‫المعهد العالي للعلوم التطبيقية والتكنولوجيا‬

‫قسم النظم اإللكترونية والميكانيكية‬

‫مشروع السنة الرابعة‬

‫تصميم وتنفيذ ذراع روبوتية بأربع درجات حرية والتحكم بها‬

‫تقديم‬

‫مجيل أنطون ليوس‬

‫إشراف‬
‫املهندس عهد البدين‬ ‫الدكتور عبد اهلل حورية‬

‫أيلول ‪2015‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬

‫اإلهداء‬
‫إلى من آمن بي و دعمني خالل مسيرتي العلمية‪.....‬أبي‬

‫إلى نبع الحنان و أغلى ما أملك في الدنيا‪..............‬أمي‬

‫إلى أملي و تف اؤلي و شعلة المحبة‪........................‬أخي‬

‫‪i‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬

‫كلمة شكر‬
‫أود التوجه بجزيل الشكر إلى رئيس قسم النظم اإللكترونية و امليكانيكية على دعمه لكافة األفكار التي تدفع‬
‫العجلة العلمية للمام‪ ،‬كما أود أن أشكر الدكتور أحمد املالح على دعمه للطالب في كافة أفكارهم العلمية‪.‬‬
‫كما أود أن أشكر جميع الزمالء واملهندسين الذين قدموا كافة املساعدة إلنجاح هذا املشروع ومنهم السيد ريمون‬
‫البابا و السيدة عبير سيوفي و املهندس باسل النحاس‪.‬‬

‫كما أود أن أخص جزيل الشكر إلى املشرفين على هذا املشروع الذين لم يبخلوا أبدا في تقديم خبرتهم و معلوماتهم‬
‫ووقتهم إلنجاح هذا املشروع و هم ‪:‬‬

‫المهندس عهد البدين‬ ‫الدكتور عبد هللا حورية‬

‫مجيل أنطون ليوس‬

‫‪ii‬‬
Robotic Arm

‫اخلالصة‬
‫إن تطور الدراسات الروبوتية وظهور أمهية تطبيقاهتا يف احلياة العملية أدى هبا ألن تفرض ذاهتا يف اجملاالت العلمية‬

‫ وانطالقاً من أمهية تطبيقاهتا يهدف هذا املشروع إىل تصميم وتنفيذ ذراع روبوتية بأربع درجات حرية‬.ً‫والتطبيقية كافة‬

‫ حيث متت حماولة إجناز التصميم امليكانيكي األنسب واألفضل ضمن اإلمكانيات املتاحة وحتقيق‬.‫والتحكم هبا‬

‫الدراسة النظرية وإجياد النموذجني اهلندسيني املباشر والعكسي للذراع وتوليد املسار حلركة الذراع ضمن الفضاء‬

SMART SERVO ( ‫ باإلضافة لبناء الدارة الكهربائية للتحكم باحملركات املستخدمة‬،‫الثالثي األبعاد‬

.‫) اليت متكن املستخدم من التحكم بالذراع‬C#( ‫ وبناء الواجهة التخاطبية بلغة‬،)MOTORS AX-12

Abstract
The development of robotic studies and the importance of their applications in
practical life, led them to impose themselves in all fields of science. As a result of this
importance, this project aims to design and implement a robotic arm with four degrees of
freedom, and control it.

The most appropriate mechanical design has been done within the available resources, and
the theoretical studies has been achieved, also the kinematic and the inverse kinematic of the
arm has been calculated to generate trajectories of its movements in the three dimensional
space.

Also the electronical circuit has been designed to control the motors (Smart Servo Motors
AX-12), and a user interface has been programmed in C# programming language, to allow
the user to control the arm movements.

iii
‫‪Robotic Arm‬‬

‫احملتوايت‬

‫اإلهداء‪i ..................................................................................................‬‬
‫كلمة شكر ‪ii .............................................................................................‬‬
‫اخلالصة ‪iii ...............................................................................................‬‬
‫‪iii .......................................................................................... Abstract‬‬
‫احملتوايت ‪iv...............................................................................................‬‬
‫قائمة األشكال ‪vii .........................................................................................‬‬
‫الفصل األول التعريف بالمشروع ‪1 ............................................................................‬‬
‫‪ -1.1‬مقدمة ‪2...........................................................................................‬‬
‫‪ -2.1‬أمناط األذرع الروبوتية ‪3..............................................................................‬‬
‫‪ -3.1‬تطبيقات األذرع اآللية‪4..............................................................................‬‬
‫‪ -4.1‬اهلدف ‪7...........................................................................................‬‬
‫‪ -5.1‬دفرت الشروط الوظيفية ‪8..............................................................................‬‬
‫‪ -6.1‬املخطط العام للمنظومة قيد الدراسة ‪8.................................................................‬‬
‫الفصل الثاني النمذجة الهندسية ‪9 ..........................................................................‬‬
‫‪ -1.2‬مقدمة ‪10 .........................................................................................‬‬
‫‪ -2.2‬املخطط احلركي للذراع ‪10 ...........................................................................‬‬
‫‪ -3.2‬النموذج اهلندسي املباشر و العكسي ‪12 ...............................................................‬‬
‫‪ -1.3.2‬النموذج اهلندسي املباشر ‪13 ..............................................................‬‬
‫‪ -2.3.2‬النموذج اهلندسي العكسي ‪15 ............................................................‬‬
‫‪-4.2‬توليد املسارات ‪16 ...................................................................................‬‬
‫‪ -1.4.2‬مسار كثريات احلدود ‪17 ..........................................................................................‬‬
‫‪ -5.2‬فضاء العمل ‪18 ....................................................................................‬‬
‫‪ -6.2‬اخلامتة ‪20 ..........................................................................................‬‬
‫الفصل الثالث التصميم الميكانيكي ‪21 .......................................................................‬‬
‫‪ -1.3‬مقدمة ‪22 .........................................................................................‬‬

‫‪iv‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬

‫‪ -2.3‬اختيار احملرك ‪22 ....................................................................................‬‬

‫‪ -3.3‬احللول و التصميم ‪25 ...............................................................................‬‬
‫‪ -1.3.3‬الشكل العام ‪25 .........................................................................‬‬
‫‪ -2.3.3‬كتلة الذراع ‪26 ..........................................................................‬‬
‫‪ -3.3.3‬كتلة القبضة ‪32 .........................................................................‬‬
‫‪ -4.3.3‬كتلة القاعدة ‪38 ........................................................................‬‬
‫‪ -4.3‬سلسلة األبعاد ‪44 ..................................................................................‬‬
‫‪ -5.3‬الروملاانت‪45 .......................................................................................‬‬
‫‪ -6.3‬اخلامتة ‪47 ..........................................................................................‬‬
‫الفصل الرابع الجزء اإللكتروني ‪48 ............................................................................‬‬
‫‪ -1.4‬مقدمة ‪49 .........................................................................................‬‬
‫‪ -2.4‬املخطط الصندوقي ‪49 ..............................................................................‬‬
‫‪ -3.4‬الوظائف األساسية للدارة ‪49 .........................................................................‬‬
‫‪ -4.4‬اختيار أجزاء الدارة ‪50 ..............................................................................‬‬
‫‪ -1.4.4‬املعاجل ‪50 ...............................................................................‬‬
‫‪ -2.4.4‬تغذية الدارة ‪50 .........................................................................‬‬
‫‪ -3.4.4‬شاشة اإلظهار ‪51 .......................................................................‬‬
‫‪ -4.4.4‬التخاطب مع احلاسب ‪52 ................................................................‬‬
‫‪ -5.4.4‬دارة التهيئة ‪53 ..........................................................................‬‬
‫‪ -6.4.4‬الوصلة الربجمية ‪53 .......................................................................‬‬
‫‪ -7.4.4‬احملرك ‪54 ...............................................................................‬‬
‫‪ -5.4‬التخاطب مع احملركات ‪55 ...........................................................................‬‬
‫‪ -6.4‬اخلامتة ‪59 ..........................................................................................‬‬
‫الفصل الخامس الجزء البرمجي ‪60 .............................................................................‬‬
‫‪ -1.5‬مقدمة ‪61 .........................................................................................‬‬
‫‪ -2.5‬الواجهة التخاطبية ‪61 ...............................................................................‬‬
‫‪ -3.5‬اخلامتة ‪67 ..........................................................................................‬‬
‫الفصل السادس النتائج العملية ‪68 ............................................................................‬‬

‫‪v‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬

‫‪ -1.6‬مقدمة ‪69 .........................................................................................‬‬

‫‪ -2.6‬النتائج العملية‪69 ...................................................................................‬‬
‫اخلامتة و اآلفاق املستقبلية ‪72 ...................................................................................‬‬
‫المالحق ‪A.....................................................................................................‬‬
‫امللحق آ ‪b ................................................................................................‬‬
‫امللحق ب ‪f ...............................................................................................‬‬
‫امللحق ج‪i ................................................................................................‬‬
‫امللحق د ‪l ................................................................................................‬‬
‫املراجع‪I .......................................................................................................‬‬

‫‪vi‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬

‫قائمة األشكال‬
‫الشكل ‪ :1‬الشكل العام لألذرع ‪3 ...........................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :2‬الروبوت ‪3 ............................................................................................. PUMA‬‬
‫الشكل ‪ :3‬الروبوت ‪4 ........................................................................................... SCARA‬‬
‫الشكل ‪ :4‬روبوت تفكيك القنابل ‪5 ........................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :5‬األذرع املستخدمة يف عمليات األمتتة ‪5 ..........................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :6‬األذرع املستخدمة يف صناعة السيارات ‪6 ........................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :7‬ذراع مستخدمة كطرف صناعي ‪6 ...............................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :8‬الروبوت دافنشي اجلراح ‪7 ........................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :9‬ذراع الساموراي‪7 ................................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :10‬املخطط العام للمنظومة ‪8 ......................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :11‬السلسلة احلركية للذراع ‪11 .....................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :12‬املخطط احلركي للذراع ‪11 .....................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :13‬كيفية التقاط غرض رغم وجود عقبة ما ‪12 ....................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :14‬مرونة توجيه القبضة للذراع ‪12 .................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :15‬منذجة روابط الذراع ‪13 ........................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :16‬منحين املوضع ملسار كثري احلدود ‪17 ..........................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :17‬منحين السرعة ملسار كثري احلدود ‪18 ..........................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :18‬فضاء العمل ضمن املستوي (‪ )x,z‬مهما كانت زاوية التوجيه ‪19 ..............................................‬‬
‫الشكل ‪ :19‬فضاء العمل من أجل ‪19 ....................................................................... alpha  0‬‬
‫الشكل ‪ :20‬فضاء العمل ضمن املستوي من أجل ‪20 .................................................... alpha  90‬‬
‫الشكل ‪ :21‬حمرك التيار املستمر‪22 .........................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :22‬املرمز املستخدم مع حمرك التيار املستمر ‪23 .....................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :23‬حمرك ‪23 .............................................................................................. Servo‬‬
‫الشكل ‪ :24‬احملرك املستخدم ‪24 ............................................................................... AX-12A‬‬
‫الشكل ‪ :25‬كيفية ربط قطعة ميكانيكية مع طريف احملرك ‪24 ................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :26‬كيفية ربط حمور احملرك مع جسم حمرك أخر ‪25 .................................................................‬‬

‫‪vii‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬

‫الشكل ‪ :27‬كيفية ربط جسم احملرك مع حمرك أخر ‪25 ......................................................................‬‬

‫الشكل ‪ :28‬الشكل العام للمنظمة قيد الدراسة ‪26 .........................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :29‬كتلة الذراع ‪26 ................................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :30‬املخطط االنفجاري لكتلة الذراع ‪27 ...........................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :31‬الساق‪ 1‬اليسرى ‪28 ...........................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :32‬الساق‪ 1‬اليمىن ‪28 ............................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :33‬الساق‪29 ................................................................................................... 2‬‬
‫الشكل ‪ :34‬حامل القبضة ‪29 ..............................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :35‬حمور الدوران ‪30 ...............................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :36‬منذجة أماكن التثبيت و القوى للساق‪ 1‬اليسرى ‪30 ............................................................‬‬
‫الشكل ‪ :37‬توزع اإلجهادات للساق‪ 1‬اليسرى‪31 ..........................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :38‬التشوه العام للساق‪ 1‬اليسرى ‪31 ..............................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :39‬كتلة القبضة ‪32 ...............................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :40‬املخطط االنفجاري لكتلة القبضة ‪33 ..........................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :41‬قاعدة القبضة ‪33 ..............................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :42‬املسنن اليميين ‪34 ..............................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :43‬جذع القبضة ‪34 ...............................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :44‬القط القبضة‪35 ...............................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :45‬متوازي األضالع املش َكل من نقاط التثبيت يف قاعدة القبضة ‪35 ...............................................‬‬
‫الشكل ‪ :46‬توزع اإلجهادات على حامل القبضة ‪36 .......................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :47‬التشوه العام حلامل القبضة ‪36 .................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :48‬توزع اإلجهادات على القط القبضة ‪37 ........................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :49‬التشوه العام جلذع القبضة ‪37 ..................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :50‬مقطع طويل يف كتلة القاعدة‪38 ...............................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :51‬مقطع طويل ثالثي األبعاد لكتلة القاعدة ‪38 ...................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :52‬املخطط االنفجاري لكتلة القاعدة ‪39 .........................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :53‬حامل احملرك‪40 .............................................................................................. 1‬‬
‫الشكل ‪ :54‬القاعدة األرضية ‪40 ...........................................................................................‬‬

