‫ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺍﻵﱄ‬

‫ﺍﳌهﻨﺪﺱ ‪� :‬ﺸﺎﺭ ﻋ�� ﺇﺑﺮﺍهﻴﻢ‬

‫ﺍﻟﺴﻨﺔ ﺍﻟﺮﺍ�ﻌﺔ ﺍﻧﺘﺎﺝ‬

‫ﺩ‪ .‬ﺗﻮﻓﻴﻖ ﻣﺴﻌﻮﺩ‬

 ‫ً‬
‫ﻧﻈﺎﻡ ﻣﺮﻛﺒﺔ ﻓﻀﺎﺋﻴﺔ ﺣﻴﺚ ﺃﻥ ﻛﺘﻠﺔ ﺍﳌﺮﻛﺒﺔ ﺍﻟﻔﻀﺎﺋﻴﺔ ﺗﺘﻐ�� ﺍﻋﺘﻤﺎﺩﺍ ﻋ��‬
‫ﺍﻟﻨﻤﺬﺟﺔ ﺍﻟﺮﻳﺎﺿﻴﺔ ﻟﻸﻧﻈﻤﺔ ﺍﻟﺪﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻴﺔ‪:‬‬
‫ﻛﻤﻴﺔ ﺍﺣ��ﺍﻕ ﺍﻟﻮﻗﻮﺩ‪.‬‬
‫ﻥﺒ�� ﻋ�� ﺍﻟﺪﺍﺭﺱ ﺃﻥ ﻳ�ﻮﻥ ﻗﺎﺩﺭﺍًﻋ�� ﻧﻤﺬﺟﺔ ﻷﺍﻧﻈﻤﺔ ﺍﻟﺪﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻴﺔ ﻭﺗﺤﻠﻴﻞ‬
‫ﺱ‪ -‬ﻴﻒ ﻧﺤﻮﻝ ﻷﺍﻧﻈﻤﺔ ﻏ�� ﺍ�ﺥﻄﻴﺔ ﺇ�� ﺃﻧﻈﻤﺔ ﺧﻄﻴﺔ؟؟‬
‫ﺍﳌ��ﺍﺕ ﺍﻟﺪﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻴﺔ‪.‬‬
‫ �ﺎﻥ ﻣﺠﺎﻝ ﻻﺍﺳﺕﺜﻤﺎﺭ ﻟﻠﻨﻈﺎﻡ ﺣﻮﻝ ﻣﻨﻄﻘﺔ ﻻﺍﺳﺘﻘﺮﺍﺭ ﻭﻻﺍﺷﺎﺭﺓ ﺻﻐ��ﺓ‬
‫ً‬ ‫ﺍﻟﻨﻤﻮﺫﺝ ﺍﻟﺮ�ﺎ��ﻱ ﻟﻸﻧﻈﻤﺔ ﺍﻟﺪﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻴﺔ‪ :‬هﻮ ﻣﺠﻤﻮﻋﺔ ﻣﻦ ﺍﳌﻌﺎﺩﻻﺕ‬
‫ﻋﻨﺪﺋﺬ )ﺩﺍﺋﻤﺎ �� ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺗﻮﺟﺪ ﻣﻨﻄﻘﺔ ﺍﺳﺘﻘﺮﺍﺭ ﻭﻣﻨﻄﻘﺔ ﻋﺪﻡ‬
‫ﺍﻟ�ﻱ ﺗﺼﻒ ﺣﺮﻛﺔ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ �ﺸ�ﻞ ﺩﻗﻴﻖ ﺃﻭ �ﺸ�ﻞ ﺗﻘﺮ��ﻱ ﻣﻘﺒﻮﻝ ﻭ�ﺠﺐ‬
‫ﺍﺳﺘﻘﺮﺍﺭ( ﻭ�ﻠﻤﺎ ﺃﺭﺩﻧﺎ ﻧﻈﺎﻡ ﺃﻛ�� ﺍﺳﺘﻘﺮﺍﺭ�ﺔ ﺗﺮﺗﻔﻊ ﺍﻟ�ﻠﻔﺔ‪.‬‬ ‫ً‬
‫ﺍﳌﻼﺣﻈﺔ ﺃﻥ ﺍﻟﻨﻤﻮﺫﺝ ﺍﻟﺮ�ﺎ�ﻯﻱ ﺍﻟﻨﻈﺎﻣﻲ ﺍﳌﻌﻄﻰ ﻟﻱﺲ ﻭﺣﻴﺪﺍ‪.‬‬
‫ﻳﺤﺘﻤﻞ ﺃﻥ ﻧﻘﺮﺏ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﻏ�� ﺍ�ﺥﻄﻲ ﺇ�� ﻧﻈﺎﻡ ﺧﻄﻲ ﻭﺫﻟﻚ ﻟﺕﺴهﻴﻞ ﺍﻟﺪﺭﺍﺳﺔ‬
‫ً‬ ‫ً‬
‫ً‬ ‫ﻣﺜﻼ ﻟﺪﻳﻨﺎ ﺳﻴﺎﺭﺓ ﺗﺼﻌﺪ ﺟﺒﻼ ﺑﺰﺍﻭ�ﺔ ‪: α‬‬
‫))��ﻤﻞ �ﻌﺾ ﺍﻟﻌﻮﺍﻣﻞ ﻓﻨﺤﻮﻝ ﺇ�� ﻧﻈﺎﻡ ﺧﻄﻲ(( ﻭﺃﺣﻴﺎﻧﺎ ﻳﻀﺎﻑ �ﻌﺪﻳﻞ ﻣﻦ‬
‫ﻣﻘﺎﻭﻣﺔ ﺍﻟهﻮﺍﺀ‬
‫ﺃﺟﻞ ﺍ�ﺡﺼﻮﻝ ﻋ�� ﺍﺳﺘﻘﺮﺍﺭ ))��ﻤﻞ �ﻌﺾ ﺍﻟﻌﻮﺍﻣﻞ ﻭ�ﺴﺘﻌﻴﺾ ﻋ��ﺎ ﺑﺠهﺎﺯ ﻟﻪ‬
‫ﻣﻮﺍﺻﻔﺎﺕ ﺗﺤﺎﻭﻝ ﺃﻥ ﺗﺬهﺐ ﺑﺎﻟﻨﻈﺎﻡ ﺇ�� ﺍﺳﺘﻘﺮﺍﺭ ﺃﻛ��((‪.‬‬
‫ﻣﺤﻮﺭ ﻋﻘﺪﻱ‬

‫�ﺎﺩﺓ ﻻﺍﺳﺘﻘﺮﺍﺭ‬ ‫ﻟﺘﺏﺴﻴﻂ ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺮ�ﺎﺿﻴﺔ ﻳﺘﻢ ﻋﺎﺩﺓ ﺇهﻤﺎﻝ �ﻌﺾ ﺍﻟﻌﻮﺍﻣﻞ ﺇﺫﺍ �ﺎﻥ ﺫﻟﻚ ﻻ‬
‫ﺆﺛﺮ ﻋ�� ﺍﻟﻨﺕﻴﺠﺔ ﻣﻊ �ﻌﺾ ﻷﺍﺧﻄﺎﺀ ﺇﺫ ﺃﻧﻪ ﻳﻤﻜﻦ ﻟﻠﻨﻈﺎﻡ ﺃﻥ ﻳﻤﺜﻞ‪....‬‬
‫ﻣﺤﻮﺭ ﺣﻘﻴﻘﻲ‬
‫ﻣﻨﻄﻘﺔ ﻣﺴﺘﻘﺮﺓ‬ ‫ﻟﺬﻟﻚ ﻳﻤﻜﻦ ﺃﻥ ﻳﻤﺘﻠﻚ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﻋﺪﺓ ﻧﻤﺎﺫﺝ ﺣﺴﺐ ﻭﺟهﺔ ﻧﻈﺮ ﺍﳌ��ﻣﺞ ﻭﻣهﻤﺎ‬
‫�ﺎﻧﺖ ﺍﻟﻨﻤﺎﺫﺝ ﻓﺈﻧﻪ ﻳﻤﻜﻨﻨﺎ ﻭﺿﻌهﺎ ﺑﺠﻤﻠﺔ ﻣﻦ ﺍﳌﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﺮ�ﺎﺿﻴﺔ ﻣﻦ ﺧﻼﻝ‬
‫ﻟﻘﻮﺍﻧ�ﻥ ﻭﻷﺍﻧﻈﻤﺔ ﻭﻛﻤﺜﺎﻝ ﻋ�� ﺫﻟﻚ ﻗﻮﺍﻧ�ﻥ ﻧﻴﻮﺗﻦ‪ -‬ﻗﻮﺍﻧ�ﻥ ﻛ��ﺷﻮﻑ‪ ،‬ﻭ�ﺠﺐ‬
‫ﺪﻭﺩ ﻻﺍﺳﺘﻘﺮﺍﺭ‬
‫ﻠﻴﻨﺎ ﺃﻥ �ﻌ�� ﺍهﺘﻤﺎﻣﻨﺎ ﺇ�� ﺃﻥ ﺍﺳﺘﻥﺘﺎﺝ ﺍﻟﻨﻤﻮﺫﺝ ﺍﻟﺮ�ﺎ�ﻯﻱ هﻮ ﻷﺍﻣﺜﻞ ﻟﻠﻨﻈﺎﻡ‪.‬‬

‫�� ﻧﻈﺮ�ﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ هﻨﺎﻙ ﺗﻮﺍ�ﻊ ﺗﺪ�� ﺗﻮﺍ�ﻊ ﺍﻟﺘﺤﻮ�ﻞ ﻭ�� ﻋﺎﺩﺓ ﺗﺼﻒ ﺍﻟﻌﻼﻗﺔ‬ ‫ﻱ ﺃﻥ ﺍﻟﺼﻴﻎ ﺗﺨﺘﻠﻒ ﺣﺴﺐ ﻧﻮﻉ ﺍﻟﻌﻮﺍﻣﻞ ﺍﻟ�ﻱ ﺗﺆﺧﺬ �ﻌ�ﻥ ﻻﺍﻋﺘﺒﺎﺭ ﺃﻭ ��ﻤﻞ‬
‫ﺑ�ﻥ ﺍﻟﺪﺧﻞ ﻭﺍ�ﺥﺮﺝ ﻭﺍﻟ�ﻱ ﻳﻤﻜﻦ ﺃﻥ ﺗﻮﺻﻒ ﻋﻦ ﻃﺮ�ﻖ ﻣﻌﺎﺩﻻﺕ ﺗﻔﺎﺿﻠﻴﺔ ﺃﻭ‬ ‫ﻓﺮ�ﻤﺎ ﻳ�ﻮﻥ ﺃﺣﺪ ﺍﻟﻨﻤﺎﺫﺝ ﺃﻛ�� ﻣﻼﺋﻤﺔ ﻣﻦ ﻏ��ﻩ‪.‬‬
‫ﺛﺎﺑﺘﺔ ‪.‬‬ ‫ً‬
‫ﻣ�ﻯ ﻳﺪ�� ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺃﻧﻪ ﺧﻄﻴﺎ؟؟‬
‫�ﻌﺮ�ﻒ ﺗﺎ�ﻊ ﺍﻟﺘﺤﻮ�ﻞ‪:‬‬
‫ﺇﺫﺍ �ﺎﻥ ﻣﺒﺪﺃ ﺍﻟ��ﺍﻛﻢ )ﻟﺸﻌﺎﻋ�ﻥ ﺃﻭ ﻏ��ﻩ‪� (..‬ﻌﺘﻤﺪ ﺍ�ﺡﺎﻟﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‪:‬‬
‫ﺗﺤﻮ�ﻞ ﺍ�ﺥﺮﺝ‬
‫ﺗﺎ�ﻌﺎﻟﺪﺧﻞ‬
‫‪ :‬هﻮ ﻣﺠﻤﻮﻋﺔ ﻣﻦ ﺍﳌﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﺘﻔﺎﺿﻠﻴﺔ ﺍ�ﺥﻄﻴﺔ‪.‬‬ ‫ﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻨﺎﺗﺠﺔ ﻋﻦ ﻣﺆﺛﺮ�ﻦ ﻣﻌﺎً�� ﻣﺠﻤﻮﻉ ﻻﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻨﺎﺗﺠﺔ ﻋﻦ �ﻞ‬
‫ﺗﺎ�ﻊ ﺗﺤﻮ�ﻞ‬
‫ﻣﺆﺛﺮ ﻋ�� ﺣﺪﻯ‪.‬‬
‫⟶ )𝑠𝑠(𝑥𝑥‬ ‫)𝑠𝑠(𝑦𝑦 ⟶‬
‫ﺬﻟﻚ �� ﻷﺍﻧﻈﻤﺔ ﺍ�ﺥﻄﻴﺔ‪ :‬ﺇﻥ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﻧﻈﺎﻡ ﻟﻌﺪﺩ ﻣﻦ ﺍﳌﺆﺛﺮﺍﺕ ﻋ��‬
‫هﻮ �ﺴﺒﺔ ﺗﺤﻮ�ﻞ ﻻﺑﻼﺱ ﻟ�ﺥﺮﺝ )ﺗﺎ�ﻊ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ( ﺇ�� ﺗﺤﻮ�ﻞ ﻻﺑﻼﺱ ﻟﻠﺪﺧﻞ‪.‬‬
‫ﺍﳌﺪﺍﺧﻞ ﻳﻤﻜﻦ ﺃﻥ ﺗﺤﺴﺐ ﺑﺄﺧﺬ �ﻞ ﺩﺧﻞ ﻋ�� ﺣﺪﻯ ﺛﻢ ﺗﺠﻤﻊ ﺍﻟﻨﺘﺎﺋﺞ‪.‬‬
‫�� ﺍﻋﺘﺒﺎﺭ ﺟﻤﻴﻊ ﺍﻟﺸﺮﻭﻁ ﻻﺍﺑﺘﺪﺍﺋﻴﺔ �ﺴﺎﻭﻱ ﺍﻟﺼﻔﺮ ﻭ�ﺎﻋﺘﺒﺎﺭ ﻧﻈﺎﻡ‬ ‫‪-‬‬
‫ﻧﻈﻤﺔ ﺍﻟﺜﺎﺑﺘﺔ ﻭﻷﺍﻧﻈﻤﺔ ﺍﳌﺘﻐ��ﺓ ﻣﻊ ﺍﻟﺰﻣﻦ‪:‬‬
‫ﺧﻄﻲ ﻣﻌﺮﻑ ﺑﺎﳌﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‪:‬‬
‫ﺱ‪ -‬ﻣ�ﻯ ﺗﻜﻮﻥ ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺘﻔﺎﺿﻠﻴﺔ ﺧﻄﻴﺔ؟؟‬
‫‪𝑎𝑎0 . 𝑦𝑦 𝑛𝑛 + 𝑎𝑎1 . 𝑦𝑦 𝑛𝑛−1 … . +𝑎𝑎𝑛𝑛−1 . 𝑦𝑦 + 𝑎𝑎𝑛𝑛 . 𝑦𝑦 = 𝑏𝑏0 . 𝑋𝑋 𝑚𝑚 +‬‬
‫𝑋𝑋 ‪𝑏𝑏1 . 𝑋𝑋 𝑚𝑚 −1 + ⋯ + 𝑏𝑏𝑚𝑚 −1 .‬‬ ‫ﺫﺍ �ﺎﻧﺖ ﻷﺍﻣﺜﺎﻝ ﺛﺎﺑﺘﺔ ﻣﻊ ﺍﻟﺰﻣﻦ ﺃﻭ ﺗﺎ�ﻌﺔ ﳌﺘﺤﻮﻻﺕ ﻣﺴﺘﻘﻠﺔ ﻋﻦ ﺍﻟﺰﻣﻦ‪ .‬ﺇﻥ‬
‫ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺍﻟﺪﻳﻨﺎﻣﻴ�ﻲ ﺍﳌﺘﺄﻟﻒ ﻣﻦ ﺃﻣﺜﺎﻝ ﺛﺎﺑﺘﺔ ﻣﻊ ﺍﻟﺰﻣﻦ ﻭﻣﺘﺤﻮﻻﺕ ﻳﺪﻋﺔ‬
‫‪ :y‬ﺧﺮﺝ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ‬
‫ﺑﺎﻟﻨﻈﺎﻡ ﺍ�ﺥﻄﻲ ﻭﺍﳌﺜﺎﻝ ﻋ�� ﺫﻟﻚ‪:‬‬
‫‪ :X‬ﺩﺧﻞ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ‬
 ‫ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺘﻔﺎﺿﻠﻴﺔ‪:‬‬ ‫ﺃﻱ ﺃﻥ ﺗﺎ�ﻊ ﺍﻟﺘﺤﻮ�ﻞ ﻟهﺬﺍ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﻧﺤﺼﻞ ﻋﻠﻴﻪ ﻣﻦ ﺃﺧﺬ ﺗﺤﻮ�ﻞ ﻻﺑﻼﺱ ﻟﻄﺮ��‬
‫ﳌﻌﺎﺩﻟﺔ ﻋ�� ﺍﻋﺘﺒﺎﺭ ﺃﻥ ﺟﻤﻴﻊ ﺍﻟﺸﺮﻭﻁ ﻻﺍﺑﺘﺪﺍﺋﻴﺔ �ﺴﺎﻭﻱ ﺍﻟﺼﻔﺮ‪:‬‬
‫𝜃𝜃 ‪𝑑𝑑 2‬‬
‫‪𝑇𝑇 = 𝐽𝐽.‬‬
‫‪𝑑𝑑𝑡𝑡 2‬‬
‫)𝑠𝑠(𝑦𝑦‬ ‫𝑋𝑋‪𝑏𝑏0 .𝑋𝑋 𝑚𝑚 +𝑏𝑏1 .𝑋𝑋 𝑚𝑚 −1 +⋯+𝑏𝑏𝑚𝑚 −1 .‬‬
‫= )𝑠𝑠(𝐺𝐺‬ ‫=‬
‫ﻧﺄﺧﺬ ﺗﺤﻮ�ﻞ ﻻﺑﻼﺱ ﻟﻠﻄﺮﻓ�ﻥ‪:‬‬ ‫)𝑠𝑠(𝑥𝑥‬ ‫𝑦𝑦‪𝑎𝑎 0 .𝑦𝑦 𝑛𝑛 +𝑎𝑎 1 .𝑦𝑦 𝑛𝑛 −1 ….+𝑎𝑎 𝑛𝑛 −1 .𝑦𝑦+𝑎𝑎 𝑛𝑛 .‬‬

‫ﻥ ﺗﺎ�ﻊ ﺍﻟﺘﺤﻮ�ﻞ �ﺴﺘﺨﺪﻡ �ﺸ�ﻞ ﻭﺍﺳﻊ �� ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻭﺗﺼﻤﻴﻢ ﻣﺜﻞ هﺬﻩ ﻷﺍﻧﻈﻤﺔ‬
‫)𝑠𝑠(𝑇𝑇 = )𝑠𝑠(𝜃𝜃 ‪𝐽𝐽. 𝑆𝑆 2 .‬‬
‫ﻭﺍﳌﺜﺎﻝ ﻋ�� ﺫﻟﻚ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺍﳌﻴ�ﺎﻧﻴ�ﻲ‪:‬‬
‫)‪θ(s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬
‫)‪T(s‬‬ ‫‪𝐽𝐽 .𝑆𝑆 2‬‬ ‫ﻧﻈﺎﻡ ﺻﺎﺭﻭﺧﻲ‪:‬‬

‫ﺍﻟﻌﻨﺎﺻﺮ ﺍﻟﺼﻨﺪﻭﻗﻴﺔ)‪:(Block Diagram‬‬

‫ﻧﻘﻄﺔ ﺍ�ﺝﻤﻊ) ‪:(Summing Point‬‬

‫‪a‬‬ ‫ﺍﻟﺧﺭﺝ ‪a-b‬‬

‫‪b‬‬
‫ﻧﻘﻄﺔ ﺍﻟﺘﻔﺮﻉ ) ‪ � :(Branch Point‬ﺍﻟﻨﻘﻄﺔ ﺍﻟ�ﻱ ﺗﺘﻔﺮﻉ ﻋﻨﺪهﺎ ﻹﺍﺷﺎﺭﺓ ﻣﻦ‬
‫ﺻﻨﺪﻭﻕ ﺇ�� ﻋﺪﺓ ﺻﻨﺎﺩﻳﻖ ﺃﺧﺮﻯ ﺃﻭ ﻧﻘﺎﻁ ﺟﻤﻊ ﺃﺧﺮﻯ‪.‬‬

‫ﺍﳌﺨﻄﻂ ﺍﻟﺼﻨﺪﻭﻗﻲ ﻟﻨﻈﺎﻡ ﺍﻟﺪﺍﺭﺓ ﺍﳌﻐﻠﻘﺔ ) ‪Block Diagram of a‬‬

‫‪) θ‬ﺯﺍﻭ�ﺔ‬ ‫ﻟﺪﻳﻨﺎ ﻧﻈﺎﻡ ﺗﺤﻜ�ﻱ ﺑﻤﻮﺿﻊ ﻗﻤﺮ ﺻﻨﺎ�� ﻳﻈهﺮ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺰﺍﻭ�ﺔ‬
‫‪:(Closed Loop System‬‬
‫ﺍﻧﺤﺮﺍﻑ( ﻭﺗﻮﺟﺪ ﻧﻔﺎﺛﺎﺕ ﺻﻐ��ﺓ ﺗﺒﺪﻱ ﺭﺩ ﻓﻌﻞ ﻳﺪﻭﺭ ﺟﺴﻢ ﺍﻟﻘﻤﺮ ﺇ�� ﺍﳌﻮﺿﻊ‬
‫‪Summing Point‬‬
‫ﺍﳌﻄﻠﻮﺏ‪.‬‬
‫)‪E(s‬‬ ‫‪Branch Point‬‬
‫)‪R(s‬‬ ‫‪GS‬‬ ‫)‪C(s‬‬
‫‪ : θ‬ﺯﺍﻭ�ﺔ ﺇﻃﻼﻕ ﺍﻟﻘﻤﺮ ﺍﻟﺼﻨﺎ��‬
‫)‪B(s‬‬
‫ﺍ�ﺡﺴﺎﺱ‬ ‫ﻥ ﻧﻔﺎﺛ�ﻥ ﻣﺘﻤﺎﺛﻠ�ﻥ ﻣﻦ ﺃﺟﻞ ﻻﺍﺗﺠﺎﻩ ‪� A,B‬ﻌﻤﻼﻥ ﻛﻤﺰﺩﻭﺟﺔ ﻟﺬﻟﻚ ﻓﺈﻥ �ﻞ‬
‫ﺍﺷﺎﺭﺓ �ﻌﺪ ﺍ�ﺡﺴﺎﺱ‬ ‫‪HS‬‬ ‫𝐹𝐹‬
‫ﻭ�ﺎﻟﺘﺎ�� ﻓﺈﻥ ﺍﻟﻌﺰﻡ‪ 𝑇𝑇 = 𝐹𝐹. 𝐿𝐿 :‬ﺇﻥ ﺍﻟﻨﻔﺎﺛﺎﺕ �ﺴﺘﺨﺪﻡ‬ ‫ﻧﻔﺎﺙ ﻳﺒﺪﻱ ﻗﻮﺓ‬
‫‪2‬‬
‫ﺇﺫﺍ ﻟﻢ ﻧﻀﻊ ﺣﺴﺎﺱ ﺗ�ﻮﻥ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ )‪ (1‬ﻱ ﺃﻥ ﻹﺍﺷﺎﺭﺓ ﺗﺒﻘﻰ ﻧﻔﺴهﺎ‪.‬‬ ‫ﻟﻔ��ﺓ ﺯﻣﻨﻴﺔ ﻣﺤﺪﺩﺓ ﻭﻟﺬﻟﻚ ﻓﺈﻥ ﺍﻟﻌﺰﻡ ﻳﻜﺘﺐ ﻛﺘﺎ�ﻊ ﻟﻠﺰﻣﻦ ﻭﺣﻴﺚ ﺃﻥ ﻋﺰﻡ‬
‫ﺍﻟﻌﻄﺎﻟﺔ هﻮ ‪� J‬ﺴﺘﺨﺪﻡ ﺗﺎ�ﻊ ﺍﻟﺘﺤﻮ�ﻞ ﻟهﺬﺍ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺑﻔﺮﺽ ﺃﻥ ‪ T‬ﺗﺎ�ﻊ ﻟﻠﺰﻣﻦ‬
‫= )𝑠𝑠(𝐵𝐵 ‪𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺(𝑠𝑠). 𝐸𝐸(𝑠𝑠) ⟺ 𝐸𝐸(𝑠𝑠) = 𝑅𝑅(𝑠𝑠) −‬‬
‫ﻭﺃﻥ ﺯﺍﻭ�ﺔ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﺍﻟﻘﻤﺮ ‪ �� 𝜃(𝑡𝑡) :‬ﺍ�ﺥﺮﺝ‪.‬‬
‫)𝑠𝑠(𝐶𝐶 ‪𝑅𝑅(𝑠𝑠) − 𝐻𝐻(𝑠𝑠).‬‬

‫ﻧﺤﺬﻑ )‪ C(s‬ﻣﻦ ﺍﳌﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﺴﺎﺑﻘﺔ‪:‬‬ ‫ﻻﺳﺘﻥﺘﺎﺝ ﺗﺎ�ﻊ ﺍﻟﺘﺤﻮ�ﻞ ﻧﺕﺒﻊ ﺍ�ﺥﻄﻮﺍﺕ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‪:‬‬

‫)𝑠𝑠(𝐶𝐶 ‪𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺(𝑠𝑠). [𝑅𝑅(𝑠𝑠) − 𝐻𝐻(𝑠𝑠).‬‬ ‫‪ .1‬ﻧﻜﺘﺐ ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺘﻔﺎﺿﻠﻴﺔ ﻟﻠﻨﻈﺎﻡ‬

