 启用 0x3015 0x00 不可映射 0x3015
4223 0 - RO INST 不存储 √ 启用 0x3016 0x00 不可映射 0x3016
3 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3018 0x00 不可映射 0x3018
8 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x301A 0x00 不可映射 0x301A
1 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x301B 0x00 不可映射 0x301B
18 10 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x301C 0x00 不可映射 0x301C
99 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x301D 0x00 不可映射 0x301D
6 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x301E 0x00 不可映射 0x301E
1 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x301F 0x00 不可映射 0x301F
2147483647 0 s RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3021 0x00 不可映射 0x3021
2147483647 0 s RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3022 0x00 不可映射 0x3022
2147483647 0 pulse RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x302C 0x00 不可映射 0x302C
99999 0 rpm RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x302D 0x00 不可映射 0x302D
99999 0 rpm RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x302E 0x00 不可映射 0x302E
99999 0 rpm RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x302F 0x00 不可映射 0x302F
2147483647 0 pulse RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x303A 0x00 不可映射 0x303A
10 0 pulse RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x303B 0x00 不可映射 0x303B
200 0 ℃ RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x303C 0x00 不可映射 0x303C
0x3FF 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3100 0x00 不可映射 0x3100

0x3F 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3101 0x00 不可映射 0x3101
2147483647 0 pulse RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x310B 0x00 不可映射 0x310B
2147483647 0 pulse RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x310C 0x00 不可映射 0x310C
99999 0 rpm RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x310D 0x00 不可映射 0x310D
0xFFFFFFFF 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3111 0x00 不可映射 0x3111
2147483647 0 spindle pulRO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3115 0x00 不可映射 0x3115
2147483647 0 spindle pulRO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x311C 0x00 不可映射 0x311C
2147483647 0 PUU RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x311D 0x00 不可映射 0x311D
2147483647 0 PUU RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x311E 0x00 不可映射 0x311E
2147483647 0 mm RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3121 0x00 不可映射 0x3121
0 0 PUU RO INST 不存储√ √ 启用 0x3126 0x00 不可映射 0x3126
2147483647 0 PUU RO INST 不存储√ √ 启用 0x312A 0x00 不可映射 0x312A
2147483647 0 pulse RO INST 不存储√ √ 启用 0x312B 0x00 不可映射 0x312B
2147483647 0 pulse RO INST 不存储√ √ 启用 0x312C 0x00 不可映射 0x312C
2147483647 0 mm/s RO INST 不存储√ √ 启用 0x312D 0x00 不可映射 0x312D
2147483647 0 mm RO INST 不存储√ √ 启用 0x312E 0x00 不可映射 0x312E
2147483647 0 pulse RO INST 不存储√ √ 启用 0x312F 0x00 不可映射 0x312F
100 0 - RO INST 不存储√ √ 启用 0x313A 0x00 不可映射 0x313A
20000 0 - RO INST 不存储√ √ 启用 0x313B 0x00 不可映射 0x313B
1 0 - RO INST 不存储√ √ 启用 0x313C 0x00 不可映射 0x313C
2 0 - RO INST 不存储√ √ 启用 0x313D 0x00 不可映射 0x313D
2147483647 0 pulse RO INST 不存储√ √ 启用 0x313E 0x00 不可映射 0x313E
0x7FFFFFFF 0 pulse RO INST 不存储√ √ 启用 0x313F 0x00 不可映射 0x313F
0x7FFFFFFF 0 pulse RO INST 不存储√ √ 启用 0x3141 0x00 不可映射 0x3141
0
2147483647 0 pulse RO INST 不存储√ 启用 0x320A 0x00 不可映射 0x320A
10000 0 rpm RO INST 不存储√ √ 启用 0x320B 0x00 不可映射 0x320B
10000 0 rpm RO INST 不存储√ √ 启用 0x320C 0x00 不可映射 0x320C
10000 0 rpm RO INST 不存储√ √ 启用 0x320D 0x00 不可映射 0x320D
1000 0 Arms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3219 0x00 不可映射 0x3219
1000 0 Arms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x321A 0x00 不可映射 0x321A
1000 0 Arms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x321B 0x00 不可映射 0x321B
1000 0 Arms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x321C 0x00 不可映射 0x321C
1000 0 Arms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x321D 0x00 不可映射 0x321D
1000 0 Arms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x321E 0x00 不可映射 0x321E
1000 0 Arms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x321F 0x00 不可映射 0x321F
1000 0 Vrms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x322A 0x00 不可映射 0x322A
1000 0 Vrms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x322B 0x00 不可映射 0x322B
1000 0 Vrms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x322C 0x00 不可映射 0x322C
1000 0 Vrms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x322D 0x00 不可映射 0x322D
1000 0 Vrms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x322E 0x00 不可映射 0x322E
360 0 ° RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3230 0x00 不可映射 0x3230
10000 0 % RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x323A 0x00 不可映射 0x323A
1000 100 % RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x323B 0x00 不可映射 0x323B
3276.7 27 Hz RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x323C 0x00 不可映射 0x323C
1000 21 ms RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x323D 0x00 不可映射 0x323D
3276.7 20 1/s RO INST 不存储√ √ 启用 0x323E 0x00 不可映射 0x323E
5000 2500 Hz RO INST 不存储√ √ √√ 启用 0x323F 0x00 不可映射 0x323F
25 0.15 ms RO INST 不存储√ √ √ 启用 0x3240 0x00 不可映射 0x3240
400 0 ℃ RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x3245 0x00 不可映射 0x3245

65535 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x390C 0x00 不可映射 0x390C
65535 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x390D 0x00 不可映射 0x390D
65535 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x390E 0x00 不可映射 0x390E
65535 0 - RO INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x390F 0x00 不可映射 0x390F
关联参数
ETHERN 说明
中文英文
/* 功率电压等级标配驱动器型号电机型号 P0.01|P0.07|P4.32|P4.31|

