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DA210 Function Code Profile V1.54-Ecam
DA210 Function Code Profile V1.54-Ecam
功能码 参数名
中文 英文 简称
P0.00~P0.19(基本控制)【基本设定】
P0.00 电机型号 Motor Type
P0.01 编码器类型 Encorder type selection
P0.02 电机旋转正方向 Motor Forward Direction
P0.03 控制模式选择 Control Mode Selection
P0.04 内部伺服使能 Internal servo enbaling
P0.05 点动速度 Jog speed
P0.06 分频输出系数分子 Numerator of encoder pulse output
P0.07 分频输出系数分母 Denominator of encoder pulse output
P0.08 分频输出取反 Pulse feedback direction reversing
P0.09 转矩限制方式设定 Torque limit mode selection
P0.10 最大转矩限制1 1st Torque limit
P0.11 最大转矩限制2 2nd Torque limit
P0.13 外接制动电阻功率 Power of the external braking resistor
P0.14 外接制动电阻阻值 Resistance of the external braking resistor
P0.15 默认监视参数 Default monitoring parameters
P0.16 参数修改操作锁定 Parameters modification operation locking
P0.17 参数EEPROM写入方式选择 EEPROM save mode selection
P0.18 厂家密码 Manufacturer password
P0.20~P0.39(基本控制)【位置控制】
P0.20 位置指令选择 Position command selection
P0.22 电机旋转一圈所需脉冲数 Pulse counts per revolution
P0.23 脉冲输入形式 Pulse input mode selection
P0.24 脉冲输入方向取反 Pulse input direction reversing
P0.25 第1电子齿轮比分子 Numerator of the 1st electronic gear
P0.26 电子齿轮比分母 Denominator of the electronic gear
P0.27 第2电子齿轮比分子 Numerator of the 2nd electronic gear
P0.28 第3电子齿轮比分子 Numerator of the 3rd electronic gear
P0.29 第4电子齿轮比分子 Numerator of the 4th electronic gear
P0.33 位置指令平滑滤波 Position command LPF filter time
P0.34 位置指令FIR滤波 Position command FIR fiter time
P0.35 正向位置控制软件限位 Positive position software limit
P0.36 反向位置控制软件限位 Negative position software limit
P0.37 位置指令模式 Position control mode selection
P0.38 全闭环使能 Full close loop mode
P0.40~P0.79(基本控制)【速度、转矩控制】
P0.40 速度指令选择 Speed command selection
P0.41 速度指令方向设置 Speed command derection selection
P0.42 模拟量输入1增益 Gain of Analog input 1
P0.43 模拟量输入1取反 Polarity of Analog input 1
P0.45 模拟量输入1死区范围 Dead zone of Analog input 1
P0.46 内部速度1/速度限制1 Internal speed command 1 / speed limit 1
P0.47 内部速度2/速度限制2 Internal speed command 2 / speed limit 2
P0.48 内部速度3/速度限制3 Internal speed command 3 / speed limit 3
P0.49 内部速度4/速度限制4 Internal speed command 4 / speed limit 4
P0.50 内部速度5 Internal speed command 5
P0.51 内部速度6 Internal speed command 6
P0.52 内部速度7 Internal speed command 7
P0.53 内部速度8 Internal speed command 8
P0.54 加速时间 Acceleration time
P0.55 减速时间 Deceleration time
P0.56 加速S曲线时间 Acceleration S curve time
P0.57 减速S曲线时间 Deceleration S curve time
P0.58 零速箝位模式 Zero speed clamping mode selection
P0.59 零速箝位速度阀值 Zero speed clamping speed threshold
P0.60 转矩指令选择 Torque command selection
P0.61 转矩指令方向设置 Torque command derection selection
P0.62 模拟量输入2增益 Gain of Analog input 2
P0.63 模拟量输入2取反 Polarity of Analog input 2
P0.65 模拟量输入2死区范围 Dead zone of Analog input 2
P0.66 内部转矩指令 Internal torque command
P0.67 速度限制方式设定 Speed limitation source selection
P0.68 转矩指令RAMP时间 Torque command ramp time
P0.69 快速停机减速时间 Quick stop time
P0.70~P0.79(基本控制)【编码器设定】
P0.70 绝对值编码器方式设定 Speed limitation source selection
P0.71 绝对值编码器多圈清零 Absolute encoder clear turns
P0.90~P0.99(基本控制)【控制模式切换】
P0.90 控制模式切换最高转速限制 Control mode switch speed limit
P0.91 控制模式切换定位参考 Control mode switch positioning reference
P0.92 位置模式切换退出方式 Exit mode from position control mode
P0.99 速度检测FIR滤波等级 Speed detection Fir filter order
P1.00~P1.19(自谐调控制)【惯量辨识(自动增益)】
P1.00 惯量在线整定 Online auto tune
P1.01 第1惯量比 1st Rotational inertia ratio
P1.02 第2惯量比 2nd Rotational inertia ratio
P1.03 机器刚性设定 Machine rigidity setting
P1.04 惯量离线整定 Inertia identification switch
P1.05 惯量辨识运行方式 Inertia identification operation
P1.06 惯量辨识可动范围 Mechanical movement
P1.07 惯量辨识加速时间常数 Identification of inertia acceleration time constant
P1.08 惯量辨识快慢等级 Inertia identification grade
P1.20~P1.49(自谐调控制)【自适应制振控制】
P1.19 共振检测有效准位 Resonance frequency test valid level
P1.20 共振检测模式设定 Resonance frequency test mode
P1.21 第1机械共振频率 1st Mechanical resonance frequency
P1.22 第2机械共振频率 2nd Mechanical resonance frequency
P1.23 第1陷波频率 1st Trap wave center frequency
P1.24 第1陷波Q值 1st Trap wave Q value
P1.25 第1陷波深度选择 1st Trap wave depth
P1.26 第2陷波频率 2nd Trap wave center frequency
P1.27 第2陷波Q值 2nd Trap wave Q value
P1.28 第2陷波深度选择 2nd Trap wave depth
P1.29 第3陷波频率 3rd Trap wave center frequency
P1.30 第3陷波Q值 3rd Trap wave Q value
P1.31 第3陷波深度选择 3rd Trap wave depth
P1.32 第4陷波频率 4th Trap wave center frequency
P1.33 第4陷波Q值 4th Trap wave Q value
P1.34 第4陷波深度选择 4th Trap wave depth
P1.35 位置指令制振方式选择 Position command
P1.36 第1制振频率 1st Vibration suppression of frequency
P1.37 第1制振滤波器系数 1st Vibration filter value
P1.38 第2制振频率 2nd Vibration suppression of frequency
P1.39 第2制振滤波器系数 2nd Vibration filter value
P1.40 第3制振频率 3rd Vibration suppression of frequency
P1.41 第3制振滤波器系数 3rd Vibration filter value
P1.42 第4制振频率 4th Vibration suppression of frequency
P1.43 第4制振滤波器系数 4th Vibration filter value
P2.00~P2.19(电机控制)【增益(第一、第二、第三)】
P2.00 第1速度增益 1st Speed gain
P2.01 第1速度积分时间常数 1st Speed integration time constant
P2.02 第1位置增益 1st Position gain
P2.03 第1速度检测滤波器 1st Speed detection filter time
P2.04 第1转矩滤波器 1st Torque filter
P2.05 第2速度增益 2nd Speed gain
P2.06 第2速度积分时间常数 2nd Speed integration time constant
P2.07 第2位置增益 2nd Position gain
P2.08 第2速度检测滤波器 2nd Speed detection filter time
P2.09 第2转矩滤波器 2nd Torque filter
P2.10 速度前馈增益 Speed feed-forward gain
P2.11 速度前馈滤波时间 Speed feed-forward filter time
P2.12 转矩前馈增益 Torque feed-forward gain
P2.13 转矩前馈滤波时间 Torque feed-forward filter time
P2.14 第1IPPI系数 1st Speed IPPI gain
P2.15 第2IPPI系数 1st Speed IPPI gain
P2.20~P2.39(电机控制)【增益切换相关】
P2.20 第2增益设置 2nd Speed gain mode
P2.22 位置控制切换模式 Position control switch mode
P2.23 位置控制切换延迟时间 Position control switch delay time
P2.24 位置控制切换等级 Position control switch level
P2.25 位置控制切换迟滞 Position control switch hyst
P2.26 位置增益切换时间 Position gain switch time
P2.27 速度控制切换模式 Speed control switch mode
P2.28 速度控制切换延迟时间 Speed control switch delay time
P2.29 速度控制切换等级 Speed control switch level
P2.30 速度控制切换迟滞 Speed control switch hyst
P2.31 转矩控制切换模式 Torque control switch mode
P2.32 转矩控制切换延迟时间 Torque control switch delay time
P2.33 转矩控制切换等级 Torque control switch level
P2.34 转矩控制切换迟滞 Torque control switch hyst
P2.40~P2.59(电机控制)【特殊电机控制】
P2.41 扰动观测器是否有效 Speed observer enable
P2.42 扰动观测器补偿增益 Perturbation torque compensation
P2.43 扰动观测器截止频率 Perturbation observer filter
P2.44 转矩指令偏置 Torque command offset
P2.50 全闭环振动抑制器是否有效 Full-loop vibration suppressor enable
P2.51 全闭环振动抑制器截止频率 Full-loop vibration suppressor cut-off frequency
P2.52 全闭环振动抑制器补偿增益 Full-loop vibration suppressor compensation gain
P2.53 中频抑振开关 Mode selection of midfrequency-vibration suppression
P2.54 中频抑振频率 Suppression frequency of 1st midfrequency-vibration suppressor
P2.55 中频抑振惯量微调
P2.56 中频抑振衰减增益 Attenuation gain of 1st midfrequency-vibration suppressor
P2.57 中频抑振滤波时间参数1微调
P2.58 中频抑振滤波时间参数2微调
P2.60 速度观测器是否有效 Speed observer enable
P2.61 速度观测器增益 Speed observer gain
P2.70 摩擦补偿截止速度 Friction compensation max-speed
P2.71 摩擦补偿正向转矩系数 Positive torque coefficient of friction compensation
P2.72 摩擦补偿负向转矩系数 Negative torque coefficient of friction compensation
P2.73 摩擦补偿有效选择 Friction compensation enable
P2.74 自动模式开关 Tuningless Enable
P2.75 自动模式增益 Tuningless Gain
P2.76 自动模式惯量微调 Tuningless Robust Gain
P2.77 自动模式扰动观测器滤波器1 Tuningless Disturb Observer Filter1
P2.78 自动模式扰动观测器滤波器2 Tuningless Disturb Observer Filter2
P2.79 自动模式速度指令相位补偿 Tuningless Speed Reference Phase Filter Enable
P2.80 自动模式速度观测器增益 Tuningless Speed observer gain
P2.81 自动模式速度指令滤波 Tuningless Speed Reference Filter
P2.82 自动模式速度指令相位超前校正 Tuningless Speed Reference Phase Cmp
P2.83 自动模式扰动补偿转矩滤波时间 Tuningless Disturb Compensate Torque Filter
P2.84 自动模式速度观测器速度反馈输入滤Tuningless Speed Observer Input Filter
P2.85 转矩前馈选择 Torque feed-forward Select
P2.86 弱磁控制开关 Fluxweakening function Select
P2.87 弱磁控制电压利用率 Fluxweakening Vdc Utilization Ratio
P2.88 开环弱磁带宽 Fluxweakening Openloop Bandwidth
P2.89 闭环弱磁带宽 Fluxweakening Closeloop Bandwidth
P2.90 闭环弱磁最大弱磁电流限制 Max Id in Closeloop Fluxweakening
P3.00~P3.09(I/O管理相关)【开关量输入】
P3.00 开关量1输入配置 Digital 1 input selection
P3.01 开关量2输入配置 Digital 2 input selection
P3.02 开关量3输入配置 Digital 3 input selection
P3.03 开关量4输入配置 Digital 4 input selection
P3.04 开关量5输入配置 Digital 5 input selection
P3.05 开关量6输入配置 Digital 6 input selection
P3.06 开关量7输入配置 Digital 7 input selection
P3.07 开关量8输入配置 Digital 8 input selection
P3.08 开关量9输入配置 Digital 9 input selection
P3.09 开关量10输入配置 Digital 10 input selection
P3.10~P3.19(I/O管理相关)【开关量输出】
P3.10 开关量1输出配置 Digital 1 output selection
P3.11 开关量2输出配置 Digital 2 output selection
P3.12 开关量3输出配置 Digital 3 output selection
P3.13 开关量4输出配置 Digital 4 output selection
P3.14 开关量5输出配置 Digital 5 output selection
P3.15 开关量6输出配置 Digital 6 output selection
P3.20~P3.29(I/O管理相关)【模拟量输入调整】
P3.20 模拟量输入1偏移量 Offset of Analog input 1
P3.21 模拟量输入1滤波器 Filter time of Analog input 1
P3.22 模拟量输入1电压保护 Protect voltage of Analog input 1
P3.23 模拟量输入2偏移量 Offset of Analog input 2
P3.24 模拟量输入2滤波器 Filter time of Analog input 2
P3.25 模拟量输入2电压保护 Protect voltage of Analog input 2
P3.26 模拟量输入1功能选择 Function selection of Analog input 1
P3.27 模拟量输入2功能选择 Function selection of Analog input 2
P3.28 模拟量速度补偿增益 Speed compensation gain from analog input
P3.29 模拟量转矩补偿增益 Torque compensation gain from analog input
P3.30~P3.39(I/O管理相关)【模拟量输出调整】
P3.30 模拟量输出1选择 Analog output 1 selection
P3.31 模拟量输出1电压增益 Gain of Analog output 1
P3.32 模拟量输出2选择 Analog output 2 selection
P3.33 模拟量输出2电压增益 Gain of Analog output 2
P3.34 模拟量输出1电压偏移量 Offset of Analog output 1
P3.35 模拟量输出2电压偏移量 Offset of Analog output 2
P3.36 模拟量输出监视设定 Analog output mode selection
P3.40~P3.45(I/O管理相关)【开关量输入相关设置】
P3.40 行程限位开关设定 Travel limit switch masking
P3.41 紧停开关屏蔽 Emergency stop masking
P3.43 开关量输入滤波器 Sampling period of digital input
P3.44 指令脉冲禁止输入无效设定 Pulse input prohibition invalid enabling
P3.45 滞留脉冲清零模式 Pulse input prohibition invalid enabling
P3.50~P3.69(I/O管理相关)【开关量输出相关设置】
P3.50 位置到达范围 Threshold of position reaching
P3.51 位置到达输出形式设定 Output mode of position reaching
