Đại học Bách Khoa Hà Nội

Trường Cơ khí – Khoa Cơ điện tử

Nhóm chuyên môn Thiết kế Hệ thống Cơ khí

Bài giảng

Phân tích và tổng hợp động học

cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

Giảng viên: TS. Nguyễn Bá Hưng

 Nội dung

 Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

 Tổng hợp cơ cấu 4 khâu phẳng

 Nội dung

 Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

 Tổng hợp cơ cấu 4 khâu phẳng

 Đặt vấn đề
 Tại sao phải phân tích động học cơ cấu ?

Mô hình cơ bản của máy

x
Đối tượng
Động cơ Cơ cấu Công tác
công nghệ
P

Phân tích động học để đảm bảo

chuyển động của cơ cấu theo đúng
yêu cầu công nghệ

Phẳng – Không gian

Cơ cấu Ví dụ minh họa: máy bào
Khớp thấp – khớp cao
 Nội dung phân tích động học
 Số liệu cho trước:
 Lược đồ và kích thước động học của cơ cấu

 Quy luật chuyển động của các khâu dẫn

 Yêu cầu:
 Xác định thông số động học của cơ cấu
 Bài toán vị trí
 Biến thiên vị trí của các khâu bị dẫn
 Quỹ đạo của điểm làm việc

 Bài toán vận tốc

 Biến thiên vận tốc của các khâu bị dẫn
 Vận tốc của điểm làm việc

 Bài toán gia tốc

Biến thiên gia tốc của các khâu bị dẫn
 Gia tốc của điểm làm việc
 Phương pháp phân tích động học

 Phương pháp giải tích

 Phương pháp đồ thị động học

 Phương pháp họa đồ véc tơ

 Phương pháp phân tích động học

 Phương pháp giải tích

 Phương pháp đồ thị động học

 Phương pháp họa đồ véc tơ

 Phương pháp giải tích

 Cơ sở lý thuyết
 Bài toán vị trí
 Phương trình véc tơ của lược đồ động cơ cấu 4 khâu phẳng
4

l
i 1
i 0 (*)

Nếu gọi véc tơ ei và li lần lượt là véc tơ đơn vị chỉ phương và chiều dài của véc tơ li

Phương trình (*) được viết lại :

l2
4 e2
 li ei  0
i 1 e1
l1 e3

l3
l4 e4
 Phương pháp giải tích

 Cơ sở lý thuyết
 Bài toán vị trí
 Phương trình hình chiếu của lược đồ động
y 3 4
l2 4
e2 2 e3  li ei e 0  0  li cos i  0
l1  i 1  i 1
4 4
e1 1  l ei n 0  0

l3  l sin   0

n0 e x
 i i i
 x l4 e4
4
i 1 i 1
e0
0 x
e0

n0
ev e , e     
v u v u
 v
u
eu
e ,e       
v u v u

e0  e , e       
v u v u
 Phương pháp giải tích

 Cơ sở lý thuyết
 Bài toán vận tốc
 Đạo hàm theo t phương trình véc tơ lược đồ động:
3 
d 3  dli d ei 

dt i 1
li ei    ei  li
1  dt 
0 (**)
 dt
dli 
Đặt:  li
dt
d ei di
Chú ý:  n i  i n i
dt dt
Phương trình (**) được viết lại :

 l e 
3

i i  i li n i  0
1
 Phương pháp giải tích

 Cơ sở lý thuyết
 Bài toán vận tốc
 Các phương trình hình chiếu vận tốc:
3

1
l e   l n e
i i i i i 0 0
3


l e   l n n
i i i i i 0 0
1

3
 l cos    l sin   0
i i i i i
1
3


l sin    l cos   0
i i i i i
1
 Phương pháp giải tích

 Cơ sở lý thuyết
 Bài toán gia tốc
 Đạo hàm theo t phương trình véc tơ vận tốc:

d 3 

dt 1
 
li ei  i li n i  0 (***)

d  d 
Đặt:  i  i ; li  li
dt dt
d ni
Ngoài ra:  i ei
dt  i2li e i là véc tơ gia tốc pháp tuyến
hướng tâm
Phương trình (***) được viết lại :  i li n i là véc tơ gia tốc tiếp tuyến

   l e   l n  2 l n  le  0
3 2i li n i là véc tơ gia tốc Cô-ri-ô-lít
2 le i
i i i i i i i i i i i i
là véc tơ gia tốc tương đối giữa
hai điểm khác khâu và hiện trùng
1 với nhau
 Phương pháp giải tích