*/: /* 200W 200V 220 2200 */
选择与电机匹配的编码器类型。 P0.07|P8.18|P8.19|P8.20|
设置电机旋转正方向
选择伺服驱动的实际运行模式。 P3.00|P3.01||P3.02|P3.03
伺服驱动器内部使能指令。
点动运行速度指令，只允许设置正值，点动命
令参数控制运行方向。
脉冲反馈输出分频系数分子。
脉冲反馈输出分频系数分母。
通过该参数可对脉冲输出B相脉冲逻辑取反，改
变A相脉冲与B相脉冲的相位关系。
设置转矩限制的参数输入形式:
0：模拟量正向转矩限制(必须大于0)作为正向
最大转矩限制1。以伺服电机的额定转矩作为
力矩限制来源，模拟量反向转矩限制(必须小于
100%，该设定值为伺服电机额定转矩的百分比
最大转矩限制2。
0)作为反向力矩限制来源；
值。
设置外接制动电阻的额定功率值。
设置外接制动电阻的电阻值。
设置LED面板的默认监视参数类型。设置n对应
监控参数R0.n，例如：设置为1时，对应监控参
通过修改该参数锁定参数修改动作，避免用户
数R0.01（速度指令），其余类推。
对参数误操作，设置为1时禁止通过LED面板对
设置通过LED面板修改参数时存储EEPROM的方式
参数进行修改。
。注：设置为0时每修改一个参数立即存储一次
通过输入厂家密码激活厂家参数的访问权限。
；设置为1时修改参数时不存储，需要通过参数
存储命令P4.91进行手动存储。
选择位置控制、全闭环控制或位置混合控制模
式时的位置指令来源。注：1.总线输入来源为
设置电机旋转一圈所需的脉冲输入个数。注：
通信式上位机；2.点位控制来源为内部位置指
此参数设置为非0时，P0.25～P0.29参数设置无
选择脉冲输入的信号方式。
令P6.00～P6.31，通过开关量输入进行选择；
效；电子齿轮比由P0.22和编码器分辨率计算得
通过设置该参数可以对输入脉冲方向进行取反
出。
操作。
设置第1电子齿轮比分子。
设置电子齿轮比分母。如果是位置模式，且需
要准确定位，伺服运行期间不要修改电子齿轮
分子和分母。
设置对应位置指令的一阶低通滤波器的时间常
数。
设置对应位置指令的FIR滤波器的时间常数。
设置位置控制模式下的正向软件限位值。注：
大于反向软件位置限位，软件位置限位功能才
设置位置控制模式下的反向软件限位值。注：
有效。
小于正向位置软件限位，软件软件限位功能才
选择位置控制的模式。注：选择增量式时，位
有效。
置指令输入为相对当前位置的变化量；选择绝
伺服驱动器全闭环使能
对式时，位置指令输入为目标位置。
选择速度控制或速度混合控制模式时的速度指
令来源。注：1.内部段速来源为内部速度指令
选择速度指令来源配置为模拟量输入时，速度
P0.46～P0.53，需通过开关量输入组合进行选
指令方向的来源。注：设置为0时，速度指令方
设置模拟量输入1的电压对应变换增益，速度单
择，默认为开关量输入通道8～10；2.模拟量输
向由模拟量输入自带；设置为1时，速度指令方
位(r/min)/V，转矩单位(0.1%)/V。
设置模拟量速度指令的电压极性。
向由配置为速度指令符号的开关量输入决定。
设置模拟量速度指令的死区范围，当模拟量速
度指令电压的绝对值在该参数的范围内时，对
控制模式为速度模式时，该参数为内部速度指
应的速度指令值为0。
令1；控制模式为转矩模式时，该参数为速度限
制设置1。
制设置2。
制设置3。
制设置4。
令5。
令6。
令7。
令8。
设定从0到额定转速的直线加速时间。
设定从额定转速到0的直线减速时间。
设定加速时S曲线的曲线段指令时间。注：起始
段和结束段分别为设定值的一半。
设定减速时S曲线的曲线段指令时间。注：起始
段和结束段分别为设定值的一半。
选择零速箝位的工作模式。注：1.设置为0时禁
止零速箝位功能；2.设置为1时，启动零速箝位
设定当参数P0.58设定为2或3时的位置控制时机
后，速度指令保持为0；3.设置为2时，先将速
。当P0.58设定为3时，检测有效时有10r/min的
选择转矩控制或转矩混合控制模式时的转矩指
度降至零速，然后切换到位置控制模式，固定
迟滞。
令来源。注：1.内部设定来源为参数P0.66[内
选择转矩指令来源配置为模拟量输入时，转矩
部转矩指令]；2.模拟量输入来源为模拟量输入
指令方向的来源。注：设置为0时，转矩指令方
转矩指令，需对参数P0.62～P0.65、P3.23～
向由模拟量输入自带；设置为1时，转矩指令方
设置模拟量转矩指令的电压极性。
向由配置为转矩指令符号的开关量输入决定。
设置模拟量转矩指令的死区范围，当模拟量转
矩指令电压的绝对值在该参数范围内时，对应
设置内部转矩指令值，以伺服电机的额定转矩
的转矩指令值为0。
作为100%，该设定值为伺服电机额定转矩的百
转矩控制模式下，通过该参数选择速度限制方
分比值。
式。
转矩输入指令为额定转矩的RAMP时间，不同于
转矩滤波器，仅用于转矩模式。
设置快速停机的减速时间。
绝对值编码器方式设定，0：当做单圈绝对值编
码器；1：当做多圈绝对值编码器。
绝对值编码器清零，使能后，编码器多圈和单
圈反馈数据清零，但系统绝对位置反馈清零。
仅对多圈编码器模式有效。
设置位置/速度、位置/转矩复合模式下，从速
度模式或转矩模式切换至位置模式时，定位过
设置选择位置/速度、位置/转矩复合模式下，
程的最高限制转速。
从速度模式或转矩模式切换至位置模式时，控
选择位置/速度、位置/转矩复合模式下，从位
制模式切换完成后电机定位的位置[参照编码器
置模式切换至其它控制模式时的退出方式。设
速度检测FIR滤波器等级。注：1表示没有滤波
0的绝对位置]。
置为0时为定位完成后切换，设置为1时为立即
切换。
通过该参数选择是否在线自动整定惯量比并调
整增益。注：选择0时在线整定无效；选择1时
第1惯量比。转动惯量比=负载惯量/电机转动惯
启动在线惯量辨识功能。
量×100%。
第2惯量比。
设置系统响应刚度，不同刚度等级对应不同增 P2.00|P2.01|P2.02|P2.03|
益。注：机械刚性设定值越大，速度应答性变
离线惯量辨识开关。注：设置为1时启动，设置
高，伺服刚性提高，但变得容易产生振动，在
为0时停止。
设定惯量辨识的工作模式。
系统稳定工作前提下，可将刚性设置较高以获
位置模式下，确定惯量辨识运行方式，当惯量
辨识有效时，设置该参数可限制每次循环中电
惯量辨识加速时间常数设置是电机加速时间常
机运行的最大圈数。
数的指令，并非实际的加速时间，该值越大，
选择惯量辨识的动作速度。设定在线自动调整
实际的加速时间越大，在负载惯量较大情况下
有效时对负载特性推定速度的快慢，设定值越
，可设置较大的加速时间，来确保电机运行速
大，则对负载特性变化追随越快，但推定值波
设定自动检测机械共振频率的敏感度。当设定
动越大，推定结果每30分钟保存一次。
值越小时，对共振越敏感。注：P1.19设定值增
设置共振检测的工作模式。设定自适应陷波滤
大时机械共振频率检测敏感度降低；减小时敏
波器推定的共振频率数以及推定后的动作。注
显示机械共振频率值１。注：在共振频率检测
感度升高。
：当设定自动检测机械共振频率的功能有效时
有效(即P1.20为“1”)的情况下，系统自动测
显示机械共振频率值２。注：在共振频率检测
（1、2、3），系统将自动采集数据进行机械共
量机械共振振幅最大点的频率，通过该功能码
有效(即P1.20为“1”)的情况下，系统自动测
设定抑制共振的第1个陷波器的滤波频率。陷波
显示出来。
量机械共振振幅最大点的频率，通过该功能码
滤波器可以模拟出机械的共振频率，从而抑制
通过该参数设置第1个陷波器的Q值（品质因数
显示出来。
掉共振频率。注：本参数设定为5000时，陷波
）。注：Q = 陷波中心频率 / 陷波带宽。一般
通过该参数设置第1个陷波器的幅值衰减比率。
滤波器的功能无效。
情况下请使用出厂设定值。
注：设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变
小。
小。
小。
设定制振控制所使用的滤波器的切换方法。
小。
设定控制负载尖端振动制振控制的减震频率。
检测负载尖端振动的频率，并设定单位为
设定制振滤波器的滤波系数。
0.1Hz。设定频率为1.0～200.0[Hz]。设定为
设定控制负载尖端振动制振控制的减震频率。
1.0[Hz]以下时无效。
检测负载尖端振动的频率，并设定单位为
设定制振滤波器的滤波系数。
0.1Hz。设定频率为1.0～200.0[Hz]。设定为
暂未使用
1.0[Hz]以下时无效。
暂未使用
暂未使用
暂未使用
第1速度增益。注：1.伺服系统速度环的响应性
由速度增益决定，增大设定值速度响应会提高
第1速度积分时间常数。注：设定速度环积分时
，但容易发生振动和噪音；2.惯量比设置正确
间常数，减小设定值响应虽然会提高，但容易
第1位置增益。注：伺服系统位置环的响应性由
时，则该参数的设定单位为Hz。
产生振动和噪音。特别需要注意的是该参数设
位置增益决定，增大设定值位置响应会提高，
第1速度检测滤波器。注：5000表示没有滤波，
为1000时，表示积分作用无效。
定位时间缩短，但容易发生振动和噪音。
可设定低通滤波器的滤波等级。设定值小时虽
第1转矩滤波器。注：设定转矩输出一阶低通滤
可降低电机噪音和速度波动，但响应性也会下
波时间常数。
第2速度增益。
降。
第2速度积分时间常数。
第2位置增益。
第2速度检测滤波器。
第2转矩滤波器。
设置速度前馈增益，设定为100%时，一定速度
下运行的滞留脉冲几乎为零，但是突然进行加
设置速度前馈滤波时间，用于平滑速度前馈。
减速时超调变大。
设置转矩前馈增益，根据速度控制指令所计算
的转矩指令中，将乘以本参数比率后，加算到
设置转矩前馈滤波时间，用于平滑转矩前馈。
来自速度控制环节的转矩指令。注：提高转矩
第1IPPI系数。注：设置为0时IP控制，设置为1
前馈增益，可提高加减速时的响应性能，减少
时PI控制
第2IPPI系数。注：设置为0时IP控制，设置为1
时PI控制
速度第2增益模式为1时，当增益为第2增益时，
速度控制为P模式，积分无效。
位置控制或全闭环控制时，设定增益切换的触
发条件。
位置控制时，参数P2.22[位置控制切换模式]如
果设定为3~9时，则从第2增益切换至第1增益时
，从触发条件满足到实际切换的时间。
果设定为3~5、8、9时，设定增益切换的触发条
件。单位根据切换模式和设置不同而异。注：
果设定为3~5、8、9时，设定增益切换的触发条
位置控制时，如果P2.00[第1位置增益]与
请设定为等级≥迟滞。
件判断迟滞。单位根据切换模式和设置不同而
P2.04[第2位置增益]相差较大时，设置该参数
速度控制时，设定增益切换的触发条件。
异。注：当设定等级<迟滞时，在内部实际使用
可抑制位置增益急剧变大时带来的转矩变动及
速度控制时，参数P2.27[速度控制切换模式]如
振动；位置增益变小的切换时，该参数无效，
果设定为3~5时，则从第2增益切换至第1增益时
，从触发条件满足到实际切换的时间。
果设定为3~5时，设定增益切换的触发条件。单
位根据切换模式和设置不同而异。注：请设定
果设定为3~5时，设定增益切换的触发条件判断
转矩控制时，设定增益切换的触发条件。
为等级≥迟滞。
迟滞。单位根据切换模式和设置不同而异。注
转矩控制时，参数P2.31[转矩控制切换模式]如
：当设定等级<迟滞时，在内部实际使用时重新
果设定为3时，则从第2增益切换至第1增益时，
从触发条件满足到实际切换的时间。
果设定为3时，设定增益切换的触发条件。单位
根据切换模式和设置不同而异。注：请设定为
果设定为3时，设定增益切换的触发条件判断迟
等级≥迟滞。
滞。单位根据切换模式和设置不同而异。注：
扰动观测器是否有效
当设定等级<迟滞时，在内部实际使用时重新设
扰动观测器补偿增益
扰动观测器截止频率
设定加算到转矩指令的可变负荷补偿值。通常
用于垂直轴模式应用场合，用于转矩控制模式
全闭环振动抑制器是否有效
之外的其它控制模式。
全闭环振动抑制器截止频率
全闭环振动抑制器补偿增益
设置速度观测器是否有效以及速度观测器的模
式。
设置速度观测器增益，增大设定值速度反馈值
跟踪真实速度的响应会提高，但容易发生振动
摩擦补偿截止速度
和噪音。
摩擦补偿正向转矩系数
摩擦补偿负向转矩系数
摩擦补偿有效选择
转矩前馈选择
功能: X00:无效；X01:正方向驱动禁止；X02:
负方向驱动禁止；X03:伺服使能；X04:报警清
除；X05:控制模式切换；X06:增益切换；X07:
滞留脉冲清零；X08:指令脉冲禁止；X09:转矩
功能: X00:无效；X01:伺服准备输出；X02:伺
服运行输出；X03:故障输出；X05:外部制动器
解除信号；X06:位置指令有无；X07:定位完成
；X08:控制模式切换状态；X09:速度一致；
通过该参数可以根据需要对模拟量速度指令进
行微调，提高模拟输入的有效精度。
通过该参数设定对应模拟量速度指令的一阶低
通滤波器的时间常数。设置该参数可在速度模
通过该参数设定模拟量速度指令输入过压保护
拟量输入变化较大的情况下，使速度变化较为
值。
通过该参数可以根据需要对模拟量转矩指令进
平缓。
行微调，提高模拟输入的有效精度。
通过该参数设定对应模拟量转矩指令的一阶低
通滤波器的时间常数。设置该参数可在转矩模
通过该参数设定模拟量转矩指令输入过压保护
拟量输入变化较大的情况下，使转矩变化较为
值。
模拟量速度输入通道功能选择
平缓。
模拟量转矩输入通道功能选择
模拟量速度补偿开关
模拟量转矩补偿开关
通过该参数选择要进行模拟输出的监视参数。
通过该参数设定模拟量输出的增益，增益的具
体单位与参数P3.30的功能选择相关联。
通过该参数选择要进行模拟输出的监视参数。
通过该参数设定模拟量输出的增益，增益的具
体单位与参数P3.32的功能选择相关联。
用于调整模拟输出1电压的实际值，模拟输出1
电压实际值 = 模拟输出1电压原始值 + 模拟输
用于调整模拟输出2电压的实际值，模拟输出2
出1电压偏移量
电压实际值 = 模拟输出2电压原始值 + 模拟输
出2电压偏移量
设定模拟量输出的方式及电压范围。
通过该参数可以设置当参数P3.00~P3.09中配置
为正向驱动禁止（0x001或0x101）和反向驱动
禁止功能（0x002或0x102）的开关量输入是否
为紧急停止（0x016或0x116）的开关量输入是
设定开关量输入的滤波时间。注：该参数对于
有效。
否有效。
10路开关量输入均为单独起作用。
为指令脉冲禁止（0x008或0x108）的开关量输
入是否有效。
为滞留脉冲清零（0x007或0x107）的开关量输
入有效模式。
设定位置到达的范围，当位置反馈脉冲与位置
指令脉冲之间的偏差在此该范围内时，即视为
设定位置到达输出信号的条件以及输出后的动
位置到达。
作方式。
设定位置到达输出端子保持时间。配合P3.51使
用。注：保持时间变为无限大，到接收到下个
设定速度一致输出的检测条件。如果速度指令
位置指令位置，持续有效状态。
与电机速度的差在本设定值以下，则速度一致
设定速度到达输出的检测条件，当电机速度超
输出状态变为有效。检出时有10r/min的迟滞。
过本设定值后，速度到达功能输出变为有效。
设定速度零输出的检测条件，当电机速度的绝
检出时有10r/min的迟滞。
对值在此范围内时，即视为零速，速度零输出
设定在锁定状态下抱闸后伺服的锁定时间。锁
信号变为有效状态。检出时有10r/min的迟滞。
定状态下伺服OFF，配置为外部制动器解除信号
通过该参数设定电磁制动器抱闸的延迟时间。
（0x005或0x105）的开关量输出状态变为无效
运行状态下伺服OFF或者报警发生时，此时速度
设定电磁制动器抱闸解除时的电机速度门限值
，此时伺服会继续锁定一段时间，以使继电器
可能较高，故延迟一段时间后才将配置为外部
。
设定转矩到达输出的检测条件，当电机转矩反
制动器解除信号（0x005或0x105）的开关量输
馈超过本设定值后，转矩到达功能输出变为有
效。检出时有5%的迟滞。
设定模拟量输入3的零偏电压。
设定模拟量输入3的死区范围。
设定模拟量输入3的增益，对应P3.70选择不同
功能时的单位不同。
设定模拟量输入3的电压极性。
设定模拟量输入3输入过压保护值。当模拟量输
入3电压值（参数R1.07）的绝对值超过该参数
设定模拟量输入3的一阶低通滤波器的时间常数
设定值时，系统报故障。
。
设置模拟量输入的死区电压模式。
0：正常模式，如果模拟量输入电压小于死区电
压，模拟量输入电压为0，输入电压大于死区电
设置合适的脉冲输入的滤波器，可增加脉冲输
压不变；
入抗干扰能力。
第一编码器滤波器
第二编码器滤波器
设定485串行通讯时本机（从站）的通讯地址。
选择CAN通讯时的波特率
选择485通讯时的波特率
选择485通讯时的校验方式，只支持RTU传输模
式。
设定CAN通信时本机（从站）的通信节点号。
设定485通讯故障清除模式。
设定EtherCAT通信的同步通信周期。 P0.34|
设定EtherCAT通信的同步工作方式。 P0.34|
设定EtherCAT通信的故障检测时间。
选择搭配的上位机类型，以上位机控制驱动器 P0.20|P0.37|P0.40|P0.60
的接口种类进行划分。
当参数P4.10选择1时，上位机通过该参数对驱
动器进行使能控制。
动器进行位置指令设置。
动器进行速度指令设置。
动器进行转矩指令设置。
当参数P4.10选择1时，混合控制模式下，上位
机通过该参数对驱动器进行控制模式切换指令
设置。
动器进行增益切换指令设置；当参数
P2.22、P2.27、P2.31选择2时，对应实际控制
动器进行电子齿轮比切换指令设置。
的增益设置进行切换。
动器进行惯量比切换指令设置。
动器进行零速箝位指令设置。
动器进行滞留脉冲清零指令设置。
转矩限制切换指令，功能相当于开关量的转矩
限制切换输入端子。
外部故障指令，功能相当于开关量的外部故障
输入端子。
强制停机指令，功能相当于开关量的强制停机
输入端子。
制振控制切换输入指令，功能相当于开关量的
制振控制切换输入端子。
Ethercat控制单位类型
通过该参数设定伺服OFF和故障报警发生时动态
制动器是否起作用及停机后伺服电机的状态。
通过该参数设定伺服电机所能运行的最高速度
选择1时，在速度反馈绝对值高于30rpm时使能
，若速度指令的绝对值大于该参数值，则实际
设定伺服电机的超速水平，当电机的转速超过
动态制动，低于30rpm时动态制动关闭；电机停
设定速度的大小将受到该参数的限制，方向与
此设定速度时，便会产生超速故障报警。注：
设置位置超差故障（Er22-0）报警的阈值，位
原速度指令的方向相同。该参数在所有模式下
该组参数的缺省值和设定范围与驱动器功率等
置模式或全闭环模式下，当滞留脉冲值超过该
选择再生制动的模式及过载保护方式。
级有关。
设定值时，会产生位置超差故障报警。
失控飞车检测使能
设定档主电源出现欠压现象时，驱动器是否报
出主回路欠压故障。
设定主回路欠压时，检测所需的持续时间。注
：设置为2000，主电源欠压检测功能无效。
设定伺服电机的过载率报警门限，当电机的实
际负载率超过此设定值时，便会产生电机过载
设定速度超差故障的检测条件。当实际速度指
报警。
令和电机转速的差的绝对值超过此设定并持续
正向速度指令的最大限制值。注：该组参数的
100ms以上时，便会产生速度超差报警。注：设
缺省值和设定范围与驱动器功率等级有关。
反向速度指令的最大限制值。注：该组参数的
定为0时不检测速度超差故障。
缺省值和设定范围与驱动器功率等级有关。
高分辨率内部速度，带一个小数点。
设定速度超差故障的检测条件。当实际速度指
令和电机转速的差的绝对值超过此设定并持续
设定档主电源出现欠压现象时，驱动器是否报
100ms以上时，便会产生速度超差报警。注：设
出主回路欠压故障。
定为0时不检测速度超差故障。
变更Z相的输出位置。注：偏离Z相的设定值为
CCW方向的脉冲量
设定转矩限制切换过程中，从第1转矩限制切换
到第2转矩限制的过渡时间。
设定转矩限制切换过程中，从第2转矩限制切换
到第1转矩限制的过渡时间。
设定电流环响应带宽微调系数。
设定从上电初始化完成后到允许伺服使能前的
延时时间。
仅对特殊编码器有效，厂家参数。
分频输出Z脉冲宽度设置
分频输出Z脉冲偏移量
设定外部光栅尺分频分子。设定值为0时，默认
将编码器分辨率作为分频分子。
设定外部光栅尺分频分母。对应电机每旋转1圈
所需要的光栅尺脉冲数。
设定外部光栅尺反馈计数的方向反转。
外部光栅尺Z相断线检出无效
全闭环控制时，设置电机编码器反馈的位置和
光栅尺反馈的位置之间的容许差（混合偏差）
设定混合控制偏差清零的条件。电机每次旋转
。当混合控制偏差（R0.05）超过设定值时，驱
过设定量的圈数时，混合控制偏差清零。设定
外部光栅尺Z相设定
动器报出混合偏差过大故障（Er22-1）。
为0时，不清除混合控制偏差。
设定全闭环模式下，脉冲反馈输出的信号来源
。
设定外部光栅尺(第二编码器)的分辨率。
设置脉冲分频输出的信号来源，选择第二编码
器时直接Bypass从第二编码器输入的信号
由于Z信号宽度有1/4、1/2、1/1三种宽度，每
种宽度的信号起始相位对应AB电平又有4种，因
设定MotionNet通讯的节点号。