‫‪viii‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬

‫الشكل ‪ :55‬قاعدة احملرك‪ 0‬التصميم األول ‪41 ..............................................................................‬‬

‫الشكل ‪ :56‬قاعدة احملرك‪ 0‬التصميم النهائي ‪41 .............................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :57‬احملرك‪ 0‬مع قاعدته والقاعدة األرضية ‪42 .......................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :58‬حمور الدوران ‪42 ...............................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :59‬حامل احملرك‪ 1‬مع حمور الدوران مع احملرك‪ 0‬وقاعدته والقاعدة األرضية ‪43 ......................................‬‬
‫الشكل ‪ :60‬غطاء القاعدة ‪43 ..............................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :61‬التصميم األول لغطاء القاعدة ‪44 ..............................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :62‬سلسلة األبعاد لكتلة القاعدة ‪44 ..............................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :63‬املخطط الصندوقي لدارة التحكم ‪49 ..........................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :64‬املعاجل ‪50 ......................................................................................Atmega128‬‬
‫الشكل ‪ :65‬دارة منظم اجلهد ‪51 ...........................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :66‬شاشة اإلظهار وتوصيلها مع املعاجل ‪51 ........................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :67‬دارة ‪ Max232‬وتوصيلها مع املعاجل ‪52 .......................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :68‬دارة التهيئة‪53 .................................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :69‬الوصلة الربجمية ‪53 .............................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :70‬كيفية توصل الوصلة الربجمية ‪54 ...............................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :71‬طريقة وصل احملركات‪55 .......................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :72‬دارة التخاطب مع احملركات‪55 ................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :73‬إرسال و استقبل املعلومات للمحرك ‪56 .......................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :74‬الشكل العام لتعليمات اإلرسال واالستقبال للمحرك ‪56 .......................................................‬‬
‫الشكل ‪ :75‬طريقة تشكيل ‪ Frame‬املعمم للمحرك ‪57 .....................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :76‬ال‪ Frame‬املعمم ‪58 ..........................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :77‬الدارة املطبوعة للتحكم ابلذراع ‪58 .............................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :78‬الدارة الكلية للتحكم ابلذراع ‪59 ...............................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :79‬الواجهة التخاطبية‪61 ..........................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :80‬واجهة ‪62 ............................................................................................ Set ID‬‬
‫الشكل ‪ :81‬واجهة ‪62 ............................................................................................. Reset‬‬
‫الشكل ‪ :82‬واجهة ضبط إعدادات احملرك ‪63 ...............................................................................‬‬

‫‪ix‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬

‫الشكل ‪ :83‬واجهة التحكم مبوضع احملركات على حدى ‪64 ................................................................‬‬

‫الشكل ‪ :84‬واجهة التحكم ابحملركات معا ابستخدام النموذج املباشر ‪65 ....................................................‬‬
‫الشكل ‪ :85‬واجهة التحكم ابحملركات ابستخدام النموذج العكسي وتوليد املسارات ‪66 .....................................‬‬
‫الشكل ‪ :86‬واجهة النموذج العكسي ‪66 ...................................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :87‬واجهة ‪67 .......................................................................................... Mission‬‬
‫الشكل ‪ :88‬هناية االقط مغطسة ابلسليكون املطاطي ‪69 ....................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :89‬كتلتة القبضة على أرض الواقع ‪69 .............................................................................‬‬
‫الشكل ‪ :90‬الذراع ضمن املنصة املخصصة هلا والنماذج االختبارية ‪70 ......................................................‬‬
‫الشكل ‪ :91‬الذراع ضمن مهمة تبديل النماذج االختبارية ‪71 ...............................................................‬‬

‫‪x‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬

‫قائمة اجلداول‬

‫اجلدول ‪ :1‬قطع كتلة الذراع ‪27 ............................................................................................‬‬

‫اجلدول ‪ :2‬قطع كتلة القبضة ‪32 ...........................................................................................‬‬
‫اجلدول ‪ :3‬قطع كتلة القاعدة ‪39 ...........................................................................................‬‬

‫‪xi‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل األول‬

‫الفصل األول‬
‫التعريف بالمشروع‬

‫‪1‬‬
 ‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل األول‬

‫‪ -1.1‬مقدمة‬
‫إن فهم حركة اجلسم البشري وقدراته اهلائلة وحماولة تصميم آليات حتاكي قدرات اإلنسان‪ ،‬لطاملا شكلت حتدايا كبريا‬
‫صعب املنال‪ ،‬ولكن مع مرور الزمن أصبح هذا األمر يتحقق تدرجييا‪ .‬ولو أمعنا النظر جبسم اإلنسان لوجدان على املستوى‬
‫األساسي أن اجلسم البشري مكون من مخسة مكوانت أساسية ‪:‬‬
‫‪ ‬هيكل اجلسم‪.‬‬
‫‪ ‬نظام العضالت لتحريك اجلسم‪.‬‬
‫‪ ‬نظام احلواس الذي يتلقى املعلومات حول اجلسم والبيئة احمليطة‪.‬‬
‫‪ ‬مصدر للطاقة لتنشيط العضالت واحلواس‪.‬‬
‫‪ ‬والنظام األهم الدماغ الذي يعاجل املعلومات اليت تصله من احلواس وأيمر العضالت للقيام ابلعمل املناسب‪.‬‬
‫مكون من ميكانزم أو اهليكل امليكانيكي القابل‬‫الروبوت يتم صنعه من مكوانت مشاهبة ملا ذكر سابقا‪ ،‬والروبوت التقليدي َ‬
‫للحركة والذي يتكون من عدة قطع كالعجالت وعدة أنواع من احملركات (العضالت)‪ .‬حيوي الروبوت أيض ا على جهاز‬
‫االستشعار املكون من عدة حساسات (احلواس)‪ ،‬للتحسس مبا حوله وملعرفة حجم وبعد األشياء اليت حوله أو ملعرفة الضغط‬
‫اجلوي أو درجة حرارة اجلو أو لتوجيهه‪ .‬وأيضا حيوي الروبوت منبع تغذية واملتحكم (الدماغ) الذي يتحكم بكافة العناصر‪،‬‬
‫مثالا حتريك حمرك معني دون األخر وبسرعة دوران معينة للقيام مبهمته احملددة كاالنعطاف مثالا جيب زايدة سرعة جانب من‬
‫املركبة و ختفيف اآلخر‪.‬‬
‫أما أصل التسمية ( روبوت) تعود إىل حوايل ‪ 90‬سنة مضت حيث مت استخدامها ألول مرة عام ‪ 1920‬يف مسرحية تشيكية‬
‫وهي مشتقة من الكلمة التشيكية ‪ Robota‬واليت تعين العمل الشاق‪ .‬من هذا التاريخ بدأت هذه الكلمة تنتشر يف الكتب‬
‫وأفالم اخليال العلمي األوىل اليت أعطت فكرا وتصورا علميا عن هؤالء الرجال اآلليني الذين سيغريون العامل‪ ،‬وأعطت آفاقا‬
‫كبريةا ووعودا عظيمةا لإلنسان األعجوبة الذي سيتدخل يف أمور كثرية وأمهها الصناعة‪ .‬وقد مت وضع الكثري من الدراسات‬
‫والتوقعات عن هذا اإلنسان اآليل اليت فشلت فيما بعد‪ ،‬ولكن بعد الكثري من التصاميم اجليدة واالنتباه اجلاد إىل الكثري من‬
‫التفاصيل واألمور الدقيقة على كافة اجملاالت جنح املهندسون يف تقدمي أنظمة آلية متنوعة للكثري من الصناعات‪ .‬واليوم‬
‫وبسبب التطور اهلائل للحواسب والذكاء الصنعي والتقنيات واهلوس يف تطوير الربامج الفضائية‪ ،‬إن العامل بصدد حتقيق املزيد‬
‫من اإلجنازات ضمن إطار تصميم الروبواتت‪.‬‬
‫وجود تعريف دقيق وموحد للروبوت ال يوجد‪ ،‬لكن يف اجململ ميكن تعريفه على أنه آلة من صنع البشر قابلة للربجمة تستطيع‬
‫التحسس ابلبيئة احمليطة هبا والقيام مبهام معينة تفيد اإلنسان‪.‬‬

‫‪2‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل األول‬

‫استطاعت األذرع الروبوتية فرض سيطرهتا ضمن جمال الروبواتت الصناعية وعمليات األمتتة‪ ،‬نظرا لتطورها وقدرهتا على إجناز‬
‫املهام‪ .‬فالذراع الروبوتية هي جسم ميكانيكي مشابه لذراع اإلنسان‪ ،‬قابلة للربجمة أو قد تكون جزءا من منظومةا ميكانيكيةا‬
‫معقدةا ترتبط ببعضها عن طريق عدة روابط‪ ،‬وبشكل عام تتألف من كتف ومرفق ومعصم بنهايته قبضة كما يف (الشكل‪.)1‬‬

‫الشكل ‪ :1‬الشكل العام لألذرع‬

‫‪ -2.1‬أمناط األذرع الروبوتية‬

‫مع تطور الدراسات النظرية يف جمال الروبوتيك استطاع العلماء تصميم أول ذراع متمفصل يف بداايت السبعينيات‪،‬‬
‫وتطويرها حىت هناية السبعينيات ليتم تصنيع الذراع (‪ )PUMA‬وهو اختصار ل ( ‪Programmable Universal Machine‬‬
‫‪ ،)for Assembly‬وهذا النوع من األذرع ميتلك ‪ 6‬درجات حرية كما يف (الشكل‪.)2‬‬

‫‪PUMA‬‬ ‫الشكل ‪ :2‬الروبوت‬

‫‪3‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل األول‬

‫ل ( ‪Selective Compliant Articulated‬‬ ‫ومن األذرع ذات االستخدام الصناعي الشائع (‪ ،)SCARA‬وهي اختصار‬
‫‪ )Robot Arm‬وتتمتع هذه الذراع ابمتالكها ثالث درجات حرية‪ ،‬وتستخدم بشكل شائع يف املصانع من أجل عمليات‬
‫االلتقاط والتوضيع كما يف (الشكل‪.)3‬‬

‫‪SCARA‬‬ ‫الشكل ‪ :3‬الروبوت‬

‫‪ -3.1‬تطبيقات األذرع اآللية‬

‫‪ ‬يف البيئات اخلطرة‬
‫إن أهم ما مييز األذرع هو قدرهتا على العمل يف البيئات اليت قد تكون خطرة على اإلنسان‪ ،‬مثل جلب عينات من‬
‫مناطق حتوي غازات سامة‪ ،‬أو القيام بتفكيك القنابل‪ ،‬مما يقلل اخلسائر البشرية كما يف (الشكل‪ ،)4‬حيث يتم وضع الذراع‬
‫على عربة مقادة عن بعد ومزودة بعدة كامريات وحساسات‪.‬‬

‫‪4‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل األول‬

‫الشكل ‪ :4‬روبوت تفكيك القنابل‬

‫‪ ‬يف اجملال الصناعي‬

‫يتم استخدام الروبواتت واألذرع الصناعية بشكل كبري يف عمليات األمتتة‪ ،‬كوهنا تتصف بسرعة العمل واإلنتاجية‬
‫والدقة‪ ،‬ويعتمد الكثري من املعامل على األذرع يف عمليات النقل والتغليف والرتتيب كما يف (الشكل‪.)5‬‬

‫الشكل ‪ :5‬األذرع املستخدمة يف عمليات األمتتة‬

‫كما يتم استخدام األذرع يف عمليات اللحام التكرارية‪ ،‬وخاصةا يف حلام السيارات وجتميعها وكانت شركة جنرال موتورز‬
‫األمريكية أول من استعمل هذه األذرع(الشكل‪.)6‬‬

‫‪5‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل األول‬

‫الشكل ‪ :6‬األذرع املستخدمة يف صناعة السيارات‬

‫‪ ‬يف اجملال الطيب‬

‫احليز الطيب ونظرا للدقة املتطلبة به‪ ،‬استحوذ على اهتمام اخلرباء يف جمال األذرع حيث متكنوا من تطوير أعضاء‬
‫بشرية ذكية لتعويض األشخاص ذوي االحتياجات اخلاصة كما يف (الشكل‪.)7‬‬

‫الشكل ‪ :7‬ذراع مستخدمة كطرف صناعي‬

‫وأيض ا استمر تطور األذرع يف اجملال الطيب حىت مت اخرتاع الروبوت (دافنشي اجلراح)‪ ،‬وهو عبارة عن عدة أذرع تساعد األطبة‬
‫يف عمليات جراحة القلب‪ ،‬حيث يقوم ابستخدام تقنيات تسمح للجراحني ابالقرتاب من أماكن من الصعب على العني‬
‫البشرية رؤيتها‪ ،‬والعمل على مقياس أصغر بكثري مما تسمح به اجلراحة التقليدية‪ ،‬وبفضل هذه التقنيات املوجودة يف هذا‬
‫اجلهاز‪ ،‬يستطيع اجلراح ابلتعاون مع الروبوت القيام بعمليات جراحية عن طريق شقوق أصغر‪ ،‬مما يعطي املريض فرتة نقاهة‬
‫أقل‪ ،‬ابإلضافة إىل السهولة الكبرية يف القيام ابلعمليات اجلراحية يف األماكن الصعبة داخل اجلسم (الشكل‪.)8‬‬