 Cơ sở lý thuyết
 Bài toán gia tốc
 Phương trình hình chiếu của gia tốc:

3

1
 
 2
i il e i   l
i i n i  2 l
i i i
 n i  lei e 0  0
3

1
 i i i i i i i
   2l ei   l n i  2 l n i  lei n 0  0


3
   i
2
li cos  i   i li sin  i  2 i li i i 
 sin   l cos   0
i
1
3


   2l sin    l cos   2 l cos   l sin   0
i i i i i i i i i i  i
1
 Phương pháp giải tích

 Ví dụ minh họa
 Cơ cấu tay quay con trượt - bài toán vị trí
4
y
l1
 2
l
i 1
i 0
e1 1 e2 l2
l4
 3 l1  l 2  l 3  l 4  0
4
e4
n0
l3 e3 l 3  l 1  l 2  l 4
0
e0 x
l 3 e3  l 1 e3  l 2 e 3  l 4 e3 l3  l1 cos(1  3 )  l2 cos( 2  3 ) (a)
 
l 3 e 4  l 1 e 4  l 2 e 4  l 4 e 4 0  l1 cos(1   4 )  l2 cos( 2   4 )  l4 (b)

l3 e3 e 3  l1 e1 e3  l2 e 2 e3  l4 e 4 e3 Từ (b)   l1 cos(1   4 )  l4 

 2   4  arccos 
  l2 
l3 e3 e 4  l1 e1 e 4  l2 e 2 e 4  l4 e 4 e 4
Thay 2 vào (a) tính được l3
 Phương pháp giải tích

 Ví dụ minh họa
 Cơ cấu tay quay con trượt - bài toán vân tốc

y  2
3
 l cos    l sin   0
i i i i i
1
l1 3
e1 1 e2 l2 

l sin    l cos  0
i i i i i
l4
 3 1
4
n0 e4
l3 e3 l3 cos 3  2l2 sin  2  1l1 sin 1

l3 sin 3  2l2 cos  2  1l1 cos 1
0
e0 x
cos 3  l2 sin  2
 0 
l3  1 sin 3 l2 cos  2
0
1l1 sin 1  l2 sin  2
Với: 1 
2  1l1 cos 1 l2 cos  2
2 
0 cos 3 1l1 sin 1
2 
sin 3  1l1 cos 1
 Phương pháp giải tích

 Ví dụ minh họa
 Cơ cấu tay quay con trượt - bài toán gia tốc

y  2
3
 2   
  i li cos i   i li sin i  2i li sin i  li cos i  0
1
l1 3
e1 1 e2 l2

   2l sin    l cos   2 l cos   l sin   0
 i i i i i i i i i i i
1
l4
 3
4
n0 e4  2l2 sin  2  l3 cos 3  b1
l3 e3 
 2l2 cos  2  l3 sin 3  b2

0 b1  12l1 cos 1  22l2 cos  2   1l1 sin 1

e0 x Với: 
b2  12l1 sin 1  22l2 sin  2   1l1 cos 1

l2 sin  2  cos 3
 0 
2  1 l2 cos  2 sin 3
0
b1  cos 3
Với: 1 
b2 sin 3
l   2
3
0 l2 sin  2 b1
2 
l2 cos  2 b2
 Phương pháp phân tích động học

 Phương pháp giải tích

 Phương pháp đồ thị động học

 Phương pháp họa đồ véc tơ

 Phương pháp đồ thị động học

 Bài tính vị trí và quỹ đạo

 Dữ kiện
 Lược đồ động của cơ cấu và khâu dẫn
 Yêu cầu
 Xác định quy luật chuyển vị
của khâu bị dẫn theo khâu
dẫn (S=S())
 Xây dựng quỹ đạo của điểm
bất kỳ trên cơ cấu (điểm M)

 Xác định S=S()

 Dựng vòng tròn tâm A, bán kính lAB.
Chia vòng tròn này thành B1, B2,…,
Bn
 i=BiAB0
 Ci là giao điểm giữa BiCi và AC0
 C0Ci là đoạn biểu diễn của chuyển vị
con trượt tương ứng i
 Chuyển vị thực Si=l.C0Ci
 Biểu diễn các cặp giá trị (i,Si) trên hệ
tọa độ SO với các tỉ lệ xích  và S
=> đồ thị chuyển vị S=S()

 Xây dựng quỹ đạo điểm M

 Gọi Mi là điểm xác định trên thanh
truyền BiCi
 Nối các điểm Mi ứng với mỗi góc
quay i ta được quỹ đạo của điểm M
=> Đường cong thanh truyền
 Phương pháp đồ thị động học