‫‪ .2‬ﻧﺄﺧﺬ ﺗﺤﻮ�ﻞ ﻻﺑﻼﺱ ﻟﻄﺮ�� ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺘﻔﺎﺿﻠﻴﺔ ﺑﺎﻓ��ﺍﺽ ﺃﻥ ﺟﻤﻴﻊ‬
‫ﻭ�� ﺣﺎﻝ ﻭﺟﻮﺩ ﺭﺍﺑﻄﺔ ﻋﻜﺴﻴﺔ‪:‬‬
‫ﻟﺸﺮﻭﻁ ﻻﺍﺑﺘﺪﺍﺋﻴﺔ �ﺴﺎﻭﻱ ﺍﻟﺼﻔﺮ‪.‬‬
‫)𝑠𝑠(𝐶𝐶‬ ‫)𝑠𝑠(𝐺𝐺‬ ‫)‪θ(s‬‬
‫=‬ ‫ﻭهﻮ ﺗﺎ�ﻊ ﺍﻟﺘﺤﻮ�ﻞ‪.‬‬
‫)‪T(s‬‬
‫‪ .3‬ﻧﺄﺧﺬ �ﺴﺒﺔ ﺍ�ﺥﺮﺝ ﻟﻠﺪﺧﻞ‬
‫)𝑠𝑠(𝑅𝑅‬ ‫)𝑠𝑠(𝐻𝐻‪1+𝐺𝐺(𝑠𝑠).‬‬
 ‫هضع كل ما بين إشازة دخل وخسج حغرًت أماميت وما جبقى عكظيت‪ ,‬وهكخب‬ ‫املخططات الصندوقية واختصاراتها‬
‫في هره الحالت )𝑠(𝐻 – ‪ ,‬وعختب اللملت في ووع جواشن‪ 𝑅 𝑠 = 0 :‬وهلغي‬
‫كل العقد‪.‬‬

‫إذا أزدها حظاب الخأثيب املتزامن للدشويش مع الدخل‪:‬‬

‫دخل العىصس )𝑠(𝑅‬ ‫جابع الىقل )𝑠(𝐺‬ ‫خسج العىصس )𝑠(𝐶‬
‫)𝑠( 𝐷𝐶 ‪𝐶 𝑠 = 𝐶𝑅 𝑠 +‬‬

‫إذا طلب جابع جحويل الخسج هجمع كما في الظابق‪.‬‬

‫𝑠 𝐷𝐶‬ ‫)𝑠( ‪𝐺2‬‬ ‫)𝑠(𝐺 ‪𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠 .‬‬

‫=‬
‫𝑠 𝐷‬ ‫)𝑠(‪1+𝐺1 𝑠 .𝐻 𝑠 .𝐺2‬‬
‫جابع الاهخقال‪ :‬عىد جحويل الظاحت الالبالطيت وبعد الحل وعود للظاحت‬
‫𝑠 𝑅𝐶‬
‫=‬
‫)𝑠( ‪𝐺1 𝑠 .𝐺2‬‬ ‫ً‬
‫𝑠 𝑅‬ ‫)𝑠(‪1+𝐺1 𝑠 .𝐻 𝑠 .𝐺2‬‬ ‫الصمىيت مثال عىد ازجفاع الظائل في الخصان جكون الاطخجابت الصمىيت هي‬
‫ً‬
‫مقداز الازجفاع مع الصمن ‪ ,‬دائما هحول للظاحت الالبالطيت لظهولت الخحكم‬
‫املىاقشت ‪:‬‬
‫فيها‪.‬‬
‫في حال‪:‬‬ ‫𝑎‬ ‫𝑏‪𝑎−‬‬ ‫)𝑠(𝐶‬
‫)𝑠(𝐺‬
‫𝑠 ‪𝐺2‬‬
‫⟹ ‪𝐺1 𝑠 . 𝐻 𝑠 . 𝐺2(𝑠) ≫ 1‬‬
‫)𝑠(𝐻‪1+𝐺1 𝑠 .𝐺2 𝑠 .‬‬
‫𝑏‬ ‫)𝑠(𝐻 ‪𝐶 𝑠 .‬‬ ‫)𝑠(𝐻‬
‫ُيهمل‬

‫𝑠 𝑅𝐶‬ ‫‪1‬‬
‫⟹‬
‫𝑠 𝑅‬
‫=‬
‫)𝑠(𝐻‬
‫الدازة املغلقت جحوي زابطت عائدة عكظيت‪.‬‬

‫ميزاث الدازة املغلقت‪:‬‬ ‫وظيفت الحظاض‪ :‬الحظاض هو محول إشازة حتى جصبح بطبيعت واحدة (لها‬
‫هفع الواحدة)‪.‬‬
‫‪ً )1‬مكن إلغاء الدشويش باالفتباض ‪ 𝐺1 𝑠 . 𝐻 𝑠 ≫ 1‬وبالخالي‪:‬‬ ‫)𝑠(𝐶 ‪𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠).‬‬
‫𝑠 𝐷𝐶‬ ‫)𝑠(𝐷‬ ‫الدشويش‪:‬‬
‫‪=0‬‬
‫𝑠 𝐷‬
‫‪ً )2‬مكن الاعخماد بشكل كامل على )𝑠(𝐻 أي أصبحذ الدازة غيب‬
‫)‪G1(s‬‬ ‫)‪G2(s‬‬
‫معخمدة على )𝑠(‪.𝐺1 𝑠 . 𝐺2‬‬

‫قواعد جبظيط املخططاث الصىدوقيت‪:‬‬

‫)‪H(s‬‬
‫‪ )1‬مكافئت عىاصس مسبوطت على الدظلظل هو جداء هره العىاصس‪.‬‬
‫𝑠 𝐶‬ ‫ً‬
‫‪ )2‬مكافئت عىاصس مسبوطت على الخفسع‬ ‫مثال لو جاء الظؤال ‪ :‬احظب‬
‫𝑠 𝐷‬

‫)‪G1(s‬‬
‫)‪𝐶(s‬‬ ‫)‪G2(s‬‬
‫)‪𝑅(s‬‬ ‫)‪𝑅(s‬‬ ‫)‪𝐶(s‬‬
‫‪G1 − G2‬‬
‫عقدة جمع‬

‫)‪G2(s‬‬
‫)‪G1(s‬‬ ‫)‪H(s‬‬
‫ً‬
‫((في الامخحان عىد الحل وعوض عن كل مخطط بسمص …‪ A,B,‬بدال من‬
‫ً‬
‫)‪ G(s‬مثال هكخب ‪.))G‬‬
‫‪.‬‬
 ‫جابع الخحويل للدازة املغلقت‬ ‫الخسج ال ًخغيب عىد اختزال الدازة‪.‬‬

‫𝐵‪𝑒 = 𝐴 − 𝐺2‬‬
‫𝐴‬ ‫هقل عقدة اللمع عىد طسيان إلاشازة‪:‬‬
‫𝐵‬
‫‪G1‬‬

‫𝐴‬ ‫𝐺𝐴‬
‫وعوض بمقلوب جابع الىقل‪.‬‬
‫𝐵 ‪𝐴𝐺 −‬‬
‫‪G2‬‬ ‫‪G‬‬

‫𝐵‬
‫𝐵‬
‫𝐴 = 𝐵 ‪𝐵 = 𝐺1 𝐴 − 𝐺2𝐵 ⟹ 𝐵 + 𝐺1. 𝐺2.‬‬ ‫‪𝐴−‬‬
‫𝐴‬ ‫𝐺‬
‫𝐵 ‪𝐴𝐺 −‬‬
‫‪⟹ 𝐵 1 + 𝐺1. 𝐺2 = 𝐴. 𝐺1‬‬ ‫‪G‬‬
‫𝐵‬ ‫‪𝐺1‬‬
‫⟹‬ ‫=‬
‫𝐴‬ ‫‪1+𝐺1.𝐺2‬‬
‫𝐵‬ ‫‪1‬‬
‫𝐺‬ ‫𝐵‬
‫𝐴‬ ‫‪𝐺1‬‬ ‫𝐵‬ ‫‪G‬‬

‫‪1+𝐺1.𝐺2‬‬
‫هقل عقدة الخفسع‪:‬‬
‫طسيقت ثاهيت‪:‬‬
‫𝐴‬ ‫𝐴‬
‫[‪𝐵 = 𝐺1. 𝐺2‬‬ ‫]𝐵 ‪−‬‬ ‫‪G‬‬
‫𝐺𝐴‬
‫‪𝐺2‬‬

‫‪𝐴/𝐺2‬‬ ‫𝐺𝐴‬
‫𝐴‬
‫‪1‬‬ ‫𝐵‬
‫‪G2‬‬
‫‪G1‬‬ ‫‪G2‬‬
‫𝐴‬ ‫𝐺𝐴‬
‫‪G‬‬

‫‪G‬‬ ‫𝐺𝐴‬

‫وبالخالي جخلصىا في هره الحالت من عطالت إلاشازة العائدة العكظيت‬

‫ووظخخدم هره الطسيقت عىد الدزجت ألاولى‪.‬‬

‫𝐴‬
‫مظألت‪:‬‬ ‫‪G‬‬ ‫𝐺𝐴‬

‫‪H2‬‬
‫𝐴‬

‫𝐶‬
‫‪G1‬‬ ‫‪G2‬‬ ‫‪G3‬‬

‫‪𝐺1 − 𝐻2‬‬
‫𝐴‬ ‫𝐺𝐴‬

‫‪H1‬‬
‫‪G‬‬

‫𝐴‬
‫‪1‬‬
‫‪G‬‬
‫املشكلت في هره الدازة هو وجود عقدة ومن الدازة ولرلك هىقلها إلى قبل‬
‫‪𝐻2‬‬ ‫‪:𝐺1‬‬
‫‪𝐺1‬‬

‫‪G1‬‬ ‫‪G2‬‬ ‫‪G3‬‬

 G1.G2.G3
1+𝐺2.𝐺3.𝐻2

H1
G3

:‫أو‬
H2

G1 G2 G3

G2. G3

H1 1/𝐺3
H1
G3

G2.G3
G1
1+𝐻2.𝐺2.𝐺3

G1.G2.G3
1−𝐺1.𝐺2.𝐻1+𝐺2.𝐺3.𝐻2

G1.G2.G3
1−𝐺1.𝐺2.𝐻1+𝐺2.𝐺3.𝐻2+𝐺1.𝐺2.𝐺3
 ‫تأثري التشويش على الدارات املغلقة ( ‪Closed Loop‬‬
‫)𝑠( 𝑅𝐶‬
‫ًحقازب مً القُمة‬ ‫‪ -2‬إذا كان لدًىا ثابع الححوٍل للدازة املغلقة‬
‫)𝑠(𝑅‬
‫فئن السبح 𝑠 𝐻 ‪ 𝐺1 𝑠 . 𝐺2 𝑠 .‬شيزداد وهرا ٌعني إذا كان ثابع‬
‫‪1‬‬ ‫‪:)System Subjected at a Disturbance‬‬
‫)𝑠(𝐻‬
‫)‪E(s‬‬
‫ً‬ ‫)𝑠( 𝑅𝐶‬ ‫‪Disturbance‬‬
‫شُصبح مصحقال‬ ‫الححوٍل ‪ 𝐺1 𝑠 . 𝐺2 𝑠 . 𝐻 𝑠 ≫ 1‬فئن‬
‫)𝑠(𝑅‬
‫ً‬ ‫ً‬ ‫)‪R(s‬‬ ‫)‪C(s‬‬
‫)‪ G1(s),G2(s‬وشُكون محىاشبا عكصا مع )‪ H(s‬لرلك فئن جغير )‪G1(s),G2(s‬‬
‫)‪G1(s‬‬ ‫)‪G2(s‬‬
‫لً ًؤثس على ثابع الححوٍل للدازة املغلقة وهره إًجابُة أخسى لىظام الدازة‬
‫املغلقة‪.‬‬
‫ً‬
‫مثال‪:‬بسهً أن جغير )‪ G1(s),G2(s‬في املصاز ألامامي لً ًؤثس على ثابع ثحوٍل‬ ‫)‪H(s‬‬
‫الدازة في الدازة املغلقة‪.‬‬
‫الطسٍقة البصُطة‪:‬‬
‫مالحظة هامة‪ :‬إذا كان لدًىا هظام مغلق و ‪ H(s)=1‬عىدئر ًخصاوى الدخل‬
‫عىدما ًؤثس دخل )‪ R(s‬و )‪ D(s‬على دازة مغلقة ًحم ثجزئة كل دخل على‬
‫والخسج‬
‫حدى ثم جمع كل ثأثير على دخل‪.‬‬
‫إلاجساءات املحبعة في زشم املخططات الصىدوقُة‪:‬‬
‫)‪ : CD(s‬الخسج بحأثير الدخل الوحُد )‪D(s‬‬
‫مً أجل زشم مخطط صىدوقي هقوم بما ًلي‪:‬‬ ‫الخسجالدخل املصاز ألامامي‬
‫‪:‬‬ ‫=‬
‫املصاز الخلفي‪1+‬‬
‫‪ .1‬كحابة املعاددت اللي ثصص ثفاعل الىظام مع ألاهظمة ألاخسى‪.‬‬
‫‪ .2‬هأخر ثحوٍل دبالس‬ ‫)𝑠( 𝐷𝐶‬ ‫)𝑠(‪𝐺2‬‬
‫=‬ ‫)‪… … . (1‬‬
‫‪ .3‬هفترض الشسوط الابحدائُة جصاوي الصفس وهمثل محل ثحوٍل‬ ‫)𝑠(𝐷‬ ‫)𝑠(𝐻‪1+𝐺1 𝑠 .𝐺2 𝑠 .‬‬

‫دبالس في صىدوق وظُفي‬ ‫ً‬

‫الحالة الثاهُة‪ :‬الاضطساب قد ًكون داخلُا في الجملة الححكمُة هخُجة عطل‬
‫‪ .4‬هجمع املخططات الصىدوقُة للحصول على الىظام بشكل كامل‬ ‫بعض الحجهيزات و الخازجي مً خازج الجملة الححكمُة وفي الحالحين ًؤدي‬

‫‪R‬‬ ‫إلى اضطساب الجملة‬

‫)𝑠( 𝑅𝐶‬ ‫)𝑠(‪𝐺1 𝑠 .𝐺2‬‬

‫=‬ ‫)‪… . (2‬‬
‫الدخل ‪e1‬‬ ‫‪C‬‬ ‫)𝑠(𝑅‬ ‫)𝑠(𝐻‪1+𝐺1 𝑠 .𝐺2 𝑠 .‬‬
‫‪i‬‬ ‫الخرج‪e2‬‬

‫مالحظة‪ :‬عىد الوصل على الخصلصل وصحخدم جداء الصىادًق‬

‫‪ :i‬الحُاز في املقاومة ‪R‬‬ ‫بجمع (‪ )1‬مع (‪ )2‬هحصل على املعادلة الحالُة‪:‬‬

‫‪𝑒1−𝑒0‬‬ ‫𝑡𝑑‪𝑆𝑖.‬‬
‫=𝑖‬ ‫= ‪; 𝑒0‬‬ ‫= 𝑠 𝐷𝐶 ‪𝐶 𝑠 = 𝐶𝑅 𝑠 +‬‬
‫] 𝑠 𝐷‪𝐺2 𝑠 .[𝐺1 𝑠 .𝑅 𝑠 +‬‬
‫𝑅‬ ‫𝐶‬
‫)𝑠(𝐻‪1+𝐺1 𝑠 .𝐺2 𝑠 .‬‬
‫)𝑠(‪𝐸1 𝑠 −𝐸0‬‬ ‫𝑠 𝐼‬
‫= 𝑠 𝐼‬ ‫= 𝑠 ‪; 𝐸0‬‬ ‫بعد اشحيحاج املعادلة الصابقة هىاقش الىحائج‪:‬‬
‫𝑅‬ ‫𝑠 𝐶‬

‫للمقاومة‪:‬‬ ‫‪ -1‬إذا كان‪:‬‬

‫‪1/R‬‬ ‫‪|𝐺1 𝑠 . 𝐻(𝑠) ≫ 1 𝑎𝑛𝑑 |𝐺1 𝑠 . 𝐺2 𝑠 . 𝐻 𝑠 | ≫ 1‬‬

‫)‪E1(s‬‬
‫)𝑠( 𝐷𝐶‬
‫ًخىاهى للصفس ‪ :‬ألن املقام‬ ‫في هره الحالة ثابع الححوٍل للدازة املغلقة‬
‫)‪E2(s‬‬ ‫)𝑠(𝐷‬
‫ً‬
‫عدد كبير جدا وثأثير الخشوَش مخمد (مهمل) وهره هي فائدة الدازة املغلقة‪.‬‬
‫(ثحفاعل الدازة املغلقة بشكل مصحمس مع املداخل)‬
 I(s) 1/Cs E0(s) :‫للمكثص‬

:‫للدازة‬

I(s)
E0(s)
E1(s) 1/R 1/Cs
‫والصفت الهامت ملىحني الاطخجابت الاطمي هرا أهه غىدما ‪1-e-1=0.632 : t=T‬‬ ‫الفصل الرابع‪ :‬حتليل االستجابة العابرة‪:‬‬

‫أو يمىن اللىل أن اطخجابت )‪ C(t‬وصلذ إلى ‪ 63.2%‬وهرا يمىن ان يال ظ‬ ‫‪Transient Response Analysis‬‬
‫بظهىلت‪.‬‬ ‫ً‬ ‫ً‬
‫ال يمىن الخىهن مظبلا بئشازة الدخل لىظام الخحىم هظسا ليىنها ذاث‬
‫)‪C(t‬‬ ‫طبيػت غشىابيت‪.‬‬

‫أنظمة الدرجة ألاولى ‪:‬‬

‫‪( RC‬ملاومت ‪ +‬مىثف) أو هظام‬ ‫يمىن أن يمثل هرا الىظام بدازة جحىم‬
‫𝑠 𝐶‬
‫)‪(t‬‬ ‫سازر‪ ,‬غالكت الخسج بالدخل في هرا الىظام هي‬
‫𝑠 𝑅‬

‫ولما وان الثابذ الصمني ‪ t‬أصغس جيىن اطخجابت الىظام من املسجبت ألاولى‬ ‫)‪R(s‬‬ ‫)‪E(s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪C(s‬‬
‫أطسع‬ ‫𝑠𝑇‬

‫ميل خط الخماض غىد ‪ t=0‬يظاور إلى ‪1/T‬‬

‫‪step: e= 1/T‬‬

‫)‪C(t‬‬ ‫‪-‬املخطط الصىدوقي الػام‪-‬‬

‫‪1‬‬ ‫)‪C(s‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪R(s‬‬
‫𝑠𝑇‬
‫‪0.632‬‬
‫‪86.5%‬‬

‫‪98.2%‬‬

‫‪99.3%‬‬
‫‪95%‬‬

‫‪-‬املخطط الصىدوقي املبظط‪-‬‬

‫‪63%‬‬

‫‪4T‬‬ ‫‪5T‬‬ ‫)‪(t‬‬ ‫‪ -1‬يطبم غليه جابؼ خطىة أ اديت ‪ :Unit step‬وبما أن جابؼ جحىيل البالض‬
‫‪T‬‬ ‫‪2T‬‬ ‫‪3T‬‬
‫لخابؼ الىبضت ( ‪ )1/s‬بالخالي وػىض غن )‪ R(s‬بـ ‪1/s‬‬
‫دكت الجمل الصىاغيت هي ‪%95‬‬ ‫ً‬
‫مال ظت‪ :‬أ ياها الجملت الخحىميت ال جخأثس بخابؼ ‪ Step‬وبالخالي هطبم غلى ول‬
‫‪𝑡 = 3𝑇 → 𝐶 𝑡 = 0.95021‬‬ ‫جملت جحىميت ما يىاطبها‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫= 𝑅‪1−‬‬ ‫= 𝑠 𝐶‬ ‫‪.‬‬
‫𝑠‬ ‫𝑠 𝑠𝑇‪1+‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫= 𝑠 𝐶‬ ‫= 𝑠 𝐶 ⇒ 𝑠 𝑅‪.‬‬ ‫‪.‬‬ ‫هلىم بخحىيل الخابؼ )‪ C(s‬إلى هظىز جصبيت‪:‬‬
‫𝑠𝑇‪1+‬‬ ‫𝑠 𝑠𝑇‪1+‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪𝐴1‬‬ ‫‪𝐴2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑇‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫= 𝑠 𝐶‬ ‫= 𝑠 𝐶⇒ ‪.‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪𝐶 𝑠 = −‬‬ ‫‪= −‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝑠 𝑠𝑇‪1+‬‬ ‫𝑠‬ ‫‪𝑇𝑠+1‬‬ ‫𝑠‬ ‫𝑠𝑇‪1+‬‬ ‫𝑠‬ ‫𝑇‪𝑠+‬‬

‫‪1‬‬
‫‪𝑇𝑠 + 1 = 0 ⇒ 𝑇𝑠 = −1 ⇒ 𝑠 = −‬‬ ‫هجسر جحىيل البالض الػىس ي‪.‬‬
‫𝑇‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑡‬

‫= ‪𝐴1‬‬
‫𝑠𝑇‪1+‬‬
‫= ‪|𝑠=0‬‬
‫‪1+0‬‬
‫‪=1‬‬ ‫‪𝐶 𝑡 = 1 − 𝑒−‬‬ ‫𝑇‬ ‫‪𝑓𝑜𝑟 𝑡 ≥ 0‬‬
‫ً‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪−1‬‬
‫)‪ C(t‬ييىن في البدايت مػدوما وغىدما‬ ‫جبين املػادلت ألاخيرة أن الخسج‬
‫= ‪𝐴2 = |𝑠=−1‬‬ ‫𝑇‪= −‬‬
‫𝑠‬ ‫𝑇‬
‫𝑇‬ ‫∞ → 𝑡 يصبح الخسج ‪C(t)=1‬‬
 ‫‪1‬‬ ‫𝑡‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑇‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝑇‪ : 𝑒 𝑡 = 𝑡 − 𝑇. 𝑒 −𝑇 − 𝑡 = −𝑇 + 𝑇. 𝑒 −‬خطأ الحالت‬ ‫‪⇒𝐶 𝑠 = −‬‬ ‫‪⇒𝐶 𝑠 = −‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝑠‬ ‫‪𝑇𝑠+1‬‬ ‫𝑠‬ ‫𝑇‪𝑠+‬‬
‫املظخلسة‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝑡‬ ‫𝑠 𝐶 ‪𝐿−1‬‬ ‫‪= 𝐿−1‬‬ ‫‪− 𝐿−1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪−‬‬ ‫𝑠‬ ‫𝑇‪𝑠+‬‬
‫𝑒 ‪⇒ 𝑒 𝑡 = 𝑇(−1 +‬‬ ‫𝑇‬ ‫)‬
‫‪1‬‬
‫‪𝑡=0 ⇒ 𝑒 𝑡 =0‬‬ ‫𝑡‪⇒ 𝑐 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑇 .‬‬

‫‪𝑡⟶∞ ⇒ 𝑒 𝑡 ⟶ 𝑒 𝑡 =0‬‬ ‫‪ -2‬هطبم إشازة اهحداز ‪:Unit Ramp‬‬

‫ض‪ -‬بسهن أهه ولما وان ‪ T‬أصغس ولما وان خطأ الجملت املظخلسة أصغس من‬ ‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝑅‬
‫‪𝑠2‬‬
‫هظام الدزجت الثاهيت ويطبم جابؼ دخل اهحداز من الىىع‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐶‬ ‫= 𝑠 𝐶 ⇒ 𝑠 𝑅‪.‬‬ ‫‪.‬‬
‫‪1‬‬ ‫𝑠𝑇‪1+‬‬ ‫‪1+𝑇𝑠 𝑠 2‬‬
‫= ‪R s‬‬
‫‪s2‬‬
‫𝐵‬ ‫‪𝐴𝑥 +𝐵1‬‬
‫= 𝑠 𝐶‬ ‫‪.‬‬
‫الحل هطبم كيم لِـ ‪ )4T, 5T, 6T,….( T‬وهبرهن صحت الىالم‪.‬‬ ‫𝑠𝑇‪1+‬‬ ‫‪𝑠2‬‬

‫‪𝑇2‬‬ ‫𝑠𝑇‪1−‬‬
‫‪ -3‬هطبم جباع الىبضت الىا ديت ‪: R(s) = 1 Unit impulse‬‬ ‫= 𝑠 𝐶‬ ‫‪.‬‬
‫𝑠𝑇‪1+‬‬ ‫‪𝑠2‬‬

‫‪1‬‬ ‫𝑇‬ ‫𝑇‬

‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬ ‫𝑡‬
‫𝑇‪−‬‬
‫= 𝑠 𝐶‬ ‫‪− +‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⇒‬
‫= 𝑠 𝑐‬ ‫=‬ ‫𝑇‬
‫𝑒‪⇒ 𝑐 𝑡 = .‬‬ ‫‪𝑠2‬‬ ‫𝑠‬ ‫𝑇‪𝑠+‬‬
‫‪1‬‬
‫𝑠𝑇‪1+‬‬ ‫𝑇‪𝑠+‬‬ ‫𝑇‬
‫𝑡‬
‫‪0‬‬
‫𝑇 = 𝑡 𝑐 ⇒ ∞ → 𝑡 ; 𝑇 = 𝑒 ‪𝑡 = 0 ⇒ 𝑐 𝑡 = 𝑇.‬‬ ‫)‪𝑐 𝑡 = 𝑡 − 𝑇(𝑒 −𝑇 − 1‬‬

‫هىاكش الحاالث‪:‬‬
‫)‪C(t‬‬
‫‪𝑡=0 ⇒ 𝑐 𝑡 =0‬‬

‫∞⟶ 𝑡 𝑐 ⇒ ∞⟶𝑡‬
‫𝑡‬
‫‪1‬‬ ‫𝑇‪−‬‬
‫𝑒‪𝑐 𝑡 = .‬‬
‫𝑇‬ ‫امليل‪:‬‬

‫𝑡‬
‫𝑡 𝑐𝑑‬
‫)‪(t‬‬ ‫𝑇‪= 1 − 𝑒 −‬‬
‫𝑡𝑑‬

‫)‪E(s‬‬
‫أنظمة الدرجة الثانية‪:‬‬ ‫)‪R(s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪C(s‬‬
‫𝑠𝑇‬
‫الىظام من الدزجت الثاهيت ييىن في امللام مػادلت املخحىم من الدزجت‬
‫الثاهيت‪:‬‬