而有12种组合。但是为适应12种组合且捕获值
设定MotionNet通讯的波特率。
在正反两个方向都正常，需要设置Z信号高电平
配置DP通讯过程数据中设置配置参数1的映射参配置DP通讯过程数据中配置参数2的映射参数
数
配置DP通讯过程数据中设置配置参数2的映射参
数
配置DP通讯过程数据中设置配置参数3的映射参
数
配置DP通讯过程数据中反馈配置参数1的映射参
数
数
数
设置DP通讯帧类型
CANopen从站内产生同步信号的周期时间。配置DP通讯过程数据中配置参数2的映射参数
CANopen从站内产生心跳信号的周期时间。
CANopenCANopen断线自动停机。
当参数P4.10选择1或2时，上位机可通过通信方
式设置该参数，以对驱动器进行故障清除。
当参数P4.10选择1或2，或者参数P0.17选择1（
批量存储）时，可通过该参数发送参数存储指
通过该参数设置恢复出厂参数指令，执行此动
令，使修改过的可存储参数写入EEPROM。
作后，所有用户参数（P0~P6组）恢复至出厂默
通过该参数设置故障记录读取指令，执行此动
认状态；厂家参数不受此指令影响。
作后，读取参数P4.95[故障记录读取组号]选择
通过该参数设置故障记录清除指令，执行此动
的故障记录组别数据并显示。
作后，所有故障记录数据全部清零。
通过该参数设置故障记录读取的组号。注：0对
应第1组故障记录，发生时间为距离当前最近的
编码器初始角测试，若是绝对值编码器，电机
一次，9对应第10组故障记录，发生时间为距离
初始角将写入编码器EEPROM。注意：电机出轴
将电机参数写入绝对值编码器EEPROM。
当前最早的一次。
不能连接任何负载。
本参数可以屏蔽绝对值编码器EEPROM，不再使
用绝对值编码器内部电机参数。
系统保留，用于一些无意义通讯。
设置程序JOG的运行模式。
设置程序JOG的位置移动增量。
设置程序JOG的最高运行速度。
设置程序JOG的加减速时间，该时间值对应从零
速加速到额定转速的时间。
设置程序JOG的等待时间，该时间值对应从程序
JOG启动到实际运行的时间，或者执行完一段位
设置程序JOG的循环次数。
移到启动下一段位移之间的等待时间。
设置回原点方式。T-Z-M分别代表百十个位数。
极限模式:T=0报越位故障,T=1方向反转；找Z模
设置是否上电自动回原点。注:在无故障状态，
式：Z=0返回找Z定义为原点，Z=1向前找Z定义
上电自动回原点才有效。
设置回原点第一段高速速度。
为原点，Z=2不找Z,定义回归点为原点；回原点
设置回原点第二段低速速度。
原点设定值。
回原点触发，功能相当于开关量的回原点触发
输入端子。
回原点后动作
回原点后到指定目标速度,回原点前修改生效。
回原点后到指定目标加减速时间
回原点后指定目标位置
通过该参数触发目标点位。-1：无效；0-127：
目标点位；2048：强制停止点位程序，其他：
第01目标速度。
无效
第01加/减速时间。
第01延时时间(用于位置指令到达后)。
点位触发缓存使能后，可以连续接收8个缓存，
顺序执行。
电机带动圆盘，圆盘一圈的分辨率。
圆盘归零的方式。
超多圈模式，打开这个功能能后，多圈编码器
计圈数从16位变成32位，多圈编码器正常只能
开关量端子选择点位时，可以通过该参数设置
计2^16圈。
端子进行二进制编码或者一对一编码。
点位到达输出模式，0：触发后点位输出指示对 P3.51|
应点位，点位输出127指示点位未触发；1：点
点位的中断暂停使能时，点位中断，禁止时，
位到达后输出指示对应点位，点位输出127指示
继续走剩余位置
点位未到达状态或未触发状态,设置该参数
正向低速点动速度，由正向点动端子和点动高
低速切换端子触发。
反向低速点动速度，由反向点动端子和点动高
位置锁存功能，打开此功能后，可以通过端子
锁存三个位置，也可以通过端子到达锁存过的
位置锁存保存，使能后，每次端子锁存后，位
位置。
置信息被保存到EEPROM。但是如果频繁锁存保
正向高速点动速度，由正向点动端子和点动高
存，会写坏EEPROM。
反向高速点动速度，由反向点动端子和点动高
端子JOG使能
刀塔功能。
刀塔刀数
刀塔一周脉冲数
刀塔起始点
龙门同步功能。
同步速度控制增益
同步速度控制积分
同步位置控制积分
同步速度误差滤波器
同步速度误差滤波器
同步控制频宽比，频宽比=伺服频宽/(伺服频宽+同步频宽)
龙门同步主机与从机选择。
龙门同步后退距离：接触到两个对位传感器之后，伺服后退距离；
龙门同步后退距离：接触到两个对位传感器之后，伺服后退速度；
龙门同步后退距离：接触到两个对位传感器之后，伺服再次靠近对位传感器的速度；
龙门同步后退距离：接触到两个对位传感器之后，伺服再次靠近对位传感器的速度；
回原点后到指定目标速度,回原点前修改生效。
回原点后到指定目标加减速时间
ECAM凸轮曲线选择。
通过该参数使能ECAM功能。
ECAM全闭环编码器触发啮合方向。
ECAM主动轴来源。
ECAM主动轴旋转圈数N。
与N的比值为1个凸轮周期对应的主动轴脉冲输
入量。
设定主动轴脉冲输入速度计算时的滤波等
级，0-6，数字越大，滤波效果越明显。
当ECAM主动轴来源设定为2（虚拟主动轴）时，
设定虚拟主动轴脉冲输入速度。
ECAM啮合条件。
ECAM全闭环编码器触发啮合位置。
ECAM全闭环编码器触发位置补偿系数。
ECAM全闭环编码器触发啮合方向。
ECAM定长计数来源。
ECAM定长计数长度。
设定由停止状态进入前置状态时的前置量，前
置状态下需要达到该脉冲输入量后才能啮合。
设定由啮合状态进入前置状态时的前置量，前
置状态下需要达到该脉冲输入量后才能啮合。
ECAM啮合点进入啮合区域的正端后，数字输出
从负跳变为正。
ECAM啮合点离开啮合区域的负端后，数字输出
从正跳变为负。
ECAM凸轮啮合区域数字输出延时补偿。
啮合状态下的凸轮轴运行周期数累计值清零。
ECAM脱离条件。
如果ECAM脱离条件为3,4,5,6，则设定脱离啮合
状态需要达到的主动轴脉冲输入量
脱离啮合的凸轮轴位置。
ECAM脱离后再啮合方式。
ECAM起始啮合点。
凸轮曲线相位补偿时间。
ECAM表格数据倍率。
ECAM起始啮合角度。
ECAM凸轮曲线数据点个数。
减速器马达侧齿数。
减速器切刀侧齿数。
计长编码器直径。
计长编码器单圈脉冲数。
送料速度，用于保护和虚拟主轴。
同步速度修正。
电机侧最大加（减）速度。
电机侧最大速度。
电机侧最小速度。
加（减）速S曲线，0%对应速度没有S曲
线，100%对应速度最大范围S曲线。
裁切长度/订单0长度，当不需要订单功能时，将其他订单的次数设为0即可。
飞剪-切刀数目。
飞剪-切刀直径。
飞剪-同步区角度。
追剪-丝杆螺距。
追剪-追速区距离。
追剪-同步区距离。
追剪-行程极限。
追剪-回程速度比。
参数计算生效。
订单0次数。
订单1长度。
订单1次数。
订单2长度。
订单2次数。
订单3长度。
订单3次数。
订单4长度。
订单4次数。
订单5长度。
订单5次数。
订单6长度。
订单6次数。
订单7长度。
订单7次数。
订单8长度。
订单8次数。
订单9长度。
订单9次数。
光标补偿功能有效
光标传感器与同步区中点的距离
光标传感器窗口
最大丢标个数
光标补偿方式
光标高速补偿，以100m/min标幺
第00段控制字。整体说明：
Bit0~3
第00段位置 MODE 段位运行模式。
第01段控制字
第01段位置
第02段控制字
第02段位置
第03段控制字
第03段位置
第04段控制字
第04段位置
第05段控制字
第05段位置
第06段控制字
第06段位置
第07段控制字
第07段位置
第08段控制字
第08段位置
第09段控制字
第09段位置
第10段控制字
第10段位置
第11段控制字
第11段位置
第12段控制字
第12段位置
第13段控制字
第13段位置
第14段控制字
第14段位置
第15段控制字
第15段位置
第16段控制字
第16段位置
第17段控制字
第17段位置
第18段控制字
第18段位置
第19段控制字
第19段位置
第20段控制字
第20段位置
第21段控制字
第21段位置
第22段控制字
第22段位置
第23段控制字
第23段位置
第24段控制字
第24段位置
第25段控制字
第25段位置
第26段控制字
第26段位置
第27段控制字
第27段位置
第28段控制字
第28段位置
第29段控制字
第29段位置
第30段控制字
第30段位置
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电机额定线电压，单位为有效值。
电机额定相电流，单位为有效值。
电机额定转速。
电机额定转矩。
电机额定功率。 P9.61|
电机极对数。
暂未使用。
电机转子转动惯量。
电机线电阻。
电机线电感。 P9.60|
电机运行在额定转速时的反电势线电压。
电机允许运行的最大电流。
电机允许运行的最大转速。
电机最大输出转矩。
编码器过温值。
编码器分辨率，增量编码器分辨率为线数的4倍
。
编码器偏置角，为电机零位和编码器零位的偏
置角度。
由于Z信号宽度有1/4、1/2、1/1三种宽度，每
种宽度的信号起始相位对应AB电平又有4种，因
旋变极对数
而有12种组合。但是为适应12种组合且捕获值
暂未使用。
在正反两个方向都正常，需要设置Z信号高电平
电机零位开始，逆时针方向依次对应Hall状态
序列：[0]0:正序5-1-3-2-6-4/[1]1:正序4-5-
编码器自动识别开关,0:为自动识别，1：无自
1-3-2-6/[2]2:正序6-4-5-1-3-2/[3]3:正序2-
动识别。
电机码开关：0：使用新电机码；1：使用旧电
6-4-5-1-3/[4]4:正序3-2-6-4-5-1/[5]5:正序
机码
旋变精度
扰动观测器惯量比修正
扰动观测器电机速度反馈滤波时间
速度观测器相位比较器增益
速度观测器转矩滤波时间常数
调整本参数，可以调整速度计算的周期长度，
进而影响速度反馈精度和时延。
使能本参数，可以提升光电编码器在低速时的
测速性能。
电机转速偏差绝对值超过P4.39[速度超差设
定]，且持续时间超过该时间值时输出速度超差
位置偏差绝对值超过P4.33[位置超差脉冲范
信号。
围]，持续时间超过该时间值时输出位置超差信
使能本参数，可以提升第二编码器在低速时的
号。
测速性能和分辨率。
反馈速度超过该值报超速故障。P4.32为零时有
效
效
使能本参数，可以提升脉冲输入在低速时的测
速性能和分辨率。
效
效
效
效
相序测试
多摩川绝对值编码器型号设定。
多摩川绝对值编码器型号写入。
指定第1通道监测的位变量
设置信号发生器使能的指令
选择信号发生器产生的信号类型,虚拟脉冲发生 P9.08
器只对位置输出信号有效。
设置信号发生器产生信号的频率
电流最小单位0.01A，转矩最小单位0.01%，速
度最小单位0.01rpm，位置最小单位1Pulse(视
电流最小单位0.01A，转矩最小单位0.01%，速
小数点不存在)
度最小单位0.01rpm，位置最小单位1Pulse(视
测试信号起始相位
小数点不存在)
脉冲信号的占空比
信号器产生有限个数信号,负数只对虚拟脉冲发
生器有效。
信号输出目标设置为0～3，信号发生器输出依
次作为：电流指令，转矩指令，速度指令，位
置指令
设置厂家运行模式下系统控制的运行环路命令 P9.21|P9.23|P9.24
开发人员使用参数，用于系统调试使用
设置点动运行的指令
过载降额速度,低于此速度降额使用。
过载降额百分比。
过载保护基础温度，取实际温度与此温度最大值作为初始温度。
选择模块型号。
当结温超过此值时发生过载警报。
0：三菱 PSS20S92F6
1：三菱 PSS30S92F6 P9.35|P9.36|P9.38|P9.73
2：STGIB20M60TS-L
过载保护温度检测偏置，对于外置NCT需要有偏置。
3：STGIB30M60TS-L
死区补偿方式
梯形补偿拐点电压
梯形补偿拐点电流
驱动器限流值
驱动器IGBT过载保护值
驱动器IGBT过载保护时间
驱动器IGBT硬件过流屏蔽
旋变断线屏蔽
CN5总线类型选择。
电机和驱动器匹配检测。
/*功率电压等级驱动器型号*/ P9.43|P9.44|P9.45|P9.51|
/* 50W 200V 200 */
驱动器额定电压。
驱动器额定电流。
驱动器开关频率，单位KHz P9.43|P9.44|P9.52|P9.72
驱动器死区时间
电流标定系数，标定后为有效值。
驱动器主回路电压标定系数
驱动器主回路电压零偏
驱动器控制回路电压标定系数
驱动器控制回路电压零偏
设置电流PI调节器的增益值。注：该参数与电
机等效电感值大小有关
设置电流PI调节器的积分时间常数。
设置电压前馈计算环节输出的电压指令的使用比例
内置制动电阻的额定功率值
内置制动电阻的电阻值
内置制动电阻的电阻热容
内置制动电阻的电阻热阻
电机温升时间常数
电机温降时间常数
设置驱动器内部主回路直流电压的过压保护值
设置驱动器内部主回路直流电压的欠压保护值
驱动器实际限流值为驱动器过流保护值和驱动
器限流保护值中的较小者。为厂家调试或特殊
设置驱动器内部IGBT过温保护值
场合使用。
设置驱动器内部主回路继电器的吸合电压
设置驱动器内部主回路继电器的释放电压
设置制动电阻启动工作的门限电压。注：该参
数设定值应低于P9.60设定值一定幅度，且不能
设置制动电阻停止工作的门限电压。注：此参
小于或等于P9.70参数设定值
数设定值不能大于或等于P9.69设定值
设置驱动器控制电源直流电压的欠压保护值
设置为2000，控制电源欠压检测无效
过流持续本参数设定时间后，产生过流故障
每圈编码器Z信号时的计数值和第一次的偏差
编码器UVW断线检测时间,仅对带UVW增量编码器有效
抱闸释放延时时间内，速度命令无效。
绝对值编码器断线检测时间，仅对绝对值编码器有效
设置主回路直流电压的采样滤波时间
设置内置制动电阻过载保护温升值
设置驱动器序列号的第1段。注：恢复出厂参数
时不修改
时不修改
时不修改
时不修改
时不修改
时不修改
清除EEPROM存储的上电时间、运行时间等记录信息
EEPROM恢复原始设置，包括电机参数和厂家参数。
EtherCAT通信时钟同步校正的门限值
示波器通讯使能命令
示波器为序号模式时：选择示波器通道1监控的
参数序号
参数序号
参数序号
参数序号
示波器为地址模式时：设置示波器通道1监控的
参数地址
参数地址
参数地址
参数地址
设置示波器通道1的监控模式
设置示波器通道1监控数据长度
设置示波器采用速度模式
设置高速示波器采样的通道数
设置高速示波器的采样模式：
手动模式：每发送一次采样命令，执行一次采
设置高速示波器“自动”采样模式下的触发源:
样动作
使能触发：使能命令后，进行一次采样
高速示波器通讯使能指令
高数示波器触发通道
高数示波器触发方式
高数示波器触发电平
高数示波器通道触发后继续采样的点数
PC下载电机参数时用电机型号
PC下载电机参数时用驱动器型号
设置重启DSP软件的指令
DSP软件与PC软件间的交互参数，无需关注
设置开关量输入通讯控制是否有效：
[0]:无效[1]:有效
观察开关量输入通讯控制是否有效：
[0]:无效[1]:有效
设置开关量输出通讯控制是否有效：
[0]:无效[1]:有效
观察开关量输出通讯控制是否有效：
[0]:无效[1]:有效
该参数值为1表示DSP初始化完成，ServoPlorer
软件读到该值为1后，会自动将该值修改为0.
应用控制状态，只读。
Easy JOG启动命令
模拟量校准命令
上位机故障记录读取使能
频率特性测试启动指令
频率特性测试采样率
频率特性测试振幅
频率特性测试偏移量
显示伺服电机转速。
显示伺服电机的当前转速指令。注：若使能加
减速时间功能，则为加减速处理环节后的速度
累积并显示从伺服电机编码器反馈的累积脉冲
指令。
，带符号位。单位为用户单位。
累积并显示位置指令脉冲，带符号位。单位为
用户单位。
显示位置偏差计数器的滞留脉冲数，带符号位
。单位为用户单位。
显示位全闭环模式下，从编码器反馈的位置与
从光栅尺反馈的位置之间的容许差，带符号位
显示当前实际转矩。以伺服电机额定转矩作为
。单位为用户单位。
100.0%，将实际值换成百分比进行显示。
显示主回路电源直流母线电压值。
显示控制回路电源直流母线电压值。
显示驱动器当前输出线电压的有效值。注：交
流输出时应与任意两相间的电压测量值相一致
显示驱动器当前输出线电流的有效值。注：等
于U、V、W三相电流反馈的均方根
显示驱动器IGBT模块的当前温度。
显示当前实际转矩限制值。以伺服电机额定转
矩作为100.0%，将实际值换成百分比进行显示
显示编码器当前反馈值。
。
显示电机在编码器一圈内所处的机械绝对位置
。单位为编码器分辨率。
显示伺服电机和折算到伺服电机轴上的负载的
转动惯量之比的推断值。
显示驱动器当前输出机械功率。以伺服电机额
定功率作为100%，将实际值换成百分比进行显
显示电机实际负载率。以伺服电机额定功率作
示。注：负值表示电机处于发电状态。
为100%，将实际值换成百分比进行显示。
显示当前进行电子齿轮比计算的分子系数。
显示当前进行电子齿轮比计算的分母系数。
显示位置指令对应的速度值。
显示速度环控制运算所用的转速来源，即R0.50
经过P2.03或P2.08滤波后的值。
显示点位控制的执行状态，-1：未执行点位控
制；0-15：正在执行的位段号；位段号加
显示编码器绝对位置反馈值，在执行绝对位置
4096，表示该位段执行完成。
清零后，该值变为0。
显示绝对值编码器EEPROM状态，当EEPROM没有
电机参数的数据或数据不正常时，系统使用驱
显示多圈编码器的圈数。
动内部的电机参数。
显示支持的编码器类型。
显示EtherCAT DC模式下，时钟同步的状态。
显示CANopen状态机的当前状态，如果显示内容
为10-18则为EtherCAT通信，显示内容为00-08
显示PROFIBUS-DP通信卡从站节点号。
为CAN通信。
显示驱动器当前所处的系统状态。注：仅当系
统处于准备好状态时可以使能驱动器。
显示IGBT当前所处的状态。
显示驱动器当前所处的控制模式。
累积并显示驱动器总的通电时间。
累积并显示驱动器总的伺服使能运行时间。
显示当前DSP软件的版本号。
显示当前FPGA软件的版本号。
显示当前通信卡软件的版本号。
显示驱动器序列号1。
显示光栅尺(第二编码器)相对Z位置。
显示伺服电机的实际转速。注：该参数在显示
时有滤波处理。
速度观测器观测速度
速度观测器反馈速度
扰动观测器补偿转矩
全闭环振动抑制器补偿值
显示实时观测负载惯量比。
光栅尺位置反馈累积
龙门同步位置差值
显示光栅尺(第二编码器)反馈位置。
显示多圈位置清零后编码器圈数偏移。
显示多圈位置清零后编码器反馈值偏移。
第二编码器位置反馈累积
圆盘一圈内位置
配置表版本号
显示驱动器IGBT模块的当前温度。
显示故障码，百位是主故障码，十位和各位是
子故障码。
显示当前开关量输入的状态。注：将显示内容
转换成二进制格式，从最低位起，第0位对应通
显示当前开关量输出的状态。注：将显示内容
道1，依次到第9位对应通道10，显示1时表示输
显示模拟量输入通道1未经处理的电压值。注：
入有效
显示范围-10V～10V，显示分辨率1mV。
出有效
显示模拟量输入通道1经过校正后的电压值。注
：显示范围-10V～10V，显示分辨率1mV。
：显示范围-10V～10V，显示分辨率1mV。
：显示范围-10V～10V，检测分辨率为5mV。
显示模拟量输出通道1经过偏置处理后的输出电
压值。注：显示范围0V～10V，显示分辨率1mV
显示模拟量输出通道2经过偏置处理后的输出电
压值。注：显示范围0V～10V，显示分辨率1mV
累积并显示从外部脉冲输入接收到的脉冲个数
。
显示每个脉冲输入检测周期（默认为0.125ms）
内的位置指令值。
脉冲速度指令，是脉冲位置指令对应的速度指
令。
显示模拟量补偿速度
显示模拟量补偿转矩
显示当前开关量输出的状态。注：将显示内容
出有效
显示每位置控制周期内的位置(脉冲)指令增量
值。注：单位为用户单位
显示每位置控制周期内的位置(脉冲)反馈增量
值。注：单位为用户单位
显示每位置控制周期内的位置(脉冲)指令增量
值。注：单位为编码器单位
显示每位置控制周期内的位置(脉冲)反馈增量
值。注：单位为编码器单位
显示位置(脉冲)指令的累计值。注：单位为编
码器单位
显示位置(脉冲)反馈的累计值。注：单位为编
码器单位
显示位置(脉冲)的滞留值(误差)。注：单位为
编码器单位
显示光栅尺位置反馈增量
显示光栅尺位置反馈累积
显示光栅尺位置反馈零偏
显示光栅尺绝对位置
显示位置控制或全闭环控制模式下，速度前馈
环节输出的指令值。注：为经过惯性滤波环节
显示位置比例调节器输出的指令值
后的输出值，滤波时间常数由P2.11参数设定
显示位置控制或全闭环控制模式下，位置闭环
控制输出的速度指令
显示速度闭环控制的输入速度指令
显示经过加减速处理后的速度指令
显示当前电机实际速度反馈值
显示当前速度控制的偏差值
显示转矩前馈计算环节输出的转矩指令值。注
：为经过惯性滤波环节后的输出值，滤波时间
显示速度PI调节器输出的指令值
常数由P2.13参数设定
显示速度闭环控制输出的转矩指令
显示转矩控制的输入指令
显示当前电机实际输出转矩值
显示当前转矩控制的偏差值