‫‪6‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل األول‬

‫الشكل ‪ :8‬الروبوت دافنشي اجلراح‬

‫‪ ‬يف جمال الذكاء الصنعي‬

‫مع تقدم الذكاء الصنعي متت عملية دجمه مع األذرع‪ ،‬حيث أثبتت قدرهتا على حتسس البيئة احمليطة وحركات‬
‫اإلنسان من حوهلا والقدرة على منافسة اإلنسان يف األعمال والرايضة‪ ،‬حيث مت تصميم ذراع تستطيع لعب كرة الطاولة‬
‫وأخرى تلعب الساموراي وتقوم مبنافسة أبطال العامل (الشكل‪.)9‬‬

‫الشكل ‪ :9‬ذراع الساموراي‬

‫‪ -4.1‬اهلدف‬
‫إن اهلدف من هذا املشروع‪ ،‬هو تصميم وتنفيذ ذراع روبوتية تسلسلية أبربع درجات حرية قادرةا على القيام مبهام‬
‫النقل والتوضيع ‪.Pick & Place‬‬

‫‪7‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل األول‬

‫‪ -5.1‬دفرت الشروط الوظيفية‬

‫‪. 300g‬‬ ‫‪ ‬وزن أعظمي للذراع دون القاعدة‬

‫‪ ‬طول أعظمي للذراع دون القاعدة ‪. 30cm‬‬

‫‪ ‬طول الذراع كاملة ‪. 50cm‬‬

‫‪. 50g‬‬ ‫‪ ‬وزن الحمولة‬

‫‪ ‬معامل األمان ‪. 2‬‬

‫‪ -6.1‬املخطط العام للمنظومة قيد الدراسة‬

‫يبني (الشكل‪ )10‬املخطط العام للذراع الروبوتية‪.‬‬

‫الشكل ‪ :10‬املخطط العام للمنظومة‬

‫‪8‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثاني‬

‫الفصل الثاني‬

‫النمذجة الهندسية‬

‫‪9‬‬
 ‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثاني‬

‫‪ -1.2‬مقدمة‬
‫يعرض يف هذا الفصل الدراسة النظرية للذراع‪ ،‬حيث مت بدايةا إجياد النموذج اهلندسي املباشر والعكسي‪ ،‬ويليهما‬
‫كيفية توليد املسار حلركتها‪ ،‬ابإلضافة لدراسة فضاء العمل‪.‬‬

‫‪ -2.2‬املخطط احلركي للذراع‬

‫تتألف املنظومة قيد الدراسة بشكل أساسي‪ ،‬من قاعدة الذراع وسلسلة حركية مؤلفة من ثالثة أجسام ترتبط ببعضها‬
‫بشكل تسلسلي بروابط دورانية‪.‬‬
‫يبني (الشكل‪ )11‬السلسلة احلركية املوصفة للذراع ويف هذه احلالة تكون ‪ ، n  4‬ويبني (الشكل‪ )12‬املخطط احلركي هلذه‬
‫الذراع‪ ،‬حيث منيز على السلسلة ما يلي ‪:‬‬
‫‪ : C0‬ميثل قاعدة الذراع‪.‬‬

‫‪ :C1,C2,C3,C4‬األجسام املتحركة ضمن السلسلة احلركية للذراع حيث مت اختيار أطواهلا حبيث يتم جعل مركز العطالة قريب ا‬
‫من حمور دوران اجلسم األول‪ ،‬وهبدف ختفيف التديل يف هناية الذراع‪ ،‬ويتم وضع القبضة على اجلسم ‪.C3‬‬
‫أما الروابط فهي كالتايل ‪:‬‬
‫‪‬‬
‫‪. (Z‬‬ ‫)‪, A‬‬ ‫‪ : L1‬رابطة دورانية بسيطة بني اجلسم ‪ C0‬واجلسم ‪ C1‬معرفة ابلثنائية‬
‫‪‬‬
‫‪ : L2‬رابطة دورانية بسيطة بني اجلسم ‪ C1‬واجلسم ‪ C2‬معرفة ابلثنائية ) ‪. (Z 1 , A1‬‬
‫‪‬‬
‫) ‪. ( Z 2 , A2‬‬ ‫‪ : L3‬رابطة دورانية بسيطة بني اجلسم ‪ C2‬واجلسم ‪ C3‬معرفة ابلثنائية‬
‫‪‬‬
‫) ‪. ( Z 3 , A3‬‬ ‫‪ : L4‬رابطة دورانية بسيطة بني اجلسم ‪ C3‬واجلسم ‪ C4‬معرفة ابلثنائية‬

‫‪10‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثاني‬

‫الشكل ‪ :11‬السلسلة احلركية للذراع‬

‫الشكل ‪ :12‬املخطط احلركي للذراع‬

‫إن درجة احلرية الرابعة تعطي للذراع مرونة يف احلركة ضمن فضاء العمل‪ ،‬مما يزيد من إمكانية التقاط األشياء رغم وجود‬
‫العقبات‪ ،‬وهذا ما مييز هذه الذراع عن األذرع ذات ثالث درجات حرية‪ ،‬ويوضح (الشكل‪ )13‬كيفية التقاط غرض رغم وجود‬
‫عقبة ما‪ ،‬وصعوبة التقاطها بذراع ذات ثالث درجات حرية‪.‬‬

‫‪11‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثاني‬

‫الشكل ‪ :13‬كيفية التقاط غرض رغم وجود عقبة ما‬

‫وأيضا درجة احلرية الرابعة أو مبعىن آخر زاوية توجيه القبضة‪ ،‬تعطي أكثر من طريقة اللتقاط اجلسم وليست مقيدة بزاوية‬
‫واحدة كما هو حال األذرع ذات الثالث درجات حرية (الشكل‪.)14‬‬

‫الشكل ‪ :14‬مرونة توجيه القبضة للذراع‬

‫‪ -3.2‬النموذج اهلندسي املباشر والعكسي‬

‫‪q‬‬ ‫يهدف النموذج اهلندسي املباشر إلجياد مجلة العالقات اليت تعرب عن وضع القبضة كتابع للمتحوالت الرابطية‬
‫الواصلة بني األجسام‪ .‬ويعرب النموذج اهلندسي العكسي عن مجلة العالقات اليت حتدد املتحوالت الرابطية ‪ q‬كتابع ملوضع‬
‫القبضة يف فضاء العمل ]‪.[5‬‬
‫وشعاع‬ ‫‪X‬‬ ‫وتعرف حالة القبضة ضمن فضاء العمل بعدد من املتحوالت اليت يتم متثيلها بشعاع املتحوالت العملياتية‬
‫املتحوالت الرابطية للروابط احلركية ‪ .q‬يكتب النموذج اهلندسي املباشر على الشكل ‪:‬‬
‫) ‪X  f (q‬‬

‫‪12‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثاني‬

‫حيث يكون ‪:‬‬

‫‪X = [x,y,z, ] ,‬‬ ‫] ‪q = [1 , 2 ,3 , 4‬‬

‫حيث ‪ ‬هي زاوية توجيه القبضة عن املستوي‪ ،‬والنموذج اهلندسي العكسي على الشكل‪:‬‬
‫) ‪q  f 1 ( X‬‬

‫‪ -1.3.2‬النموذج اهلندسي املباشر‬

‫بنمذجة املنظومة قيد الدراسة كما يف (الشكل‪ )15‬جند ما يلي ‪:‬‬

‫‪‬‬

‫الشكل ‪ :15‬منذجة روابط الذراع‬

‫إبسقاط الشعاع ‪ U‬على احملورين ‪: X,Y‬‬

‫‪13‬‬
Robotic Arm ‫الفصل الثاني‬

X  U * cos(1 )

Y  U *sin(1 )
: ‫ يكتب كما يلي‬U ‫و لكن‬

U  l2 *cos( 2 )  l3 *cos( 2  3 )  l4 *cos( 2  3   4 )

: ‫ كالتايل‬X,Y ‫ومنه يكتب الشعاعني‬

X  l2 *cos( 2 )*cos(1 )  l3 *cos( 2  3 )*cos(1 )  l4 *cos( 2  3   4 )*cos(1 )

Y  l2 *cos(2 )*sin(1 )  l3 *cos(2  3 )*sin(1 )  l4 *cos(2  3   4 )*sin(1 )

: Z ‫وابإلسقاط على احملور‬

Z  l1  l2 *sin( 2 )  l3 *sin( 2  3 )  l4 *sin( 2  3  4 )

: ‫ولدينا زاوية توجيه القبضة‬

   2  3   4

: ‫وابلتايل أصبح النموذج املباشر كالتايل‬

X  l2 *cos( 2 )*cos(1 )  l3 *cos( 2  3 )*cos(1 )  l4 *cos( 2  3   4 )*cos(1 )...1

Y  l2 *cos( 2 )*sin(1 )  l3 *cos( 2  3 )*sin(1 )  l4 *cos( 2  3   4 )*sin(1 )...2
Z  l1  l2 *sin( 2 )  l3 *sin( 2  3 )  l4 *sin( 2  3   4 )...3
   2  3   4 ...4

14
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثاني‬

‫‪ -2.3.2‬النموذج اهلندسي العكسي‬

‫نالحظ مما سبق أن ‪:‬‬
‫‪Y‬‬
‫) ( ‪1  tan 1‬‬
‫‪X‬‬
‫وبرتبيع املعادلة األوىل والثانية جند ما يلي ‪:‬‬

‫‪X 2  Y 2  [l2 *cos(2 )  l3 *cos(2  3 )  l4 *cos(2  3  4 )]2‬‬

‫بعزل احلدود الثابتة واملعلومة حنصل على الثابت ‪: A1‬‬

‫]) ‪A1  X 2  Y 2  l4 *cos(2  3  4 )  [l2 *cos(2 )  l3 *cos(2  3‬‬

‫وأيضا من املعادلة الثالثة وبعزل احلدود الثابتة واملعلومة حنصل على الثابت ‪: A2‬‬

‫) ‪A2  Z  l4 *sin(2  3  4 )  l1  l2 *sin(2 )  l3 *sin(2  3‬‬

‫برتبيع ومجع الثابتني حنصل على ما يلي ‪:‬‬

‫) ‪A12  A22  l22  l32  2* l *2 l3 *cos(3‬‬

‫وابلتايل أصبحت الزاوية الثالثة معلومة ‪:‬‬

‫‪A12  A22  l22  l32‬‬
‫( ‪3   cos 1‬‬ ‫)‬
‫‪2* l *2 l3‬‬

‫وأيض ا ميكن كتابة الثابتني السابقني ابلشكل ‪:‬‬

‫‪15‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثاني‬

‫) ‪A1  (l2  l3 *cos(3 )) *cos( 2 )  (l3 *sin(3 )) *sin( 2‬‬

‫) ‪A2  (l2  l3 *cos(3 )) *sin( 2 )  (l3 *sin(3 )) *cos( 2‬‬

‫وابحلل املشرتك للمعادلتني األخريتني‪:‬‬

‫‪(l2  l3 *cos(3 )) * A1  (l3 *sin(3 )) * A2‬‬

‫‪cos( 2 ) ‬‬
‫‪(l3 *sin(3 )) 2  (l2  l3 *cos(3 )) 2‬‬

‫‪(l2  l3 *cos(3 )) * A2  (l3 *sin(3 )) * A1‬‬

‫‪sin( 2 ) ‬‬
‫‪(l3 *sin(3 )) 2  (l2  l3 *cos(3 )) 2‬‬

‫ومنه الزاوية الثانية أصبحت معلومة ‪:‬‬

‫)) ‪ 2  a tan 2 (sin(2 ), cos( 2‬‬

‫أما الزاوية الرابعة واألخري فهي كالتايل أصبحت ‪:‬‬

‫‪ 4     2  3‬‬

‫ومنه النموذج العكسي أصبح كالتايل ‪:‬‬

‫‪Y‬‬
‫) ( ‪1  tan 1‬‬
‫‪X‬‬
‫‪A12  A22  l22  l32‬‬
‫( ‪3   cos‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‬
‫‪2* l *2 l3‬‬
‫)) ‪ 2  a tan 2 (sin( 2 ), cos( 2‬‬
‫‪ 4     2  3‬‬

‫‪-4.2‬توليد املسارات‬
‫يقصد بتوليد املسار عملية حتديد الطريق الذي ستسلكه الذراع أثناء عملها ومت اعتماد توابع كثريات احلدود ضمن‬
‫هذا املشروع‪.‬‬

‫‪16‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثاني‬

‫‪ -1.4.2‬مسار كثريات احلدود‬

‫يف احلاالت العادية تعرف احلركة ابلقيمة االبتدائية والنهائية للزمن‪ ،‬وشروط املوضع والسرعة والتسارع يف اللحظتني‬
‫البدائية والنهائية‪ ،‬حيث تؤول هذه املسألة إلجياد اتبع كثري حدود يكون شكله العام ]‪: [1‬‬
‫‪q(t )  a0  a1t  a2t 2  ...  ant n .‬‬

‫على عدد الشروط اليت جيب حتقيقها ويف حالتنا حنتاج لكثري حدود من الدرجة الثالثة ألننا‬ ‫‪n‬‬ ‫وتعتمد درجة كثري احلدود‬
‫نفرض أربعة شروط هي‪:‬‬
‫بداية نفرض أن جمال العمل الزمين ] ‪ ، [t0 , t1‬ومنه تكون الشروط هي ‪:‬‬
‫‪q (t0 )  q0‬‬
‫‪q (t1 )  q1‬‬
‫‪‬‬
‫‪v(t0 )  q (t0 )  0‬‬
‫‪‬‬
‫‪v(t1 )  q (t1 )  0‬‬

