6.

Дослідження руху механічної системи із застосуванням принципу

Д’Аламбера
6.1 Умова задачі
Механічна система складається з трьох тіл: однорідного (ступінчастого)
котка 1, ступінчастого шківа 2 та вантажу 3. Коток 1, шків 2 і вантаж 3
з’єднують гнучкі в’язі, паралельні відповідним площинам. Під дією рушійної
сили F , сили тяжіння, обертового моменту Mоб або моменту опору Mоп, що
прикладені до шківа, система починає рух зі стану спокою. При русі системи
також діють: сила тертя ковзання вантажу по нерухомій поверхні (коефіцієнт
тертя ковзання f=0,1) і момент тертя кочення котка по нерухомій поверхні (
коефіцієнт тертя кочення k=0,02). Коток котиться без ковзання. Радіуси котка
1 r1=0,1м; R1=0,2м, радіуси шківа 2 r2=0,4м; R2=0,8м. В ступінчастих шківах і
котках маси рівномірно розподілені по ободу.
Визначити в момент часу t1 натяг нитки та пришвидшення центра мас котка 1

M ob
2
1

Рис.6.1 - Кінематична схема системи

Арк.

Зм. Арк. № Докум. Підпис Дата

 6.2 Розв’зання

1. Розглядаємо систему в поточний момент часу. Система складається з

котка 1, що здійснює плосклпаралельний рух, блока 2, який обертається
навколо осі, що проходить через його центр мас і перпендикулярна до
площини рисунка, та вантажу 3 котрий здійснює поступальний рух.
2. Проводимо кінематичний розрахунок. За кутовою швидкістю блока 2
визначаємо швидкості всіх ланок механізму.

M ob 2
2
1

Vс
1

3 P

F
V3
Рис.6.2 - Кінематична схема механічної системи.

V1 = 2
r2 ;V2 = 2
R2 ;V3 = 2
r2 ;Vc = V1 = 1
R1 а)
r2
= 2
1
R1
Варіюючи ці залежності за часом отримуємо залежності можливих переміщень
d 2 r2
dsc = d 2 r2 ;ds3 = d 2 r2 ; d = б)
1
R1
Диференціюючи за часом отримуємо залежності між прискореннями
r в)
ac = 2 r2 ;a3 = 2 r2 ; 1 = 2 2
R1

Прикладаємо до системи всі діючі сили:m1g, m2g, m3g - сили ваги тіл;
N1, N2 - реакції поверхонь; R2 - реакція підшипника; Ftr - сила тертя ковзання;
Ftz - сила тертя зчеплення; Mob - обертовий момент; Mtr - момент тертя кочення

Арк.

Зм. Арк. № Докум. Підпис Дата

 M ob d 2
N1 2
1 in
1
2

ds1 Ftz
in
3 3 mg 2

N3
Ftr
mg1

ds3 mg3

Рис.6.3 - кінематична схема механічної системи з

прикладеними силами та можливими переміщеннями
4. Надаємо можливих переміщень та складаємо загальне рівняння
динаміки.
n n
dA(Fi ) + dA( i
) = 0;
i=1 i=1
in in
Fds3 mg3 sin30 3
ds3 Ftr ds3 + mg1 sin60 1
ds1 Ftz ds1 M ob d 2
M in d 2
=0

3
= m3a3 = m3 2 r2 1
= m1a1 = m1 2 r2
M 2in = J 2 r
2 M1in = J1 1 = J1 2 2
R1
Враховуючи б) і в), та скоротивши на dφ2

d 2 r2 r
dsc = d 2 r2 ;ds3 = d 2 r2 ; d = б) ac = r ;a3 = r;
2 2 = 2 2
в)
1
R1 2 2 1
R1

r
Fr2 mg3 sin60 r2 m3 2 r 22 Ftr r2 + mg1 sin30 r2 m1 2 r 22 Ftz r2 M ob J3 J1 =0
2 2
2
R1
Fr2 + mg1 sin60 r2 + mg3 sin30 r2 Ftz r2 Ftr r2 M ob
=
2
r2
m3r22 + m1r22 + J1
R1

Ftr = fN = fm3 g cos60 = 0,1 2,943H J 2 = m2 R22 = 8 0,64 = 5,12kg m 2

J1 = m1 R12 = 4 0,04 = 0,16kg m2

Арк.

Зм. Арк. № Докум. Підпис Дата

 3,2 + 1,2 + 1,38 1,772 1,2 1,249 rad
2
= = 2,478 2
0,96 + 0,64 + 0,32 c
m
a1 = r = 2,478 0,4 = 0,9912
2 2
c2
Визначимо силу натягу нитки Т32, що з’єднує вантаж 3 та блок 2,
використовуючи принцип Д’Аламбера
in
T32 3
Ftr + mg3 cos60 + F = 0
T32 = 2,943 3,272 + 19,62 + 8 = 21,405H
6.3 Відповідь
m T32 = 21,405H
a1 = 0,9912
c2

Арк.

Зм. Арк. № Докум. Підпис Дата