 Bài tính vận tốc, gia tốc

 Sau khi đã xác định được quan hệ giữa chuyển vị của các khâu và tọa độ của các
điểm với góc quay của khâu dẫn là những quan hệ hàm số:

Đạo hàm Đạo hàm

Vị trí Vận tốc Gia tốc
1  1 t 

S  S 1 

 xM  xM 1 

 y M  y M 1 
 Phương pháp đồ thị động học

 Bài tính vận tốc

Đạo hàm Đạo hàm
Vị trí Vận tốc Gia tốc
1  1 t 

S  S 1  dS dS d1 dS
v  .  1.
dt d1 dt d1
 xM  xM 1 

 y M  y M 1 

 dxM dxM d1 dxM

v
 xM   .   .
 d1
1
 dt d 1 dt

v  dyM  dyM . d1   . dyM
 yM dt d1 dt
1
d1
 Phương pháp đồ thị động học

 Bài tính gia tốc

Đạo hàm Đạo hàm
Vị trí Vận tốc Gia tốc
1  1 t 

S  S 1  d 2 S d  dS  d  dS  dS 2
2 d S
a  2      1.    1.  1. 2
dt dt  dt  dt  d1  d1 d1
 xM  xM 1 

 y M  y M 1 

 d 2 xM d  dxM  d  dxM  dxM 2

2 d xM
a x M       1.    1.  1.
 dt 2
dt  dt  dt  d 1  d 1 d  2
1

a  d y M  d  dyM   d   . dyM    . dyM   2. d yM
2 2

 yM    1 d  1 d 
2 1 2
 dt dt  dt  dt  1  1 d 1
 Phương pháp phân tích động học

 Phương pháp giải tích

 Phương pháp đồ thị động học

 Phương pháp họa đồ véc tơ

 Phương pháp họa đồ véc tơ

 Điều kiện giải phương trình véc tơ

 Hệ phương trình véc tơ
m  m1  m 2  ...  m n (a) mn
 ' ' ' m2
m  m 1  m 2  ...  m n (b)
m1 m
'
' m n
- Các véc tơ: m,m1 , m 1 chung gốc '
' '
- Các véc tơ m, m n , m n chung ngọn m
1 m 2

- Từ đó ta thấy nếu trong phương trình (a) biết

hoàn toàn các véc tơ m1 , m 2 , m ( n 1) còn véc
tơ m n biết phương; trong phương trình (b) biết
' ' '
hoàn toàn các véc tơ m 1 , m 2 , m ( n 1) còn véc
'
tơ m n biết phương. '
Ta có thể dùng họa đồ véc tơ để giải tìm véc tơ m, m n , m n
 Phương pháp họa đồ véc tơ

 Bài toán vận tốc

 Quan hệ vận tốc
- Xét hai điểm A, B trên cùng một khâu đang chuyển động song
phẳng

Trong đó;
VA V A , V B là vận tốc tuyệt đối của các
B
điểm A và B
VB
V BA V BA là vận tốc tương đối của điểm
B so với điểm A, có chiều theo  và
 vuông góc với AB

VBA  .l AB
A VA

V B  V A  V BA
 Phương pháp họa đồ véc tơ

 Bài toán vận tốc

 Quan hệ vận tốc
- Hai điểm Bi và Bk trùng nhau tức thời thuộc hai khâu i và k có cùng
chuyển động quay, và khâu i tịnh tiến so với khâu k

r Trong đó;
i V Bi Bk
V Bi , V Bklà vận tốc tuyệt đối của các
điểm trên hai khâu
r
V Bi Bk là vận tốc trong chuyển động
k tương đối của Bi với Bk, có phương
Bi  Bk
song song với phương tịnh tiến giữa
khâu i và khâu k
k  i r
V Bi  V Bk  V Bi Bk
 k  i
 Phương pháp họa đồ véc tơ

 Bài toán gia tốc

 Quan hệ gia tốc
- Xét hai điểm A, B trên cùng một khâu đang chuyển động song
phẳng