P3.52 位置到达输出端子保持时间 Hold time of position reaching
P3.53 速度一致范围 Threshold of speed consistent
P3.54 速度到达范围 Threshold of speed attained
P3.55 零速范围 Threshold of zero speed
P3.56 抱闸后伺服锁定时间 Locked time of servo after braking
P3.57 电磁制动器抱闸延时 Delay of braking
P3.58 抱闸解除时电机速度设定 Threshold speed of off-braking
P3.59 转矩到达范围 Threshold of position reaching
P3.70~P3.89(I/O管理相关)【模拟量输入输出3调整】
P3.70 模拟量输入3功能 Analog input 3 selection
P3.71 模拟量输入3零偏 Offset of Analog input 3
P3.72 模拟量输入3死区 Dead zone of Analog input 3
P3.73 模拟量输入3增益 Gain of Analog input 3
P3.74 模拟量输入3取反 Polarity of Analog input 3
P3.75 模拟量输入3电压保护 Protect voltage of Analog input 3
P3.76 模拟量输入3滤波器 Filter time of Analog input 3
P3.77 模拟量输入死区模式 Analog input 3 selection
P3.90~P3.99(I/O管理相关)【脉冲输入】
P3.90 脉冲输入滤波器 Analog input 3 selection
P3.91 第一编码器滤波器
P3.92 第二编码器滤波器
P4.00~P4.14(扩展及应用)【通讯设置】
P4.01 485本机通讯地址 485 Local communication address
P4.02 CAN通讯波特率选择 Can baudrate selection
P4.03 485通讯波特率选择 Communication baudrate selection
P4.04 485通讯校验方式 Communication parity mode
P4.05 CAN通讯节点 Can Local communication address
P4.06 485通讯故障清除模式 485 Local communication address
P4.07 EtherCAT同步周期 EtherCAT synchronisation period
P4.08 EtherCAT同步类型 EtherCAT synchronisation type
P4.09 EtherCAT故障检测时间 EtherCAT fault detect time
P4.10~P4.29(伺服类型及通讯控制指令)
P4.10 上位机类型 Master Type
P4.11 总线伺服使能 Commnucation servo enabling
P4.12 总线位置指令 Bus Position command
P4.13 总线速度指令 Bus Speed command
P4.14 总线转矩指令 Bus Torque command
P4.15 控制模式切换指令 Control mode switch enabling
P4.16 增益切换指令 Gain switch enabling
P4.17 电子齿轮比切换指令 Numerator of electronic gear selection
P4.18 惯量比切换指令 Rotational inertia ratio switch command
P4.19 零速箝位指令 Zero speed clamping enabling
P4.20 滞留脉冲清零 Positon feedback clearing
P4.21 转矩限制切换指令 Positon feedback clearing
P4.22 外部故障指令 Positon feedback clearing
P4.23 紧急停机指令 Positon feedback clearing
P4.24 制振控制切换输入指令 Positon feedback clearing
P4.30~P4.49(扩展及应用)【各个报警阀值设定】
P4.30 停机模式选择 Stopping mode selection
P4.31 最大速度限制 Maximum speed limit
P4.32 超速水平 Threshold of over speed
P4.33 位置超差脉冲范围 Threshold of position error over high
P4.34 制动过载检测选择 Brake overload detection enabling selection
P4.35 失控飞车检测使能 Detection Control Error
P4.36 主电源欠压保护选择 Protect selection of lack voltage
P4.37 主电源欠压检测时间 Detection time of lack voltage
P4.38 电机过载率设定 Motor overload ratio setting
P4.39 速度超差设定 Threshold of speed error over high
P4.40 正向速度限制 Positive speed limit
P4.41 反向速度限制 Negative speed limit
P4.42 高分辨率内部速度 Negative speed limit
P4.45 中功率电机温度保护阈值 protective value of Motor temperature
P4.50~P4.59(扩展及应用)【驱动器功能扩展】
P4.50 编码器Z相偏移量设定 Offset setting of encoder Z pulse
P4.51 转矩限制切换变化时间1 Transition time 1 of torque limit switch
P4.52 转矩限制切换变化时间2 Transition time 2 of torque limit switch
P4.53 电流环响应微调 Fine tuning of current loop
P4.54 上电初始化时间设定 Time setting of initialization
P4.55 编码器通信波特率选择 Encoder communication baud rate selection
P4.60~P4.79(扩展及应用)【全闭环控制】
P4.58 分频输出Z脉冲宽度设置 width of The Z pulse output
P4.59 分频输出Z脉冲偏移量 Offset of The Z pulse output
P4.60 外部光栅尺分频分子 Numerator of external raster rule
P4.61 外部光栅尺分频分母 Denominator of external raster rule
P4.62 外部光栅尺方向反转 External raster rule direction reversing
P4.63 外部光栅尺Z相断线检出无效 External raster rule Z disconnection detection
P4.64 混合偏差过大设定 Threshold of mixed error over high
P4.65 混合偏差清零设定 Mixed error clearing
P4.66 外部光栅尺Z相设定 Z signal setting of external raster rule
P4.67 AB相外部光栅脉冲输出方法选择 External raster rule A/B pulse output mode selection
P4.68 外部光栅尺(第二编码器)分辨率 Grating (or 2rd encoder)resolution
P4.69 分频输出来源 The frequency output source
P4.70 外部光栅尺(第二编码器)Z信号类型 Z pulse width of encoder
P4.78 MotionNet节点号 485 Local communication address
P4.79 MotionNet波特率 485 Local communication address
P4.80~P4.86(扩展及应用)DP过程数据配置
P4.80 PZD设置参数1配置 The configuration of PZD setting parameter 1
P4.81 PZD设置参数2配置 The configuration of PZD setting parameter 2
P4.82 PZD设置参数3配置 The configuration of PZD setting parameter 3
P4.83 PZD反馈参数1配置 The configuration of PZD Feedback parameter 1
P4.84 PZD反馈参数2配置 The configuration of PZD Feedback parameter 2
P4.85 PZD反馈参数3配置 The configuration of PZD Feedback parameter 3
P4.86 DP通讯PPO类型 PPO type of the DP communication
P4.80~P4.86(扩展及应用)CANOpen数据配置
P4.87 CANopen通信循环周期 CANopen communication period
P4.88 CANopen心跳周期 CANopen heartbeat period
P4.89 CANopen断线自动停机
P4.90~P4.99(扩展及应用)【参数及故障】
P4.90 故障恢复 Fault recover
P4.91 参数保存 Parameter save
P4.92 恢复出厂参数 Default parameter recall
P4.93 故障记录读取使能 Fault record reading enabling
P4.94 故障记录清除使能 Fault record clearing enablinbg
P4.95 故障记录读取组号 Index of fault record reading
P4.96 编码器初始角测试 Encoder offset auto-tuning
P4.97 绝对值编码器EEPROM操作 Absolute encoder EEPROM operation
P4.98 绝对值编码器EEPROM屏蔽 Absolute encoder EEPROM shield
P4.99 系统保留 Index of fault record reading
P5.00~P5.09(EasyJOG)程序JOG
P5.00 程序JOG模式选择 Jog mode selection
P5.01 程序JOG移动量设定 Jog distance setting
P5.02 程序JOG速度设定 Jog speed setting
P5.03 程序JOG加减速时间 Jog acceleration/aeceleration time setting
P5.04 程序JOG等待时间 Jog waiting time setting
P5.05 程序JOG循环次数 Jog run cycles
P5.10~P5.29(Homing)回原点
P5.10 回原点方式选择 Homing mode
P5.11 上电自动回原点 Automatic homing after power up
P5.12 回原点第1段高速速度 1st speed setting of high speed homing
P5.13 回原点第2段低速速度 2nd speed setting of low speed homing
P5.14 原点设定 Origin setting of homing
P5.15 回原点触发指令 Homing trigger cmd
P5.16 回原点关联动作 Homing relevant action
P5.17 回原点后到指定目标速度 The speed to target after homing
P5.18 回原点后到指定目标加减速时间 The Acc&Dec time to target after homing
P5.19 回原点后指定目标位置 The target positon after homing
P5.30~P5.99(PTP)点到点
P5.20 点位触发信号 Trigger position index
P5.21 第00目标速度 Target speed 00
P5.22 第01目标速度 Target speed 01
P5.23 第02目标速度 Target speed 02
P5.24 第03目标速度 Target speed 03
P5.25 第04目标速度 Target speed 04
P5.26 第05目标速度 Target speed 05
P5.27 第06目标速度 Target speed 06
P5.28 第07目标速度 Target speed 07
P5.29 第08目标速度 Target speed 08
P5.30 第09目标速度 Target speed 09
P5.31 第10目标速度 Target speed 10
P5.32 第11目标速度 Target speed 11
P5.33 第12目标速度 Target speed 12
P5.34 第13目标速度 Target speed 13
P5.35 第14目标速度 Target speed 14
P5.36 第15目标速度 Target speed 15
P5.37 第00加/减速时间 Acceleration or deceleration time 00
P5.38 第01加/减速时间 Acceleration or deceleration time 01
P5.39 第02加/减速时间 Acceleration or deceleration time 02
P5.40 第03加/减速时间 Acceleration or deceleration time 03
P5.41 第04加/减速时间 Acceleration or deceleration time 04
P5.42 第05加/减速时间 Acceleration or deceleration time 05
P5.43 第06加/减速时间 Acceleration or deceleration time 06
P5.44 第07加/减速时间 Acceleration or deceleration time 07
P5.45 第08加/减速时间 Acceleration or deceleration time 08
P5.46 第09加/减速时间 Acceleration or deceleration time 09
P5.47 第10加/减速时间 Acceleration or deceleration time 10
P5.48 第11加/减速时间 Acceleration or deceleration time 11
P5.49 第12加/减速时间 Acceleration or deceleration time 12
P5.50 第13加/减速时间 Acceleration or deceleration time 13
P5.51 第14加/减速时间 Acceleration or deceleration time 14
P5.52 第15加/减速时间 Acceleration or deceleration time 15
P5.53 第00延时时间 Delay time 00
P5.54 第01延时时间 Delay time 01
P5.55 第02延时时间 Delay time 02
P5.56 第03延时时间 Delay time 03
P5.57 第04延时时间 Delay time 04
P5.58 第05延时时间 Delay time 05
P5.59 第06延时时间 Delay time 06
P5.60 第07延时时间 Delay time 07
P5.61 第08延时时间 Delay time 08
P5.62 第09延时时间 Delay time 09
P5.63 第10延时时间 Delay time 10
P5.64 第11延时时间 Delay time 11
P5.65 第12延时时间 Delay time 12
P5.66 第13延时时间 Delay time 13
P5.67 第14延时时间 Delay time 14
P5.68 第15延时时间 Delay time 15
P5.69 点位触发缓存开关 PtP Buffer enable
P5.70 圆盘一圈分辨率 Revolving table resolution
P5.71 圆盘回零开关 Revolving table switch
P5.72 超多圈模式 Super multi circle mode
P5.73 点位的开关量触发模式 DI trigger mode of PtP
P5.74 点位的开关量输出模式 DO output mode of PtP
P5.75 点位的中断暂停使能 PtP interrupt Pause Enable
P6.00~P6.99应用功能
P6.00 正向低速点动速度 The forward JOG speed(Low)
P6.01 反向低速点动速度 The reverse JOG speed(Low)
P6.02 位置锁存功能开关 Position latch enable
P6.03 位置锁存保存模式 The mode of position latch
P6.04 正向高速点动速度 The forward JOG speed(High)
P6.05 反向高速点动速度 The reverse JOG speed(High)
P6.06 端子JOG有效 DI JOG enable
P6.20 刀塔功能开关 Turret enable
P6.21 刀塔刀数 Turret number
P6.22 刀塔一周脉冲数 Pulse counts per revolution for turret
P6.23 刀塔起始点 Offset of turret
P6.30 龙门同步功能开关 P6_30
P6.31 同步速度控制增益 P6_31
P6.32 同步速度控制积分 P6_32
P6.33 同步位置控制增益 P6_33
P6.34 同步补偿转矩滤波器 P6_34
P6.35 同步补偿速度滤波器 P6_35
P6.36 同步控制频宽比 P6_36
P6.37 龙门同步主从机选择 P6_37
P6.38 龙门同步对位后退距离 P6_38
P6.39 龙门同步对位后退速度 P6_39
P6.40 龙门同步对位靠近速度 P6_40
P6.41 龙门同步对位方向 P6_41
P6.50 捕获边沿选择
P6.51 捕获标志位清除
P6.52 自动清除捕获标志位延时时间
P6.53 捕获允许模式选择
P6.54 捕获后运行到目标位置使能
P6.55 捕获后到指定目标速度
P6.56 捕获后到指定目标加减速时间
P6.57 捕获后到指定目标位置1
P6.58 捕获后到指定目标位置2
P7.00~P7.12(ECAM)电子凸轮
P7.00 ECAM凸轮曲线选择 ECAM Curve Type Selection
P7.01 ECAM参数使能 ECAM Enable by Parameter
P7.02 ECAM使能来源选择 ECAM Enable Source
P7.03 ECAM主动轴来源 ECAM Spindle Source
P7.04 ECAM凸轮轴旋转圈数N Number of Pulses for N Revolution of Spindle
P7.05 ECAM凸轮轴旋转N圈对应主轴脉冲输入量 N Revolution of Spindle
P7.06 ECAM主动轴脉冲输入速度滤波等级 Filter for Spindle Speed Caculate
P7.07 ECAM虚拟主动轴脉冲输入速度设定 ECAM Virtual Spindle Speed Set
P7.08 ECAM啮合条件 ECAM Engage Condition
P7.09 ECAM第二编码器触发啮合位置 ECAM Auxiliary Encoder Trigger Position of Engage
P7.10 ECAM第二编码器触发位置补偿系数 ECAM Auxiliary Encoder Trigger Position Compensation Coeffic
P7.11 ECAM第二编码器触发啮合方向 ECAM Auxiliary Encoder Trigger Direction of Engage
P7.12 ECAM定长计数来源 ECAM Feed Length Source
P7.13 ECAM定长计数长度 ECAM Feed Length Set
P7.14 ECAM单次啮合前置量 Number of Spindle Pulses for ECAM Transit from Stop to Enga
P7.15 ECAM周期啮合前置量 Number of Spindle Pulses for ECAM Transit from Lead to Enga
P7.16 ECAM啮合区域正端数字输出 ECAM Engage Area Positive Edge for DO
P7.17 ECAM啮合区域负端数字输出 ECAM Engage Area Negetive Edge for DO
P7.18 ECAM啮合区域数字输出延时补偿 DO Time Delay Compensate for ECAM Engage Area
P7.19 ECAM啮合态凸轮轴运行周期累计值清零 Clear the Number of Revolution of Spindle under Engage Condi
P7.20 ECAM脱离条件 ECAM DisEngage Condition
P7.21 ECAM脱离啮合主轴位置 Number of Spindle Pulses for ECAM Transit from Engage to St
P7.22 ECAM脱离啮合凸轮轴位置 the Disengage Trig Position of Servo Motor
P7.23 ECAM脱离后再啮合方式 ECAM Reengage Mode
