ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

--------

BÀI TẬP NHÓM

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

LỚP: L01 --- NHÓM: 01 --- HK: 231

NGÀY NỘP: 26 – 10 – 2023

Giảng viên: Võ Anh Huy

STT Họ và tên MSSV

1. Nguyễn Vĩ Nhân 2013978

2. Lê Thanh Tịnh 2110589

3. Mạch Ngọc Hân 2111157

4. Huỳnh Minh Tường 2012391

Thành phố Hồ Chí Minh – 2023

 1. CẢM BIẾN ĐO NHIỆT ĐỘ RTD
Trên thị trường hiện đang có nhiều thiết kế cảm biến nhiệt độ đa dạng, hầu hết
trong số đó thuộc về 4 kiểu cơ bản sau:
• Cảm biến nhiệt độ gắn bề mặt
• Cảm biến nhiệt độ gắn bằng bulông
• Cảm biến nhiệt độ RTD
• Cảm biến nhiệt độ kích thước nhỏ trong vỏ (hoặc không) với các đường ren gắn
Tuy nhiên trong lĩnh vực hàng không thì RTD hiện đang được sử dụng thông
dụng nhất với nhiều ưu điểm vượt trội.

Cảm biến nhiệt độ (RTD) có độ tin cậy cao và mang đến hiệu quả kinh tế được
thiết kế để theo dõi nhiệt độ của chất lỏng của máy bay như nhiên liệu, dầu động cơ, dầu
thủy lực. RTD có lõi dây bằng platinum và được thiết kế theo tiêu chuẩn quốc tế IEC-
751 Class A hoặc B. Phạm vi nhận biết nhiệt độ trong khoảng -200oC đến 750oC và có
độ chính xác lên đến ±0.1% F.S, thời gian phản hồi 5s được thử nghiệm trên mỗi MIL-
DTL-7990

RTD – Cảm biến nhiệt độ

 Tùy vào mục đích sử dụng sẽ có thể tùy chọn các loại RTD khác nhau: thin film
RTD sensors, wire wound RTD sensors, coiled RTD sensors, PT100 RTD sensors,
PT1000 RTD sensors, two wire RTD sensors, three wire RTD sensors, four wire RTD
sensors,…

Thin film Wire wourd

Coiled PT100

PT1000 Two wire

Three wire Four wire

CẤU TẠO
 Cảm biến nhiệt độ thông qua điện trở (RTD) có sáu thành phần quan trọng: yếu
tố điện trở, dây dẫn, vật liệu ống, phụ kiện kết nối, đường kính ngoài và chấm dứt. Cấu
hình của các thành phần này phân biệt giữa các loại cảm biến RTD và độ chính xác của
chúng. Platinum, nickel và đồng thường được sử dụng làm yếu tố điện trở, với platinum
là lựa chọn phổ biến nhất do tính chất chống ăn mòn xuất sắc và ổn định lâu dài.

Copper, Platinum, àn Nickel Thin Sheets

Dây dẫn thường sử dụng đồng và được cách nhiệt bằng nhiều loại vật liệu. Vật
liệu ống thường là thép không gỉ hoặc Inconel, tùy thuộc vào nhiệt độ ứng dụng. Phụ
kiện kết nối thường được làm bằng đồng thau hoặc thép không gỉ để đảm bảo tính chống
ăn mòn. Đường kính ngoài của cảm biến RTD thay đổi, nhưng thông thường nằm trong
khoảng 0.063inch (1.6 mm) và 0.5 inch (12.7 mm). Chấm dứt kết nối cảm biến với thiết
bị đọc và có nhiều cách thực hiện.
Có ba cấu hình dây dẫn khác nhau (hai dây, ba dây và bốn dây) để đối phó với
sai số do dây dẫn gây ra. Cấu hình bốn dây cung cấp độ chính xác cao nhất trong việc
đo điện trở dây dẫn.

