CFGS: AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL CURS: 1R

NOM: Andrea Ponce Rodriguez & Josep Sans

TÍTOL: Pt 2.2.3 Braç cartesià
ENUNCIAT: Realitzar el programa per seguir la seqüència demanada:

- Ho programem la manera automàtica i la manual. En manual cal activar a

marxa peça a peça i sols fa un cicle. En automàtic farà tres peces seguides.

ENTRADES:

I0.0 = Sensor cilindre dispensador fora

I0.1 = Sensor horitzontal dins

I0.2 = Sensor horitzontal fora

I0.3 = Sensor vertical dins

I0.4 = Sensor vertical fora

I0.5 = Sensor venturi activat

I0.6 = Sensor òptic presència peça

I1.0 = Polsador emergència

I1.1 = Polsador Marxa

I1.2 = Polsador Aturada (nc)

I1.3 = Selector Manual (nc)

I1.4 = Polsador Reset

I1.5 = Polsador emergència

SORTIDES:

Q0.0 = Cilindre dispensador

Q0.1 = Cilindre horitzontal

Q0.2 = Cilindre vertical

Q0.3 = Activar venturi

Q0.4 = Desactivar venturi

LOGICA DE FUNCIONAMENT (Diagrama Espai-fase, Grafcet)
FUNCIONAMENT:

• Tenim una estació que executa una maniobra que consisteix en transportar una peça
metàl·lica de la ubicació INICIAL a una altra FINAL.

• Tenim un cilindre dispensador que empeny la peça fins un lloc INICIAL. Quan el sensor
del dispensador detecta que està fora, s’activa, això dona l’ordre al cilindre horitzontal
que s’activi i quan el sensor del cilindre horitzontal detecta que es fora, activa el cilindre
vertical que baixa a buscar la peça.

• Quan el sensor del cilindre vertical detecta que es baix, activa la vàlvula del venturi per a
que agafi la peça de l'inici i al mateix temps activa el pressòstat, que fa que el cilindre del
dispensador torni en posició de repòs.

• Si tot això es compleix comença la maniobra per a portar la peça a la plataforma final.

• Seguidament el cilindre vertical torna a posició inicial, activant el sensor de cilindre en

repòs i donarà ordre al cilindre horitzontal per a tornar enrere.

• Quan el sensor del cilindre horitzontal detecti que esta en repòs, donarà ordre al
cilindre vertical per a que baixi.

• Finalment la peça arribarà al punt FINAL controlat per un sensor òptic que al detectar-la
donarà ordre de desactivar el venturi i que el cilindre vertical torni en repòs.

• També està programat en manual o automàtic, l’automàtic fa el cicle sense parar i

manual fa un cicle i para al treure la peça del sensor.
ESQUEMA (Elèctric: maniobra, potència. Pneumàtic. Hidràulic...)
VARIABLES PLC:

PROGRAMACIÓ TIA PORTAL:

Funcionament pràctica: Tècnica de treball:

Realització pràctica: Qüestions:

TOTAL: