ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 4

СИНТЕЗ СИСТЕМ РАННЬОГО ВИЯВЛЕННЯ НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЙ

Мета роботи –

Теоретичні основи роботи.

Нелінійна система автоматичного управління –

Відомі наступні типи нелінійностей:

Типові нелінійності:

Особливості нелінійних систем:

1.

2.

3.

4.

5.

Метод гармонічної лінеаризації полягає в

Умови застосування методу гармонічної лінеаризації:

1
Тривалість перехідного процесу це

Пропорційний регулятор має такі переваги та недоліки:

Інтегральний регулятор має такі переваги та недоліки:

Основні рівняння:

Y ( p ) C1 C1 p
I ( A, , p )    , (1)
X( p ) A A 
де I ( A, , p ) –

А–

–

С1 –

С’1 –


C1 C1
I( A )   j , (2)
A A
де I(A) –

j–

2
 Призначення елементів програми VisSim 5.0

Елемент divide призначений для …………………………………...…….…….………..

………………………………………………………………….……….………
Елемент variable призначений для …………………………………………………….
…………………………………………………………………………….……
Елемент multiply призначений для ……………………………………..……….……..
…………………………………………………………………….……….……
Елемент constant призначений для ……………………………....…………………….
……………………………………………………………………..……………
За допомогою меню Блоки → Генератори → Параметр субмодели виконує-
ться…………………………………………………………………..……………
…………………………………………………………………………………..
За допомогою меню Создать составной блок виконується……….…..………………
…………………………………………………………………..………………
За допомогою меню Блоки → Арифметические → Перемножить виконується
…………………………………………………………………………………
За допомогою меню Блоки → Арифметические → Делитель виконується
…………………………………………………………………………………….…………

Вихідні данні до лабораторної роботи.

Таблиця А. Значення параметрів елементарних динамічних ланок відповідно

до індивідуального завдання № .

Тип ланки реальний пропорційний аперіодична аперіодична інтегрувальний

регулятор регулятор
Параметри kI kI
kк TR,c k1 T1,c k2 T2,c
ланок (початок) (кінець)
Значення
0.01
параметру

Хід роботи.

1. Вирази передаточних функцій ланок у стандартній формі:

WR  p  
0.01  p  1

3
 W1  p   ;

W2  p   ;

WI  p   .
p

2. Структурно-динамічна схема системи з реальним пропорційним

регулятором :

U(p) X(p)
kR k1 k2
TR  p  1 T1  p  1 T2  p  1

3. Еквівалентна передаточна функція системи:

kR k1 k2
 
W1  p  W2  p   W3  p  T p  1 T1 p  1 T2 p  1
WP  Re g  p    R 
1  W1  p  W2  p   W3  p  1  k R  k1  k 2
TR p  1 T1 p  1 T2 p  1
k1  k 2  k R
 .
T1  T2  TR  p 3  T1  TR   T2  TR  T1  p 2  T1  T2  TR   p  1  k1  k 2  k R

4. Визначення сталого значення одиничної перехідної функції:

hCT  lim W P  Re g  p  
p 0

k1  k 2  k R
 lim 
p 0 T1  T2  TR  p 3  T1  TR   T2  TR  T1   p 2  T1  T2  TR   p  1  k1  k 2  k R
k1  k 2  k R
 .
1  k1  k 2  k R

5. Дослідження стійкості системи по критерію Гурвіца:

- характеристичний поліном:
G( p )  ___ p 3  ___ p 2  __ p  ___ .
a3  a2  a1  a0

4
 - перевірити виконання умови:

a 2  a1  a0  a3

- в разі її виконання зробити висновок що система стійка.

6. Побудувати структурно-динамічну схему в програмі VisSim 5.0 та

отримати її одиничну перехідну функцію h(t).
7. За графіком ОПФ h(t) визначити тривалість перехідного процесу t ПП та
сталу похибку  CT . Результати занести до табл. 4.1
Табл. 4.1
kR 1.0 1.25 1.5 1.75 2.0 2.5 3 4 5 10

t ПП , с

 CT

8. Побудувати отримані залежності на графіках (рис. 4.1 та 4.2.)

9. Змінюємо в системі, що досліджується, характер закону регулювання на
інтегрувальний. Для цього в програмі VisSim 5.0 підключаємо створений
блок інтегрального регулятора з коефіцієнтом підсиленням kІ (початок)
відповідно до табл. А.
10. Структурно-динамічна схема системи з інтегральним регулятором:

U(p) X(p)
kI k1 k2
p T1  p  1 T2  p  1

11. Еквівалентна передаточна функція системи:

kI k1 k2
 
W1  p  W2  p   W3  p  p T1  p  1 T2  p  1
WI  Re g  p    
1  W1  p  W2  p   W3  p  1  k I  k1  k 2
p T1  p  1 T2  p  1
k1  k 2  k I
 .
T1  T2  p 3  T1  T2   p 2  p  k1  k 2  k I

12. Дослідження стійкості системи по критерію Гурвіца:

5
- характеристичний поліном:
G( p )  ___ p 3  ___ p 2  __ p  ___ .
a3  a2  a1  a0

- перевірити виконання умови:

a 2  a1  a0  a3

- в разі її виконання зробити висновок що система стійка.

13. В програмі VisSim 5.0 отримати одиничну перехідну функцію h(t).

14. За графіком ОПФ h(t) визначити тривалість перехідного процесу t ПП та
сталу похибку  CT . Результати занести до табл. 4.2
Табл. 4.2
kI 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.

t ПП , с

 CT

15. Побудувати отримані залежності на графіках (рис. 4.3 та 4.4.)

Висновки: ………………………………………………………………………….
…………………………………………………..…………………………
……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
………………………………………………..……………………………
……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
………………………………………………………………………

6
 t ПП ,с

0 kR

Рисунок 4.1. Графік залежності тривалості перехідного процесу від коефіцієнту підсилення пропорційного регулятора.

7
  CT

0 kR

Рисунок 4.2. Графік залежності сталої похибки від коефіцієнту підсилення пропорційного регулятора.

8
 t ПП ,с

0 kI
Рисунок 4.3 Графік залежності тривалості перехідного процесу від коефіцієнту підсилення інтегрального регулятора.

9
  CT

0 kI

Рисунок 4.4. Графік залежності сталої похибки від коефіцієнту підсилення інтегрального регулятора..

10
11