显示当前转矩限制的最大值
显示当前电流限制的最大值
显示驱动器输出相电流的有效值。注：等于U、
V、W三相电流反馈的均方根
显示D轴电流的最大指令限制值
显示Q轴电流的最大指令限制值
显示当前D轴电流的指令值
显示当前D轴电流的反馈值
显示当前D轴电流控制的偏差值
显示当前Q轴电流的指令值
显示当前Q轴电流的反馈值
显示当前Q轴电流控制的偏差值
显示当前经过坐标变换后Alpha轴的电流反馈值
显示当前经过坐标变换后Beta轴的电流反馈值
显示当前U相电流的实际检测反馈值
显示当前V相电流的实际检测反馈值
显示当前W相电流的实际检测反馈值
显示电压前馈计算环节输出的D轴电压指令
显示电压前馈计算环节输出的Q轴电压指令
显示D轴电流PI调节器输出的D轴电压指令
显示Q轴电流PI调节器输出的Q轴电压指令
显示D轴电流闭环控制输出的D轴电压指令
显示Q轴电流闭环控制输出的Q轴电压指令
显示当前输出的相电压指令值
显示当前主回路直流电压控制利用率
显示当前电机矢量控制的电角度值
显示当前驱动器控制的实际环路状态
显示UVWABZ编码器Hall信号反馈的UVW组合值
显示Safe torque off功能控制信号的输入状态
。注：显示STO-IN时，驱动器内部IGBT强制关
闭
显示软件示波器在高速采样模式下的当前工作状态
显示系统当前使用的IPPI系数
显示系统当前使用的速度增益
显示系统当前使用的速度积分时间常数
显示系统当前使用的位置增益
显示系统当前使用的速度检测滤波等级
显示系统当前使用的转矩滤波器
显示每位置控制周期内的位置(脉冲)指令滤波
后的输出值。注：单位为用户单位
显示位置指令速度
显示绝对式编码器间接计算的速度反馈。
显示绝对式编码器直接计算的速度反馈。
显示内部制动电阻温度
显示IGBT硬件故障状态，bit0-bit3分别对应
WFO、VFO、WFO。
显示驱动器负载率。
显示从ET1100芯片读出的PDI类型数据
电源板类型
控制板类型
显示当前经滤波后的输出电流，生产测试专用
。
显示伺服电机的转速，仅用于LED显示。
显示IGBT相关的故障信息
显示编码器相关的故障信息
显示电流传感器初始化校正相关的故障信息
显示系统初始化相关的故障信息
显示参数设置错误的故障信息
显示抱闸制动器相关的故障信息
显示制动电阻相关的故障信息
显示模拟输入量电压过高相关的故障信息
显示EEPROM存储器相关的故障信息
显示驱动器控制板相关的硬件故障信息
显示DSP软件相关的故障信息
显示外部IO相关的故障信息
显示驱动器主回路直流电压相关的故障信息
显示驱动器控制电源直流电压相关的故障信息
显示逆变器过流相关的故障信息
显示电机过流相关的故障信息
显示逆变器过载相关的故障信息
显示电机过载相关的故障信息
显示电机过速相关的故障信息
显示电机速度超差相关的故障信息
显示位置反馈超程相关的故障信息
显示位置控制超差相关的故障信息
显示过温相关的故障信息
显示总线通信相关的故障信息
显示应用控制相关的故障信息
显示CanOpen相关的故障信息
标基类型索引号参考 SCI
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100 0x323A00 4520 0
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机械频率标0x323E00 4528 0
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无标基 0x391A00 5852 0
功能码序号故障码名称
主码子码中文
R9.01 01 0 IGBT故障
1 制动管故障
2 U相IGBT故障
3 V相IGBT故障
4 W相IGBT故障
R9.02 02 0 编码器故障-编码器断线
1 编码器故障-编码器反馈误差过大
2 编码器故障-奇偶校验错误
3 编码器故障-CRC校验错误
4 编码器故障-帧错误
5 编码器故障-短帧错误
6 编码器故障-编码器报超时
7 编码器故障-FPGA报超时
8 编码器故障-编码器电池低压报警
9 编码器故障-编码器电池欠压故障
10 编码器故障-编码器过热
11 编码器故障-编码器EEPROM无法写入
12 编码器故障-编码器EEPROM无数据
13 编码器故障-编码器EEPROM数据校验错误
14 编码器故障-编码器识别错误
15 编码器故障-编码器角度设置错误
R9.03 03 0 电流传感器故障-U相电流传感器故障
1 电流传感器故障-V相电流传感器故障
2 电流传感器故障-W相电流传感器故障
R9.04 04 0 系统初始化故障
R9.05 05 0 参数设置故障-逆变器型号不存在
1 参数设置故障-电机型号不存在
2 参数设置故障-电机和驱动器型号不匹配
3 参数设置故障-软件限位设置故障
4 参数设置故障-回原点模式设置故障
5 参数设置故障-点位控制行程溢出故障
6 参数设置故障-功率模块型号设置故障
R9.06 06 0 抱闸制动器故障
R9.07 07 0 再生放电过载故障
R9.08 08 0 模拟量输入过压故障-模拟输入1
1 模拟量输入过压故障-模拟输入2
2 模拟量输入过压故障-模拟输入3
R9.09 09 0 EEPROM故障-读写故障
1 EEPROM故障-数据校验故障
R9.10 10 0 硬件故障-FPGA故障
1 硬件故障-通信卡故障
2 硬件故障-对地短路故障
3 硬件故障-外部输入故障
4 硬件故障-紧急停机故障
5 硬件故障-485通讯故障
R9.11 11 0 软件故障-电机控制任务重入
1 软件故障-周期任务重入
2 软件故障-非法操作
R9.12 12 0 IO故障-开关量分配重复
1 IO故障-模拟量分频重复
2 IO故障-脉冲输入频率过高
R9.13 13 0 主回路过压故障
1 主回路欠压故障
R9.14 14 0 控制电源欠压故障
R9.15 15 0 逆变器过流故障
R9.16 16 0 保留
R9.17 17 0 驱动器过载故障
1 驱动器过载故障2
R9.18 18 0 电机过载故障
18 1 电机过温故障
R9.19 19 0 过速故障-过速故障
1 过速故障-正向过速故障
2 过速故障-反向过速故障
3 过速故障-过速参数设置错误
4 过速故障-失控飞车过速故障
R9.20 20 0 速度超差故障
R9.21 21 0 位置超程-正向超程
1 位置超程-反向超程
R9.22 22 0 位置超差故障
1 混合控制偏差过大故障
2 位置增量溢出故障
3 CANopen故障-同步信号超时
4 CANopen故障-位置指令缓冲满
R9.23 23 0 过温故障-驱动器过温故障
1 过温故障-电机过温故障
2 过温故障-再生晶体管过温故障
3 过温故障-再生电阻过温故障
R9.24 24 0 Profibus-DP故障-PWK参数ID错误
1 Profibus-DP故障-PWK参数超范围
2 Profibus-DP故障-PWK参数只读
3 Profibus-DP故障-PZD配置参数不存在
4 Profibus-DP故障-PZD配置参数属性不匹配
8 EtherCAT故障-通信卡初始化故障
9 EtherCAT故障-通信卡EEPROM故障
10 EtherCAT故障-DC Sync0信号异常
11 EtherCAT故障-断线故障
12 EtherCAT故障-PDO数据丢失故障
R9.25 25 0 应用故障-增量编码器上电处理超时
1 应用故障-增量编码器上电处理失败
2 应用故障-系统相序测试超时
3 应用故障-系统相序测试失败
4 应用故障-编码器偏置角度测试超时
5 应用故障-编码器偏置角度测试失败
6 应用故障-回原点越位
7 应用故障-惯量辨识失败
8 应用故障-ECAM工艺数据通讯缓存满
R9.26 26 0 CANopen故障-SDO超时
1 CANopen故障-SDO索引不存在
2 CANopen故障-SDO子索引不存在
3 CANopen故障-SDO数据长度错误
4 CANopen故障-SDO写数据超出范围
5 CANopen故障-只读不能修改
6 CANopen故障-PDO映射长度错误
7 CANopen故障-PDO映射数据不存在
8 CANopen故障-PDO不允许在操作态修改
9 CANopen故障-PDO不允许映射
10 CANopen故障-同步信号过快
11 CANopen故障-接收故障
12 CANopen故障-发送故障
13 CANopen故障-同步信号重复
14 CANopen故障-总线负载率过高
15 CANopen故障-参数修改状态错误
原因解决方法属性
英文中文英文中文英文历史记录可清除立即停机
IGBT fault 是是
Brake IGBT fault 是是
Phase U IGBT fault 是是
Phase V IGBT fault 是是
Phase W IGBT fault 是是
Encoder fault - disconnect 是是
Encoder fault - feedback error over high 是是
Encoder fault - parity verification error 是是
Encoder fault - CRC verification error 是是
Encoder fault - frame error 是是
Encoder fault - short frame error 是是
Encoder fault - encoder timeout 是是
Encoder fault - FPGA timeout 是是
Encoder fault - Battery low voltage alarm 是是
Encoder fault - Battery under voltage error 是是
Encoder fault - Encoder over-heat error 是是
Encoder fault - Encoder EEPROM write error 是是
Encoder fault - Encoder EEPROM no data 是
Encoder fault - Encoder EEPROM CRC error 是
Encoder fault - Encoder Identification error 是
Encoder fault - Encoder Theta Setting error 是
Current sensor fault - U phase 是是
Current sensor fault - V phase 是是
Current sensor fault - W phase 是是
System initialization fault 是是
Parameter set fault - Inverter type setting fault 是是
Parameter set fault - Motor type setting fault 是是
Parameter set fault - Matched motor and drive failure 是是
Parameter set fault - Position Limit setting fault 是是是
Parameter set fault - Homing Mode setting fault 是是是
Parameter set fault - PTP position overflow setting fault 是是是
Parameter set fault - Power module setting fault 是是
Brake fault 是是是
Regenerative resistor fault - overload 是是是
Analog input fault - channel 1 over voltage 是是是
EEPROM fault - access error 是
EEPROM fault - data verification error 是
Hardware fault - FPGA 是是
Hardware fault - communication board 是是是
Hardware fault - short circuit 是是
Hardware fault - external fault 是是是
Hardware fault - Emergency stop fault 是是是
Hardware fault - RS485 fault 是是是
Software fault - motor task reentrance 是是
Software fault - periodic task reentrance 是是
Software fault - illegal operation 是是
IO fault - digital input repeat 是是是
IO fault - Reserved 是是是
Pulse frequency fault 是是是
DC bus voltage fault - over voltage 是是是
DC bus voltage fault - lack voltage 是是
Control cicuit DC voltage fault 是是
Driver over current fault 是是是
Reserved
Inverter overload fault 是是
Inverter overload fault 2 是是
Motor overload fault 是是是
Motor Temperature over fault 是是
Over speed fault 是是是
Over speed fault - positive direction 是是是
Over speed fault - negative direction 是是是
Over speed fault - parameter setting fault 是是是
Over speed fault - motor lost control fault 是是是
Speed deviation excess fault 是是是
Over position - positive direction 是是
Over position - negative direction 是是
Position deviation excess fault 是是是
Hybrid-control position deviation excess fault 是是是
Position increment overflow 是是是
CANopen fault - Sync Timeout 是是是
CANopen fault - Position command buffer full 是是是
Over temperature fault - driver 是是是
Over temperature fault - motor 是是是
Over temperature fault - regenerative IGBT 是是是
Over temperature fault - regenerative resistor 是是是
Profibus-DP fault - PWK parameter ID fault 是
Profibus-DP fault - PWK parameter over range 是
Profibus-DP fault - PWK parameter read only 是
Profibus-DP fault - PZD config parameter Not Exist 是
Profibus-DP fault - PZD config parameter Attr. Not match 是
EtherCAT fault - ET1100 initialization fault 是是
EtherCAT fault - EEPROM fault 是是
EtherCAT fault - DC Sync0 signal fault 是是是
EtherCAT fault - Disconnected 是是是
EtherCAT fault - PDO data missing fault 是是是
Application fault - Encoder PowerUp Time Out 是是是
Application fault - Encoder PowerUp Failure 是是是
Application fault - Phase Order Test Time Out 是是是
Application fault - Phase Order Test Failure 是是是
Application fault - Encoder Offset Test Time Out 是是是
Application fault - Encoder Offset Test Failure 是是是
Application fault - Homing Failure 是是
Application fault - Inertia Identification Failure 是是是
Application fault - ECAM data communication buffer full 是是
CANopen fault - SDO Time Out 是
CANopen fault - SDO Index Not Exist 是
CANopen fault - SDO SubIndex Not Exist 是
CANopen fault - SDO Length Error 是
CANopen fault - SDO Out of Range 是
CANopen fault - ReadOnly 是
CANopen fault - PDO Map Length Error 是
CANopen fault - PDO Map Not Exist 是
CANopen fault - PDO Modified Under OP Mode 是
CANopen fault - PDO Map Not Allowed 是
CANopen fault - Sync Too Fast 是
CANopen fault - Receive Fault 是
CANopen fault - Transmit Fault 是
CANopen fault - Sync Duplicated 是
CANopen fault - Bus Overload 是
CANopen fault - Device state error 是
版本V0.01
文件类型
铭牌参数|Nameplate parameter
极限参数|Limit parameter
电磁参数|Electromagnetic parameters
文件类型
保护参数|Protection parameters
内置外设|Internal peripherals
文件类型
类型配置|Type configuration
电子齿轮|Electronic gear
脉冲再生|Pulse regeneration
文件类型
类型配置|Type configuration
电子齿轮|Electronic gear
脉冲再生|Pulse regeneration
文件类型
通用|General
文件类型
通用|General
end
电机
额定电压
额定电流
额定转速
额定转矩
额定功率
极对数
转动惯量
电机最高转速
电机最大电流
电机最大转矩
编码器过温值
定子线电阻
定子线电感
电机反电势
驱动器
主回路过压保护值
主回路欠压保护值
主继电器吸合电压
主继电器释放电压
制动电阻闭合电压
制动电阻断开电压
编码器
编码器类型
编码器分辨率
编码器偏置角
编码器UVW类型
第1电子齿轮比分子
电子齿轮比分母
电机旋转一圈所需脉冲数
分频输出系数分子
分频输出系数分母
分频输出取反
光栅尺
外部光栅尺方向反转
外部光栅尺分频分子
外部光栅尺分频分母
AB相外部光栅脉冲输出方法选择
分频输出取反
制动电阻
外接制动电阻功率
外接制动电阻阻值
负载
第1惯量比
第2惯量比
惯量比切换指令
版本V0.01
文件类型基本设置|Basic configuration
基本参数|Basic parameter
控制模式选择
电机型号
编码器类型
电机旋转正方向
上位机类型
停机模式选择
点动速度
默认监视参数
操作指令|Operation command
故障恢复
恢复出厂参数
编码器初始角测试
相序测试
限制参数|Limit parameter
最大速度限制
转矩限制方式设定
最大转矩限制1
最大转矩限制2
转矩限制切换变化时间1
脉冲再生|Pulse regeneration parameter
分频输出系数分子
分频输出系数分母
分频输出取反
制动电阻|Regenerative resistance parameter
外接制动电阻功率
外接制动电阻阻值
电机抱闸|Motor brake parameter
抱闸后伺服锁定时间
电磁制动器抱闸延时
抱闸解除时电机速度设定
文件类型电机参数|Motor parameter