‫‪𝑤 𝑛2‬‬ ‫‪r(t)=1‬‬

‫= 𝑠 𝑐‬
‫𝑤𝜁‪𝑠 2 +2‬‬ ‫𝑛 𝑤‪𝑛 .𝑠+‬‬

‫‪ :wn‬التردد الطبيعي‬ ‫)‪c(t‬‬

‫‪ : ζ‬غامل الخخامد‬
‫)‪R(s‬‬ ‫)‪E(s‬‬ ‫𝑘‬ ‫)‪C(s‬‬
‫)𝐵‪𝑠(𝐽𝑠 +‬‬
 ‫مال ظاث‪:‬‬ ‫–‬ ‫‪ :J‬غصم الػطالت(( اللصىز الراحي))‪ :‬اللىة املحسهت الىهسبابيت الػىظيت‬
‫الػصم الدوزاوي للمحسن‪.‬‬
‫جابؼ الخطىة يىاشر املحىز ( ‪ )t‬بيىما جابؼ الىبضت الىا در يىاشر‬ ‫‪-‬‬
‫املحىز ()‪ )C(t‬أر ال يخػلم بالصمن‪.‬‬ ‫طؤال امخحاوي‪:‬‬
‫إذا أزدها اخخباز هظام مػين هطبم غليه جابؼ خطىة وا ديت‪ :‬مثال‬ ‫‪-‬‬
‫𝑠 𝐶‬ ‫𝑘‬
‫غن جابؼ الخطىة الىا ديت‪ :‬هابض يظخطيل بشيل س (بدون‬ ‫=‬
‫𝑠 𝑅‬ ‫𝑘‪𝑠 2 +5𝑠+‬‬
‫ً‬
‫ثلل) إذا أثسها غليه بثلل ( ‪ )1g‬بدءا من الت الاطخلساز ييىن هرا‬
‫جابؼ خطىة وا ديت‪.‬‬ ‫)‪E(s‬‬
‫)‪R(s‬‬ ‫)‪C(s‬‬
‫ً‬ ‫‪𝑤 𝑛2‬‬
‫املىظم الخفاضلي‪ :‬يدىاطب مؼ مػدل حغير الخطأ مثال‪ :‬غىد ملئ‬ ‫‪-‬‬ ‫𝑛 𝑤‪𝑠 2 +2𝜁𝑤 𝑛 .𝑠+‬‬
‫خصان باملاء بشيل طسيؼ كبل امخالءه وظدبم الخطأ (امخالء‬
‫الخصان) وهفخح الفىهت‪.‬‬
‫ً‬
‫املىظم الخياملي‪ :‬يدىاطب مؼ جساهم إشازاث الخطأ فمثال غىد ملئ‬ ‫‪-‬‬
‫الخصان بشيل بطيء هلىم بفخح الفىهت غىد الامخالء (بشيل‬
‫الظلىن الحسوي ألهظمت املسجبت الثاهيت‪:‬‬
‫دكيم)‪.‬‬
‫أهم غامل هى وظبت الخخامد‬

‫‪0<ζ<1‬‬ ‫الحالت جحذ املخخامدة ‪-‬‬

‫‪ζ=1‬‬ ‫الت الخخامد الحسج ‪-‬‬

‫‪ :ζ > 1‬ال يمىن جخميدها وال يسغب بها في‬ ‫الحالت فىق املخخامدة ‪-‬‬
‫الجمل الخحىميت ألنها جؤدر إلى جىكف طازا في غمل الى دة وكد جؤدر إلى‬
‫اهفجاز‬
‫)‪C(t‬‬

‫)‪(t‬‬
‫الاطخجابت الػابسة لألهظمت الحديت غير املخخامدة ال جبدر جربرب إذا واهذ‬
‫‪ ζ = 0‬فئن الاطخجابت الػابسة طىف جخربرب أو جخالش ى‪.‬‬
 ‫ًملً مالخظت أن جسدد الخر رب العا س هى التردد الطبيعي املخخامد وهى‬ ‫توابع االستجابة من املرتبة الثانية‪Second Order :‬‬
‫ًخخلف خظب وظبت 𝜁‬
‫‪:System‬‬
‫= 𝑡 𝑐‪𝑒 𝑡 =𝑟 𝑡 −‬‬
‫)‪E(s‬‬
‫𝜁‬ ‫)‪R(s‬‬ ‫)‪C(s‬‬
‫‪𝑒 −𝜁𝑤 𝑛 𝑡 𝐶𝑜𝑠𝑤𝑑 . 𝑡 +‬‬ ‫‪. 𝑆𝑖𝑛 𝑤𝑑 𝑡 ; 𝑡 ≥ 0‬‬ ‫‪𝑤 𝑛2‬‬
‫𝜁‪1−‬‬ ‫‪2‬‬
‫𝑠‪𝑠 2 +2𝜁𝑤 𝑛 .‬‬
‫ً‬ ‫ً‬ ‫ً‬
‫وجبدي إشازة الخطأ جر ر ا جيبيا مخخامدا ‪ ,‬وجيخهي إشازة الخطأ عىدما‬
‫∞ → 𝑡‪.‬‬

‫‪ً 𝜁 = 0‬مىن لدًىا‪ :‬جصبذ الاطخجا ت غحر‬ ‫إذا كاهذ وظبت الخخامد‬
‫هأخر في البداًت ‪:‬‬
‫مخخامدة 𝑡 ‪ 𝑒 𝑡 = 𝐶𝑜𝑠𝑤𝑑 .‬وحظخمس الخر ر اث على هدى غحر مددد أو‬
‫واضح‪.‬‬
‫الحالت جدذ املخخامدة‪0 < ζ < 1:‬‬
‫𝑡 ‪𝜁 = 0 ⇒ 𝑐 𝑡 = 1 − 𝐶𝑜𝑠𝑤𝑑 .‬‬
‫𝑠 𝐶‬ ‫‪𝑤 𝑛2‬‬
‫=‬
‫مالخظت‪:‬‬ ‫𝑠 𝑅‬ ‫) 𝑑 𝑤 𝐽‪(𝑠+2𝜁𝑤 𝑛 +𝐽 𝑤 𝑑 )(𝑠+2𝜁 𝑤 𝑛 −‬‬

‫ًتظل أن جمىن املعادالث جدىي على ‪( 𝑤n‬التردد الطبيعي)‬ ‫𝑑𝑤 ‪ :‬التردد الطبيعي املخخامد‬

‫ً‬ ‫‪𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 1 − 𝜁 2‬‬

‫‪-‬إذا كان الىظام خطي ًملن ملدازا مً الخخامد عىدها ال ًملً مالخظت‬
‫ً‬
‫التردد الطبيعي غحر املخخامد عمليا والتردد الري هدصل عليه هى التردد‬ ‫إذا طبلىا جابع خطىة واخدي ًيخج لدًىا‪:‬‬
‫املخخامد‪:‬‬
‫‪𝑤 𝑛2‬‬
‫= 𝑠 𝐶‬ ‫‪2‬‬
‫𝑤𝜁‪𝑠 2 +2‬‬ ‫𝑛 𝑤‪𝑛 .𝑠+‬‬ ‫𝑠‪.‬‬
‫‪𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 1 − 𝜁 2‬‬
‫ختسٍم اللظىز‪:‬‬
‫وهرا التردد أكل مً التردد الطبيعي غحر املخخامد‪.‬‬
‫‪1‬‬ ‫𝑛 𝑤𝜁‪𝑠+2‬‬
‫إن الصٍادة في 𝜁 طخللل التردد الطبيعي املخخامد 𝑑𝑤 وإذا شادث كيمت 𝜁‬ ‫‪𝐶 𝑠 = −‬‬
‫𝑠‬ ‫‪𝑠 2 +2𝜁𝑤 𝑛 .𝑠+𝑤 𝑛2‬‬

‫أكبر مً الىاخد ( ‪ )...- 1.3 – 1.2 – 1.4‬جصبذ الاطخجا ت فىق املخخامدة ولً‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑛 𝑤𝜁‪𝑠+‬‬ ‫𝑛 𝑤𝜁‬
‫‪= −‬‬ ‫‪−‬‬
‫جخر رب‪.‬‬ ‫𝑠‬ ‫‪(𝑠+𝜁𝑤 𝑛 )2 +𝑤 𝑑2‬‬ ‫‪(𝑠+𝜁𝑤 𝑛 )2 +𝑤 𝑑2‬‬

‫ض‪ -‬سهً أن الصٍادة في 𝜁 طخللل التردد الطبيعي املخخامد ووضح ذلن‬ ‫اطخخدام خاصيت الاهصٍاح‪:‬‬

‫األمثلت واملعادالث املىاطبت‪.‬‬ ‫𝜆 ‪𝐿−1 𝑓 𝑠 −‬‬ ‫] 𝑠 𝑓[ ‪= 𝑒 𝜆𝑡 . 𝐿−1‬‬

‫𝑛 𝑤𝜁‪𝑠+‬‬
‫‪ζ=1‬‬ ‫‪ -2‬خالت الخخامد الحسج ‪-‬‬ ‫‪𝐿−1‬‬ ‫𝑡 𝑑𝑤𝑠𝑜𝐶 ‪= 𝑒 𝜁 𝑤 𝑛 𝑡 .‬‬
‫‪(𝑠+𝜁𝑤 𝑛 )2 +𝑤 𝑑2‬‬

‫‪𝑤 𝑛2‬‬ ‫𝑛 𝑤‪𝜁.‬‬

‫= 𝑠 𝐶‬ ‫‪𝐿−1‬‬ ‫𝑡 𝑑𝑤 𝑛𝑖𝑆 ‪= 𝑒 −𝜁𝑤 𝑛 𝑡 .‬‬
‫𝑠‪(𝑠+𝑤 𝑛 )2 .‬‬ ‫‪(𝑠+𝜁𝑤 𝑛 )2 +𝑤 𝑑2‬‬

‫أخر جدىٍل ال الض العلس ي‪:‬‬ ‫𝜁‬

‫‪𝑐 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝜁𝑤 𝑛 𝑡 . 𝐶𝑜𝑠𝑤𝑑 𝑡 +‬‬ ‫𝑡 𝑑𝑤 𝑛𝑖𝑆‬
‫‪1−𝜁 2‬‬
‫‪𝑐 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑤 𝑛 𝑡 . 1 + 𝑤𝑛 𝑡 ; 𝑡 ≥ 0‬‬
‫𝑡 𝑛 𝑤𝜁‪𝑒 −‬‬ ‫𝜁‬
‫‪=1−‬‬ ‫‪𝑆𝑖𝑛(𝑤𝑑 . 𝑡 + tan−1‬‬ ‫)‬
‫وعىض كيمت ‪: 𝜁 = 1‬‬ ‫‪1−𝜁 2‬‬ ‫‪1−𝜁 2‬‬
 ‫‪1‬‬ ‫‪𝑆𝑖𝑛 𝑤 𝑑 1−𝜁 2‬‬
‫‪lim𝜁→1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪𝑆𝑖𝑛 𝑤𝑑 𝑡 = lim𝜁 →1‬‬ ‫=‬
‫𝜁‪1−‬‬ ‫‪1−𝜁 2‬‬
‫)‪c(t‬‬ ‫‪𝜁=0‬‬

‫كلما شادث كيمت 𝜁 ًجزه املىدني‬ ‫‪Over Dramped :ζ > 1‬‬ ‫الحالت فىق املخخامدة ‪-‬‬
‫‪2‬‬ ‫لألطتل‬ ‫‪Case‬‬
‫‪𝑤 𝑛2‬‬
‫= 𝑠 𝐶‬ ‫‪;R(s)=1/s‬‬
‫‪𝑠+𝜁𝑤 𝑛 +𝑤 𝑛 𝜁 2 −1‬‬ ‫𝑠‪𝑠+𝜁𝑤 𝑛 −𝑤 𝑛 𝜁 2 −1 .‬‬

‫‪𝜁=1‬‬ ‫𝑛𝑤‬ ‫𝑡‪𝑒 𝑠1‬‬ ‫𝑡‪𝑒 −𝑠2‬‬

‫‪𝑐 𝑡 =1+‬‬ ‫‪−‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪2 𝜁2 −1‬‬
‫‪𝑠1‬‬ ‫‪𝑠2‬‬
‫‪𝜁=2‬‬ ‫‪𝜁=0.2‬‬

‫‪2‬‬
‫𝑛𝑤 ‪𝑠1 = 𝜁 + 𝜁 − 1 .‬‬

‫|‬ ‫|‬ ‫|‬ ‫|‬ ‫|‬ ‫|‬ ‫)‪(t‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪𝜁=0.3‬‬ ‫𝑛𝑤 ‪𝑠2 = 𝜁 − 𝜁 − 1 .‬‬
‫‪2‬‬

‫عىدما جمىن ‪ ζ ≫ 1‬بشمل وظبي فإن أخد الحدًً ألاطحن املخىاكصحن‬

‫هالخظ أن الىظام غحر املخخامد مع كيم مخخلتت ه ‪ ζ‬حن ( ‪ً )0.5-0.8‬لترب‬ ‫الظا لحن ًدىاكص أكثر مً آلاخس وهرا الحد ًملً إهماله وهرا ٌعني أهه إذا‬
‫مً الليم النهائيت بظسعت أكبر مً الىظام املخخامد الحدي أو التىق مخخامد‬ ‫كان ‪ s2‬مخىطع في مىطع أكسب لثحر إلى املدىز ]‪ [jw‬فيملً عىدها إهماه‬
‫ً‬
‫وٍملً املالخظت أن الىظام فىق املخخامد دائما طيء الاطخجا ت مً أجل‬ ‫الحد ‪ s2 << s1 : s1‬وهرا مظمىح ه ألن جأثحر ‪ s1‬على الاطخجا ت‬
‫أي دخل‪.‬‬ ‫أصغس لثحر مً جأثحر ‪.s2‬‬
‫𝜁‬
‫‪𝑐 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝜁𝑤 𝑛 𝑡 (𝐶𝑜𝑠𝑤𝑑 𝑡 +‬‬ ‫)𝑡 𝑑𝑤𝑛𝑖𝑆‬ ‫وعىدما جخختي العبازة ألاطيت جمىن الاطخجا ت مشابهت الطخجا ت مً الدزجت‬
‫‪𝜁 2 −1‬‬
‫ألاولى‪:‬‬

‫𝑠 𝐶‬ ‫‪𝜁𝑤 𝑛 −𝑤 𝑛 𝜁 2 −1‬‬ ‫‪𝑠2‬‬

‫=‬ ‫=‬
‫𝑠 𝑅‬ ‫‪𝑠+𝜁 𝑤 𝑛 −𝑤 𝑛 𝜁 2 −1‬‬ ‫‪𝑠1+𝑠2‬‬

‫هدصل على جابع الخطىة ألاخادًت‪:‬‬

‫‪𝜁𝑤 𝑛 −𝑤 𝑛 𝜁 2 −1‬‬
‫= 𝑠 𝐶‬
‫𝑠‪𝑠+𝜁𝑤 𝑛 −𝑤 𝑛 𝜁 2 −1 .‬‬

‫𝑡 𝑛 𝑤‪𝜁− 𝜁 2 −1 .‬‬
‫‪𝑐 𝑡 = 1 − 𝑒−‬‬
 ‫حتديد مواصفات االستجابة العابرة‪:‬‬

‫شمن التأخير ‪ :/Delay Time/‬هى الصمن املطلىب لالستجابة حتى ثصل‬

‫نصف القيمة النهائية من الاستجابة الكلية‬

‫شمن الصعىد‪:/Rise Time /‬هى الصمن املطلىب لالستجابة حتى ثسثفع من‬
‫‪ %10‬حتى ‪ %90‬وفي بعض النظسٍات ‪ %5‬حتى ‪ %95‬وفي أخسي ‪ %0‬حتى‬
‫‪ %100‬وهى املستخدم عادة ألنظمة التحكم من املسثبة الثانية ثحت‬
‫املتخامدة أما بالنسبة لألنظمة فىق املتخامدة ‪ %10‬حتى ‪%90‬‬

‫شمن القمة(الرزوة) ‪ :𝑡𝑝 /Peak Time /‬هى الصمن املطلىب لالستجابة‬

‫لتصل القمة ألاولى للتجاوب‬

‫شمن التجاوش ألاعظمي‪ :MP /Maximum Over Shoot /‬هى القيمة‬

‫‪ )1‬وإذا كانت في حال‬ ‫القصىي لرزوة منحني الاستجابة املقاسة من (‬
‫الاستقساز ثختلف عن الىاحد ‪ ,‬ومن الشائع استخدام التجاوش املئىي‬
‫ألاعظمي لكىنه ٌعبر مباشسة عن الاستقساز للنظام‪:‬‬

‫∞ 𝐶‪𝐶 𝑡𝑝 −‬‬
‫= ‪𝑀𝑃%‬‬ ‫‪× 100‬‬
‫∞ 𝐶‬

‫شمن الاستقساز ‪ :𝑡𝑝 /Setting Time /‬هى الصمن الالشم ملنحني الاستجابة‬
‫حتى ًصل وٍبقى ضمن املجال حىل القيمة النهائية حيث ًتأزجح ضمن‬
‫املجال (‪.)2-5%‬‬

‫)‪c(t‬‬

‫تذبذب حول مدى المجال ‪%5-2‬‬

‫‪MP‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2-5%‬‬

‫تحت‬
‫‪0.5‬‬ ‫المتخامدة‬

‫)‪(t‬‬
‫‪td‬‬
‫‪tr‬‬
‫‪tp‬‬
‫‪ts‬‬

‫النظام معسض لتابع خطىة واحدًة‬

 ‫أخطاء احلالة املستقرة يف منظومات التحكم اآليل ذات‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐸‬ ‫𝑠 𝑅‪.‬‬
‫𝑠 𝐺‪1+‬‬

‫)𝑠(𝑅‪𝑠.‬‬ ‫التغرية العكسية الواحدية‪:‬‬

‫∞→𝑡‪𝑒𝑠𝑠 = lim𝑡→∞ 𝑒𝑡 = lim𝑡→∞ 𝑠. 𝐸𝑠𝑠 = lim‬‬
‫)𝑠(𝐺‪1+‬‬

‫‪Errors In Unity-Feed Back Control System‬‬

‫كلما كاهذ ثىابذ الخطأ الساكىت أغلى فئن خطأ الحالت الثابخت يكىن أصغس‪,‬‬
‫ً‬
‫وفي اإلاىظىمت اإلاػطاة فئن الخسج يكىن (مىطؼ – سسغت ‪.).... -‬‬ ‫يمكً جصييف مىظىماث الخدكم آلالي جبػا للدزتها غلى اجباع مداخل لخىابؼ‬
‫اهددازيت – خطىة واخديت – أو مداخل بشكل كطؼ مكافئ أو غيرها‪.‬‬
‫ثابت خطأ الوضعية الساكنة‪/Kb /‬‬
‫يػد حجم ألاخطاء في الحالت الثابخت (الحالت اإلاسخلسة) الىاحمت غً هره‬
‫خطأ الحالت الساكىت إلاىظىمت ذاث جابؼ دخل خطىة واخديت‪R=1/s :‬‬ ‫ً‬
‫اإلاداخل الخاصت مؤشسا غلى حىدة اإلاىظىمت أو الىظام الخدكمي‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫𝑠‬ ‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐸‬ ‫= 𝑠𝑠𝑒 ⇒‬ ‫ليكً لديىا مىظىمت الخغريت الػكسيت الىاخديت ‪:‬‬
‫𝑠 𝐺‪1+‬‬ ‫)‪1+𝐺(0‬‬

‫يددد ثابذ خطأ الىطػيت الساكىت بالػالكت‪:‬‬ ‫)‪ :G(s‬الخغريت ألاماميت‬

‫)‪K 𝑝 = lim𝑠→0 𝐺(𝑠) = 𝐺(0‬‬ ‫– مخدكم – وخدة اصطىاغيت) وجابؼ‬ ‫وجخألف مً غدة غىامل (مضخم‬
‫الدخل هى جابؼ خطىة واخديت ‪ ,‬فيكىن جابؼ الخدىيل للحللت اإلافخىخت‪:‬‬
‫وبرلك فئن خطأ الحالت الثابخت باليسبت لخطأ الىطػيت الساكىت يػطى‬
‫بالػالكت‪:‬‬ ‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑘 𝑇𝑎 𝑠+1 𝑇𝑏 𝑠+1 …… 𝑇𝑚 𝑠+1‬‬
‫…… ‪𝑆 𝑛 𝑇1 𝑠+1 𝑇2 𝑠+1‬‬ ‫‪𝑇𝑝 𝑠+1‬‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠𝑠𝑒‬
‫𝑃𝐾‪1+‬‬ ‫‪ :Sn‬يمثل كطب الخػدديت غىد اإلابدأ وحػخمد حىدة الخصييف الحاليت غلى‬

‫وبالخالي إلاىظىمت مً الىىع ‪𝐾𝑃 = 𝐾 : 0‬‬ ‫غدد الخكامالث اإلاشاز إليها بخابؼ الخدىيل مفخىح الحد‪.‬‬

‫جدعى اإلاىظىمت مً الىىع ‪ 0‬والىىع ‪ 1‬والىىع ‪ : 2‬وهي اإلاىظىماث التي يكىن في‬
‫وإلاىظىمت مً الىىع ‪ 1‬فأكثر‪𝐾𝑃 → ∞:‬‬
‫ملامها ‪ 𝑆 2 , S1 , S0‬غلى الترجيب‪.‬‬
‫ً‬ ‫ً‬
‫إذا إلاىظىمت مً الىىع ‪ 0‬يكىن 𝑃𝐾 مددودا أما إلاىظىمت مً الىىع ‪ 1‬أو أغلى‬
‫‪ :K‬ثابذ الجملت الخدكميت هاجج غً غدة غىامل جدبؼ لىىع الجملت واإلاىظم‬
‫يكىن 𝑃𝐾 غير مددود‪.‬‬
‫اإلاىحىد في الجملت‪.‬‬
‫مً أحل دخل لخابؼ خطىة واخديت يكىن الىىع ‪: 0‬‬
‫أخطاء احلالة املستقرة ‪:Stead State Errors‬‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠𝑠𝑒‬
‫𝐾‪1+‬‬
‫بفسض أن ‪ H(s)=1‬يكىن لديىا ‪:‬‬
‫أما مً الىىع ‪: 1‬‬
‫𝑠 𝐶‬ ‫𝑠 𝐺‬
‫=‬
‫‪𝑒𝑠𝑠 = 0‬‬ ‫𝑠 𝑅‬ ‫‪𝐺 𝑠 +1‬‬

‫إذا كان مً اإلامكً الدسامذ في بػض ألاخطاء الصغيرة للمداخل الخطىيت‬ ‫ليكىن خطأ الحالت اإلاسخلسة باليسبت للمداخل‪:‬‬
‫ً‬
‫فئهه مً اإلامكً أن وسمذ بمىظىمت مً الىىع ‪ 0‬غلى أن يكىن السبذ كبيرا‬ ‫𝑠 𝐸‬ ‫𝑠 𝐶‬ ‫‪1‬‬
‫ً‬ ‫‪=1−‬‬ ‫=‬
‫بلدز كافي خيث إذا كان السبذ كبير حدا فمً الصػب الحصىل غلى اسخلساز‬ ‫𝑠 𝑅‬ ‫𝑠 𝑅‬ ‫)𝑠(𝐺‪1+‬‬

‫وسسي ملبىل‪.‬‬ ‫خيث أن إشازة الخطأ )‪ e(t‬هي الفسق بين إشازة الدخل وإشازة الخسج ‪,‬‬
‫جؤمً هظسيت الليمت النهائيت طسيلت مالئمت إليجاد أداء اإلاىظىمت السابلت في‬
‫خالت الاسخلساز‪.‬‬
 ‫ثابذ خطأ الدسازع ‪/Static Acceleration Error Constant‬‬ ‫ثابذ خطأ السسغت الساكىت ‪:Static Velocity Errors Constant :Kv‬‬
‫‪:/‬‬
‫خطأ الحالت الثابخت للمىظىمت ذو دخل الدسازع الىاخدر (كطؼ مكافئ)‬ ‫𝑠‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑒𝑠𝑠 = lim𝑆→0‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪= lim𝑆→0‬‬
‫𝑠 𝐺‪1+‬‬ ‫‪𝑠2‬‬ ‫𝑠 𝐺‪𝑠.‬‬
‫والرر يددد بالػالكت‪:‬‬
‫𝑠 𝐺 ‪𝐾𝑣 = lim𝑆→0 𝑠.‬‬
‫‪𝑡2‬‬
‫= 𝑡 𝑟‬ ‫‪𝑓𝑜𝑟 𝑡 ≥ 0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬ ‫= 𝑠𝑠𝑒‬
‫𝑣𝐾‬
‫‪𝑟 𝑡 = 0 𝑓𝑜𝑟 𝑡 < 0‬‬
‫يسخخدم هىا حػبير خطأ السسغت للخػبير غً خطأ الحالت الثابخت لدخل جابؼ‬
‫𝑠‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑒𝑠𝑠 = lim𝑆→0‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪= lim𝑆→0‬‬ ‫اهددازر‪ .‬إن ملاييس خطأ السسغت هى هفسه خطأ اإلاىظىمت أر أن خطأ‬
‫𝑠 𝐺‪1+‬‬ ‫‪𝑠3‬‬ ‫𝑠 𝐺‪𝑠 2 .‬‬
‫السسغت هى ليس خطأ في السسغت بل هى خطأ في اإلاىطؼ بسبب جابؼ‬
‫𝑠 𝐺 ‪𝐾𝑣 = lim𝑆→0 𝑠 2 .‬‬
‫اهددازر‪.‬‬
‫غىدئر فئن خطأ الحالت الثابخت‪:‬‬
‫س‪ -‬بسهً أن خطأ في السسغت هى خطأ في اإلاىطؼ‪ ,‬مؼ ألامثلت‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠𝑠𝑒‬
‫𝑎𝐾‬ ‫مً أحل مىظىمت مً الىىع ‪𝐾𝑣 = 0: 0‬‬
‫∞ = 𝑠𝑠𝑒‬ ‫‪𝐾𝑎 = 0‬‬ ‫مً أحل مىظىمت مً‬
‫مً أحل مىظىمت مً الىىع ‪𝐾𝑣 = 1: 1‬‬
‫الىىع ‪0‬‬
‫∞ = 𝑠𝑠𝑒‬ ‫‪𝐾𝑎 = 0‬‬ ‫مً أحل مىظىمت مً‬ ‫مً أحل مىظىمت مً الىىع ‪𝐾𝑣 → ∞ :𝑁 ≥ 2‬‬
‫الىىع ‪1‬‬
‫= 𝑠𝑠𝑒‬
‫‪1‬‬
‫𝑘 = 𝑎𝐾‬ ‫مً أحل مىظىمت مً‬ ‫يمكً جلخيص خطأ الحالت الثابخت‪:‬‬
‫𝑘‬
‫الىىع‪2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪𝑒𝑠𝑠 = 0‬‬ ‫∞ → 𝑎𝐾‬ ‫مً أحل مىظىمت مً‬ ‫= 𝑠𝑠𝑒‬ ‫∞=‬ ‫‪:0‬‬
‫𝑣𝐾‬
‫الىىع ‪≤ 3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= 𝑠𝑠𝑒‬ ‫=‬ ‫‪:1‬‬
‫𝑣𝐾‬ ‫𝐾‬

‫‪1‬‬
‫= 𝑠𝑠𝑒‬ ‫‪=0‬‬ ‫‪:>2‬‬
‫𝑣𝐾‬
‫هالخظ أن اإلاىظىماث مً الىىع ‪ 0‬و ‪ 1‬غير كادزة غلى جدبؼ إشازة الدخل أما‬
‫مً الىىع ‪ 2‬الخطأ يدبؼ لليمت ‪ K‬أما مً الىىع ‪ 3‬وأكثر ال يىحد خطأ غلى‬ ‫س‪ -‬بسهً أن اإلاىظىمت مً الىىع ( ‪ )0‬غير كادزة غلى جدبؼ دخل اهددازر في‬
‫ؤلاطالق‪.‬‬ ‫الحالت الثابخت‪.‬‬