Cho các ứng dụng quan trọng yêu cầu độ chính xác và độ chuẩn xác, cần có biện
pháp đảm bảo rằng sai số do dây dẫn không ảnh hưởng đến hiệu chuẩn cảm biến.
 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
RTD, máy dò nhiệt độ điện trở, là một thiết bị cảm biến nhiệt độ thụ động hoạt
động theo nguyên tắc điện trở của kim loại thay đổi khi nhiệt độ thay đổi. Dòng điện đi
qua phần tử hoặc điện trở của cảm biến tạo ra giá trị điện trở được đo bằng một dụng cụ
kèm theo tương quan với nhiệt độ dựa trên các đặc tính điện trở của cảm biến RTD.
Khi nhiệt độ của kim loại tăng lên, điện trở của kim loại đối với dòng điện tăng
lên. Cảm biến RTD đo nhiệt độ của vật liệu có sự thay đổi điện trở có thể dự đoán được
khi nhiệt độ của vật liệu thay đổi. Việc sử dụng cảm biến RTD là do độ chính xác, độ
lặp lại và độ ổn định của chúng.

RTD Envelope Drawing

Cảm biến RTD (Resistance Temperature Detector) hoạt động dựa trên nguyên
tắc đơn giản: khi nhiệt độ của kim loại tăng, điện trở của kim loại cũng tăng. Điện trở
này có thể đo và dùng để cung cấp độ đo nhiệt độ.
Cảm biến RTD trở nên quan trọng trong sản xuất và quy trình đo nhiệt độ nhạy
cảm do tính chính xác và khả năng chịu nhiệt độ, rung động và sốc. Để tránh quá nhiệt
do dòng điện liên tục hạn chế được sử dụng để kích hoạt cảm biến.
Khi đặt cảm biến vào ứng dụng, nên sử dụng ống đầu đóng gói, gắn trên dòng
quá trình. Quá trình truyền nhiệt cho tường của ống và đến cảm biến. Một ống đầu đóng
gói là một nổi dẫn nhiệt được đặt trong đường dòng quá trình, cho phép đặt thiết bị cảm
biến mà không cần mở một lỗ trên đường dòng.
 Hầu hết cảm biến RTD có một ống bảo vệ làm bằng thép không gỉ hoặc Inconel
để bảo vệ yếu tố cảm biến khỏi môi trường và tác động cơ học. Điều này cho phép đầu
cảm biến đo nhiệt độ được đặt trực tiếp vào khu vực đo. Dây kết nối nó với thiết bị ghi
đo nhiệt độ.
Việc đặt cảm biến trong đường dòng quá trình cần đảm bảo rằng dây ở phần đầu
kết nối phải thẳng và không bị xoắn khi vặn cảm biến. Để đảm bảo hiệu chuẩn tốt, tất
cả dây kết nối nên có cùng kích thước và độ dài. Độ sâu đặt cảm biến nên là mười lần
đường kính của thân cảm biến.

Tần suất hiệu chuẩn cảm biến RTD phụ thuộc vào chu kỳ nhiệt độ, rung động và
sốc. Thường, tần suất hiệu chuẩn được xác định bởi người sử dụng. Hiệu chuẩn cảm
biến thực hiện bằng cách so sánh điện trở của nó với tiêu chuẩn làm việc. Thực hành tốt
nhất cho hiệu chuẩn là thực hiện nó khi cảm biến đang ở vị trí làm việc.
 Mặc dù hầu hết các cảm biến có ống bảo vệ hoặc được lắp đặt trong ống đầu đóng
gói, phần của quá trình bảo trì là kiểm tra hỏng hóc do ăn mòn, sốc, rung động hoặc các
yếu tố khác. Cảm biến bị hỏng nên được thay thế.

Vị trí đặt RTD và các cảm biến khác trên máy bay
MÔ TẢ MÔ PHỎNG
Giả sử chúng ta muốn theo dõi nhiệt độ trong lò. Để thực hiện việc này, đầu tiên
chúng ta sẽ đưa đầu dò của cảm biến vào lò. Nhiệt độ trong lò sẽ làm thay đổi tương ứng
điện trở của RTD. RTD cung cấp điện trở đầu ra tính bằng ohm nhưng đây không phải
là tín hiệu tiêu chuẩn có thể truyền vào phòng điều khiển. Vì vậy, chúng ta phải thay đổi
từ ohm sang điện áp bằng cầu Wheatstone.
 Wheatstone là mạch cầu được tích hợp vào các bộ điều khiển PLC, DCS hoặc bộ
điều khiển PID. RTD có thể được đặt cách xa so với mạch cầu. Hiện nay, có hai loại cấu
hình mạch cầu Wheatstone chủ yếu được sử dụng là cầu cân bằng không và cầu cân
bằng lệch.
Cầu cân bằng không, các điện trở R1 và R2 là hằng số cố định còn điện trở R3 sẽ
có thể điều chỉnh. Ban đầu, R3 sẽ được điều chỉnh để vôn kế đưa về giá trị 0 - trong tình
trạng này, cầu được gọi là cầu cân bằng không. Khi RTD được đưa vào lò, nhiệt độ RTD
sẽ tăng lên và tương ứng với đó, điện áp cũng sẽ tăng lên.
Cầu cân bằng lệch, tất cả ba điện trở đều là hằng số cố định và không thể điều
chỉnh. Điện áp đầu ra thay đổi tương ứng với nhiệt độ của RTD.

