MEGATORQUE MOTOR ™

PS Series(UL 규격ㆍCE Marking 대응품)

PN Series(UL 규격ㆍCE Marking 대응품)
Brake 형 PN Series
내환경형 Z Series(방진ㆍ방수대응품)

고성능, 고안정ㆍ환경성을 보유
다양한 고객의 요구에 대응하는 NSK Mega Torque Motor

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 베어링, 센서, Motor까지
일체형의
NSK의 집약적 기술로 탄생한
Megatorque MotorTM

고정도와 높은 검출기 분해능을 제공하는 NSK의 Megatorque Motor.

본 제품은 베어링은 물론, 센서, 모터의 일체형으로 NSK의 종합적 기술을 활용한 제품입니다.
기술적 지원 시스템과 다양한 Line Up을 통하여 고객의 요구에 빠르게 대응합니다.
고성능, 최신 안전규격에 대응하는 Megatorque Motor는 고객의 생산성 향상에 기여 합니다.

주요특징비교

PS Series PN Series
Outer Rotor Inner Rotor

원통형구조 박형구조

하단측면고정 모터최외각에서 상면고정

고속회전 고강성

Compact한 외경 낮은 모터 높이

Compact, Clean, 고정도, 중공구조, 메인테인스프리

중경량 물체의 고속반송, 위치결정용도 대형, 고하중 물체의 운반,위치결정용도

(1)
(1)
(1) 외륜회전 (1) 내륜회전
(2)
(2) Compact한 외경 (2) 박형
(3) 하단측면고정 (3) 모터최외각에서 (3) (2)
상면고정 (3)

(3)

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 토크

200[N·m]

PN4형 PNZ4형

Outer Rotor
최대출력토크 : 180[Nㆍm] 최대출력토크 : 175[Nㆍm]
Motor높이 : 112[mm] Motor높이 : 137[mm]

PN4형 PN4형

PS3형
100[N·m]

최대출력토크 : 90[Nㆍm]
Motor높이 : 170[mm] 최대출력토크 : 135[Nㆍm] 최대출력토크 : 130[Nㆍm]
Motor높이 : 95[mm] Motor높이 : 120[mm]
(Brake형 대응)

최대출력토크 : 60[Nㆍm]
Motor높이 : 136[mm]

50[N·m]

PN3형 PNZ3형

30[N·m] PS1형

최대출력토크 : 30[Nㆍm]
최대출력토크 : 45[Nㆍm] 최대출력토크 : 40[Nㆍm]
Motor높이 : 102[mm]
Motor높이 : 85[mm] Motor높이 : 100[mm]
(Brake형 대응)

최대출력토크 : 15[Nㆍm]
최대출력토크 : 18[Nㆍm]
Motor높이 : 85[mm]
Motor높이 : 135[mm]

PN2형

최대출력토크 : 12[Nㆍm]
Motor높이 : 110[mm]
10[N·m] 최대출력토크 : 12[Nㆍm]
Motor높이 : 35[mm]
Inner Rotor

6[N·m]
최대출력토크 : 6[Nㆍm]
Motor높이 : 85[mm]
외경
Size

φ 100 φ 150 φ 170 φ 210 φ 280

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 Direct Drive Motor의 개척자
NSK만이 대응 가능한 고급기능
High Torque, High Resolution, High Speed 10[rps]의 회전속도(PS series), 고강성, Compact성을 지녔을뿐 아니라 CE
Marking(PS/PN series), UL규격(PS/PN Series), 유럽RoHS지령에 대응하는 Mega Torque Motor는 각종 장비의 고정밀
화, 경량화, 공간 절약, 생산성 향상에 기여하는 획기적인 Direct Drive Motor입니다.

High Resolution, High Accuracy

262만[Count/회전]의 High Resolution과 ±2[arc-sec]의 반복 위치결정정
밀도를 제공하는 Absolute 위치검출기를 탑재하고 있으며, 원점 복귀 작업
이 필요없으므로 장비의 고 정밀화가 가능합니다.
검출기
분해능
262 만
(Count/회전)

고속 위치 결정
새로운 방식의 Servo Algorism을 채용하여, 당사 기존품 대비 1/5이하의
Settling 시간을 실현하여, 위치 결정 시간을 단축하고 장비의 생산성 향상
에 기여합니다.
1/ 5
Settling Time 이하
(폐사기존제품)

High Torque
최적의 자장 설계를 통해 당사 기존 대비 2배의 단위시간 당 가속도 향상.
최대 50% Torque Up을 실현하여, 고가감속 구동을 필요로 하는 장비의
생산성 향상에 기여합니다.
단위시간당
가속도 2 배
(폐사기존제품대비)

Compact 높이 외경

독자적인 내부구조로 박형화 실현(PN2형 : 높이 35[mm])

또한, 외경 Φ 100[mm] 모터 실현(PS1형)
장비의 소형화, 경량화를 가능하게 합니다.
35 ［mm］
(PN2형)
φ 100 ［mm］
(PN1형)

다양한 Line Up
Brake형 PN Series, 내환경형 Z Series(방진,방수대응품) Line Up Brake형 IP66M
(방수ㆍ방진형)

높은 호환성
모터와 Drive Unit의 Random 호환하여 사용가능
또한, 90[arc-sec]의 절대위치결정정도을 실현하여 장비의 활용성을 향상
절대위치
결정정도 90 [arc-sec]

I/O를 통한 Motor 제어 가능
위치결정 Controller 기능
NSK 전용 Drive Unit[EDC형 Drive Unit] 내부에 위치결정 Command기능
표준장착 표준탑재
Pulse의 입력 분해능을 조절하는 전자기어기능 내장
Software[Megaterm]을 통해 Data의 편집, 모터 구동, Monitor가 가능

친환경적인 환경 ULㆍCE Marking, 유렵 RoHS지침적합

해외안전규격(ULㆍCE marking)에 적합하기 때문에 해외 수출장비에

사용가능합니다.
또한, 유렵 RoHS 지침을 준수한 친환경적인 모터입니다

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 262
Absolute Resolver 만
Sensor 탑재
[Count/회전]
검출기 분해능

PS Series
최고회전속도
10 ［S−1］ (모터형번마다틀림)

다양한 용도 및 환경에 대응하는 Mega Torque Motor

용도예 1 : PS Series 용도예 2 : PS Series 용도예 3 : PS Series
전자부품검사ㆍ고속Index 장비 DVD/CD 반송 의료기기등 검사용 Conveyor

● 고속ㆍ고정도 ● Compact ● Clean ● 고속ㆍ고정도 ● Clean ● Maintaince Free ● Compact ● Clean ● Maintaince Free
● 중공구조(배선용이) ● 중공구조(배선용이)

용도예 4 : PN Series 용도예 5 : PN Series 용도예 6 : PN Series + PS Series

부품자동화조립장비 LCD Panel Alignment장비 전자부품 가공LINE

● 고속ㆍ고정도 ● Compact ● 고속ㆍ고정도 ● Compact ● Clean ● Compact ● Clean ● Maintaince Free

● 고성능ㆍ단구간 위치결정ㆍInex위치결정 ● 중공구조(배선용이)

용도예 7 : Brake PN Series 용도예 8 : Brake PN Series 용도예 9 : 내환경형 Z Series

측면설치 외력이 가해지는 장비 자동차부품제조장비
圧
外

● 정전시 급회전 방지 ● 위치유지 ● 내환경성

● (수분ㆍ기름에 대한 보호가 필요한 환경)

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 1 선정 가이드

PS Series Outer Rotor

(모터의 외륜이 회전하는 Type)

Series명 PS series
형 번 PS1형 PS3형

최대출력토크
［N·m］
100 ［N·m］

18
（135） 90
모터높이 50 ［N·m］ （170）
［mm］

60
（136）

30 ［N·m］

30
（102）

10 ［N·m］
18 15
（135） （85）
12
（110）

6 ［N·m］
6
（85）

모터외경 [mm] φ 100 φ 150

중공내경 [mm] φ 35 φ 56

최고회전속도 [S-1] 10 10 8 5

Sensor 분해능 [Count/회전] 2 621 440

절대위치결정정도 [arc-sec] 90(환경온도 : 25±5 [℃])

EDC형 Drive Unit

Drive Unit형번
(외형치수: W×D×H [mm])

70×140×190 90×140×190

개제페이지 모터 9 Page Drive Unit 19 Page

위치결정시간 단축
Drive Unit의 소형화 실현
특 징 모터의 소형화 실현
UL규격ㆍCE Marking대응
호환가능한 고정도의 위치검출기 탑재

������(1~24).indd 5 2011-11-07 �� 10:06:29

 PN Series Inner Rotor형
(모터의 내륜이 회전하는 Type)

Series명 PN series
형 번 PN2형 PN3형 PN4형

최대출력토크
［N·m］
200 ［N·m］

18
（135）
모터높이 180
［mm］ 100 ［N·m］
（112）

135
（95）

50 ［N·m］

45
（85）
30 ［N·m］

12
（35）
10 ［N·m］

모터외경 [mm] φ 170 φ 210 φ 280

중공내경 [mm] φ 36 φ 56 φ 50

최고회전속도[S-1] 2 3 3

Sensor 분해능 [Count/회전] 2 621 440

절대위치결정정도 [arc-sec] 90(환경온도 : 25±5 [℃])

EDC형 Drive Unit

Drive Unit형번
(외형치수 W×D×H [mm])

70×140×190 90×140×190

개제페이지 모터 13 Page Drive Unit 19 Page

위치결정시간 단축
Drive Unit의 소형화 실현
특 징 모터의 소형화 실현
UL규격ㆍCE Marking대응
호환가능한 고정도의 위치검출기 탑재

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 1 선정 가이드

Brake PN Series Inner Rotor형

(모터의 내륜(Rotor)가 회전하는 Type)

Series명 Brake PN Series

형 번 PN3형 PN4형

최대출력토크
［N·m］
200 ［N·m］

18
（135）
모터높이
［mm］ 100 ［N·m］ 135
（111）

50 ［N·m］

30 ［N·m］ 45
（97）

10 ［N·m］

모터외경 [mm] φ 210 φ 280

중공내경 [mm] φ 32 φ 32

최고회전속도 [S-1] 3 3

Sensor 분해능 [Count/회전] 2 621 440

절대위치결정정도 [arc-sec] 90(환경온도 : 25±5 [℃])

EDC형 Drive Unit

Drive Unit형번
(외형치수 W×D×H [mm])

90×140×190

개제페이지 모터 15 Page Drive Unit 19 Page

위치결정시간 단축
Drive Unit의 소형화 실현
특 징 저형ㆍ고강성
외력에 대하여 Backlash가 없는 Brake채용
호환가능한 고정도의 위치검출기 탑재

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 내환경형 Z Series Inner Rotor형
(모터의 내륜(Rotor)가 회전하는 Type)

Series명 Z Series
형 번 PNZ3형 PNZ4형

최대출력토크 200 ［N·m］

［N·m］

100 ［N·m］

18
（135） 175
모터높이 130 （137）
50 ［N·m］
［mm］ （120）

30 ［N·m］
40
（100）

10 ［N·m］

모터외경 [mm](Flange제외) φ 220 φ 286

중공내경 [mm] φ 44 φ 37
-1
최고회전속도 [S ] 3 3

Sensor 분해능 [Count/회전] 2 621 440

절대위치결정정도 [arc-sec] 90(환경온도 : 25±5 [℃])

EDC형 Drive Unit

Drive Unit형번
(외형치수 W×D×H [mm])

90×140×190

개제페이지 모터 17 Page Drive Unit 19 Page

위치결정시간 단축
Drive Unit의 소형화 실현
특 징 저형ㆍ고강성
보호등급IP66M(방진ㆍ방수)
호환가능한 고정도의 위치검출기 탑재

IEC규격 보호등급(IP) 적합 TEST Nozzle φ 12.5mm

100ℓ/min; 3min
[내환경형 Megatorque Motor™ Z Series]는
TUV Rheinland 주식회사에서 IEC규격에
규정되어있는 IP66M에 적합합니다.

IP6X : 내진시험/Dust-tight IPX6M : 방수시험/Powerful Jet

IP와 International Protection의 약자로, Z Series는 하기의 2개의 규격에 근거한 시험을 통하여 적합함을 인정받고 있습니다.
·IEC60529 Degrees of protection provided by enclosures(IP Code) 전기기계에 대한 외부보호등급(IP Code)
·IED60034-5 Rotating Electrical Machines - Part 5
IP Code의 1번째 숫자는 먼지와 같은 고체에 대한 침입보호정도를 나타냅니다. [6](IP6X)는 분진에 대하여 완전한 보호를 나타냅니다.
IP Code의 2번째 숫자는 물에 대한 침입보호정도를 나타냅니다. [6](IPX6)는 모든 각도에서 고압으로 분사하는 물(분당 100L)에 대한 보호를 나타냅니다. 또한 마지막의 “M”은 Motor의 Rotor가
회전 상태에서의 방수 시험을 통과한 것을 나타냅니다.

������(1~24).indd 8 2011-11-07 �� 10:06:36

 2 모터 사양
2.1 PS Series
2.1.1 모터 형번 구성

Motor 형번예 : /25   -0 

Megatorque Motor PS Series 설계번호
002 : 표준
003 : 고정도품(수주생산)주1
Motor Size 번호

최대출력토크 [Nㆍm] KN : 표준

2.1.2 사양
형번
항목
M-PS1006KN002 M-PS1012KN002 M-PS1018KN002
모터 외경 [mm] φ 100
최대출력토크 [Nㆍm] 6 12 18
정격출력토크 [Nㆍm] 2 4 6
모터 높이 [mm] 85 110 135
모터 중공 Size [mm] Motor 형번예 : /25   -0  φ 35
최고회전속도 [s ] -1
10
설계번호
정격회전속도 [s-1] Megatorque Motor PS Series 0025 : 표준
회전위치검출기분해능[분할/회전] 003440
2 621 : 고정도품(수주생산)주1
절대위치결정정도 [arc-sec] 701 : 상면 Run-Out 관리품(10㎛)
±45(사용온도 25±5[℃])
Motor Size 번호
반복위치결정정도 [arc-sec] ±2
허용 Radial하중 [N]최대출력토크
*1 [Nㆍm] 1 000 KN : 표준
허용 Axial하중 [N] *2
820
허용 Moment 하중 [Nㆍm] 28
Rotor 관성 Moment [kgㆍm2] 0.0024 0.0031 0.0038
추천 부하 관성 Moment [kgㆍm2] 0.015〜0.24 0.03〜0.31 0.03〜0.38
질량 [kg] 2.4 3.5 4.5
환경조건 동작온도 0~40[℃], 습도 20~80[%], 실내사용, 먼지, 결로, 부식성 가스등이 없을 것, IP30수준
※ Axial하중, Radial 하중, Moment 하중이 동시에 작용하는 경우에는 NSK로 문의하여 주십시요.
ㆍ*1 Radial 하중 0 [N]인 경우 *2 Axial하중 0[N]인 경우
ㆍ45[˚] 범위 내에서 반복 운전을 실시하는 경우에는 하루에 한번 90[˚]이상 회전동작을 실시하여 주십시요.
ㆍ(주1) 고정도품(주문생산)은 절대위치반복결정정도가 호환 30[arc-sec](사용온도25±5[℃]입니다. Cable의 길이는 8[m]까지 지원가능합니다.
ㆍ추천 부하 관성 모멘트의 범위 이외에도 사용 조건에 따라 적용할 수 있습니다. 자세한 내용은 NSK에 문의하십시오.