‫ومنه يكون منحين املوضع كما يف (الشكل‪ ، )16‬ومنحين السرعة كما يف (الشكل‪.)17‬‬

‫الشكل ‪ :16‬منحين املوضع ملسار كثري احلدود‬

‫‪17‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثاني‬

‫الشكل ‪ :17‬منحين السرعة ملسار كثري احلدود‬

‫وتصبح املسألة اآلن حساب معامالت اتبع كثريات احلدود ‪ ai‬أي إجياد حل مشرتك ألربع معادالت أبربعة جماهيل حيث يتم‬
‫احلصول على تلك املعادالت من الشروط املفروضة مسبقا‪ .‬وبفرض أن ‪ t0  0‬جند ما يلي ‪:‬‬
‫‪a0  q0‬‬
‫‪a1  0‬‬
‫‪3‬‬
‫‪a2 ‬‬ ‫) ‪*(q f  q0‬‬
‫‪t 2f‬‬
‫‪2‬‬
‫‪a3  ‬‬ ‫) ‪*(q f  q0‬‬
‫‪t 3f‬‬

‫كما سبق مت اجياد معامالت كثري احلدود لتوليد املسار ولكن من أجل النقطة البدائية والنهائية‪ ،‬أما يف حال أردان توليد املسار‬
‫عرب عدة نقاط معلومة فيصبح للسرعة البدائية والنهائية للقطع املستقيمة قيمة غري معدومة وتصبح املعامالت كالتايل ‪:‬‬
‫‪a0  q0‬‬
‫‪‬‬
‫‪a1  q0‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪2  1 ‬‬
‫‪a2 ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪*(q f  q0 )  * q0  * q f‬‬
‫‪tf‬‬ ‫‪tf‬‬ ‫‪tf‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪a3  ‬‬ ‫‪3‬‬
‫) ‪*(q f  q0 )  2 *( q f  q0‬‬
‫‪tf‬‬ ‫‪tf‬‬

‫‪ -5.2‬فضاء العمل‬
‫لتوجيه الذراع بشكل صحيح ضمن فضاء العمل‪ ،‬وللتأكد من أن االحداثيات املعطاة للذراع عن طريق النموذج‬
‫العكسي قابلةا للوصول إليها‪ ،‬متت دراسة فضاء العمل يف املستوي (‪ .)x,z‬أما فضاء العمل الكلي يكون انتج عن إدارة‬
‫املستوي السابق حول احملور ‪.z‬‬

‫‪18‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثاني‬

‫ويالحظ يف (الشكل‪ )18‬فضاء العمل ضمن املستوي (‪ )x,z‬بغض النظر عن زاوية توجيه القبضة‪.‬‬

‫‪35‬‬

‫‪30‬‬

‫‪25‬‬

‫‪20‬‬

‫‪15‬‬
‫)‪Z (cm‬‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-5‬‬

‫‪-10‬‬

‫‪-30‬‬ ‫‪-20‬‬ ‫‪-10‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬

‫)‪X (cm‬‬

‫الشكل ‪ :18‬فضاء العمل ضمن املستوي (‪ )x,z‬مهما كانت زاوية التوجيه‬

‫‪alpha  90‬‬ ‫و‬ ‫‪alpha  0‬‬ ‫(الشكلني‪ 19‬و‪ )20‬يوضحان فضاء العمل من أجل قيم معينة لزاوية التوجيه‪ ،‬حيث تكون‬
‫على الرتتيب‪ ،‬أما فضاء العمل من أجل قيم أخرى لزاوية التوجيه انظر (امللحق ج)‪.‬‬
‫‪alpha = 0‬‬
‫‪30‬‬

‫‪25‬‬

‫‪20‬‬
‫)‪Z axis (cm‬‬

‫‪15‬‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-5‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪25‬‬ ‫‪30‬‬
‫)‪X axis (cm‬‬

‫الشكل ‪ :19‬فضاء العمل من أجل ‪alpha  0‬‬

‫‪19‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثاني‬

‫‪alpha = -90‬‬
‫‪15‬‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬

‫)‪Z axis (cm‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪-5‬‬

‫‪-10‬‬

‫‪-15‬‬
‫‪-20‬‬ ‫‪-15‬‬ ‫‪-10‬‬ ‫‪-5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪20‬‬
‫)‪X axis (cm‬‬

‫الشكل ‪ :20‬فضاء العمل ضمن املستوي من أجل ‪alpha  90‬‬

‫‪ -6.2‬اخلامتة‬
‫مت يف هذا الفصل دراسة النمذجة اهلندسية للذراع‪ ،‬هبدف اجياد اتبع التحويل املباشر والعكسي لتحديد العالقات‬
‫اليت تربط القبضة ابملتحوالت الرابطية‪ ،‬وأيض ا متت مناقشة كيفية توليد املسار حلركة الذراع ودراسة فضاء العمل عن طريق‬
‫برانمج ‪.Matlab‬‬

‫‪20‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫الفصل الثالث‬

‫التصميم الميكانيكي‬

‫‪21‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪ -1.3‬مقدمة‬
‫يف بداية عملية التصميم امليكانيكي للمنظومة‪ ،‬متت دراسة احلل التصميمي األنسب من حيث التكلفة والقدرة‬
‫التصنيعية ضمن ورش املعهد العايل‪ ،‬وأيضا زمن التشغيل ابإلضافة إىل مراعاة التصميم األخف وزانا واألكثر متانة من أجل‬
‫تقليل العزم املطلوب من احملركات‪ ،‬مما يعطي معامل أمان أكرب‪ .‬حيث مت استخدام برانمج ‪ Inventor‬يف العملية التصميمة‬
‫وبرانمج ‪ Ansys‬يف الدراسة اإلنشائية‪.‬‬

‫‪ -2.3‬اختيار احملرك‬
‫هذه الفقرة تعرض كيفية اختيار احملرك األنسب من الناحية امليكانيكية وااللكرتونية معا‪ .‬إن عملية اختيار احملركات‬
‫تشكل اجلزء األساسي لبناء التصميم امليكانيكي حيث خيتلف تصميم القطع من حمرك آلخر وسيتم عرض احللول املمكنة‪.‬‬
‫احلل األول احملرك ذو التيار املستمر (‪( )DC motor‬الشكل‪ ،)21‬هذه احملركات حيتاج كل منها إىل مرمز (الشكل‪)22‬‬
‫للتمكن من التحكم مبوضعه‪ ،‬وهذا يؤدي إىل صعوبة يف التصميم وزايدة يف الوزن مما خيالف دفرت الشروط الوظيفية‪ ،‬إضافة إىل‬
‫صعوبة التحكم ابحملركات اخلمسة بشكل متزامن‪.‬‬

‫الشكل ‪ :21‬حمرك التيار املستمر‬

‫‪22‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫الشكل ‪ :22‬املرمز املستخدم مع حمرك التيار املستمر‬

‫احلل الثاين املتاح هو استعمال حمركات (‪( )DC Servo motor‬الشكل‪ )23‬هذه احملركات أفضل من سابقتها من حيث‬
‫الوزن والرتكيب والتحكم‪ ،‬حيث يوجد هبا حلقة حتكم داخلية ولكن يتم التحكم هبا عن طريق توليد إشارة ‪ PWM‬ويتحرك‬
‫احملرك للموضع املطلوب حبسب عرض النبضة‪ ،‬ولكن أتمني مخسة إشارات ‪ PWM‬من املتحكم أمر صعب‪ ،‬وأيضا ال حتوي‬
‫حلقة حتكم ابلسرعة وال تعطي دقة متوضع جيدة‪.‬‬

‫‪ :23‬حمرك ‪Servo‬‬ ‫الشكل‬

‫احلل الثالث والذي مت اختياره ألنه األنسب (‪( )Smart Servo motor AX-12A‬الشكل‪ ،)24‬حيث يتمتع هذه احملرك‬
‫بوزن خفيف ‪ ، 55g‬ويؤمن عزم كايف لتحقيق املطلوب وحيوي عل حلقة حتكم ابملوضع والسرعة‪.‬‬

‫‪23‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫املستخدم ‪AX-12A‬‬ ‫الشكل ‪ :24‬احملرك‬

‫وامليزة األهم النتقائه هي سهولة ربطه مع القطع امليكانيكية بعدة وضعيات‪ ،‬وإمكانية الربط مع حمور دورانه من كال الطرفني‬
‫(الشكل‪ ،)25‬ويوضح (الشكلني‪ 26‬و‪ ،[2] )27‬الوضعيات اليت تربط احملرك حسب دفرت شروطه‪ .‬ويكون خرجه عبارة عن‬
‫قرص يدور مع احملرك وحيتوي علبة سرعة وروملان على خرجه أيضا‪ .‬وسنتكلم عن آلية عمله بشكل مفصل يف الفصل الرابع ‪.‬‬

‫الشكل ‪ :25‬كيفية ربط قطعة ميكانيكية مع طريف احملرك‬

‫‪24‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫الشكل ‪ :26‬كيفية ربط حمور احملرك مع جسم حمرك أخر‬

‫الشكل ‪ :27‬كيفية ربط جسم احملرك مع حمرك أخر‬

‫‪ -3.3‬احللول و التصميم‬
‫بعد اختيار احملرك األنسب لعمل املنظومة‪ ،‬ومعرفة كيفية ربطه مع القطع امليكانيكية أصبح ابإلمكان وضع احللول‬
‫التصميمة‪.‬‬

‫‪ -1.3.3‬الشكل العام‬
‫تتألف املنظومة من ثالث كتل أساسية وهي قاعدة الذراع والذراع والقبضة كما يف (الشكل‪.)28‬‬

‫‪25‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫الشكل ‪ :28‬الشكل العام للمنظمة قيد الدراسة‬

‫‪ -2.3.3‬كتلة الذراع‬
‫تقوم هذه الكتلة بتأمني درجيت حرية للمنظومة‪ ،‬وأيضا درجة حرية لتوجيه القبضة ضمن فضاء العمل‪ ،‬وسيعرض‬
‫فيما يلي التصميم الذي مت اعتماده يف هذا املشروع‪.‬‬

‫يالحظ أن هذا التصميم حيقق املطلوب ودرجات احلرية املطلوبة‪ ،‬وميتاز أبن القطع املربوطة ابحملركات حتد من اخللوص‬
‫امليكانيكي الذي قد ينتج عن احملرك وميتاز أيضا أبنه متني‪ ،‬ويوضح (الشكل‪ )29‬التصميم الذي قد مت اختياره ‪.‬‬

‫الشكل ‪ :29‬كتلة الذراع‬

‫‪26‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫و يوضح اجلدول(‪ )1‬تسميات القطع السابقة مع عددها‪ ،‬حيث أن املادة املستعملة هي األملنيوم اخلالئطي‪.‬‬
‫الرقم‬ ‫االسم‬ ‫العدد‬
‫‪1‬‬ ‫الساق‪ 1‬اليسرى‬ ‫‪1‬‬

‫‪2‬‬ ‫الساق‪ 1‬اليمىن‬ ‫‪1‬‬

‫‪3‬‬ ‫الساق‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪4‬‬ ‫حامل القبضة‬ ‫‪1‬‬

‫‪5‬‬ ‫حمور الدوران‬ ‫‪3‬‬

‫اجلدول ‪ :1‬قطع كتلة الذراع‬

‫واألن سنعرض القطع األساسية هلذه املنظومة ابلتفصيل‪ ,‬ويوضح (الشكل‪ )29‬املخطط االنفجاري هلذه الكتلة‪.‬‬

‫الشكل ‪ :30‬املخطط االنفجاري لكتلة الذراع‬

‫‪27‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫الساق‪ 1‬اليسرى‪ :‬وهذه القطعة مبينة يف (الشكل‪ ،)31‬مهمتها ربط احملرك‪ 1‬ابحملرك‪ ،2‬وهذه القطعة جيب أن تكون متينةا‬
‫كفايةا لتحمل العزم الذي سينتج عن املنظومة‪ ،‬حيث مت تصميمها اقصر ما ميكن جلعل مركز العطالة أقرب حملور الدوران مما‬
‫يقلل من العزم‪.‬‬
‫وأيض ا نالحظ وجود تفريغ دائري كي يتم ادخاله يف قرص احملرك للحد من اخللوص الذي قد يوجد ضمن قرص احملرك‪.‬‬

‫الشكل ‪ :31‬الساق‪ 1‬اليسرى‬

‫الساق‪ 1‬اليمىن‪ :‬وهذه القطعة املبينة يف (الشكل‪ ،)32‬مهمتها أيضا ربط احملرك‪ 1‬مع احملرك‪ 2‬ولكن من الطرف اآلخر وجلعل‬
‫التصميم متناظر ولتحمل جزء من األفعال امليكانيكية عن القطعة السابقة ‪.‬‬

‫الشكل ‪ :32‬الساق‪ 1‬اليمىن‬

‫الساق‪ :2‬ومهمة هذه القطعة املبينة يف (الشكل‪ ،)33‬ربط احملرك‪ 2‬مع احملرك‪ 3‬الذي يكون متوضعه عكس احملرك‪ ،2‬وهذه‬
‫القطعة يتم تصميمها أطول من سابقاهتا من أجل إعطاء جمال عمل أكرب‪.‬‬

‫‪28‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫الشكل ‪ :33‬الساق‪2‬‬

‫حامل القبضة ‪ :‬وهي القطعة املبينة يف (الشكل‪ ،)34‬وتكون مهمتها محل القبضة من جهة وأن تربط ابحملرك‪ 3‬من جهة أخرى‬
‫للتمكن من توجيه القبضة ضمن الفراغ‪ ،‬وهذه القطعة هي أيضا الساق‪ ،3‬ومت تصميمها أقصر ما ميكن مما يعطي مرونة أكثر‬
‫لتحريك القبضة‪.‬‬