2. CẢM BIẾN TỐC ĐỘ N1 CỦA ĐỘNG CƠ GENX

GEnx là một loại động cơ phản lực cánh quạt đường vòng cao được phát triển
bởi General Electric Aviation, được thiết kế đặc biệt để cung cấp năng lượng cho máy
bay Boeing 787 Dreamliner. Cảm biến tốc độ N1 nằm trong hệ thống đo tốc độ động
cơ.
 Hình 1. Cảm biến tốc độ N1 được bọc trong ống kim loại

Cảm biến tốc độ N1 phát hiện tốc độ quay của cụm rôto áp suất thấp.

Hình 2. Vị trí của cảm biến tốc độ N1

Rôto áp suất thấp bao gồm: quạt, một máy nén áp suất thấp và một tua-bin áp
suất thấp. Cảm biến tốc độ N1 nằm ở mặt sau của khu trung tâm quạt (vị trí theo hướng
7h trên lõi động cơ trong một ống bọc kim loại được bảo vệ để dẫn nó vào buồng ổ trục
phía trước.
 (1) N1 Speed Sensor (2) Fan Hub Frame (3) Connectors to EEC channel A and B

Cảm biến tốc độ N1 có nhiệm vụ cung cấp dữ liệu tốc rôto áp suất thấp cho bộ
điều khiển động cơ điện tử và bộ giám sát động cơ.

Việc sử dụng dữ liệu tốc độ do cảm biến N1 cung cấp giúp cho bộ điều khiển
động cơ điện tử để thực hiện các chức năng điều khiển động cơ và bảo vệ tốc độ quạt.
Bộ phận giám sát sử dụng dữ liệu này để tính toán độ rung của động cơ.
Hình 3. Bộ điều khiển động cơ điện tử

Hình 4. Bộ giám sát động cơ

 Cảm biến tốc độ N1 là loại cảm biến từ trở cảm biến có đầu dò cứng tựa vào
khung trung tâm quạt và vào bánh xe âm trục N1 để đo các xung khi mỗi răng đi qua
đầu đầu dò. Đầu ngoài của đầu dò có hai đầu nối điện đi đến hai cuộn dây cảm biến
riêng biệt, cảm biến cung cấp đầu ra của một cuộn dây tới kênh điều khiển động cơ điện
tử A và đầu ra của cuộn dây còn lại đi về điện tử điều khiển động cơ kênh B, cảm biến
cũng đưa ra tín hiệu tốc độ về bộ giám sát động cơ các cuộn dây từ trong đầu dò cảm
biến nhận chuyển động của các răng trên bánh xe sắt từ trên trục quạt N1, một răng trên
bánh xe thấp hơn phần còn lại khoảng hở lớn hơn giữa đầu dò và răng dưới gây ra tín
hiệu khác sự thay đổi tín hiệu này cung cấp dữ liệu góc pha cho bộ giám sát động cơ và
bộ giám sát động cơ sử dụng thông số này để cân bằng quạt.

Động cơ máy bay phản lực hoạt động như thế nào?

