Transistor Special

本 記事는 日本 CQ出版社가 發行하는 「トランジスタ技術」誌와의 著作權 協定에 依據하여 提供받은 資料입니다.

적절한 모터와 구동회로 방식을 선정하기 위해

제 4장
스테핑 모터 & 구동회로의 종류와 특징
平山 良裕

스테핑 모터를 능숙하게 활용하여 확실하게 동작하는
구동회로를 설계하기 위해 이론이나 지식은 물론 중요하
다. 그러나 많은 기술서적을 읽었다고 해서 즉시 활용할
수 있는 것일까. 아마도 많은 사람들이 고개를 흔들 것이
다.‘학습한다기 보다 익힌다’
라고 하지만 스테핑 모터나
그 구동회로에서도 이 말의 일부는 적용된다고 생각한다.
그래서 여기에서는 스테핑 모터를 실제로 움직이면서 그
기본적인 동작원리나 제어회로의 설계법 등을 해설한다.
스테핑 모터의 적재적소
특 1. 스테핑 모터가 사용되고 있는 곳
집 현재 스테핑 모터는 그림 1과 같이 OA 기기나 FA 기기
터가 아니다. 예전에는 1920년대에 영구 해군에서 군함의
포신(砲身) 발사각 제어에 사용된 기록도 있는 것 같다.
또 나의 변변찮은 경험이지만, 설계한 회로가 먼 오스트레
일리아에서 천체 망원경의 앙각과 방위각의 구동제어에
사용된 적도 있다. 스테핑 모터의 대표적인 용도에는 다음
과 같은 것이 있다.
① 정보기기(FDD, HDD, 프린터, 기록계, 플로터, 팩
시밀리, 카메라)
② 사무기기(복사기, 워드프로세서, 라벨 인쇄기)
③ 자동차(각종 밸브 제어, 태커미터, 전동의자, 액티브
서스펜션)
④ 의료기기(윤액 펌프, 각종 분석기)
⑤ 주택 설비기기(공조기, 토일리터리, 냉장고, 재봉틀)

4 특히 PC(퍼스널컴퓨터) 주변기기용 액추에이터로 대량

사용되고 있어 이제는 더이상 특수분야에서의 제어용 모
⑥ 자동판매기(환전기, 발권기, 디스플레이, 카드 리더)
⑦ 산업기계(NC 공작기, 반도체 설비기기, X-Y 테이
전
지
를
활 스테핑 모터

용 플래턴
스테핑 모터

하
는
시 타이밍 풀리 타이밍 벨트
스
템 (a) 프린터(플래턴과 인자 헤드의 구동) (b) X-Y의 위치결정
과
그림 1 스테핑 모터가 사용되고 있는 곳
I
C

68
 블, 벨트 컨베이어) (2) 시스템 구성이 간결하여 신뢰성이 높다 스적
테절
⑧ 유기기계(슬롯 머신, 핀볼) 그림 2와 같이 로터와 스테이터 사이가 접촉되지 않은 핑한
또한 스테핑 모터는 펄스 모터라고도 불리지만 이것은 구조이므로 기본적으로 수명을 결정하는 것은 베어링이 모모
국내의 독특한 점이고 해외에서는 스테핑 모터라는 호칭 다. 또 검출기 등에 의한 피드백 제어회로가 필요 없기 때 터터
와
이 일반적인 것 같다. 일본전기공업회의 기술자료「스테핑 문에 시스템 전체의 회로구성이 간결해져 그만큼 높은 신 &구
모터의 용어와 정의」(5)(JEM-TR-157-1996)에서도 스 뢰성을 확보할 수 있다. 구동
동회
테핑 모터라는 호칭으로 통일되고 있다. (3) 브레이크 없이도 정지위치가 유지된다 회로
스테핑 모터가 정지상태일 때 외부에서 힘을 가하여 회 로방
2. 스테핑 모터의 특징 전시키려고 하면 최대 토크가 발생하여 정지위치를 유지
의식
을
(1) 검출기를 사용하지 않더라도 위치 제어된다 하려고 한다. 따라서 모터 정지시 기계적인 브레이크나 스 종
류선
AC 서보 모터로 대표되는 제어 모터는 회전검출이나 토퍼 등이 필요 없는 경우가 대부분이다. 와정
하
위치검출의 피드백 신호를 사용하여 회전수 제어나 위치 특기
결정 제어를 실행한다. 즉 목표(설정값)와 현재정보(현재 3. 스테핑 모터의 종류 징위
위치 등)의 오차를 항상 비교・보정하면서 모터 동작을 제 (1) 구조나 동작원리에 의한 분류 해
어하는 이른바 클로즈드 루프 제어이다. 이에 대하여 스테 ① 가변 릴럭턴스형 또는 VR형(Variable Reluctance
특
핑 모터는 위치검출이나 회전검출을 하지 않더라도 회전 Type) 집
수나 위치를 제어하는 오픈 루프 제어이다. 그리고 그 대
부분의 용도는 위치결정 제어이다. 따라서 인코더 등의 위
권선 전류에 의해서만 여자(勵磁)되어 회전자가 돌극성
인 전자재료로 구성된 모터이다(5). 회전자가 연강으로 되 4
치검출기를 사용하지 않고 정밀한 위치결정 제어가 될 수 어있어 이것을 고정자 권선으로 만들어지는 전자력으로
있다는 것이 최대의 특징이다. 끌어당겨 회전시킨다(그림 2(a)).