‫الشكل ‪ :34‬حامل القبضة‬

‫حمور الدوران‪ :‬وهي القطعة املبينة يف (الشكل‪ ،)35‬وهذه القطعة مهمتها تثبيت الساق من الطرف األخر للمحرك مشكلةا‬
‫حمورا دوراني ا يتيح احلركة بسالسة للساق‪.‬‬

‫‪29‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫الشكل ‪ :35‬حمور الدوران‬

‫يعرض فيما يلي دراسة إنشائية للساق األوىل مبا أهنا القطعة اليت ستتحمل العزم أكثر من غريها‪ ،‬للتأكد من عملها بشكل‬
‫جيد وعدم اهنيارها‪ ،‬أي قدرهتا على حتمل العزوم وأن التديل الناتج اليؤثر على دقة التموضع‪.‬‬
‫و يببني (الشكل‪ )36‬منذجة للعزم املطبق على الساق‪ 1‬اليسرى‪.‬‬

‫الشكل ‪ :36‬منذجة أماكن التثبيت و القوى للساق‪ 1‬اليسرى‬

‫وجد أن اإلجهاد األعظمي يصل لل ‪ 1.8Mpa‬كما يف (الشكل‪ ،)37‬و مبعرفة حد املرونة لألملنيوم وهو ‪ 45Mpa‬جند أن‬
‫معامل األمان كبري‪ ،‬ويبني (الشكل‪ )38‬التشوهات و التديل األعظمي للقطعة ومقداره ‪ 10  m‬وال يؤثر على أداء املنظومة‪.‬‬

‫‪30‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫الشكل ‪ :37‬توزع اإلجهادات للساق‪ 1‬اليسرى‬

‫الشكل ‪ :38‬التشوه العام للساق‪ 1‬اليسرى‬

‫و بتطبيق الدراسة نفسها للجزء األمين للساق‪ 1‬حنصل على نتائج مشاهبة حيث يكون التديل األعظمي هلا ‪. 11 m‬‬

‫‪31‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪ -2.3.3‬كتلة القبضة‬
‫وهي الكتلة املسؤولة عن التقاط احلمل‪ ،‬ويوجد عدة حلول وتصاميم لتحقيق هذا الغرض ولكن مت اختيار التصميم‬
‫املبني ابلشكل(‪ ،)37‬ألنه حيقق توازي القبضة يف كل احلاالت أي عند الفتح واإلغالق‪.‬‬

‫الشكل ‪ :39‬كتلة القبضة‬

‫و يوضح اجلدول(‪ )2‬مسميات القطع وعددها واملادة املستخدمة أيضا األملنيوم اخلالئطي ‪.‬‬
‫الرقم‬ ‫االسم‬ ‫العدد‬
‫‪6‬‬ ‫قاعدة القبضة‬ ‫‪1‬‬

‫‪7‬‬ ‫فاصل مسافة دائري‬ ‫‪1‬‬

‫‪8‬‬ ‫فاصل مسافة‬ ‫‪2‬‬

‫‪9‬‬ ‫حمور دوران‬ ‫‪9‬‬

‫‪10‬‬ ‫حمور دوران‬ ‫‪1‬‬

‫‪11‬‬ ‫جذع القبضة‬ ‫‪1‬‬

‫‪12‬‬ ‫القط القبضة‬ ‫‪2‬‬

‫‪13‬‬ ‫املسنن اليمين‬ ‫‪1‬‬

‫‪14‬‬ ‫املسنن اليساري‬ ‫‪1‬‬

‫اجلدول ‪ :2‬قطع كتلة القبضة‬

‫‪32‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫واألن سنعرض القطع ابلتفصيل والشرح عنها‪ ،‬ويوضح (الشكل‪ )40‬املخطط االنفجاري للقبضة‪.‬‬

‫الشكل ‪ :40‬املخطط االنفجاري لكتلة القبضة‬

‫قاعدة القبضة‪ :‬وهي القطعة املبينة يف (الشكل‪ ،)41‬ومهمتها محل أجزاء القبضة اليت ستلتقط احلمل‪.‬‬

‫الشكل ‪ :41‬قاعدة القبضة‬

‫يوجد أيضا حماور الدوران‪ ،‬ومبا أن للمحاور هناية ابرزة مقلوظة مت تصميم فواصل مسافة للمحرك إلبعاده قليالا عن القاعدة‪.‬‬

‫‪33‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫املسنن اليميين‪ :‬وهو القطعة املبينة يف (الشكل‪ ،)42‬ووظيفة هذا املسنن نقل احلرك من قرص احملرك إىل املسنن اليساري املعشق‬
‫معه حىت تتم حركة القبضة بشكل متزامن ومتوازي‪ .‬ويوجد أيضا املسنن اليساري املشابه له‪.‬‬

‫الشكل ‪ :42‬املسنن اليميين‬

‫جذع القبضة‪ :‬وهي القطعة املبينة يف (الشكل‪ ،)43‬ومهمة هذه القطعة أن تكون صلة الوصل بني القاعدة وطرف القبضة‪.‬‬

‫الشكل ‪ :43‬جذع القبضة‬

‫‪34‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫القط القبضة‪ :‬وهي القطعة املبينة يف (الشكل‪ ،)44‬ومهمتها التقاط احلمل‪.‬‬

‫الشكل ‪ :44‬القط القبضة‬

‫و كما ذكران مسبقا أنه عند تصميم القبضة مت وضع نقاط تثبيت املسنن و جذع القبضة و طرف القبضة حبيث تشكل‬
‫متوازي أضالع مما حيقق توازايا دائما للطرف الالقط للحمل كما هو مبني يف (الشكل‪.)45‬‬

‫الشكل ‪ :45‬متوازي األضالع املش َكل من نقاط التثبيت يف قاعدة القبضة‬

‫‪35‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫و سيعرض فيما يلي الدراسة اإلنشائية لبعض القطع لكتلة القبضة‪.‬‬

‫مت منذجة القوى وأماكن التثبيت لقاعدة القبضة‪ ،‬ويبني (الشكل‪ )46‬توزع اإلجهادات‪ ،‬حيث بلغ اإلجهاد األعظمي‬
‫‪ 3.1Mpa‬ومنه يكون معامل األمان كبري مقداره ‪.15‬‬

‫الشكل ‪ :46‬توزع اإلجهادات على حامل القبضة‬

‫‪. 16  m‬‬ ‫ويبني (الشكل‪ )47‬توزع التشوهات على امتداد القطعة وأن التديل األعظمي للقطعة يبلغ حوايل‬

‫الشكل ‪ :47‬التشوه العام حلامل القبضة‬

‫‪36‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫وبنمذجة القوى املطبقة على طرف القبضة وجدان أن اإلجهاد األعظمي يصل لل ‪ 19Mpa‬كما هو مبني يف (الشكل‪)48‬‬
‫وأن التديل األعظمي يبلغ قيمة ‪. 46 m‬‬

‫الشكل ‪ :48‬توزع اإلجهادات على القط القبضة‬

‫وقمنا أيضا بنمذجة القوى جلذع القبضة‪ ،‬وبلغ اإلجهاد األعظمي ‪ 38Mpa‬والتديل األعظمي ‪ 132  m‬كما هو مبني يف‬
‫(الشكل‪.)49‬‬

‫الشكل ‪ :49‬التشوه العام جلذع القبضة‬

‫‪37‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪ -3.3.3‬كتلة القاعدة‬
‫مهمة هذه الكتلة أتمني درجة احلربة الرابعة‪ ،‬أال وهي الدوران حول حمور يعامد مستوي استنادها على األرض‪،‬‬
‫وأيض ا تشكل قاعدةا قويةا لتثبيت الذراع‪ ،‬وحتوي أيضا احملرك‪ 0‬والدارة املطبوعة بداخلها‪ ،‬حيث يظهر (الشكل‪ )50‬مقطع‬
‫طويل للقاعدة ويظهر (الشكل‪ )51‬مقطع طويل للتصميم الثالثي األبعاد لكتلة القاعدة‪.‬‬

‫الشكل ‪ :50‬مقطع طويل يف كتلة القاعدة‬

‫الشكل ‪ :51‬مقطع طويل ثالثي األبعاد لكتلة القاعدة‬

‫‪38‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫ويبني اجلدول(‪ )3‬أمساء وعدد القطع‪ ،‬واملادة املستعملة هي أيضا األملنيوم اخلالئطي‪.‬‬
‫الرقم‬ ‫االسم‬ ‫العدد‬
‫‪15‬‬ ‫احملرك‪1‬‬ ‫حامل‬ ‫‪1‬‬

‫‪16‬‬ ‫انقل احلركة‬ ‫‪1‬‬

‫‪17‬‬ ‫القاعدة األرضية‬ ‫‪1‬‬

‫‪18‬‬ ‫غطاء الروملان‬ ‫‪2‬‬

‫‪19‬‬ ‫احملرك‪0‬‬ ‫قاعدة‬ ‫‪1‬‬

‫‪20‬‬ ‫حمور الدوران‬ ‫‪1‬‬

‫‪21‬‬ ‫غطاء القاعدة‬ ‫‪1‬‬

‫اجلدول ‪ :3‬قطع كتلة القاعدة‬

‫واآلن سيتم عرض قطع هذه الكتلة ابلتفصيل‪ ،‬ويوضح (الشكل‪ )52‬املخطط االنفجاري هلذه الكتلة‪.‬‬

‫الشكل ‪ :52‬املخطط االنفجاري لكتلة القاعدة‬

‫‪39‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫حامل احملرك‪ :1‬وهو القطعة املبينة يف (الشكل‪ ،)53‬ومهمتها تثبيت احملرك‪ 1‬من جهة وأن يتم تثبيتها على القطعة‪ 16‬أي انقل‬
‫احلركة من اجلهة األخرى‪.‬‬

‫الشكل ‪ :53‬حامل احملرك‪1‬‬

‫انقل احلركة‪ :‬وهي عبارة عن قطعة دائرية يثبت عليها حامل احملرك‪ ،1‬وتربط من الطرف اآلخر مبحور الدوران ومهمتها نقل‬
‫احلركة الدورانية من حمور الدوران إىل كتلة الذراع عن طريق حامل احملرك‪ ،1‬وأيض ا تقوم هذه القطعة بنقل القوة احملورية إىل‬
‫الروملان العلوي الناجتة عن ثقل كتليت الذراع والقبضة‪.‬‬

‫القاعدة األرضية‪ :‬وهي القطعة املبينة يف (الشكل‪ ،)54‬وهذه القطعة تكون القاعدة األرضية للمنظومة ويتم تثبيت قاعدة‬
‫احملرك‪ 0‬عليها‪ ،‬ويتم تركيبها مع غطاء القاعدة‪ ،‬وكما يالحظ من الشكل أنه مت تصميمها بقطرين خمتلفني لضمان حمورية‬
‫القاعدة مع الغطاء عند إدخاهلما مع بعضهما ‪.‬‬

‫الشكل ‪ :54‬القاعدة األرضية‬

‫‪40‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫قاعدة احملرك‪ :0‬ومهمتها تثبيت احملرك عليها من جهة وتثبيتها على القاعدة األرضية من جهة أخرى‪ ،‬بدايةا مت اقرتاح أن تصمم‬
‫كما يف (الشكل‪ ،)55‬مستخدمني قطعتني من هذا التصميم حيث يثبت احملرك‪ 0‬من األعلى وأن تثبت على القاعدة األرضية‬
‫من األسفل‪.‬‬

‫الشكل ‪ :55‬قاعدة احملرك‪ 0‬التصميم األول‬

‫ومن مث مت دمج القطعتني لتشكيل قطعة واحدة تكون قاعدة احملرك كما يف (الشكل‪ ،)56‬ومت تصميمها حبيث يتم إدخال‬
‫احملرك هبا حىت يالمس وجهها الداخلي‪ ،‬ويتم تثبيت احملرك عن طريق الثقوب‪ ،‬مما تصبح قاعدة احملرك واحملرك قطعة واحدة‪،‬‬
‫ومنه أصبح ابإلمكان معايرة موضع قاعدة احملرك مع القاعدة األرضية لضمان حمورة قرص احملرك ‪-‬الذي سيتم تركيب حمور‬
‫الدوران عليه‪ -‬والقاعدة األرضية وغطاء القاعدة ‪.‬‬

‫الشكل ‪ :56‬قاعدة احملرك‪ 0‬التصميم النهائي‬

‫ويتم تثبيت احملرك‪ 0‬وقاعدته والقاعدة األرضية كما يف (الشكل‪ ،)57‬ويالحظ وجود تفريزات بقاعدة احملرك من األسفل‪ ،‬إن‬
‫اهلدف من هذه التفريزات هو ليس تقليل الوزن‪ ،‬بل ختفيف سطوح التماس بني قاعدة احملرك والقاعدة األرضية مما خيفف من‬
‫تسامح االستوائية للقطعتني اجملمعتني‪.‬‬

‫‪41‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫الشكل ‪ :57‬احملرك‪ 0‬مع قاعدته والقاعدة األرضية‬

‫حمور الدوران‪ :‬وهي القطعة املبينة يف (الشكل‪ ،)58‬ومهمتها نقل احلركة من قرص احملرك‪ 0‬عرب الروملاانت إىل انقل احلركة‪.‬‬