P7.24 ECAM起始啮合点 ECAM Engage Start Point
P7.25 ECAM凸轮曲线相位补偿时间 ECAM Curve Time Compensate
P7.26 ECAM凸轮曲线数据倍率 ECAM Curve Data Magnification
P7.27 ECAM起始啮合角度 ECAM Engage Start Angle
P7.30 ECAM凸轮曲线数据点个数 Number of Point for Standard ECAM Curve
P7.40 减速器马达侧齿数 Number of Teeth of Reduction of Motor Side
P7.41 减速器切刀侧齿数 Number of Teeth of Reduction of Cutter Side
P7.42 计长编码器直径 Feed Length Encoder Diameter
P7.43 计长编码器单圈脉冲数 Feed Length Encoder Pulses per Rev
P7.44 送料速度(最大) Feed Speed
P7.45 同步速度修正 Sync Speed Caliberate
P7.46 电机侧最大加(减)速度 Max. Acc.(Dec.) of Motor Side
P7.47 电机侧最大速度 Max. Speed of Motor Side
P7.48 电机侧最小速度 Min. Speed of Motor Side
P7.49 加(减)速S曲线 Percentage of S Curve
P7.50 裁切长度/订单0长度 Cutting Length / Length of Order0
P7.51 飞剪-切刀数目 FlyCutting-Cutter Number
P7.52 飞剪-切刀直径 FlyCutting-Cutter Diameter
P7.53 飞剪-同步区角度 FlyCutting-Sync Angle
P7.55 追剪-丝杆螺距 ShearCutting-Screw Pitch
P7.56 追剪-追速区距离 ShearCutting-Distance of chasing area
P7.57 追剪-同步区距离 ShearCutting-Distance of sync area
P7.58 追剪-行程极限 ShearCutting-Distance of Travel
P7.60 参数计算生效 Parameter Caculation
P7.61 订单0次数 Number Of Order0
P7.62 订单1长度 Length of Order1
P7.63 订单1次数 Number Of Order1
P7.64 订单2长度 Length of Order2
P7.65 订单2次数 Number Of Order2
P7.66 订单3长度 Length of Order3
P7.67 订单3次数 Number Of Order3
P7.68 订单4长度 Length of Order4
P7.69 订单4次数 Number Of Order4
P7.70 订单5长度 Length of Order5
P7.71 订单5次数 Number Of Order5
P7.72 订单6长度 Length of Order6
P7.73 订单6次数 Number Of Order6
P7.74 订单7长度 Length of Order7
P7.75 订单7次数 Number Of Order7
P7.76 订单8长度 Length of Order8
P7.77 订单8次数 Number Of Order8
P7.78 订单9长度 Length of Order9
P7.79 订单9次数 Number Of Order9
P7.80 光标补获功能 Cursor Capture Enable
P7.81 光标传感器偏移量 Offset Of The Cursor To Cutter
P7.82 光标传感器窗口 Cursor Sensor Window
P7.83 最大丢标个数 Max. Numbers of lost Cursor
P7.84 光标补偿方式 Cursor Compensation Method
PtP0.00~P0.99(PTP)点到点
PtP0.00 第00段控制字 Control word of positon 00
PtP0.01 第00段位置 Command of positon 00
PtP0.02 第01段控制字 Control word of positon 01
PtP0.03 第01段位置 Command of positon 01
PtP0.04 第02段控制字 Control word of positon 02
PtP0.05 第02段位置 Command of positon 02
PtP0.06 第03段控制字 Control word of positon 03
PtP0.07 第03段位置 Command of positon 03
PtP0.08 第04段控制字 Control word of positon 04
PtP0.09 第04段位置 Command of positon 04
PtP0.10 第05段控制字 Control word of positon 05
PtP0.11 第05段位置 Command of positon 05
PtP0.12 第06段控制字 Control word of positon 06
PtP0.13 第06段位置 Command of positon 06
PtP0.14 第07段控制字 Control word of positon 07
PtP0.15 第07段位置 Command of positon 07
PtP0.16 第08段控制字 Control word of positon 08
PtP0.17 第08段位置 Command of positon 08
PtP0.18 第09段控制字 Control word of positon 09
PtP0.19 第09段位置 Command of positon 09
PtP0.20 第10段控制字 Control word of positon 10
PtP0.21 第10段位置 Command of positon 10
PtP0.22 第11段控制字 Control word of positon 11
PtP0.23 第11段位置 Command of positon 11
PtP0.24 第12段控制字 Control word of positon 12
PtP0.25 第12段位置 Command of positon 12
PtP0.26 第13段控制字 Control word of positon 13
PtP0.27 第13段位置 Command of positon 13
PtP0.28 第14段控制字 Control word of positon 14
PtP0.29 第14段位置 Command of positon 14
PtP0.30 第15段控制字 Control word of positon 15
PtP0.31 第15段位置 Command of positon 15
PtP0.32 第16段控制字 Control word of homing
PtP0.33 第16段位置 Origin setting of homing
PtP0.34 第17段控制字 Control word of positon 01
PtP0.35 第17段位置 Command of positon 01
PtP0.36 第18段控制字 Control word of positon 02
PtP0.37 第18段位置 Command of positon 02
PtP0.38 第19段控制字 Control word of positon 03
PtP0.39 第19段位置 Command of positon 03
PtP0.40 第20段控制字 Control word of positon 04
PtP0.41 第20段位置 Command of positon 04
PtP0.42 第21段控制字 Control word of positon 05
PtP0.43 第21段位置 Command of positon 05
PtP0.44 第22段控制字 Control word of positon 06
PtP0.45 第22段位置 Command of positon 06
PtP0.46 第23段控制字 Control word of positon 07
PtP0.47 第23段位置 Command of positon 07
PtP0.48 第24段控制字 Control word of positon 08
PtP0.49 第24段位置 Command of positon 08
PtP0.50 第25段控制字 Control word of positon 09
PtP0.51 第25段位置 Command of positon 09
PtP0.52 第26段控制字 Control word of positon 10
PtP0.53 第26段位置 Command of positon 10
PtP0.54 第27段控制字 Control word of positon 11
PtP0.55 第27段位置 Command of positon 11
PtP0.56 第28段控制字 Control word of positon 12
PtP0.57 第28段位置 Command of positon 12
PtP0.58 第29段控制字 Control word of positon 13
PtP0.59 第29段位置 Command of positon 13
PtP0.60 第30段控制字 Control word of positon 14
PtP0.61 第30段位置 Command of positon 14
PtP0.62 第31段控制字 Control word of positon 15
PtP0.63 第31段位置 Command of positon 15
PtP0.64 第32段控制字 Control word of homing
PtP0.65 第32段位置 Origin setting of homing
PtP0.66 第33段控制字 Control word of positon 01
PtP0.67 第33段位置 Command of positon 01
PtP0.68 第34段控制字 Control word of positon 02
PtP0.69 第34段位置 Command of positon 02
PtP0.70 第35段控制字 Control word of positon 03
PtP0.71 第35段位置 Command of positon 03
PtP0.72 第36段控制字 Control word of positon 04
PtP0.73 第36段位置 Command of positon 04
PtP0.74 第37段控制字 Control word of positon 05
PtP0.75 第37段位置 Command of positon 05
PtP0.76 第38段控制字 Control word of positon 06
PtP0.77 第38段位置 Command of positon 06
PtP0.78 第39段控制字 Control word of positon 07
PtP0.79 第39段位置 Command of positon 07
PtP0.80 第40段控制字 Control word of positon 08
PtP0.81 第40段位置 Command of positon 08
PtP0.82 第41段控制字 Control word of positon 09
PtP0.83 第41段位置 Command of positon 09
PtP0.84 第42段控制字 Control word of positon 10
PtP0.85 第42段位置 Command of positon 10
PtP0.86 第43段控制字 Control word of positon 11
PtP0.87 第43段位置 Command of positon 11
PtP0.88 第44段控制字 Control word of positon 12
PtP0.89 第44段位置 Command of positon 12
PtP0.90 第45段控制字 Control word of positon 13
PtP0.91 第45段位置 Command of positon 13
PtP0.92 第46段控制字 Control word of positon 14
PtP0.93 第46段位置 Command of positon 14
PtP0.94 第47段控制字 Control word of positon 15
PtP0.95 第47段位置 Command of positon 15
PtP0.96 第48控制字 Control word of homing
PtP0.97 第48段位置 Origin setting of homing
PtP0.98 第49段控制字 Control word of positon 01
PtP0.99 第49段位置 Command of positon 01
PtP1.00~P1.99(PTP)点到点
PtP1.00 第50段控制字 Control word of positon 02
PtP1.01 第50段位置 Command of positon 02
PtP1.02 第51段控制字 Control word of positon 03
PtP1.03 第51段位置 Command of positon 03
PtP1.04 第52段控制字 Control word of positon 04
PtP1.05 第52段位置 Command of positon 04
PtP1.06 第53段控制字 Control word of positon 05
PtP1.07 第53段位置 Command of positon 05
PtP1.08 第54段控制字 Control word of positon 06
PtP1.09 第54段位置 Command of positon 06
PtP1.10 第55段控制字 Control word of positon 07
PtP1.11 第55段位置 Command of positon 07
PtP1.12 第56段控制字 Control word of positon 08
PtP1.13 第56段位置 Command of positon 08
PtP1.14 第57段控制字 Control word of positon 09
PtP1.15 第57段位置 Command of positon 09
PtP1.16 第58段控制字 Control word of positon 10
PtP1.17 第58段位置 Command of positon 10
PtP1.18 第59段控制字 Control word of positon 11
PtP1.19 第59段位置 Command of positon 11
PtP1.20 第60段控制字 Control word of positon 12
PtP1.21 第60段位置 Command of positon 12
PtP1.22 第61段控制字 Control word of positon 13
PtP1.23 第61段位置 Command of positon 13
PtP1.24 第62段控制字 Control word of positon 14
PtP1.25 第62段位置 Command of positon 14
PtP1.26 第63段控制字 Control word of positon 15
PtP1.27 第63段位置 Command of positon 15
PtP1.28 第64段控制字 Control word of homing
PtP1.29 第64段位置 Origin setting of homing
PtP1.30 第65段控制字 Control word of positon 01
PtP1.31 第65段位置 Command of positon 01
PtP1.32 第66段控制字 Control word of positon 02
PtP1.33 第66段位置 Command of positon 02
PtP1.34 第67段控制字 Control word of positon 03
PtP1.35 第67段位置 Command of positon 03
PtP1.36 第68段控制字 Control word of positon 04
PtP1.37 第68段位置 Command of positon 04
PtP1.38 第69段控制字 Control word of positon 05
PtP1.39 第69段位置 Command of positon 05
PtP1.40 第70段控制字 Control word of positon 06
PtP1.41 第70段位置 Command of positon 06
PtP1.42 第71段控制字 Control word of positon 07
PtP1.43 第71段位置 Command of positon 07
PtP1.44 第72段控制字 Control word of positon 08
PtP1.45 第72段位置 Command of positon 08
PtP1.46 第73段控制字 Control word of positon 09
PtP1.47 第73段位置 Command of positon 09
PtP1.48 第74段控制字 Control word of positon 10
PtP1.49 第74段位置 Command of positon 10
PtP1.50 第75段控制字 Control word of positon 11
PtP1.51 第75段位置 Command of positon 11
PtP1.52 第76段控制字 Control word of positon 12
PtP1.53 第76段位置 Command of positon 12
PtP1.54 第77段控制字 Control word of positon 13
PtP1.55 第77段位置 Command of positon 13
PtP1.56 第78段控制字 Control word of positon 14
PtP1.57 第78段位置 Command of positon 14
PtP1.58 第79段控制字 Control word of positon 15
PtP1.59 第79段位置 Command of positon 15
PtP1.60 第80段控制字 Control word of homing
PtP1.61 第80段位置 Origin setting of homing
PtP1.62 第81段控制字 Control word of positon 01
PtP1.63 第81段位置 Command of positon 01
PtP1.64 第82段控制字 Control word of positon 02
PtP1.65 第82段位置 Command of positon 02
PtP1.66 第83段控制字 Control word of positon 03
PtP1.67 第83段位置 Command of positon 03
PtP1.68 第84段控制字 Control word of positon 04
PtP1.69 第84段位置 Command of positon 04
PtP1.70 第85段控制字 Control word of positon 05
PtP1.71 第85段位置 Command of positon 05
PtP1.72 第86段控制字 Control word of positon 06
PtP1.73 第86段位置 Command of positon 06
PtP1.74 第87段控制字 Control word of positon 07
PtP1.75 第87段位置 Command of positon 07
PtP1.76 第88段控制字 Control word of positon 08
PtP1.77 第88段位置 Command of positon 08
PtP1.78 第89段控制字 Control word of positon 09
PtP1.79 第89段位置 Command of positon 09
PtP1.80 第90段控制字 Control word of positon 10
PtP1.81 第90段位置 Command of positon 10
PtP1.82 第91段控制字 Control word of positon 11
PtP1.83 第91段位置 Command of positon 11
PtP1.84 第92段控制字 Control word of positon 12
PtP1.85 第92段位置 Command of positon 12
PtP1.86 第93段控制字 Control word of positon 13
PtP1.87 第93段位置 Command of positon 13
PtP1.88 第94段控制字 Control word of positon 14
PtP1.89 第94段位置 Command of positon 14
PtP1.90 第95段控制字 Control word of positon 15
PtP1.91 第95段位置 Command of positon 15
PtP1.92 第96段控制字 Control word of homing
PtP1.93 第96段位置 Origin setting of homing
PtP1.94 第97段控制字 Control word of positon 01
PtP1.95 第97段位置 Command of positon 01
PtP1.96 第98段控制字 Control word of positon 02
PtP1.97 第98段位置 Command of positon 02
PtP1.98 第99段控制字 Control word of positon 03