Động cơ phản lực cánh quạt có thể được coi như một động cơ đẩy công nghệ cao bên
trong một ống dẫn gọi là bộ khuếch tán, được điều khiển bởi một máy tạo khí. Cốt lõi
của động cơ

3. CẢM BIẾN ÁP SUẤT ĐỘ CAO

Cảm biến áp suất độ cao là một thiết bị quan trọng trên máy bay, cung cấp cho phi
công thông tin thời gian thực về độ cao của họ. Cảm biến hoạt động bằng cách đo áp
suất khí quyển bên ngoài máy bay và so sánh nó với áp suất tham chiếu đã biết. Sự
chênh lệch áp suất sau đó được sử dụng để tính độ cao của máy bay.
Cảm biến áp suất độ cao thường được lắp ở bên ngoài máy bay, ở khu vực có luồng
khí không bị nhiễu. Cảm biến được kết nối với một máy bơm chân không, tạo ra một
chân không một phần bên trong cảm biến. Chân không này cho phép cảm biến đo áp
suất khí quyển chính xác hơn.
Cảm biến áp suất độ cao là một phần thiết yếu của an toàn máy bay. Chúng cung cấp
cho phi công thông tin họ cần để bay an toàn ở độ cao lớn.SparkFun Altitude/Pressure

Cảm biến Sensor Breakout - MPL3115A2

Hình ảnh thực tế:

Features
• 1.95V to 3.6V Supply Voltage, internally regulated by LDO
• 1.6V to 3.6V Digital Interface Supply Voltage
• Fully Compensated internally
• Direct Reading, Compensated
• -Pressure: 20-bit measurement (Pascals)
 • -Altitude: 20-bit measurement (meters)
• -Temperature: 12-bit measurement (degrees Celsius)
• Programmable Events
• Autonomous Data Acquisition
• Resolution down to 1 ft. / 30 cm
• 32 Sample FIFO
• Ability to log data up to 12 days using the FIFO
• 1 second to 9 hour data acquisition rate
• I2C digital output interface (operates up to 400 kHz)

•
Sơ đồ kết nối chân

2. ICP-10111 High Accuracy, Low Power, Barometric Pressure and

Temperature Sensor IC
ICP-10111 là IC cảm biến nhiệt độ và áp suất khí quyển đầu ra kỹ thuật số có công
suất cực thấp, độ ồn thấp. Nó dựa trên công nghệ cảm biến áp suất điện dung
MEMS cải tiến có thể đo chênh lệch áp suất với độ chính xác ±1 Pa ở mức công
suất thấp nhất trong ngành. Cảm biến áp suất điện dung MEMS có độ chính xác
cao có khả năng đo chênh lệch độ cao xuống tới 8,5 cm mà không bị ảnh hưởng
bởi việc tăng mức tiêu thụ điện năng hoặc giảm thông lượng cảm biến.
Cảm biến áp suất điện dung có độ chính xác tuyệt đối ±1 hPa trên toàn dải 300 hPa
-1100 hPa. Cảm biến áp suất có cảm biến nhiệt độ nhúng và bus I2C 400 kHz để
liên lạc. Đối với các ứng dụng quan trọng về năng lượng, ICP-10111 có chế độ
năng lượng thấp 1,3 μA với độ ồn 3,2 Pa hoặc đối với các ứng dụng hiệu suất cao,
nó có chế độ độ ồn thấp 0,8 Pa trong khi chỉ tiêu thụ 5,2 μA.
ICP-10111 cũng cung cấp độ ổn định nhiệt độ hàng đầu trong ngành cho cảm biến
áp suất với độ lệch hệ số nhiệt độ là ±0,5 Pa/C. Độ chính xác cao, độ ổn định nhiệt
độ và mức tiêu thụ điện năng thấp dẫn đầu thị trường là 1,3 μA @1 Hz do ICP-
10111 cung cấp khiến nó trở nên lý tưởng cho các ứng dụng như điện thoại di
động, điều khiển và ổn định chuyến bay bằng máy bay không người lái, điều hướng
trong nhà/ngoài trời (thang máy, sàn nhà, và phát hiện bước cầu thang), giám sát
hoạt động thể thao và thể dục cũng như IoT chạy bằng pin.
Điện áp cung cấp của các chân nguồn (Vdd) và mặt đất (Vss) phải được tách rời
bằng tụ điện 100 nF được đặt càng gần cảm biến càng tốt
SCL được sử dụng để đồng bộ hóa giao tiếp giữa vi điều khiển và cảm biến. Master
phải giữ tần số xung nhịp trong khoảng từ 0 đến 400 kHz như được chỉ định trong
Bảng 8.
Chân SDA được sử dụng để truyền dữ liệu vào và ra khỏi cảm biến. Để liên lạc an
toàn, phải đáp ứng các thông số kỹ thuật về thời gian được xác định trong hướng
dẫn sử dụng I2C.
Để tránh xung đột tín hiệu, bộ vi điều khiển chỉ phải điều khiển SDA và SCL ở
mức thấp. Cần có điện trở kéo lên bên ngoài (tức là 10 kΩ) để kéo tín hiệu lên cao.
Để xác định kích thước kích thước điện trở, người dùng cũng nên xem xét các yêu
cầu về dung lượng bus. Cần lưu ý rằng điện trở kéo lên có thể được đưa vào mạch
I/O của bộ vi điều khiển.
 Sơ đồ khối