‫الشكل ‪ :58‬حمور الدوران‬

‫ويالحظ وجود كتف ضمن احملور و هو من أجل الروملان السفلي‪ ،‬وأيضا مت تفريغ الوجه السفلي للمحور لضمان تثبيته‬
‫بشكل جيد مع قرص احملرك‪ ،0‬ويبني (الشكل‪ )59‬حمور الدوران مثبت من جهة مع احملرك‪ 0‬ومن جهة مع انقل احلركة ‪.‬‬

‫‪42‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫الشكل ‪ :59‬حامل احملرك‪ 1‬مع حمور الدوران مع احملرك‪ 0‬وقاعدته والقاعدة األرضية‬

‫غطاء القاعدة‪ :‬وهي القطعة املبينة يف (الشكل‪ ،)60‬وحتوي هذه القطعة على بيتني للروملاانت‪ ،‬حيث يتم وضع الروملانيني‬
‫فيهما ويتم تثبيت غطائي الروملانيني عليهما أيض ا‪ ،‬ومير هبا حمور الدوران‪ ،‬وتكون حاوية للدارة املطبوعة من داخلها إضافة‬
‫للمحرك‪ 0‬وقاعدته‪.‬‬

‫الشكل ‪ :60‬غطاء القاعدة‬

‫ولكن قبل الوصول هلذا التصميم مت بدايةا اقرتاح التصميم كما يف (الشكل‪ ،)61‬حيث يفتقر هذا االقرتاح لوجود الروملاانت‬
‫ويعتمد على وجود انقل احلركة ضمن بيت له‪ ،‬وهذا احلل يعطي صعوبةا ابلدوران و يولد احتكاك ا كبريا‪.‬‬

‫‪43‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫الشكل ‪ :61‬التصميم األول لغطاء القاعدة‬

‫‪ -4.3‬سلسلة األبعاد‬
‫متت دراسة سلسلة األبعاد لكتلة القاعدة ملا حتويه من قطع مرتاكبة مع بعضها لضمان جودة التجميع‪ ،‬ولضمان أن‬
‫السطح العلوي حملور الدوران يبقى أسفل السطح العلوي للروملان العلوي‪ ،‬أي لضمان التماس املباشر بني انقل احلركة‬
‫(القطعة‪ )16‬والروملان العلوي ‪،‬مما ينقل القوة احملورية للروملان وليس للمحرك‪.[6] 0‬‬
‫ويبني (الشكل‪)62‬كيفية رسم سلسلة األبعاد‪ ،‬موضحا مسميات األطوال‪.‬‬

‫الشكل ‪ :62‬سلسلة األبعاد لكتلة القاعدة‬

‫‪44‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫ومنه تكون سلسلة األبعاد كالتايل‪:‬‬

‫‪J  J 4  J1  J 2  J 3‬‬
‫‪J min  J 4min  J1min  J 2min  J 3min‬‬
‫‪J max  J 4max  J1max  J 2max  J 3max‬‬

‫وبتعويض األرقام العددية ابلعالقات السابقة حنصل على تسامح البعد املدروس ضمن السلسلة‪.‬‬

‫‪J  163.5  35.8  28  5  94.7‬‬

‫‪J min  163  35.78  27.95  4.9  94.37‬‬
‫‪J max  164  35.82  28.05  5.1  95.03‬‬
‫‪ J  94.70.3‬‬

‫‪ -5.3‬الروملاانت‬
‫لضمان حمورية وسالسة دوران حمور الدوران‪ ،‬كان البد من استخدام روملانيني ذات دحاريج كروية‪ ،‬حيث ضمن‬
‫عمل املنظومة تكون القوى القطرية مهملة‪ ،‬وإمنا فقط قوى حمورية متمثلة بثقل كتلة الذراع‪ ،‬فيما يلي يتم عرض كيفية‬
‫اختيارمها ]‪.[6‬‬
‫‪106‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪L10 h ‬‬ ‫‪*( )3‬‬
‫‪60* N P‬‬
‫حيث‪:‬‬
‫‪ : L10h‬مدة احلياة االمسية بعدد ساعات العمل ( ‪.) 20000h‬‬
‫‪ : N‬سرعة الدوران ( ‪.) 60Rpm‬‬
‫‪ : C‬احلمل الديناميكي ( ‪.) N‬‬
‫‪ : P‬احلمل الديناميكي املكافئ ( ‪.) 100N‬‬

‫‪45‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫ومنه يكون ‪:‬‬

‫‪60* N * L10 h‬‬
‫‪C  P* 3‬‬
‫‪106‬‬
‫‪C  416 N  0.41KN‬‬

‫ومنه ‪:‬‬
‫‪C‬‬
‫‪L10  ( )3  72‬‬
‫‪P‬‬
‫حيث‪:‬‬
‫‪ : L10‬مدة احلياة االمسية مباليني الدورات‪.‬‬
‫ومبا أن الذراع ال تدور وإمنا تتأرجح بزاوية ‪ ، 150‬فتكون مدة احلياة الفعلية كالتايل‪:‬‬

‫‪180‬‬
‫‪L10 osc ‬‬ ‫) ‪*( L10‬‬
‫‪2* ‬‬

‫حيث‪:‬‬
‫‪ : L10osc‬مدة احلياة الفعلية مباليني الدورات‪.‬‬
‫‪ : ‬سعة التأرجح‪.‬‬
‫فيكون ‪:‬‬
‫‪L10osc  0.6*72  43.2‬‬

‫بعد معرفة احلمل الديناميكي و ابلنظر جلداول الروملاانت (انظر امللحق ب) جند أن الروملان ‪ 6900ZZ‬ذو قطر داخلي‬
‫‪ 10mm‬هو األنسب‪ ،‬ولكن مت اختيار الروملان ‪ 61804‬ذو قطر داخلي ‪ 20mm‬لتوافره وأيضا لتجنب تصغري قطر حمور‬
‫الدوران ‪.‬‬

‫‪46‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪ -6.3‬اخلامتة‬
‫مت يف هذا الفصل عرض التصميم امليكانيكي للقطع اإلفرادية للمنظومة مع إجراء دراسة العناصر املنتهية للقطع‬
‫اهلامة‪ ،‬وحسب النتائج وجد أن معامل األمان كبري مم يدعي تقليل مساكات القطع‪ ،‬ولكن هذا األمر جيعل من القطع صعبة‬
‫التشغيل ضمن ورش املعهد العايل لذلك مت االكتفاء ابلسماكات ذات ‪ ، 3mm‬وكافة املخططات اإلفرادية للقطع موجودة‬
‫ضمن (امللحق د)‪.‬‬

‫‪47‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الرابع‬

‫الفصل الرابع‬

‫الجزء اإللكتروني‬

‫‪48‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الرابع‬

‫‪ -1.4‬مقدمة‬
‫يشرح هذا الفصل كيفية تصميم الدارة املناسبة للتحكم ابحملركات املستخدمة‪ ،‬وكيفية اختيار العناصر اإللكرتونية‬
‫املناسبة ‪.‬‬

‫‪ -2.4‬املخطط الصندوقي‬
‫(‪USB-‬‬ ‫تتألف الدارة بشكل أساسي من املعاجل (‪ )Amega128‬يتم برجمته عن طريق احلاسب والوصلة الربجمية‬
‫‪ ،)Asp‬ويتم إرسال األوامر إليه من احلاسب عن طريق الوصلة التسلسلية (‪ )RS232‬لينفذ التعليمات ويرسلها للمحركات‪،‬‬
‫وأيضا توجد شاشة إظهار متصلة ابملعاجل‪ ،‬ويبني (الشكل‪ )63‬املخطط الصندوقي للدارة‪.‬‬

‫الشكل ‪ :63‬املخطط الصندوقي لدارة التحكم‬

‫‪ -3.4‬الوظائف األساسية للدارة‬

‫‪ ‬استقبال التعليمات من الحاسب عبر الوصلة التسلسلية وصولا للمعالج ‪.‬‬
‫‪ ‬توليد أوامر التحكم وإرسالها للمحركات‪.‬‬
‫‪ ‬إظهار حالة المحركات على الشاشة‪.‬‬

‫‪49‬‬
 ‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الرابع‬

‫‪ -4.4‬اختيار أجزاء الدارة‬

‫‪ -1.4.4‬املعاجل‬
‫يتم التخاطب بني احلاسب واملعاجل عن طريق بوابة تسلسلية‪ ،‬ويتم التخاطب بني املعاجل واحملركات عن طريق بوابة‬
‫تسلسلية أخرى‪ ،‬لذلك حنتاج ملعاجل ميتلك بوابتني تسلسليتني‪ ،‬لذلك مت اختيار املعاجل (‪( )Amega128‬الشكل‪ ،)64‬أيض ا‬
‫ميتلك ذاكرة وصول عشوائية حبجم ‪ ،4kb‬ومن جهة أخرى إن سرعة الرتاسل للمحركات هي ‪ 1Mbps‬ويستطيع املعاجل‬
‫أتمينها ابستعمال مهتز برتدد ‪.16MHZ‬‬
‫يتمتع املعاجل أيض ا بوجود سبع بواابت وإمكانية برجمته عرب وصلة برجمية (‪ )USB‬ويعمل جبهد تغذية ‪. 5v‬‬

‫‪Atmega128‬‬ ‫الشكل ‪ :64‬املعاجل‬

‫‪ -2.4.4‬تغذية الدارة‬
‫إن اجلهد الذي ينصح به استعماله للمحركات املستخدمة هو ‪ 11.1v‬لذلك مت اختيار هذا اجلهد لتغذية الدارة‬
‫واحملركات‪ ،‬ولكن كافة العناصر اإللكرتونية للدارة تعمل على جهد ‪ 5v‬لذلك مت استخدام دارة منظم جهد كما يف‬
‫(الشكل‪ )65‬لتعطي اجلهد املطلوب لكافة العناصر األخرى ‪.‬‬

‫‪50‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الرابع‬

‫الشكل ‪ :65‬دارة منظم اجلهد‬

‫‪ -3.4.4‬شاشة اإلظهار‬
‫مت استخدام شاشة إظهار (‪ )LCD 16X2‬إلظهار املعلومات املرسلة للمحرك واملستقبلة‪ ،‬ويظهر (الشكل‪)66‬‬
‫كيفية توصيلها للمعاجل ]‪ .[4‬حيث مت استخدام مقاومة متغري لتغيري شدة التباين‪ ،‬واملقاومة األخرى هي لتحديد شدة‬
‫اإلضاءة اخللفية للشاشة‪.‬‬

‫الشكل ‪ :66‬شاشة اإلظهار وتوصيلها مع املعاجل‬

‫‪51‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الرابع‬

‫‪ -4.4.4‬التخاطب مع احلاسب‬
‫يتم إرسال األوامر من احلاسب إىل املعاجل ومنه إىل احملركات‪ ،‬ويتم حتقيق هذا التخاطب عن طريق وصل الوصلة‬
‫التسلسلية (‪ )RS232‬إىل البوابة التسلسلية الثانية للمعاجل (‪ ،)USART1‬ومع احلاسب من اجلهة األخرى‪ ،‬لكن تعمل الدارة‬
‫التسلسلية للحاسب مبنطق ‪ 12v‬و املعاجل ‪ ، (0,5)v‬ومنه جيب استخدام دارة حتويل املنطق أال وهي (‪ )MAX232‬ويظهر‬
‫(الشكل‪ )67‬كيفية التوصيل ]‪.[3‬‬

‫الشكل ‪ :67‬دارة ‪ Max232‬وتوصيلها مع املعاجل‬

‫‪52‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الرابع‬

‫‪ -5.4.4‬دارة التهيئة‬
‫يف حال حصول أي خطأ مت وضع دارة ‪ Reset‬لتهيئة املعاجل عند طريق الضغط على الزر كما يف (الشكل‪.)68‬‬

‫الشكل ‪ :68‬دارة التهيئة‬

‫‪ -6.4.4‬الوصلة الربجمية‬
‫كما يف (الشكل‪.)69‬‬ ‫وصلة ‪USB‬‬ ‫كي يتم برجمة املعاجل أي تنصيب الربانمج املكتوب بلغة ‪ ،C‬مت استخدام‬

‫الشكل ‪ :69‬الوصلة الربجمية‬

‫‪53‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الرابع‬

‫حيث حتوي هذه الوصلة على معاجل (‪ ،)Atmega8‬ويتم توصيلها إىل املعاجل الرئيسي كما يف (الشكل‪.)70‬‬

‫الشكل ‪ :70‬كيفية توصل الوصلة الربجمية‬

‫‪ -7.4.4‬احملرك‬
‫كما ذكر يف الفصل الثالث كيفية اختيار احملرك (‪ ،)AX-12A‬سيتم عرض ميزات هذا احملرك يف هذه الفقرة ]‪.[2‬‬
‫متتاز هذه احملركات ابمتالكها معاجل داخلي يتم التخاطب معه بطريقة (‪ ،)Half Duplex Communication‬إضافةا‬
‫المتالكه حلقيت حتكم داخليتني ابملوضع والسرعة مع ا‪ ،‬كما يتم وصل العديد من احملركات مع بعضها تسلسلي ا كالشبكة‬
‫وميكن أن يعملوا بشكل متزامن‪.‬‬
‫يتم التخاطب مع احملركات بشكل شبكي بسرعة تراسل ‪ ،1Mbps‬حيث يتم وصل احملركات مع بعضها تسلسلي ا وكل حمرك‬
‫ميتلك ‪ ID‬خاصة به ويوضح (الشكل‪ )71‬كيفية وصل احملركات مع بعضها ويظهر أيضا مداخل كل حمرك‪.‬‬