2.1.3 회전속도 - 출력Torque 특성

25 25
 
출력Torque[Nㆍm]

출력Torque[Nㆍm]

최대 최대
 
 
 정격  정격
 
 
 
           
회전속도[s-1] 회전속도[s-1]
25

 최대
출력Torque[Nㆍm]




 정격




     
회전속도[s-1]

������(1~24).indd 9 2011-11-07 �� 10:06:37

 2.1.4 외형치수

M-PS1006KN002
6-M4×0.7 깊이 7 회전부
PCD92(60° 등배) 6-M4×0.7 깊이 6
0.050 Inner부 4.0 PCD45(6° 등배)
0.050
Resolver Connector

（33.2）
ɔ 52 h8

(ɔ 99.7)

（ɔ 7）
ɔ 100 h8
（ɔ 85.2）
ɔ 35

Motor Connector （33.6） （17.8）

（33.2）
（ɔ 7）
고정부
（33.6） （12.7） Cover
Cover
출력축 10 300±20 비회전부
비회전부
재질 : 알루미늄
85±0.4
회전부

M-PS1012KN002

6-M4×0.7 깊이 7 회전부
PCD92(60° 등배) 6-M4×0.7 깊이 6
0.050 Inner부 5.0 PCD45(6° 등배)
0.050
Resolver Connector

（33.2）
（ɔ 7）
ɔ 52 h8
ɔ 100 h8
（ɔ 85.2）

(ɔ 99.7)
ɔ 35

Motor Connector （33.6） （17.8）

（33.2）
（ɔ 7）

고정부
（33.6） （12.7） Cover
Cover
출력축 10 300±20 비회전부
비회전부
재질 : 알루미늄
110±0.4
회전부

M-PS1018KN002

6-M4 X 0.7 깊이 7 회전부

PCD92(60° 등배) 6-M4×0.7 깊이 6
0.050 Inner부 6.0 PCD45(6° 등배)
0.050
Resolver Connector
（33.2）
（ɔ 7）
ɔ 100 h8

ɔ 52 h8
（ɔ 85.2）

(ɔ 99.7)
ɔ 35

Motor Connector （33.6） （17.8）

（33.2）
（ɔ 7）

고정부
（33.6） （12.7） Cover
Cover
출력축 10 300±20 비회전부
비회전부
재질 : 알루미늄
135±0.4
회전부

1. Motor Cable이 인출선(ɔ 7부), Resolver Cable 인출선(ɔ 7)의 곡률은 R30[mm]이하로 하여 주십시요.
2. Motor Cable의 인출선, Resovler Cable인출선을 가동부에 사용하지 말아주십시요.
3. 인출선과 Connector의 연결부는 충격 및 압력에 주의하여 주십시요. 단선 및 접촉 불량의 원인이 됩니다.

10

������(1~24).indd 10 2011-11-07 �� 10:06:38

 002 : 표준
003 : 고정도품(수주생산)주1
Motor Size 번호

최대출력토크 [Nㆍm] KN : 표준

2 모터 사양

2.1.5 모터 형번 구성

Motor 형번예 : /25   -0 

설계번호
Megatorque Motor PS Series 002 : 표준
003 : 고정도품(수주생산)주1
701 : 상면 Run-Out 관리품(10㎛)
Motor Size 번호

최대출력토크 [Nㆍm] KN : 표준

2.1.6 사양
형번
항목 M-PS3015KN002 M-PS3030KN002 M-PS3060KN002 M-PS3090KN002
모터 외경 [mm] φ 150
최대출력 Torque [Nㆍm] 15 30 60 90
정격출력 Torque [Nㆍm] 5 10 20 30
모터 높이 [mm] 85 102 136 170
모터 중공 Size [mm] φ 56
최고회전속도 [s-1] 10 8 5
정격회전속도 [s-1] 5 1
회전위치검출기분해능[분할/회전] 2 621 440
절대위치결정정도 [arc-sec](주 1) ±45(사용온도 25±5[℃])
반복위치결정정도 [arc-sec] ±2
허용 Radial하중 [N] *1
2 000
허용 Axial하중 [N]*2 1 700
허용 Moment 하중 [Nㆍm] 42
Rotor 관성 Moment [kgㆍm2] 0.011 0.014 0.019 0.024
추천 부하 관성 Moment [kgㆍm2] 0〜1.1 0〜1.4 0.12〜1.9 0.12〜2.4
질량 [kg] 5.5 6.9 11.0 13.8
환경조건 동작온도 0~40[℃], 습도 20~80[%], 실내사용, 먼지, 결로, 부식성 가스등이 없을 것, IP30수준
※ Axial하중, Radial 하중, Moment 하중이 동시에 작용하는 경우에는 NSK로 문의하여 주십시요.
ㆍ*1 Radial 하중 0 [N]인 경우 *2 Axial하중 0[N]인 경우
ㆍ45[˚] 범위 내에서 반복 운전을 실시하는 경우에는 하루에 한번 90[˚]이상 회전동작을 실시하여 주십시요.
ㆍ(주1) 고정도품(주문생산)은 절대위치반복결정정도가 호환 30[arc-sec](사용온도25±5[℃]입니다. Cable의 길이는 8[m]까지 지원가능합니다.
ㆍ추천 부하 관성 모멘트의 범위 이외에도 사용 조건에 따라 적용할 수 있습니다. 자세한 내용은 NSK에 문의하십시오.

2.1.7 회전속도 - 출력Torque 특성

25 25

출력Torque[Nㆍm]

출력Torque[Nㆍm]

 최대  최대



정격  정격


 
           
회전속도[s-1] 회전속도[s-1]
25 25
출력Torque[Nㆍm]

출력Torque[Nㆍm]

  최대
최대
 
정격 정격
 

 
           
회전속도[s-1] 회전속도[s-1]

11

������(1~24).indd 11 2011-11-07 �� 10:06:39

 2.1.8 외형치수

M-PS3015KN002
6-M6×1.0 깊이9 회전부
PCD139(60° 등배) 6-M6×1.0 깊이9
※ 0.050 2-ɔ 6H7 (＋0.012 ) 깊이9
PCD69(60° 등배) 0

2-ɔ 6H7 (＋0.012

0 ) 깊이8 0.050 Inner부 4.0 (가장자리면취 C0.5)
(가장자리면취 C0.5)
Resolver Connector
30° 67±
0.0
2

（33.2）
（ɔ 7）
ɔ 150 h8

(ɔ 149.6)
（33.6） （17.8）

ɔ 78 h8
（ɔ 126）
ɔ 56
Motor Connector

30°
（33.2）
139

（ɔ 7）
±0

（33.6） （12.7）
.04

고정부 Cover
Cover 비회전부
출력축 10 300±20
비회전부
재질 : 알루미늄
회전부 85±0.4

M-PS3030KN002
회전부
6-M6×1.0 깊이9
PCD139(60° 등배) 6-M6×1.0 깊이9
※ 0.050 2-ɔ 6H7 (＋0.012 ) 깊이9
PCD69(60° 등배) 0

2-ɔ 6H7 (＋0.012

0 ) 깊이8 0.050 Inner부 5.0 (가장자리면취 C0.5)
(가장자리면취 C0.5) Resolver Connector
30° 67±
0.0
2

（33.2）
（ɔ 7）
ɔ 150 h8

(ɔ 149.6)

（33.6） （17.8）
ɔ 78 h8
（ɔ 126）
ɔ 56

Motor Connector

30°
（33.2）
139

（ɔ 7）
±0

（33.6） （12.7）
.04

고정부 Cover
Cover 비회전부
출력축 10 300±20
비회전부
재질 : 알루미늄
회전부 102±0.4

M-PS3060KN002
회전부
6-M6×1.0 깊이9
PC139(60° 등배) 6-M6×1.0 깊이9
※ 0.050 2-ɔ 6H7 (＋0.012 ) 깊이9
PCD69(60° 등배) 0

2-ɔ 6H7 (＋0.012

0 ) 깊이8 0.050 Inner부 5.0 (가장자리면취 C0.5)
(가장자리면취 C0.5)
Resolver Connector
30° 67±
0.0
2
（33.2）
（ɔ 7）
ɔ 150 h8

(ɔ 149.6)

（33.6） （17.8）
ɔ 78 h8
（ɔ 126）
ɔ 56

Motor Connector
30°
（33.2）
139

（ɔ 7）
±0

（33.6） （12.7）
.0

고정부 Cover
4

Cover 비회전부
출력축 10 300±20
비회전부
재질 : 알루미늄
회전부 136±0.4

M-PS3090KN002
회전부
6-M6×1.0 깊이9
PC139(60° 등배) 6-M6×1.0 깊이9
※ 0.050 2-ɔ 6H7 (＋0.012 ) 깊이9
PCD69(60° 등배) 0

2-ɔ 6H7 (＋0.012

0 ) 깊이8 0.050 Inner부 6.0 (가장자리면취 C0.5)
(가장자리면취 C0.5) Resolver Connector
30° 67±
0.0
2
（33.2）
（ɔ 7）
ɔ 150 h8

(ɔ 149.6)

（33.6） （17.8）
ɔ 78 h8
（ɔ 126）
ɔ 56

Motor Connector
30°
（33.2）
139

（ɔ 7）
±0

（33.6） （12.7）
.04

고정부 Cover
Cover 비회전부
출력축 10 300±20
비회전부 재질 : 알루미늄
회전부 170±0.4

1. ※상면 Run-Out관리품(설계번호 : 701)는 Run Out이 0.010[mm]입니다. Pin Hole 사용

2. Motor Cable이 인출선(ɔ 7부), Resolver Cable 인출선(ɔ 7)의 곡률은 R30[mm]이하로 하여 주십시요. 5. 삽입 핀의 공차는 틈새 고려하여 설정하여 주십시요.
3. Motor Cable의 인출선, Resovler Cable인출선을 가동부에 사용하지 말아주십시요. 6. Pin 삽입시 과도한 하중 및 충격을 Motor에 주지 마십시오.
4. 인출선과 Connector의 연결부는 충격 및 압력에 주의하여 주십시요. 단선 및 접촉 불량의 원인이 됩니다. 7. Pin Hole 위치조정용으로 사용하시고, 하중 유지 용도로는 사용하지 마십시오

12

������(1~24).indd 12 2011-11-07 �� 10:06:40

 2 모터 사양
2.2 PN Series
2.2.1 모터 형번 구성

Motor 형번예 : /20   -0 

설계번호
Megatorque Motor PN Series
201 : 표준(PN2)
001 : 표준(PN3/PN4)
Motor Size 번호 701 : 상면 Run-Out 관리품[10㎛](PN3/PN4)

최대출력토크 [Nㆍm] KN : 표준

2.2.2 사양
형번
항목 M-PN2012KN201 M-PN3045KN001 M-PN4135KN001 M-PN4180KN001
（注1）

모터 외경 [mm] φ 170 φ 210 φ 280

최대출력 Torque [Nㆍm] 12 45 135 180
정격출력 Torque [Nㆍm] 2 15 45 60
모터 높이 [mm] 35 85 95 112
모터 중공 Size [mm] 36 56 50
최고회전속도 [s ] -1 2 3
정격회전속도 [s-1] 1
회전위치검출기분해능[분할/회전] 2 621 440
절대위치결정정도 [arc-sec] (주 1) ±45(사용온도 25±5[℃])
반복위치결정정도 [arc-sec] ±2
허용 Radial하중 [N]*1 1 000 4 500 9 500
허용 Axial하중 [N]*2 300 4 500 9 500
허용 Moment 하중 [Nㆍm] 20 80 160 200
Rotor 관성 Moment [kgㆍm ] 2 0.0024 0.011 0.057 0.065
추천 부하 관성 Moment [kgㆍm2] 0.02〜0.24 0.11〜0.77 0.57〜3.99 0.65〜4.55
질량 [kg] 3.7 13 26 31
환경조건 동작온도 0~40[℃], 습도 20~80[%], 실내사용, 먼지, 결로, 부식성 가스등이 없을 것, IP30수준
※ Axial하중, Radial 하중, Moment 하중이 동시에 작용하는 경우에는 NSK로 문의하여 주십시요.
ㆍ*1 Radial 하중 0[N]인 경우 *2 Axial하중 0[N]인 경우
ㆍ45[˚] 범위 내에서 반복 운전을 실시하는 경웅에는 하루에 한번 90[˚]이상 회전동작을 실시하여 주십시요.
ㆍPin Hole은 위치조정용으로 사용하시고 하중유지용도로는 사용하지 말아 주십시요.
ㆍ(주 1) PN2012의 Cable은 8[m]까지 대응가능합니다.
ㆍ추천 부하 관성 모멘트의 범위 이외(Rotor 관성 Moment의 700배)에도 사용 조건에 따라 적용할 수 있습니다. 자세한 내용은 NSK에 문의하십시오.