Khởi động: Khi VDD đạt mức điện áp khởi động VPOR, ICP-10111 sẽ chuyển sang
trạng thái không hoạt động sau một khoảng thời gian tPU. Ở trạng thái không hoạt
động, ICP-10111 sẵn sàng nhận lệnh từ master (vi điều khiển).
Mỗi chuỗi truyền bắt đầu bằng điều kiện BẮT ĐẦU (S) và kết thúc bằng điều kiện
DỪNG (tùy chọn) (P) như được mô tả trong thông số kỹ thuật bus I2C. Bất cứ khi
nào cảm biến được bật nguồn nhưng không thực hiện phép đo hoặc liên lạc, nó sẽ tự
động chuyển sang trạng thái không hoạt động để tiết kiệm năng lượng.

Bắt đầu đo lường: Chuỗi giao tiếp đo lường bao gồm điều kiện BẮT ĐẦU, theo sau
là tiêu đề I2C với địa chỉ thiết bị I2C 7 bit và bit ghi (ghi W: '0', từ 8 bit bao gồm
tiêu đề I2C: 0xC6). Cảm biến cho biết khả năng tiếp nhận byte thích hợp bằng cách
kéo chân SDA xuống mức thấp (bit ACK) sau cạnh xuống của đồng hồ SCL thứ 8.
Sau đó, cảm biến sẵn sàng nhận lệnh đo 16 bit. Một lần nữa, ICP-10111 xác nhận
việc tiếp nhận đúng từng byte với điều kiện ACK.
Với sự xác nhận của lệnh đo, ICP-10111 bắt đầu đo áp suất và nhiệt độ.
CHUYỂN ĐỔI TÍN HIỆU ĐẦU RA:
Dữ liệu đo áp suất luôn được truyền dưới dạng 4 - 8 bit; Dữ liệu đo nhiệt độ luôn
được truyền dưới dạng hai từ 8 bit. Vui lòng xem phần 5.5 để biết thêm chi tiết.
Các giá trị đo nhiệt độ t_dout được tuyến tính hóa bởi ICP-10111 và phải được
người dùng tính toán đến °C thông qua công thức sau:

Để lấy các giá trị áp suất vật lý tính bằng Pa, phải sử dụng công thức chuyển đổi sau:

trong đó p_dout là đầu ra áp suất thô của cảm biến. Đầu ra được chuyển đổi được bù
cho các hiệu ứng nhiệt độ thông qua các hàm phụ thuộc nhiệt độ A, B và C. Ngoài
t_dout đầu ra nhiệt độ thô, việc tính toán A, B và C yêu cầu truy cập các thông số
hiệu chuẩn OTP0, OTP1, OTP2, OTP3 được lưu trong OTP của cảm biến.
• Pressure Transducers Thin Film Technology

Độ tin cậy và ổn định lâu dài đã được chứng minh trên các chương trình
không gian trong hơn 20 năm
Có sẵn trong phạm vi áp suất từ 0 đến 10.000 psi (0-690 bar)
Phạm vi nhiệt độ hoạt động rộng, bao gồm cả nhiệt độ đông lạnh
Thiết kế mô-đun cho phép một loạt các cấu hình
• SOI Pressure Transducers
4. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CÁNH MÁY BAY ĐỂ TẠO LỰC NÂNG
Lực nâng trên cánh
Điều kiện cơ bản để tạo lực nâng trên cánh là không khí di chuyển ở bề mặt trên
cánh phải nhanh hơn bề mặt dưới của cánh , tạo sự chênh lệch áp suất giữa hai bề mặt.
Để làm được điều này có thể sử dụng cánh cong, tang góc tấn hay kết hợp giữa cánh
cong và thay đổi góc tấn
 Xét biên dạng cánh cong, không khí đi qua bề mặt trên của cánh sẽ di chuyển
nhanh hơn, tạo phân bố áp suất thấp hơn bề mặt dưới của cánh. Sự chênh lệch áp suất
giữa mặt trên và mặt dưới sẽ tạo ra lực nâng, đồng thời cũng làm tăng lực cản