코일(권선) 로터 코어 스테이터 코어
스테이터 코어 코일
(고정자 철심) 절연물 코일 절연물
샤프트 프레임

샤프트 스테이터 코어 샤프트

구름 베어링
(베어링)

영구자석
로터 코어 베어링 브래킷 (회전자)

(A) VR형 (b) PM형

프레임 스테이터 코어 절연물 작은 이
슬롯
코일
극치

샤프트 코일

로터 코어 샤프트
(회전자 철심)
영구자석
베어링 브래킷
스테이터 코어 로터 코어 (c) HB형
베어링 영구자석

그림 2. 각종 스테핑 모터의 내부구조

월간 전자기술/ 2000년 9월호 69

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② 영구자석형 또는 PM형(Permanent Magnet type)
사진 1에 PM형 스테핑 모터의 외관을 나타낸다.
영구자석과 권선전류에 의해 여자되는 스테핑 모터로
서 영구자석 부분이 갭에 대향하는 구조로 이루어진 것
이다.(5)
그림 2(b)와 같이 영구자석으로 이루어진 회전자를 고
정자 권선으로 끌어당겨 회전시킨다. 모터에 전류가 흐르
고 있지 않을 때에도 영구자석의 영향에 의한 유지 토크가
약간 발생한다.
③ 복합형 또는 HB형(Hybrid type)
사진 2에 HB형 스테핑 모터의 외관을 나타낸다.
그림 2(c)와 같이 영구자석과 권선전류에 의해 여자되
는 스테핑 모터로서 고정자와 회전자의 유도부분이 갭에
대향하는 구조로 이루어진 것이다 . 사진 3은 HB형 스
(5)
테핑 모터를 분해한 상태이다. 하이브리드란 혼합, 혼성
조합의 의미로 상기 VR형과 PM형을 조합한 것이다.
(2) 운동에 의한 분류
① 회전운동형
입력되는 펄스 신호에 의해 모터 샤프트(회전축)가 회
전하는 일반적인 것이다.
② 직선운동형
리니어 스테핑 모터라 불리며 입력되는 펄스 신호로 전
후진 직선운동을 실행한다.
(3) 상수에 의한 분류
권선의 수(상수)에 의해 다음과 같은 타입이 있다.
① 2상형...바이폴러 구동용
② 3상형...바이폴러 구동용 또는 유니폴러 구동용
③ 4상형...바이폴러 구동용 또는 유니폴러 구동용
④ 5상형...바이폴러 구동용 또는 우니폴러 구동용
바이폴러 구동 및 유니폴러 구동에 관해서는 나중에 기
술한다
☆ ☆ ☆
또한 용도/특성/드라이버를 포함하는 가격/형상 등 다
양한 이유로 시장에서 대량으로 사용되고 있는 것은 2상
또는 1상의 PM형 스테핑 모터이다.
동작원리
1. 동작의 개요
스테핑 모터는 구동회로에 입력하는 펄스 신호로 제어
하기 때문에 회전 각도는 펄스 신호수로, 회전속도는 펄스

특
집

4
사진 2. HB형 스테핑 모터의
사진 1. PM형 스테핑 모터의
전 외관(48s/r)
외관(200s/r)
지 [일본펄스모터(주)
[일본펄스모터(주)]
를
활
용
하
는
시
스
템
과
I (a) 로터
(b) 스테이터 코어 등 (c) 스테이터 코어에 로터를 삽입한 상태
C 사진 3. HB형 스테핑 모터의 내관

70
신호의 주파수로 결정된다. 이것을 예를 들어 설명하기로 다. 각 상에 흐르는 전류는 SW1～SW4 스위치에 의해 ON/ 스적
테절
한다. 제어 스위치에 48 펄스를 입력하면 1회전(360°)하 OFF 제어된다. 지금 SW1을 ON으로 하여 권선 ф1에 전 핑한
는 스테핑 모터와 드라이버 세트가 있다고 가정한다. 류를 흘리고 여자되었다고 한다. 그러면 그림 3(a)와 같 모모
(1) 펄스수와 회전각도의 관계 이 자속이 흘러 ф1의 스테이터와 로터의 S극이 서로 대면 터터
와
회전각도는 입력 펄스수에 비례한다. 예를 들면 드라이 하도록 로터가 움직인다. 다음에 그림 3(b)와 같이 ф1의 &구
버에 480 펄스의 신호를 입력하면 10회전, 24 펄스를 입 여자상태를 차단하고 ф2를 여자하면 로터는 CW 방향 구동
동회
력하면 0.5 회전으로 동작한다. (Clock Wise:시계방향) 즉, 정전방향으로 90° 회전한 회로
(2) 펄스 신호의 주파수와 회전속도 다. 또한 ф2 → ф3 → ф4로 여자를 전환시키면 CW 방향 로방
회전속도는 입력 펄스의 반복 주파수에 비례한다. 예를 으로 360° 회전한다. 이상의 동작에서 이 PM형 4상 모
의식
을
들면 드라이버에 48pps의 펄스 신호 즉 1초 동안 48 펄 터의 스텝 각도는 90°라는 것을 알 수 있다. 또 SW1～ 종
류선
스를 입력하면 1초에 1회전, 마찬가지로 1초 동안에 480 SW4의 ON/OFF 제어순서를 반대로 SW1 → SW4 → 와정
하
개의 펄스를 입력하면 1초 동안 10회전을 하게 된다. SW3 → SW2로 하면 CCW(Counter Clock Wise:반시 특기
계방향) 즉, 역전방향으로 회전한다. 징위
2. 동작원리 이와 같이 여자를 전환함으로써 일정한 각도(스텝 각 해
PM형 4상 모터를 예로 스테핑 모터의 동작을 좀 더 상 도) 만큼 회전하는 것을 스텝 동작한다(5) 또는 보진(步進)
특
세하게 살펴보기로 한다. 한다(5)고 말한다. 집
그림 3은 가장 기본적인 PM형 스테핑 모터의 회전원
리를 설명한 것이다.
구동회로의 동작
4
로터는 원통형인 2극 영구자석으로 이루어져 스테이터
에는 4개의 돌극권선이 있다. 각 상의 C단자(Common 스테핑 모터를 구동하기 위해서는 순차로 모터의 권선
단자)라 쓰여진 단자는 직류전원의 +측에 결선되어 있 에 직류전압을 공급할 필요가 있다. 따라서 그 구동회로는