2.2.3 회전속도 - 출력토크 특성

20 20

출력Torque[Nㆍm]

출력Torque[Nㆍm]

최대
 최대


 
 정격
정격 

 
       
회전속도[s ]
-1 회전속도[s-1]
20 20

출력Torque[Nㆍm]

출력Torque[Nㆍm]

 최대

 최대 

정격  정격


 
       
회전속도[s ]
-1 회전속도[s-1]

13

������(1~24).indd 13 2011-11-07 �� 10:06:42

 2.2.4 외형치수

M-PN2012KN201
6-M5 깊이 7
PCD120(60° 등배)
※1（145）
체결Torque : 5.3~6.5[Nm] Motor Connetor
참고 : 나사삽입길이 5~6.5[mm] 4-ɔ 7관통
130 (Motor 고정용)

15° 18 Motor Cable

22.5° 출력축
재질 : 스테인리스강
회전부

（47）
（ɔ 7）
0.02

（33.6） （12.7）
120±

※1（145）

ɔ 130h8
Max180

ɔ 36 중공홀
130
Resolver Connetor

※1（ɔ 170）
Cover
Resolver Cable
비회전부
91.5

170）
（ɔ
※1

（47）
고정부

（ɔ 7）
0.050
※1

（33.6） （17.8）
（R
7.5

B면 0.050
）

300±20(B면대비)
Motor Cable 10 10 Resolver Cable 1.5이상

※1（80）
35±0.4

2-ɔ 3H7 깊이4.5

(면취C0.5)

M-PN3045KN001 6-M6×1.0 깊이 8
PCD145(60° 등배) 2-ɔ 6H7（ ＋0.012
0

(가장자리면취C0.5)
）깊이 8

※1（182） 0.030 85±0.4

※2
160±0.2 （16.3） （28）
22.5° 6이상 5.5이상
(ɔ 155h8) 19
0±
（2） 0.
02
45°
※1（R105）
）

）
0 ）
ɔ 155h8（ −0.063
160±0.2
※1（182）

ɔ 125H7（ ＋0.040
ɔ 126H9（ ＋0.1
（ɔ 210）
0

（ɔ 56）

0
2 .0
±0
145

（147）

4-ɔ 10관통
0.050
비회전부 비회전부

회전부 2-ɔ 6H7（ ＋0.012

0 ）깊이 8
※1（55） (가장자리면취C0.5) （47）

M-PN4135KN001 6-M8×1.25 깊이 12
M-PN4180KN001
PCD180(60° 등배)
※1（235） 95±0.4 2-ɔ 8H7（＋0.015
0 ）깊이 8 112±0.4
※2 0.030 ※2 0.030
210±0.2 （32） (가장자리면취C0.5) （34）
4.5이상 4.5이상
5이상 5.5이상
(ɔ 205h8) (ɔ 205h8)
（4） （4）
48° 45° 25
※1（R140）
※1（R140）

0±
0.
02
ɔ 205h8（ −0.072 ）

）
）
）

ɔ 205h8（−0.072
0 ）

ɔ 150H7（ ＋0.040
ɔ 161H9（ ＋0.10
ɔ 150H7（＋0.040
ɔ 161H9（＋0.10
210±0.2
※1（235）

0
（ɔ 274）

（ɔ 274）

0
0
（ɔ 50）

（ɔ 50）

0
0

19
0±
0.
02
（180）

（180）

4-ɔ 12관통
비회전부
2-ɔ 8H7（ ＋0.015
0 ）깊이 8 0.050
회전부 (가장자리면취C0.5) 0.050
※1（55） 비회전부 （47） （47）

1. ※1 치수는 전조면입니다. 전조면에 대하여 3[mm]이상의 여유를 가지고 설계하여 주십시요. Pin Hole 사용
2. ※2 상면 Run-Out관리품(설계번호 : 701)는 Run Out이 0.010[mm]입니다. 6. 삽입 핀의 공차는 일정한 틈새 고려하여 설정하여 주십시요.
3. Motor Cable이 인출선(ɔ 7부), Resolver Cable 인출선(ɔ 7)의 곡률은 R30[mm]이하로 하여 주십시요. 7. Pin 삽입시 과도한 하중 및 충격을 Motor에 주지 마십시오.
4. Motor Cable의 인출선, Resovler Cable인출선을 가동부에 사용하지 말아주십시요. 8. Pin Hole 위치조정용으로 사용하시고, 하중 유지 용도로는 사용하지 마십시오
5. 인출선과 Connector의 연결부는 충격 및 압력에 주의하여 주십시요. 단선 및 접촉 불량의 원인이 됩니다.

14

������(1~24).indd 14 2011-11-07 �� 10:06:44

 2 모터 사양
2.3 Brake형 PN Series
2.3.1 모터 형번 구성

Motor 형번예 : /20   -) 

Megatorque Motor PN Series

Motor Size 번호 설계번호

최대출력토크 [Nㆍm] KG : Brake형

2.3.2 사양
형번
항목 M-PN3045KG001 M-PN4135KG001

모터 외경 [mm] φ 210 φ 280

최대출력 Torque [Nㆍm] 45 135
정격출력 Torque [Nㆍm] 15 45
최고회전속도 [s-1] 3
정격회전속도 [s-1] 1
회전위치검출기분해능[분할/회전] 2 621 440
절대위치결정정도 [arc-sec] ±45(사용온도 25±5[℃])
반복위치결정정도 [arc-sec] ±2.0
허용 Radial하중 [N]*1 4 500 9 500
허용 Axial하중 [N]*2 4 500 9 500
허용 Moment 하중 [Nㆍm] 80 160
Brake Torque [Nㆍm] 36 72
Brake 전원 [V] DC24
Brake 소비전력 [W] 26 40
Rotor 관성 Moment [kgㆍm ] 2
0.018 0.080
추천 부하 관성 Moment [kgㆍm2] 0.11〜0.77 0.57〜3.99
질량 [kg] 18 34
환경조건 동작온도 0~40[℃], 습도 20~80[%], 실내사용, 먼지, 결로, 부식성 가스등이 없을 것, IP30수준
※ Axial하중, Radial 하중, Moment 하중이 동시에 작용하는 경우에는 NSK로 문의하여 주십시요.
ㆍ*1 Radial 하중 0 [N]인 경우 *2 Axial하중 0[N]인 경우
ㆍ*3 Brake 미사용시의 위치정도입니다.
ㆍ45[˚] 범위 내에서 반복 운전을 실시하는 경우에는 하루에 한번 90[˚]이상 회전동작을 실시하여 주십시요.
ㆍ추천 부하 관성 모멘트의 범위 이외(Rotor 관성 Moment의 400배)에도 사용 조건에 따라 적용할 수 있습니다. 자세한 내용은 NSK에 문의하십시오.
ㆍBrake 유지정도, 동작시간, 사용 빈도등에 대해서는 취급설명서, 기술자료를 준비하고 있습니다. 희망하시는 분은 NSK 문의하여 주십시요.

<UL규격ㆍCE Marking>
ㆍBrake PN Series
Brake PN Series는 UL규격ㆍCE Marking에 대응하지 않습니다.
ㆍEDC형 Drive Unit
EDC형 Drive Unit는 표준사양 PN Series Megatorque Motor(Brake가 없는사양)과 조합하여 사용하는 경우 UL규격ㆍCE Marking에 대응합니다.
단, Brake PN Series Megatorque Motor와 조합하여 사용하는 경우에는 UL규격ㆍCE Marking에 대응하지 않습니다.

2.3.3 회전속도 - 출력토크특성

20 20
출력Torque[Nㆍm]

출력Torque[Nㆍm]

최대 

 최대

정격  정격

 
       
회전속도[s ]
-1 회전속도[s ]
-1

15

������(1~24).indd 15 2011-11-07 �� 10:06:44

 2.3.4 외형치수

M-PN3045KG001
6-M6×1.0 깊이8
PCD145(60° 등배)
2-ɔ 6H7（ ＋0.012
0 ）깊이8
(내부면취C0.5)
※1（182） 97±0.4 51이하
0.050
160±0.2 12(ɔ 155h8) （28）

45°

※1（R105）
19
0±
0.
02

ɔ 32

（ɔ 125）
（ɔ 101）
）
160±0.2

ɔ 155h8（−0.063
※1（182）

0 ）
0

126H9（ ＋0.1
（210）

※2（70）

（147）
（400）
3.5

4-ɔ 10관통 고정부

출력축
0.050
재질 : 철
회전부 회전부
비회전부
※1（55） （47） （14） Lead선 : 흑 or 녹/청 Lead선 : 적 or 녹/황

M-PN4135KG001
6-M8×1.25 깊이12
PCD180(60° 등배)
2-ɔ 8H7（ ＋0.015
0 ）깊이8
※1（235） 111±0.4 58이하 (내부면취C0.5)
0.050
210±0.2 16(ɔ 205h8) （32）

45°
※1（R140）

25
0±
0.
02
（ɔ 150）
（ɔ 126）
ɔ 32
ɔ 205h8（ −0.072）
210±0.2
※1（235）

0 ）
（274）

161H9（ ＋0.1

※2（90）

（180）
（400）

3.5

출력축 고정부
재질 : 철 4-ɔ 12관통
회전부 0.050 회전부
비회전부
※1（55） （47） （18） Lead선 : 흑 Lead선 : 적

1. ※1 치수는 전조면입니다. 전조면에 대하여 3[mm]이상의 여유를 가지고 설계하여 주십시요.

2 ※2 치수는 Lead선이 휘어질 수 있는 최소거리입니다. Lead선을 구부릴 경우에는 구부리는 방향에 상관없이 도면에 표시된 치수 이상의 거리를 확보하여 주십시요. 또한 곡률은 R15[mm]으로 사용하여 주십시요.
3. Brake 접촉부에는 철분이나 기름이 닿지 않도록 주의하여 주십시요.
4. Brake 근처에 다른 기구물이 있을 경우 Brake가 동작하지 않을 수 있으므로, 설치시 Brake 주변은 15[mm]정도의 공간을 확보하여 주십시요.

16

������(1~24).indd 16 2011-11-07 �� 10:06:45

 2 모터 사양
2.4 내환경형 PN Series
2.4.1 모터 형번 구성

Motor 형번예 : /20<   -0 

Megatorque Motor PNZ Series
설계번호
Motor Size 번호 001 : 표준

최대출력토크 [Nㆍm] KN : 표준

2.4.2 사양
형번
항목
M-PNZ3040 M-PNZ4130 M-PNZ4175
모터 외경[mm] φ 220 φ 286

최대출력토크 [Nㆍm］ 40 130 175

정격출력토크 [Nㆍm] 5 30 45
최고회전속도 [s-1] 3
정격회전속도 [s-1] 1
회전위치검출기분해능[분할/회전] 2 621 440
절대위치결정정도 [arc-sec] ±45(사용온도 25±5[℃])
반복위치결정정도 [arc-sec] ±2
허용 Radial하중 [N]*1 4 500 9 500
허용 Axial하중 [N] *2
4 500 9 500
허용 Moment 하중 [Nㆍm] 80 160 200
Rotor 관성 Moment [kgㆍm ]2
0.028 0.12 0.13
추천 부하 관성 Moment [kgㆍm2] 0.11〜0.77 0.57〜3.99 0.65〜4.55
질량 [kg] 21 42 48
환경조건 동작온도0~40[℃], 옥내사용, 부식성가스가 없는 경우
보호등급 IP66M（IEC/EN 60529, IEC/EN 60034-5）

ㆍAxial하중, Radial 하중, Moment 하중이 동시에 작용하는 경우에는 NSK로 문의하여 주십시요.
ㆍ*1 Radial 하중 0[N]인 경우 *2 Axial하중 0[N]인 경우
ㆍ45[˚] 범위 내에서 반복 운전을 실시하는 경우에는 하루에 한번 90[˚] 이상 회전동작을 실시하여 주십시요.
ㆍ위치결정동작시의 정격출력Torque에 대해서는 6.7 실효Torque의 계산을 참고하여 주십시요.
ㆍ추천 부하 관성 모멘트의 범위 이외에도 사용 조건에 따라 적용할 수 있습니다. 자세한 내용은 NSK에 문의하십시오.
ㆍ본제품의 방수ㆍ방진시험은 본 제품의 무고장.무사고 및 수명성능을 보증하는 것은 아닙니다
또한, IEC의 IP등급은 일정조건에 대해서 제품의 보호성능을 표시하고 있지만, 모든 환경에서의 액체ㆍ고체의 침입에 대한 보호를 증명하는 것은 아닙니다.
ㆍMotor 표면은 부식 방지 및 방청을 위하여 표면처리를 실시하고 있습니다.
단, 모든 환경 또는 장기간에 걸쳐 부식방지 및 방청 성능을 보장하지는 않습니다. 문의사항은 사전에 NSK에 문의하여 주십시요.
ㆍ밀폐부품에 사용된 Oil SealㆍO ring, 콘넥터부의 Gasket등은 니트릴 고무 (NBR70,1종A)을 채용하고 있습니다. 사용액체와의 적합성에 대해서는 사전에 확인이 필요합니다
또한, 사용액체의 통상온도는 40℃, 최저온도 0℃로 하여 주십시요. 이 대상에 포함되지 않은 액체ㆍ분진ㆍ미세입자등을 사용하는 환경에서의 사용은 사전에 NSK에 문의하여 주십시요.
ㆍCable Set의 표면 재료는 내열PVC(/ST5:JIS C3662-5상당)를 사용하고 있지만, 모든 액체 및 기름에 대하여 내수성 및 내유성을 보증하지 않습니다.
사용환경 및 사용액체의 적용에 대하여 문의점이 있는 경우에는 사전에 NSK에 문의하여 주십시요.
ㆍOil SealㆍO ring, Gasket, Cable등에도 수명이 있습니다. 돌발적인 Motor의 침수고장ㆍ정지를 방지하지 위하여, Seal의 성능에 대한 정기적인 검사를 실시하여 주십시요
또한, 구성부품의 교환, 분해평가서발행, 성능검사(동작확인제외)등은 유상대응으로 대응합니다.
ㆍOil Seal부분에서의 침수ㆍ칩입에 대하여 방지하기 위하여 Air Purge를 사용하여 주십시요.

<UL규격ㆍCE Marking>
ㆍ내환경성 Megatorque Motor Z Series
내환경성 Megatorque Motor Z Series는 UL규격ㆍCE Marking에 대응하지 않습니다.
ㆍEDC형 Drive Unit
EDC형 Drive Unit는 표준사양 PN Series Megatorque Motor(Brake가 없는사양)과 조합하여 사용하는 경우 UL규격ㆍCE Marking에 대응합니다.
단, 내환경성 Megatorque Motor Z Series와 조합하여 사용하는 경우에는 UL규격ㆍCE Marking에 대응하지 않습니다.

17

������(1~24).indd 17 2011-11-07 �� 10:06:45

 2.4.3 회전속도 - 출력토크

20< 20< 20<

  
 
최대  
  
출력Torque[Nㆍm]

출력Torque[Nㆍm]

출력Torque[Nㆍm]

  최대 
 
 
 허용실효Torque  허용실효Torque 허용실효Torque
  
 최대
  정격  정격
  
정격 
  
               
회전속도[s-1] 회전속도[s-1] 회전속도[s-1]

ㆍ위치결정동작시 허용실효 Torque에 대해서는 6.7 실효 Torque계산을 참고하여 주십시요.

