Nguyễn Hồng Phúc

MSSV: 2105130107
BÀI TẬP GIỮA KÌ MÔN CẢM BIẾN
CẢM BIẾN GÓC VÀ GIA TỐC MPU6050
1. Khái niệm
- MPU6050 là vi xử lí theo dõi chuyển động 6 trục dựa trên MEMS (Micro-
Electro-Mechanical-Systems: Siêu vi mạch). Nó gồm một con quay hồi
chuyển trên chip và cảm biến gia tốc cùng với cảm biến nhiệt độ. Module có
một kích thước nhỏ, tiêu thụ ít năng lượng và độ chính xác cao.
- Với các chức năng sau:
o Cảm biến con quay hồi chuyển MEMS 3 trục với ADC 16 bit.
o Cảm biến gia tốc MEMS 3 trục với 3 ADC 16 bit
o Một công cụ Bộ xử lí chuyển động kĩ thuật số trên chip
o Sử dụng giao thức kết nối I2C.
o Đồng hồ nội bộ
o Thanh ghi dữ liệu lưu trữ dữ liệu cảm biến
o Một cảm biến nhiệt độ
o Giao thức I2C phụ trợ giao tiếp với các cảm biến ngoài như Từ kế.
2. Nguyên lí hoạt động
- Gia tốc kế:
o Gia tốc kế ba trục đầu ra kỹ thuật số với phạm vi tỷ lệ đầy đủ có thể
lập trình là ±2g, ±4g, ±8g và ±16g (g là gia tốc tương đối của vật so
với khi rơi tự do g ≈ 9,81m/s^2).
o ADC 16-bit tích hợp cho phép lấy mẫu đồng thời các máy đo gia tốc
trong khi không yêu cầu bên ngoài bộ ghép kênh.
o Dòng hoạt động: 500μA.
o Dòng điện ở chế độ gia tốc kế công suất thấp: 10μA ở 1,25Hz, 20μA
ở 5Hz, 60μA ở 20Hz, 110μA ở 40Hz.
o Phát hiện và báo hiệu định hướng.
o Gia tốc kế MEMS đo chuyển động tuyến tính (gia tốc tuyến tính) của
3 trục x – y – z mà không cần tham chiếu cố định.
o Khi cảm biến chịu gia tốc tuyến tính dọc theo trục của phần tử đo, các
ngón tay khối lượng dịch chuyển.
o Tạo ra một điện dung chênh lệch giữa các ngón tay silicon đang di
chuyển và cố định, tỷ lệ thuận với gia tốc.

- Con quay hồi chuyển:

o Cảm biến tốc độ góc X-, Y- và Z-Axis đầu ra kỹ thuật số (con quay
hồi chuyển) với phạm vi toàn thang đo có thể lập trình của người dùng
là ±250, ±500, ±1000 và ±2000°/giây.
o Dòng hoạt động của con quay hồi chuyển: 3.6mA.
o Dòng điện chờ: 5μA.
o Hệ số thang đo độ nhạy được hiệu chỉnh tại nhà máy.
o ADC 16-bit tích hợp cho phép lấy mẫu đồng thời các con quay hồi
chuyển.
o Dựa trên hiệu ứng Coriolis: khi một khối lượng (m) di chuyển theo 1
hướng cụ thể với vận tốc (v) và tốc độ góc ngoài (Ω) tác động lên (mũi
tên đỏ), hiệu ứng Coriolis tạo ra một lực (mũi tên vàng) tổ hợp một
lực chuyển động với phương vuông góc. Các giá trị này liên quan trực
tiếp đến tốc độ góc. Công thức: 𝐹⃗ = −2𝑚𝛺⃗𝑥𝑣⃗
3. Ứng dụng
- Trong các thiết bị di động, smartphone cho việc định vị và hỗ trợ trải nghiệm
người dùng,
- Trong công nghiệp: Gia tốc kế được sử dụng để giám sát tình trạng của máy
móc bằng cách theo dõi sự rung động và những thay đổi trong thời gian hoạt
động của trục trên ổ bi của các thiết bị quay như tua bin, máy bơm, quạt, con
lăn, máy nén hoặc bạc đạn… nếu không kịp thời khắc phục sẽ dễ dẫn đến hư
hỏng và gây tốn rất nhiều chi phí khi sửa chữa. Dữ liệu thu thập từ cảm biến
đo rung chính là giá trị để phân tích nhằm phát hiện hỏng hóc đang diễn ra
trên thiết bị trước khi nó bị hư hỏng hoàn toàn.
- Trong các thiết bị hỗ trợ công trình xây dựng: Cảm biến gia tốc được sử dụng
để đo các chuyển động và rung động của một công trình được gắn tải trọng
động Tải động có thể từ nhiều nguồn khác nhau như:
o Các hoạt động của con người: Chạy bộ, đi bộ, nhảy múa, …
o Máy móc làm việc trong một toàn nhà hoặc trong khu vực xung quanh
o Công trình xây dựng: ép cọc, khoan, khai quật, …
o Xe cộ, tải chuyển động trên công trình cầu
o Va chạm xe cơ giới
o Các tải tác động
o Sự gãy vỡ của các cấu trúc
o Tải gây ra bởi gió
o Áp suất khí
o Động đất, dư chấn, …