PtP1.99 第99段位置 Command of positon 03
PtP2.00~P2.99(PTP)点到点
PtP2.00 第100段控制字 Control word of homing
PtP2.01 第100段位置 Origin setting of homing
PtP2.02 第101段控制字 Control word of positon 01
PtP2.03 第101段位置 Command of positon 01
PtP2.04 第102段控制字 Control word of positon 02
PtP2.05 第102段位置 Command of positon 02
PtP2.06 第103段控制字 Control word of positon 03
PtP2.07 第103段位置 Command of positon 03
PtP2.08 第104段控制字 Control word of positon 04
PtP2.09 第104段位置 Command of positon 04
PtP2.10 第105段控制字 Control word of positon 05
PtP2.11 第105段位置 Command of positon 05
PtP2.12 第106段控制字 Control word of positon 06
PtP2.13 第106段位置 Command of positon 06
PtP2.14 第107段控制字 Control word of positon 07
PtP2.15 第107段位置 Command of positon 07
PtP2.16 第108段控制字 Control word of positon 08
PtP2.17 第108段位置 Command of positon 08
PtP2.18 第109段控制字 Control word of positon 09
PtP2.19 第109段位置 Command of positon 09
PtP2.20 第110段控制字 Control word of positon 10
PtP2.21 第110段位置 Command of positon 10
PtP2.22 第111段控制字 Control word of positon 11
PtP2.23 第111段位置 Command of positon 11
PtP2.24 第112段控制字 Control word of positon 12
PtP2.25 第112段位置 Command of positon 12
PtP2.26 第113段控制字 Control word of positon 13
PtP2.27 第113段位置 Command of positon 13
PtP2.28 第114段控制字 Control word of positon 14
PtP2.29 第114段位置 Command of positon 14
PtP2.30 第115段控制字 Control word of positon 15
PtP2.31 第115段位置 Command of positon 15
PtP2.32 第116段控制字 Control word of homing
PtP2.33 第116段位置 Origin setting of homing
PtP2.34 第117段控制字 Control word of positon 01
PtP2.35 第117段位置 Command of positon 01
PtP2.36 第118段控制字 Control word of positon 02
PtP2.37 第118段位置 Command of positon 02
PtP2.38 第119段控制字 Control word of positon 03
PtP2.39 第119段位置 Command of positon 03
PtP2.40 第120段控制字 Control word of positon 04
PtP2.41 第120段位置 Command of positon 04
PtP2.42 第121段控制字 Control word of positon 05
PtP2.43 第121段位置 Command of positon 05
PtP2.44 第122段控制字 Control word of positon 06
PtP2.45 第122段位置 Command of positon 06
PtP2.46 第123段控制字 Control word of positon 07
PtP2.47 第123段位置 Command of positon 07
PtP2.48 第124段控制字 Control word of positon 08
PtP2.49 第124段位置 Command of positon 08
PtP2.50 第125段控制字 Control word of positon 09
PtP2.51 第125段位置 Command of positon 09
PtP2.52 第126段控制字 Control word of positon 10
PtP2.53 第126段位置 Command of positon 10
PtP2.54 第127段控制字 Control word of positon 11
PtP2.55 第127段位置 Command of positon 11
P8.00~P8.29(电机控制)【电机参数】
P8.00 额定电压 Rated volatge of motor
P8.01 额定电流 Rated current of motor
P8.02 额定转速 Rated speed of motor
P8.03 额定转矩 Rated torque of motor
P8.04 额定功率 Rated power of motor
P8.05 极对数 Polepair of motor
P8.06 电机相序 Phase order of motor
P8.07 转动惯量 Rotational inertia of motor
P8.08 定子线电阻 Resistance of motor stator
P8.09 定子线电感 Inductance of motor stator
P8.10 电机反电势 Counterpotential votage of motor
P8.11 电机最大电流 Maximum current of motor
P8.12 电机最高转速 Maximum speed of motor
P8.13 电机最大转矩 Maximum torque of motor
P8.14 编码器过温值 Maximum torque of motor
P8.18 编码器分辨率 Encoder resolution
P8.19 编码器偏置角 Encoder offset
P8.20 编码器Z信号类型 Z pulse width of encoder
P8.21 旋变极对数 Polepair of resolver
P8.22 编码器方向调整 Encoder direction reversing
P8.23 编码器UVW类型 Selection of encoder UVW direction
P8.25 编码器自动识别开关 Encoder direction reversing
P8.26 电机码表选择 Motor code table switch
P8.27 旋变精度 precision of resolver
P8.30~P8.79(非公开控制参数)
P8.30 扰动观测器惯量比修正 Detection time of speed error over high
P8.31 扰动观测器电机速度反馈滤波时间 Detection time of speed error over high
P8.32 速度观测器惯量比修正 Detection time of speed error over high
P8.33 速度观测器转矩滤波时间常数 Detection time of speed error over high
P8.49 绝对值编码器速度计算模式 Detection time of speed error over high
P8.50 增量式编码器速度计算模式 Detection time of speed error over high
P8.51 增量式编码器T法计算切换速度 Threshold of Tcal speed switch
P8.52 速度超差检测时间 Detection time of speed error over high
P8.53 位置超差检测时间 Detection time of position error over high
P8.54 第二增量式编码器速度计算模式 2nd Encoder Speed Calculation Method
P8.55 正向超速水平 Threshold of over speed
P8.56 反向超速水平 Threshold of over speed
P8.57 脉冲输入速度计算模式 Pulse Input Speed Calculation Method
P8.60 中功率电机温度采样电压 Voltage of Motor temperature measure
P8.61 中功率电机温度采样放大倍数 Amplification of Motor temperature measure
P8.62 中功率电机温度采样电阻Rd Rd of Motor temperature measure
P8.63 中功率电机温度采样电阻Ru Ru of Motor temperature measure
P8.64 电机增量式编码器占空比1
P8.65 电机增量式编码器占空比2
P8.66 电机增量式编码器占空比3
P8.67 电机增量式编码器占空比4
P8.68 第二增量式编码器占空比1
P8.69 第二增量式编码器占空比2
P8.70 第二增量式编码器占空比3
P8.71 第二增量式编码器占空比4
P8.72 脉冲输入正交编码占空比1
P8.73 脉冲输入正交编码占空比2
P8.74 脉冲输入正交编码占空比3
P8.75 脉冲输入正交编码占空比4
P8.80~P8.90(应用控制)
P8.81 相序测试 Phase order auto-tuning
P8.82 多摩川绝对值编码器型号设定 Tamagawa absolute encoder type set
P8.83 多摩川绝对值编码器型号写入 Tamagawa absolute encoder type write
P8.96~P8.99(位变量观察)
P8.96 位变量监控通道1 Bit parameter index of 1st channel
P8.97 位变量监控通道2 Bit parameter index of 2nd channel
P8.98 位变量监控通道3 Bit parameter index of 3rd channel
P8.99 位变量监控通道4 Bit parameter index of 4th channel
P9.00~P9.19(厂家参数)【信号发生器】
P9.00 测试信号使能 Signal generation enabling
P9.01 测试信号类型 Signal type
P9.02 测试信号频率 Signal frequency
P9.03 测试信号幅值 Signal amplitude
P9.04 测试信号偏置 Signal output offset
P9.05 测试信号起始相位 Signal initial phase
P9.06 测试脉冲占空比 Signal duty ratio
P9.07 测试信号发生个数 Signal cycles
P9.08 测试信号输出目标 Signal output destination
P9.09 V/F启动频率 P9_09
P9.10 V/F启动电压 P9_10
P9.11 V/F启动维持时间 P9_11
P9.12 V/F加减速时间 P9_12
P9.13 V/F设定频率 P9_13
P9.14 V/F设定电压 P9_14
P9.15 V/F模式运行 P9_15
P9.20~P9.39(厂家参数)【厂家调测参数】
P9.20 厂家运行模式 Manufactural run mode selection
P9.21 角度模式 Theta mode selection
P9.22 人工角度设定 Manual theta setting
P9.23 人工频率设定 Manual omega setting
P9.24 D轴电压命令 Voltage command of D axis
P9.25 Q轴电压命令 Voltage command of Q axis
P9.26 D轴电流命令 Current command of D axis
P9.27 Q轴电流命令 Current command of Q axis
P9.30 点动命令 Jog enabling
P9.32 过载降额速度 Overload derating speed
P9.33 过载降额百分比 Overload derating percentage
P9.35 过载保护基础温度
P9.36 过载保护温度阈值
P9.37 驱动器功率模块型号
P9.38 过载保护温度偏置
P9.50~P9.69(厂家参数)【死区补偿】
P9.40 死区补偿方式 Dead time compensation type
P9.41 梯形补偿拐点电压 Voltage scale factor of main loop DC bus
P9.42 梯形补偿拐点电流 Current scale factor
P9.43 驱动器限流值 Inverter rated current
P9.44 驱动器IGBT过载保护值 Threshold of driver over current
P9.45 驱动器IGBT过载保护时间 Over-current check time
P9.46 驱动器IGBT硬件故障 IGBT hardware fault operation
P9.47 旋变断线故障 Temperature rising of internal braking resistor overload protec
P9.50~P9.69(厂家参数)【系统设定参数】
P9.48 驱动器类型 CN5 Communication type
P9.49 电机和驱动器匹配检测 Motors and drives match detection
P9.50 驱动器型号 Inverter type
P9.51 驱动器电压等级 Inverter rated voltage
P9.52 驱动器电流等级 Inverter rated current
P9.53 PWM开关频率 Inverter PWM frequency
P9.54 死区时间 Motor parameter saving enbling
P9.55 电流标定系数 Current scale factor
P9.56 主回路母线电压标定 Voltage scale factor of main loop DC bus
P9.57 主回路母线电压偏置 Zero offset voltage of main loop DC bus
P9.58 控制回路母线电压标定 Voltage scale factor of control loop DC bus
P9.59 控制回路母线电压偏置 Zero offset voltage of control loop DC bus
P9.60 电流环增益 Gain of D axis current
P9.61 电流环积分时间常数 Integration time constant of D axis current
P9.62 电压前馈利用率 Gain of voltage feed-forward
P9.63 内置制动电阻功率 Power of the internal braking resistor
P9.64 内置制动电阻阻值 Resistance of the internal braking resistor
P9.65 内置制动电阻热容 Heat capacity of internal braking resistor
P9.66 内置制动电阻热阻 Thermal resistance of internal braking resistor
P9.67 电机温升时间常数 Hot time const of motor
P9.68 电机温降时间常数 Cool time const of motor
P9.70~P9.89(厂家参数)【逆变器保护参数】
P9.70 主回路过压保护值 Threshold of DC bus over voltage
P9.71 主回路欠压保护值 Threshold of DC bus lack voltage
P9.72 驱动器过流保护值 Threshold of driver over current
P9.73 驱动器过温保护值 Threshold of driver over temperature
P9.74 主继电器吸合电压 Closing voltage of main relay
P9.75 主继电器释放电压 Releasing voltage of main relay
P9.76 制动电阻闭合电压 Turn on voltage of regenerative resistor
P9.77 制动电阻断开电压 Turn off voltage of regenerative resistor
P9.78 控制电源欠压保护值 Threshold of control DC bus lack voltage
P9.79 控制电源欠压检测时间 Detection time of control DC bus lack voltage
P9.80 驱动器过流保护时间 Over-current check time
P9.81 编码器误差过大阀值 Encoder Error check time
P9.82 编码器UVW断线检测时间 Encoder off-line check time
P9.83 抱闸释放延时 Brake release delay
P9.84 绝对值编码器断线检测时间 Comm-Encoder off-line check time
P9.87 主回路电压采样滤波时间 Filter time of DC bus voltage
P9.88 内置制动电阻过载保护温升 Temperature rising of internal braking resistor overload protec
P9.90~P9.99(厂家参数)【驱动器身份参数】
P9.90 驱动器序列号1 Driver serial number 1
P9.91 驱动器序列号2 Driver serial number 2
P9.92 驱动器序列号3 Driver serial number 3
P9.93 驱动器序列号4 Driver serial number 4
P9.94 驱动器序列号5 Driver serial number 5
P9.95 驱动器序列号6 Driver serial number 6
P9.96 清除上电运行时间 Time record clear
P9.97 恢复原始设置 Restore the original settings
P9.98 EtherCAT时钟同步校正门限 EtherCAT sync clock correction threshold
P10.00~P10.39(不可见参数)【示波器参数】
P10.00 示波器通讯指令 Scope communication enabling
P10.01 示波器通道1参数序号 Parameter index of 1st channel
P10.02 示波器通道2参数序号 Parameter index of 2nd channel
P10.03 示波器通道3参数序号 Parameter index of 3rd channel
P10.04 示波器通道4参数序号 Parameter index of 4th channel
P10.05 示波器通道1地址 Parameter address of 1st channel
P10.06 示波器通道2地址 Parameter address of 2nd channel
P10.07 示波器通道3地址 Parameter address of 3rd channel
P10.08 示波器通道4地址 Parameter address of 4th channel
P10.09 示波器通道1模式 Parameter mode of 1st channel
P10.10 示波器通道2模式 Parameter mode of 2nd channel
P10.11 示波器通道3模式 Parameter mode of 3rd channel
P10.12 示波器通道4模式 Parameter mode of 4th channel
P10.13 示波器通道1数据长度 Parameter length of 1st channel
P10.14 示波器通道2数据长度 Parameter length of 2nd channel
P10.15 示波器通道3数据长度 Parameter length of 3rd channel
P10.16 示波器通道4数据长度 Parameter length of 4th channel
P10.17 示波器速度模式 Scope speed mode
P10.18 示波器高速采样通道数 Channel number of high speed scope
P10.19 示波器高速采样模式 Sampling mode of high speed scope
P10.20 示波器高速采样触发源 Trigger source of high speed scope
P10.21 高速示波器通讯指令 Command of high speed scope
P10.22 高速示波器触发通道 Trigger channel number of high speed scope
P10.23 高速示波器触发方式 Trigger type of high speed scope
P10.24 高速示波器触发电平 Trigger grade of high speed scope
P10.25 高速示波器触发采样区域 Trigger sample zone of high speed scope
P10.40~P10.59(不可见参数)【PC通讯类参数】