铭牌参数|Nameplate parameter
额定电压
额定电流
额定转速
额定转矩
额定功率
电机反电势
极对数
极限参数|Limit parameter
电机最大电流
电机最高转速
电机最大转矩
编码器过温值
电磁参数|Electromagnetic parameters
定子线电阻
定子线电感
转动惯量
电机相序
编码器参数|Encoder parameter
编码器分辨率
编码器偏置角
编码器UVW类型
文件类型全闭环控制|Full closed-loop

总线位置指令
正向位置控制软件限位
反向位置控制软件限位
行程限位开关设定
滞留脉冲清零
惯量离线整定
指令参数|Command parameter
位置指令选择
位置指令模式
位置指令制振方式选择
位置指令平滑滤波
位置指令FIR滤波
增益设置参数|Gain setting parameter
机器刚性设定
第1位置增益
第1速度增益
第1速度积分时间常数
第1速度检测滤波器
第1转矩滤波器
第1惯量比
速度前馈增益
速度前馈滤波时间
转矩前馈增益
转矩前馈滤波时间
脉冲输入参数|Pulse input parameter
脉冲输入形式
脉冲输入方向取反
指令脉冲禁止输入无效设定
电子齿轮参数|Electronic gear parameter
光栅尺参数|Raster rule parameter
外部光栅尺分频分子
外部光栅尺分频分母
外部光栅尺方向反转
AB相外部光栅脉冲输出方法选择
增益切换参数|Gain switch parameter
第2增益设置
位置控制切换模式
位置控制切换延迟时间
位置控制切换等级
位置控制切换迟滞
位置增益切换时间
状态输出参数|Status output parameter
位置到达范围
位置到达输出形式设定
位置到达输出端子保持时间
文件类型位置控制|Position control