Trong đó;
t
a aA a A, aB là gia tốc tuyệt đối của các
B BA
n điểm A và B
a BA
a BA là gia tốc tương đối của điểm
aB B so với điểm A, có chiều theo  và
a BA
 vuông góc với AB
n
 a BA là gia tốc pháp tuyến, hướng
A aA từ B tới A

a B  a A  a BA  a A  a
n
BA a
t
BA
a n BA   2 .l AB
 Phương pháp họa đồ véc tơ

 Bài toán gia tốc

 Quan hệ gia tốc
- Hai điểm Bi và Bk trùng nhau tức thời thuộc hai khâu i và k có cùng
chuyển động quay, và khâu i tịnh tiến so với khâu k
r

i a Bi Bk r Trong đó;
V Bi Bk
a Bi , a Bk là gia tốc tuyệt đối của các
điểm Bi và Bk trên hai khâu
r
k a Bi Bk là gia tốc trong chuyển động
k a Bi Bk tương đối của Bi với Bk
Bi  Bk k
a Bi Bk là gia tốc Cô-ri-ô-lít trong

k  i chuyển động tương đối của Bi với Bk,

r
nó có phương vuông góc với V Bi Bk
 k  i k r
r k a Bi Bk  2 i  V Bi Bk
a Bi  a Bk  a Bi Bk a Bi Bk
 Ví dụ minh họa
 Ví dụ 1 B
1

A 1

D
C
 Phương pháp họa đồ véc tơ

 Phương pháp giải tích

 Ví dụ minh họa
 Ví dụ 1 B
1

A 1

D
 C
 Phương pháp họa đồ véc tơ AB
BC
vB 1l AB
v C  v B  v CB b  
v CB vB pb pb
vC   pc
v  bc //CD ’
 BC  CB  c p
l BC l BC vC
vC  vB / cos( 450 )  1l AB 2  20 (m / s )
Hoặc
 BC  vCB / l BC  vB tg (450 ) / 2 2  1l AB / 2 2  5 (rad / s )
 Ví dụ minh họa
 Ví dụ 1 B
1

A 1

D
C
 Phương pháp họa đồ véc tơ
n t c’ aC
aC  a B  a CB  a CB 
t
aC   ' c' b’’ a CB
a t CB  ' b' ' c ' aB
 BC   n
l BC l BC a CB a  2
l AB
b’  '  B
 1
aC  aCB
n
/ sin( 450 )  22l BC 2  100 (m / s 2 ) b' b'
Hoặc
 BC  (aB  aC cos(450 )) / lBC  (12l AB  100 / 2 ) / 2 2  25 (rad / s 2 )
 Ví dụ minh họa
 Ví dụ 1 B
1

A 1

 Phương pháp giải tích D

C
y 2 l3 cos 3  2l2 sin  2  1l1 sin 1

l1 e2 l3 sin 3  2l2 cos  2  1l1 cos 1
e1 1    
l2 v
 C cos    l
BC BC sin  2     l
1 AB sin
  4 4

l4 3 v sin    l cos 2      l cos 
n0   C BC BC
 4
1 AB
4
e4
4
l3 e3
vC  21  20 (m / s )
0 
e0 x  BC  0.51  5 (rad / s )
 Ví dụ minh họa
 Ví dụ 1 1
B

A 1

D
 Phương pháp giải tích  2l2 sin  2  l3 cos 3  b1 C

y 2  2l2 cos  2  l3 sin 3  b2
b1  12l1 cos 1  22l2 cos  2   1l1 sin 1
l1 e2 
b2  12l1 sin 1  22l2 sin  2   1l1 cos 1
e1 1 l2    3 2
 BC lBC sin 2  4   aC cos    2 1
  

l4 3  l cos 2     a sin   1  2
n0   BC BC  4
C
2
1

e4
4
l3 e3
aC  12  100 (m / s 2 )
0 
e0 x  BC  0.2512  25 (rad / s 2 )
 Ví dụ minh họa
 Ví dụ 2
1
A 1 2
Cho cơ cấu cu lít như hình vẽ, với: B
lAB=1(m), lBC=2(m), 1=10(rad/s) 60 0

Tính BC, BC

4 30 0 3

C
 Phương pháp họa đồ véc tơ
 Ví dụ minh họa
 Ví dụ 2
1
A 1 2
Cho cơ cấu cu lít như hình vẽ, với: B
lAB=1(m), lBC=2(m), 1=10(rad/s) 60 0

Tính BC, BC

4 30 0 3

C b2,b1
 Phương pháp họa đồ véc tơ
v B3 B2 v B2  v B1
v B3  v B2  v B3 B2
vB1 1l AB
b3  
vB3  pb3 pb1 pb1
 BC  
l BC l BC v B3 p
vBC  vB1 cos(60 0 )  1l AB 3 / 2  5 3 (m / s )
Hoặc  BC  v B3 / l BC  vB1 cos(30 ) / 2  1l AB 0.5 / 2  2.5 ( rad / s )
0
 Ví dụ minh họa
 Ví dụ 2
1
A 1 2
Cho cơ cấu cu lít như hình vẽ, với: B
lAB=1(m), lBC=2(m), 1=10(rad/s) 60 0