P10.30 加载电机参数用电机型号 Motor type for motor parameter loading
P10.31 加载电机参数用驱动器型号 Inverter type for motor parameter loading
P10.40 系统复位 System reset
P10.41 通信方式 PC communication mode
P10.42 故障变化标志 Fault change flag
P10.43 电机参数存储组号 Motor parameter saving index
P10.44 电机参数存储命令 Motor parameter saving enbling
P10.45 开关量输入通讯控制 Digital input communication enabling
P10.46 开关量输入通讯状态 Digital input communication state
P10.47 开关量输出通讯控制 Digital output communication enabling
P10.48 开关量输出通讯状态 Digital output communication state
P10.49 DSP初始化状态 DSP initial state
P10.50 应用控制状态 Easy Jog start command
P10.52 程序JOG启动 Easy Jog start command
P10.53 模拟量校正 Analog calibration command
P10.54 上位机故障记录读取使能 Fault record reading enabling
P10.60~P10.69(不可见参数)【PC通讯类参数】
P10.60 频率特性测试启动 Start command
P10.61 频率特性测试采样率 Rate
P10.62 频率特性测试振幅 Amplitude
P10.63 频率特性测试偏移量 Offset
P10.70 经编机工艺参数传输启动
P10.71 经编机工艺参数传输
P10.72 经编机工艺参数传输结束
P10.73 经编机工艺参数操作组号
R0.00~R0.35(用户监控参数)
R0.00 电机转速 Speed feedback of motor
R0.01 转速指令 Speed command of motor
R0.02 反馈脉冲累积 Position feedback accumulation
R0.03 指令脉冲累积 Position command accumulation
R0.04 滞留脉冲 Position error
R0.05 混合控制偏差 Mixed control error
R0.06 当前转矩 Torque feedback
R0.07 主回路直流电压 DC bus voltage
R0.08 控制电源电压 Control cicuit DC voltage
R0.09 输出电压 Output voltage
R0.10 输出电流 Output current
R0.11 驱动器温度 Driver temperature
R0.12 转矩限制 Torque limit
R0.13 编码器反馈值 Encoder feedback
R0.14 转子相对Z脉冲位置 Position relative to Z pulse
R0.15 负载惯量比 Rotational inertia ratio of load to motor
R0.16 输出功率 Output power
R0.17 电机负载率 Overload ratio
R0.18 实际电子齿轮比分子 Actual numerator of electronic gear
R0.19 实际电子齿轮比分母 Actual denorminator of electronic gear
R0.20 位置指令速度 Pos command speed
R0.21 电机转速(滤波) Speed feedback
R0.22 点位状态 Speed feedback
R0.23 编码器绝对位置反馈 Encoder absoulution postion feedback
R0.24 编码器EEPROM数据状态 EEPROM encoder data state
R0.25 多圈编码器圈数 Encoder turns
R0.26 支持编码器类型 Support type encoder
R0.27 EtherCAT时钟同步校正状态 EtherCAT clock synchronization correction state
R0.28 CANopen状态机状态 CANopen FSM state
R0.29 PROFIBUS-DP从站节点号 System state
R0.30 系统状态 System state
R0.31 IGBT状态 IGBT state
R0.32 当前模式 Current run mode
R0.33 上电时间 Power on time
R0.34 运行时间 Run time
R0.35 DSP软件版本号 Software version of DSP
R0.36 FPGA软件版本号 Software version of FPGA
R0.37 通讯卡软件版本号 Software version of Communication Card
R0.38 驱动器序列号1 Driver serial number 1
R0.39 驱动器序列号2 Driver serial number 2
R0.40 驱动器序列号3 Driver serial number 3
R0.41 驱动器序列号4 Driver serial number 4
R0.42 驱动器序列号5 Driver serial number 5
R0.43 驱动器序列号6 Driver serial number 6
R0.44 光栅尺(第二编码器)相对Z位置 Absolute position of grating rule (2rd encoder)
position feedbackspeed feedback
Second encoder
R0.45 第二编码器速度反馈
R0.46 速度观测器观测速度 Speed speed observer
R0.47 速度观测器反馈速度 Speed observer feedback speed
R0.48 扰动观测器观测扰动转矩 The disturbance observer disturbance torque
R0.49 全闭环振动抑制器补偿值 The Full-loop vibration suppressor compensation value
R0.51 实时观测负载惯量比 Rotational inertia ratio of load to motor
R0.52 光栅尺位置反馈累积 Grating rule position feedback accumulation
R0.53 龙门同步位置偏差 R053
R0.54 光栅尺(第二编码器)位置反馈值 Grating rule (2rd encoder) position feedback
R0.55 多圈位置清零后编码器圈数偏移 R055
R0.56 多圈位置清零后编码器反馈值偏移 R056
R0.57 第二编码器位置反馈累积 2rd encoder position feedback accumulation
R0.58 圆盘单圈内位置 R0.58
R0.59 配置表版本号 R0.59
R0.60 中功率电机温度 Motor temperature
R0.99 故障码 System state
R1.00~R1.15(IO和模拟量监控)
R1.00 开关量输入当前状态 Digital input state
R1.01 开关量输出当前状态 Digital output state
R1.02 模拟量输入1电压原值 AD value of analog input 1
R1.03 模拟量输入2电压原值 AD value of analog input 2
R1.04 模拟量输入3电压原值 AD value of analog input 3
R1.05 模拟量输入1电压值 Voltage of analog input 1
R1.06 模拟量输入2电压值 Voltage of analog input 2
R1.07 模拟量输入3电压值 Voltage of analog input 3
R1.08 模拟量输出1电压值 Voltage of analog output 1
R1.09 模拟量输出2电压值 Voltage of analog output 2
R1.10 模拟量输出3电压值 Voltage of analog output 3
R1.11 脉冲输入累积值 Pulse input accumulation
R1.12 脉冲位置指令 Pulse input position command
R1.13 脉冲速度指令 Pulse input position command
R1.14 模拟量补偿速度 Speed command
R1.15 模拟量补偿转矩 Speed command
R1.17 驱动器状态位显示 Digital output state1
R1.20 ECAM状态机状态 ECAM State Machine
R1.21 ECAM主动轴脉冲输入累计 ECAM Spindle Pulse Accumulate
R1.22 ECAM主动轴脉冲输入速度 ECAM Spindle Speed
R1.23 ECAM啮合状态下脉冲输入累计 ECAM Spindle Pulse Accumulate in Engage Condition
R1.24 ECAM啮合状态下的啮合点 ECAM Spindle Point in Engage Condition
R1.25 ECAM啮合点的凸轮轴位置 ECAM Servo Position in Engage Condition
R1.26 ECAM啮合点对应凸轮轴位置的一阶微分 ECAM 1st Order Differential of Servo Position in Engage Condit
R1.27 ECAM啮合点对应凸轮轴位置的二阶微分 ECAM 2nd Order Differential of Servo Position in Engage Condi
R1.28 ECAM前置状态下脉冲输入累计 ECAM Spindle Pulse Accumulate in Lead Condition
R1.29 ECAM凸轮轴位置指令输出 ECAM Servo Position Delta Cmd Output
R1.30 ECAM凸轮轴位置指令输出累计 ECAM Servo Position Accumulate Cmd Output
R1.31 ECAM凸轮轴速度前馈输出 ECAM Servo Position Feedforward Speed Output
R1.32 ECAM凸轮轴转矩前馈输出 ECAM Servo Position Feedforward Torque Output
R1.33 追剪最短剪切长度 Pulse input position command
R1.34 飞/追剪状态 Pulse input position command
R1.35 啮合状态下脉冲输入累计 Pulse input position command
R1.36 目标剪切长度 Pulse input position command
R1.37 自动模式当前剪切长度 Pulse input position command
R1.38 ECAM定长计数器 ECAM Feed Length Counter
R1.40 参数计算状态 Parameter Caculation Status
R1.41 啮合状态下的凸轮轴运行周期数累计ECAM Spindle Revolution in Engage Condition
R1.42 背隙补偿量 Backlash Compensation Vaule
R1.43 凸轮曲线相位补偿脉冲量 ECAM Curve Time Compensate Vaule(In Pulse Unit)
R1.44 ECAM Auxilury Encoder Actual Trigger Angle
ECAM全闭环编码器触发啮合实际位置
R1.45 ECAM主动轴脉冲速度 ECAM Spindle Speed(mm/s)
R1.46 ECAM主动轴单周期内长度 ECAM Spindle Length In Single Cycle
R1.47 光标信号偏移量 Real Offset Of The Cursor To Cutter
R1.56 经编机工艺参数传输准备状态 Tricot Process Data Transfer Status
R1.57 经编机工艺参数组数 Number of Tricot Process Data Group
R1.58 经编机工艺参数最后一组参数个数 Number of Tricot Process Data in Last Group
R1.59 经编机工艺参数总个数 Total Number of Tricot Process Data
R1.60 捕获标志位 Cap Flag
R1.61 捕获当前状态 Cap State
R1.62 第一编码器单圈内捕获值 Position of ENC1 Cap
R1.63 第一编码器位置反馈累计捕获值 Accumulation Position Feedback in Encoder1 Unit
R1.64 第二编码器单圈内捕获值 Position of ENC2 Cap
R1.65 第二编码器位置反馈累计捕获值 Accumulation Position Feedback in Encoder2 Unit
R2.00~R2.29(厂家监控参数)
R2.00 用户指令脉冲增量 Incremental position command in user unit
R2.01 用户反馈脉冲增量 Incremental position feedback in user unit
R2.02 编码器脉冲指令增量 Incremental position command in encoder unit
R2.03 编码器脉冲反馈增量 Incremental position feedback in encoder unit
R2.04 编码器脉冲指令累积 Accumulation position command in encoder unit
R2.05 编码器脉冲反馈累积 Accumulation position feedback in encoder unit
R2.06 编码器滞留脉冲 Position error in encoder unit
R2.07 光栅尺位置反馈增量 Incremental position feedback in raster rule unit
R2.08 光栅尺位置反馈累积 Accumulation position feedback in raster rule unit
R2.09 光栅尺位置反馈零偏 Zero offset of raster rule position feedback
R2.10 光栅尺绝对位置 Absolute position of raster rule position feedback
R2.11 前馈速度指令 Speed command of feed-forward
R2.12 位置调节器速度指令 Speed command of position regulator
R2.13 位置环速度指令 Speed command of position loop
R2.14 速度指令 Speed command
R2.15 实际速度指令 Speed reference
R2.16 反馈转速 Speed feedback
R2.17 速度偏差 Speed error
R2.18 前馈转矩 Torque command of feed-forward
R2.19 速度调节器转矩指令 Torque command of speed regulator
R2.20 速度环转矩指令 Torque command of speed loop
R2.21 转矩指令 Torque command
R2.22 当前转矩反馈 Torque feedback
R2.23 转矩误差 Torque error
R2.24 转矩限制 Torque limit
R2.25 电流限制 Current limit
R2.26 电流反馈 Current feedback
R2.27 D轴电流限制 Current limit of D axis
R2.28 Q轴电流限制 Current limit of Q axis
R2.29 D轴电流指令 Current command of D axis
R2.30 D轴电流 Current feedback of D axis
R2.31 D轴电流偏差 Current error of D axis
R2.32 Q轴电流指令 Current command of Q axis
R2.33 Q轴电流 Current feedback of Q axis
R2.34 Q轴电流偏差 Current error of Q axis
R2.35 Alpha轴电流反馈 Current feedback of alpha axis
R2.36 Beta轴电流反馈 Current feedback of beta axis
R2.37 U相电流反馈 Current feedback of U phase
R2.38 V相电流反馈 Current feedback of V phase
R2.39 W相电流反馈 Current feedback of W phase
R2.40 D轴前馈电压 Voltage feed-forward of D axis
R2.41 Q轴前馈电压 Voltage feed-forward of Q axis
R2.42 D轴电流调节器电压 D axis voltage command of current regulator
R2.43 Q轴电流调节器电压 Q axis voltage command of current regulator
R2.44 电流环D轴电压指令 D axis voltage command of current loop
R2.45 电流环Q轴电压指令 Q axis voltage command of current loop
R2.46 总电压(Vdq) Output phase voltage
R2.47 电压利用率 Voltage utilization ratio
R2.48 电角度 Electronic theta
R2.49 内部运行环路 Internal run loop state
R2.50 编码器HallUVW值 UVW state of encoder
R2.51 STO状态 STO state
R2.52 电机参数存储状态 Motor parameter saving state
R2.53 示波器高速采样状态 High speed scope sampling state
R2.56 免调整速度指令输入 Tuningless Speed Reference Input
R2.57 免调整速度指令输出 Tuningless Speed Reference Output
R2.58 免调整扰动转矩 Tuningless Disturb Torque
R2.59 IPPI系数 Actual speed gain
R2.60 实际速度增益 Actual speed gain
R2.61 实际速度积分时间常数 Actual speed integration time constant
R2.62 实际位置增益 Actual position gain
R2.63 实际速度检测滤波器 Actual speed detection filter time
R2.64 实际转矩滤波器 Actual torque filter
R2.65 位置指令滤波输出 Position command filter output
R2.66 位置指令速度 Pos command speed
R2.67 编码器速度反馈(MT法) Speed feedback of ABS encoder(IIR filter)
R2.68 编码器速度反馈(直接法) Speed feedback of ABS encoder(Differentiator)
R2.69 内置制动电阻温升 Temperature of the internal braking resistor
R2.70 IGBT硬件故障状态 The hardware fault IGBT
R2.71 驱动器负载率 Drive load rate
R2.72 EtherCAT PDI类型 EtherCAT type PDI
R2.96 电源板类型 Software version of DSP
R2.97 控制板类型 Software version of FPGA
R2.98 输出电流(滤波测试) Current feedback of Q axis
R2.99 LED显示转速 Speed feedback of motor
R9.01~R9.30(监控参数)
R9.01 IGBT故障 IGBT fault
R9.02 编码器故障 Encoder fault
R9.03 电流传感器故障 Current sensor fault
R9.04 系统初始化故障 System initialization fault
R9.05 参数设置错误故障 Parameter setting fault
R9.06 抱闸制动器故障 Braking fault
R9.07 制动电阻故障 Brake fault
R9.08 模拟输入过大故障 Analog input fault
R9.09 存储器故障 EEPROM fault
R9.10 硬件故障 Hardware fault
R9.11 软件故障 Software fault
R9.12 IO故障 IO fault
R9.13 直流电压故障 DC bus voltage fault
R9.14 控制电压故障 Control cicuit DC voltage fault
R9.15 逆变器过流故障 Driver over current fault
R9.16 电机过流故障 Motor over current fault
R9.17 逆变器过载故障 Driver overload fault