2.4.4 외형치수

M-PNZ3040KN001
6-ɔ 7관통PCD234(60° 등배)
6-M6 깊이9
PCD120(60° 등배) 100±0.4
0.010 회전부 회전부
4 18
비회전부 비회전부

30°
5
ɔ 250h8
ɔ 100H8
ɔ 106H9
ɔ 135h7
ɔ 220

ɔ 44

（165）

회전부

비회전부
0.010
Resolver Connector Motor Connector
보호CAP 보호CAP
（36） （64.5）
M5 Air Purge용 TAP홀
（72） (출하시 Plug 부착) （36.5）
Air Purge압력 0.01~0.02 Mpa

M-PNZ4130KN001 M-PNZ4175KN001
6-ɔ 9관통PCD300(60° 등배)
6-M8 깊이13
PCD152(60° 등배) 120±0.4 137±0.4
회전부 회전부 회전부
0.010 4 20 0.010 20
비회전부 4 비회전부

비회전부
30°
5 6
ɔ 320h8

ɔ 320h8
ɔ 150H8

ɔ 150H8
ɔ 135H9

ɔ 135H9
ɔ 170h7

ɔ 170h7
ɔ 286

ɔ 286
ɔ 37

ɔ 37
（198）

회전부
비회전부
0.010 0.010
Resolver Connector Motor Connector
보호CAP 보호CAP
（36） （66.5） （66.5）
M5 Air Purge용 TAP홀
（72） (출하시 Plug 부착) （38.5） （38.5）
Air Purge압력 0.01~0.02 Mpa

1. Base측 회전부에 액체침투의 가능성이 있는 경우에는 거꾸로 설치하지 마십시요.

2. MotorㆍResolver의 Connector부 주변은 설치시 편의를 위하여 30mm정도의 공간을 확보하여 주십시요. 또한, 보수ㆍ점검시같은 Plug가연결되지 않는 경우에는 반드시 캡(본체에 포함)을 연결하여 주십시요.
3. 결합 Plug의 방수Busing이 구부러지지 않도록 Cable의 설치 및 고정을 확실히 하여 주십시요.
4. Air Purge에 사용하는 Air는 Regulator 및 Filter 등을 이용하여, 지정압력의 Dry Air를 유지하여 주십시요.

18

������(1~24).indd 18 2011-11-07 �� 10:06:46

 3 EDC형 Drive Unit
3.1 EDC형 Drive Unit의 특징
• 새로운 방식의 서보 알고리즘 채용(Settling Time 1 [ms] 달성)
독자적 예견 제어와 높은 추종 제어를 탑재하고 있어, 위치 결정 시간, 특히 Settling Time을 크게 줄일 수 있습니다.
• 내부 Program 운전가능
복잡한 통신 및 상위 컨트롤러 없이도 쉽게 위치 결정 운전이 가능합니다.
• 소형·경량화
전용 Module의 채용에 의해, 당사 종래비 65%(용적)의 소형화를 달성, 시스템의 컴팩트화에 기여합니다.
• 다양한 제어용 입출력 용이
Encoder출력이나 Servo On제어 등 반송 및 위치결정 Table에 필요한 제어 입력을 철저하게 준비하습니다.
별도의 센서 설치와 모니터링의 부담을 줄일 수 있습니다.

3.2 EDC형 Drive Unit의 각부 명칭 및 기능

후면고정구멍
7 Segment LED와 LED표시
옵션 장착 브라켓을 채택하면 앞면 취부도 가능합니다.
Drive Unit의 상태를 쉽게 알 수 있습니다.

Analog Monitor 출력단자

속도, 위치편차.Torque, Motor전류등을 Analog

주 전원 및 제어 전원 독립 입력 전압을 통해 모니터가 가능합니다. 조정시와
동작상태확인에 유용합니다.
제어계와 동력계를 분리하여 시스템의 안전성을
확보가 가능합니다. RS-232C 통신 콘넥터

Handy Terminal을 연결하여 Parameter를 설정

할 수 있습니다. 폐사의 [EDC Megaterm]을
모터 Cable용 콘넥터 사용하시는 경우 PC와의 통신도 가능합니다.

콘넥터 연결 방식으로 하여 전장조립시간 단축과

오배선 방지 효과가 있습니다. 제어신호입출력콘넥터

Servo On, 위치결정완료, 비상정지, Error신호,

Override, 다양한 Alram출력, A/B상,Z상등의
다양한 신호사용이 유용합니다.

3.3 EDC형 Drive Unitr의 제어기술과 System 구성예

제어 알고리즘과 고속위치결정 예
외력(마찰등)
• 제어 Diagram
위치지령

위치출력
새로운제어방식을 적용 Observer Feedback Torque 지령 ＋ ＋ -
Motor
제어기 제어기 ＋

정정시간 1 [ms]이내 실현 Observer

동작중의 편차를 최대한 줄일 수 제어기
있도록 제어
→ 정정시간의 단축
외란의 영향을 최소화하는 제어방법
⇒높은서보강성
• 180[°]의 위치결정비교예
폐사 기존 Motor(JS2014) PS1012
위치결정시간 330 [ms] 위치결정시간 147.5 [ms]
정정시간
위치결정시간 = 45 [ms]
위치결정완료신호
정정시간
1 [ms]
지령시간 + 정정시간
3.2 [s-1]
7.0 [s-1]

회전속도
회전속도
이시간동 285 [ms]
지령

20 500 pulses (2.85 [°]) 이시간동 146.5 [ms] 지령

위치편차
40 pulses (0.006 [°]) 위치편차
15 [ms]
위치결정완료신호50 [ms]

정 정 시 간 45 [ms] ⇒ 1 [ms]
위 치 편 차 20 500 pulses ⇒ 40 pulses
위치결정시간 330 [ms] ⇒ 147.5 [ms]

19

������(1~24).indd 19 2011-11-07 �� 10:06:48

 System 구성 PS/PN Series, 내환경형 Z Series

오실로스코프
Handy Terminal ㆍProgrammable Controller (PLC)
FHT21 ㆍPulse Controller
HANDY TERMINAL

1# 2$ 3〈 4 〉 5% - +

6& 7‘ 8( 9) 0? .=
DC24[V]전원
A
G
B
H
C
I
D
J
E
K
F
L EDC형 Drive Unit*
컴퓨터 M
S
N
T
O
U
P
V W
Q R
X
Y Z ? , /
SHIFT ESC CTRL BS SP ENT

RS-232C
통신
｝ 제어입출력신호
입출력신호용
전원 외부전원 Megatorque Motor*
응용프로그램
“EDC Megaterm”
(Homepage에서 Download) 단상AC200~230[V]
OR * Air Purge배관
단상AC100~115[V] (내환경형 Z Series용)

Cableset*
Resolver Cable

Motor Cable *NSK제작

System 구성 Brake PN Series

Handy Terminal
FHT21 오실로스코프
*#0&;6'4/+0#.
EDC형 Drive Unit*
컴퓨터 




Ŏ
〈   〉   

  ! 

# $ % & ' (
) * + , - .
/ 0 1 2 3 4
5 6 7 8 9 :
; < ! ,  DC24[V]전원
5*+(6 '5% %64. $5 52 '06

RS-232C

｝
Megatorque Motor*
통신
입출력신호용
외부전원
전원
응용프로그램 단상AC200~230[V]
“EDC Megaterm” OR
(Homepage에서 Download) 단상AC100~115[V] Cableset*
Resolver Cable
Brake용 전원
DC24 [V} Motor Cable Brake*
ㆍProgrammable Controller(PLC)
ㆍPulse Controller

제어입출력신호
Brake 개폐회로

*NSK제작

3.4 Brake Sequence 예

위치구동신호입력
ON
(RS232통신명령 or RUN입력)
OFF

開
Brake용 DC24[V]전원 Brake전원 입력 Brake전원 차단
閉

開 FW
IPOS출력(FW>0)
閉
Unclamp Time Clamp Time
拘束
Brake 동작 Brake 해제 Brake 동작
解放

ON
IOFF입력(적분제어OFF) 적분제어동작 적분제어무효
OFF
IS 위치결정 안정화 TIME

Motor 동작 Motor 회전

그림 : Brake Sequence 동작(Motor회전시)

ㆍBrake Sequence 설명에 대해서는 취급설명서를 참고하여 주십시요.

20

������(1~24).indd 20 2011-11-07 �� 10:06:49

 3 EDC형 Drive Unit

3.5 EDC형 Drive Unit 형번구성

형번예 : /'&%  25 # $    기호없음 : Connetor, Braket, 취급설명서없음

(PS/PN Series만 적용)
-01 : Connetor, Braket, 취급설명서(일문)
-02 : Connetor, Braket, 취급설명서(영문)

EDC형 Drive Unit

설계추번호 02 : 표준
03 : 고정도(PS Series만 지원ㆍ수주생산)

Motor Size 기호 기능 5 : 표준사양

C : CC-LINK사양(Option)
전원 A : AC200 ~ 230 [V] (단상)
C : AC100 ~ 115 [V] (단상)
(PN4형 or PNZ4형은 C형 지원불가 센서사양 B : Absolute Resolver 탑재

ㆍ내환경형 Z Series용 EDC형 Drive Unit는 PN Series용과 공동사용. 대응품에 대해서는 9. 모터와 EDC형 Drive Unit의 조합을 참고하여 주십시요.

[기능]에 따른 동봉품 변경사항

<표준사양 동봉품>
(1) CN2용 고객측 Connector - Connector : 54306-5019(Molex) 동등품 Cover : 54331-0501(Molex)
(2) CN5용 고객측 Connector - Connector : 231-305/026-000(WAGO) 동등품 배선레버 : 231-131(WAGO) 동등품
(3) Drive Unit Braket
(4) 취급설명서

<CC-LINK 사양 동봉품>
(1) CN2용 고객측 Connector - Connector : DHF-PDA 10-3-A01-FA(DDK) 동등품
(2) CN5용 고객측 Connector - Connector : 231-305/026-000(WAGO) 동등품 배선레버 : 231-131(WAGO) 동등품
(3) CN6용 고객측 Connector - Connector : MSTB2, 5/5-STF-5, 08AU(피닉스ㆍ콘텍트) 동등품
(4) Drive Unit Braket
(5) 취급설명서
(6) CC-LINK 취급설명서

21

������(1~24).indd 21 2011-11-07 �� 10:06:51

 3.6 EDC형 Drive Unit 외형치수(표준사양)

30 2-M3 TAP 깊이5 (취부면동가공)

20
조합모터 :
PS1006, PS1012, PS1018

15
PS3015, PS3030
PN2012

35
*질량 : 1.1 [Kg]
70
60 취부 Braket* 140
30 22
6 2 ɔ6

CN3
EDC (위치검출기）
E
G

ER

NSK
AR

W
CH

PO

DISPLAY

CN5 GND

CN1
1 2

(제어ㆍ메인전원) CN5 MON

L
CTRL
C （RS-232C）
N
Lable N
L
3
180（전면취부높이)

MAIN

Lable

148(배면취부높이)
N
190

160

160
CN4 N
1
CN2
(Motorㆍ희생저항) (제어신호입출력)
CN4

U
V
W
접지단자
(M4 bolt) R+
R-
C
N
2
SE+
SE-

NSK Ltd.
MADE IN JAPAN

9
6
70

30
2-M3 TAP 깊이5 (취부면동가공)
20

조합모터 :
35

PS3060, PS3090
PN3045, PN4135, PN4180
PNZ3040, PNZ4130, PNZ4175
35

*질량 : 1.8 [Kg]

90
60 취부 Braket* 140
30 22
6 2 2- ɔ 6

CN3
EDC (센서)
NSK
E
G

ER
AR

W
CH

PO

DISPLAY

CN5 GND

CN1
1 2

(제어ㆍ메인전원) CN5 MON

L
CTRL
C （RS-232C）
N
Lable N
L
3
180（전면취부높이)

MAIN
148（배면취부높이)

N
Lable
190

160

C
160

CN4 N
1
CN2
(Motorㆍ희생저항) (제어신호입출력)
CN4

U
V
W
접지단자
(M4 bolt) R+
R-
C
N
2
SE+
SE-

NSK Ltd.
MADE IN JAPAN

6 6
20 9
90

22

������(1~24).indd 22 2011-11-07 �� 10:06:52

 3 EDC형 Drive Unit

3.7 EDC형 Drive Unit 일반사양

Size기호 PS1006 PS1012 PS1018 PS3015 PS3030 PS3060 PS3090 PN2012 PN3045 PN4135 PN4180
항목

정격전원용량[VA] 300 400 500 500 800 400 600 100 500 900 1 100

최대전원용량[VA] 1 000 1 500 2 000 2 300 2 900 5 000 5 500 2 100 4 400 5 000 5 100
입력전원
제어전원대응범위 단상 AC 100[V] ~ AC115[V] / 단상 AC200[V] 단상 AC 200[V] ~ AC230[V]
주전원대응범위 전원전압변동 ± 10%이하 전원전압변동 ± 10%이하

Sensor 분해능 [Pulse/회전] 2 621 440

내부 Program운전(최대 256 Channel, Pulse열 지령, 내부 Program을 통한 Parameter변경가능)

위치결정방식
Pulse입력운전, RS-232통신운전, JOG운전, 원점복귀운전

Photo Coupler입력
최대Pulse주파수 : 1 [MHz]
Pulse열위치지령
입력신호 입력Pulse형식 : CW/CCW, Pulse/Direction, A/B상(4체배)
전자기어에 의한 임의 변경 가능(1,000~5,242,880 [ Pulse/회전]

I/O 입력 Photo Coupler입력(±common가능)×17입력, 전압사양 : DC 24[V]

출력신호형태 : A / B / Z상 Line Drive 출력

A상, B상분해능 : 출하시 20,480 [Count / 회전](4체배 후 81,920 [Count / 회전]
위치 Feedback 신호 최대 1,310,720[Count / 회전](4체배 후 5,242,880 [ Count / 회전]
출력신호 ※ 최고주파수는 781[kHz]이기 때문에, 분해능의 설정에 의해 최고 회전수가 제한됩니다.
최고회전수[s-1] = 781[kHz] / A(B)상 분해능
Z상분해능 : 80 [Count / 회전]

I/O 출력 Photo Coupler입력(±common가능)×8출력, 최대개폐능력 : DC 24[V]/50[mA]