(a) ф1을 여자 (b) ф2를 여자

그림 3. PM형 스테핑
모터의 회전원리 (c) ф3를 여자 (d) ф4를 여자

월간 전자기술/ 2000년 9월호 71

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그림 4에 나타낸 구성이 기본으로 된다. 일반적으로 분배 지만 여러 회사에서 판매되고 있는 전용 IC를 활용하면

회로/여자회로/전원회로 부분을 통칭하여 드라이버라 부
른다. 시스템의 특성은 드라이버에 의해 크게 변화되므로
특성 데이터를 평가할 때는 먼저 어떠한 드라이버를 사용
하여 얻은 결과인가를 확인해야 한다. 여기에서는 분배회
로와 여자회로에 관하여 상세하게 해설한다.
1. 분배회로
(1) 기능과 기본동작
분배회로는 CW나 CCW 등의 제어신호를 받아들여
각 상의 권선에 어떠한 시퀀스(순서)로 전류를 흘리는가
를 결정한다.
분배회로 설계에는 약간의 디지털 회로지식이 필요하
비교적 용이하게 실현할 수 있다. 또 마이크로컴퓨터나
FPGA 등에서 시퀀스 신호를 만들어 분배회로를 대용하
는 예도 많이 볼 수 있다. 기본 동작을 이해해 두면 예를
들어 트러블이 일어날지라도 시퀀스를 수정할 수 있으므
로 여기서는 그 동작에 관하여 설명하고자 한다.
분배회로에는 다양한 시퀀스를 갖는 것이 있어 그림 5
에 나타낸 4상 드라이버를 예로 대표적인 여자 시퀀스를
다루기로 한다. 또한 그림 가운데의 Tr1～Tr4는 그림 3의
4상 스테핑 모터

드라이버

스테핑
제어회로 분배회로 여자회로 모터 분
배
회
로

전원회로
(제어전원+모터 공급전압)

여자회로

그림 4. 스테핑 모터 제어회로의 블록도

그림 5. 4상 스테핑 모터와 여자회로

특
집

4 펄스 입력

전
지 (a) 4상 모터의 1상 여자방식
를
활
용 여자회로로

하
는
시
스
템 (b) 4상 모터의 2상 여자방식
펄스 입력

과
I
C 그림 6. 4상 모터의 여자용 회로 여자회로로

72
SW1～SW4와 같이 작동한다. 2) 2상 여자방식 스적
테절
1) 1상 여자방식 여자 시퀀스를 표 1(b)에 나타낸다. 표에서 알 수 있듯 핑한
그림 3에서 설명한 여자방법은 1상 여자방식이라 불리 이 항상 2개의 모터 코일에 전류를 흘리는 방식이다(5). 이 모모
는 가장 기본적인 방법이다. 회전시 하나의 코일만으로 전 것은 그림 7과 같이 리셋시(R)에 ф1과 ф4가 여자되므로 터터
와
류를 흘린다. ф1과 ф4의 중간점에서 로터의 안정점이 발생하고 거기 &구
표 1(a)는 이 방식의 분배회로 출력 시퀀스이다. 표에서 서 정지한다. 이하와 같이 안정점은 (ф1과 ф2의 중간점) 구동
동회
는“H”일 때 트랜지스터가 ON하여 모터 코일이 여자상태 → (ф2와 ф3의 중간점) → (ф3과 ф4의 중간점) → (ф4 회로
로 되었다는 것을 나타내고 있다. 리셋 상태(R)일 때 O1은 와 ф1의 중간점)으로 이동한다. 그림 6(b)는 4상 모터의 로방
“H”이므로 Tr1이 ON하여 ф1이 여자된다. 이와 같이 항 2상 여자방식의 심플한 회로 예이다.
의식
을
상 1상의 모터 코일로만 전류를 흘리는 여자방식을 1상 여 (2) 1상 여자방식과 2상 여자방식의 특징 종
류선
자방식이라 한다 . 그림 6(a)는 4상 모터의 1상 여자방식
(5)
1상 여자방식이나 2상 여자방식도 1회전에 필요한 펄 와정
하
인 심플한 회로 예이다. 스수는 같지만 2상 여자방식인 쪽이 일반적으로 로터의 특기
진동이 작고 또한 빨리 수속된다. 예로서 2상 HB형 스테 징위
핑 모터의 1 스텝 응답파형의 실험 데이터를 나타낸다. 해
표 1. 각 여자방식의 분배회로 출력 시퀀스
실험에 사용한 드라이버는 모터 공급전압 140V의 초퍼
(a) 4상 모터의 1상 여자방식
특
타입에서 모터 전류는 0.2A/상이다. 집
분배회로 출력 펄스 No.
그림 8은 1상 여자방식과 2상 여자방식일 때 로터의 1
스텝 응답파형을 나타낸다. 그림에서 알 수 있듯이 2상 여 4
자방식은 로터 동작 후, 약 30ms로 진동이 가라앉지만 1
(b) 4상 모터의 2상 여자방식 상 여자방식은 50ms 경과할지라도 로터의 진동이 계속
분배회로 출력 펄스 No.