‫س‪ -‬بسهً أن اإلاىظىمت مً الىىع ‪ 1‬يمكنها جدبؼ الدخل لخابؼ اهددازر بخطأ‬
‫)‪c(t‬‬
‫مددود في الحالت الثابخت( اإلاسخلسة)‪ .‬في غمل الحالت الثابخت جكىن سسغت‬
‫)‪r(t‬‬ ‫الخسج هي هفسها سسغت الدخل مؼ وحىد خطأ‪ ,‬هرا الخطأ مخىاسب مؼ‬
‫)‪c(t‬‬ ‫ً‬
‫سسغت الدخل ومخىاسب غكسيا مؼ السبذ ‪.K‬‬

‫)‪r(t‬‬

‫جابؼ اهدداز‬

‫)‪c(t‬‬
‫)‪(t‬‬

‫)‪(t‬‬
 ‫هىع اإلاىظىمت‬ ‫دخل‬ ‫دخل‬ ‫حسازعي‬
‫خطىر‬ ‫اهددازر‬ ‫‪𝑟 𝑡 = 𝑡2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪2‬‬
‫‪𝑟 𝑡 =1‬‬ ‫𝑡= 𝑡 𝑟‬
‫اإلاىظىمت مً الىىع ‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫∞‬ ‫∞‬
‫𝑘‪1+‬‬
‫اإلاىظىمت مً الىىع ‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫∞‬
‫𝑘‬
‫اإلاىظىمت مً الىىع ‪2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝑘‬
 ‫أنظمت املرتبت الثانيت ومواصفاث االستجابت العابرة‪:‬‬
‫𝑐𝑑‬ ‫𝑛𝑤‬
‫‪|𝑡=𝑡 𝑝 = 𝑆𝑖𝑛𝑤𝑑 . 𝑡𝑝 −‬‬ ‫‪. 𝑒 −𝜁𝑤 𝑛 𝑡𝑝 =0‬‬
‫𝑡𝑑‬ ‫‪1−𝜁2‬‬

‫ينعدم املشخم عندما‪:‬‬ ‫‪Second Order System and Transient Response‬‬

‫‪Specification‬‬
‫‪𝑆𝑖𝑛𝑤𝑑 . 𝑡𝑝 = 0 ⇒ 𝑤𝑑 . 𝑡𝑝 = 0, 𝜋, 2𝜋, 3𝜋, ….‬‬
‫طنىحد فيما يلي شمن الصعىد وشمن الرزوة وشمن الخجاوش ألاعظمي وشمن‬
‫بما أو شمن الرزوة يلابل اللمت ألاولى فإو‪𝑤𝑑 . 𝑡𝑝 = 𝜋 :‬‬
‫الاطخلساز ألنظمت املسجبت الثانيت وذلك بداللت ‪ ζ‬معامل الخخامد‪ Wn ,‬التردد‬
‫𝜋‬
‫= 𝑝𝑡‬
‫𝑑𝑤‬ ‫الطبيعي غير املخخامد ‪ Wd ,‬التردد املخخامد‪.‬‬

‫شمن الرزوة يلابل اللمت ألاولى‪.‬‬

‫شمن الصعىد ‪:tr‬‬
‫ض‪ -‬بسدن أو شمن الرزوة يلابل نصف دوزة من التردد أو الخربرب املخخامد‪.‬‬
‫𝑡 𝑛 𝑤𝜁‪𝑒 −‬‬ ‫𝜁‬
‫‪=1−‬‬ ‫‪𝑆𝑖𝑛(𝑤𝑑 . 𝑡 + tan−1‬‬ ‫‪) ;𝑡 ≥ 0‬‬
‫‪1−𝜁 2‬‬ ‫‪1−𝜁 2‬‬
‫شمن الخجاوش ألاعظمي ‪: MP‬‬
‫عندما ‪ 𝑐 𝑡𝑟 = 1‬عنددا ييىو‪:‬‬
‫𝜋‬
‫وبالخالي نحصل على كيمت ‪MP‬‬ ‫= 𝑝𝑡‬
‫𝑑𝑤‬
‫يحدث ي شمن الرزوة أو عندما‬
‫𝜁‬
‫كالخالي‪:‬‬ ‫‪𝑆𝑖𝑛(𝑤𝑑 . 𝑡 + tan−1‬‬ ‫‪)=0‬‬
‫‪1−𝜁 2‬‬

‫𝜁‬
‫= ‪𝑀𝑝 = 𝑐 𝑡𝑝 − 1‬‬ ‫‪⇒ 𝐶𝑜𝑠𝑤𝑑 . 𝑡𝑟 +‬‬ ‫‪. 𝑆𝑖𝑛𝑤𝑑 . 𝑡𝑟 = 0‬‬
‫‪1−𝜁 2‬‬
‫𝜋‬ ‫𝜎‬
‫𝑛 𝑤𝜁‪−‬‬ ‫𝜁‬ ‫‪−‬‬ ‫𝜋‬
‫𝑑𝑤‬ ‫𝑑𝑤‬
‫𝑒‪−‬‬ ‫‪𝐶𝑜𝑠𝜋 +‬‬ ‫‪2‬‬
‫𝑒 = 𝜋 𝑛𝑖𝑆 ‪.‬‬ ‫من دره املعادلت نحصل على‪:‬‬
‫𝜁‪1−‬‬

‫𝜁‬
‫‪−‬‬ ‫𝜋‪.‬‬ ‫‪− 1−𝜁 2‬‬ ‫𝑑 𝑤‪−‬‬
‫‪1−𝜁2‬‬ ‫= 𝑟𝑡 ‪tan 𝑤𝑑 .‬‬ ‫=‬
‫𝑒=‬ ‫𝜁‬ ‫𝜎‬

‫‪−‬‬
‫𝜎‬
‫𝜋‬ ‫ض‪ -‬احظب ألاشمنت الخاليت‪ :‬شمن الصعىد ‪ ,‬شمن اللمت ‪ ,‬شمن الاطخلساز‪ ,‬مع‬
‫𝑒‬ ‫𝑑𝑤‬
‫نظبت الخجاوش ألاعظمي‪× 100% :‬‬
‫اطخنخاج املعادالث الالشمت له‪.‬‬
‫شمن الاطخلساز‪: ts‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑑𝑤‬ ‫‪1‬‬
‫= 𝑟𝑡‬ ‫‪. 𝑎𝑟𝑐 tan‬‬ ‫=‬
‫𝑑𝑤‬ ‫𝜎‪−‬‬ ‫𝛽‪𝑤 𝑑 𝜋−‬‬
‫بالنظبت لنظام من املسجبت الثانيت جحت املخخامدة نحصل على الاطخجابت‬
‫مناكشت‪ :‬إذا كاو ‪ tr‬صغير ييىو ‪ 𝑤𝑑 :‬كبيرة‬
‫العابسة‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫شمن الرزوة 𝑝𝑡 ‪:‬‬

‫= 𝑇 ‪ −‬الثابت الصمني‬
‫𝑛𝑤𝜁‬

‫إو طسعت جالش ي الاطخجابت العابسة حعخمد على كيمت الثابت الصمني‪:‬‬ ‫يمكن أو نحصل على شمن الرزوة بمفاضلت املعادلت ( ‪ )1‬بالنظبت للصمن جم‬
‫ً‬
‫‪1‬‬ ‫حعل املشخم مظاويا للصفس‪:‬‬
‫= 𝑇 وبالنظبت لليمت ‪ wn‬املعطاة ي شمن الاطخلساز دى جا ع لنظبت‬
‫𝑛𝑤𝜁‬

‫الخخامد ‪ ζ‬بيو ( ‪ (( )0-1‬ييىو شمن الاطخلساز النظبي للنظام املخخامد أكبر‬ ‫𝑐𝑑‬
‫‪= 𝜁𝑤𝑛 𝑒 −𝜁𝑤 𝑛 𝑡𝑝 𝐶𝑜𝑠𝑤𝑑 . 𝑡 +‬‬
‫𝜁‬
‫‪. 𝑆𝑖𝑛 𝑤𝑑 𝑡 +‬‬
‫𝑡𝑑‬ ‫‪1−𝜁 2‬‬
‫ً‬
‫شيل خفيف من شمن الاطخلساز النظبي لنظام مخخامد جماما وبالنظبت‬ ‫‪𝑒 −𝜁𝑤 𝑛 𝑡𝑝 𝑤𝑑 𝑆𝑖𝑛𝑤𝑑 . 𝑡 −‬‬
‫𝑑 𝑤𝜁‬
‫𝑡 𝑑𝑤 𝑠𝑜𝑐 ‪.‬‬
‫‪1−𝜁 2‬‬
‫لنظام فىق مخخامد يصبح شمن الاطخلساز ‪ Ts‬كبير ظبب البدايت البطيئت‬
‫ً‬
‫لالطخجابت‪.‬‬ ‫عبازاث الخجيب ي دره املعادلت جللي ععضا ععا‪.‬‬

‫من املناطب عند ملازنت اطخجاباث ألانظمت أو نحدد شمن الاطخلساز‬ ‫عندما ‪ dt = dt p :‬عنددا يمكن أو يبظط باملعادلت الخاليت‪:‬‬
 ‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪𝑓𝑜𝑟 2%‬‬ ‫= 𝑇 ‪𝑡𝑠 = 4.‬‬ ‫=‬
‫𝜎‬ ‫𝑛𝑤𝜁‬

‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪𝑓𝑜𝑟 5%‬‬ ‫= 𝑇 ‪𝑡𝑠 = 3.‬‬ ‫=‬
‫𝜎‬ ‫𝑛𝑤𝜁‬

‫مثال‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫( ‪ ζ = 0.6 , wn = 5‬أوحد‬ ‫ليكن لدينا نظام جحكمي حيث أو ‪) :‬‬
‫‪sec‬‬
‫شمن الصعىد ‪ tr‬وشمن الرزوة ‪ tp‬وشمن الخجاوش ألاعظمي ‪ Mp‬وشمن الاطخلساز‬
‫‪.ts‬‬

‫𝑠 𝐶‬ ‫‪𝑤 𝑛2‬‬
‫=‬
‫𝑠 𝑅‬ ‫‪𝑠 2 +2𝜁𝑤 𝑛 .𝑠+𝑤 𝑛2‬‬

‫‪𝜎 = 𝜁𝑤𝑛 = 3‬‬

‫‪𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 1 − 𝜁 2 = 4‬‬
 ‫املحىز الخخيلي أولها ًملً مىكع حيبي على الجرز الحليلي وبرلً في‬
‫مثل هره الحالت الىظام غير مالئم‪.‬‬
‫إذا هىا مهخمين فلط باملالئمت املطللت ليع هىان حاحت للمخابعت إلى‬
‫هرا الحد‬
‫ًالحظ أن ول املعامالث ًجب أن جيىن مىحبت أو ًجب أن جيىن ولها‬
‫طالبت (أي ًجب أن جيىن بإشازة واحدة) هما ًدبين مً الترهيب الخالي‪:‬‬
‫إن هثير حدود بداللت ‪ً S‬مىً أن ًحلل إلى عىامل خطيت مً الدزحت‬
‫مبدأ راوث لالستقرار‪:Routh Ciriterion :‬‬
‫‪-‬‬ ‫ًمثل هرا املعياز طسٍلت حيبيت جحليليت حعطي معلىماث وافيت عً الاطخلساز‬
‫املطلم وذلً مً خالٌ الىشف عً حالت جىطع حروز املعادلت املميزة‬
‫‪-‬‬ ‫للىظام إن واهذ جلع في املظخىي أو في اللظم ألاٌظس للمظخىي العلدي أم ال‬
‫باإلطافت إلى إشازتها إلى عدد الجروز الىاكعت على املحىز الخخيلي ((إذا واهذ‬
‫الجروز واكعت على املحىز الخخيلي جيىن الدازة بحالت اطخلساز)) أو الىاكعت‬

‫الثاهيت ‪𝑠 + 𝑎 = (𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑐) :‬‬ ‫في الىصف ألاًمً مً املظخىي العلدي وججدز إلاشازة هىا إلى أن هره‬

‫حيث أن‪ 𝑎, 𝑏, 𝑐 :‬هي كيم حليليت‬ ‫الطسٍلت ال حظخخدم إال في ألاهظمت الخحىميت التي جحخىي على جأخير شمني‪.‬‬
‫ًال‬
‫العامل‪ً (𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑐):‬ملً حروزا لها كيم حليليت طالبت إذا‬ ‫جلىم هره الطسٍلت بفحص اطخلساز الىظام عً طسٍم جسجيب معامالث حدود‬
‫واهذ 𝑐 ‪ 𝑏,‬هالهما مىحب‪.‬‬ ‫املعادلت املميزة‪.‬‬
‫مً أحل حميع الجروز التي جملً كيم حليليت طالبت الثىابذ‬ ‫‪-‬‬
‫معظم أهظمت الدازة املغللت الخطيت وجابع الخحىٍل مً الشيل‪:‬‬
‫𝑐 ‪ 𝑎, 𝑏,‬في ول الخحليالث ًجب أن جيىن مىحبت‪.‬‬
‫الحصىٌ على أي عدد مً املعامالث الخطيت مً الدزحت الثاهيت‬ ‫‪-‬‬ ‫𝑠 𝐶‬ ‫𝑚𝑏‪𝑏0 .𝑆 𝑚 +𝑏1 .𝑆 𝑚 −1 +𝑏2 .𝑆 𝑚 −2 +⋯+‬‬ ‫𝑠 𝐵‬
‫ًال‬ ‫=‬ ‫=‬
‫𝑠 𝑅‬ ‫𝑛 𝑎‪𝑎 0 .𝑆 𝑛 +𝑎 1 .𝑆 𝑛 −1 +𝑎 2 .𝑆 𝑛 −2 +⋯+‬‬ ‫𝑠 𝐴‬
‫واملحخىٍت فلط على معامالث مىحبت ًخظع دائما لدظيير الحدود‬
‫بمعامالث مىحبت‪.‬‬ ‫حيث أن ‪ a,b‬زىابذ و ‪𝑛 ≥ 𝑚 ,‬‬
‫مً املهم مالحظت أن جلً الحالت التي فيها حميع املعامالث مىحبت‬ ‫‪-‬‬ ‫ًال‬
‫أوال‪ً -‬جب جحدًد هثير الحدود )‪ A(s‬مً أحل إًجاد أكطاب الدازة املغللت‬
‫ليظذ وافيت لخحليم الاطخلساز‪.‬‬ ‫ًال‬ ‫ًال‬
‫لرلً وظخخدم ملياطا بظيطا معسوف باطم ملياض مالئمت زاور ًمىىىا‬
‫إن الشسوط الظسوزٍت وغير اليافيت مً أحل جحليم الاطخلساز هي‬ ‫‪-‬‬
‫مً جحدًد أكطاب الدازة املغللت التي جخىطع في اللظم ألاًمً دون جحدًد‬
‫املعامالث التي في املعادلت (‪ )1‬ولها مىحىدة وولها جملً كيم أو إشازة‬
‫هثير الحدود‪.‬‬
‫مىحبت‪.‬‬
‫‪ - 3‬إذا واهذ ول املعامالث مىحبت ًجب جسجيب معامالث هثير الحدود في‬ ‫إن مبدأ زاور ًخبرها فيما إذا وان هىان حروز غير مالئمت أو غير‬ ‫‪-‬‬
‫صفىف وأعمدة هماًلي‪:‬‬ ‫مىحىدة في معادلت هثير الحدود ‪ ,‬بدون الحل العملي حعطي هره‬
‫𝑛‬
‫𝑆‬ ‫‪a0‬‬ ‫‪a2‬‬ ‫‪a4‬‬ ‫‪a6..‬‬ ‫العملياث هثير الحدود مع عدد املعامالث‪.‬‬
‫‪𝑆 𝑛−1‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪a3‬‬ ‫‪a5‬‬ ‫‪a7‬‬ ‫عىدما ًطبم هرا امللياض على الىظام الخحىمي هحصل على املعلىماث‬ ‫‪-‬‬
‫‪𝑆 𝑛−2‬‬ ‫‪b1‬‬ ‫‪b2‬‬ ‫‪b3‬‬ ‫‪b4‬‬
‫التي جخبرها عً املالئمت بىاططت حروز املعادلت املميزة‪.‬‬
‫‪𝑆 𝑛−3‬‬ ‫‪c1‬‬ ‫‪c2‬‬ ‫‪c3‬‬ ‫‪c4‬‬
‫‪𝑆 𝑛−4‬‬ ‫‪d1‬‬ ‫‪d2‬‬ ‫‪d3‬‬ ‫‪d4‬‬ ‫إحساء ملياض زاور ًخم على الىحى الخالي‪:‬‬
‫‪𝑆2‬‬ ‫‪e1‬‬ ‫‪e2‬‬
‫‪𝑆1‬‬ ‫‪f1‬‬ ‫‪ - 1‬هخابت هثير الحدود بداللت ‪ S‬هما هى مبين‪:‬‬
‫‪𝑆0‬‬ ‫‪G1‬‬
‫‪𝑎0 . 𝑆 𝑛 + 𝑎1 . 𝑆 𝑛−1 + 𝑎2 . 𝑆 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑛 = 0‬‬
‫‪-‬جسجيب مصفىفت زاور‪-‬‬
‫املعامالث ‪ b1,b2‬جحدد هماًلي‪:‬‬ ‫حيث أن املعامالث هي كيم حليليت عىد فسض أن ‪ 𝑎𝑛 = 0‬هرا ٌعني أن‬
‫‪𝑎1.𝑎2−𝑎0.𝑎3‬‬ ‫‪𝑎1.𝑎4−𝑎0.𝑎5‬‬
‫= ‪𝑏1‬‬ ‫= ‪, 𝑏2‬‬ ‫أي حرز صفسي طىف ًصاٌ أو ًخالش ى‪.‬‬
‫‪𝑎1‬‬ ‫‪𝑎1‬‬
‫‪𝑎1.𝑎6−𝑎0.𝑎4‬‬ ‫‪𝑏1.𝑎5−𝑎1.𝑏3‬‬
‫= ‪𝑏3‬‬ ‫= ‪, 𝑐2‬‬ ‫ًال‬
‫‪𝑎1‬‬ ‫‪𝑏1‬‬ ‫‪ - 2‬إذا وان أي مً املعامالث مظاوٍا للصفس أو ذو كيمت طالبت فهرا ٌعني‬
‫‪𝑐1.𝑏2−𝑏1.𝑐2‬‬ ‫‪𝑐1.𝑏3−𝑏1.𝑐3‬‬
‫= ‪𝑑1‬‬ ‫= ‪, 𝑏2‬‬ ‫وحىد على ألاكل معامل مىحب واحد وٍىحد حرز أو عدة حروز على‬
‫‪𝑐1‬‬ ‫‪𝑐1‬‬
 ‫‪30−0‬‬
‫= ‪𝑑1‬‬ ‫‪=5‬‬ ‫وحظخمس العمليت حتى جىخمل حميع املعامالث مً الدزحت ‪.n‬‬
‫‪6‬‬
‫إن املصفىفت الياملت للمعامالث جيىن مثلثيت الشيل وٍالحظ مً ذلً‬ ‫‪-‬‬
‫مالحظت‪:‬‬
‫أن الليم الصحيحت في املصفىفت ًمىً أن جلظم أو جىسز بأزكام‬
‫‪ )2‬وهرا ٌعني أهه ًىحد‬ ‫هىا عدد الخغيراث في إشازة املعامالث هى (‬ ‫‪-‬‬ ‫مىحبت‪.‬‬
‫حرزان مع أزكام حليليت مىحبت‪.‬‬ ‫‪ )5-6‬مع‬ ‫وظخيخج مً مالئمت مبدأ زاور بأن عدد حروز املعادلت (‬ ‫‪-‬‬
‫ًالحظ أن جلً الىديجت لً جخغير إذا كمىا بخلظيم املعامالث بأي صف‬ ‫‪-‬‬ ‫ألاحصاء الحليليت حظاوي لعدد حغيراث إلاشازة لهره املعامالث املىحىدة‬
‫لعدد مىحب مً أحل جبظيط العمليت‪.‬‬ ‫في العمىد ألاوٌ للمصفىفت وٍجب مالحظت أن الليم الدكيلت ملعامالث‬
‫إذا واهذ معامالث العمىد ألاوٌ في أي صف حظاوي الصفس وبليت‬ ‫‪-‬‬ ‫العمىد (‪....)1‬‬
‫املعامالث ال حظاوي الصفس أو ال جىحد معامالث أخسي عىدها الحد‬
‫الشسوط الظسوزٍت واليافيت‪ :‬ألن جيىن حميع حروز املعادلت (‪ )5-6‬جخىطع في‬
‫الري ٌظاوي الصفس ٌظدبدٌ بالسكم ( 𝜁) زم ٌظخىمل حدوٌ زاور‪.‬‬ ‫اللظم ألاٌظس أن جيىن املعامالث بإشازة مىحبت وول أطساف العمىد ألاوٌ‬
‫بإشازة مىحبت‪.‬‬

‫مثاٌ‪ :‬ليىً لدًىا املعادلت الخاليت‪:‬‬

‫مثاٌ‪:‬‬
‫‪𝑎0. 𝑆 3 + 𝑎1. 𝑆 2 + 𝑎2. 𝑆 + 𝑎3 = 0‬‬
‫‪𝑆 3 + 2𝑆 2 + 𝑆 + 2 = 0‬‬
‫حيث أن ول املعامالث هي أزكام مىحبت‪.‬‬
‫‪𝑆3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪𝑆2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪𝑆3‬‬ ‫‪a0‬‬ ‫‪a2‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪𝑆1‬‬ ‫𝜁‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪a3‬‬ ‫‪0‬‬
‫𝑆‬
‫‪𝑆0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪𝑎1.𝑎2−𝑎0.𝑎3‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫𝑆‬ ‫‪𝑎1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪a3‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫ًال‬ ‫𝑆‬
‫مالحظت هامت حدا‪:‬‬
‫الشسط الالشم واليافي ‪ :‬أن حميع الجروز لها كيم حليليت طالبت معطاة‬
‫بالعالكت‪:‬‬
‫إذا واهذ إشازة املعامل 𝜁 فىق الصفس هي هفظها إشازجه إذا وان ًلترب‬ ‫‪-‬‬
‫مً الصفس‪ :‬هرا ٌشير إلى وحىد شوج مً الجروز الخخيليت(( أي ًىحد‬ ‫‪𝑎1. 𝑎2 > 𝑎0. 𝑎3‬‬
‫حرز على املحىز الخخيلي))‪.‬‬
‫مثاٌ‪ :2‬ليىً لدًىا املعادلت املميزة الخاليت‪:‬‬
‫إذا واهذ إشازة املعامل فىق الصفس هي معاهظت لليمخه جحذ الصفس‬ ‫‪-‬‬
‫هرا ٌشير إلى أهه ًىحد إشازة واحدة مخغيرة‪.‬‬ ‫‪𝑆 4 + 2𝑆 3 + 3𝑆 2 + 4𝑆 + 5 = 0‬‬

‫‪𝑆4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪5‬‬

‫‪𝑆3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪𝑆2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪𝑆1‬‬ ‫‪-3‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪𝑆0‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫𝜁‬

‫‪6−4‬‬
‫= ‪𝑏1‬‬ ‫‪=1‬‬
‫‪2‬‬

‫‪10−0‬‬
‫= ‪𝑏2‬‬ ‫‪=5‬‬
‫‪2‬‬

‫‪−4+10‬‬
‫= ‪𝑐1‬‬ ‫‪=6‬‬
‫‪1‬‬
 ‫عملي‬
‫𝑠 𝑃𝑑‬
‫‪= 8𝑆 3 + 96𝑆 = 0‬‬
‫𝑆𝑑‬

‫‪𝑆5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪24‬‬ ‫‪-25‬‬ ‫مثاٌ‪ :1‬أوحد اطخلساز الىظام إذا واهذ معادلخه املميزة والخالي‪:‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪48‬‬ ‫‪-50‬‬
‫𝑆‬
‫‪3‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪96‬‬ ‫‪0‬‬
‫𝑆‬ ‫‪𝑆 5 + 2𝑆 4 + 24𝑆 3 + 48𝑆 2 − 25𝑆 − 50 = 0‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪24‬‬ ‫‪-50‬‬
‫𝑆‬
‫‪1‬‬ ‫شسوط زاور‪:‬‬
‫𝑆‬ ‫‪112.7‬‬
‫‪𝑆0‬‬ ‫‪-50‬‬
‫‪ -1‬أن جيىن حميع الحدود مىحىدة ومىحبت‬
‫بما أهه لدًىا حغير واحد في إلاشازة‪ً :‬ىحد حرز واحد في اللظم ألاًمً‪.‬‬
‫‪ -2‬حشىيل مصفىفت زاور والعمىد ألاوٌ مىحب‪.‬‬
‫وبالخالي فاملعادلت ألاصليت لها حرز واحد مع كظم حليلي مىحب ‪. S=1‬‬
‫ًال‬
‫أوال‪ -‬الشسط ألاوٌ غير محلم بظبب وحىد أمثاٌ مىحبت وأخسي طالبت أي‪:‬‬
‫إلًجاد باقي الجروز هلظم املعادلت ألاصليت على املعادلت املظاعدة‪.‬‬
‫بظبب اخخالف إشازة ألامثاٌ ‪ :‬الدازة غير مظخلسة‪.‬‬
‫‪𝑆+2‬‬ ‫ًال‬
‫‪4‬‬
‫‪𝑆 + 24𝑆 − 25‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬
‫زاهيا‪ -‬ملعسفت حروز املعادلت و جىطعها في اللظم ألاًمً وشيل حدوٌ أو‬
‫‪𝑆 + 2𝑆 + 24𝑆 + 48𝑆 − 25𝑆 − 50‬‬
‫‪−𝑆 5‬‬ ‫‪− 24𝑆 3‬‬ ‫𝑆‪+ 25‬‬
‫مصفىفت زاور‪:‬‬

‫‪𝑆5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪24‬‬ ‫‪-25‬‬

‫‪2𝑆 4 + 48𝑆 2 − 50‬‬ ‫‪4‬‬
‫𝑆‬ ‫‪2‬‬ ‫‪48‬‬ ‫‪-50‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪2𝑆 4 − 48𝑆 2 + 50‬‬ ‫𝑆‬
‫هالحظ أن معامالث الصف الثالث ولها مظاوٍت للصفس لرلً هلىم بدشىيل‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫هثير حدود مظاعد مً معامالث الصف ‪( 𝑆 4‬الظطس الظابم مباشسة)‬