RAM 이상, ROM이상, 시스템이상, 인터페이스이상, ADC 이상, 비상정지 ,CPU이상, 위치검출기 이상,
절대위치이상, 모터 단선, 속도 초과, 레졸버 여자 Amp 알람, Commutation 이상, Over Heat,
보호기능 주전원과전압, 과전류, 제어전원 전압강하, Power Module 알람, 위치편차 오버, 프로그램 이상, Auto
Tunning 에러, 위치지령 초과ㆍ위치피트백 이상, Software Thermal, 과부하, 주전원 저전압, Travel
Limit Over

모니터 기능 아날로그 모니터×2, RS-232C 모니터

통 신 RS-232C(동기식 9,600[bps]

Auto Tunning
기 타 I/O를 사용하여 내부프로그램 채널을 이용한 기능 입력가능[Pulse없이 구동가능]
CAM 곡선 구동(등가속도, 변형 Sin파, 변형사다리꼴, 싸이클로이드, 단현)

Option Field Bus(CC-Link)

사용온도 / 보존온도 0〜50［℃］／-20〜＋70［℃］

환경조건 사용습도 / 보존습도 90[%]이하(결로없음)

내진동 4.9［m／s2］이하

회생에너지흡수 회생저항옵션
내장기능
다이나믹Brake 전원 Off, Servo Off, 보호기능 동작시에 동작

UL UL508C
안전규격
LVD EN50178
대 응 CE
EMC EMI: EN55011、EMS: EN61000-6-2

RS-232C CN1 D-sub 9 pin

표준사양 : Half Pitch Connector 50 Pin

제어신호입출력 CN2
CC-Link사양 : Half Pitch Connector 10 Pin

위치검출기 CN3 Half Pitch Connector 14 Pin

Connector
모터
CN4 플라스틱 Connector(UL, CE인증품)
회생저항

제어ㆍ주전원 CN5 플라스틱 Connector(UL, CE인증품)

CC-LINE(Option) CN6 플라스틱 Connector(UL, CE인증품)

23

������(1~24).indd 23 2011-11-07 �� 10:06:52

 4 Cable Set
4.1 Cable Set의 형번구조

PS/PN Series, Brake PN Series용 Cable Set의 형번구조

형번구조 예 : /%  5%2  03 : 고정 Cable

Cable Set 13 : 가동 Cable

Cable 길이 L : [m] SCP : PS/PN Series

(예) 004 : 4[m] Brake PN series용

대응길이는 “9. Motor와 EDC Drive Unit의 조합”을 참고하여 주십시오.

PS형 고정도품, PN2012의 조합은 Cable 길이 8[m]까지 대응 가능합니다.

내환경형 Z Series용 Cable Set 형번구조

형번구조 예 : /%  9%2  13 :가동 Cableㆍ스트레이트 Connector

Cable Set 14 : 가동 Cableㆍ직각 Connector

Cable 길이 L : [m]
(예) 004 : 4[m] WCP : 내환경형 Z Series용

대응길이는 “9. Motor와 EDC Drive Unit의 조합”을 참고하여 주십시오.

4.2 Cable Set 외형 치수

PS/PN Series, Brake PN Series용 Cable Set 외형치수

Motor Cable
（34.8）

（43.8）

CN4
（Φ 8）

（7.15） （22.8） （27.5） （14.3）

Motor측 DriveUnit측
Resolver Cable
（32.0）

（29.5）

CN3
（Φ 8）

（12.23） （22.8） （39） （13.9）

L

내환경형 Z Series용 Cable Set 외형치수

M-CXXXWCP14 （70）
Motor Cable
M-CXXXWCP13
（43.8）

보호CAP
（Ȱ 8）
（72）

스트레이트 Connector
Motor Cable 직각 Connector
방수 플러그 （27.5） （14.3）
（Ȱ 34.2）

（43.8）

보호CAP
（Ȱ 8）

（95） （Ȱ 34.2）
방수 플러그 （27.5） （14.3） Motor 측 Drive Unit측
（70）
보호CAP Motor Cable
Motor측 Drive Unit측
스트레이트 Connector
（29.5）

Resolver Cable
（Ȱ 8）
（Ȱ 34.2）

（72）
（29.5）

（39） （13.9）
직각 Connector
방수 플러그
（Ȱ 8）

（39） （13.9） 보호CAP

（95）
방수 플러그
L （Ȱ 34.2）
L

Cable 휘어짐 가능 반경(Motor Cable, Resolver Cable 공통)

고정부 휘어짐 반경 가동부 휘어짐 반경
고정 Cable R43이상 -
가동 Cable R40이상 R80이상

25

������(1~24).indd 25 2011-11-07 �� 9:49:53

 5 Option
5.1 CC-Link사양 EDC형 Drive Unit
5.1.1 System 구성

✽ NSK 제작

• Megatorque Motors PS series, PN Series의 EDC형 Drive Unit에 Field Bus(CC-Link)를 준비하였습니다.
• 국번 및 통신 속도는 Drive Unit 전면 Panel상의 스위치로 설정 가능합니다.
• LED에 의한 통신상태의 모니터와 종단저항의 설정이 스위치로 전환(유/무)가능합니다.
• EDC형 Drive Unit는 CC-Link Ver 1.10에 대응하고 있습니다.

5.1.2 I/O CC-Link CN2 입출력 신호 사양

입력 / 출력 신호명 핀 No. 명 칭 기 능
DC24 1 24 [VDC] 외부공급전원 입력 신호용 외부전원
1 6
- 2 ( 접속금지 ) - DC24V OTM
2 7
– –
입 EMST 3 비상정지 운전을 중단하고 Dynamic Brake 로 정지합니다 . 3 8
력 EMST DRDY
신 ACLR 4 알람클리어 Warning 을 해체합니다 . 4 9
ACLR –
호
OTP 5 + 방향 Travel Limit + 방향의 회전을 제한합니다 . 5 10
OTP COM
OTM 6 - 방향 Travel Limit - 방향의 회전을 제한합니다 .
- 7 ( 접속금지 ) - Pin-out

출 DRDY 8 Drive Unit 준비완료 운전준비가 완료된 것을 통지합니다 . ( 운전준비 미완료 및 알람 발생시에 미출력 됩니다 .)
력
신 - 9 ( 접속금지 ) -
호
COM 10 출력신호 Common 출력신호 Common 입니다 .
※ CN2 이외의 Drive Unit 의 사양은 표준사양품과 같습니다 . (18 Page 참조 )

CN2콘넥터장착 Cable : 별매품

호칭번호 : M-E011DCCN1-001

Drive Unit 측

26

������(1~24).indd 26 2011-11-07 �� 9:49:55

 5 Option
5.1.3 Drive Unit 외형치수(CC-Link사양)

조합 Motor
PS1006, PS1012, PS1018
PN2012, PS3015, PS3030

조합 Motor
PS3060, PS3090
PN3045, PN4135, PN4180
PNZ3040, PNZ4030, PNZ4175

27

������(1~24).indd 27 2011-11-07 �� 9:49:55

 5.2 회생저항 (M-E014DCKR1-100·101)
5.2.1 치수와 결선도
M-E014DCKR1-100

M-E014DCKR1-101

5.2.2 EDC형 Drive Unit와의 접속

M-E014DCKR1-100 M-E014DCKR1-101

28

������(1~24).indd 28 2011-11-07 �� 9:49:56

 5 Option
5.3 Handy Terminal

형번구성 예 : M-FHT 21
Handy Terminal Handy Terminal 설계번호

Handy Terminal(FHT21)는 Drive Unit에 파라미터, 프로그램을

입력하기 위한 RS-232C 통신용 터미널입니다.
EDC형 Drive Unit의 NC1에 접속하여 간단하게 사용할 수 있습니다.
Handy Terminal(FHT21)은 Drive Unit의 파라미터, Channel
Program내용을 편집, 저장(Upload), Handy Terminal에서 다른
Drive Unit로 전송(Download)하는 기능을 가지고 있습니다.

●20문자 X 4행 LCD표시, 외부전원 불필요, Cable 3[m]

기존 M-FHT11도 사용 하실 수 있습니다.

5.4 RS232C통신 Cable

(EDC Drive Unit와 Computer사이를 연결하는 통신 Cable입니다.)

M-C003RS03
（3 000）

19 38 Shell : DE-C1-J6(JAE) 상당품 Shell : DE-C1-J6(JAE) 상당품 38 19

Connector : DE-9SF-N(JAE) 상당품 Connector : DE-9PF-N(JAE) 상당품
（φ6）
33

33

I/F 단자 CN1

RS232C단자 CN1

No. 신호명 No. 신호명

3 TXD 1 TXD
2 RXD 3 RXD
7 RTS 7 RTS
8 CTS 2 CTS
6 DSR 4 DSR
4 DTR 5 DTR
5 SG 6 SG
8 +5V
9 FG

29

������(1~24).indd 29 2011-11-07 �� 9:49:57

 6 Megatorque Motor의 선정
메가토크모터를 선정하기 위하여 다음의 항목을 검토하여 주십시오 .

6.1 모터에 작용하는 부하

(① 부하 관성 모멘트, ② Axial하중ㆍRadial 하중ㆍ모멘트하중, ③ 정지시 필요한 유지 토크)
6.2 Run-out
6.3 위치결정정도
6.4 위치결정시간
6.5 회생저항의 선정
6.6 실효 토크의 계산(예1)
6.7 실효 토크의 계산(예2) [내환경형 Z Series의 경우]

6.1 모터에 작용하는 부하

(① 부하 관성 모멘트, ② Axial하중ㆍRadial 하중ㆍMoment하중, ③ 정지시 필요한 유지 토크)

（１） 부하 관성 모멘트 J
Megatorque Motor System을 사용할 경우, 모터 본체에 설치된 부하 관성의 크기가 가감속 특성(필요 토크)에 크게 영향을 줍니다.
따라서 설치된 부하 관성 모멘트 J의 크기를 계산하여 주십시오.
(2) Axial하중ㆍRadial 하중ㆍMoment 하중
모터에 가해지는 하중을 계산합니다. 외력과 하중의 관계는 아래의 그림을 참고하여 주십시오.
각 하중이 허용치 이하인지 확인하여 주십시오.
(허용치는 본 카달로그 “2. Motor사양”을 참고하여 주십시오.)

L Motor 베어링 위치
F
F
F

A L
① 외력 F ② 외력 F ③ 외력 10
● Axial 하중 : Fa = F + 부하의 하중 ● Axial 하중 : Fa = F + 부하의 하중 ● Radial 하중 : Fr = F + 부하의 하중
● Moment 하중 : M = 0 ● Moment 하중 : M = F X L ● Moment 하중 : M = (F + 부하하중 ) X (L + A)

형번 PS1형 PS3형 PN2형 PN3형 PN4형 Brake형 PN3형 Brake형 PN4형 PNZ3형 PNZ4형
A 치수 [mm] 30.2 32.9 16.7 33.8 54.2 45.8 70.2 48.8 79.2

(3) 정지중에 필요한 보유 토크의 크기

우측의 위치처럼 ARM이 정지하게 되는 경우 FXL의 토크가 부하 토크로서
모터에 작용합니다. 따라서 모터는 부하 토크보다 정격 토크가 큰 모터를
선정하여야 합니다.
Brake작동시의 부하 토크는 Brake 토크이하로 선정하여 주십시오. F
Brake작동시 위치정도에 대해서는 NSK에 문의하여 주십시오.
L
6.2 Run-Out 정도
Run-Out정도의 측정방법은 우측도면을 참고하여 주십시오.
출력축 출력축 Axial Run-Out
6.3 위치결정정도 출력축 Radial Run-Out

Megatorque Motor System의 위치결정 정도는 다음과 같이 2가지 항목으로

관리하고 있습니다.
(1) 절대위치결정정도 : ± 45 [arc-sec] (호환)
(2) 반복위치결정정도 : ± 2 [arc-sec]

30

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 6 Megatorque Motor의 선정
[예 1] 모터 중심으로 부터 300[mm]의 위치에서 반복위치결정정도 ±0.02[mm]의 조건에서 PS1형, PS3형사용여부를 검토
tanθ = 0.02÷300
θ = tan-1(0.02÷300)

0.02 [ｍｍ]
= 3.8×10-3［°］
= 14［arc sec］
θ
∴±14>±2 이므로 위치결정정도 대응 가능합니다.
300 [ｍｍ]

6.4 위치결정시간
MegaTorque Motor를 사용하여 일정한 각도로 회전시 다음과 같은 방식으로 대략적인 검토가 가능합니다.

J m : 부하 관성 모멘트
Jr : 모터 부하 관성 모멘트 회전속도 [s-1]
N : 모터 회전속도
T : N으로 회전시 출력 토크
T m : 부하 토크
t1 : 이동시간
t2 : 위치보정시간(Settling Time)
t3 : 위치결정시간
t : 가감속시간 ［s］ 시간
t
θ : 회전각도 ［°］
t1 t2
η : 안전계수(1.4 ~ 1.5)
t3

위치보정시간은 아래의 표를 기준으로 계산하여 주십시오. 단지 부하

관성 모멘트의 크기, 기구 전체의 강성등에 의하여 위치보정시간에
영향을 주기때문에, 절대적인 수치는 아니오니 참고 부탁드립니다.

필요 반복위치 ［arc sec］ 정정시간 t 2［s］

±2〜±10 0.1
±10〜±100 0.04

단, 입니다. ±100〜 0.001

6.5 회생저항의 선정
（1） 감속시에 MegaTorque Motor가 가지고 있는 회전에너지를 구합니다.
회전에너지는 다음의 식을 참고하여 계산하여 주십시오.
회전에너지 ＝1/2×J×ω2［J］ Jr ： Rotor 관성 Moment [kgㆍm2]
＝1/2×J×（2πN） ［J］
2
Jm ： 부하 관성 Moment [kgㆍm2］
J ＝Jr+Jm N ： 회전속도［s-1］
(2) 내부 콘덴서에 의한 소비하는 에너지를 구합니다. ［ ］
내부 콘덴서의 소비에 의한 처리가능한 회생에너지는 28 [J]입니다.
(3) 외부회생저항에서 소비하는 에너지를 구합니다.
외부회생저항소비 에너지[J] = 회전에너지[J] - 28[J] (콘덴서 흡수에너지)
위 식의 에너지가 0이하일 경우에는 외부회생저항이 필요하지 않습니다.
0을 초과하는 경우에는 이하의 순서로 회생저항의 필요용량을 계산하여 주십시오.
(4) 외부회생저항의 필요용량을 계산하여 주십시오.
외부회생저항필요용량 [W] = 외부회생저항소비에너지 [J] / (운전 Cycle[s] X 0.25)
0.25 : 회생저항사용부하율
계산결과가 7 이하인 경우 : 외부회생저항(M-E014DCKR1-100)을 사용하여 주십시오.
계산결과가 120 이하인 경우 : 외부회생저항(M-E014DCKR1-101)을 사용하여 주십시오.
계산결과가 120을 초과하는 경우에는 NSK로 문의하여 주십시오.