(c) 4상 모터의 1-2상 여자방식

펄스 No.
분배회로 출력

그림 7. 2상 여자방식의
로터 회전시
주▶:R:초기 리셋(전원 투입 직후로서 분배회로에 펄스가 입력되지 않은 상태)
안정점

기동 후 50ms 경과해도
로터는 진동을 계속하고
있다

기동 후 30ms에서 로터의
진동이 가라앉는다

시간 [ms] 시간 [ms]
(a) 1상 여자방식 (b) 2상 여자방식
그림 8. 여자방식의 차이와 로터의 기동특성

월간 전자기술/ 2000년 9월호 73

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된다. 본래의 반이 되므로 하프 스텝 드라이브라고도 불린다. 한

또한 측정은 외부에서 구동 펄스를 1펄스 입력하여 1스
텝 동작시키고 모터에 설치된 인코더의 피드백 펄스를 PC
에 도입하여 소프트웨어 처리하고 있다.
(3) 1-2상 여자방식의 특징
여자 시퀀스를 표 1(c)에 나타낸다. 이것은 1개의 상과
2개의 상에 교대로 전류를 흘리는 여자방식으로서 1상 여
자방식과 2상 여자방식의 중간적 방법이다.
이 방식에서는 스텝을 진행할 때마다 1상 여자방식과 2
상 여자방식의 스테이터와 로터의 안정점이 번갈아 나타
난다. 예를 들면 리셋 상태일 때는 ф1과 ф4가 여자되기
때문에 로터는 ф1과 ф4의 중간점에서 안정되어 정지한
다. 그 후, 스텝을 진행해 가면 ф1 → ( ф1과 ф4의 중간
점) → ф2 → (ф2와 ф3의 중간점) → ф3의 상태로 회전하
고 로터는 8펄스에서 1회전한다. 이와 같이 스텝 각도가
편 1상 여자방식이나 2상 여자방식을 풀스텝 드라이브라
고 부르는 경우도 있다.
2. 여자회로
여자회로는 각 상의 권선에 흐르는 전류를 전환할 수
있는 스위치 회로이다. 바이폴러 트랜지스터나 파워
MOSFET 등으로 구성된다. 여자 모드나 여자회로의 형
식, 모터 공급전압 등의 제조건에 의해 부품이나 회로구
성이 달라진다.
(1) 여자회로의 종류
여자회로의 예를 그림 9에 나타낸다.
1) 정전압방식
하나의 전압원과 모터 권선간에 저항을 삽입하여 전기
적 시상수와 전류를 조정하는 방법이다. 주로 저코스트로

스테핑 모터 전용 드라이브 IC의 종류

현재, 시장에서 입수되는 대표적인 스테핑 모터 전 용해 본 경험이 있는 IC를 중심으로 소개했다. 또한
용 드라이브 IC를 표 A에 나타낸다. 이러한 전용 IC를 사용할 때는 각 메이커에 최신 사
물론 전용 IC라고 해도 여러가지 있으므로 나는 사 양의 내용이나 공급상황을 문의하도록 한다.

표 A. 스테핑 모터 전용 IC 일람
특
집 형명(型名) 기본사양・특징 메이커명

4
2상 바이폴러 드라이버 IC, 초퍼, 50V, 1.5A, 마이크로 스텝 산켄전기
2상 바이폴러 드라이버 IC, 초퍼, 40V, 0.8A, 미츠비시전기
4상 바이폴러 드라이버 IC, 초퍼, 80V, 2A, 신전원공업
2상 바이폴러 드라이버 IC, 초퍼, 60V, 1.5A, 신전원공업
전 2상 바이폴러 드라이버 IC, 초퍼, 45V, 1.5A, 일본펄스모터
지 4상 바이폴러 드라이버 IC, 초퍼, 45V, 3A, 일본펄스모터
를 2상 바이폴러 드라이버 IC, 초퍼, 50V, 1.2A, 에릭슨
활 컨트롤 IC, 5상 시퀀스 발생회로, 5V 일본펄스모터