‫‪54‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الرابع‬

‫الشكل ‪ :71‬طريقة وصل احملركات‬

‫ويف هذا املشروع مت توصيل احملركات اخلمسة على التسلسل كما يف الشكل السابق‪ .‬كما أن هذه احملركات متتاز بوجود حلقة‬
‫مغلقة للسرعة الزاوية واملوضع‪ ،‬وحساس للحمل وللحرارة وللجهد‪ .‬وتتحرك هذه احملركات ضمن جمال عمل زاوي ]‪[0,300‬‬
‫ب ‪ 1024‬خطوة أي بتجزيئية تصل ل ‪ 0.29‬درجة‪.‬‬

‫‪ -5.4‬التخاطب مع احملركات‬
‫كما ذكر سابقا أنه سيتم وصل احملركات إىل البوابة التسلسلية (‪ )USART0‬للمعاجل املستخدم مستخدمني‬
‫بروتوكول التخاطب (‪ ،)Half Duplex‬مما يتيح إرسال املعطيات ابالجتاهني من وإىل احملرك ويتم التخاطب مع احملرك كما يف‬
‫(الشكل‪.[2] )72‬‬

‫الشكل ‪ :72‬دارة التخاطب مع احملركات‬

‫( ‪Instruction‬‬
‫أما طريقة إرسال األوامر للمحرك فهي تتم عن طريق إرسال مصفوفة من البايتات (‪ ،)Frame‬تدعى ب‬
‫‪ )Packet‬ويتم االستقبال من احملرك أيضا مصفوفة من البايتات (‪ )Status Packet‬كما هو مبني يف (الشكل‪)73‬حيث أن‬
‫كل مصفوفة مرسلة من التعليمات حتوي رقم ‪ ID‬للمحرك املراد إعطائه هذه األوامر املرسلة‪.‬‬

‫‪55‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الرابع‬

‫الشكل ‪ :73‬إرسال و استقبل املعلومات للمحرك‬

‫أو يتم إرسال (‪ )Frame‬معمم لكافة احملركات من أجل العمل بشكل متزامن ‪.‬ويرى يف (الشكل‪ )74‬الشكل العام للتعليمات‬
‫املرسلة و املستقبلة من احملرك‪.‬‬

‫الشكل ‪ :74‬الشكل العام لتعليمات اإلرسال واالستقبال للمحرك‬

‫أما ماهية (‪ )INSTRUCTION PACKET‬فهي كالتايل ‪:‬‬

‫أول ابيتني يكوانن ترويسة مصفوفة املعطيات و تكون قيمتهما ‪.0xFF‬‬
‫‪ ID‬خلاص لكل حمرك حيث ترتاوح قيمته من ‪ 0‬إىل ‪ 253‬أي ميكن خماطبة ‪ 254‬حمرك‪.‬‬
‫‪ LENGTH‬وهو ابيت يدل على طول املعطيات (عدد البارمرتات‪.)2+‬‬
‫‪ : PARAMETER 1…N‬وهذه البايتات تدل على البارمرتات املراد إرساهلا‪.‬‬
‫‪ : CHECK SUM‬وهو ابيت يف هناية املصفوفة وهو للداللة على أن املعلومات أرسلت ابلشكل الصحيح ويتم حسابه‬
‫كالتايل ‪:‬‬
‫)‪Check Sum = ~(ID+Length+Instruction+Parameter1+…ParameterN‬‬

‫‪56‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الرابع‬

‫وسنذكر مثال لإلرسال للمحرك ذو ‪ ID =0‬للتحرك للموضع ‪ 150‬درجة بسرعة ‪. 57Rpm‬‬

‫‪150‬‬ ‫مبان أن جمال العمل هو ضمن ‪ 300‬درجة ب ‪ 1024‬خطوة‪ ،‬لذلك يكون املوضع ‪ 300‬يقابل القيمة ‪ 0X3FF‬واملوضع‬
‫يقابل القيمة ‪ ،0X1FF‬أي أن القيمة ختزن على ‪ 10‬بت لذلك تقسم القيمة إىل ابيتني ‪ High‬و ‪ ،Low‬وقيمة السرعة‬
‫املذكورة تقابل القيمة ‪ 0X0200‬واألمر سيان ابلنسبة للسرعة‪ ،‬وأيض ا جيب وضع قيمة العنوان املوجود يف ذاكرة احملرك‬
‫املخصص ألوامر التموضع وهو ‪( 0X1E‬انظر امللحق أ )‪ ،‬وابلتايل يصبح لدينا ‪ 5‬ابرامرتات‪ ،‬ومنه يكون ‪ Frame‬املرسل‬
‫كالتايل ‪:‬‬
‫‪FF FF 00 07 03 1E 01 FF 00 02 D5‬‬
‫و كما ذكر سابق ا أنه ميكن التحكم جبميع احملركات بشكل متزامن عن طريق إرسال ‪ Frame‬معمم ويتم تشكيله كما يف‬
‫(الشكل‪ ،)75‬ونالحظ أن قيمة البايت ‪ Instruction‬هنا هي ‪ 0X83‬وهي تعين أننا هنا يف منط العمل املتزامن على عكس‬
‫املثال السابق‪ ،‬حيث كانت القيمة ‪ 0X03‬وهي تدل أننا يف منط إرسال األوامر حملرك معني‪.‬‬

‫الشكل ‪ :75‬طريقة تشكيل ‪ Frame‬املعمم للمحرك‬

‫و نرى يف (الشكل‪ )76‬مثال عن ‪ Frame‬معمم لتوجيه احملركات األربعة كافة إىل املوضع الصفري بشكل متزامن و بسرعة‬
‫أيض ا ‪Frame‬‬ ‫‪- 5Rpm‬حيث القيم املكتوبة هي مكتوبة ابلنظام الست عشري‪ .-‬وكما ذكر سابق ا أن احملرك يرسل‬
‫(‪ )Status Packet‬للدالة على وجود خطأ معني قد حدث‪.‬‬

‫‪57‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الرابع‬

‫‪FF FF FE 18 83 1E 04 00 FF 01 45 00 01 FF 01 45 00 02 FF 01 45 00 03 FF‬‬
‫‪01 45 00 2E‬‬

‫الشكل ‪ :76‬ال‪ Frame‬املعمم‬

‫و يرى يف (الشكل‪ )77‬الدارة املطبوعة‪ ،‬ويرى يف (الشكل‪ )78‬الدارة الكلية املستخدمة يف املشروع‪.‬‬

‫الشكل ‪ :77‬الدارة املطبوعة للتحكم ابلذراع‬

‫‪58‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الرابع‬

‫الشكل ‪ :78‬الدارة الكلية للتحكم ابلذراع‬

‫‪ -6.4‬اخلامتة‬
‫مت يف هذا الفصل عرض العناصر اإللكرتونية املستخدمة لتشكيل دارة التحكم‪ ،‬مبينا كيفية انتقاء هذه العناصر‬
‫وأمهيتها‬

‫‪59‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الخامس‬

‫الفصل الخامس‬

‫الجزء البرمجي‬

‫‪60‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الخامس‬

‫‪ -1.5‬مقدمة‬
‫يعرض يف هذا الفصل اجلزء الربجمي بلغة ‪ ،C#‬اخلاص بنمذجة املعادالت الرايضية للنموذج اهلندسي العكسي وبرجمة‬
‫املسارات وأيضا التحكم املستقل ابملوضع وإرساهلا خالل دور تقطيع معني‪.‬‬
‫ومت أيضا إنشاء برانمج بلغة ‪ C‬الستقبال املعلومات من احلاسب وختزينها ضمن املعاجل ومن مث إرساهلا للمحركات‪.‬‬

‫‪ -2.5‬الواجهة التخاطبية‬
‫مت بناء واجهة ختاطبية متكن املستخدم من التحكم ابلذراع‪ ،‬إما عن طريق وضع إحداثيات نقطة البداية والنهاية‬
‫مستخدم ا النموذج العكسي‪ ،‬أو التحكم بدرجات دوران احملرك إما لكل حمرك على حدى‪ ،‬أو بشكل متزامن مستخدم ا‬
‫النموذج املباشر‪ .‬حيث متت الربجمة بلغة ‪ C#‬ضمن بيئة (‪ )MICROSOFT VISUAL STIDIO‬ويببني (الشكل‪)79‬‬
‫الواجهة التخاطبية اليت مت بناؤها‪.‬‬

‫الشكل ‪ :79‬الواجهة التخاطبية‬

‫‪61‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الخامس‬

‫و اآلن سيتم شرح األزرار املستخدمة ضمن هذه الواجهة التخاطبية ‪.‬‬
‫‪ :SET ID‬يتم استخدام هذا الزر لتحديد ‪ ID‬اخلاصة بكل حمرك‪ ،‬حيث يتم وصل كل حمرك على حدى ويتم تسميته‪،‬‬
‫حيث عند الضغط على الزر تظهر الواجهة اليت يف (الشكل‪.)80‬‬

‫‪ :80‬واجهة ‪Set ID‬‬ ‫الشكل‬

‫حيث يقوم املستخدم ابختيار ‪ ID‬ويقوم بفتح البوابة التسلسية ومن مث عند الضغط على زر ‪ Set ID‬يقوم الربانمج بتوليد‬
‫‪ Frame‬املخصص هلذه العملية عن طريق اتبع موجود ضمن صف احملرك‪ ،‬ويرسله مباشراة للمعاجل‪ ،‬حيث تكون ترويسة‬
‫التابع )‪ void SetID(byte id‬حيث يكون دخله هو ‪ ID‬املطلوب‪.‬‬
‫‪ : RESET MOTOR‬عند الضغط على هذا الزر تظهر الواجهة املبينة يف (الشكل‪ ،)81‬حيث يقوم املستخدم بتحديد‬
‫احملرك الذي يريد هتيئته وعند الضغط على الزر ‪ RESET‬ضمن هذه الواجهة يتم حفظ رقم احملرك‪ ،‬ويتم استدعاء اتبع‬
‫خمصص هلذه العملية ضمن صف احملرك لريسل املعلومات‪ ،‬وتكون ترويسته )‪ ، void Reset(byte id‬بعدها يعود احملرك حلالة‬
‫املصنع ويصبح ‪ ID‬اخلاص به ‪.1‬‬

‫‪ :81‬واجهة ‪Reset‬‬ ‫الشكل‬

‫‪62‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الخامس‬

‫‪ : SET UP MOTOR‬هذا الزر خمصص لضبط إعدادات احملركات حيث عند الضغط عليه يتم إظهار الواجهة كما يف‬
‫(الشكل‪.)82‬‬

‫الشكل ‪ :82‬واجهة ضبط إعدادات احملرك‬

‫حيث يقوم املستخدم بتحديد ‪ ID‬اخلاص ابحملرك الذي يريد ضبط إعداداته‪.‬‬
‫بدايةا يوجد زر ‪ ،UAL‬يقوم هذا الزر بضبط الزاوية احلدية العليا للمحرك عن طريق استدعاء اتبع ضمن صف احملرك‪ ،‬حيث‬
‫يولد هذا التابع ‪ Frame‬املخصص هلذه العملية‪ ،‬وتكون ترويسته )‪ ، void LimitAngle(byte id, int pos‬ويف حال مت‬
‫إعطاء أمر للمحرك للتحرك بزاوية أكرب فإنه سيتوقف احملرك عند هذه الزاوية احلدية‪ .‬واملبدأ نفسه ابلنسبة لباقي األزرار حيث‬
‫يوجد لكل منها اتبع خمصص لتوليد ‪ Frame‬املناسب ملهمة الزر املضغوط‪.‬‬
‫هو من أجل ضبط الزاوية احلدية الصغرى للمحرك ‪.‬‬ ‫‪LAL‬‬ ‫والزر‬
‫‪ UT‬ويقوم هذا الزر بضبط درجة حرارة احملرك احلدية حسب ما يدخل املستخدم من أجل أن يتوقف عن العمل يف حال‬
‫جتاوزها ‪.‬‬
‫هذا الزر مسؤول عن ضبط جمال جهد العمل حسب ما حيدده املستخدم‪.‬‬ ‫‪OV‬‬

‫‪63‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الخامس‬

‫‪ MT‬يقوم هذا الزر بتحديد القيمة العظمى للعزم املسموح أن يطبقها هذا احملرك حيث يدخل املستخدم النسبة املئوية من‬
‫أصل العزم الكلي‪.‬‬
‫‪ STOP‬يقوم هذا الزر إبضاءة ‪ LED‬املوجود يف احملرك وتعطيل العزم املطبق‪.‬‬
‫‪ ALARM‬يقوم هذا الزر إبطفاء احملرك يف حالة جتاوزه للحرارة املسموحة‪ ،‬وأن يضيء ‪ LED‬اخلاص به‪ .‬كافة األزرار السابقة‬
‫عند الضغط عليها يتم توليد األوامر وإرساهلا للمعاجل‪.‬‬
‫‪ : SEND POSITION‬عند ضغط هذا الزر يتم فتح الواجهة املبينة يف (الشكل‪ ،)83‬حيث تتيح هذا الواجهة التحكم‬
‫بكل حمرك على حدا‪ ،‬حيث يقوم املستخدم إبدخال رقم احملرك والزاوية اليت يريد إرساله إليها ويتم تشكيل ‪ Frame‬املناسب‬
‫عن طريق اتبع خمصص هلا‪ ،‬ويدور احملرك حسب احلاجة‪.‬‬