R9.18 电机过载故障 Motor overload fault
R9.19 过速故障 Over speed fault
R9.20 速度超差故障 Speed error over high fault
R9.21 位置超程故障 Over position fault
R9.22 位置超差故障 Position error over high fault
R9.23 过温故障 Over temperature fault
R9.24 通信故障 Communication fault
R9.25 应用故障 Application fault
R9.26 CANOpen故障 CANOpen fault
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数据配置
显示格式 分
类型 辨 最小值
可见 显示方 表单解析 率
式
可见可修改 DEC int32 0 0
可见可修改 LIST [1]2500线标准增量式|2500 line standard int16 0 1
可见可修改 LIST [0]逆时针|CCW/[1]顺时针|CW
incremental/[2]2500线省线增量式|2500 line multi-line int16 0 0
可见可修改 LIST [0]位置模式|Position mode/[1]速度模式|Speed
incremental/[3]17位单圈绝对值|17-bit single-turn
int16 0 0
可见可修改 LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable
mode/[2]转矩模式|Torque mode/[3]位置-速度模式|
absolute/[4]17位多圈绝对值|17-bit multi-turn
int16 0 0
可见可修改 DEC
Position-Speed mode/[4]位置-转矩模式|Position-
int16 0 0
可见可修改 DEC
Torque mode/[5]速度-转矩模式|Speed-Torque
int32 0 0
可见可修改 DEC int32 0 1
可见可修改 LIST [0]脉冲输出不反转|Pulse output reversing invalid/[1]脉 int16 0 0
可见可修改 LIST 冲输出反转|Pulse output reversing valid
[0]0:正向+反向模拟量转矩限制(>0V+<0V)|0:Positive int16 0 0
可见可修改 DEC and negative analog Torque Limit(>0V+<0V)/[1]1:最大转 int16 1 0
可见可修改 DEC
矩限制1|1:Max Torque Limit1/[2]2:最大转矩限制1+最
int16 1 0
可见可修改 DEC
大转矩限制2|2:Max Torque Limit1+Max Torque
int16 0 0
可见可修改 DEC int16 0 1
可见可修改 DEC int16 0 0
可见可修改 LIST [0]允许|Permitted/[1]锁定|Locked int16 0 0
可见可修改 LIST [0]逐一存储|Individual save/[1]批量存储|Batched save int16 0 0
可见可修改 DEC uint16 0 0
服务人员可见DEC int16 1 0
服务人员可见DEC int16 1 0
服务人员可见DEC int32 2 0
服务人员可见DEC int16 1 0
服务人员可见DEC int16 1 0
服务人员可见DEC int16 1 0
服务人员可见DEC int16 1 0
服务人员可见DEC int16 1 0
服务人员可见DEC int16 1 0
服务人员可见DEC int16 0 0
服务人员可见DEC int16 0 1
服务人员可见DEC int16 0 0
服务人员可见DEC int16 0 1
服务人员可见DEC int16 0 0
服务人员可见DEC int16 0 1
服务人员可见DEC int16 2 0
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服务人员可见DEC int32 0 0
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服务人员可见DEC int32 0 0
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服务人员可见LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable int16 0 0
服务人员可见LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable int16 0 0
服务人员可见DEC int16 0 1
开发人员可见DEC int32 0 0
开发人员可见DEC int16 0 0
开发人员可见LIST [0]禁止|Disable/[1]使能|Enable int16 0 0
开发人员可见LIST [0]未连接|Disconnect/[1]USB|USB/[2]CAN|CAN/ int16 0 0
开发人员可见DEC [3]Ethernet|Ethernet int16 0 0
开发人员可见DEC int16 0 0
开发人员可见DEC int16 0 0
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开发人员可见HEX [0]无效|Invalid/[1]有效|Valid uint16 0 0
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开发人员可见HEX [0]无效|Invalid/[1]有效|Valid uint16 0 0
开发人员可见DEC int16 0 0
开发人员可见DEC int16 0 0
开发人员可见LIST [0]停机|STOP/[1]暂停|Pause/[2]正向|CW/[3]反向|CCW int16 0 0
开发人员可见LIST [0]禁止|Disable/[1]校准模拟量速度指令|AI1 int16 0 0
Calibration/[2]校准模拟量转矩指令|AI2 Calibration/[3]
校准模拟量输入3|AI3 Calibration
开发人员可见DEC int16 0 0
绝对值编码器方式设定,0:当做单圈绝对值编
绝对值编码器清零,使能后,编码器多圈和单
码器;1:当做多圈绝对值编码器。
圈反馈数据清零,但系统绝对位置反馈清零。
设置位置/速度、位置/转矩复合模式下,从速
仅对多圈编码器模式有效。
设置选择位置/速度、位置/转矩复合模式下,
度模式或转矩模式切换至位置模式时,定位过
选择位置/速度、位置/转矩复合模式下,从位
从速度模式或转矩模式切换至位置模式时,控
程的最高限制转速。
速度检测FIR滤波器等级。注:1表示没有滤波
置模式切换至其它控制模式时的退出方式。设
制模式切换完成后电机定位的位置[参照编码器
置为0时为定位完成后切换,设置为1时为立即
0的绝对位置]。
通过该参数选择是否在线自动整定惯量比并调
切换。
第1惯量比。转动惯量比=负载惯量/电机转动惯
整增益。注:选择0时在线整定无效;选择1时
第2惯量比。
量×100%。
启动在线惯量辨识功能。
设置系统响应刚度,不同刚度等级对应不同增 P2.00|P2.01|P2.02|P2.03|P2
离线惯量辨识开关。注:设置为1时启动,设置
益。注:机械刚性设定值越大,速度应答性变
设定惯量辨识的工作模式。
为0时停止。
高,伺服刚性提高,但变得容易产生振动,在
位置模式下,确定惯量辨识运行方式,当惯量
系统稳定工作前提下,可将刚性设置较高以获
惯量辨识加速时间常数设置是电机加速时间常
辨识有效时,设置该参数可限制每次循环中电
选择惯量辨识的动作速度。设定在线自动调整
数的指令,并非实际的加速时间,该值越大,
机运行的最大圈数。
有效时对负载特性推定速度的快慢,设定值越
实际的加速时间越大,在负载惯量较大情况下
设定自动检测机械共振频率的敏感度。当设定
大,则对负载特性变化追随越快,但推定值波
,可设置较大的加速时间,来确保电机运行速
设置共振检测的工作模式。设定自适应陷波滤
值越小时,对共振越敏感。注:P1.19设定值增
动越大,推定结果每30分钟保存一次。
显示机械共振频率值1。注:在共振频率检测
波器推定的共振频率数以及推定后的动作。注
大时机械共振频率检测敏感度降低;减小时敏
显示机械共振频率值2。注:在共振频率检测
有效(即P1.20为“1”)的情况下,系统自动测量
:当设定自动检测机械共振频率的功能有效时
感度升高。
设定抑制共振的第1个陷波器的滤波频率。陷波
有效(即P1.20为“1”)的情况下,系统自动测量
机械共振振幅最大点的频率,通过该功能码显
(1、2、3),系统将自动采集数据进行机械共
通过该参数设置第1个陷波器的Q值(品质因数
滤波器可以模拟出机械的共振频率,从而抑制
机械共振振幅最大点的频率,通过该功能码显
示出来。
通过该参数设置第1个陷波器的幅值衰减比率。
)。注:Q
示出来。 = 陷波中心频率 / 陷波带宽。一般情
掉共振频率。注:本参数设定为5000时,陷波
设定抑制共振的第2个陷波器的滤波频率。陷波
注:设定值增大时陷波深度变浅,相位滞后变
况下请使用出厂设定值。
滤波器的功能无效。
通过该参数设置第2个陷波器的Q值(品质因数
滤波器可以模拟出机械的共振频率,从而抑制
小。
通过该参数设置第2个陷波器的幅值衰减比率。
)。注:Q = 陷波中心频率 / 陷波带宽。一般情
掉共振频率。注:本参数设定为5000时,陷波
设定抑制共振的第3个陷波器的滤波频率。陷波
注:设定值增大时陷波深度变浅,相位滞后变
况下请使用出厂设定值。
滤波器的功能无效。
通过该参数设置第3个陷波器的Q值(品质因数
滤波器可以模拟出机械的共振频率,从而抑制
小。
通过该参数设置第3个陷波器的幅值衰减比率。
)。注:Q = 陷波中心频率 / 陷波带宽。一般情
掉共振频率。注:本参数设定为5000时,陷波
设定抑制共振的第4个陷波器的滤波频率。陷波
注:设定值增大时陷波深度变浅,相位滞后变
况下请使用出厂设定值。
滤波器的功能无效。
通过该参数设置第4个陷波器的Q值(品质因数
滤波器可以模拟出机械的共振频率,从而抑制
小。
通过该参数设置第4个陷波器的幅值衰减比率。
)。注:Q = 陷波中心频率 / 陷波带宽。一般情
掉共振频率。注:本参数设定为5000时,陷波
设定制振控制所使用的滤波器的切换方法。
注:设定值增大时陷波深度变浅,相位滞后变
况下请使用出厂设定值。
滤波器的功能无效。
设定控制负载尖端振动制振控制的减震频率。
小。
设定制振滤波器的滤波系数。
检测负载尖端振动的频率,并设定单位为
设定控制负载尖端振动制振控制的减震频率。
0.1Hz。设定频率为1.0~200.0[Hz]。设定为
设定制振滤波器的滤波系数。
检测负载尖端振动的频率,并设定单位为
1.0[Hz]以下时无效。
暂未使用
0.1Hz。设定频率为1.0~200.0[Hz]。设定为
1.0[Hz]以下时无效。
暂未使用
暂未使用
暂未使用
第1速度增益。注:1.伺服系统速度环的响应性
第1速度积分时间常数。注:设定速度环积分时
由速度增益决定,增大设定值速度响应会提高
第1位置增益。注:伺服系统位置环的响应性由
间常数,减小设定值响应虽然会提高,但容易
,但容易发生振动和噪音;2.惯量比设置正确时
第1速度检测滤波器。注:5000表示没有滤波,
位置增益决定,增大设定值位置响应会提高,
产生振动和噪音。特别需要注意的是该参数设
,则该参数的设定单位为Hz。
第1转矩滤波器。注:设定转矩输出一阶低通滤
可设定低通滤波器的滤波等级。设定值小时虽
定位时间缩短,但容易发生振动和噪音。
为1000时,表示积分作用无效。
第2速度增益。
波时间常数。
可降低电机噪音和速度波动,但响应性也会下
第2速度积分时间常数。
降。
第2位置增益。
第2速度检测滤波器。
第2转矩滤波器。
设置速度前馈增益,设定为100%时,一定速度
设置速度前馈滤波时间,用于平滑速度前馈。
下运行的滞留脉冲几乎为零,但是突然进行加
设置转矩前馈增益,根据速度控制指令所计算
减速时超调变大。
设置转矩前馈滤波时间,用于平滑转矩前馈。
的转矩指令中,将乘以本参数比率后,加算到
第1IPPI系数。注:设置为0时IP控制,设置为1
来自速度控制环节的转矩指令。注:提高转矩
第2IPPI系数。注:设置为0时IP控制,设置为1
时PI控制
前馈增益,可提高加减速时的响应性能,减少
时PI控制
速度第2增益模式为1时,当增益为第2增益时,
位置控制或全闭环控制时,设定增益切换的触
速度控制为P模式,积分无效。
位置控制时,参数P2.22[位置控制切换模式]如
发条件。
位置控制时,参数P2.22[位置控制切换模式]如
果设定为3~9时,则从第2增益切换至第1增益时
位置控制时,参数P2.22[位置控制切换模式]如
果设定为3~5、8、9时,设定增益切换的触发条
,从触发条件满足到实际切换的时间。
位置控制时,如果P2.00[第1位置增益]与
果设定为3~5、8、9时,设定增益切换的触发条
件。单位根据切换模式和设置不同而异。注:
速度控制时,设定增益切换的触发条件。
件判断迟滞。单位根据切换模式和设置不同而
请设定为等级≥迟滞。
P2.04[第2位置增益]相差较大时,设置该参数可
速度控制时,参数P2.27[速度控制切换模式]如
抑制位置增益急剧变大时带来的转矩变动及振
异。注:当设定等级<迟滞时,在内部实际使用
速度控制时,参数P2.27[速度控制切换模式]如
果设定为3~5时,则从第2增益切换至第1增益时
动;位置增益变小的切换时,该参数无效,切
速度控制时,参数P2.27[速度控制切换模式]如
果设定为3~5时,设定增益切换的触发条件。单
,从触发条件满足到实际切换的时间。
转矩控制时,设定增益切换的触发条件。
果设定为3~5时,设定增益切换的触发条件判断
位根据切换模式和设置不同而异。注:请设定
转矩控制时,参数P2.31[转矩控制切换模式]如
迟滞。单位根据切换模式和设置不同而异。注
为等级≥迟滞。
转矩控制时,参数P2.31[转矩控制切换模式]如
果设定为3时,则从第2增益切换至第1增益时,
:当设定等级<迟滞时,在内部实际使用时重新
转矩控制时,参数P2.31[转矩控制切换模式]如
果设定为3时,设定增益切换的触发条件。单位
从触发条件满足到实际切换的时间。
果设定为3时,设定增益切换的触发条件判断迟
根据切换模式和设置不同而异。注:请设定为
扰动观测器是否有效
滞。单位根据切换模式和设置不同而异。注:
等级≥迟滞。
扰动观测器补偿增益
当设定等级<迟滞时,在内部实际使用时重新设
扰动观测器截止频率
设定加算到转矩指令的可变负荷补偿值。通常
全闭环振动抑制器是否有效
用于垂直轴模式应用场合,用于转矩控制模式
全闭环振动抑制器截止频率
之外的其它控制模式。
全闭环振动抑制器补偿增益
设置速度观测器是否有效以及速度观测器的模
设置速度观测器增益,增大设定值速度反馈值
式。
摩擦补偿截止速度
跟踪真实速度的响应会提高,但容易发生振动
摩擦补偿正向转矩系数
和噪音。
摩擦补偿负向转矩系数
摩擦补偿有效选择
转矩前馈选择
功能: X00:无效;X01:正方向驱动禁止;X02:负
功能:
方向驱动禁止;X03:伺服使能;X04:报警清除;
X00:无效;X01:正方向驱动禁止;X02:负
功能:
方向驱动禁止;X03:伺服使能;X04:报警清除;
X00:无效;X01:正方向驱动禁止;X02:负
X05:控制模式切换;X06:增益切换;X07:滞留脉
功能:
方向驱动禁止;X03:伺服使能;X04:报警清除;
X00:无效;X01:正方向驱动禁止;X02:负
冲清零;X08:指令脉冲禁止;X09:转矩限制切换
X05:控制模式切换;X06:增益切换;X07:滞留脉
功能:
方向驱动禁止;X03:伺服使能;X04:报警清除;
X00:无效;X01:正方向驱动禁止;X02:负
冲清零;X08:指令脉冲禁止;X09:转矩限制切换
X05:控制模式切换;X06:增益切换;X07:滞留脉
功能:
方向驱动禁止;X03:伺服使能;X04:报警清除;
X00:无效;X01:正方向驱动禁止;X02:负
冲清零;X08:指令脉冲禁止;X09:转矩限制切换
X05:控制模式切换;X06:增益切换;X07:滞留脉
功能:
方向驱动禁止;X03:伺服使能;X04:报警清除;
X00:无效;X01:正方向驱动禁止;X02:负
冲清零;X08:指令脉冲禁止;X09:转矩限制切换
X05:控制模式切换;X06:增益切换;X07:滞留脉
功能:
方向驱动禁止;X03:伺服使能;X04:报警清除;
X00:无效;X01:正方向驱动禁止;X02:负
冲清零;X08:指令脉冲禁止;X09:转矩限制切换
X05:控制模式切换;X06:增益切换;X07:滞留脉
功能:
方向驱动禁止;X03:伺服使能;X04:报警清除;
X00:无效;X01:正方向驱动禁止;X02:负
冲清零;X08:指令脉冲禁止;X09:转矩限制切换
X05:控制模式切换;X06:增益切换;X07:滞留脉
功能:
方向驱动禁止;X03:伺服使能;X04:报警清除;
X00:无效;X01:正方向驱动禁止;X02:负
冲清零;X08:指令脉冲禁止;X09:转矩限制切换
X05:控制模式切换;X06:增益切换;X07:滞留脉
方向驱动禁止;X03:伺服使能;X04:报警清除;
冲清零;X08:指令脉冲禁止;X09:转矩限制切换
X05:控制模式切换;X06:增益切换;X07:滞留脉
功能: X00:无效;X01:伺服准备输出;X02:伺服
冲清零;X08:指令脉冲禁止;X09:转矩限制切换
X05:控制模式切换;X06:增益切换;X07:滞留脉
功能:
运行输出;X03:故障输出;X05:外部制动器解除
X00:无效;X01:伺服准备输出;X02:伺服
冲清零;X08:指令脉冲禁止;X09:转矩限制切换
功能:
运行输出;X03:故障输出;X05:外部制动器解除
信号;X06:位置指令有无;X07:定位完成;X08:
X00:无效;X01:伺服准备输出;X02:伺服
功能:
运行输出;X03:故障输出;X05:外部制动器解除
信号;X06:位置指令有无;X07:定位完成;X08:
X00:无效;X01:伺服准备输出;X02:伺服
控制模式切换状态;X09:速度一致;X0A:速度到
功能:
运行输出;X03:故障输出;X05:外部制动器解除
信号;X06:位置指令有无;X07:定位完成;X08:
X00:无效;X01:伺服准备输出;X02:伺服
控制模式切换状态;X09:速度一致;X0A:速度到
功能:
运行输出;X03:故障输出;X05:外部制动器解除
信号;X06:位置指令有无;X07:定位完成;X08:
X00:无效;X01:伺服准备输出;X02:伺服
控制模式切换状态;X09:速度一致;X0A:速度到
运行输出;X03:故障输出;X05:外部制动器解除
信号;X06:位置指令有无;X07:定位完成;X08:
控制模式切换状态;X09:速度一致;X0A:速度到
通过该参数可以根据需要对模拟量速度指令进
信号;X06:位置指令有无;X07:定位完成;X08:
控制模式切换状态;X09:速度一致;X0A:速度到
通过该参数设定对应模拟量速度指令的一阶低
行微调,提高模拟输入的有效精度。
控制模式切换状态;X09:速度一致;X0A:速度到
通过该参数设定模拟量速度指令输入过压保护
通滤波器的时间常数。设置该参数可在速度模
通过该参数可以根据需要对模拟量转矩指令进
值。
拟量输入变化较大的情况下,使速度变化较为
通过该参数设定对应模拟量转矩指令的一阶低
行微调,提高模拟输入的有效精度。
平缓。
通过该参数设定模拟量转矩指令输入过压保护
通滤波器的时间常数。设置该参数可在转矩模
模拟量速度输入通道功能选择
值。
拟量输入变化较大的情况下,使转矩变化较为
模拟量转矩输入通道功能选择
平缓。
模拟量速度补偿开关
模拟量转矩补偿开关
通过该参数选择要进行模拟输出的监视参数。
通过该参数设定模拟量输出的增益,增益的具
通过该参数选择要进行模拟输出的监视参数。
体单位与参数P3.30的功能选择相关联。
通过该参数设定模拟量输出的增益,增益的具
用于调整模拟输出1电压的实际值,模拟输出1
体单位与参数P3.32的功能选择相关联。
用于调整模拟输出2电压的实际值,模拟输出2
电压实际值 = 模拟输出1电压原始值 + 模拟输出
电压实际值
1电压偏移量= 模拟输出2电压原始值 + 模拟输出
2电压偏移量
设定模拟量输出的方式及电压范围。
通过该参数可以设置当参数P3.00~P3.09中配置
通过该参数可以设置当参数P3.00~P3.09中配置
为正向驱动禁止(0x001或0x101)和反向驱动
设定开关量输入的滤波时间。注:该参数对于
为紧急停止(0x016或0x116)的开关量输入是
禁止功能(0x002或0x102)的开关量输入是否
通过该参数可以设置当参数P3.00~P3.09中配置
否有效。
有效。
10路开关量输入均为单独起作用。
通过该参数可以设置当参数P3.00~P3.09中配置
为指令脉冲禁止(0x008或0x108)的开关量输
为滞留脉冲清零(0x007或0x107)的开关量输
入是否有效。
设定位置到达的范围,当位置反馈脉冲与位置
入有效模式。
设定位置到达输出信号的条件以及输出后的动
指令脉冲之间的偏差在此该范围内时,即视为
设定位置到达输出端子保持时间。配合P3.51使
作方式。
位置到达。
设定速度一致输出的检测条件。如果速度指令
用。注:保持时间变为无限大,到接收到下个
设定速度到达输出的检测条件,当电机速度超
与电机速度的差在本设定值以下,则速度一致
位置指令位置,持续有效状态。
设定速度零输出的检测条件,当电机速度的绝
过本设定值后,速度到达功能输出变为有效。
输出状态变为有效。检出时有10r/min的迟滞。
设定在锁定状态下抱闸后伺服的锁定时间。锁
对值在此范围内时,即视为零速,速度零输出
检出时有10r/min的迟滞。
通过该参数设定电磁制动器抱闸的延迟时间。
定状态下伺服OFF,配置为外部制动器解除信号
信号变为有效状态。检出时有10r/min的迟滞。
设定电磁制动器抱闸解除时的电机速度门限值
运行状态下伺服OFF或者报警发生时,此时速度
(0x005或0x105)的开关量输出状态变为无效
设
。 定转矩到达输出的检测条件,当电机转矩反
可能较高,故延迟一段时间后才将配置为外部
,此时伺服会继续锁定一段时间,以使继电器
馈超过本设定值后,转矩到达功能输出变为有
制动器解除信号(0x005或0x105)的开关量输
设置模拟量输入3的电压对应变换增益,速度单