‫ًال‬ ‫‪𝑃 𝑠 = 2𝑆 4 + 48𝑆 2 − 50‬‬ ‫‪ −‬معادلت مظاعدة ‪−‬‬

‫إذا الجرز ألاخير هى ‪𝑆 = −2‬‬
‫(إن حلىٌ هره املعادلت حشيل حرز للمعادلت ألاطاطيت)‬
‫‪𝑆 4 + 24𝑆 2 − 25 𝑆 + 2 = 0‬‬
‫‪𝑃 𝑠 = 0 ⇒ 2𝑆 4 + 48𝑆 2 − 50 = 0‬‬

‫‪𝑆 4 + 24𝑆 2 − 25 = 0‬‬

‫‪𝑆 + 1 𝑆 − 1 𝑆 + 5𝐽 𝑆 − 5𝐽 𝑆 + 2 = 0‬‬
‫بفسض 𝑍 = ‪𝑆 2‬‬

‫‪𝑍 2 + 24𝑍 − 25 = 0‬‬

‫مالحظت‪:‬‬
‫‪𝑆 + 1 𝑆 − 1 𝑆 + 5𝐽 𝑆 − 5𝐽 = 0‬‬
‫املعادلت املميزة هي ملام جابع الخحىٍل للدازة املغللت (حيث ًمىً اطخخدام‬
‫زاور) ‪ ,‬أم في حالت الدازة املفخىحت فاملعادلت املميزة للىظام هي جابع الخحىٍل‬ ‫‪ٌ : 𝑆 + 1‬ظازي‬
‫هفظه‪.‬‬
‫‪ً: 𝑆 − 1‬ميني‬

‫𝐽‪: 𝑆 + 5𝐽 𝑆 − 5‬واكعان على املحىز الخخيلي‬

‫ًال‬
‫إذا للمعادلت ألاطاطيت شوحين مً الجروز مدظاوٍين في الليمت ومخعاهظين‬
‫في إلاشازة‪.‬‬
‫األربعاء ‪2009/4/8‬‬ ‫عملي(‪)2‬‬ ‫مثاٌ‪ :‬ليىً لدًىا املعادلت املميزة‪:‬‬

‫‪𝑆 5 + 𝑆 4 + 2𝑆 3 + 2𝑆 2 + 3𝑆 + 5 = 0‬‬
‫مثاٌ‪:‬‬
‫ًال‬ ‫ًال‬
‫أوال‪ -‬حميع املعامالث مىحىدة ومىحبت إذا هىان احخماٌ أن ًيىن الىظام‬
‫‪𝑑𝑦 2‬‬ ‫𝑦𝑑‪5‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+ 6𝑦 = 6‬‬ ‫ًال‬
‫‪𝑑𝑡 2‬‬ ‫𝑡𝑑‬ ‫مظخلسا (( شسط الشم وغير وافي))‪.‬‬

‫حيث أن ‪𝑦 0 = 2 , 𝑦 0 = 2:‬‬ ‫ًال‬

‫زاهيا‪ -‬وشيل حدوٌ زاور‪:‬‬

‫بأخر جحىٍل البالض‪:‬‬ ‫‪𝑆5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪6‬‬ ‫𝑆‬
‫= 𝑠 𝑦‪𝑆 2 . 𝑦 𝑠 − 𝑆. 𝑦 0 − 𝑦 0 + 5𝑆𝑦 𝑠 − 5𝑦 0 + 6‬‬ ‫‪3‬‬
‫𝑆‬ ‫𝑆‬ ‫𝐸‪0 ≈-2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2𝐸+2‬‬
‫‪6‬‬ ‫𝑆‬ ‫‪>0‬‬ ‫‪5‬‬
‫= 𝑠 𝑦‪𝑆 2 . 𝑦 𝑠 − 2𝑆 − 2 + 5𝑆. 𝑦 𝑠 − 10 + 6‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝐸‬
‫𝐸‪−2𝐸−4−5‬‬
‫𝑆‬ ‫𝑆‬ ‫‪≈ −2‬‬
‫‪2𝐸+2‬‬

‫= ‪𝑦 𝑠 𝑆 2 + 5𝑆 + 6 − 2𝑆 − 2 − 10‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪𝑆0‬‬ ‫‪5‬‬
‫𝑆‬
‫بما أن الظطس الثالث ًحىي صفس واحد لرلً هفسض كيمت صغيرة مىحبت‬
‫‪6‬‬
‫‪𝑦 𝑠 𝑆 2 + 5𝑆 + 6 = + 2𝑆 + 12‬‬ ‫أهبر بلليل مً الصفس ‪ 𝐸 ≈ 0‬زم هحظب حدود العمىد ألاوٌ عىدما جيىن‬
‫𝑆‬
‫ًال‬
‫‪ 𝐸 → 0‬وبالخالي أصبح لدًىا حغيران في إلاشازة ‪ :‬فالىظام إذا غير مظخلس‬
‫‪2𝑆 2 +12𝑆+6‬‬ ‫‪2𝑆 2 +12𝑆+6‬‬
‫= 𝑠 𝑦‬ ‫=‬ ‫وٍحىي حروز في اللظم ألاًمً‪.‬‬
‫‪𝑆 𝑆 2 +5𝑆+6‬‬ ‫‪𝑆 𝑆+3 𝑆+2‬‬

‫𝐴‬ ‫𝐵‬ ‫𝐶‬

‫‪= +‬‬ ‫‪+‬‬ ‫طريقة ثانية‪:‬‬
‫𝑆‬ ‫‪𝑆+3‬‬ ‫‪𝑆+2‬‬

‫= 𝑆‪𝐴 𝑆 2 + 5𝑆 + 6 + 𝐵 𝑆 2 + 2𝑆 + 𝐶 𝑆 2 + 3‬‬ ‫‪𝑆 5 + 𝑆 4 + 2𝑆 3 + 2𝑆 2 + 3𝑆 + 5 = 0‬‬

‫‪2𝑆 2 + 12𝑆 + 6‬‬ ‫‪1‬‬
‫وعىض = 𝑆‬
‫𝑍‬
‫‪𝐴+𝐵+𝐶 =2‬‬
‫باملطابلت ‪:‬‬
‫‪5A + 2B + 3C = 12‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪+‬‬
‫‪1‬‬
‫‪+‬‬
‫‪2‬‬
‫‪+‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪+ +5=0‬‬
‫‪𝑍5‬‬ ‫‪𝑍4‬‬ ‫‪𝑍3‬‬ ‫‪𝑍2‬‬ ‫𝑍‬
‫‪6𝐴 = 6 ⇒ 𝐴 = 1, 𝐵 = −4, 𝐶 = +5‬‬
‫هظسب بـ ‪: Z5‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪𝑦 𝑠 = −‬‬ ‫‪+‬‬
‫𝑆‬ ‫‪𝑆+3‬‬ ‫‪𝑆+2‬‬
‫‪5𝑍 5 + 3𝑍 4 + 2𝑍 3 + 2𝑍 2 + 𝑍 + 1 = 0‬‬
‫𝑡‪⇒ 𝑦 𝑡 = 1 − 4. 𝑒 −3𝑡 + 5. 𝑒 −2‬‬
‫وشيل مصفىفت زاور‪:‬‬
‫∞⟶𝑡‬ ‫الدازة مظخلسة ⇒ ‪⇒ 𝑦 𝑡 = 1‬‬
‫‪𝑍5‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫ألن الخسج زابذ مع الصمً‬ ‫‪𝑍4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑍3‬‬ ‫‪-4/3‬‬ ‫‪-2/3‬‬
‫بالعىدة إلى )‪ : 𝑆1 = −2 , 𝑆2 = −3 :Y(s‬بالخالي الجروز جلع في‬ ‫‪𝑍2‬‬ ‫‪1/2‬‬ ‫‪1‬‬
‫اللظم ألاٌظس وهى كظم الاطخلساز‪.‬‬ ‫‪𝑍1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪𝑍0‬‬ ‫‪1‬‬

‫بالخالي الدازة غير مظخلسة لىحىد حغيرًً في إلاشازة وهىان حرزًٍ في الىاحيت‬
‫اليمنى أو في اللظم املىحب‪.‬‬
 ‫‪𝑆4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪K‬‬ ‫مالحظت‪:‬‬
‫‪𝑆3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪𝑆2‬‬ ‫‪7/3‬‬ ‫‪K‬‬ ‫الهدف مً زاور معسفت إذا واهذ الدازة مظخلسة أم ال‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪𝑆1‬‬ ‫‪2-(9/7)K‬‬ ‫إذا وان الحل ًخألف مً كظمين ‪ :‬الجصء العابس معطى بالعالكت‪:‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪𝑆0‬‬ ‫‪K‬‬ ‫𝑡‪𝑦 𝑡 = 4. 𝑒 −3𝑡 + 5. 𝑒 −2‬‬
‫الجصء الثابذ ‪ 𝑦 𝑡 = 1:‬وهى حل الحالت الثابخت‪:‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪14‬‬
‫< 𝐾⇒‪2− 𝐾 >0‬‬
‫‪7‬‬ ‫‪9‬‬
‫للخأهد مً الجصء الثابذ وظخطيع جطبيم هظسٍت الليمت النهائيت‪:‬‬
‫‪2𝑆 2 +12𝑆+6‬‬
‫‪limt⟶∞ 𝑦(𝑡) = lims⟶0 𝑆. 𝑦(𝑆) = lims⟶0‬‬ ‫‪=1‬‬
‫‪𝐾>0‬‬ ‫)‪𝑆+3 (𝑆+2‬‬

‫‪14‬‬
‫الشسط اٌزاوي الشم ووافي‪> 𝐾 > 0 :‬‬
‫‪9‬‬

‫‪ :𝐾 = 0‬هيىن خازج هظام الدازة املغللت وهي غير كابلت للحل في زاور‪.‬‬
‫𝑡 𝑦‪𝑑 2‬‬ ‫𝑦𝑑‬
‫𝑆‬‫‪4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪+‬‬ ‫مثاٌ(‪= 𝑒 4𝑡 ; 𝑦 0 = 2 , 𝑦 0 = 0 :)2‬‬
‫‪𝑑𝑡 2‬‬ ‫𝑡𝑑‬
‫‪𝑆3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬
‫الجىاب‪:‬‬
‫‪𝑆2‬‬ ‫‪7/3‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪𝑆1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝑡‪⇒ 𝑦 𝑡 = 1.75 − . 𝑒 −𝑡 + . 𝑒 4‬‬
‫‪𝑆0‬‬ ‫‪14/9‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪7‬‬ ‫‪1/5‬‬ ‫‪1/2‬‬

‫ًال‬ ‫ًال‬ ‫= 𝑆 𝑦⇒‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫ال ًىحد حغير باإلشازة ‪ :‬إذا الدازة مظخلسة حيادًا أي على حدود الاطخلساز‪.‬‬ ‫𝑆‪4‬‬ ‫‪𝑆+1‬‬ ‫‪𝑆−4‬‬

‫طسٍلت زاهيت‪ :‬هأخر معادلت مظاعدة‪:‬‬

‫ًال‬
‫مثاٌ(‪:)3‬أوحد كيمت ‪ K‬التي ججعل الىظام مظخلسا‪.‬‬
‫‪7‬‬ ‫‪14‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪𝑆2 +‬‬ ‫‪⇒ 𝑆1.2 = −‬‬
‫‪+‬‬
‫𝑗‬
‫‪3‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪3‬‬
‫𝑘‬
‫‪14‬‬ ‫‪R(s‬‬ ‫)‪𝑆 𝑆 2 +𝑆+1 (𝑆+2‬‬
‫)‪C(s‬‬
‫‪𝑆=0‬‬ ‫باالشخلاق‪:‬‬
‫‪3‬‬ ‫)‬
‫بخلظيم املعادلت ألاطاطيت على املظاعدة‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪𝑆2 + 𝑆 + = 0‬‬
‫‪21‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪9‬‬

‫‪𝑆3.4 = −1.5 +‬‬

‫‪−‬‬
‫𝑗‪0.29‬‬ ‫هىحد املعادلت املميزة للىظام‪:‬‬

‫𝑘‬
‫‪1+‬‬ ‫‪=0‬‬
‫𝑆‬ ‫‪𝑆 2 +𝑆+1‬‬ ‫‪𝑆+2‬‬

‫𝑘‪𝑆 𝑆 2 +𝑆+1 𝑆+2 +‬‬

‫‪=0‬‬
‫‪𝑆 𝑆 2 +𝑆+1 𝑆+2‬‬

‫‪𝑆 𝑆2 + 𝑆 + 1 𝑆 + 2 + 𝐾 = 0‬‬

‫الشسط ألاوٌ‪ :‬حميع املعامالث مىحىدة ومىحبت ‪𝐾 > 0 :‬‬

‫الشسط الثاوي‪ً:‬جب أن جيىن معامالث العمىد ألاوٌ أهبر مً الصفس‪.‬‬

 ‫ﻃﺮﻳﻘﺔ ﺍﶈﺎﻝ ﺍﳍﻨﺪﺳﻴﺔ ﻟﻠﺠﺬﻭﺭ‪:‬‬ ‫ﲢﻠﻴﻞ ﺍﶈﻼﺕ ﺍﳍﻨﺪﺳﻴﺔ ﻟﻠﺠﺬﻭﺭ‪:Root-Locus Analysis :‬‬

‫ﻘﻮﻡ ﺍﻟﻔﻜﺮﺓ ﻷﺍﺳﺎﺳﻴﺔ ﻟهﺎ ﻋ�� ﺃﻥ ﻗﻴﻢ ‪ S‬ﺍﻟ�ﻱ ﺗﺠﻌﻞ ﺗﺎ�ﻊ ﺍﻟﺘﺤﻮ�ﻞ ﻟ�ﺡﻠﻘﺔ‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﺔ‪:‬‬
‫�ﺴﺎﻭﻱ ‪ �� -1‬ﺍﻟ�ﻱ ﻳﺠﺐ ﺃﻥ ﺗﺤﺪﺩ ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﳌﻤ��ﺓ ﻟﻠﻨﻈﺎﻡ‪.‬‬
‫ﻣﺮ ﻷﺍﺳﺎ��ﻱ ﺍﳌﻤ�� ﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺃﻧﻈﻤﺔ ﺍﻟﺪﺍﺭﺓ ﺍﳌﻐﻠﻘﺔ هﻮ ﻋﻼﻗ��ﺎ ﺑﻤﻮﺍﺿﻊ‬
‫ﺍﳌﺤﺎﻝ ﺍﻟهﻨﺪﺳﻴﺔ �ﺝﺬﻭﺭ ﻣﻌﺎﺩﻟﺔ ﻣﻤ��ﺓ �� ﺃﻧﻈﻤﺔ ﺍﻟﺪﺍﺭﺓ ﺍﳌﻐﻠﻘﺔ ﻭﺫﻟﻚ ﻋﻨﺪﻣﺎ‬ ‫ﺃﻗﻄﺎﺏ هﺬﻩ ﺍﻟﺪﺍﺭﺓ ﺣﻴﺚ ﺃﻧﻪ ﺇﺫﺍ ﺍﻣﺘﻠﻚ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺣﻠﻘﺔ ﺭ�ﺢ ﻣﺘﻐ�� ﻋﻨﺪهﺎ ﻓﺈﻥ‬
‫ﻳﺘﻐ�� ﺍﻟﺮ�ﺢ ﻣﻦ ﺍﻟﺼﻔﺮ ﻟﻼ��ﺎﻳﺔ �� ﺍﻟ�ﻱ ﺃﻋﻄﺖ ﺍﻟﻄﺮ�ﻘﺔ ﺍﺳﻤهﺎ‪ .‬ﻋﻨﺪ ﺗﺼﻤﻴﻢ‬ ‫ﻣﻮﺿﻊ ﺍﻟﻘﻄﺐ ﻟﻠﺪﺍﺭﺓ ﺍﳌﻐﻠﻘﺔ ﺳﻴﻌﺘﻤﺪ ﻋ�� ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺮ�ﺢ ﺍﳌﺨﺘﺎﺭ ﻭﺇﻧﻪ ﻣﻦ ﺍﳌهﻢ‬
‫ﺃﻧﻈﻤﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺍ�ﺥﻄﻴﺔ ﻧﺠﺪ ﺃﻥ ﻃﺮ�ﻘﺔ ﺍﳌﺤﺎﻝ ﺍﻟهﻨﺪﺳﻴﺔ ﻟ�ﺝﺬﻭﺭ ﺗ��هﻦ ﺃ��ﺎ‬ ‫ﻟﺬﻟﻚ ﺃﻥ �ﻌﺮﻑ ﺍﳌﺼﻤﻢ ﻛﻴﻒ ﺗﺘﺤﺮﻙ ﺃﻗﻄﺎﺏ ﺍ�ﺡﺎﻟﺔ ﺍﳌﻐﻠﻘﺔ ﻋ�� ﺍﳌﺨﻄﻂ‬
‫ﺫﺍﺕ ﻓﺎﺋﺪﺓ ﻃﺎﳌﺎ ﺃ��ﺎ �ﺸ�� ﺇ�� ﺍﻟﻄﺮ�ﻘﺔ ﺍﻟ�ﻱ ﺑﻮﺍﺳﻄ��ﺎ ﻳﺠﺐ �ﻌﺪﻳﻞ ﺃﺻﻔﺎﺭ‬ ‫ﺑﺘﻐ�� ﺍﻟﺮ�ﺢ ﻟ�ﺡﻠﻘﺔ‪.‬‬
‫ﺃﻗﻄﺎﺏ ﺍ�ﺡﻠﻘﺔ ﺍﳌﻔﺘﻮﺣﺔ ﺑﺤﻴﺚ ﺗﻮﺍﻓﻖ ﻻﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍ�ﺥﺎﺻﺔ ﺍﳌﻄﻠﻮ�ﺔ ﻷﺩﺍﺀ‬
‫ﻦ ﻭﺟهﺔ ﻧﻈﺮ ﺗﺼﻤﻴﻤﻴﺔ �� �ﻌﺾ ﻷﺍﻧﻈﻤﺔ‪ ،‬ﺭ�ﻤﺎ ﻳﺤﺮﻙ ﺍﻟﺮ�ﺢ ﺍﻟﺏﺴﻴﻂ ﺍﳌﻼﺋﻢ‬
‫ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ‪.‬‬
‫ﺃﻗﻄﺎﺏ ﺍ�ﺡﻠﻘﺔ ﺍﳌﻐﻠﻘﺔ ﺇ�� ﺍﳌﻮﻗﻊ ﺍﳌﻄﻠﻮﺏ ﻋﻨﺪهﺎ ﺗﺼﺒﺢ ﻣهﻤﺔ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻢ ��‬
‫�� ﻃﺮ�ﻘﺔ ﺭﺳﻮﻣﻴﺔ ﻗﻮ�ﺔ ﻟﻠﺘﺤﻘﻖ ﻣﻦ ﺗﺄﺛ��ﺍﺕ ﺍﺧﺘﻼﻑ ﺑﺎﺭﺍﻣ�� ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ‬ ‫ﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺮ�ﺢ ﺍﳌﻨﺎﺳﺐ‪.‬‬
‫ﺑﺎﻻﻋﺘﻤﺎﺩ ﻋ�� ﻣ�ﺎﻥ ﺗﻮﺿﻊ ﺃﻗﻄﺎﺏ ﺍﻟﺪﺍﺭﺓ ﺍﳌﻐﻠﻘﺔ‪ �� ،‬ﻣﻌﻈﻢ ﺍ�ﺡﺎﻻﺕ ﻳ�ﻮﻥ‬
‫ﺇﺫﺍ ﻟﻢ �ﻌﻄﻲ ﺍﻟﺮ�ﺢ ﺍﳌﻼﺋﻢ ﻟﻮﺣﺪﻩ ﺍﻟﻨﺕﻴﺠﺔ ﺍﳌﻄﻠﻮ�ﺔ ﺳﻴﺼﺒﺢ ﻣﻦ ﺍﻟﻀﺮﻭﺭﻱ‬
‫ﺍﻟﺒﺎﺭﺍﻣ�� ﺍﳌﺪﺭﻭﺱ هﻮ ﺭ�ﺢ ﺍﻟﺪﺍﺭﺓ ﻭ�ﻤﻜﻦ ﺃﻥ ﻳ�ﻮﻥ ﺃﻱ ﻣﺘﺤﻮﻝ �� ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ) �� ﺃﻱ‬
‫ﺇﺿﺎﻓﺔ �ﻌﻮ�ﺾ ﻟﻠﻨﻈﺎﻡ‪.‬‬
‫ﺩﺭﺍﺳﺔ ﻳﻮﺟﺪ ﻣﺠﻤﻮﻋﺔ ﺑﺎﺭﺍﻣ��ﺍﺕ ﺗﺆﺛﺮ ﻋ�� ﺧﺮﺝ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ(‬
‫ﺇﻥ ﺃﻗﻄﺎﺏ ﺍ�ﺡﻠﻘﺔ ﺍﳌﻐﻠﻘﺔ �� ﺟﺬﻭﺭ ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﳌﻤ��ﺓ ﻭﺇﻥ ﺇﻳﺠﺎﺩ ﺍ�ﺝﺬﻭﺭ ﻣﻦ‬
‫ﺃﻗﻄﺎﺏ ﺍﶈﺎﻝ ﺍﳍﻨﺪﺳﻴﺔ )‪:(Root Locus Plasts‬‬
‫ﻌﺎﺩﻟﺔ ﻣﻤ��ﺓ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﺭﺟﺔ ﻷﺍﻛ�� ﻣﻦ ﺍﻟﺴﺎﺩﺳﺔ ﻋﻤﻠﻴﺔ ﺻﻌﺒﺔ ﻭﺗﺤﺘﺎﺝ ﺇ�� ﺣﻞ‬
‫ﻟﺪﻳﻨﺎ ﺷﺮﻃ�ﻥ‪:‬‬ ‫ﺑﻮﺍﺳﻄﺔ ﺍﻟﻜﻤﺒﻴﻮﺗﺮ ) ﺑﺮﻧﺎﻣﺞ ﺍﳌﺎﺗﻼﺏ �ﻌﻄﻲ ﺍ�ﺡﻞ ﺍﻟﺏﺴﻴﻂ( ﻭﻋ�� ﺃﻳﺔ ﺣﺎﻝ ﻓﺈﻥ‬
‫ﺇﻳﺠﺎﺩ ﺍ�ﺝﺬﻭﺭ ﻟﻠﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺭ�ﻤﺎ ﻳ�ﻮﻥ ﺫﻭ ﻗﻴﻤﺔ ﻣﺤﺪﻭﺩﺓ ﻷﻧﻪ ﻃﺎﳌﺎ ﺭ�ﺢ ﺗﺎ�ﻊ‬
‫ﺷﺮﻁ ﺍﻟﺰﺍﻭ�ﺔ ‪Angle Condition‬‬ ‫‪-‬‬
‫ﺗﺤﻮ�ﻞ ﺍﻟﺪﺍﺭﺓ ﺍﳌﻔﺘﻮﺣﺔ ﻳﺘﻐ�� ﻓﺈﻥ ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﳌﻤ��ﺓ ﺗﺘﻐ�� ﻭ�ﺠﺐ ﺇﻋﺎﺩﺓ‬
‫ﺷﺮﻁ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﳌﻄﻠﻘﺔ ‪Magnital Condition‬‬ ‫‪-‬‬
‫ﺍ�ﺡﺴﺎﺑﺎﺕ‪.‬‬
‫ﺑﺎﻷﺳﺎﺱ ﻣهﻤﺎ �ﺎﻥ ﻧﻮﻉ ﺍﻟﺪﺍﺭﺓ ﺍﻟﺘﺤﻜﻤﻴﺔ ﻧﻘﻮﻡ ﺑﺘﺤﻮ�ﻠهﺎ ﺇ�� ﺩﺍﺭﺓ ﻣﻔﺘﻮﺣﺔ ﺃﻭ‬
‫ﻳﺘﻢ ﺗﻄﻮ�ﺮ ﻃﺮ�ﻘﺔ �ﺴﻴﻄﺔ ﻹﻳﺠﺎﺩ ﺍ�ﺝﺬﻭﺭ ﺑﻮﺍﺳﻄﺔ ﺍﻟﻌﺎﻟﻢ ﺇﻳﻔﺎﻧﺰ ﻭﺍﺳﺘﻌﻤﻠﺖ‬
‫ﻣﻐﻠﻘﺔ ﻣﻦ ﺍﻟﺸ�ﻞ‪:‬‬
‫ﺸ�ﻞ ﻭﺍﺳﻊ �� ﻷﺍﻧﻈﻤﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻤﻴﺔ‪ُ .‬ﺩﻋﻴﺖ هﺬﻩ ﺍﻟﻄﺮ�ﻘﺔ ﺑﻄﺮ�ﻘﺔ ﺍﳌﺤﺎﻝ‬
‫ﺍﻟهﻨﺪﺳﻴﺔ ﻟ�ﺝﺬﻭﺭ ﻭ�� ﻃﺮ�ﻘﺔ ﻳﺘﻢ ﻓ��ﺎ ﺭﺳﻢ ﺍ�ﺝﺬﻭﺭ ﻣﻦ ﺃﺟﻞ ﺟﻤﻴﻊ ﻗﻴﻢ‬
‫ﺑﺎﺭﺍﻣ��ﺍﺕ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺣﻴﺚ ﺃﻥ ﺍ�ﺝﺬﻭﺭ ﺍﳌﻄﺎﺑﻘﺔ ﻟﻠﻘﻴﻤﺔ ﺍ�ﺥﺎﺻﺔ ﻟهﺬﻩ ﺍﻟﺒﺎﺭﺍﻣ��ﺍﺕ‬
‫ً‬
‫ﻣﺜﻼ ﻟﻴﻜﻦ ﻟﺪﻳﻨﺎ ﺍﻟﺪﺍﺭﺓ ﺍﻟﺘﺤﻜﻤﻴﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‪:‬‬
‫ﻳﻤﻜﻦ ﻭﺿﻌهﺎ ﻋ�� ﻣﺨﻄﻂ ﺍﻟﻨﺘﺎﺋﺞ‪.‬‬
‫‪RS‬‬ ‫‪GS‬‬
‫‪-‬‬ ‫ً‬
‫ﻏﺎﻟﺒﺎ ﻣﺎ ﻳ�ﻮﻥ ﺍﻟﺒﺎﺭﺍﻣ�� هﻮ ﺍﻟﺮ�ﺢ ﻟﺬﺍ ﺳﻮﻑ ﻧﻔ��ﺽ ﺃﻥ ﺭ�ﺢ ﺗﺎ�ﻊ ﺗﺤﻮ�ﻞ‬
‫ﺍ�ﺡﻠﻘﺔ ﺍﳌﻔﺘﻮﺣﺔ هﻮ ﺍﻟﺒﺎﺭﺍﻣ�� ﺍﻟﺬﻱ ﺳﻱﺘﻐ�� ﻣﻦ ﺃﺟﻞ ﺟﻤﻴﻊ ﺍﻟﻘﻴﻢ ﻣﻦ ﺍﻟﺼﻔﺮ‬
‫ﻭﺣ�ﻯ ﺍﻟﻼ��ﺎﻳﺔ‪.‬‬
‫‪HS‬‬
‫ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﻃﺮ�ﻘﺔ ﺍﳌﺤﺎﻝ ﺍﻟهﻨﺪﺳﻴﺔ ﻟ�ﺝﺬﻭﺭ ﻓﺈﻥ ﺍﳌﺼﻤﻢ �ﺴﺘﻄﻴﻊ ﺃﻥ ﻳﺘﻥﺒﺄ‬
‫�ﻌﻄﻰ ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﳌﻤ��ﺓ ﻟﻠﻨﻈﺎﻡ �� ﺍﻟﺪﺍﺭﺓ ﺍﳌﻐﻠﻘﺔ ﺑﺠﻌﻞ ﺍﳌﻘﺎﻡ �� ﺍ�ﺝهﺔ ﺍﻟﻴﻤ�ﻯ‬ ‫ﺑﺎﻟﺘﺄﺛ��ﺍﺕ ﻋ�� ﻣﻮﺍﺿﻊ ﺃﻗﻄﺎﺏ ﺍ�ﺡﻠﻘﺔ ﺍﳌﻐﻠﻘﺔ ﻣﻦ ﺃﺟﻞ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺮ�ﺢ ﺍﳌﺘﻐ�� ﺃﻭ‬
‫ﻣﻦ ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺔ �ﺴﺎﻭﻱ ﺍﻟﺼﻔﺮ‪.‬‬ ‫ﺇﺿﺎﻓﺔ ﺃﻗﻄﺎﺏ ﻭﺃﺻﻔﺎﺭ ﺍ�ﺡﻠﻘﺔ ﺍﳌﻔﺘﻮﺣﺔ ﻟﺬﻟﻚ ﻣﻦ ﺍﳌﻄﻠﻮﺏ ﺃﻥ ﻳ�ﻮﻥ ﻟﺪﻯ‬
‫)𝑠𝑠(𝐶𝐶‬ ‫)𝑠𝑠(𝐺𝐺‬ ‫ﳌﺼﻤﻢ ﻓهﻢ ﻭﻣﻌﺮﻓﺔ ﺟﻴﺪﺓ ﻟﻄﺮ�ﻘﺔ ﻹﺍ�ﺸﺎﺀ ﻟﻠﻤﺤﺎﻝ ﺍﻟهﻨﺪﺳﻴﺔ ﻟ�ﺝﺬﻭﺭ ﻭﺫﻟﻚ‬
‫=‬ ‫ً‬
‫)𝑠𝑠(𝑅𝑅‬ ‫)𝑠𝑠(𝐻𝐻‪1+𝐺𝐺(𝑠𝑠).‬‬
‫ﻳﺪﻭ�ﺎ ﺛﻢ ﺇ�ﺸﺎﺀ ﺑﺮﻧﺎﻣﺞ ﺑﻮﺍﺳﻄﺔ ﺍﳌﺎﺗﻼﺏ‪.‬‬
‫‪1 + 𝐺𝐺(𝑠𝑠). 𝐻𝐻(𝑠𝑠) = 0‬‬
‫)‪𝐺𝐺(𝑠𝑠). 𝐻𝐻(𝑠𝑠) = −1 … … . . (2‬‬