总线位置指令
正向位置控制软件限位
反向位置控制软件限位
行程限位开关设定
滞留脉冲清零
惯量离线整定
混合偏差过大设定
混合偏差清零设定
位置指令选择
位置指令模式
位置指令平滑滤波
位置指令FIR滤波
增益设置参数|Gain setting parameter
机器刚性设定
第1位置增益
第1速度增益
第1转矩滤波器
第1惯量比
速度前馈增益
速度前馈滤波时间
转矩前馈增益
脉冲输入参数|Pulse input parameter
脉冲输入形式
脉冲输入方向取反
指令脉冲禁止输入无效设定
电子齿轮参数|Electronic gear parameter
第2增益设置
位置控制切换模式
位置控制切换延迟时间
位置控制切换等级
位置控制切换迟滞
位置增益切换时间
位置到达范围
位置到达输出形式设定
位置到达输出端子保持时间
文件类型速度控制|Speed control

总线速度指令
最大速度限制
最大转矩限制1
最大转矩限制2
速度指令选择
速度指令方向设置
速度观测器是否有效
增益参数|Gain parameter
机器刚性设定
第1速度增益
第1转矩滤波器
第1惯量比
转矩前馈增益
内部速度指令|Internal speed command
内部速度1/速度限制1
内部速度5
内部速度6
内部速度7
内部速度8
模拟量速度指令|Analog speed command
模拟量输入1增益
模拟量输入1取反
模拟量输入1死区范围
模拟量输入1偏移量
模拟量输入1滤波器
模拟量输入1电压保护
模拟量转矩限制|Analog speed limitation
模拟量输入3功能
模拟量输入3零偏
模拟量输入3死区
第2增益设置
速度控制切换模式
速度控制切换延迟时间
速度控制切换等级
速度控制切换迟滞
加减速时间|Acc and dec time
加速时间
减速时间
加速S曲线时间
减速S曲线时间
速度到达范围
零速范围
速度一致范围
速度超差设定
速度超差检测时间
超速水平
正向超速水平
反向超速水平
零速箝位参数|Zero speed clamp parameter
零速箝位指令
零速箝位模式
零速箝位速度阀值
文件类型转矩控制|Torque control
总线转矩指令
内部转矩指令
转矩指令偏置
最大转矩限制1
最大转矩限制2
速度限制方式设定
转矩指令RAMP时间
转矩指令选择
转矩指令方向设置
模拟量输入2死区范围
增益参数|Gain parameter
机器刚性设定
第1速度增益
第1转矩滤波器
第1惯量比
内部速度限制|Internal speed limitation
模拟量速度限制|Analog speed limitation
模拟量输入3功能
模拟量输入3零偏
模拟量输入3死区
第2增益设置
转矩控制切换模式
转矩控制切换延迟时间
转矩控制切换等级
转矩控制切换迟滞
文件类型特殊功能|Special function