용 컨트롤 IC, 3-4상 시퀀스 발생회로, 5V 산요전기

하 5상 바이폴러 드라이버 HIC, 44V, 파워 디바이스와 세트 사용 산켄전기

는 컨트롤 IC, 3상 바이폴러 시퀀스 회로(초퍼 회로 내장), 45V, 파워 MOSFET와 세트 사용 산켄전기

시 4상 유니폴러 드라이버 HIC(시퀀스 회로 내장), 초퍼, 45V, 1.5A, 마이크로스텝 산요전기

스 3상 바이폴러 드라이버 HIC(시퀀스 회로 내장), 초퍼, 36V, 2.4A, 마이크로스텝 산요전기

템 컨트롤 IC, 3-4상 시퀀스 발생회로, 5V 도시바

과 2상 바이폴러 드라이버 IC(시퀀스 회로 내장), 초퍼, 40V, 1.5A, 마이크로스텝 도시바

2상 바이폴러 드라이버 IC, 초퍼, 45V, 1.0A 산켄전기
I
C

74
저속용이다. 단, 삽입하는 저항이 전력을 소비하므로 형 이상의 3가지 회로 각각에 다음에 설명하는 유니폴러 스적
테절
상이 커지게 된다. 구동과 하이폴러 구동의 2가지 회로방식이 있어 기본 회 핑한
2) 2전압방식 로구성은 합계 6종류가 된다. 모모
모터 기동시 고전압을 공급하고 적당한 시간경과 후, (2) 유니폴러 구동과 바이폴러 구동의 특성 터터
와
정격전압으로 전환하는 방법이다. 정전압방식의 고속회 그림 10은 유니폴러 구동과 바이폴러 구동 기본회로의 &구
전 대응 회로라 볼 수 있다. 예이다. 그림에서 알 수 있는 바와 같이 유니폴러 구동은 구동
동회
3) 초퍼 방식 권선에 대해 1방향으로만 전류를 흘리는 구동방식(5)으로 회로
정격전압보다 충분히 높은 전압을 공급하고 스위칭 회 서 바이폴러 방식과 비교하여 스위칭 디바이스 수가 적고 로방
로에서 권선에 흐르는 전류를 일정하게 제어하는 방법이 회로구성이 간단하다. 한편 바이폴러 구동은 권선에 대해
의식
을
다. 정전류방식이라고도 한다. 현재 주류를 이루는 회로 양방향으로 전류를 흘리는 구동방식(5)으로서 유니폴러 구 종
류선
방식으로서 3가지 방식 중 가장 높은 주파수 특성을 나타 동과 비교하면 스위칭 디바이스 수가 많아 그만큼 회로구 와정
하
낸다. 그러나 회로구성이 복잡하여 코스트가 높아진다. 성이 복잡하게 된다. 그러나 권선의 이용효율이 양호하다 특기
또 스위칭 회로에서 노이즈가 발생한다. 는 이점이 있다. 징위
해

특
집
직렬저항
전압

전류
4
시간
모터 코일

(a) 정전압 구동

시간

고전압이 가해져
계속된 경우의 전류

시간

(b) 2전압 구동

시간
정격
전류

시간

(c) 정전류 구동

그림 9. 여자회로의 종류와 전류・전압파형

월간 전자기술/ 2000년 9월호 75

 Transistor Special

표 2는 4상 유니폴러와 2상 바이폴러(코일 직렬) 구동 류전원 타입과 직류전원 타입으로 분류된다.

의 일반적인 특징을 비교한 것이다. 값은 유니폴러를 기준 1) 교류전원 타입
값 1로 했을 때의 바이폴러 값이다. 드라이버 내부에서 필요한 제어전압과 모터전압을 교류
표에서 알 수 있듯이 바이폴러 구동은 저소비전력, 고 전원에서 만들어내 공급한다. 이 경우의 모터 공급전압은
토크이지만 고속응답을 중시하는 용도에는 적합하지 않 교류전원을 전파정류하고 모터의 권선에 직접 공급하는
다. 또 유니폴러 구동은 고속영역의 응답성은 좋지만 바이 케이스가 거의 대부분이다. 예를 들면, 100VAC의 경우 모
폴러 구동보다 효율이 뒤떨어진다. 터 공급전압은 100VAC× ≒140VDC가 된다.
2)직류전원 타입
3. 전원회로와 제어회로 제어전압과 모터 공급전압의 2종류를 입력하는 타입과
(1) 제어회로 모터 공급전압만을 입력하고 드라이버 내부에 DC-DC
통상 컨트롤러라 불리며 모터 구동용 CW 신호, CCW 컨버터 등을 설치하여 모터 공급전압에서 제어전압을 만
신호 등을 출력한다. 들어 내는 타입이 있다.
(2) 전원회로
드라이버는 전원회로에 입력하는 전압 사양에 의해 교
실험
정전압 드라이버와 초퍼 드라이버의 실험
표 2. 4상 유니폴러 구동방식과 2상 바이폴러 구동방식의 특징
여기서는 시판되고 있는 전용 IC를 사용하여,
구동방식
유니폴러 바이폴러 비교조건 ・ 유니폴러 정전압 드라이버
비교항목

전류
・ 유니폴러 초퍼 드라이버
토크 모터 온도 상승이 의 실험회로(그림 11)를 제작하고 각각의 특성을 실측
응답속도 같다고 가정한다
해 본다. 또한 사용하는 모터는 2상 HB형 스테핑 모터
전압
전류 PJ55Al(사진 2)이다. 기본 사양은 다음과 같다.
온도상승 토크가 같다고 ① 정격전류:2A/상
응답속도 가정한다