‫هﻨﺎ ﺳﻨﻔ��ﺽ ﺃﻥ )𝑠𝑠(𝐻𝐻 ‪ 𝐺𝐺(𝑠𝑠).‬هﻮ ﻗﻴﻤﺔ ﻟﻜﺜ�� ﺣﺪﻭﺩ �ﻌﺎﻣﻞ ‪ S‬ﻭ�ﻌﺪ ﻓ��ﺓ‬
‫ﺳﻨﻮﺳﻊ ﺍﻟﺘﺤﻠﻴﻞ ﻟﻠﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟ�ﻱ ﻳ�ﻮﻥ )𝑠𝑠(𝐻𝐻 ‪ 𝐺𝐺(𝑠𝑠).‬ﻳﻤﺘﻠﻚ ﺍﻝ‪ 𝑒𝑒 𝑇𝑇𝑇𝑇 .....‬ﺑﻤﺎ‬
‫ﺃﻥ )𝑠𝑠(𝐻𝐻 ‪ �� 𝐺𝐺(𝑠𝑠).‬ﻣﻘﺪﺍﺭ ﻋﻘﺪﻱ ﻓﺈﻥ ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺔ ‪ 2‬ﺳﻱﺘﻢ ﺗﺤﻠﻴﻠهﺎ ﺇ��‬
‫ﻣﻌﺎﺩﻟﺘ�ﻥ‪:‬‬

‫‪ -1‬ﺑﻜﺘﺎﺑﺔ ﻣﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭ�ﺔ‪𝐺𝐺(𝑠𝑠). 𝐻𝐻(𝑠𝑠) = 180(2𝐾𝐾 + 1) :‬‬

‫‪ -2‬ﺷﺮﻁ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﳌﻄﻠﻘﺔ‪|𝐺𝐺(𝑠𝑠). 𝐻𝐻(𝑠𝑠)| = 1 :‬‬

‫ﻗﻴﻢ ‪ S‬ﺍﻟ��ﺎﺋﻴﺔ ﻟﻜﻼ ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺘ�ﻥ �� ﺟﺬﻭﺭ ﺍﳌﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﳌﻤ��ﺓ ﺃﻭ ﺃﻗﻄﺎﺏ ﺍ�ﺡﻠﻘﺔ‬

‫ﳌﻐﻠﻘﺔ ﻭﻧﺮﺳﻢ ﻷﺍﻗﻄﺎﺏ ﻋ�� ﺍﳌﺤﺎﻭﺭ‬
 ‫مثاٌ‪ :‬ليىً لدًىا الىظام املبين بالشيل‪:‬‬ ‫𝐾‬ ‫)𝑠(𝐻 ‪ً 𝐺 𝑠 .‬خضمً بازامتر السبح‬ ‫في مػظم الحاالث إن امللداز‬
‫ويمىً هخابت املػادلت املميزة والخالي‪:‬‬
‫)𝑠(𝑅‬ ‫𝐾‬ ‫)𝑠(𝐶‬
‫) 𝑀𝑍‪𝐾 𝑆+𝑍1 𝑆+𝑍2 …(𝑆+‬‬
‫)‪𝑆 𝑆+1 (𝑆+2‬‬ ‫‪1+‬‬
‫) 𝑁𝑃‪𝑆+𝑃1 𝑆+𝑃2 …..(𝑆+‬‬

‫غىدها فإن املحل الهىدس ي للىظام هو املحل الهىدس ي ألكطاب الحللت‬

‫املغللت باغخباز أن السبح 𝐾 مخغير مً الصفس إلى الالنهاًت‪.‬‬

‫غىد البدء بسطم املحل الهىدس ي للىظام بواططت طسيلت املحاٌ الهىدطيت‬
‫‪ k‬باغخباز أن‬ ‫هسطم مخططاث املحل الهىدس ي للجروز وبػدها هحدد كيمت‬
‫للجروز غليىا مػسفت مواكؼ ألاصفاز وألاكطاب للمػادلت 𝑠 𝐻 ‪.𝐺 𝑠 .‬‬
‫مػامل الخخامد ‪ ζ‬لصوج ألاكطاب املظيطسة للحللت املغللت‪ζ = 0.5 :‬‬
‫ُ‬
‫جلاض شواًا امللادًس الػلدًت املسجبت مً أصفاز وأكطاب الحللت املفخوحت إلى‬
‫𝐾‬
‫= 𝑠 𝐺‬ ‫مً أحل الىظام املػطى‪ :‬شسط الصاويت ‪:‬‬ ‫الىلطت الخجسيبيت ‪ S‬بػىع اججاه دوزان غلازب الظاغت‪.‬‬
‫‪𝑆 𝑆+1 𝑆+2‬‬

‫مثاٌ‪ :‬إذا واهت )𝑠(𝐻 ‪ 𝐺 𝑠 .‬والخالي ‪:‬‬

‫‪= −𝑆 −‬‬ ‫‪𝑆+1 −‬‬ ‫)‪𝑆 + 2 = ±180(2𝐾 + 1‬‬
‫‪𝐾 𝑆+𝑍1‬‬
‫= 𝑠 𝐻‪𝐺 𝑠 .‬‬
‫‪𝑆+𝑃1 𝑆+𝑃2 𝑆+𝑃3 𝑆+𝑃4‬‬
‫شسط الليمت املطللت‪:‬‬

‫𝐾‬
‫حيث أن ‪ 𝑃1, 𝑃2‬أكطاب غلدًت‪.‬‬
‫‪=1‬‬
‫‪𝑆 𝑆+1 𝑆+2‬‬
‫غىدها فإن شاويت )𝑠(𝐻 ‪ 𝐺 𝑠 .‬جيون‪:‬‬
‫عملي‪ :‬التفسري اهلندسي للمحالت اهلندسية للجذور‪:‬‬
‫‪𝐺 𝑠 . 𝐻 𝑠 = ∅1 − 𝜃1 − 𝜃2 − 𝜃3 − 𝜃4‬‬
‫لىأخر هظام جحىمي مً الدزحت الثاهيت في حالت الخغرًت الػىظيت مظاويت‬
‫𝐽‬
‫للواحد (لحللت مفخوحت)‪:‬‬ ‫‪𝜃2‬‬
‫𝐾‬
‫= 𝑠 𝐻‪𝐺 𝑠 .‬‬ ‫‪−𝑃2‬‬
‫‪𝑆+1 𝑆+3‬‬

‫فخيون املػادلت املميزة للمىظومت (الحللت املغللت)‪:‬‬

‫‪𝐾+ 𝑆+1 𝑆+3 =0‬‬ ‫‪𝜃1‬‬

‫‪𝜃4‬‬ ‫‪𝜙1‬‬ ‫𝜎‬
‫هالحظ أن غدد أكطاب جابؼ اهخلاٌ الحللت املفخوحت 𝑠 𝐻 ‪ 𝐺 𝑠 .‬هو ‪2‬‬
‫‪−𝑃4‬‬ ‫‪−𝑍1‬‬ ‫‪𝜃3‬‬ ‫‪𝑃1‬‬
‫ودزحت املػادلت املميزة هي ‪ ←: 2‬السكم (‪ )2‬هو غدد املحاٌ الهىدطيت‬
‫‪−𝑃3‬‬
‫𝐾 ‪𝑆1 = −2 + 1 −‬‬
‫⇒ ‪𝑆 2 + 4𝑆 + 3 + 𝐾 = 0‬‬
‫𝐾 ‪𝑆2 = −2 − 1 −‬‬ ‫حيث أن‪𝜃4 :‬و‪𝜃3‬و‪𝜃2‬و‪𝜃1‬و‪ ∅1‬بػىع غلازب الظاغت‬

‫‪𝐾 = 0 , 𝑆1 = −1 , 𝑆2 = −3‬‬ ‫= 𝑠 𝐻‪𝐺 𝑠 .‬‬

‫‪𝐾.𝐵1‬‬
‫‪𝐴1.𝐴2.𝐴3.𝐴4‬‬
‫وهي أكطاب الحللت املفخوحت‪.‬‬ ‫ً‬
‫هالحظ أن ألاكطاب وألاصفاز الػلدًت للدازة املفخوحت في أًت حاٌ دائما‬
‫غىدما ‪ 𝐾 = 0‬جمثل بداًت املحل الهىدس ي ‪ :‬بالخالي‪:‬‬ ‫جخوضؼ بشيل مخىاظس باليظبت لهرا املحوز لرا هحخاج فلط إلوشاء الىصف‬
‫الػلوي للمحل الهىدس ي وزطم صوزة مىاظسة للىصف الػلوي غلى الىصف‬
‫املحل الهىدس ي ًبدأ مً أكطاب الحللت املفخوحت‪.‬‬
‫الظفلي‪.‬‬
 ‫جىاظس املحاٌ الهىدس ي‪ :‬جخماثل املحاٌ الهىدطيت حوٌ املحوز الحليلي في‬ ‫إذا جحسهت 𝐾 مً الصفس لالنهاًت جخحسن ألاكطاب ‪ 𝑆1, 𝑆2‬لخوليد املحل‬
‫املظخوي ( 𝑆) ويأحي ذلً مً حليلت أن حروز املػادلت املميزة إما حليليت أو‬ ‫الهىدس ي للجروز‪.‬‬
‫ً‬
‫غلدًت أو مً الىوغين مػا‪.‬‬ ‫∞→𝐾‬ ‫𝑤𝐽‬

‫املحل الهىدس ي غلى املحوز الحليلي‪:‬‬ ‫محل هىدس ي ‪2‬‬

‫لييون هىان محل هىدس ي غلى املحوز الحليلي إلى اليظاز أي غدد فسدي‬
‫مً ألاكطاب وألاصفاز‪.‬‬
‫‪𝑆2‬‬ ‫‪𝑆1‬‬ ‫𝜎‬
‫‪𝐾=0‬‬ ‫‪𝐾=0‬‬
‫اخلطوط املقاربة للمحل اهلندسي للجذر‪:‬‬ ‫‪-3‬‬ ‫‪-1‬‬

‫غىدما جيون كيمت 𝑆 هبيرة فإن محالها الهىدطيت جلترب مً خطوط‬ ‫شياد كيم ‪K‬‬ ‫شياد كيم ‪K‬‬
‫مظخليمت حػسف بامللازباث‪.‬‬
‫محل هىدس ي ‪1‬‬
‫غدد امللازباث‪:𝑛 − 𝑚 =:‬‬
‫ً‬
‫‪ :m‬غدد ألاصفاز‬
‫‪,‬‬ ‫‪ :n‬غدد ألاكطاب‬ ‫بصيادة كيم ‪ K‬جدزيجيا إلى ‪ 1‬جىلص ‪ S1‬إلى ‪ -2‬وجبلى غلى املحوز الحليلي‪.‬‬

‫جصداد ‪ S2‬إلى ‪ -2‬وجبلى غلى‬

‫وجلطؼ امللازباث املحوز الحليلي غىد الىلطت‪:σ0‬‬
‫املحوز الحليلي‪.‬‬
‫مجموع ألاكطاب‪ -‬مجموع ألاصفاز‬
‫= ‪σ0‬‬ ‫‪𝑆 2 + 4𝑆 + 3 + 𝐾 = 0‬‬
‫𝑚‪𝑛−‬‬

‫أما شواًا امللازباث غلى املحوز الحليلي‪:‬‬ ‫باالشخلاق‪:‬‬

‫𝜋)‪(2𝐾+1‬‬
‫= 𝐾𝑄‬ ‫‪; 𝑘 = 0,1,2,3, ….‬‬ ‫‪2𝑆 + 4 = 0 ⇒ 𝑆 = −2‬‬
‫𝑚‪𝑛−‬‬

‫هالحظ أن الىلطت ‪ S=-2‬هي هلطت حغيير اججاه (املشخم ألاوٌ مػدوم)‬ ‫‪‬‬
‫وحظمى في املحالث الهىدطيت هلطت اهفصاٌ‪.‬‬
‫ً‬ ‫ً‬
‫بصيادة كيم 𝐾 أهثر مً الواحد ًصبح الحد (𝐾 ‪ )1 −‬حدا طالبا‪:‬‬ ‫‪‬‬
‫ً‬
‫‪ S1,S2‬جحافظ غلى الجصء الحليلي ويصبح الجصء الخخيلي مخغيرا‬
‫بصيادة كيمت الىظب‪.‬‬

‫هلاط بداًت املحاٌ الهىدطيت‪ :‬جبدأ حميؼ املحاٌ الهىدطيت مً أكطاب‬

‫الحللت املفخوحت حيث جيون ‪.𝐾 = 0‬‬

‫هلاط نهاًت املحاٌ الهىدطيت‪ :‬جيخهي حميؼ املحاٌ الهىدطيت في هلاط أصفاز‬
‫𝑠 𝐻 ‪ 𝐺 𝑠 .‬أي في هلاط ألاصفاز املفخوحت أو في‬ ‫الحللت املفخوحت‬
‫الالنهاًت‪.‬‬

‫‪)n‬‬ ‫غدد املحاٌ الهىدطيت = غدد أكطاب جابؼ جحويل الحللت املفخوحت (‬
‫ويظاوي لدزحت املػادلت املميزة للحللت املغللت‪.‬‬
 ‫‪ -2‬جحدًد الخطىط املقازوت للمحل‬ ‫ض‪ -‬ما هى إلاجساء الىمىذجي لسطم مخطط املحال الهىدطيت للجروز؟‬

‫الهىدس ي‪:‬‬
‫‪ 1‬إًجاد جروز املػادلت غلى املحىز الحقيقي‪:‬‬
‫‪ S‬مً ∞ ًمكً‬ ‫إًجاد الخطىط املقازوت للمحل الهىدس ي غىدما جقترب‬
‫جحدًدها كالخااي‪:‬‬
‫هضؼ أقطاب الحلقت املفخىحت غلى املظخىي الػقدي ‪S=0,S=-1,S=-2‬‬ ‫‪-‬‬
‫ً‬
‫هخخاز هقطت ججسٍبيت بحيث جكً بػيدة جدا غً هقطت املبدأ‪.‬‬ ‫‪-‬‬ ‫وال ًىجد أصفاز للحلقت املفخىحت في هرا الىظام‪.‬‬
‫‪lim𝑆→∞ 𝐺 𝑆 = lim‬‬
‫𝐾‬
‫‪= lim‬‬
‫𝐾‬ ‫مىاضؼ أقطاب الحلقت املفخىحت ٌُشاز إليها بإشازة ( ‪ )X‬وأصفاز الحلقت‬ ‫‪-‬‬
‫)‪𝑆→∞ 𝑆 𝑆+1 (𝑆+2‬‬ ‫‪𝑆→∞ 𝑆 3‬‬
‫شسط الصاوٍت‪:‬‬ ‫املفخىحت ٌُشاز إليها بإشازة (‪ )0‬أو بدوائس صغيرة‪.‬‬

‫‪−3 𝑆 = ±180 2𝐾 + 1 ; 𝐾 = 0,1,2,3, ….‬‬ ‫‪) K=0‬‬ ‫ًُالحظ أن هقطت البداًت للمحل الهىدس ي (الىقاط املطابقت لِـ‬ ‫‪-‬‬
‫فخكىن شاوٍت املقازواث ‪:‬‬ ‫جكىن أقطاب الحلقت املفخىحت‪.‬‬
‫إن غدد املحال الهىدطيت للجروز املظخقلت لهرا الىظام هي جالجت والتي‬ ‫‪-‬‬
‫‪180 2𝐾+1‬‬ ‫جكىن هفظها غدد ألاقطاب املفخىحت‪.‬‬
‫‪𝑆=±‬‬ ‫… ‪; 𝐾 = 0,1,2,3,‬‬
‫‪3‬‬
‫لخحدًد املحل الهىدس ي غلى محىز حقيقي هخخاز هقطت ججسٍبيت ‪ , S‬إذا‬ ‫‪-‬‬
‫‪ K‬فالصواًا املميزة للخطىط‬ ‫ووما أن الصاوٍت حػيد هفظها كلما حغيرث‬
‫كاهت هقطت غلى املحىز الحقيقي في الاججاه املىجب غىدها‪:‬‬
‫املقازوت جحدد غلى أن ( ‪ .) -60 ,+60 , 180‬وهكرا ًىجد جالث خطىط‬
‫‪𝑆 =𝑆+1=𝑆+2=0‬‬
‫مقازوت أحدها بصاووت ‪ 180‬وهى املحىز الحقيقي الظالب‪.‬‬ ‫ً‬
‫وهرا ًبين أن شسط الصاوٍت ال ًمكً أن ًكىن كافيا وال ًىجد محال‬
‫قبل أن هخمكً مً زطم هره املقازواث هجد هقاط الخقاطؼ مؼ املحىز‬ ‫‪-‬‬
‫هىدطيت للجروز غلى املحىز الحقيقي املىجب‪.‬‬
‫الحقيقي‪:‬‬
‫بػدها هخخاز هقطت ججسٍبيت غلى املحىز الحقيقي الظالب ( ‪ )-1,0‬فيكىن‬ ‫‪-‬‬
‫𝐾‬
‫= 𝑆 𝐺‬
‫‪𝑆 𝑆+1 𝑆+2‬‬ ‫لدًىا‪.‬‬
‫غىدها ًمكً كخابت املػادلت‪:‬‬ ‫‪𝑆 = 180‬‬
‫𝐾‬
‫= 𝑆 𝐺‬ ‫‪𝑆+1=𝑆+2=0‬‬
‫𝑆‪𝑆 3 +3𝑆 2 +2‬‬
‫ووما أن املػادلت املميزة‪:‬‬
‫‪1+𝐺 𝑆 =0‬‬ ‫‪− 𝑆 − 𝑆 + 1 − 𝑆 + 2 = −180‬‬
‫ً‬
‫وواالغخماد غلى املػادلت الظابقت ًمكً كخابت املػادلت املميزة غلى‬ ‫ووالخااي ًكىن شسط الصاوٍت قد أصبب كافيا‪.‬‬
‫الشكل‪:‬‬ ‫⇐ جصء مً املحىز الحقيقي الظالب بين ( ‪ٌ )-1 , 0‬شكل جصء مً‬
‫𝐾‪𝑆 3 + 3𝑆 2 + 2𝑆 = −‬‬ ‫املحال الهىدطيت للجروز‪.‬‬
‫‪ً S‬مكً جقسٍب املػادلت الظابقت لخصبب مً‬ ‫ومً أجل قيم كبيرة لِـ‬ ‫إذا جم اخخياز الىقطت الخجسٍبيت بين (‪ )-1, -2‬هالحظ أن‪:‬‬ ‫‪-‬‬
‫الشكل‪:‬‬ ‫‪𝑆 = 𝑆 + 1 = 180‬‬
‫‪𝑆+1 3 =0‬‬ ‫‪𝑆+2=0‬‬
‫إذا كان إحداحي الخقاطؼ بين املقازب واملحىز الحقيقي ‪𝑆 = −𝜎:‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪− 𝑆 − 𝑆 + 1 − 𝑆 + 2 = −360‬‬
‫هرا ًبين أن شسط الصاوٍت غير كافي‪.‬‬
‫‪⇒ 𝜎𝑎 = −1‬‬
‫لرلك فإن جصء مً املحىز الحقيقي الظالب واملحصىز بين ( ‪)-2, -1‬‬ ‫‪-‬‬
‫وجكىن هقطت املبدأ للمقازب هي (‪.)-1, 0‬‬
‫ً‬
‫للع جصءا مً املحل الهىدس ي للجروز‪.‬‬
‫جكىن املقازواث جصء مً املحل الهىدس ي غىد قيم ‪ S‬الكبيرة‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫ً‬
‫إذا جم اخخياز هقطت ( ∞‪ )-2 , -‬فإن شسط الصاوٍت ًكىن كافيا وهكرا‬ ‫‪-‬‬
‫هجد أن املحل الهىدس ي للجروز مىجىد غلى املحىز الحقيقي في الاججاه‬
‫الظالب بين (‪ )-1 , 0‬ووين (∞‪.)-2 , -‬‬
 ‫𝑓𝑑‬
‫وإذا أخرث 𝐾 قيم حقيقيت مىجبت‬ ‫فمً أجل هقطت ما غىد ‪= 0‬‬ ‫‪ -3‬جحدًد هقطت الاهفصال‪:‬‬
‫𝑆𝑑‬
‫غىدها جكىن هره الىقطت هقطت اهفصال أو اجصال فػلي‪.‬‬
‫لسطم مخطط املحال الهىدس ي للجروز بسقت ًجب غليىا إًجاد هقطت‬
‫فمً أجل املخال‪: 𝐺 𝑆 + 1 = 0 :‬‬ ‫‪-‬‬
‫الاهفصال حيث ًخفسع املحل الهىدس ي امليشأ مً ألاقطاب حيث جىفصل غً‬
‫𝐾‬
‫‪+1=0‬‬ ‫املحىز الحقيقي وجخجه إاى املظخىي الػقدي‪.‬‬
‫‪𝑆 𝑆+1 𝑆+2‬‬
‫‪⟹𝐾+𝑆 𝑆+1 𝑆+2 =0‬‬
‫‪𝐾 = −𝑆 𝑆 + 1 𝑆 + 2‬‬ ‫وهقطت الاهفصال جطابق الىقطت التي ًحدث فيها حػدد جروز املػادلت املميزة‬
‫𝐾𝑑‬
‫‪= − 𝑆2 + 𝑆 𝑆 + 2‬‬ ‫‪ S‬وٍمكً إًجاد هقطت الاهفصال بطسٍقت بظيطت وذلك كما ًلي‪:‬‬
‫𝑆𝑑‬
‫‪= − 2𝑆 + 1 𝑆 + 2 + 𝑆 2 + 2‬‬
‫هكخب املػادلت املميزة كماًلي‪:‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪= − 2𝑆 2 + 2𝑆 + 𝑆 + 2 + 𝑆 2 + 2‬‬
‫‪𝑓 𝑆 = 𝐵 𝑆 + 𝐾. 𝐴 𝑆 = 0‬‬
‫‪= 3𝑆 2 + 6𝑆 + 2 = 0‬‬
‫‪⇒ 3𝑆 2 + 6𝑆 + 2 = 0‬‬ ‫حيث أن كل مً )𝑆(𝐵 و)𝑆(𝐴 ال جحخىي غلى 𝐾‪.‬‬
‫‪𝑆1 = −0.4226 ; 𝑆2 = −1.5774‬‬ ‫ًالحظ أن )𝑆(𝑓 ًمخلك غدة جروز في الىقطت التي ًخحقق فيها‬
‫بما أن هقطت الاهفصال جقؼ غلى املحل الهىدس ي للجروز فمً الىاضح‬ ‫‪-‬‬ ‫𝑠 𝑓𝑑‬
‫‪=0‬‬
‫𝑠𝑑‬
‫أن الىقطت ( ‪ )-0.4226‬مطابقت لىقطت الاهفصال الفػليت‪ .‬أما الىقطت‬ ‫بفسض أن )‪ً f(S‬مخلك غدة جروز مً املسجبت ‪ r‬غىدها ًمكً كخابت‪:‬‬ ‫‪-‬‬
‫(‪ )-1.5774‬للظت هقطت اهفصال فػليت ألنها جقؼ غلى املحل الهىدس ي‬ ‫𝑛𝑆 ‪𝑓 𝑆 = 𝑆 − 𝑆1 𝑟 𝑆 − 𝑆2 … … 𝑆 −‬‬
‫للجروز‪:‬‬ ‫وشخق املػادلت باليظبت لِـ ‪ S‬وهفسض أن‪ S=S1 :‬وهرا ٌػني أن الجروز‬
‫‪𝑆 = −0.4226 ⟹ 𝐾 = 0.3849‬‬ ‫ً‬
‫املخػددة لِـ )𝑆(𝑓 ًمكً اغخبازها حال‪.‬‬
‫‪𝑆 = −1.5774 ⟹ 𝐾 = −0.3849‬‬ ‫𝑠 𝑓𝑑‬
‫‪𝑠=𝑠1‬‬ ‫‪=0‬‬
‫𝑠𝑑‬
‫ومً املػادلت الظابقت هحصل غلى أن‪:‬‬
‫𝑠 𝑓𝑑‬
‫𝑆 𝐴 ‪= 𝐵 𝑆 + 𝐾.‬‬
‫𝑠𝑑‬
‫𝑆 𝐵𝑑‬ ‫𝑆 𝐴𝑑‬ ‫𝑆 𝐵‬
‫= 𝑆 𝐵‬ ‫= 𝑆 𝐴;‬ ‫‪⟹𝐾=−‬‬
‫𝑆𝑑‬ ‫𝑆𝑑‬ ‫𝑆 𝐴‬