程序JOG运行|Program JOG run
程序JOG模式选择
程序JOG移动量设定
程序JOG速度设定
程序JOG加减速时间
程序JOG等待时间
程序JOG循环次数
扰动抑制|Disturbance suppression
惯量辨识|Inetia identification
惯量在线整定
第1惯量比
第2惯量比
惯量离线整定
惯量辨识运行方式
惯量辨识可动范围
惯量辨识加速时间常数
共振抑制|Resonance suppression
共振检测模式设定
第1机械共振频率
第2机械共振频率
第1陷波频率
第1陷波Q值
第1陷波深度选择
第2陷波频率
第2陷波Q值
第3陷波频率
第3陷波Q值
第4陷波频率
第4陷波Q值
制振滤波器|Vibration filter
第1制振频率
第1制振滤波器系数
第2制振频率
第3制振频率
第4制振频率
摩擦转矩补偿|Friction torque compensation
文件类型厂家模式|Manufacturer mode
基本设置|Basic configuration
控制模式选择
厂家运行模式
角度模式
人工角度设定
人工频率设定
电流控制|Current control
D轴电流命令
Q轴电流命令
电流环增益
电流环积分时间常数
电压前馈利用率
电压控制|Voltage control
D轴电压命令
Q轴电压命令
测试信号发生器|Signal generator
测试信号使能
测试信号类型
测试信号频率
测试信号幅值
测试信号偏置
测试信号起始相位
测试脉冲占空比
测试信号发生个数
测试信号输出目标
驱动器参数|Inverter parameter
驱动器型号
PWM开关频率
死区时间
电流标定系数
主回路母线电压标定
主回路母线电压偏置
控制回路母线电压标定
控制回路母线电压偏置
主继电器控制|Main relay control
主继电器吸合电压
主继电器释放电压
制动电阻控制|Regeneration control
制动电阻闭合电压
制动电阻断开电压
系统保护参数|System protection parameter
主回路过压保护值
主回路欠压保护值
控制电源欠压保护值
控制电源欠压检测时间
驱动器过流保护值
驱动器过流保护时间
驱动器过温保护值
编码器误差过大阀值
end
显示方式类型读写属性生效方式存储使能启用
HEX bool RO INST 存储 √ 启用
DEC byte8 WO RST 不存储 × 弃用
LIST ubyte8 RW STOP
BITMAP int16
STRING uint16
TIME int24
MENU uint24
BiTSPLIT int32
uint32
int40
uint40
int48
uint48
int56
uint56
int64
uint64
映射可见参数处理方式标幺格式
可映射不可见正常处理无标基
不可映射可见可修改特殊处理电压标基
用户可见不可修改电流标基
服务人员可见可修改转速标基
开发人员可见可修改温度标基
时间标基
电阻标基
电感标基
机械频率标基
机械角频率标基
机械角标基
机械角度标基
电频率标基
电角频率标基
电角标基
电角度标基
磁链标基
力矩常数标基
力矩标基
加速度标基
机械功率标基
转动惯量标基
粘滞系数标基
1
10
100
1000
10000
注意：项目名称选择当前表格所属于的项目，否则可能造成软件无法正常使用
项目名称 DA200 版本
序号更新时间版本
1 11/10/2016 2.40
2
3
4
5
6
项目内容列表
DA100
DA130
DA200
的项目，否则可能造成软件无法正常使用
2.40
内容更新人员
编码器类型设置为7，改为16位旋转变压器