전압
② 권선저항값:1.7Ω/상

특
집

4
전
지 모터 코일

를
활 (a) 바이폴러 구동의 기본회로와 구동전압 및 전류 파형
용
하
는 모터 코일

시
스
템
과
(b) 유니폴러 구동의 기본회로와 구동전압 및 전류 파형
I 사진 4. HB형 스테핑 모터 PJ55A1
C 그림 10. 구동회로의 종류와 전류・전압 파형 [일본펄스모터(주)]

76
 ③ 정격 권선전압:3.4VDC 록 신호, CD에 CCW 클록 신호를 입력한다. 입력 클록 신 스적
테절
호는 +5V의 정(正)논리이다. 핑한
1. 실험회로의 설계 2) 전원입력 E1과 E2 모모
(1) 유니폴러 정전압 드라이버 드라이버에는 다음과 같은 2개의 전원 E1과 E2가 필요 터터
와
그림 11(a)에 전(全) 회로도를 나타낸다. 실험회로의 하다. &구
최대 출력전류는 2.5A/상, 모터 공급전압은 10V이다. 구동
동회
분배회로는 스테핑 모터용 컨트롤 IC PMM8713PT 회로
(IC1)이고 여자회로는 파워 MOSFET 모듈 MP4410 로방
(MD1)으로 구성된다. 그림 12는 MP4410의 내부 등가
의식
을
회로이다. PMM-8713PT의 내부회로는 공개되어 있지 종
류선
않다. 와정
하
1) 입력 클록(IC1의 CU핀과 CD핀)의 처리 특기
입력 클록 신호는 2입력 방식으로 했다. CU에 CW 클 징위
그림 12. MP4410의 내부 등가회로
해

커런트 프로브로
특
여자회로
분배회로
전류 파형을 체크한다 집

4
만약 E2의 전압을 올려
VC가 3.4V를 초과하는
경우에는 정격전류를
잡기 위해 여기에 직렬
CW클록 저항이 필요

CW클록
(산요전기) (도시바)

P.G와 S.G.는 각각
JP설정 여자방식 스텝각도
통합하여 1개소에서
접속한다(1점 접지)
모터의 기본
2상
스텝 각도 (제어계 그라운드) (파워 그라운드)

스텝각도가 2상
1-2상
여자의 1/2
(a) 유니폴러 정전압 드라이버

여자회로

(산요전기)
분배회로
(일본펄스모터)