‫هبدل 𝐾 في املػادلت الظابقت ‪:‬‬

‫𝑆 𝐵‬
‫‪𝑓 𝑆 =𝐵 𝑆 −‬‬ ‫‪.𝐴 𝑆 = 0‬‬
‫𝑆 𝐴‬

‫‪⟹ 𝐵 𝑆 .𝐴 𝑆 − 𝐵 𝑆 .𝐴 𝑆 = 0‬‬

‫بحل املػادلت ألاخيرة طىف هحصل غلى الىقطت التي جيشأ غىدها الجروز‬
‫املخػددة وفي جهت أخسي مً مػادالث طابقت‪:‬‬

‫𝑆 𝐵‬ ‫𝐾𝑑‬ ‫𝑆 𝐴‪−𝐵 𝑆 .𝐴 𝑆 −𝐵 𝑆 .‬‬

‫‪𝐾=−‬‬ ‫⟹‬ ‫=‬
‫𝑆 𝐴‬ ‫𝑆𝑑‬ ‫𝑆 ‪𝐴2‬‬

‫𝐾𝑑‬
‫‪= 0 ⟹ 𝐴 𝑆 .𝐵 𝑆 − 𝐴 𝑆 .𝐵 𝑆 = 0‬‬
‫𝑆𝑑‬

‫𝐾𝑑‬
‫مطابقت‬ ‫ًجب ألاخر بػين الاغخباز أهه للع جميؼ الحدود للمػادلت‬
‫𝑆𝑑‬
‫لىقاط الاهفصال‪.‬‬

‫𝑓𝑑‬
‫هرا ٌػني أنها هقطت اهفصال أو هقطت اجصال‪.‬‬ ‫‪=0‬‬
‫𝑆𝑑‬
 ‫‪-5‬ااخياز هقعت ججسيبيت في حواز املحوز ‪ Jw‬واملبدأ‬ ‫‪- 4‬جحدًد هقاط جقاظع املحل الهندس ي مع املحوز‬
‫الخخيلي‪:‬‬

‫)𝑠(𝑅‬ ‫𝐾‬ ‫)𝑠(𝐶‬

‫)‪𝑆 𝑆+1 (𝑆+2‬‬
‫𝐽‬

‫هقعت ججسيبيت‬
‫𝑆‬
‫‪𝐻 𝑠 =1‬‬
‫𝑤𝐽‪+1‬‬
‫‪𝑆+2‬‬
‫لخحدًد هقاط الخقاظع مع املحوز الخخيلي هعبق مبدأ زاوث لالطخقساز‪,‬‬
‫‪𝑆+1‬‬
‫‪𝜃3‬‬ ‫‪𝜃2‬‬ ‫‪𝜃1‬‬ ‫وظاملا أن املعادلت املميزة للمنظومت الحاليت‪:‬‬
‫𝜎‬
‫‪𝑆 3 + 3𝑆 2 + 2𝑆 + 𝐾 = 0‬‬
‫𝑤𝐽‪−1‬‬

‫‪𝑆3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬

‫بخعبيق سط الصاويت وااخياز املحل الهندس ي للجروز‪:‬‬
‫‪𝑆2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪K‬‬
‫𝐾‪6−‬‬
‫‪𝑆1‬‬
‫‪θ1 + θ2 + θ3 = 180‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪𝑆0‬‬ ‫‪K‬‬
‫إذا لم جكن النقعت محققت لشسط الصاويت هخخاز هقعت ججسيبيت أاسى حتى‬
‫ًصبح سط الصاويت محقق ‪ ,‬هخابع هره العمليت وهحدد عدد كافي من النقاط‬ ‫مظاويت للصفس ⇐ ‪. K = 6‬‬
‫𝐾‪6−‬‬
‫هجد قيمت ‪ K‬التي ججعل‬
‫‪3‬‬
‫لخحقيق سط الصاويت‪.‬‬
‫=𝐾‬ ‫هقاط الخقاظع ًمكن إًجادها بحل املعادلت املظاعدة بعد حعويض‬
‫‪ 6‬زطم املحل الهندس ي بناء على معلوماث طابقت‬ ‫‪:6‬‬

‫‪3𝑆 2 + 𝐾 = 0 ⟹ 3𝑆 2 + 6 = 0‬‬
‫‪ 7‬جحدًد شوج ألاقعاب العقدًت املظيعسة (الظائدة) للدازة‬
‫املغلقت‪:ζ = 0.5‬‬ ‫ض‪ -‬ازطم املحل الهندس ي للجروز للدازة املبينت بالشكل‪:‬‬

‫‪⟹ 𝑆 = ±𝑗 2‬‬
‫أقعاب الحلقت املغلقت عندما‪ 𝜁 = 0.5‬جصنع شواًا‪:‬‬
‫ومن هنا ًكون التردد عند هقاط الخقاظع مع املحوز الخخيلي‪𝑤 = ± 2 :‬‬
‫‪± cos −1 𝜁 = cos −1 0.5 = ±60‬‬
‫𝑤𝑗 = 𝑆 وبالخعويض في املعادلت هجد‪:‬‬
‫مثل هره ألاقعاب والتي جكون عندها ‪ 𝜁 = 0.5‬هحصل عليها‪:‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪𝑆1 = −0.3337 + 𝐽. 0.5780‬‬ ‫𝑤𝑗‬ ‫𝑤𝑗 ‪+ 3‬‬ ‫‪+ 2 𝑗𝑤 + 𝐾 = 0‬‬
‫‪2‬‬
‫‪𝑆2 = −0.3337 − 𝐽. 0.5780‬‬ ‫𝑤‪⟹ 𝐾 − 3‬‬ ‫‪+ 𝐽 2𝑤 − 𝑤 3 = 0‬‬

‫إن قيمت 𝐾 التي حععي مثل هره ألاقعاب ًمكن إًجادها من سط القيمت‬ ‫وبهرا هجد أن املحل الهندس ي ًقعع املحوز الخخيلي عند ‪𝑤 = ± 2 :‬‬
‫ً‬
‫املعلقت كماًلي‪:‬‬ ‫وجكون قيمت 𝐾 عند هقاط الخقاظع ‪ 𝐾 = 6‬وأًضا فسع املحل الهندس ي‬
‫على املحوز الحقيقي ًالمع املحوز الخخيلي عند ‪.𝐾 = 0‬‬
‫‪𝐾 = 𝑆 𝑆+1 𝑆+2‬‬ ‫‪𝑆=0.3337+𝐽 .0.5780‬‬ ‫‪= 1.0383‬‬
‫𝑗‪𝑆2 = −1 − 2‬‬ ‫𝐾 فئن القعب الثالث ًمكن إًجاده‪:‬‬
‫باطخعماا هره القيمت لِـل‬
‫‪ 𝑆 = −2.3326‬من الخعوة ‪ 4‬ومن أحل ‪ً 𝐾 = 6‬مكن إًجاد القعب‬
‫عدد املقازباث‪:‬‬
‫الظائد للدازة املغلقت املخوضع على املحوز الخخيلي عند ‪ , 𝑆 = ± 2‬مع‬
‫‪𝑛 =2⟹𝑛−𝑚 =1‬‬ ‫‪𝐾>6‬‬ ‫هره القيمت لِـل 𝐾 فئن النظام ًظهس جربرباث ثابخت أما من أحل‬
‫‪𝜃 = 180‬‬ ‫𝑆‬ ‫فئن أقعاب الدازة املغلقت املظيعسة جقع في النصف ألاًمن للمظخوي‬
‫وهرا ًؤدي بالنديجت إلى هظام غير مظخقس‪.‬‬
‫‪𝐺 𝑆 +1=0‬‬
‫𝑤𝐽‬ ‫ً‬
‫أايرا وإذا كان من الضسوزي املحل الهندس ي للجروز ًكون من الظهل‬
‫إًجاده من سوط 𝐾 وذلك باطخخدام سط القيمت املعلقت ًمكننا ااخياز‬
‫هقعت واقعت على املحل الهندس ي للجروز وهقيع القيمت املعلقت للقيم‬
‫‪2‬‬ ‫العقدًت الثالث‪ S, S + 1, S + 2 :‬وبضسب هره املقادًس ببعضها ًكون‬
‫مظاو لقيمت السبح في جلك النقعت‪:‬‬
‫ٍ‬ ‫الناجج‬
‫𝜎‬ ‫|)‪|𝑆||𝑆 + 1||(𝑆 + 2‬‬
‫‪60‬‬
‫‪−2‬‬ ‫‪−1 −60‬‬
‫مثاا‪:‬‬
‫)𝑠(𝑅‬ ‫)‪𝐾(𝑆+1‬‬ ‫)𝑠(𝐶‬
‫‪− 2‬‬ ‫‪𝑆 2 +2𝑆+3‬‬

‫‪1‬‬

‫‪𝐾 𝑆+2‬‬
‫‪+1=0‬‬
‫‪𝑆 2 +2𝑆+3‬‬

‫‪− 𝑆 2 +2𝑆+3‬‬
‫=𝐾‬
‫‪𝑆+2‬‬

‫𝐾𝑑‬ ‫‪−2𝑆−2 𝑆+2 +𝑆 2 +2𝑆+3‬‬

‫=‬
‫𝑆𝑑‬ ‫‪𝑆+2 2‬‬

‫‪−2𝑆 2 − 2𝑆 − 4 + 𝑆 2 + 2𝑆 + 3 = 0‬‬

‫جحدًد هقاط الاهفصاا والاجصاا‪:‬‬

‫‪𝑆 2 + 3𝑆 + 3 + 𝐾 𝑆 + 3 = 0‬‬

‫‪𝑆1 = −0.2679‬‬

‫‪𝑆2 = −3.7329‬‬

‫ألاصفاز‪𝑆 = −2, 𝑚 = 1 :‬‬

‫𝑗‪𝑆1 = −1 + 2‬‬ ‫ألاقعاب‪:‬‬

 ‫(الحظ أن أصفار الحلقت اإلافخىحت هي نفسها أصفار‬ ‫تلخيص القواعد العامة إلنشاء خمطط احملال اهلندسية للجذور‬
‫اإلاعادلت )𝑠(𝐻 ‪ 𝐺 𝑠 .‬بينما جهىن أصفار الحلقت اإلاغلقت جحىي على‬
‫‪Summary of General Rules for Constructing Roat Locus‬‬
‫أصفار )‪ G(s‬وأقعاب )‪.H(s‬ر‬
‫من أجل منظىمت محددة والتي جحىي عدد أقعاب وأصفار للحلقت اإلافخىحت‬
‫اإلاحل الهندس ي لللجور ًهىن مخناظر بالنسعت للمحىر الحقيقي‬ ‫‪-‬‬ ‫ً‬
‫فإن إنشاء مخعغ اإلاحل الهندس ي قد ًهىن معقدا ولننه في الحقيقت ليس‬
‫على اإلاسخىي ( ‪)S‬رألن ألاقعاب العقدًت وألاصفار العقدًت جهىن‬ ‫ً‬
‫صععا إإا جت اجعاا القىاعد العامت نشاء اإلاحل الهندس ي لللجورر‪.‬ر‬
‫على هل أزواا مترافقت حىى اإلاحاورر‪.‬‬
‫نىجد نقاط بداًت ونهاًت اإلاحل الهندس ي لللجور ونىجد عدد‬ ‫‪-‬‬ ‫ًىضع بعض النقاط اإلاعينت واإلاقارباث وحساب زواًا اإلاغادرة من ألاقعاب‬
‫اإلاحاى الهندسيت لللجور (اإلانفصلت أو اإلاخصلت)‪.‬‬ ‫العقدًت وزواًا الىصىى لألصفار العقدًت نسخعيع إنشاء الشهل العام‬
‫النقاط الىاقعت للحالت التي ًهىن فيها ‪ k=0‬جهىن أقعاب الحلقت‬ ‫‪-‬‬ ‫للمحل الهندس ي لللجور بدون صعىبت‪.‬ر‬
‫اإلافخىحت‪,‬رًمنن أن ًنخج هجا من رط القيمت اإلاعلقت‬
‫)𝑠(𝑅‬ ‫)𝑠(𝐶‬
‫بجعل‪ 𝐾 → 0‬أي أن‪:‬‬ ‫)𝑠(𝐺‬
‫𝑛𝑍‪𝑆+𝑍1 𝑆+𝑍2 … 𝑆+‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪lim𝑘→0‬‬ ‫‪= lim‬‬ ‫=‬
‫𝑚 𝑝‪𝑆+𝑃1 𝑆+𝑃2 …. 𝑆+‬‬ ‫‪𝑘→0 K‬‬
‫∞‬
‫اإلاعادلت ألاخيرة جعين أنه بنقصان قيمت ‪ K‬فإن قيمت ‪ S‬ال بد أن جقترب من‬ ‫)𝑠(𝐻‬
‫أقعاب الحلقت اإلافخىحت وهنجا فإن ‪ K‬للمحل الهندس ي لللجور ًخىلد عند‬
‫قعب جابع الخحىٍل ر‬
‫بما أن ظرٍقت اإلاحاى الهندسيت لللجور حعخمد على جقنيت الخجربت والخعأ‬
‫𝑠 𝐻 ‪𝐺 𝑠 .‬رر‬ ‫ً‬
‫لجا فإن عدد الخجارب اإلاعلىبت ًمنن جقليلها لثيرا في حاى اجععنا هجه‬
‫للحلقت اإلافخىحت وعندما ًسداد الربح ∞ → 𝑘 فإن أي محل هندس ي‬
‫القىاعد‪.‬ر‬
‫ًقترب إما إلى صفر جابع جحىٍل الحلقت اإلافخىحت أو باججاه الالنهاًت للمسخىي‬
‫العقدي‪.‬ر‬ ‫القىاعد العامت نشاء مخعغ اإلاحل الهندس ي لللجورر‪:‬ر‬
‫إإا جعلنا الربح ًدناهى إلى الالنهاًت في حالت القيمت اإلاعلقت‪:‬ر‬
‫سنقىم بخلخيي القىاعد العامت نشاء مخعغ اإلاحاى الهندس ي لللجورر‪:‬ر‬
‫𝑛𝑍‪𝑆+𝑍1 𝑆+𝑍2 … 𝑆+‬‬ ‫‪1‬‬
‫∞→𝑘‪lim‬رر‬ ‫‪= lim‬‬ ‫‪=0‬‬
‫𝑚 𝑝‪𝑆+𝑃1 𝑆+𝑃2 …. 𝑆+‬‬ ‫‪𝑘→∞ K‬‬
‫من هنا نجد أن قيمت ‪ً S‬جب أن جقترب من أصفار الحلقت اإلافخىحت اإلاحددة‬ ‫‪-1‬رنضع اإلاعادلت اإلاميزة ‪1 + 𝐺 𝑠 . 𝐻(𝑠):‬ر‬
‫ر‬
‫أو أصفار الحلقت اإلافخىحت اإلاىجىدة في الالنهاًت‪.‬ر‬
‫ً‬ ‫وبترجيب اإلاعادلت بحيث جصعح العارامتراث عىامل مضروبت لما في الصيغت‪:‬ر‬
‫ًهىن عدد فروا اإلاحل الهندس ي لللجور محدودا بعدد اللجور للمعادلت‬
‫ً‬
‫اإلاميزة ظاإلاا أن عدد أقعاب الحلقت اإلافخىحت غالعا ما ًخجاوز عدد ألاصفار‬ ‫𝑛𝑍‪𝐾 𝑆+𝑍1 𝑆+𝑍2 … 𝑆+‬‬
‫‪1+‬‬
‫فإن عدد الفروا ٌساوي لعدد جلو ألاقعاب‪.‬ر‬ ‫𝑚 𝑝‪𝑆+𝑃1 𝑆+𝑃2 …. 𝑆+‬‬
‫ً‬
‫إإا مان عدد أقعاب الحلقت اإلاغلقت مساوٍا لعدد أقعاب الحلقت اإلافخىحت‬ ‫هنا افترضنا أن العارامتر هى الربح ‪ K‬بحيث أن ‪K<0‬ر(إإا مان ‪ 𝐾 < 0‬على‬
‫عندها فإن عدد فروا اإلاحل الهندس ي لللجور اإلاسخقلت اإلانتهيت عند أصفار‬ ‫أًت حاى فإن العرٍقت جعقى مناسعت من أجل اإلانظىماث التي ًهىن العارامتر‬
‫ً‬
‫الحلقت اإلافخىحت ًهىن مساوٍا للعدد ‪ m‬أي عدد أصفار الحلقت اإلافخىحت‪.‬ر‬ ‫فيها اإلاهت هى ليس الربح)‪ .‬ر‬
‫إإا اعخبرنا ألاقعاب وألاصفار في الالنهاًت فإن عدد أقعاب الحلقت اإلافخىحت‬
‫ً‬
‫ٌساوي عدد أصفار الحلقت اإلافخىحت ومن هنا ًمنننا دائما أن نحدد ألن‬ ‫‪-2‬روضع ألاقعاب وألاصفار للمعادلت )𝑠(𝐻 ‪ 𝐺 𝑠 .‬على اإلاسخىير𝑆ر‪:‬ر‬
‫ر‬
‫𝑠 𝐻 ‪ 𝐺 𝑠 .‬وٍنخهي في أصفار‬ ‫اإلاحل الهندس ي لللجور ًعدأ من أقعاب‬
‫𝑠 𝐻 ‪ 𝐺 𝑠 .‬ظاإلاا أن الربح ًسداد من الصفر إلى الالنهاًت‪.‬ر‬ ‫جعدأ فروا اإلاحل الهندس ي لللجور من أقعاب الحلقت اإلافخىحت وجنخهي عند‬
‫ر‬ ‫ألاصفار من صيغت العىامل من جابع النقل للحلقت اإلافخىحت ًخت وضع‬
‫أقعاب وأصفار الحلقت اإلافخىحت على مسخىي ال ـ ‪.S‬ر‬
 ‫𝑚𝑍‪𝑃1+𝑃2+⋯+𝑃𝑛 − 𝑍1+𝑍2+..+‬‬
‫‪𝑆 +‬ر‬ ‫‪=0‬‬ ‫‪-3‬رجحدًد اإلاحل الهندس ي لللجور على اإلاحىر ‪:‬الحقيقي‪ :‬ر‬
‫𝑚‪𝑛−‬‬
‫ر‬
‫إإا حددث إحداثياث نقعت الخقاظع للمقارباث مع اإلاحىر الحقيقي من‬
‫اإلاحل الهندس ي على اإلاحىر الحقيقي ًحدد من جىضع أقعاب وأصفار‬
‫أجل 𝑎𝜎 = 𝑆 عندها فإن‪:‬ر‬ ‫الحلقت اإلافخىحت‪,‬رألاصفار وألاقعاب العقدًت لخابع الخحىٍل للحلقت‬
‫𝑚𝑍‪𝑃1+𝑃2+⋯+𝑃𝑛 − 𝑍1+𝑍2+..+‬‬
‫‪𝜎𝑎 = −‬ر‬ ‫اإلافخىحت ليس لها أي جأثير على جىضع اإلاحاى الهندسيت على اإلاحىر الحقيقي‬
‫𝑚‪𝑛−‬‬
‫𝑍 ‪𝑃−‬‬
‫‪= −‬رر‬ ‫ألن الساوٍت اإلارافقت لسوا ألاقعاب أو ألاصفار العقدًت اإلاخقاربت هي ‪ 360‬على‬
‫𝑚‪𝑛−‬‬
‫وبما أن جميع ألاقعاب وألاصفار العقدًت جنخج لأزواا مترافقت على‬ ‫اإلاحىر الحقيقي‪.‬ر مل جسء من اإلاحل الهندس ي لللجور على اإلاحىر الحقيقي‬
‫ً‬ ‫ًمخد على مجاى من قعب أو صفر إلى قعب أو صفر آخر‪.‬ر‬
‫اإلاسخىي لجا فإن 𝑎𝜎 دائما جأخج قيت حقيقيت عندما ًخت إًجاد نقعت‬
‫الخقاظع بين اإلاقارباث واإلاحىر الحقيقي جصعح اإلاقارباث جاهسة للرست على‬ ‫عند رست اإلاحاى الهندسيت على اإلاحىر الحقيقي نخخار نقعت ججرٍبيت ‪ S‬إإا‬
‫اإلاسخىي العقدي‪.‬ر‬ ‫مان عدد ألاقعاب وألاصفار الحقيقيت على ًمين هجه النقعت عدد فردي‬
‫إن اإلاقارباث جظهر سلىك اإلاحل الهندس ي لللجور من أجل ‪. 𝑆 ≫ 1‬ر‬ ‫فهجا ٌعني أن هجه النقعت من اإلاحل الهندس ي وجنملخه حشهل أجساء مخناوبت‬
‫إن فرا اإلاحل الهندس ي من اإلامنن أن ًخىضع على جهت واحدة من جقاظع‬ ‫على ظىى اإلاحىر الحقيقي‪.‬ر‬
‫اإلاقارب أو ًمر من نقعت اإلاقارباث من جهت واحدة إلى أخرير‪.‬ر‬ ‫‪-4‬رجحدًد مقارباث اإلاحل الهندس ي لللجورر‪ :‬ر‬
‫ر‬
‫ً‬
‫‪-5‬رإًجاد نقاط الانفصاى والاجصاى‪ :‬ر‬ ‫إإار مانذ النقعت الخجرٍبيت (‪)S‬رجخىضع بعيدا عن معدأ الاحداثياث فإن زاوٍت‬
‫ر‬
‫ر‬ ‫أي قيمت عقدًت ًمنن اعخعارها مدساوٍت وبالخالي قعب الحلقت اإلافخىحت‬
‫بسبب جناظر اإلاحالث الهندسيت لللجور لجا فإن نقاط الانفصاى جقع على‬
‫اإلاحىر الحقيقي أو جنخج على هل أزواا عددًت مترافقت‪.‬ر‬ ‫الىحيد وصفر الحلقت اإلافخىحت الىحيد جأثير مل منهما ًحجف آلاخر‪.‬ر‬
‫ً‬
‫إإا جىضع اإلاحل الهندس ي لللجور بين قععين للحلقت اإلافخىحت مخجاورٍن‬ ‫من أجل هجا فإن اإلاحل الهندس ي للقيت النعيرة لِـرـ ‪ً S‬جب أن ًقارب خعا‬
‫ً‬
‫عندها ًىجد على ألاقل نقعت انقعاا بين القععين وبشهل مشابه إإا جىضع‬ ‫مسخقيما جهىن زاوٍخه لما في اإلاعادلت‪:‬ر‬
‫‪±180 2𝐾+1‬‬
‫بين صفرٍن مخقاربين مخجاورٍن على اإلاحىر الحقيقي سيىجد على ألاقل‬ ‫=زاوٍت اإلاقارب‬
‫𝑚‪𝑛−‬‬
‫نقعت اجصاى بين الصفرٍن‪.‬ر‬ ‫‪:n‬رعدد أقعاب 𝑠 𝐻 ‪𝐺 𝑠 .‬ر‬
‫إإا جىضع اإلاحل الهندس ي بين قعب وصفر حلقخه اإلافخىحت على اإلاحىر‬ ‫‪:m‬رعدد أصفار 𝑠 𝐻 ‪𝐺 𝑠 .‬ر‬
‫الحقيقي فإنه من اإلامنن عدم وجىد نقعت انفصاى أو اجصاى أو ًمنن أن‬ ‫هنا ‪ K=0‬جخىافق مع مىن اإلاقارباث جصنع أصغر زاوٍت مع اإلاحىر الحقيقي‬
‫جىجد ملخاهما‪.‬ر‬ ‫ً‬
‫أًضا عند فرض ‪ K‬عدد النهائي من القيت ‪,‬رالساوٍت سىف حعيد نفسها ظاإلاا‬
‫نفترض أن اإلاعادلت اإلاميزة أععيذ مالخالي‪𝐵 𝑠 + 𝐾𝐴 𝑠 = 0:‬رر‬ ‫أن ‪ K‬جسٍد وٍهىن عدد اإلاقارباث ‪.n-m‬ر‬
‫إن نقاط الانفصاى والاجصاى جخىافق مع اللجور اإلاخعددة للمعادلت اإلاميزة‪:‬ر‬ ‫جميع اإلاقارباث جخقاظع مع اإلاحىر الحقيقي‪,‬رإإا جت جمدًد مل من بسغ‬
‫𝐾𝑑‬
‫‪=−‬‬
‫)𝑠(𝐵‪𝐵 (𝑠).𝐴 𝑠 −𝐴 (𝑠).‬‬
‫)∗( ‪… . .‬‬ ‫ومقاوم جابع النقل للحلقت اإلافخىحت سخهىن النديجت‪:‬ر‬
‫𝑆𝑑‬ ‫)𝑠( ‪𝐴2‬‬
‫] 𝑚𝑍‪𝐾[𝑆 𝑚 + 𝑍1+𝑍2+⋯.𝑍𝑚 𝑆 𝑚 −1 +⋯+𝑍1𝑍2.‬‬
‫أي في العداًت نشخق بالنسعت لِــ ‪ S‬ونقاط الانفصاى ونقاط الاجصاى ًجب أن‬ ‫= 𝑠 𝐻 ‪𝐺 𝑠 .‬رر‬
‫𝑛𝑃‪𝑆 𝑛 + 𝑃1+𝑃2+⋯.+𝑃𝑛 𝑆 𝑛 −1 +𝑃1𝑃2‬‬
‫جهىن ججور اإلاعادلت السابقت ولنن ليسذ جميع ججور اإلاعادلت (*)رهي‬ ‫ر‬
‫نقاط انفصاى ونقاط اجصاى‪.‬ر‬ ‫ً‬
‫فإإا مانذ النقعت الخجرٍبيت بعيدة جدا عن معدأ ؤلاحداثياث عندها إإا‬
‫إإا مان اللسء الحقيقي للمعادلت (*)رًقع على اإلاحل الهندس ي في اللسء‬ ‫قسمنا النسر على البسغ باإلاعادلت 𝑠 𝐻 ‪:𝐺 𝑠 .‬ر‬
‫الىاقع على اإلاحىر الحقيقي فإنها نقعت انفصاى أو اجصاى فعليت‪.‬ر‬ ‫= 𝑠 𝐻‪𝐺 𝑠 .‬‬
‫ً‬ ‫𝐾‬
‫إإا لت ًنن ججر اإلاعادلت جسءا من اإلاحل الهندس ي الىاقعت على اإلاحىر‬ ‫ر‬
‫‪𝑆 𝑛 −𝑚 + 𝑃1+𝑃2+⋯+𝑃𝑛 − 𝑍1+𝑍2+..+𝑍𝑚 .𝑆 𝑛 −𝑚 −1‬‬
‫الحقيقي فإن هجا اللجر ليس نقعت انفصاى أو اجصاى‪.‬ر‬ ‫ظاإلاا أن اإلاعادلت اإلاميزة ‪ 𝐺 𝑠 . 𝐻 𝑠 = 1‬عندها ًمنن لخابت‪:‬ر‬
‫إإا مان اللجران ]‪ [𝑆 = −𝑆1, 𝑆 = 𝑆1‬للمعادلت (*)رهي أزواا عقدًت‬ ‫‪𝑆 𝑛−𝑚 + 𝑃1 + 𝑃2 + ⋯ + 𝑃𝑛 − 𝑍1 +‬‬
‫مترافقت وإإا لت ًحدد فيما إإا مانذ على اإلاحل الهندس ي لللجور عندها‬ ‫𝐾‪𝑍2+. . +𝑍𝑚 . 𝑆 𝑛−𝑚 −1 = −‬‬
‫ًجب الخحقق من مىافقت قيت ‪.K‬ر‬ ‫من أجل قيمت لعيرة لـ ِـ‪ S‬نحصل على‪:‬ر‬
 ‫𝐾𝑑‬
‫فإن‬ ‫إإا مانذ قيمت ‪ K‬مخىافقت من أجل ‪ S=S1‬بحيث ًخحقق ‪= 0‬‬
‫𝑆𝑑‬
‫ً‬
‫النقعت ‪ 𝑆 = 𝑆1‬فعال هي نقعت انفصاى أو اجصاى فعليت‪.‬ر‬
 ‫‪ -B‬بخعىٍض ‪ S‬ب ـ ‪ jw‬في النقعت املحددة‬ ‫‪ -5‬جحدًد شواًا املغادزة(الىصىى) للمحل الهندس ي من القعب‬