Base - Da200 - Ecam v11.54

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显示配置

可见可修改 LIST [0]脉冲输入|Pulse input/[1]总线输入|BUS int16 0 0

可见可修改 LIST [0]单圈绝对值|Single-turn absolute/[1]多圈绝对 int16 0 0

可见可修改 DEC int16 0 1

可见可修改 LIST [0]无效|Invalid/[1]有效|Valid int16 0 0

可见可修改 DEC int16 1 0

可见可修改 LIST [0]PI - P|PI - P/[1]第1增益 - 第2增益|1st gain - 2nd gain 0 0

可见可修改 LIST [0]无效|Disable/[1]扰动观测|Disturbance int16 0 0

可见可修改 HEX [0]0x00:无效|0x00:OFF/[1]0x01:正方向驱动禁止| uint16 0 0

可见可修改 LIST [0]0:无效|0:OFF|-/[1]1:电机速度|1:Motor speed| int16 0 0

可见可修改 LIST [0]0:无效|0:OFF|-/[1]1:速度限制|1:Speed limit| int16 0 0

可见可修改 LIST [0]脉冲+模拟量|Pulse and analog input/[1]总线 int16 0 0

可见可修改 DEC int32 0 0

可见可修改 DEC int16 0 1

可见可修改 DEC int32 0 0

可见可修改 LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable int16 0 0

可见可修改 LIST [0](等待时间->正向移动)*循环次数|(Delay- int16 0 0

可见可修改 DEC int16 0 0

可见可修改 DEC int16 0 -1

可见可修改 LIST [0]三次样条|Spline Curve/[1]矢量建表|Vector Curve/[2]追剪曲线|Shear

可见可修改 HEX uint32 0 0

可见可修改 HEX uint32 0 0

可见可修改 HEX uint32 0 0

服务人员可见DEC int32 1 0.1

服务人员可见LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable int16 0 0

服务人员可见LIST [0]电压模式|Voltage mode/[1]电流模式|Current int16 0 0

服务人员可见LIST [0]不补偿|Disable/[1]查表补偿|Look-up/[2]梯形 int16 0 0

开发人员可见LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable int16 0 0

开发人员可见LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable int16 0 0

用户可见不可DEC int32 1 -99999

用户可见不可HEX uint16 0 0x0

用户可见不可DEC int32 0 -2147483647

不可见 BITMAP uint16 0 0

5 5 - RW RST 存储 √ √ 启用 0x2014 0x00 不可映射 0x2014

5 1 - RW INST 存储 √ 启用 0x2028 0x00 不可映射 0x2028

1 0 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2046 0x00 不可映射 0x2046

1000 100 rpm RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x205A 0x00 不可映射 0x205A

1 0 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2100 0x00 不可映射 0x2100

100 5 % RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2113 0x00 不可映射 0x2113

3276.7 27 Hz RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2200 0x00 不可映射 0x2200

2 0 - RW STOP 存储 √ √ √ √ 启用 0x2229 0x00 不可映射 0x2229

0x13E 0x003 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2300 0x00 不可映射 0x2300

1 0 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x240A 0x00 不可映射 0x240A

3 0 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x241E 0x00 不可映射 0x241E

1048575 0 pulse RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2432 0x00 不可映射 0x2432

255 2 - RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x243A 0x00 不可映射 0x243A

3999 1998 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2450 0x00 不可映射 0x2450

2147483647 0 us RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2457 0x00 不可映射 0x2457

1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x245A 0x00 不可映射 0x245A

6 0 - RW INST 存储 √ 启用 0x2500 0x00 不可映射 0x2500

128 0 - RW STOP 存储 √ 启用 0x250A 0x00 不可映射 0x250A

2048 -1 - RW INST 不存储 √ 启用 0x2514 0x00 不可映射 0x2514

6000 5 rpm RW INST 存储 √ 启用 0x2600 0x00 不可映射 0x2600

3 0 - RW RST 存储 √ √ 启用 0x2700 0x00 不可映射 0x2700

0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2B00 0x00 不可映射 0x2B00

0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2C00 0x00 不可映射 0x2C00

0x7FFFFFFF 0x00000000 - RW INST 存储 √ 启用 0x2D00 0x00 不可映射 0x2D00

1000 220 Vrms RW RST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2800 0x00 不可映射 0x2800

1000 100 % RW INST 存储 √ √ √ 启用 0x281E 0x00 不可映射 0x281E

1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2851 0x00 不可映射 0x2851

0x043F 0x20 - RW INST 存储 √ √ √ √ 启用 0x2860 0x00 不可映射 0x2860

1 0 - RW INST 不存储√ √ √ √ 启用 0x2900 0x00 不可映射 0x2900

2 2 - RW INST 存储 启用 0x2914 0x00 不可映射 0x2914

2 2 - RW INST 存储启用 0x2914 0x00 不可映射 0x2914

/* 功率电压等级标配驱动器型号电机型号 P0.01|P0.07|P4.32|P4.31|

文件类型电机参数|Motor parameter

文件类型全闭环控制|Full closed-loop

文件类型位置控制|Position control

文件类型速度控制|Speed control

文件类型特殊功能|Special function