(b) 유니폴러 초퍼 드라이버

그림 11. 실험회로

월간 전자기술/ 2000년 9월호 77

 Transistor Special
・ E1:PMM8713PT용의 제어용 로직 전원으로 출력
은 +5V(0.5A)이다.
・ E2:스테핑 모터 공급용으로 약 0～+10VDC(5A) 범
위에서 가변 출력형을 사용한다. 또한 전원이 ON일 때는
E1을 투입한 후 E2를 투입한다. 전원이 OFF일 때는 E2를
절단한 후 E1을 절단한다.
3) 여자 모드의 설정(IC1의 EA 핀과 EB 핀)
여자 시퀀스를 설정하기 위한 입력단자이다. 드라이버
를 설계할 때 2상 여자방식(풀 스텝)과 1-2상 여자방식
(하프 스텝)의 2가지 분배회로를 준비하는 것이 일반적이
다. 그리고 기구부의 요구사양에 맞추어 외부입력으로 선
택한다.
4) 여자회로 IC MP4410 주변설계
그림 12에서 알 수 있듯이 MP4410은 4회로분의 N채
널 파워 MOSFET를 내장하고 있어 4V로 ON/OFF 제
어된다. 따라서 CMOS IC에서 직접 구동된다. 출력전류
는 최대 2.5A/상이다.
모터 공급전압은 최대 10V를 상정하고 있지만 MP4410
의 드레인-소스간 전압의 최대 정격이 60V이므로 +36V
전압 정도까지는 충분히 사용할 수 있다. 단, 그 경우에는
회로도 가운데 콘덴서 C1의 내압이나 직류전원 E2의 전류
용량 검토, 모터에 과전류 방지용 직렬저항 삽입 등이 필
요하다.
그림 12에서 알 수 있듯이 보호 다이오드를 내장하고 있
기 때문에 여자회로의 보호대책 즉, 프리 휠 다이오드를
특
집
4
전 레귤레이터
지
를 전류제어
활 앰프
A
용 B
하
는
시
스
템
과
I
C 그림 13. NP7026M의 내부 등가회로
78
외장할 필요는 없다.
5) 파워 그라운드
회로도에서는 P.G.로 표현하고 있다. 모터전류 등 대
전류가 순환하는 파워 계통의 그라운드 단자이다. 시퀀스
전환시 노이즈 등의 영향을 가급적 피하기 위해 회로내의
P.G.는 통합하여 접속하고 그곳에서 제어용 그라운드 S.
G.와 1개소에서 접속(1점 어스)한다.
6) 조정
기본적으로 저전압방식에서는 모터 공급전압용 직류전
원 E2의 전압을 가변하여 전류를 조정한다. 스테핑 모터에
는 정격 코일 전압이 있어 그 전압을 공급하면 정격전류가
흐른다.
정격 코일 전압 VC는 코일 저항이 1.7Ω이므로,
VC=2A×1.7Ω=3.4V
단, VC:여자상태에서 정지시 스테핑 모터의 코일간 전
압[V]이 된다.
따라서 VC는 3.4V가 되도록 직류전원 E2의 전압을 조
정한다. 단, MP4410의 드레인-소스 사이에 평균 0.4V
정도의 전압강하가 있으므로 E2의 전압은 VC보다 이 분량
만큼 높게 설정한다.
만약 모터 공급전압이 이미 결정되어 있고 그것이 정격
코일 전압보다 높은 경우 모터 코일과 전원 사이에 직렬저
항을 삽입하고 정격전류 이상의 모터 전류가 흐르지 않도
록 제한할 필요가 있다. 또한 모터 전류의 상승 특성을 개
선하기 위해 의도적으로 모터 코일과 전원 사이에 직렬저
레귤레이터
전류제어
앰프
 스적
테절
탈조하는 순간의 모터 전류 파형 동작하고 있는 스테핑 모터의 상태를 파악할 수 있는 핑한
케이스가 있다.
모모
스테핑 모터는 오픈 루프에서 회전수 속도나 위치를 ‘움직였으니까 OK!’
가 아니고 스테핑 모터가 어 터터
와
제어할 수 있지만 탈조에 유의해야 한다. 탈조란 스테 떠한 상태에서 동작하고 있는가, 예를 들면‘부하에 &구
핑 모터가 입력되는 구동주파수에 동기하여 회전할 수 대해 여유를 갖고 회전하고 있는가, 그렇지 않으면 구동
없게 되는 현상을 말한다. 빠듯한 상태에서 동작하고 있는가’
를 아는 것은 매우 동회
회로
그렇다면 이 현상이 발생할 때의 상태를 전류 파형에 중요하다. 기구 구동부의 움직임과 스테핑 모터 전류 로방
서 확인해 보기로 한다. 사용한 드라이버는 바이폴러 파형의 관계를 가급적 정량화하여 데이터베이스화해 의식
을
초퍼형인 BDC4012B(사진 A)이다. 간다는 것은 기구 구동부를 최적 제어하기 위한 노하 종
류선
그림 A(a)는 구동주파수 f=600pps, 1-2상 여자, 우가 될 것이다. 와정
무부하 연속 회전시의 전류 파형이다. 그림 A(b)는 모
하
특기
터출력 토크의 50% 정도로 경부하를 외부에서 가했을 징위
때의 전류 파형이다. 통상적으로는 이 상태에서 사용된 해
다고 상정하기 바란다. 그림 A(c)는 부하를 무겁게 했
특
을 때의 전류 파형으로서 모터는 탈조 직전의 상태에
집
있다. 그리고 부하를 무겁게 했을 때의 전류 파형이 그
림 A(d)이다. 이 그림에서 알 수 있듯이 로터의 동작이 4
흐트러져 있다. 이것은 탈조된 순간의 전류 파형이다. 사진 A. 실험에 사용된 바이폴러 초퍼 드라이버
이와 같이 모터 구동전류의 상태를 관측함으로써 BCD4012B[일본펄스모터(주)]

변화부분

(a) 무부하시 (c) 중부하시

변화부분

(b) 경부하시 (d) 탈조 직후

스테핑 모터의 종류나 구동조건에 따라 탈조시의 전류 파형은 달라지지만 이 실험의 경우, 부하가 무거
워짐에 따라 전류 파형의 상승 부분이 서서히 부풀어오른다는 것을 알 수 있다.