31

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 6.6 실효 토크의 계산 (예1)
MegaTorque Motor를 선정하는 경우, 필요 최대 토크의 검토와 실제로 사용하는 동작 패턴에 요구되는 실효토크가 정격토크를
초과하는지에 대한 검토가 필요합니다.
본 예시에서는 부하 관성 모멘트를 0.05[kgㆍm2], 90[˚]를 0.24[s]에 위치결정가능한지, 또한 동작 사이클을 0.3[s]라고 하였을
때 실효토크는 어느 정도가 되는지를 검토합니다.

조건 : 최고회전속도 = 2.5 [s-1]

회전가속도 = 25 [s-2]
반복위치결정정도 = ± 15[arc-sec]
정지시간 = 0.06 [s]
Jm (부하 관성 모멘트) = 0.05 [kgㆍm2]
Jr (Rotor 관성 모멘트) = 0.019 [kgㆍm2](PS3060의 경우)

● 회전가속도가 25 [s-2]이면, 필요한 대략적인 토크는 다음의 식으로 구할 수 있습니다.

계산식 T ：가속시 토크[Nㆍm］ α ： 회전가속도［s-2］=25［s-2］
J m （부하 관성 모멘트)＝0.05［kgㆍm2］ η ： 안전계수＝１.4
J r （모터 관성 모멘트）＝0.019［kgㆍm ］ 2

가감속시의 필요 토크
T = (Jm + Jr) X α = (0.05 + 0.019) X 2π X 25 = 10.8 [Nㆍm]
필요 토크에 안전율 1.4를 곱한 15.2 [Nㆍm] 이상인 최대 출력 토크를 가진 모터가 선정후보가 되기 때문에, PS1006, PS1012를
제외한 PS1형 또는 PS3형, PN3형, PN4형 모터를 선택합니다.
※1：모터 관성 모멘트가 각가 다르기 때문에, 모터마다 재계산을 해야합니다.

● 실제로 사용하는 동작 패턴(아래그림 참조)에 필요한 실효토크의 검토가 필요합니다.

본 예시에서는 PS3060을 선정하는 경우에 대한 동작조건을 검토합니다.
t : 가감속시간 = 0.1 [s], t2 : 위치보정시간 t3 : 정지시간 = 0.06 [s], t4 : Cycle시간 [ (2πX t ) + t2 + t3] = 0.3 [s]

필요 실효 토크 8.8［N・m］

회전 에너지 = 1/2 X (총 관성 모멘트) X (최고회전각속도)2 = 1/2 X (0.05 + 0.019) X (2π X 2.5)2 = 8.5 [J]
다음 계산식에 온도계수 1.3을 곱하면 실효토크가 12.4 [Nㆍm]가 되기 때문에, PS3060의 정격 토크 20[Nㆍm] 이하가 됩니다.
사용조건을 충분히 만족하기 때문에 PS3060 사용 가능합니다. 또한, 외부 회생저항도 필요하지 않습니다.

● 정격토크 ≥ 실효토크를 만족하지 않는 경우, 조건을 조정하여 필요한 토크를 재계산하여 주십시오.

회전속도 [s-1] t t t1
2.5 t t t2 t3
0.4 0.5
회전속도그래프
0 0.1 0.2 0.24 0.30 0.54 0.6
t1 t2 t3
t4 t4
위치결정완료신호

（High
Low Level : 미완료）
Level : 완료

시간［s］

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 6 Megatorque Motor의 선정
6.7 실효 토크의 계산(예2) - 내환경형 Z series
MegaTorque Motor를 선정하는 경우, 필요 최대 토크의 검토와 실제로 사용하는 동작 패턴에 요구되는 실효토크가 정격토크를
초과하는지에 대한 검토가 필요합니다.
본 예시에서는 부하 관성 모멘트를 0.05[kgㆍm2], 90[º]를 0.24[s]에 위치결정 가능한지, 또한 동작 사이클을 0.3[s]라고
하였을 때 실효토크는 어느 정도가 되는지를 검토합니다.
조건 : 최고회전속도 = 2.5 [s-1]
회전가속도 = 25 [s-2]
반복위치결정정도 = ± 15[arc-sec]
정지시간 = 0.06 [s]
J m(부하 관성 모멘트) = 0.05 [kgㆍm2]
J r(Rotor 관성 모멘트) = 0.12 [kgㆍm2] (PNZ4130의 경우)
Ti = 내부 부하 토크 = 15 [Nㆍm]

● 회전가속도 25 [s-2]이므로, 대략적인 필요 토크는 다음의 식에서 계산합니다.

계산식 T : 가속시 Torque [Nㆍm]
허용실효 내부부하
α : 회전가속도 [s-2] = 23 [s-2]
토크 토크
J m (부하 관성 모멘트) = 0.05 [kgㆍm2] [Nㆍm］ [Nㆍm］
η : 안전계수 = 1.4
M-PNZ3040KN001 15 10
J r (모터 관성 모멘트) = 0.12 [kgㆍm2]
M-PNZ4130KN001 45 15
가감속시의 필요 토크
M-PNZ4175KN001 60 15
T =（J m＋J r）×α=（0.05＋0.12）×2π ×25=26.7［Nㆍm］

필요 토크에 안전율 1.4를 곱한 37.4 [Nㆍm] 이상인 최대 출력 토크를 가진 모터가 선정후보가 되기 때문에, PNZ3형, PNZ4형 모터를
선택합니다. ※1：모터 관성 모멘트가 각각 다르기 때문에 모터마다 재 계산을 해야합니다.

● 실제로 사용하는 동작 패턴(하기그림참조)에 필요한 실효 토크의 검토가 필요합니다.

본 예시에서는 PNZ4130을 선정하는 경우에 대한 동작조건을 검토합니다.
t ：가감속시간=0.1［s］, t 2：위치보정시간=0.04［s］, t 3：정지시간＝0.06［s］, t 5：등속구간=0［s］,
t 4：사이클시간2× t 1+t 2+t 3+t 5=0.3［s］
2 2
（T＋Ti）× t＋
（T-Ti）× t＋Ti2×t5
실효 Torque 25.0［N・m］
t4
회전 에너지 = 1/2 X (총 관성 Moment) X (최고회전각속도)2 = 1/2 X (0.05 + 0.12) X (2π X 2.5)2 = 21.0 [J]

아래 계산식에 온도계수 1.3을 곱하면 실효 토크가 32.5 [Nㆍm]가 되기 때문에, PNZ4130의 정격 토크 45[Nㆍm] 이하가 됩니다.
사용조건을 충분히 만족하기 때문에 PNZ4130로 사용 가능합니다. 또한, 외부회생저항도 필요하지 않습니다.

● 정격 토크 ≥ 실효 토크를 만족하지 않는 경우, 조건을 조정하여 필요한 토크를 재계산하여 주십시오.

회전속도 [s-1] t t5 t t1
2.5 t t5 t t2 t3
0.3 0.4 0.4 0.5
회전속도그래프
0 0.1 0.1 0.2 0.24 0.54 0.6
t1 t2 t3
t4 t4
위치결정완료신호

（High
Low Level : 미완료）
Level : 완료

시간［s］

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 7 위치결정시간 그래프
MegaTorque Motor의 위치결정시간은 “6.3 위치결정시간의 계산”에 의해 계산 할 수 있지만, 모터의 정지시간이 가감속시간보다 긴
경우에는 하기의 위치결정시간 그래프를 참고하여 위치결정시간을 구할 수 있습니다. (정지시간 > 가감속시간 X 10)

아래의 조건을 만족 할 경우 다음 그래프를 참고하여 주십시요.

（1）부하와 모터가 바로 연결(기어, 벨트 등 감속기와 커플링을 사용하지 않는 경우 된 상태에서 부하의 강성이 충분히 높은 경우
(고유주파수 50 [Hz]이상)
（2）모터 본체가 추가적인 부하 토크를 받지 않는 경우

아래의 2가지 조건에 해당하는 경우에는 추가적인 검토가 필요하게 됩니다.

a. 부하 관성 모멘트가 허용치를 초과하여 위치결정시간 그래프에 없는 경우

구동이 불가능하지는 않지만 회전속도, 회전가속도가 제한되어 아래의 그래프보다 시간이 더 소요될 수 있습니다.
b. 분할(이동)각도가 그래프에 없는 경우
별도의 계산이 필요합니다. 미세한 각도에 대해서는 NSK로 문의하여 주십시요.

위치보정시간[Settling]은 기본적으로 0.001[s]로 계산하고 있습니다. 고정도의 반복위치결정정도가 필요한 경우에는 위치보정시간이
증가합니다.
필요반복위치결정정도[arc-sec] 정정시간［s］
예 : 모터 : PN4180 ±2〜±10 0.1
관성 모멘트 : 3.0 [kgㆍm2] ±10〜±100 0.04
분할[이동]각도 : 45 [˚] ±100〜 0.001

위의 조건으로 아래의 그래프에서 최단위치결정시간을 찾으면 0.3 [s]입니다.

PS1006 분할각도 PS1012 분할각도 PS1018 분할각도
1 0.8 0.7
위치결정시간

위치결정시간

위치결정시간
0.9 180° 0.7 180° 0.6 180°
0.8 0.6
0.7 0.5
90° 0.5 90° 90°
0.6 0.4
0.5 0.4 45°
0.4 45° 45° 0.3
30° 0.3 30° 30°
0.3 15° 0.2 15°
［s］ 0.2 ［s］ 0.2 15° ［s］
0.1 0.1 0.1
0 0 0
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45
부하관성 모멘트[kgㆍm2］ 부하관성 모멘트[kgㆍm2］ 부하관성 모멘트[kgㆍm2］

PS3015 분할각도 PS3030 분할각도 PS3060 분할각도

1.4 1.0 0.8 180°
180°
위치결정시간

위치결정시간

위치결정시간

1.2 0.9 0.7

180° 0.8
1 0.7 0.6
90° 90°
90° 0.6 0.5
0.8
0.5 45° 0.4 45°
0.6 45° 0.4 30° 30°
30° 0.3
0.4 0.3 15° 15°
［s］ 15° ［s］ 0.2 ［s］ 0.2
0.2 0.1 0.1
0 0 0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
부하관성 모멘트[kgㆍm2］ 부하관성 모멘트[kgㆍm2］ 부하관성 모멘트[kgㆍm2］

PS3090 분할각도 PN2012 분할각도 PN3045 분할각도

0.8 0.7 0.6
180°
위치결정시간

위치결정시간

위치결정시간

0.7 180° 0.6 180° 0.5

0.6 0.5
0.5 90° 90°
0.4 90°
0.4
0.4 45° 45° 0.3 45°
0.3 30°
0.3 30° 30° 0.2
15° 0.2 15°
［s］ 0.2 ［s］ 15° ［s］
0.1 0.1 0.1
0 0 0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
부하관성 모멘트[kgㆍm2］ 부하관성 모멘트[kgㆍm2］ 부하관성 모멘트[kgㆍm2］

PN4135 분할각도 PN4180 분할각도 PNZ3040 분할각도

0.8 0.8 0.7
180°
위치결정시간

위치결정시간

위치결정시간

0.7 0.7 180° 180°

0.6
0.6 0.6 0.5
0.5 90° 0.5 90°
90°
0.4 45°
0.4 45° 0.4
45° 0.3 30°
0.3 30° 0.3 30° 15°
15° 0.2
［s］ 0.2 ［s］ 0.2 15° ［s］
0.1 0.1 0.1
0 0 0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
부하관성 모멘트[kgㆍm2］ 부하관성 모멘트[kgㆍm2］ 부하관성 모멘트[kgㆍm2］

PNZ4130 분할각도 PNZ4175 분할각도

0.8 180°
0.8
180°
위치결정시간

위치결정시간

0.7 0.7
0.6 90°
0.6
0.5 0.5 90°
0.4 45° 0.4 45°
30° 30°
0.3 15° 0.3 15°
［s］ 0.2 ［s］ 0.2
0.1 0.1
0 0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
부하관성 모멘트[kgㆍm2］ 부하관성 모멘트[kgㆍm2］

34

������(1~24).indd 34 2011-11-07 �� 9:50:00

 8 설치
8.1 모터 설치
● 모터를 설치하는 Base의 강성이 낮으면 기계적인 공진이 발생하는 경우가 있으므로, 모터는 강성이 높은 Base에 확실하게 고정하여
주십시요.
● 모터 하부(밑면)의 설치 탭을 사용하여 고정하여 주십시오.
● 설치면의 평탄도는 0.02[mm]이하로 해주십시오.
● 모터는 수평방향, 수직방향 모두 설치가 가능합니다. (단 내환경형 Z series은 거꾸로 설치하지 말아 주십시오)
● 모터 고정시에는 밑면 커버를 누르지 않고 고정하여 주십시오. (PS series)
● 설치 Base의 C'bore 깊이는 하기의 그림을 참고하여 주십시오. (PS series)
● Motor CableㆍResolver Cable의 인출선을 가동부에 사용하지 말아주십시오.
인출선의 곡률반경은 R30[mm]이상으로 하여 주십시오.

PS Series PN Series
Brake PN Series
테이블 고정 볼트 테이블 고정 볼트
내환경형 Z Series
테이블 테이블
설치 Base 회전부
C'bore 깊이[mm] 모터 고정 볼트
PS1006 : 4 이내 테이블 테이블
설치 Base 평탄도 설치 Base 평탄도
PS1012 : 5 이내
0.02 [mm]이하 0.02 [mm]이하
PS1018 : 6 이내
PS3015 : 4 이내
PS3030 : 5 이내
PS3060 : 5 이내
PS3090 : 6 이내
설치 Base 설치 Base
모터 고정 볼트

PS series를 설치하는 Base 하부에 Connector를 통과시키는 경우에는

PS Series Cable 인출시 Hole(예) 왼쪽의 그림 보다 큰 구멍을 뚫는 것을 권장합니다.
Motor 체결용 구멍
ɔ 35
35

10
4-
R5

26
80

주) 아래 그림과 같은 구조에서는 진동이 발생하여 모터의 속도 루프 비례게인(VG)를 높이는 것이 불가능하기 때문에, 정지시 강성이 낮아져
오버슈트가 발생하므로 원할한 동작이 되지 않습니다. 이 경우에 아래와 같은 대책을 실시하여 주십시오.
●부하를 직접 모터 로터에 연결합니다. ●모터의 Bass면에 직접 설치합니다.