效。检出时有5%的迟滞。
设定模拟量输入3的零偏电压。
位(r/min)/V,转矩单位(0.1%)/V。
设定模拟量输入3的死区范围。
设定模拟量输入3的增益,对应P3.70选择不同
设定模拟量输入3的电压极性。
功能时的单位不同。
设定模拟量输入3输入过压保护值。当模拟量输
设定模拟量输入3的一阶低通滤波器的时间常数
入3电压值(参数R1.07)的绝对值超过该参数
设
。 置模拟量输入的死区电压模式。
设定值时,系统报故障。
设置合适的脉冲输入的滤波器,可增加脉冲输
第一编码器滤波器
入抗干扰能力。
第二编码器滤波器
设定485串行通讯时本机(从站)的通讯地址。
选择CAN通讯时的波特率
选择485通讯时的波特率
选择485通讯时的校验方式,只支持RTU传输模
设定CAN通信时本机(从站)的通信节点号。
式。
设定485通讯故障清除模式。
设定EtherCAT通信的同步通信周期。 P0.34|
设定EtherCAT通信的同步工作方式。 P0.34|
设定EtherCAT通信的故障检测时间。
选择搭配的上位机类型,以上位机控制驱动器 P0.20|P0.37|P0.40|P0.60
当参数P4.10选择1时,上位机通过该参数对驱
的接口种类进行划分。
当参数P4.10选择1时,上位机通过该参数对驱
动器进行使能控制。
当参数P4.10选择1时,上位机通过该参数对驱
动器进行位置指令设置。
当参数P4.10选择1时,上位机通过该参数对驱
动器进行速度指令设置。
当参数P4.10选择1时,混合控制模式下,上位
动器进行转矩指令设置。
当参数P4.10选择1时,上位机通过该参数对驱
机通过该参数对驱动器进行控制模式切换指令
当参数P4.10选择1时,上位机通过该参数对驱
动器进行增益切换指令设置;当参数
设置。
当参数P4.10选择1时,上位机通过该参数对驱
动器进行电子齿轮比切换指令设置。
P2.22、P2.27、P2.31选择2时,对应实际控制的
当参数P4.10选择1时,上位机通过该参数对驱
动器进行惯量比切换指令设置。
增益设置进行切换。
当参数P4.10选择1时,上位机通过该参数对驱
动器进行零速箝位指令设置。
转矩限制切换指令,功能相当于开关量的转矩
动器进行滞留脉冲清零指令设置。
限制切换输入端子。
外部故障指令,功能相当于开关量的外部故障
强制停机指令,功能相当于开关量的强制停机
输入端子。
制振控制切换输入指令,功能相当于开关量的
输入端子。
制振控制切换输入端子。
通过该参数设定伺服OFF和故障报警发生时动态
通过该参数设定伺服电机所能运行的最高速度
制动器是否起作用及停机后伺服电机的状态。
设定伺服电机的超速水平,当电机的转速超过
,若速度指令的绝对值大于该参数值,则实际
选择1时,在速度反馈绝对值高于30rpm时使能
设置位置超差故障(Er22-0)报警的阈值,位置
此设定速度时,便会产生超速故障报警。注:
设定速度的大小将受到该参数的限制,方向与
动态制动,低于30rpm时动态制动关闭;电机停
选择再生制动的模式及过载保护方式。
模式或全闭环模式下,当滞留脉冲值超过该设
该组参数的缺省值和设定范围与驱动器功率等
原速度指令的方向相同。该参数在所有模式下
失控飞车检测使能
定值时,会产生位置超差故障报警。
级有关。
设定档主电源出现欠压现象时,驱动器是否报
设定主回路欠压时,检测所需的持续时间。注
出主回路欠压故障。
设定伺服电机的过载率报警门限,当电机的实
:设置为2000,主电源欠压检测功能无效。
设定速度超差故障的检测条件。当实际速度指
际负载率超过此设定值时,便会产生电机过载
正向速度指令的最大限制值。注:该组参数的
令和电机转速的差的绝对值超过此设定并持续
报警。
反向速度指令的最大限制值。注:该组参数的
缺省值和设定范围与驱动器功率等级有关。
100ms以上时,便会产生速度超差报警。注:设
高分辨率内部速度,带一个小数点。
缺省值和设定范围与驱动器功率等级有关。
定为0时不检测速度超差故障。
设定档主电源出现欠压现象时,驱动器是否报
出主回路欠压故障。
变更Z相的输出位置。注:偏离Z相的设定值为
设定转矩限制切换过程中,从第1转矩限制切换
CCW方向的脉冲量
设定转矩限制切换过程中,从第2转矩限制切换
到第2转矩限制的过渡时间。
设定电流环响应带宽微调系数。
到第1转矩限制的过渡时间。
设定从上电初始化完成后到允许伺服使能前的
仅对特殊编码器有效,厂家参数。
延时时间。
分频输出Z脉冲宽度设置
分频输出Z脉冲偏移量
设定外部光栅尺分频分子。设定值为0时,默认
设定外部光栅尺分频分母。对应电机每旋转1圈
将编码器分辨率作为分频分子。
设定外部光栅尺反馈计数的方向反转。
所需要的光栅尺脉冲数。
外部光栅尺Z相断线检出无效
全闭环控制时,设置电机编码器反馈的位置和
设定混合控制偏差清零的条件。电机每次旋转
光栅尺反馈的位置之间的容许差(混合偏差)
外部光栅尺Z相设定
过设定量的圈数时,混合控制偏差清零。设定
。当混合控制偏差(R0.05)超过设定值时,驱
设定全闭环模式下,脉冲反馈输出的信号来源
为0时,不清除混合控制偏差。
动器报出混合偏差过大故障(Er22-1)。
设定外部光栅尺(第二编码器)的分辨率。
。
设置脉冲分频输出的信号来源,选择第二编码
由于Z信号宽度有1/4、1/2、1/1三种宽度,每种
器时直接Bypass从第二编码器输入的信号
设定MotionNet通讯的节点号。
宽度的信号起始相位对应AB电平又有4种,因而
设定MotionNet通讯的波特率。
有12种组合。但是为适应12种组合且捕获值在
正反两个方向都正常,需要设置Z信号高电平中
配置DP通讯过程数据中设置配置参数1的映射参 配置DP通讯过程数据中配置参数2的映射参数
配置DP通讯过程数据中设置配置参数2的映射参
数
配置DP通讯过程数据中设置配置参数3的映射参
数
配置DP通讯过程数据中反馈配置参数1的映射参
数
配
数置DP通讯过程数据中反馈配置参数2的映射参
配置DP通讯过程数据中反馈配置参数3的映射参
数
设置DP通讯帧类型
数
CANopen从站内产生同步信号的周期时间。 配置DP通讯过程数据中配置参数2的映射参数
CANopen从站内产生心跳信号的周期时间。
CANopenCANopen断线自动停机。
当参数P4.10选择1或2时,上位机可通过通信方
当参数P4.10选择1或2,或者参数P0.17选择1(
式设置该参数,以对驱动器进行故障清除。
通过该参数设置恢复出厂参数指令,执行此动
批量存储)时,可通过该参数发送参数存储指
通过该参数设置故障记录读取指令,执行此动
作后,所有用户参数(P0~P6组)恢复至出厂默
令,使修改过的可存储参数写入EEPROM。
通过该参数设置故障记录清除指令,执行此动
作后,读取参数P4.95[故障记录读取组号]选择
认状态;厂家参数不受此指令影响。
通过该参数设置故障记录读取的组号。注:0对
作后,所有故障记录数据全部清零。
的故障记录组别数据并显示。
编码器初始角测试,若是绝对值编码器,电机
应第1组故障记录,发生时间为距离当前最近的
将电机参数写入绝对值编码器EEPROM。
初始角将写入编码器EEPROM。注意:电机出轴
一次,9对应第10组故障记录,发生时间为距离
本参数可以屏蔽绝对值编码器EEPROM,不再使
不能连接任何负载。
当前最早的一次。
系统保留,用于一些无意义通讯。
用绝对值编码器内部电机参数。
设置程序JOG的运行模式。
设置程序JOG的位置移动增量。
设置程序JOG的最高运行速度。
设置程序JOG的加减速时间,该时间值对应从零
设置程序JOG的等待时间,该时间值对应从程序
速加速到额定转速的时间。
设置程序JOG的循环次数。
JOG启动到实际运行的时间,或者执行完一段位
移到启动下一段位移之间的等待时间。
设置回原点方式。T-Z-M分别代表百十个位数。
设置是否上电自动回原点。注:在无故障状态,
极限模式:T=0报越位故障,T=1方向反转;找Z模
设置回原点第一段高速速度。
上电自动回原点才有效。
式:Z=0返回找Z定义为原点,Z=1向前找Z定义
设置回原点第二段低速速度。
为原点,Z=2不找Z,定义回归点为原点;回原点
原点设定值。
回原点触发,功能相当于开关量的回原点触发
回原点后动作
输入端子。
回原点后到指定目标速度,回原点前修改生效。
回原点后到指定目标加减速时间
回原点后指定目标位置
通过该参数触发目标点位。-1:无效;0-127:
第01目标速度。
目标点位;2048:强制停止点位程序,其他:
第02目标速度。
无效
第03目标速度。
第04目标速度。
第05目标速度。
第06目标速度。
第07目标速度。
第08目标速度。
第09目标速度。
第10目标速度。
第11目标速度。
第12目标速度。
第13目标速度。
第14目标速度。
第15目标速度。
第16目标速度。
第01加/减速时间。
第02加/减速时间。
第03加/减速时间。
第04加/减速时间。
第05加/减速时间。
第06加/减速时间。
第07加/减速时间。
第08加/减速时间。
第09加/减速时间。
第10加/减速时间。
第11加/减速时间。
第12加/减速时间。
第13加/减速时间。
第14加/减速时间。
第15加/减速时间。
第16加/减速时间。
第01延时时间(用于位置指令到达后)。
第02延时时间(用于位置指令到达后)。
第03延时时间(用于位置指令到达后)。
第04延时时间(用于位置指令到达后)。
第05延时时间(用于位置指令到达后)。
第06延时时间(用于位置指令到达后)。
第07延时时间(用于位置指令到达后)。
第08延时时间(用于位置指令到达后)。
第09延时时间(用于位置指令到达后)。
第10延时时间(用于位置指令到达后)。
第11延时时间(用于位置指令到达后)。
第12延时时间(用于位置指令到达后)。
第13延时时间(用于位置指令到达后)。
第14延时时间(用于位置指令到达后)。
第15延时时间(用于位置指令到达后)。
第16延时时间(用于位置指令到达后)。
点位触发缓存使能后,可以连续接收8个缓存,
电机带动圆盘,圆盘一圈的分辨率。
顺序执行。
圆盘归零的方式。
超多圈模式,打开这个功能能后,多圈编码器
开关量端子选择点位时,可以通过该参数设置
计圈数从16位变成32位,多圈编码器正常只能
点位到达输出模式,0:触发后点位输出指示对
端子进行二进制编码或者一对一编码。 P3.51|
计2^16圈。
点位的中断暂停使能时,点位中断,禁止时,
应点位,点位输出127指示点位未触发;1:点
继续走剩余位置
位到达后输出指示对应点位,点位输出127指示
正向低速点动速度,由正向点动端子和点动高
点位未到达状态或未触发状态,设置该参数P3.51
低速切换端子触发。
反向低速点动速度,由反向点动端子和点动高
低速切换端子触发。
位置锁存功能,打开此功能后,可以通过端子
锁存三个位置,也可以通过端子到达锁存过的
位置锁存保存,使能后,每次端子锁存后,位
位置。
置信息被保存到EEPROM。但是如果频繁锁存保
正向高速点动速度,由正向点动端子和点动高
存,会写坏EEPROM。
低速切换端子触发。
反向高速点动速度,由反向点动端子和点动高
低速切换端子触发。
端子JOG使能
刀塔功能。
刀塔刀数
刀塔一周脉冲数
刀塔起始点
龙门同步功能。
同步速度控制增益
同步速度控制积分
同步位置控制积分
同步速度误差滤波器
同步速度误差滤波器
同步控制频宽比,频宽比=伺服频宽/(伺服频宽+同步频宽)
龙门同步主机与从机选择。
龙门同步后退距离:接触到两个对位传感器之后,伺服后退距离;
龙门同步后退距离:接触到两个对位传感器之后,伺服后退速度;
龙门同步后退距离:接触到两个对位传感器之后,伺服再次靠近对位传感器的速度;
龙门同步后退距离:接触到两个对位传感器之后,伺服再次靠近对位传感器的速度;
回原点后到指定目标速度,回原点前修改生效。
回原点后到指定目标加减速时间
回原点后指定目标位置
回原点后指定目标位置
ECAM凸轮曲线选择。
通过该参数使能ECAM功能。
ECAM全闭环编码器触发啮合方向。
ECAM主动轴来源。
ECAM主动轴旋转圈数N。
与N的比值为1个凸轮周期对应的主动轴脉冲输
设定主动轴脉冲输入速度计算时的滤波等
入量。
当ECAM主动轴来源设定为2(虚拟主动轴)时
级,0-6,数字越大,滤波效果越明显。
,设定虚拟主动轴脉冲输入速度。
ECAM啮合条件。
ECAM全闭环编码器触发啮合位置。
ECAM全闭环编码器触发位置补偿系数。
ECAM全闭环编码器触发啮合方向。
ECAM定长计数来源。
ECAM定长计数长度。
设定由停止状态进入前置状态时的前置量,前
设定由啮合状态进入前置状态时的前置量,前
置状态下需要达到该脉冲输入量后才能啮合。
置状态下需要达到该脉冲输入量后才能啮合。
ECAM啮合点进入啮合区域的正端后,数字输出
从负跳变为正。
ECAM啮合点离开啮合区域的负端后,数字输出
从正跳变为负。
ECAM凸轮啮合区域数字输出延时补偿。
啮合状态下的凸轮轴运行周期数累计值清零。
ECAM脱离条件。
如果ECAM脱离条件为3,4,5,6,则设定脱离啮合
脱离啮合的凸轮轴位置。
状态需要达到的主动轴脉冲输入量
ECAM脱离后再啮合方式。
ECAM起始啮合点。
凸轮曲线相位补偿时间。
ECAM表格数据倍率。
ECAM起始啮合角度。
ECAM凸轮曲线数据点个数。
减速器马达侧齿数。
减速器切刀侧齿数。
计长编码器直径。
计长编码器单圈脉冲数。
送料速度,用于保护和虚拟主轴。
同步速度修正。
电机侧最大加(减)速度。
电机侧最大速度。
电机侧最小速度。
加(减)速S曲线,0%对应速度没有S曲
裁切长度/订单0长度,当不需要订单功能时,将其他订单的次数设为0即可。
线,100%对应速度最大范围S曲线。
飞剪-切刀数目。
飞剪-切刀直径。
飞剪-同步区角度。
追剪-丝杆螺距。
追剪-追速区距离。
追剪-同步区距离。
追剪-行程极限。
参数计算生效。
订单0次数。
订单1长度。
订单1次数。
订单2长度。
订单2次数。
订单3长度。
订单3次数。
订单4长度。
订单4次数。
订单5长度。
订单5次数。
订单6长度。
订单6次数。
订单7长度。
订单7次数。
订单8长度。
订单8次数。
订单9长度。
订单9次数。
光标补偿功能有效
光标传感器与同步区中点的距离
光标传感器窗口
最大丢标个数
光标补偿方式
第00段控制字。整体说明:
第00段位置
第01段控制字
第01段位置
第02段控制字
第02段位置
第03段控制字
第03段位置
第04段控制字
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第125段位置
第126段控制字
第126段位置
第127段控制字
第127段位置
电机额定线电压,单位为有效值。
电机额定相电流,单位为有效值。
电机额定转速。
电机额定转矩。
电机额定功率。 P9.61|
电机极对数。
暂未使用。
电机转子转动惯量。
电机线电阻。
电机线电感。 P9.60|
电机运行在额定转速时的反电势线电压。
电机允许运行的最大电流。
电机允许运行的最大转速。
电机最大输出转矩。
编码器过温值。
编码器分辨率,增量编码器分辨率为线数的4倍
编码器偏置角,为电机零位和编码器零位的偏
。
由于Z信号宽度有1/4、1/2、1/1三种宽度,每种
置角度。
暂未使用。
宽度的信号起始相位对应AB电平又有4种,因而
暂未使用。
有12种组合。但是为适应12种组合且捕获值在
电机零位开始,逆时针方向依次对应Hall状态序
正反两个方向都正常,需要设置Z信号高电平中
编码器自动识别开关,0:为自动识别,1:无自动
列:[0]0:正序5-1-3-2-6-4/[1]1:正序4-5-1-3-2-6/
电机码开关:0:使用新电机码;1:使用旧电
识别。
[2]2:正序6-4-5-1-3-2/[3]3:正序2-6-4-5-1-3/[4]4:正
旋变精度
机码
序3-2-6-4-5-1/[5]5:正序1-3-2-6-4-5/[6]6:逆序5-4-
扰动观测器惯量比修正
扰动观测器电机速度反馈滤波时间
速度观测器相位比较器增益
速度观测器转矩滤波时间常数
调整本参数,可以调整速度计算的周期长度,
使能本参数,可以提升光电编码器在低速时的
进而影响速度反馈精度和时延。
测速性能。
电机转速偏差绝对值超过P4.39[速度超差设
位置偏差绝对值超过P4.33[位置超差脉冲范
定],且持续时间超过该时间值时输出速度超差
使能本参数,可以提升第二编码器在低速时的
围],持续时间超过该时间值时输出位置超差信
信号。
反馈速度超过该值报超速故障。P4.32为零时有
测速性能和分辨率。
号。
效
反馈速度超过该值报超速故障。P4.32为零时有
使能本参数,可以提升脉冲输入在低速时的测
效
反馈速度超过该值报超速故障。P4.32为零时有
速性能和分辨率。
反馈速度超过该值报超速故障。P4.32为零时有
效
反
效馈速度超过该值报超速故障。P4.32为零时有
反馈速度超过该值报超速故障。P4.32为零时有
效
效
相序测试
多摩川绝对值编码器型号设定。
多摩川绝对值编码器型号写入。
指定第1通道监测的位变量
指定第2通道监测的位变量
指定第3通道监测的位变量
指定第4通道监测的位变量
设置信号发生器使能的指令
选择信号发生器产生的信号类型,虚拟脉冲发生 P9.08
设置信号发生器产生信号的频率
器只对位置输出信号有效。
电流最小单位0.01A,转矩最小单位0.01%,速
电流最小单位0.01A,转矩最小单位0.01%,速
度最小单位0.01rpm,位置最小单位1Pulse(视小
测试信号起始相位
度最小单位0.01rpm,位置最小单位1Pulse(视小
数点不存在)
脉冲信号的占空比
数点不存在)
信号器产生有限个数信号,负数只对虚拟脉冲发
信号输出目标设置为0~3,信号发生器输出依
生器有效。
次作为:电流指令,转矩指令,速度指令,位
置指令
设置厂家运行模式下系统控制的运行环路命令 P9.21|P9.23|P9.24
开发人员使用参数,用于系统调试使用
开发人员使用参数,用于系统调试使用
开发人员使用参数,用于系统调试使用
开发人员使用参数,用于系统调试使用
开发人员使用参数,用于系统调试使用
开发人员使用参数,用于系统调试使用
开发人员使用参数,用于系统调试使用
设置点动运行的指令
过载降额速度,低于此速度降额使用。
过载降额百分比。
选择模块型号。
过载保护基础温度,取实际温度与此温度最大值作为初始温度。
当结温超过此值时发生过载警报。
0:三菱 PSS20S92F6
1:三菱 PSS30S92F6 P9.35|P9.36|P9.38|P9.73
过载保护温度检测偏置,对于外置NCT需要有偏置。
2:STGIB20M60TS-L
3:STGIB30M60TS-L
死区补偿方式
梯形补偿拐点电压
梯形补偿拐点电流
驱动器限流值
驱动器IGBT过载保护值
驱动器IGBT过载保护时间
驱动器IGBT硬件过流屏蔽
旋变断线屏蔽
CN5总线类型选择。
电机和驱动器匹配检测。
/*功率 电压等级 驱动器型号*/ /* 200W P9.43|P9.44|P9.45|P9.51|P9
200V 220 */
驱动器额定电压。
驱动器额定电流。
驱动器开关频率,单位KHz P9.43|P9.44|P9.52|P9.72
驱动器死区时间
电流标定系数,标定后为有效值。
驱动器主回路电压标定系数
驱动器主回路电压零偏
驱动器控制回路电压标定系数
驱动器控制回路电压零偏
设置电流PI调节器的增益值。注:该参数与电
设置电流PI调节器的积分时间常数。
机等效电感值大小有关
设置电压前馈计算环节输出的电压指令的使用比例
内置制动电阻的额定功率值
内置制动电阻的电阻值
内置制动电阻的电阻热容
内置制动电阻的电阻热阻
电机温升时间常数
电机温降时间常数
设置驱动器内部主回路直流电压的过压保护值
设置驱动器内部主回路直流电压的欠压保护值
驱动器实际限流值为驱动器过流保护值和驱动
设置驱动器内部IGBT过温保护值
器限流保护值中的较小者。为厂家调试或特殊
设置驱动器内部主回路继电器的吸合电压
场合使用。
设置驱动器内部主回路继电器的释放电压
设置制动电阻启动工作的门限电压。注:该参
设置制动电阻停止工作的门限电压。注:此参
数设定值应低于P9.60设定值一定幅度,且不能
设置驱动器控制电源直流电压的欠压保护值
数设定值不能大于或等于P9.69设定值
小于或等于P9.70参数设定值
设置为2000,控制电源欠压检测无效
过流持续本参数设定时间后,产生过流故障
每圈编码器Z信号时的计数值和第一次的偏差
编码器UVW断线检测时间,仅对带UVW增量编码器有效
抱闸释放延时时间内,速度命令无效。
绝对值编码器断线检测时间,仅对绝对值编码器有效
设置主回路直流电压的采样滤波时间
设置内置制动电阻过载保护温升值
设置驱动器序列号的第1段。注:恢复出厂参数
设置驱动器序列号的第2段。注:恢复出厂参数
时不修改
设置驱动器序列号的第3段。注:恢复出厂参数
时不修改
设置驱动器序列号的第4段。注:恢复出厂参数
时不修改
设置驱动器序列号的第5段。注:恢复出厂参数
时不修改
设置驱动器序列号的第6段。注:恢复出厂参数
时不修改
清除EEPROM存储的上电时间、运行时间等记录信息
时不修改
EEPROM恢复原始设置,包括电机参数和厂家参数。
EtherCAT通信时钟同步校正的门限值
示波器通讯使能命令
示波器为序号模式时:选择示波器通道1监控的
示波器为序号模式时:选择示波器通道2监控的
参数序号
示波器为序号模式时:选择示波器通道3监控的
参数序号
示波器为序号模式时:选择示波器通道4监控的
参数序号
示波器为地址模式时:设置示波器通道1监控的
参数序号
示波器为地址模式时:设置示波器通道2监控的
参数地址
示波器为地址模式时:设置示波器通道3监控的
参数地址
示波器为地址模式时:设置示波器通道4监控的
参数地址
设置示波器通道1的监控模式
参数地址
设置示波器通道2的监控模式
设置示波器通道3的监控模式
设置示波器通道4的监控模式
设置示波器通道1监控数据长度
设置示波器通道2监控数据长度
设置示波器通道3监控数据长度
设置示波器通道4监控数据长度
设置示波器采用速度模式
设置高速示波器采样的通道数
设置高速示波器的采样模式:
设置高速示波器“自动”采样模式下的触发源:
高速示波器通讯使能指令
高数示波器触发通道
高数示波器触发方式
高数示波器触发电平
高数示波器通道触发后继续采样的点数
PC下载电机参数时用电机型号
PC下载电机参数时用驱动器型号
设置重启DSP软件的指令
DSP软件与PC软件间的交互参数,无需关注
DSP软件与PC软件间的交互参数,无需关注
DSP软件与PC软件间的交互参数,无需关注
DSP软件与PC软件间的交互参数,无需关注
设置开关量输入通讯控制是否有效:
观察开关量输入通讯控制是否有效:
设置开关量输出通讯控制是否有效:
观察开关量输出通讯控制是否有效:
该参数值为1表示DSP初始化完成,ServoPlorer
应用控制状态,只读。
软件读到该值为1后,会自动将该值修改为0.