그림 A. 부하의 크기에 따른 구동 전류 파형의 변화

월간 전자기술/ 2000년 9월호 79

 Transistor Special
(a) 유니폴러 정전압 드라이버(1A/div., 5ms/div.)
그림 14. 실험회로의 모터 전류 파형
항을 삽입하고 직류전원 E2의 전압을 높게 하여 구동하는
경우도 있다. 이 저항은 그림 9(a)의 R1과 R2에 해당한다.
7) 방열설계
엄밀한 방열설계에 관해서는 MP4410의 메이커에서
허용손실 그래프를 가져오게 하여 검토하고 필요한 방열
핀을 결정할 필요가 있지만 여기에서는 외형 150×100×
3mm의 알루미늄 판을 사용한다. 단, 동작시간과 정지시
간의 비율이나 구동 주파수 등의 조건에 따라서는 발열이
커지는 경우가 있다.
일반적인 온도관리의 포인트는 구동하는 조건에 있어
특 서 모터의 케이스 온도에서 100℃ 이하, 드라이브 IC의
집
케이스(이면의 금속부) 또는 파워 그라운드 핀의 온도가
4 90℃ 이하가 되도록 설계할 것을 권장한다. 모터나 드라
이브 IC의 발열이 이 이상으로 상승하는 경우에는 전류의
전 설정값을 내리고, 동작 패턴을 검토하며, 방열면적을 증
지
대하고, 강제냉각을 채택하는 등의 대책이 필요하다.
를
활 (2) 유니폴러 초퍼 드라이버
용 그림 11(b)에 전(全) 회로를 나타낸다. 최대 출력전류
하
는 2.0A/상, 모터 공급전압은 24V이다. 분배회로는 같은
는
시 PMM8713PT, 여자회로와 전류 제어회로는 NP7026M
스 이다. 분배회로(PMM8713PT)는 유니폴러 정전압 드라
템 이버와 같은 구성이므로 생략했다.
과
I 1) 전원입력 E1과 E2
C 드라이버에는 다음과 같은 2개의 전원이 필요하다.
80
(b) 유니폴러 초퍼 드라이버(1.38A/div., 0.2ms/div.)
・ E1:PMM8713PT용의 제어용 로직 전원으로, 출
력은 +5VDC(0.5A)이다.
・ E2:스테핑 모터 공급용 전원 입력으로, 출력은 +24V
(3A)의 직류전원이다.
또한 전원을 ON할 때는 E1을 투입한 후 E2를 투입한다.
또 전원을 OFF할 때는 E2를 절단한 후 E1을 절단한다.
2) 여자회로+전류제어 NP7026M의 주변 회로설계
그림 13은 NP7026M의 내부 등가회로이다. 그림에
서 알 수 있듯이 4회로분의 N채널 파워 MOSFET와 전
류제어 앰프를 내장하고 있어 불과 12개의 외장 부품으로
전류 제어회로를 실현할 수 있다.
3) 출력전류 검출단자 RSA 핀과 RSB 핀의 처리
전류 검출저항 R S를 접속하는 단자이다. R S의 값과
REFA, REFB 단자에서 설정하는 기준전압으로 출력전
류 IO가 결정된다. 이번에는 RS를 0.36Ω으로 했다. 또한
RS에는 금속 피막 저항기를 사용한다. 권선형 저항기도
사용되지만 배치나 패턴의 스크롤 등에 의해 전류 설정에
영향을 미치는 수가 있다. 권선형 저항기를 사용하는 경
우는 무유도 권선형을 사용한다. 이러한 점은 모든 초퍼
방식의 전용 IC에 공통되는 것이라 할 수 있다. 저항의 정
격전력 W는 다음과 같은 식으로 산출된다.
W=αIO2RS
단 IO:모터 전류값[A], RS:전류검출 저항값[Ω], α:
안전계수(2～3)
 second) 스적
유니폴러 정전압
드라이브
테절
・ 2상 여자방식에서 무부하 연속회전 핑한
・ 측정법:그림 14(a)는 커런트 프로브로서 MP4410 모모
유니폴러 초퍼
의 출력전류를 측정하고 그림 14(b)는 RS 양단의 전압을 터터
드라이브 와
측정한다. 그림 14(b)에서 모터전류가 초핑하고 있는 상 &구
태를 알 수 있다. 구동
동회
또 출력전류가 2A에 도달할 때까지의 시간은 정전류드 회로
구동 펄스 주파수[kpps]
라이버 약 7ms에 대해 초퍼 드라이버의 경우 약 0.6ms로 로방
빨라지고 있다. 이 차이가 토크 특성에 어떠한 영향을 주 의식
그림 15. 실험회로의 풀 아웃 토크 특성 을
는가에 대하여 풀 아웃 토크 특성(그림 15)을 측정해 보았 종
류선
다. 그림 15에서 알 수 있듯이 정전압 드라이버의 풀 아웃 와정
하
토크는 구동 펄스 주파수가 0.1kpps에서 직선에 가까운 특기
따라서, 실험회로의 검출저항 용량은, 느낌으로 감소되어 0.7kpps 부근에서 제로가 된다. 이에 징위
W=2×2 ×0.36=2.88≒3W
2
대해 초퍼 드라이버의 경우는 10kpps 부근까지 완만하게 해
가 된다. 감소된다.
특
4) 전류조정 이상의 실험결과에서 같은 스테핑 모터를 사용할지라도 집

전류 검출저항 값과 REFA, REFB 단자에 입력하는 기
준전압에 의해 모터에의 출력전류 IO가 결정된다. 그림 11
(b)와 같이 IO는 VR1으로 조정되고, 다음의 식에서 조정
범위는 약 0.2～2.3A이다. 또한 NP7026M의 특성상 제
어할 수 있는 최소 전류값은 0.2A이다.
4
드라이브 방식에 따라 특성에 차이가 발생한다는 것을 알
수 있다.
예를 들면 그림 15에서 어떤 기구부를 구동하는데 풀 아
웃 토크 0.2N m@0.3kpps(Ⓐ점)가 필요한 경우는 정전
압 드라이버에서 구동된다. 그런데 0 . 4 N m @
0.3kpps(Ⓑ점) 또는 0.3N m@1kpps(Ⓒ점)라는 조건
을 충족시킬 필요가 있을 때는 정전압 드라이버에서 구동
할 수 없어 초퍼 드라이버를 사용하게 된다.

참고문헌
단, IO(max):IO의 최대값[A]
5) 방열
엄밀하게 방열 핀을 결정할 때는 NP-7026M의 데이터
시트를 참고한다. 여기서는 외형 90×80×3mm 알루미
늄 판을 사용했다. 구동시 모터 케이스의 온도로 100℃ 이
하, 드라이브 IC의 케이스(이면의 금속부) 또는 파워 그
라운드 핀의 온도가 90℃ 이하가 되도록 사용한다.

2. 특성의 평가
(1) 전류 파형과 토크 특성
실험용으로 작성한 드라이버 전류 파형을 그림 14에 나
타낸다. 측정조건은 다음과 같다.
・ 구동 펄스 주파수:100pps(pps:pulses per

월간 전자기술/ 2000년 9월호 81