PN 시리즈
PS시리즈 Brake PN 시리즈
내환경성 Z 시리즈
부하
부하

부하를 Motor Rotor에

직접 설치하지 않음 부하를 Motor Rotor에
직접 설치하지 않음

MegaTorque 스터드 볼트등 MegaTorque

Motor
Motor

Motor Base면에 Motor Base면에

직접 설치하지 않음 직접 설치하지 않음

설치 Base 설치 Base

35

������(1~24).indd 35 2011-11-07 �� 9:50:00

 8.2 더미이너샤
Direct Drive는 기능을 충분히 활용하기 위하여, 강성이 있는 기구에 모터를
고정함과 동시에, 모터 부하의 강성을 강하게 하여 기구 전체의 고유주파수를 높게
하는 것이 필요합니다.
따라서, 다음과 같은 기구의 경우에는 모터의 로터에 추가 관성(더미 이너샤)을
직결시켜 사용 하시길 부탁드립니다.

A. 모터의 로터에 부하를 직결하지 않고 키등으로 결합하는 경우

B. 부하는 직결되어 있지만, 부하의 축이 가늘거나, 진동이 발생하는 경우
C. 부하가 볼스크류등 때문에 전체적 이너샤가 매우 작을 경우.
D. 부하에 기어기구등을 사용하여 공간의 여유가 있는 경우
E. 벨트구동용 등으로 사용하기 위하여 강성을 작게하여 진동이 발생하는 경우

더미이너샤 크기를 부하 관성의 20% 기준으로 설정하여 주십시요.

또한, 부하에 감속기를 사용하는 경우

비직결이너샤의 관성의크기
≤5
감속비2 × 직결이너샤의 크기

를 기준으로 하여 주십시오.

8.3 Drive Unit 설치

•EDC형 Drive Unit은 자연 공냉식이기 때문에 팬이 상하가 되도록 세로
설치를 엄수하여 주십시오.
•주위 온도는 0~50[°C]를 넘는 고온 상태에서는 사용할 수 없습니다.
제어반 내에서는, Drive Unit의 상하는 100[mm] 이상의 충분한
공간을 남겨 주십시오. 또한,열이 Drive Unit 상면에 가해지는 경우에는
상면을 개방하거나(이 경우는 방진 대책이 필요), 강제공냉하는 등, 가능한
열이 빠져나가기 쉬운 환경으로 해 주십시오.
•IP54이상의 제어반내에서 사용하여 주십시오. Oil Mist, 절삭수, 절삭분진,
Coating Gas의 환경으로부터 보호하여 주십시요. 보호되지 않을 경우,
Drive Unit의 냉각팬부분으로부터 이물질 혼입에 의한 회로고장의 위험이
있습니다.
•다축조합 등 Drive Unit을 복수로 배치한 경우는 Drive Unit 측면을
밀착시키지 말고, 10[mm] 이상의 공간을 확보하여 주십시오.
•EDC형 Drive Unit는 옵션인 설치부품에 의해 판넬 설치가 가능합니다.
•EDC형 Drive Unit의 손실은 최대 55[W]입니다.

36

������(1~24).indd 36 2011-11-07 �� 9:50:01

 9 Moter와 EDC DRIVER UNIT 조합
9.1 PS series 조합일람
모터 외경 EDC Drive Unit형번
모터 형번 전원［V］ 케이블 형번 주요사항
［mm］ (✽✽는 동봉품 사양)

M-EDC-PS1006AB502-✽✽ AC200〜AC230
M-PS1006KN002
M-EDC-PS1006CB502-✽✽ AC100〜AC115
M-EDC-PS1012AB502-✽✽ AC200〜AC230
φ 100 M-PS1012KN002
M-EDC-PS1012CB502-✽✽ AC100〜AC115
M-EDC-PS1018AB502-✽✽ AC200〜AC230
M-PS1018KN002
M-EDC-PS1018CB502-✽✽ AC100〜AC115
내부프로그램
M-EDC-PS3015AB502-✽✽ AC200〜AC230 256 채널
M-PS3015KN002
M-EDC-PS3015CB502-✽✽ AC100〜AC115 M-C✽✽✽SCP03
（고정 케이블） Pulse열 입력
M-EDC-PS3030AB502-✽✽ AC200〜AC230
M-PS3030KN002
M-EDC-PS3030CB502-✽✽ AC100〜AC115 M-C✽✽✽SCP13
φ 150 （가동 케이블）
M-EDC-PS3060AB502-✽✽ AC200〜AC230
M-PS3060KN002 ✽✽✽부는 Cable길이
M-EDC-PS3060CB502-✽✽ AC100〜AC115
M-EDC-PS3090AB502-✽✽ AC200〜AC230 001 : 01［m］
M-PS3090KN002
002 : 02［m］
M-EDC-PS3090CB502-✽✽ AC100〜AC115
003 : 03［m］
M-EDC-PS1006ABC02-✽✽ AC200〜AC230
M-PS1006KN002 004 : 04［m］
M-EDC-PS1006CBC02-✽✽ AC100〜AC115 005 : 05［m］
M-EDC-PS1012ABC02-✽✽ AC200〜AC230 006 : 06［m］
φ 100 M-PS1012KN002
M-EDC-PS1012CBC02-✽✽ AC100〜AC115 008 : 08［m］
010 : 10［m］
M-EDC-PS1018ABC02-✽✽ AC200〜AC230
M-PS1018KN002 015 : 15［m］
M-EDC-PS1018CBC02-✽✽ AC100〜AC115 020 : 20［m］
CC-Link사양
M-EDC-PS3015ABC02-✽✽ AC200〜AC230 030 : 30［m］
M-PS3015KN002
내부프로그램
M-EDC-PS3015CBC02-✽✽ AC100〜AC115
256 채널
M-EDC-PS3030ABC02-✽✽ AC200〜AC230
M-PS3030KN002
M-EDC-PS3030CBC02-✽✽ AC100〜AC115
φ 150
M-EDC-PS3060ABC02-✽✽ AC200〜AC230
M-PS3060KN002
M-EDC-PS3060CBC02-✽✽ AC100〜AC115
M-EDC-PS3090ABC02-✽✽ AC200〜AC230
M-PS3090KN002
M-EDC-PS3090CBC02-✽✽ AC100〜AC115

9.2 PN series 조합일람

모터 외경 EDC Drive Unit형번
모터 형번 전원［V］ 케이블 형번 주요사항
［mm］ (**는 동봉품 사양)

M-EDC-PN2012AB502-＊＊ AC200〜AC230
φ 170 M-PN2012KN201
M-EDC-PN2012CB502-＊＊ AC100〜AC115
내부프로그램
M-EDC-PN3045AB502-＊＊ AC200〜AC230 256 채널
φ 210 M-PN3045KN001
M-EDC-PN3045CB502-＊＊ AC100〜AC115
Pulse열 입력
M-PN4135KN001 M-EDC-PN4135AB502-＊＊ AC200〜AC230 9.1항목을 참고하여
φ 280
M-PN4180KN001 M-EDC-PN4180AB502-＊＊ AC200〜AC230 주십시오.
PN2012의
M-EDC-PN2012ABC02-＊＊ AC200〜AC230 Cable대응가능길이는
φ 170 M-PN2012KN201
M-EDC-PN2012CBC02-＊＊ AC100〜AC115 8[m]까지입니다.
CC-Link사양
M-EDC-PN3045ABC02-＊＊ AC200〜AC230
φ 210 M-PN3045KN001 내부프로그램
M-EDC-PN3045CBC02-＊＊ AC100〜AC115
256 채널
M-PN4135KN001 M-EDC-PN4135ABC02-＊＊ AC200〜AC230
φ 280
M-PN4180KN001 M-EDC-PN4180ABC02-＊＊ AC200〜AC230

37

������(1~24).indd 37 2011-11-07 �� 9:50:01

 9.3 Brake PN Series 조합일람
모터 외경 EDC Drive Unit형번
모터 형번 전원［V］ 케이블 형번 주요사항
［mm］ (✽✽는 동봉품 사양)

M-EDC-PN3045AB502-✽✽ AC200〜AC230 내부프로그램

φ 210 M-PN3045KG001 256 채널
M-EDC-PN3045CB502-✽✽ AC100〜AC115
φ 280 M-PN4135KG001 M-EDC-PN4135AB502-✽✽ AC200〜AC230 Pulse열 입력
9.1항목을 참고하여
M-EDC-PN3045ABC02-✽✽ AC200〜AC230 주십시요.
CC-Link사양
φ 210 M-PN3045KG001
M-EDC-PN3045CBC02-✽✽ AC100〜AC115 내부프로그램
φ 220 M-PN4135KG001 M-EDC-PN4135ABC02-✽✽ AC200〜AC230 256 채널

9.4 내환경형 Z Series Series 조합일람

모터 외경 EDC Drive Unit형번
모터 형번 전원［V］ 케이블 형번 주요사항
［mm］ (✽✽는 동봉품 사양)

M-EDC-PN3045AB502-✽✽ AC200〜AC230 M-C✽✽✽WCP13

φ 220 M-PNZ3040KN001 (가동 Cableㆍ스트레이트 Connector) 내부프로그램
M-EDC-PN3045CB502-✽✽ AC100〜AC115 256 채널
M-C✽✽✽WCP14
M-PNZ4130KN001 M-EDC-PN4135AB502-✽✽ AC200〜AC230
φ 286 (가동 Cableㆍ직각 Connector) Pulse열 입력
M-PNZ4175KN001 M-EDC-PN4180AB502-✽✽ AC200〜AC230 ✽✽✽부는 Cable길이
M-EDC-PN3045ABC02-✽✽ AC200〜AC230 002 ： 2［m］
φ 220 M-PNZ3040KN001 004 ： 4［m］
M-EDC-PN3045CBC02-✽✽ AC100〜AC115
006 ： 6［m］ CC-Link사양
008 ： 8［m］
φ 280 M-PNZ4130KN001 M-EDC-PN4135ABC02-✽✽ AC200〜AC230
010 ： 10［m］ 내부프로그램
015 ： 15［m］ 256 채널
020 ： 20［m］
φ 280 M-PNZ4175KN001 M-EDC-PN4180ABC02-✽✽ AC200〜AC230
030 ： 30［m］

9.5 별매품 목록
명 칭 형 번 내 용

M-E014DCFS1-001 CN2용 고객측 Connector(표준사양)

M-E014DCFS1-006 CN2용 고객측 Connector(CC-Link사양)

Connector M-E014DCFS1-002 CN5용 고객측 Connector

M-E014DCFS1-003 CN6용 고객측 Connector

M-E011DCCN1-001 CC-Link사양 CN2 Connector를 포함하는 Cable

조립부품 M-E050DCKA1-001 Drive Unit 조립부품

M-E099DC0C2-155 일본어 취급설명서

M-E099DC0C2-158 영어 취급설명서
취 급 설 명 서
M-E099DC0C2-156 CC-Link 일본어 취급설명서

M-E099DC0C2-157 CC-Link 영어 취급설명서

M-E014DCKR1-100 회생저항
회생저항
M-E014DCKR1-101 회생저항(대용량)

부속품 SET M-E014DCFS1-004 M-E014DCFS1-001, M-E014DCFS1-002, M-E050DCKA1-001

RS232C 통신 Cable M-C003RS03 Cable 3 [m]

38

������(1~24).indd 38 2011-11-07 �� 9:50:01

 10 Application Software “EDC Megaterm” 소개
보유하고 계신 컴퓨터에 설치하여 EDC Drive Unit의 프로그램ㆍ파라미터 편집/작성/관리, 제어입출력의 기능변경/모니터기능을 사용
하실 수 있습니다. 또한 오실로스코프 기능을 활용하여 모터의 상태를 간단하게 확인 할 수 있습니다.
“EDC Megaterm”은 NSK홈페이지에서 무료로 받으실 수 있습니다. (http://www.kr.nsk.com/)

RS232C 통신 Cable를 옵션으로 준비하고 있습니다. 컴퓨터 RS-232C

EDC
형번 : M-C003RS03(Cable 3[m]) EDC Megaterm
Drive Unit
Windows2000·XP·VISTA

●COM 포트를 가지고 있지 않는 PC의 경우, USB 포트를 사용할 수 없습니다. 이런 경우, 시중에서 구할수 있는 RS-232C-USB
변환 Cable를 구매하셔서 사용하여 주십시오. 동작확인 된 Cable은 [Arvel사 USB 시리얼 Cable SRC06-USB입니다.
●EDC Drive Unit의 RS-232C용 Connector는 PC용 RS-232C Connector와 Pin Map이 다릅니다.

기 능

1. 오실로스코프 기능 5. 기타
ㆍ파라미터 Upload/Download
2. 제어입출력 기능변경/모니터
ㆍ터미널
3. 파라미터 편집
4. 채널 편집

주요기능
1. 오실로스코프기능 3. 파라미터 편집
ㆍ4 채널 오실로스코프 , 최고 10[k샘플링/s] ㆍ편집 내용은 실시간으로 반영(offline편집도 가능)
ㆍ핸디터미널로 모니터가능한 부분은 전부 오실로스코프로 ㆍ각각의 파라미터 공장출하값으로 초기화
표시 가능 ㆍ파라미터의 도움말 기능
ㆍ모니터 스케일의 변경가능 ㆍ설정 내용의 출력 보고서 출력

ㆍ측정파형은 BitmapㆍCSV형식으로 출력
파라미터 분류
조정 & 리셋
Cursor Trigger

터미널 Window

파라미터 설명

파라미터
시간축

2. 제어입출력 기능변경/모니터 4. 채널 편집
ㆍ제어 입출력 변경은 Drag and Drop 편집 ㆍCommand Window로부터 Drag and Drop편집
ㆍ입출력 신호의 모니터 ㆍ직접 입력 가능(Comments 자동삽입)
ㆍ할당된 일람표의 보고서 출력 ㆍ프로그램 설정변경 보고서 출력
보고서 출력

보고서 출력

입력 출력 Command Window Drag and Drop

Comments 자동삽입
Drag & Drop Command Window

39

������(1~24).indd 39 2011-11-07 �� 9:50:04

 11 해외안전규격ㆍ보증기간과 보증범위
CE Marking( PS/PN series 대응)
● 저전압지령( 적용규격 : EN50178)
Megatorque Motor PS/PN series는 기계ㆍ장비에 조립되어 사용되어지는 부품으로써, 조립된 기계ㆍ장비의 EC지령에 적합하게
하기 위하여, 저전압 지령의 관련 규격 적합여부에 대하여 제 3 자 시험인증기관인 TUV에 통해 인증받았습니다.
● EMC지령( 적용규격 : EMI EN55011,EMS EN61000-6-2)
Megatorque Motor PS/PN series는 Drive Unit와 Motor의 설치거리ㆍ배선을 4 [m] 모델로 설정하여 EMC 지령 관련규격을 제 3자
시험인증기관인 TUV를 통해 인증받았습니다.
실제로 기계ㆍ장비에 조립된 상태에 따라서 배선조건ㆍ설치조건등이 모델이 동일하지 않을 수 도 있습니다.
따라서, 기계ㆍ장비에서의 EMC 지령의 적합여부는 (특히 방사선노이즈ㆍ전도성노이즈) Megatorque System을 조립한 최종
기계ㆍ장비에서의 측정이 필요합니다.