Easy JOG启动命令
模拟量校准命令
上位机故障记录读取使能
频率特性测试启动指令
频率特性测试采样率
频率特性测试振幅
频率特性测试偏移量
显示伺服电机转速。
显示伺服电机的当前转速指令。注:若使能加
累积并显示从伺服电机编码器反馈的累积脉冲
减速时间功能,则为加减速处理环节后的速度
累积并显示位置指令脉冲,带符号位。单位为
,带符号位。单位为用户单位。
指令。
显示位置偏差计数器的滞留脉冲数,带符号位
用户单位。
显示位全闭环模式下,从编码器反馈的位置与
。单位为用户单位。
显示当前实际转矩。以伺服电机额定转矩作为
从光栅尺反馈的位置之间的容许差,带符号位
显示主回路电源直流母线电压值。
。单位为用户单位。
100.0%,将实际值换成百分比进行显示。
显示控制回路电源直流母线电压值。
显示驱动器当前输出线电压的有效值。注:交
显示驱动器当前输出线电流的有效值。注:等
流输出时应与任意两相间的电压测量值相一致
显示驱动器IGBT模块的当前温度。
于U、V、W三相电流反馈的均方根
显示当前实际转矩限制值。以伺服电机额定转
显示编码器当前反馈值。
矩作为100.0%,将实际值换成百分比进行显示
显示电机在编码器一圈内所处的机械绝对位置
。
显示伺服电机和折算到伺服电机轴上的负载的
。单位为编码器分辨率。
显示驱动器当前输出机械功率。以伺服电机额
转动惯量之比的推断值。
显示电机实际负载率。以伺服电机额定功率作
定功率作为100%,将实际值换成百分比进行显
显示当前进行电子齿轮比计算的分子系数。
为100%,将实际值换成百分比进行显示。
示。注:负值表示电机处于发电状态。
显示当前进行电子齿轮比计算的分母系数。
显示位置指令对应的速度值。
显示速度环控制运算所用的转速来源,即R0.50
显示点位控制的执行状态,-1:未执行点位控
经过P2.03或P2.08滤波后的值。
显示编码器绝对位置反馈值,在执行绝对位置
制;0-15:正在执行的位段号;位段号加
显示绝对值编码器EEPROM状态,当EEPROM没
清零后,该值变为0。
4096,表示该位段执行完成。
显示多圈编码器的圈数。
有电机参数的数据或数据不正常时,系统使用
显示支持的编码器类型。
驱动内部的电机参数。
显示EtherCAT DC模式下,时钟同步的状态。
显示CANopen状态机的当前状态,如果显示内
显示PROFIBUS-DP通信卡从站节点号。
容为10-18则为EtherCAT通信,显示内容为00-08
显示驱动器当前所处的系统状态。注:仅当系
为CAN通信。
显示IGBT当前所处的状态。
统处于准备好状态时可以使能驱动器。
显示驱动器当前所处的控制模式。
累积并显示驱动器总的通电时间。
累积并显示驱动器总的伺服使能运行时间。
显示当前DSP软件的版本号。
显示当前FPGA软件的版本号。
显示当前通信卡软件的版本号。
显示驱动器序列号1。
显示驱动器序列号2。
显示驱动器序列号3。
显示驱动器序列号4。
显示驱动器序列号5。
显示驱动器序列号6。
显示光栅尺(第二编码器)相对Z位置。
显示伺服电机的实际转速。注:该参数在显示
速度观测器观测速度
时有滤波处理。
速度观测器反馈速度
扰动观测器补偿转矩
全闭环振动抑制器补偿值
显示实时观测负载惯量比。
光栅尺位置反馈累积
龙门同步位置差值
显示光栅尺(第二编码器)反馈位置。
显示多圈位置清零后编码器圈数偏移。
显示多圈位置清零后编码器反馈值偏移。
第二编码器位置反馈累积
圆盘一圈内位置
配置表版本号
显示驱动器IGBT模块的当前温度。
显示故障码,百位是主故障码,十位和各位是
子故障码。
显示当前开关量输入的状态。注:将显示内容
显示当前开关量输出的状态。注:将显示内容
转换成二进制格式,从最低位起,第0位对应通
显示模拟量输入通道1未经处理的电压值。注:
转换成二进制格式,从最低位起,第0位对应通
道1,依次到第9位对应通道10,显示1时表示输
显示模拟量输入通道2未经处理的电压值。注:
显示范围-10V~10V,显示分辨率1mV。
道1,依次到第5位对应通道6,显示1时表示输
入有效
显示模拟量输入通道3未经处理的电压值。注:
显示范围-10V~10V,显示分辨率1mV。
出有效
显示模拟量输入通道1经过校正后的电压值。注
显示范围-10V~10V,显示分辨率1mV。
显示模拟量输入通道2经过校正后的电压值。注
:显示范围-10V~10V,显示分辨率1mV。
显示模拟量输入通道3经过校正后的电压值。注
:显示范围-10V~10V,显示分辨率1mV。
显示模拟量输出通道1经过偏置处理后的输出电
:显示范围-10V~10V,检测分辨率为5mV。
显示模拟量输出通道2经过偏置处理后的输出电
压值。注:显示范围0V~10V,显示分辨率1mV
显示当前模拟输出通道3的输出电压值。注:显
压值。注:显示范围0V~10V,显示分辨率1mV
累积并显示从外部脉冲输入接收到的脉冲个数
示范围0V~10V,显示分辨率1mV
显示每个脉冲输入检测周期(默认为0.125ms)
。
脉冲速度指令,是脉冲位置指令对应的速度指
内的位置指令值。
显示模拟量补偿速度
令。
显示模拟量补偿转矩
显示当前开关量输出的状态。注:将显示内容
转换成二进制格式,从最低位起,第0位对应通
道1,依次到第5位对应通道6,显示1时表示输
出有效
显示每位置控制周期内的位置(脉冲)指令增量值
显示每位置控制周期内的位置(脉冲)反馈增量值
。注:单位为用户单位
显示每位置控制周期内的位置(脉冲)指令增量值
。注:单位为用户单位
显示每位置控制周期内的位置(脉冲)反馈增量值
。注:单位为编码器单位
显示位置(脉冲)指令的累计值。注:单位为编码
。注:单位为编码器单位
显示位置(脉冲)反馈的累计值。注:单位为编码
器单位
显示位置(脉冲)的滞留值(误差)。注:单位为编
器单位
显示光栅尺位置反馈增量
码器单位
显示光栅尺位置反馈累积
显示光栅尺位置反馈零偏
显示光栅尺绝对位置
显示位置控制或全闭环控制模式下,速度前馈
显示位置比例调节器输出的指令值
环节输出的指令值。注:为经过惯性滤波环节
显示位置控制或全闭环控制模式下,位置闭环
后的输出值,滤波时间常数由P2.11参数设定
显示速度闭环控制的输入速度指令
控制输出的速度指令
显示经过加减速处理后的速度指令
显示当前电机实际速度反馈值
显示当前速度控制的偏差值
显示转矩前馈计算环节输出的转矩指令值。注
显示速度PI调节器输出的指令值
:为经过惯性滤波环节后的输出值,滤波时间
显示速度闭环控制输出的转矩指令
常数由P2.13参数设定
显示转矩控制的输入指令
显示当前电机实际输出转矩值
显示当前转矩控制的偏差值
显示当前转矩限制的最大值
显示当前电流限制的最大值
显示驱动器输出相电流的有效值。注:等于U、
显示D轴电流的最大指令限制值
V、W三相电流反馈的均方根
显示Q轴电流的最大指令限制值
显示当前D轴电流的指令值
显示当前D轴电流的反馈值
显示当前D轴电流控制的偏差值
显示当前Q轴电流的指令值
显示当前Q轴电流的反馈值
显示当前Q轴电流控制的偏差值
显示当前经过坐标变换后Alpha轴的电流反馈值
显示当前经过坐标变换后Beta轴的电流反馈值
显示当前U相电流的实际检测反馈值
显示当前V相电流的实际检测反馈值
显示当前W相电流的实际检测反馈值
显示电压前馈计算环节输出的D轴电压指令
显示电压前馈计算环节输出的Q轴电压指令
显示D轴电流PI调节器输出的D轴电压指令
显示Q轴电流PI调节器输出的Q轴电压指令
显示D轴电流闭环控制输出的D轴电压指令
显示Q轴电流闭环控制输出的Q轴电压指令
显示当前输出的相电压指令值
显示当前主回路直流电压控制利用率
显示当前电机矢量控制的电角度值
显示当前驱动器控制的实际环路状态
显示UVWABZ编码器Hall信号反馈的UVW组合值
显示Safe torque off功能控制信号的输入状态。
注:显示STO-IN时,驱动器内部IGBT强制关闭
DSP软件与PC软件间的交互参数,无需关注
显示软件示波器在高速采样模式下的当前工作状态
显示系统当前使用的IPPI系数
显示系统当前使用的速度增益
显示系统当前使用的速度积分时间常数
显示系统当前使用的位置增益
显示系统当前使用的速度检测滤波等级
显示系统当前使用的转矩滤波器
显示每位置控制周期内的位置(脉冲)指令滤波后
显示位置指令速度
的输出值。注:单位为用户单位
显示绝对式编码器间接计算的速度反馈。
显示绝对式编码器直接计算的速度反馈。
显示内部制动电阻温度
显示IGBT硬件故障状态,bit0-bit3分别对应
显示驱动器负载率。
WFO、VFO、WFO。
显示从ET1100芯片读出的PDI类型数据
电源板类型
控制板类型
显示当前经滤波后的输出电流,生产测试专用
显示伺服电机的转速,仅用于LED显示。
。
显示IGBT相关的故障信息
显示编码器相关的故障信息
显示电流传感器初始化校正相关的故障信息
显示系统初始化相关的故障信息
显示参数设置错误的故障信息
显示抱闸制动器相关的故障信息
显示制动电阻相关的故障信息
显示模拟输入量电压过高相关的故障信息
显示EEPROM存储器相关的故障信息
显示驱动器控制板相关的硬件故障信息
显示DSP软件相关的故障信息
显示外部IO相关的故障信息
显示驱动器主回路直流电压相关的故障信息
显示驱动器控制电源直流电压相关的故障信息
显示逆变器过流相关的故障信息
显示电机过流相关的故障信息
显示逆变器过载相关的故障信息
显示电机过载相关的故障信息
显示电机过速相关的故障信息
显示电机速度超差相关的故障信息
显示位置反馈超程相关的故障信息
显示位置控制超差相关的故障信息
显示过温相关的故障信息
显示总线通信相关的故障信息
显示应用控制相关的故障信息
显示CanOpen相关的故障信息
标基类型 索引号 参考 SCI
16进制 10进制 参数确认
无标基 0x200000 1000 0
无标基 0x200100 1002 0
无标基 0x200200 1004 0
无标基 0x200300 1006 0
无标基 0x200400 1008 0
转速标基 0x200500 1010 0
无标基 0x200600 1012 0
无标基 0x200700 1014 0
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100 0x200A00 1020 0
100 0x200B00 1022 0
无标基 0x200D00 1026 0
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1440 0
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无标基 0x222000 1464 0
无标基 0x222100 1466 0
无标基 0x222200 1468 0
极限参数|Limit parameter
电磁参数|Electromagnetic parameters
文件类型
保护参数|Protection parameters
内置外设|Internal peripherals
文件类型
类型配置|Type configuration
电子齿轮|Electronic gear
脉冲再生|Pulse regeneration
文件类型
类型配置|Type configuration
电子齿轮|Electronic gear
脉冲再生|Pulse regeneration
文件类型
通用|General
文件类型
通用|General
end
电机
额定电压
额定电流
额定转速
额定转矩
额定功率
极对数
转动惯量
电机最高转速
电机最大电流
电机最大转矩
编码器过温值
定子线电阻
定子线电感
电机反电势
驱动器
主回路过压保护值
主回路欠压保护值
主继电器吸合电压
主继电器释放电压
制动电阻闭合电压
制动电阻断开电压
编码器
编码器类型
编码器分辨率
编码器偏置角
编码器UVW类型
第1电子齿轮比分子
第2电子齿轮比分子
第3电子齿轮比分子
第4电子齿轮比分子
电子齿轮比分母
电机旋转一圈所需脉冲数
分频输出系数分子
分频输出系数分母
分频输出取反
光栅尺
外部光栅尺Z相断线检出无效
外部光栅尺Z相设定
外部光栅尺方向反转
第1电子齿轮比分子
第2电子齿轮比分子
第3电子齿轮比分子
第4电子齿轮比分子
电子齿轮比分母
电机旋转一圈所需脉冲数
外部光栅尺分频分子
外部光栅尺分频分母
AB相外部光栅脉冲输出方法选择
分频输出取反
制动电阻
外接制动电阻功率
外接制动电阻阻值
负载
第1惯量比
第2惯量比
惯量比切换指令
摩擦补偿截止速度
摩擦补偿正向转矩系数
摩擦补偿负向转矩系数
摩擦补偿有效选择
版本V0.01
文件类型 基本设置|Basic configuration
基本参数|Basic parameter
控制模式选择
电机型号
编码器类型
电机旋转正方向
上位机类型
停机模式选择
点动速度
默认监视参数
操作指令|Operation command
故障恢复
恢复出厂参数
编码器初始角测试
相序测试
限制参数|Limit parameter
最大速度限制
转矩限制方式设定
最大转矩限制1
最大转矩限制2
转矩限制切换变化时间1
转矩限制切换变化时间2
脉冲再生|Pulse regeneration parameter
分频输出系数分子
分频输出系数分母
分频输出取反
制动电阻|Regenerative resistance parameter
外接制动电阻功率
外接制动电阻阻值
电机抱闸|Motor brake parameter
抱闸后伺服锁定时间
电磁制动器抱闸延时
抱闸解除时电机速度设定
惯量辨识|Inetia identification
惯量在线整定
第1惯量比
第2惯量比
惯量离线整定
惯量辨识运行方式
惯量辨识可动范围
惯量辨识加速时间常数
共振抑制|Resonance suppression
共振检测模式设定
第1机械共振频率
第2机械共振频率
第1陷波频率
第1陷波Q值
第1陷波深度选择
第2陷波频率
第2陷波Q值
第2陷波深度选择
第3陷波频率
第3陷波Q值
第3陷波深度选择
第4陷波频率
第4陷波Q值
第4陷波深度选择
制振滤波器|Vibration filter
位置指令制振方式选择
第1制振频率
第1制振滤波器系数
第2制振频率
第2制振滤波器系数
第3制振频率
第3制振滤波器系数
第4制振频率
第4制振滤波器系数
摩擦转矩补偿|Friction torque compensation
摩擦补偿截止速度
摩擦补偿正向转矩系数
摩擦补偿负向转矩系数
摩擦补偿有效选择
文件类型 厂家模式|Manufacturer mode
基本设置|Basic configuration
控制模式选择
厂家运行模式
角度模式
人工角度设定
人工频率设定
电流控制|Current control
D轴电流命令
Q轴电流命令
电流环增益
电流环积分时间常数
电压前馈利用率
电压控制|Voltage control
D轴电压命令
Q轴电压命令
测试信号发生器|Signal generator
测试信号使能
测试信号类型
测试信号频率
测试信号幅值
测试信号偏置
测试信号起始相位
测试脉冲占空比
测试信号发生个数
测试信号输出目标
驱动器参数|Inverter parameter
驱动器型号
PWM开关频率
死区时间
电流标定系数
主回路母线电压标定
主回路母线电压偏置
控制回路母线电压标定
控制回路母线电压偏置
主继电器控制|Main relay control
主继电器吸合电压
主继电器释放电压
制动电阻控制|Regeneration control
制动电阻闭合电压
制动电阻断开电压
系统保护参数|System protection parameter
主回路过压保护值
主回路欠压保护值
控制电源欠压保护值
控制电源欠压检测时间
驱动器过流保护值
驱动器过流保护时间
驱动器过温保护值
编码器误差过大阀值
end
显示方式 类型 读写属性 生效方式 存储 使能 启用
HEX bool RO INST 存储 √ 启用
DEC byte8 WO RST 不存储 × 弃用
LIST ubyte8 RW STOP
BITMAP int16
STRING uint16
TIME int24
MENU uint24
BiTSPLIT int32
uint32
int40
uint40
int48
uint48
int56
uint56
int64
uint64
映射 可见 参数处理方式 标幺格式
可映射 不可见 正常处理 无标基
不可映射 可见可修改 特殊处理 电压标基
用户可见不可修改 电流标基
服务人员可见可修改 转速标基
开发人员可见可修改 温度标基
时间标基
电阻标基
电感标基
机械频率标基
机械角频率标基
机械角标基
机械角度标基
电频率标基
电角频率标基
电角标基
电角度标基
磁链标基
力矩常数标基
力矩标基
加速度标基
机械功率标基
转动惯量标基
粘滞系数标基
1
10
100
1000
10000
注意: 项目名称选择当前表格所属于的项目,否则可能造成软件无法正常使用
项目名称 DA200 版本
序号 更新时间 版本
1 11/10/2016 2.40
2
3
4
5
6
项目内容列表
DA100
DA130
DA200
的项目,否则可能造成软件无法正常使用
2.40
内容 更新人员
编码器类型设置为7,改为16位旋转变压器