Hai biên dạng cánh cơ bản: cánh cong (a) và cánh đối xứng (b)
Các bề mặt điều khiển chính của cánh máy bay
Các bề mặt điều khiển chính của cánh máy bay cánh cố định được gắn liền vào
khung của máy bay bằng khớp bản lề. Nó có thể xoay quanh trục của bản lề làm lệch
hướng dòng không khí qua nó. Sự chuyển hướng của dòng không khí tạo ra một lực làm
mất cân bằng lực ban đầu làm xoay quanh trục của nó.
Có 3 bề mặt chính cơ bản:
- Cánh liệng ( Aileron)
- Cánh lái độ cao ( Elevtor)
- Cánh lái hướng (Rudder)
Đối với việc đóng vai trò vào việc tạo lực nâng cho máy bay thì cánh lái độ cao
đóng vai trò quan trọng nhất và cùng lúc đó có sự kết hợp với cánh liệng.

Vị trí thường thấy của các bề mặt điều khiển chính cơ bản
Cánh lái độ cao
 Là thành phần có thể xoay quanh một khớp bản lề nằm phía sau cánh ổn định
ngang của máy bay. Các cánh lái có độ cao gập lên xuống cùng nhau
Nguyên lý điều khiển
Khi phi công cần đẩy cần điều khiển về phía sau, cánh lái độ cao gập lên tạo lực
khí động đẩy phần đuôi máy bay xuống làm máy bay ngóc mũi lên. Đồng thời khi máy
bay ngóc mũi lên, cánh chính tang góc dẫn đến tang lực nâng trên cánh làm máy bay
tang độ cao. Khi đạt đến góc trúc cần thiết, trả lại điều khiển về vị trí trung tâm, máy
bay vẫn tiếp tục leo dốc, khi đạt đến độ cao nhất định thì đẩy cần điều khiển về phía
trước đến khi góc ngóc lên bằng 0 để máy bay cân bằng trở lại. Ngược lại phi công đẩy
cần điều khiển về phía trước để máy bay hạ độ cao.
Cùng lúc điều khiển với cánh lái độ cao thì điều khiển cánh liệng. Hai cánh liệng
hoạt động ngược chiều nhau, một cánh gập lên thì cánh còn lại gập xuống. Khi một cánh
liệng gập xuống sẽ làm tăng lực nâng, ngược lại khi cánh liệng gập xuống sẽ làm giảm
lực nâng. Chúng ta có thể sử dụng nguyên lý ngày để điều khiển máy bay rẽ hướng và
tạo lực nâng cho máy bay.
Như vậy cánh lái độ cao được điều khiển sự trúc ngóc, làm máy bay xoay quanh
trục ngang của nó. Cánh lái gập xuống ( hay lên) thì máy bay nghiêng xuống ( hay ngóc
lên)

a)
b)
a) Máy bay ngóc lên khi điều khiển cánh lái gập lên
b) Điều khiển cánh liệng giúp máy bay tạo lực nâng tốt hơn
Hệ thống điều khiển cánh máy bay tạo lực nâng:
Sơ đồ khối chung:

Hai loại sơ đồ hệ thống điều khiển cánh nâng máy bay

Nguyên lý khi điều khiển: Khi gạt cần điều khiển về phía sau thì trục dọc sẽ kéo đầu
trên của tay quay về phía trước. Thông qua tâm quay trục dọc thứ 2 sẽ được đẩy ra phía
sau làm cho cánh lái độ cao nghiêng xuống và ngược lại khi gạt cần điều khiển về phía
trước thì cánh lái độ cao sẽ nghiêng về phía sau.