Tính BC, BC

4 30 0 3

C
 Phương pháp họa đồ véc tơ
b3
t n k r a B2  a B1 
a B3 a B3  a B3  a B2  a B3 B2 a B3 B2
b2,b1
r t n
a B3 B2 a B3
b3’
a B3
k
a t B3  ' b3 ' b3 a
 BC  
B3 B2
b3’’
l BC l BC
12l AB
aB1
' 
b1 b1
Hoặc  BC  ( a B1 sin(60 )  a B3 B2 ) / l BC  (1 l AB 3 / 2  2 BC vBC ) / 2  25 3 / 2 (rad / s )
0 k 2 2
 Ví dụ minh họa
 Ví dụ 2
1
A 1 2
Cho cơ cấu cu lít như hình vẽ, với: B
lAB=1(m), lBC=2(m), 1=10(rad/s) 60 0

Tính BC, BC

4 30 0 3

C
 Phương pháp giải tích
y 3 l3 cos 3  3l3 sin 3  1l1 sin 1
e1 l1 
l3 sin 3  3l3 cos 3  1l1 cos 1
1
e3     
v
 BC cos      l
BC BC sin      1l AB sin 0 
l4 l3   3   3 

v sin        l cos       l cos0
n0   BC  3
BC BC
 3
1 AB
e4 4

vBC  5 3 (m / s )
0 
e0 x  BC  2.5 (rad / s )
 Ví dụ minh họa
 Ví dụ 2
1
A 1 2
Cho cơ cấu cu lít như hình vẽ, với: B
lAB=1(m), lBC=2(m), 1=10(rad/s) 60 0

Tính BC, BC

4 30 0 3

C
 Phương pháp giải tích
y 3
e1 l3 cos 3   3l3 sin 3  b1
l1 
l3 sin 3   3l3 cos 3  b2
1
e3 b1  12l1 cos 1  23l3 sin 3   1l1 sin 1

l4 b2  12l1 sin 1  23l3 cos 3   1l1 cos 1
l3
 aBC 0.5   BC 3  225 / 4
n0 
e4
 4  aBC 3 / 2   BC  25 3 / 4

0  BC  25 3 / 2 (rad / s 2 )
e0 x
 Nội dung

 Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

 Tổng hợp cơ cấu 4 khâu phẳng

 Tổng hợp cơ cấu 4 khâu phẳng

 Nội dung chính:

 Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá

 Hệ số về nhanh

 Góc truyền động

 Thiết kế quỹ đạo

Tổng hợp động học cơ cấu 4 khâu

 Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá

 Xét cơ cấu 4 khâu bản lề: tìm điều kiện để khâu 1 quay toàn vòng

C 2 C
2
B2
B 3 B1 3
1 1

A 4 D A 4 D

Điều kiện quay toàn vòng khâu 1:

l1  l4  l2  l3 Miền với tới của B2


 l1  l4  l2  l3
 Tổng hợp động học cơ cấu 4 khâu

 Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá

 Định lý Grashof: nếu lmin  lmax   li (i là các khâu còn lại)

sẽ tồn tại khâu quay toàn vòng

C C C

2 2 2
3 3 3
B B B
1 1 1

A 4 D A 4 D A 4 D

Khâu 1 quay toàn vòng Khâu 1 quay toàn vòng Khâu 2, 4 quay toàn vòng
khâu 3 là cần lắc khâu 2, 4 là cần lắc
Tổng hợp động học cơ cấu 4 khâu

 Hệ số về nhanh
 Góc lắc khâu 3:
C Cv
Cd
  Cv DCd 2

ψ 3
 Hệ số về nhanh: B 
φd 1 Bv
 d 180  0
k  A φv 4 D
v 1800  Bd 1
 d   v  3600
ACd  l2  l1
ACv  l2  l1
Tổng hợp động học cơ cấu 4 khâu

 Góc truyền động

C
l2
B   3
Góc truyền động càng lớn,
2
hiệu suất truyền động càng
l3 cao
l1
1  4
l4

A D
Tổng hợp động học cơ cấu 4 khâu

 Thiết kế quỹ đạo

Source: https://gfycat.com/briskfrailcuttlefish
Phụ lục