UL 규격대응(PS/PN Series)
● 모터
UL1004-1의 규격에 적합합니다.(FIle : E216970)
● Drive Unit
UL508C의 규격에 적합합니다.(FIle : E216221)
● Cable Set
Cable, Connector는 UL규격에 적합니다.

보증기간
● 제품의 납입일로부터 계산하여 1년 또는 가동 2400시간( 둘중 빠른쪽)을 보증기간으로 합니다.

보증범위
● 보증 대상품은 납입 제품으로 합니다.
● 납입 제품의 보증기간중의 고장에 한해 납입자는 무상수리를 실시합니다.
● 보상기간 경과후의 고장수리는 유상으로 대응합니다.

면책사유
● 보증기간중에도 아래사항에 해당할 경우는 보증하지 않습니다.
• 납입자 지정 사용설명서에 따르지 않은 공사, 조작에 의한 고장
• 수요자측의 부적당한 조작, 사용, 개조, 취급상의 부주의에 의한 고장
• 고장원인이 납입자 이외의 사유에 의한 고장
• 납입자 이외의 개조 또는 수리에 의한 고장
• 기타, 천재 지변 등(납입자의 책임이 아닌 경우) 불가항력에 의한 고장
● 또한, 여기서 말하는 보증은 납입품 단품만의 보증을 의미하는 것으로서, 납입품의 고장에 의해 유발된 손해는 양해를 부탁 드립니다.

서비스의 범위
● 납입품의 가격에는 기술자 파견 등의 서비스는 포함되어 있지 않습니다.
● 위의 무상 보증기간 중에서도 기술자 파견에 의한 활동과 보수조정은 유상으로 합니다.
● 서비스의 비용에 대해서는 유료 서비스 규정에 따라서 청구를 합니다.

생산 중지의 Announce, 생산 중지 후의 보수기간에 대해서

● 생산중지의 Announce는 1년전에 합니다. 또 생산 중지 후의 보수기간은 5년간 입니다.
Announce는 구입원 또는 폐사 홈페이지에서 실시됩니다.

특수용도 사용에 대하여

● 본 제품은 일반 산업 사용을 대상으로하며, 인명을 위협하는 용도로 제조된 제품이 아닙니다.
● 본 제품을, 원자력 제어, 항공 우주기기용, 의료기기용, 각종 안전 장치를 위한 장비, 시스템등 특수 용도에 적용을 고려하실 때는
당사에 문의하여 주십시오.
● 본 제품은 엄격한 품질 관리하에 생산하고 있지만, 본 제품의 고장으로 인해 심각한 사고 또는 손실이 예측되는 시설에 적용 시에는
안전 장치를 설치하여 주십시오.

40

������(1~24).indd 40 2011-11-07 �� 9:50:04

 12 MegaTorque Motor 선정 의뢰서
MegaTorque Motor를 검토할 경우에는, NSK에서 선정등의 기술적 Support도 지원합니다. 기입용 Sheet
아래의 Sheet에 기입하시고, 가까운 NSK 지사 또는 대리점로 연락 부탁 드립니다.
의 항목은, 선정시 꼭 필요한 사항입니다. 최대한 자세히 기입하여 주십시요.

NSK Motor 정기부품당당 앞 년 월 일

회사명 부서명

연락처
고객명 TEL FAX

사용용도 및 장치명
(가능한 자세히 기입 부탁드립니다)

평면 측면 역방향 기타(가동형등)
모터 취부상태
( 에 Check 해주십시요. )

출력축 상면방향 출력축 측면방향 출력축이 하부방향

부하조건 개략도(외형치수가 표기된 도면 첨부가능))

(1) Table의 모양, 치수, 두깨, 재질(질량) • 외형치수, Offset, 재질,etc
(2) 워크/지그 치수 질량 수량
(3) PCD(지그 작업 간 거리) (기입예)

별도자료첨부: 유 무

N 없음 상시 정지시 회전중 충격있음

(4) 외력 회전방향 접동저항
(압력부하, 충격부하, 접동저항등)

*위치,방향등을개략도에 표기하여 주십시요.

Motor 희망 Type

위치결정지령방식 내부프로그램방식 Pulse열 입력 구동 RS-232C 운전 CC-Link

위치결정각도/분할수 ° 정지 분할수 분할

반복위치결정정도 (±) ± 초 (Motor 중심부터 ± mm의 장소에서 mm)

Cycle Pattern
(희망위치결정시간)
*정지시간을 기입하여 주십시요.

입력전원전압 AC100V AC200V 기타 ( V)

환경조건
사용환경 일반환경 (IP30상당) 기름, 물, 약품 등 먼지 청정
사용온도 0°C to 40°C 0°C이하 40°C이상 기타 ( °C)
자세한 내용은 NSK에 문의하여 주십시요.

Cable 사양·길이 고정 Cable 가동 Cable 길이: m (표준: 2, 4, 8 m)

Cable의 배선이 반복적으로 굴곡된다면, 가동형을 선정하여 주십시요.

기타요구사항

41

������(1~24).indd 41 2011-11-07 �� 9:50:05

 기입예

NSK 정기제품담당 NSK 김철수 앞 2011 년 01월 12 일

회사명: 한국 NSK 부서명: 설계부

전화번호
성 함: 홍길동 TEL 02-3287-0668 FAX 02-3287-0445

사용용도 및 장치명
(가능한 자세히 기입 부탁드립니다) 반도체 검사 장치

평면 측면 역방향 기타(가동형등)
모터 취부상태
( 에 Check 해주십시요. )

출력축 상면방향 출력축 측면방향 출력축이 하부방향

부하조건 개략도(외형치수가 표기된 도면 첨부가능))

(1) Table의 모양, 치수, 두깨, 재질(질량) • 외형치수, Offset, 재질,etc
(2) 워크/ 지그 치수 질량 수량 기입예
φ 300
(3) PCD(지그 작업 간 거리) (기입예)
φ 250
장착품 20 mm
재질: 알루미늄
• Jig: 질랑5kg x 4개
PCD: 250 mm
외력: 있음
Table

별도자료첨부: 유 무

10 N 없음 상시 정지시 회전중 충격있음

(4) 외력 회전방향 접동저항
(압력부하, 충격부하, 접동저항등)
중심으로부터 125mm위치에서 1 방향의 외력 발생
*위치,방향등을개략도에 표기하여 주십시요.

Motor 희망 Type M-PS3060

위치결정지령방식 내부프로그램방식 Pulse열 입력 구동 RS-232C 운전 CC-Link

위치결정각도/분할수 90 ° 정지 분할수 분할 4
반복위치결정정도 (±) ± 20.6 초 (Motor 중심부터 ± 100 mm의 장소에서 0.01 mm)

Cycle Pattern
(희망위치결정시간)
*정지시간을 기입하여 주십시요.

0.7 1.0 8

입력전원전압 AC100V AC200V Others ( V)

환경조건
사용환경 일반환경 (IP30상당) 기름, 물, 약품 등 먼지 청정
사용온도 0°C to 40°C 0°C이하 40°C이상 기타 ( °C)
자세한 내용은 NSK에 문의하여 주십시요.

Cable 사양·길이 고정 Cable 가동 Cable 길이: 4m (표준: 2, 4, 8 m)

Cable의 배선이 반복적으로 굴곡된다면, 가동형을 선정하여 주십시요.

기타요구사항
(예) 희망회답일 2011년 1월 12일

42

������(1~24).indd 42 2011-11-07 �� 9:50:06

 3.8 CN2(제어 I/O) 입출력신호사양 1 26
2 DC24 27 COM
DC24 3 COM 28
4 EMST 29 DRDY
입력 / 출력
신호명 핀 No. 명 칭 기 능 ACLR 5 WRN 30
6 OTP 31 OTPA
DC24 1, 2 외부 공급 전원 24V 입력신호용 외부전원 OTM 7 OTMA 32
8 SVON 33 SVST
RUN 9 BUSY 34
EMST 3 비상정지 운전을 중단하여 다이나믹 브레이크로 정지합니다 . 10 STP 35 IPOS
— 11 NEARA 36
12 PRG0 37 CHA
ACLR 4 알람 클리어 Warning 을 해제합니다 .*1 PRG1 13 ∗CHA 38
14 PRG2 39 CHB
PRG3 15 ∗CHB 40
OTP 5 + 방향 Travel Limit 시계 방향으로 회전을 제한합니다 .*1 16 PRG4 41 CHZ
PRG5 17 ∗CHZ 42
18 PRG6 43 —
PRG7 19 SGND 44
OTM 6 - 방향 Travel Limit 반시계 방향으로 회전을 제한합니다 .*1 20 JOG 45 —
DIR 21 — 46
22 — 47 —
CWP+ 23 — 48
SVON 7 Servo on 모터를 Servo On 상태로 합니다 .*1 24 CWP— 49 —
CCWP+ 25 — 50
CCWP— —

RUN 8 프로그램 기동 PRG 입력으로 지정된 프로그램을 기동합니다 .*1

Pin-out
STP 9 정지 운전 · 프로그램을 정지 합니다 .*1
입 - 10 ( 접속금지 ) -
력
신 PRG0 11 내부 프로그램 · 채널전환 0
호 PRG1 12 내부 프로그램 · 채널전환 1
PRG2 13 내부 프로그램 · 채널전환 2
PRG3 14 내부 프로그램 · 채널전환 3 내부 프로그램 · 채널전환 0~7 의
PRG4 15 내부 프로그램 · 채널전환 4 ON/OFF 조합으로 실행 채널 ( 채널 0~255) 을 선택합니다 .*1
PRG5 16 내부 프로그램 · 채널전환 5
PRG6 17 내부 프로그램 · 채널전환 6
PRG7 18 내부 프로그램 · 채널전환 7

JOG 19 JOG 운전 JOG 운전 가동 · 정지를 합니다 .*1

DIR 20 JOG 운전 방향 JOG 운전 방향을 지정합니다 .*1

- 21 ( 접속금지 ) -
CWP+ 22 CW 펄스열 (+) 펄스열에 의해 Plus 방향으로 회전합니다
.
CWP- 23 CW 펄스열 (-) ( 전환에 의해 방향 또는 B 상 )
CCWP+ 24 CCW 펄스열 (+) 펄스열에 의해 Minus 방향으로 회전합니다 .
CCWP- 25 CCW 펄스열 (-) ( 전환에 의해 방향 또는 A 상 )
COM 26, 27 출력신호 common 출력신호 Common 입니다 .
운전 준비가 완료된 것을 알려줍니다 .
DRDY 28 Drive Unit Ready
( 운전준비 미완료 및 알람 발생시에는 OFF)
WRN 29 Warning Warning 을 통지합니다 .*2
OTPA 30 + 방향 Travel limit Plus 방향의 리미트 ( 소프트 · 하드 ) 검출 출력 *2
OTMA 31 - 방향 Travel limit Minus 방향의 리미트 ( 소프트 · 하드 ) 검출 출력 *2
SVST 32 Servo 상태 Servo 상태를 통지합니다 .*2
BUSY 33 운전중 운전상태를 통지합니다 .*2
출
력 IPOS 34 위치 결정 완료 위치 편차상태 / 위치결정 운전상태를 통지합니다 .*2
신
NEARA 35 목표 위치 근접 A 목표 위치로 근접을 통지합니다 .*2
호
CHA 36 위치 피드백 신호 A 상
*CHA 37 위치 피드백 신호 *A 상
CHB 38 위치 피드백 신호 B 상 모터의 회전수를 표시하는 펄스 신호입니다 .
*CHB 39 위치 피드백 신호 *B 상 Line Driver 로 출력됩니다 .
CHZ 40 위치 피드백 신호 Z 상
*CHZ 41 위치 피드백 신호 *Z 상
- 42 ( 접속금지 ) -
SGND 43 신호 그라운드 위치 피드백 신호용 그라운드입니다 .
- 44~50 ( 접속금지 ) -

CN2를 배선하는 경우 하기의 사항에 유의하여 주십시요.

ㆍCN2의 배선시 Shield선을 사용하고, Pulse열 입력 및 위치 Feedback 출력은 가능한한 트위스트페어선을 사용하고 짧게 배선을 하여 주십시요.(최대 2 [m])
ㆍ구입후, Parameter 설정에 의해 제어용 입출력 기능할당 및 변경이 가능합니다.
※ 1[입력신호]
ㆍ22가지 기능에서 필요한 16가지 기능을 선택, Pin번호 4~9, 11 ~ 20에 할당하는 것이 가능합니다.(상기표의 입력신호 이외에 Hold, 속도 Override, 적분 Off, 원점 복귀 기동, 원점 Limit를
선택가능합니다.)
ㆍPin번호 3은 비상정지로써 변경이 불가능합니다.(접점의 극은 변경이 가능합니다.)
※ 2[출력신호]
ㆍ23가지 기능에서 필요한 기능을 선택, PIn 번호 29 ~35에 할당하는 것이 가능합니다.(상기표의 출력신호 이외에 목표 위치근접 B, 영역 A/B/C, ± Travel Limit 검출, Normal, 위치편차 Under/Over,
속도 Under/Over, 토크지령 Under/Over, Thermal 부하 Under/Over, 원점복귀 완료, 원점 확정을 선택가능합니다.
ㆍPin번호 28의 DRDY는 Normal과 기능 대체가 가능합니다.(접점의 극성 변경은 불가능합니다.)

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