‫الشكل ‪ :83‬واجهة التحكم مبوضع احملركات على حدى‬

‫‪ : MOVING THE ARM‬عند ضغط هذا الزر يتم إظهار الواجهة املبينة يف (الشكل‪ ،)83‬حيث تتيح هذه الواجهة‬
‫للمستخدم إبدخال مواضع احملركات األربعة‪ ،‬وبعدها يتم حفظ رقم احملرك واملوضع املراد إرساله إليه ويتم استدعاء التابع‬
‫املخصص لتوليد ‪ Frame‬املعمم‪ ،‬حيث تكون ترويسته كالتايل‪:‬‬

‫)‪void TheFrame(byte id0, byte id1, byte id2, byte id3, double pos0, double pos1, double pos2, double pos3‬‬

‫حيث يكون دخله ارقام احملركات ومواضعها ليتم تشكيل ‪ Frame‬املعمم‪ ،‬ولتتحرك هذه احملركات بشكل متزامن ‪،‬كما يوجد‬
‫ضمن الواجهة أيض ا زر لفتح القبضة وآخر إلغالقها ‪.‬‬

‫‪64‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الخامس‬

‫‪.‬‬
‫الشكل ‪ :84‬واجهة التحكم ابحملركات معا ابستخدام النموذج املباشر‬

‫‪ : TRAJECTORIES‬يظهر هذا الزر الواجهة املبينة يف (الشكل‪ ،)85‬حيث تتيح هذه الواجهة توليد املسار حلركة الذراع‪،‬‬
‫يستطيع املستخدم من خالهلا إدخال عدد نقاط تقطيع املسار وزمن التنفيذ‪ ،‬ويدخل إحداثيات نقطة البداية والنهاية وعند‬
‫الضغط على الزر ‪ TRAJECTORY‬املوجود ضمن هذه الواجهة‪ ،‬يتم أخذ املعلومات املدخلة ويتم تقطيع املسار إىل قطع‬
‫مستقيمة صغرية‪ ،‬أي يقطع اإلحداثيات (‪ )x,y,z‬وأيض ا ‪ ، ‬حيث هنا مت استخدام مؤقت كي يرسل للمعاجل األوامر كل فرتة‬
‫معينة‪ ،‬ومنه ستتحرك الذراع ضمن املسار املولَد حيث هذه اإلحداثيات يتم إرساهلا إىل اتبع النموذج العكسي والذي يقوم‬
‫بتحديد الزوااي اليت جيب أن يدورها كل حمرك لتحقيق الغرض ومن مث تشكيل ‪ Frame‬املعمم عن طريق التابع املذكور سابق ا‪.‬‬
‫و ميكن للمستخدم أيض ا ضمن هذه الواجهة إدخال احداثيات نقطة ابلفراغ والضغط على زر ‪ FREE STYLE‬حيث يقوم‬
‫هذا الزر حبساب النموذج العكسي ومن مث تشكيل ‪ Frame‬املعمم‪ ،‬بعدها يقوم إبعطاء األوامر لتحريك الذراع حنو هذه‬
‫النقطة دون أي مسار حمدد‪.‬‬

‫‪65‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الخامس‬

‫الشكل ‪ :85‬واجهة التحكم ابحملركات ابستخدام النموذج العكسي وتوليد املسارات‬

‫‪ : INVERSE‬يقوم هذا الزر إبظهار الواجهة املبينة يف (الشكل‪ ،)86‬حيث يقوم املستخدم إبدخال احداثيات نقطة يف‬
‫الفراغ فتظهر له الزاوية اليت سيدورها كل حمرك‪ ،‬أي هذه الواجهة هي تطبيق مباشر لتابع النموذج العكسي‪.‬‬

‫الشكل ‪ :86‬واجهة النموذج العكسي‬

‫‪ : Mission‬يقوم هذا الزر عند ضغطه بفتح الواجهة املبينة يف (الشكل‪ ،)87‬حيث يقوم املستخدم إبدخال رقم العينات‬
‫اخلشبية املراد تبديل أماكنهما وتقوم الذراع بنقل القطع حىت تبدل أبمكنتهم‪ ،‬وسيتم شرح هذه املهمة يف الفصل التايل‪.‬‬

‫‪66‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل الخامس‬

‫‪ :87‬واجهة ‪Mission‬‬ ‫الشكل‬

‫‪ -2.5‬اخلامتة‬
‫مت يف هذا الفصل عرض الواجهة اليت متكن املستخدم من التحكم ابلذراع‪ ،‬وضبط إعدادات حمركاهتا حيث مت إنشاء‬
‫‪ CLASS‬خاص ابحملرك حيوي هذا الصف على كافة التوابع اليت تقوم بتوليد ‪ FRAMES‬العادية واملعممة‪ ،‬وأيض ا توابع‬
‫حساب النموذج العكسي وتوليد املسار‪.‬‬

‫‪67‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل السادس‬

‫الفصل السادس‬

‫النتائج العملية‬

‫‪68‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل السادس‬

‫‪ -1.6‬مقدمة‬

‫سيناقش يف هذا الفصل النتائج العملية و كيفية عمل الذراع على أرض الواقع‪.‬‬

‫‪ -2.6‬النتائج العملية‬

‫مت تصميم الذراع كاملة مستوفيةا دفرت الشروط‪ ،‬حيث كان وزن الذراع و القبضة معا ‪ 400g‬وأبعاد الذراع كاملة‬
‫)‪ . (140 X 140 X 52‬ومن أجل جعل القبضة حتكم اإلمساك ابحلمل مت تغطيس هناية اللواقط مبادة السليكون املطاطي لزايدة‬
‫معامل االحتكاك كما يف (الشكل‪.)88‬‬

‫الشكل ‪ :88‬هناية االقط مغطسة ابلسليكون املطاطي‬

‫أما ابلنسبة للقبضة مت جتميعها و جناح عملها حمققة التوازي يف هناية الالقطني كما يف (الشكل‪.)89‬‬

‫الشكل ‪ :89‬كتلتة القبضة على أرض الواقع‬

‫‪69‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل السادس‬

‫يالحظ أنه يوجد بعض القطع ليست من مادة األملنيوم‪ ،‬حيث بسبب بعض املشاكل التقنية مت االضطرار إىل تصنيع هذه‬
‫القطع من مادة ‪ Plexi‬بسماكة ‪. 3mm‬‬
‫ومت تصميم منصة للذراع إضافةا لوجود رف فيها لتكون جمال عمل الذراع‪ ،‬ومت أيضا تصميم عدة مناذج اختبارية من اخلشب‬
‫ومن الفلني كما يف (الشكل‪.)90‬‬

‫الشكل ‪ :90‬الذراع ضمن املنصة املخصصة هلا والنماذج االختبارية‬

‫واستطاعت الذراع القيام بعدة مهام بنجاح‪ ،‬منها كما هو مبني يف (الشكل‪ ،)91‬وجود أربعة مناذج خشبية موضوعةا على‬
‫حميط دائرة نصف قطرها ‪ ، 13mm‬حيث يدخل املستخدم عن طريق الواجهة التخاطبية القطعتني الذي يريد تبديل‬
‫أماكنهما‪ ،‬حيث تقوم الذراع أبخذ القطعة األوىل إىل الرف كنقطة وسيطة مث تقوم الذراع أبخذ القطعة الثانية ووضعها مكان‬
‫األوىل‪ ،‬مث تعود وأتخذ القطعة األوىل من الرف وتضعها مكان الثانية‪ .‬حيث إن إحداثيات النماذج اخلشبية يتم حفظها‪ ،‬ويتم‬
‫حفظ إحداثيات النقاط الوسيطة‪ ،‬ليتم توليد املسارات فيما بينها‪ ،‬وأيضا مت حفظ إحداثيات نقطة صفرية لتكون مرجع حلركة‬
‫الذراع‪ ،‬حيث عند بدء العملية تذهب الذراع إىل النقطة صفر ومن مث يتم توليد املسار بينها وبني إحداثيات القطعة األوىل‪،‬‬
‫وبعد أن يتم التقاطها تعود الذراع هلذه النقطة‪ ،‬مث تنطلق لتضع القطعة األوىل على الرف‪ .‬أي دائما متر الذراع بنقطة الصفر‬
‫ومن مث يتم توليد املسار لتذهب للنقاط األخرى‪.‬‬
‫وأيض ا قامت الذراع بعملية ترتيب للنماذج االختبارية ونقلها من مكان آلخر‪ ،‬كعمليات األمتتة بوجود خط سري لالنتاج‪.‬‬

‫‪70‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫الفصل السادس‬

‫الشكل ‪ :91‬الذراع ضمن مهمة تبديل النماذج االختبارية‬

‫‪71‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬

‫اخلامتة و اآلفاق املستقبلية‬

‫مت يف هذا املشروع إجناز منوذج بسيط إلحدى األذرع األلية املستخدمة يف عمليات األمتتة الصناعية ومت تنفيذ‬
‫الدراسة النظرية والتصميمة واإلنشائية الالزمة لنجاح املشروع‪ .‬كما مت وضع املخططات اإلفرادية والتجميعية للقطع امليكانيكية‬
‫للمنظومة وتنفيذها ضمن ورش املعهد العايل‪.‬‬
‫ومت تصميم و تنفيذ املخطط الكهرابئي لدارة التحكم كما مت بناء واجهة ختاطبية متكن املستخدم من التحكم ابلذراع بعدة‬
‫أشكال و أرحيية اتمة‪.‬‬
‫واجه هذا املشروع العديد من العقبات مت التغلب عليها عن طريق فرض حلول تصميمية وميكانيكية ويعترب هذا املشروع نواة‬
‫لألذرع األلية الصناعية ضمن املعهد العايل ‪.‬‬
‫إن املشروع قابل للتطوير من عدة نواح إذ ميكن أن يتم تركيب هذه الذراع على روبوت مدولب من أجل املهمات البعيدة أو‬
‫اخلطرة‪ ،‬وكما ميكن تركيب كامريا عليها وإنشاء دارة للتحكم الالسلكي‪.‬‬
‫يف هناية هذا املشروع نشكر كل من ساهم بتحقيقه أملني احلصول ابلفائدة للوطن و للمعهد العايل مشجعني القيام مبشاريع‬
‫من هذا النمط‪.‬‬

‫‪72‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫المالحق‬

‫المالحق‬

‫‪a‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫المالحق‬

‫امللحق آ‬
‫النشرة الفنية للمحرك املستخدم‬

‫‪DYNAMIXAL AX-12A‬‬
‫املواصفات‬

‫‪b‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫المالحق‬

‫جدول التعليمات‬

‫‪c‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫المالحق‬

‫جدول التحكم‬

‫‪d‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫المالحق‬

‫أبعاد احملرك‬

‫‪e‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫المالحق‬

‫امللحق ب‬
‫مواصفات الروملاانت‬

‫‪61804‬‬ ‫مواصفات الروملان‬

‫‪f‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫المالحق‬

‫جداول الروملاانت‬

‫‪g‬‬
Robotic Arm ‫المالحق‬

h
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫المالحق‬

‫امللحق ج‬
‫فضاء العمل ضمن املستوي(‪)x,z‬من أجل عدة قيم‬
‫لزاوية التوجيه‬

‫‪: alpha  45‬‬

‫‪-45‬‬
‫‪20‬‬

‫‪15‬‬

‫‪10‬‬
‫)‪Z axis (cm‬‬

‫‪5‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-5‬‬

‫‪-10‬‬

‫‪-15‬‬
‫‪-10‬‬ ‫‪-5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪25‬‬ ‫‪30‬‬
‫)‪X axis (cm‬‬

‫‪i‬‬
Robotic Arm ‫المالحق‬

: alpha  45

45
40

35

30
Z axis (cm)

25

20

15

10

5
-10 -5 0 5 10 15 20 25 30
X axis (cm)

: alpha  90

90
40

35

30
Z axis (cm)

25

20

15

10
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
X axis (cm)

j
Robotic Arm ‫المالحق‬

: alpha  15

15
35

30

25
Z axis (cm)

20

15

10

0
-5 0 5 10 15 20 25 30
X axis (cm)

: alpha  75

-75
15

10

5
Z axis (cm)

-5

-10

-15
-15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
X axis (cm)

k
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫المالحق‬

‫امللحق د‬
‫املخططات اإلفرادية‬

‫‪l‬‬
‫‪Robotic Arm‬‬ ‫المراجع‬

‫املراجع‬
‫‪[1] Etienne Dombre, W. K. (2006). Modeling, Performance Analysis and Control. Robot‬‬
‫‪Manipulators.‬‬

‫‪[2] Wiley, J. (2006). Dynamixel AX-12A User's Manual. Robotics Company.‬‬

‫]‪ .[3‬م ‪.‬عهد البدين ‪ (2014).‬تصميم وتنفيذ روبوت سداسي األرجل متنقل دمشق ‪:‬املعهد العايل للعلوم التطبيقية‬
‫والتكنولوجيا‪.‬‬

‫]‪ .[4‬م ‪.‬أسامة السعدي ‪. (2014).‬تصميم وتنفيذ ذراع روبوت أبربع درجات حرية ‪.‬دمشق ‪:‬املعهد العايل للعلوم التطبيقية‬
‫والتكنولوجيا‪.‬‬

‫والتكنولوجيا‪.‬‬ ‫]‪ .[5‬د ‪.‬عبدهللا حورية ‪. (2015).‬روبوتيك‪ .1‬دمشق‪ ،‬املعهد العايل للعلوم التطبيقية‬

‫والتكنولوجيا‪.‬‬ ‫]‪.[6‬د ‪.‬زهري مساخلي ‪. (2015).‬تصميم عناصر اآلالت‪ .1+2‬دمشق‪ ،‬املعهد العايل للعلوم التطبيقية‬

‫‪I‬‬