‫وبمظاواة مل من الجصء الحقيقي والجصء الخخيلي بالصفس وبالحل من أجل‬ ‫العقدي(الصفس العقدي)‪:‬‬

‫‪ K‬و ‪ w‬فإن قيمت ‪ w‬الناججت حععي التردد الري ًخقاظع عنده املحل الهندس ي‬
‫لسطم املحل الهندس ي بدقت مقبىلت علينا إًجاد اججاه املحل الهندس ي‬
‫مع املحىز الخخيلي وإن قيمت ‪ K‬جخىافق مع مل جسدد جقاظع ٌععي السبح عند‬
‫‪ )S‬ججسٍبيت‬ ‫لجاهب ألاقعاب وألاصفاز العقدًت‪ .‬إذا جم اخخياز هقعت ما (‬
‫قيمت الخقاظع‪.‬‬ ‫ً ً‬
‫وجحسلذ قسٍبا جدا من القعب العقدي أو الصفس العقدي فإن مجمىع‬

‫‪ -7‬أخر طلظلت من النقاط الخجسٍبيت في جىاز مبدأ إحدازياث‬ ‫الصواًا املظاعدة من جميع ألاقعاب وألاصفاز ًمنن اعخبازها أنها طدبقى‬
‫هفظها لرلو شاوٍت املغادزة أو الىصىى للمحل الهندس ي من القعب العقدي‬
‫املظخىي ‪ S‬الري ًسطم عليه املحل الهندس ي للجروز‪:‬‬
‫‪ 180‬مجمىع شواًا‬ ‫أو الصفس العقدي ًمنن إًجادها بحيث هعسح من‬
‫‪ jw‬ومبدأ إلاحدازياث‬ ‫عادة ًخم جحدًد املحل الهندس ي للجروز في جىاز‬ ‫املىجهاث من جميع ألاقعاب وألاصفاز ألاخسي إلى ألاقعاب العقدًت أو‬
‫وٍهىن أهم جصء للمحل الهندس ي للجروز الجصء املخىضع بجىاز ‪ jw‬ومبدأ‬ ‫ألاصفاز العقدًت‪.‬‬
‫إلاحدازياث وليع الري على املحىز الحقيقي واملقازباث‪.‬‬
‫شاوٍت املغادزة من القعب العقدي‪ – 180 :‬مجمىع شواًا املىجهاث للقعب‬
‫إن شهل املحل الهندس ي للجروز في هره املنعقت املهمت في املظخىي ‪ً S‬جب‬ ‫العقدي من باقي ألاقعاب ‪ +‬مجمىع شواًا املىجهاث إلى القعب العقدي من‬
‫الحصىى عليه بدقت مافيت‪.‬‬ ‫ألاصفاز‪.‬‬

‫شاوٍت الىصىى من الصفس العقدي‪ – 180 :‬مجمىع شواًا املىجهاث للصفس‬

‫‪ -8‬جحدًد أقعاب الحلقت املغلقت‪:‬‬
‫العقدي من باقي ألاصفاز ‪ +‬مجمىع شواًا املىجهاث إلى الصفس العقدي من‬
‫ألاقعاب‪.‬‬
‫النقعت املبينت على أي فسع للمحاى الهندطيت للجروز طىف جهىن قعب‬
‫‪ K‬في جلو النقعت جحقق شسط القيمت‬ ‫للحلقت املغلقت إذا ماهذ قيمت‬ ‫𝑤𝐽‬
‫املعلقت وباملقابل فإن شسط القيمت املعلقت ًمنننا من جحدًد قيمت السبح‬
‫‪ K‬في أي جرز محدد من املحل الهندس ي‪.‬‬
‫شاوٍت املغادزة‬
‫إن قيمت ‪ K‬املىافقت ألي هقعت على املحل الهندس ي ًمنن الحصىى عليها‬
‫من شسط القيمت املعلقت أو ‪:‬‬

‫‪Φ1‬‬
‫𝜎‬
‫مجمىع ألاظىاى من النقعت إلى ألاقعاب مجمىع ألاظىاى من النقعت إلى ألاصفاز‬ ‫‪𝜃1‬‬
‫=𝐾‬

‫هره القيمت ًمنن إًجادها بظهىلت إما بالقياض من السطم أو بالحظاب‬

‫‪𝜃2‬‬
‫الخحليلي‪ ,‬إذا أععي ‪ K‬في هص املظألت عندها بخعبيق شسط القيمت املعلقت‬
‫ًمنن إًجاد املىضع الصحيح ألقعاب الحلقت املغلقت‪.‬‬

‫من أجل قيمت السبح املععى لهل فسع من فسوع املحاى الهندطيت للجروز‬
‫بعسٍقت الخجسبت أو الخعأ أو بعسٍقت املاجالب‪.‬‬ ‫‪ -6‬إًجاد هقعت جقاظع املحل الهندس ي مع املحىز الخخيلي‪:‬‬

‫مالحظاث على مخعغ املحاى الهندطيت للجروز‪:‬‬ ‫النقعت التي ًقعع فيها املحل الهندس ي املحىز ( ‪ً )jw‬منن إًجادها بظهىلت‬
‫بعسٍقخين‪:‬‬
‫ًجب الاهدباه والحرز والدقت إلى أن املعادلت املميزة للمنظىمت التي ًهىن‬ ‫‪-‬‬
‫جابعها الخحىٍلي للحلقت املفخىحت على الشهل‪:‬‬ ‫‪ -A‬باطخخدام هظسٍت زاور‬
 ‫) 𝑚𝑏‪𝐾.(𝑆 𝑚 +𝑏1.𝑆 𝑚 −1 +⋯+‬‬
‫= 𝑠 𝐻‪𝐺 𝑠 .‬‬
‫𝑛𝑎‪𝑆 𝑛 +𝑎1.𝑆 𝑛 −1 +⋯+‬‬
‫𝑚≥𝑛‬
‫فإذا ماهذ دزجت البظغ أقل من املقام بدزجخين أو ألثر (هرا ٌعني أهه‬
‫ًىجد صفسٍن أو ألثر في الالنهاًت) عندها فإن العامل ‪ a1‬هى املجمىع‬
‫الظلبي لجروز املعادلت وٍهىن مظخقل عن ‪ K‬في مثل هره الحالت إذا‬
‫جحسلذ بعض الجروز على املحل الهندس ي بصٍادة ‪ K‬عندها ًجب أن‬
‫ً‬
‫جخحسك باقي الجروز ًمينا بصٍادة ‪ K‬وهره املعلىماث مفيدة في جحدًد‬
‫الشهل العام للمحاى الهندطيت للجروز‪.‬‬
‫ًجب مالحظت أهه أي حغير ظفيف في جسجيب ألاقعاب‪-‬ألاصفاز من‬
‫املمنن أن ًدظبب بخغيراث مهمت ولبيرة في جسجيب مىاضع املحاى‬
‫الهندطيت للجروز‪.‬‬
‫اختزاى أقعاب )‪ G(s‬مع أصفاز )‪:H(s‬‬
‫من املهم مالحظت أهه إذا مان مقام )‪ G(s‬وبظغ )‪ً H(s‬حىي مل‬
‫منهما على عىامل مدشابهت ‪ ,‬عندها فإن أقعاب وأصفاز الحلقت‬
‫املفخىحت طىف جخخصس مع بعضها وبرلو ًخم جخفيض دزجت املعادلت‬
‫املميزة بدزجت أو ألثر‪.‬‬
‫بما أن هقاط الاهفصال والاثصال ثقع على املحىز الحقيقي لرلك نهمل‬ ‫مظألة‪ :‬الصيغة املبظعة لحابع ثحىٍل الحلقة املفحىحة لعياز آلي‪:‬‬
‫كافة الىقاط الىاقعة على املحىز الحخيلي‪.‬‬
‫)𝑎‪𝐾(𝑆+‬‬
‫= 𝑠 𝐻‪𝐺 𝑠 .‬‬
‫‪ 𝑆 = −2.26‬هره الىقاط ثقع على املحل الهىدس ي للجروز على‬ ‫) ‪𝑆 𝑆−𝑏 (𝑆 2 +2𝜁𝑤𝑛 .𝑆+𝑤 𝑛 2‬‬

‫املحىز الحقيقي وبالحالي فهي هقاط اهفصال أو‬ ‫‪𝑆 = 0.45‬‬ ‫املعلىب‪ :‬زطم مخعغ املحال الهىدطية للجروز عىد‪:‬‬
‫اثصال‪.‬‬
‫الحقاظع مع املحىز الحخيلي‪:‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪ζ = 0.5 , 𝑎 = 𝑏 = 1 , 𝑤𝑛 = 4‬‬
‫بالعىدة للمعادلة املميزة للدازة املغلقة بدون عصل ‪:K‬‬ ‫‪-‬الحل‪-‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪𝑆 + 3𝑆 + 12𝑆 + 𝐾 − 16 + 𝐾 = 0‬‬
‫ثصبح املعادلة بعد الحعىٍض‪:‬‬
‫‪𝑆4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪K‬‬ ‫)‪𝐾(𝑆+1‬‬
‫= 𝑠 𝐻‪𝐺 𝑠 .‬‬
‫‪𝑆3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪K-16‬‬ ‫‪0‬‬ ‫)‪𝑆 𝑆−1 (𝑆 2 +4.𝑆+16‬‬

‫‪𝑆2‬‬ ‫𝐾‪52−‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪3‬‬ ‫ألاصفاز‪𝑚 = 1 , 𝑆 = −1:‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪𝑆1‬‬ ‫‪𝐾 2 +59𝐾−832‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪−‬‬ ‫ألاقعاب‪𝑆 = −2 ∓ 2 3𝑗 , 𝑛 = 4 , 𝑆 = 1 , 𝑆 = 0 :‬‬ ‫‪-‬‬
‫𝐾‪52−‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪K‬‬
‫𝑆‬ ‫عدد املحال الهىدطية‪4 :‬‬ ‫‪-‬‬
‫عدد املقازبات‪𝑛 − 𝑚 = 4 − 1 = 3 :‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪))K‬‬ ‫((هلجأ للظعس الري ًحىي معادلة واحدة لِـ‬
‫شواًا املقازبات‪:‬‬ ‫‪-‬‬
‫وظاوي الحد الري ًحىي معادلة واحدة لِـ ‪ K‬بـ ‪ ε‬وهأخر النهاًة فإذا لم‬ ‫‪180 2𝑘+1‬‬
‫= 𝑘𝜃‬
‫𝑚‪𝑛−‬‬
‫ٌغير ‪ ε‬إشازثه ًكىن لدًىا جرزًٍ على املحىز الحخيلي وهي هقاط‬
‫‪𝑘 = 0 ⟹ 𝜃0 = 60‬‬
‫الحقاظع‪.‬‬ ‫‪𝑘 = 1 ⟹ 𝜃1 = 180‬‬
‫إن قيمة ‪ K‬التي ثجعل ‪ 𝑆 = 0‬املىجىدة في العمىد ألاول مظاوٍة‬ ‫‪𝑘 = 2 ⟹ 𝜃2 = 5 × 60 = 300‬‬
‫)‪0+1−2−2 −(−1‬‬ ‫‪2‬‬
‫للصفس‪𝐾 = 35.7 , 𝐾 = 22.3 :‬‬ ‫= ‪𝜎0‬‬
‫‪3‬‬
‫‪= − = −0.667‬‬
‫‪3‬‬
‫هىجد هقاط الحقاظع مع املحىز الحخيلي بحل املعادلة املظاعدة‬ ‫(( هسقم ألاقعاب وألاصفاز ‪ ,‬بعد كل ( ‪ )1‬فسدي ًىجد محل هىدس ي))‪.‬‬
‫وجعىٍض قيمة ‪ K‬بمسثين‪:‬‬ ‫املحل الهىدس ي ًبدأ مً أقعاب الحلقة املفحىحة وٍيحهي في الصفس أو‬
‫𝐾‪52−‬‬
‫‪. 𝑆2 + 𝐾 = 0‬‬ ‫في الالنهاًة⟸املحل الهىدس ي ال ًيحهي بين (‪ً )1,0‬ىجد هقعة اهفصال‪.‬‬
‫‪3‬‬
‫ً‬
‫𝑗 ‪𝐾 = 22.3 ⟹ 𝑆 = ±1.56.‬‬ ‫بين صفس ← ∞ ًىجد دائما الحقاء‪.‬‬
‫𝑗 ‪𝐾 = 35.7 ⟹ 𝑆 = ±2.56.‬‬ ‫ً‬
‫بين صفسًٍ ًىجد دائما الحقاء‪.‬‬
‫ثحدًد شواًا املغادزة لألقعاب العقدًة‪:‬‬ ‫‪-‬‬ ‫ثحدًد هقاط الاهفصال والاثصال‪:‬‬ ‫‪-‬‬
‫)𝑗‪θ = 𝑆 + 1 − 𝑆 − 𝑆 − 1 − 𝑆 + 2 + 2 3𝑗 − (𝑆 + 2 − 2 3‬‬
‫هىجد املعادلة املميزة للدازة املغلقة‪:‬‬
‫وعىض بدل كل ‪ S‬ب ِـ ‪−2 + 2 3𝑗 :‬‬ ‫)‪𝑘(𝑆+1‬‬
‫ً‬ ‫‪1+‬‬ ‫‪=0‬‬
‫ممال‪𝑆 + 1 = −1 + 2 3 :‬‬ ‫)‪𝑆 𝑆−1 (𝑆 2 +4𝑆+16‬‬

‫ًمكً حظاب الصاوٍة‪(−1 + 2 3𝑗) :‬‬

‫⁡‪arg‬‬
‫باالصالح‪:‬‬
‫أو عً ظسٍق ‪ arctg‬واخحياز السبع‪:‬‬
‫)‪𝑆 𝑆−1 (𝑆 2 +4𝑆+16‬‬
‫‪θ = 106.1 − 120 − 130.89 − 90 + 180 = −54.79‬‬
‫‪𝑘=−‬‬
‫)‪(𝑆+1‬‬
‫وهي شاوٍة مغادزة القعط العقدي العلىي‪.‬‬ ‫𝑘𝑑‬
‫=‬
‫‪3𝑆 2 +10𝑆 3 +21𝑆 2 +24𝑆−16‬‬
‫𝑠𝑑‬ ‫‪𝑆+1 2‬‬
‫بالحل هجد‪:‬‬
‫‪3 𝑆 + 0.75 + 216𝐽 𝑆 + 0.75 − 2.16𝑗 𝑆 + 2.26 𝑆 − 0.45 = 0‬‬
 ‫𝑤𝑗‬

‫مماض‬

‫𝑗‪−2 + 2 3‬‬

‫𝑗‪+2.56‬‬

‫𝑗‪+1.56‬‬ ‫هقعة اهفصال‬

‫𝜎‬
‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬

‫𝑗‪−1.56‬‬
‫هقعة اهفصال‬

‫𝑗‪−2.56‬‬

‫𝑗‪−2 − 2 3‬‬

‫مماض‬
 ‫مثاى‪ :‬شٍادة غامل السبح ًحظً مً طلىك الحالت اإلاظخقسة ولنً هرا ممنً‬ ‫تصميم أنظمة التحكم باستخدام طزيقة مسار اجلذور‪:‬‬
‫في حالت اطخقساز ضئُل أو حتى غدم اطخقساز ولرلو البد مً‪:‬‬
‫الهدف ألاطاس ي مً هرا الفصل هى غسض ظسق جصمُم وحػىٍض مىظىمت‬
‫إغادة جصمُم الىظام‪ :‬مً خالى حػدًل اإلاىظىمت أو دمج أحهصة أو أحصاء‬ ‫ً‬
‫الخحنم الخعُت اإلاظخقسة شمىُا ولنً أطهل هىع مً هره ألاهظمت هى أحادًت‬
‫إضافُت‪ .‬جدعى مل مً غملُت إغادة الخصمُم أو إضافت حهاش مىاطب‬ ‫الدخل والخسج‪.‬‬
‫بالخػىٍض‪ ,‬وٍدعى اللهاش اإلادخل إلى اإلاىظىمت بغسض جحقُق اإلاىاصفاث‬
‫الخػىٍض‪ :‬هى الخػدًل لدًىامُنُت مىظىمت الخحنم لخحدًد اإلاىاصفاث‬
‫اإلاعلىبت لألداء باإلاػىض‪.‬‬
‫اإلاعلىبت لألداء‪.‬‬
‫‪ -1‬حػىٍض الظلظلت‪:‬‬
‫والعسٍقت اإلاظخخدمت لخصمُم وحػىٍض أهظمت الخحنم هي ظسٍقت مظاز‬
‫اللروز‪.‬‬

‫)𝑠(𝑅‬
‫)𝑠( 𝑐𝐺‬ ‫)𝑠(𝐺‬ ‫)𝑠(𝐶‬ ‫اإلاىاصفاث اإلاعلىبت لألداء‪:‬‬

‫جصمم أهظمت الخحنم لخؤدي مهام محددة وَػبر غادة غً اإلاخعلباث‬

‫ً‬
‫)𝑠(𝐻‬ ‫اإلافسوضت غلى هظام الخحنم بما ٌظمى اإلاىاصفاث اإلاعلىبت لألداء وهي غالبا‬
‫ما جخػلق بالدقت ‪ ,‬الاطخقساز اليظبي ‪ ,‬طسغت الاطخجابت‪.‬‬

‫‪ -2‬حػىٍض الخغرًت الػنظُت‪:‬‬ ‫وفي مظائل الخصمُم السوجُيُت فئن اإلاىاصفاث اإلاعلىبت لألداء حػعى غلى‬
‫شهل مجاالث مً قُم غددًت دقُقت وفي حاالث أخسي فئن حصء مً‬
‫لبدًل لخػىٍض الظلظت ًىضؼ اإلاػىض هىا في مظاز الخغرًت الػنظُت‬ ‫اإلاىاصفاث حػعى غلى شهل مجاالث مً قُم غددًت دقُقت واللصء آلاخس‬
‫ً‬
‫الدائسي وٍدعى أًضا بخػىٍض الخغرًت اإلاىاشي‪.‬‬ ‫غلى شهل مجاالث مً حػابير هىغُت‪.‬‬
‫)𝑠(𝑅‬ ‫)𝑠(𝐶‬ ‫ً‬ ‫ً‬
‫)𝑠(‪𝐺1‬‬ ‫)𝑠(‪𝐺2‬‬ ‫حدًثا جم حػدًل اإلاىاصفاث اإلاعلىبت لألداء أزىاء غملُت الخصمُم هظسا ألن‬
‫هره اإلاىاصفاث مً الصػب جحقُقها (بظبب حػازض اإلاخعلباث اإلافسوضت‬
‫أو أن جحقُقها ًحخاج إلى مىظىمت جحنم ذاث ملفت غالُت)‪.‬‬
‫)𝑠( 𝑐𝐺‬
‫بشهل غام ًجب أن ال جهىن اإلاىاصفاث اإلاعلىبت لألداء صازمت ألثر مً‬
‫)𝑠(𝐻‬
‫الالشم إذا ماهذ دقت حشغُل الحالت اإلاظخقسة لها ألاولىٍت‪.‬‬

‫ض‪ -‬متى وظخخدم حػىٍض الظلظلت وحػىٍض الخغرًت اإلاىاشي؟‬ ‫في مىظىمت الخحنم فئهىا لً هحخاج إلى مىاصفاث أداء صازمت باليظبت‬

‫ٌػخمد الاخخُاز بين حػىٍض الظلظلت وحػىٍض الخغرًت الػنظُت غلى ظبُػت‬ ‫لالطخجابت الػابسة ألن ذلو طِخعلب مىظىمت جحنم ذاث أحصاء غالُت‬

‫ؤلاشازاث في اإلاىظىمت ومظخىٍاث العاقت في غدة هقاط وألاحصاء الػاملت‬ ‫الخهلفت‪.‬‬

‫وخبرة اإلاصمم والخبراث الاقخصادًت‪.‬‬ ‫إن اللصء ألالثر أهمُت في غملُت الخصمُم هى جحدًد اإلاىاصفاث اإلاعلىبت‬

‫إن حػىٍض الظلظلت أبظغ مً حػىٍض الخغرًت الػنظُت وٍحخاج‬
‫ً‬
‫غالبا مػىض الظلظلت إلى ممخاث لصٍادة السبح أو جتمين الػصى‪ً ,‬خم‬
‫إدخاى مػىض الظلظلت للىقعت ذاث العاقت ألاقل في مظاز الخغرًت‬
‫ألامامُت‪.‬‬
‫هالحظ أن غدد ألاحصاء التي هحخاحها في حػىٍض الخغرًت الػنظُت أقل‬
‫مً الظلظلت لما أهه في حػىٍض الخغرًت الػنظُت جهىن ؤلاشازة‬
‫‪-‬‬ ‫بدقت ألن ذلو ًيخج مىظىمت أفضل أو أقل جحقق الهدف اإلاعلىب‪.‬‬
‫حػىٍض اإلاىظىمت‪:‬‬
‫الخعىة ألاولى في غملُت ضبغ اإلاىظىمت هي جحدًد قُمت مػامل السبح‪ ,‬غلى‬
‫‪-‬‬ ‫أًت حاى في حاالث غملُت غدًدة وحد أن ضبغ السبح وحده ال ًؤمً الخغير‬
‫الهافي في طلىك اإلاىظىمت لخحدًد اإلاىاصفاث اإلاعلىبت‪.‬‬
 ‫في بػض الحاالث جهىن اإلاىظىمت غير مظخقسة مً أحل حمُؼ قُم السبح‬
‫لرلو فئهه مً الضسوزي إغادة حشنُل مظاز اللروز لخحقُق اإلاىاصفاث‬
‫اإلاعلىبت لألداء‪.‬‬
‫جقدم‪ ,‬جتخس ‪ ,‬شبنت جقدم جتخس‪ .‬إذا ظبقىا مثال دخل حُبي غلى مدخل‬
‫غىد جصمُم مىظىمت الخحنم إذا احخجىا إلى غملُت ضبغ أخسي غير ضبغ‬
‫السبح فئهه ًجب أن وػدى مظاز اللرز ألاصلي مً خالى إدخاى مػىض‬
‫مىاطب غىدها ًهىن بئمهاهىا أن هفصل بشهل مامل حغيراث اللرز لخحقُق‬
‫اإلاىاصفاث اإلاعلىبت لألداء‪.‬‬
‫غىدما ًهىن بئمهاهىا فهم حغيراث مظاز اللروز هدُجت إضافت أصفاز أو‬
‫أقعاب فئهه ًمنً جحدًد مىقؼ صفس وقعب اإلاػىض الري ٌػُد حشنُل‬
‫مظاز اللروز اإلاسغىب فُه‪.‬‬
‫أزىاء غملُت الخصمُم باطخخدام مظاز اللرز ًخم إغادة حشنُل مظاز اللرز‬
‫مً خالى اإلاػىض لرلو ًمنً وضؼ شوج ألاقعاب الظائدة للحلقت اإلاغلقت‬
‫في اإلاهان الري هسغب فُه‪.‬‬
‫ض‪ -‬ما هي الغاًت مً اإلاػىضاث؟ إذا مان الغسض مً اإلاػىض هى جحقُق‬
‫ً‬
‫لصوج ألاقعاب‬ ‫غالبا ما ًخم جحدًد مل مً ‪ :𝜁:‬وظبت الخخامد‬
‫الظائدة للحلقت اإلاغلقت‬ ‫والتردد ‪Wn‬‬
‫مً بين ألاهىاع اإلاخخلفت هي مػىضاث (جتخس‪ ,‬جقدم‪ ,‬جقدم جتخس) ومػىضاث‬
‫الختزيراث الىاججت غً إضافت أقعاب‪:‬‬
‫جمخلو غملُت إضافت قعب إلى جابؼ جحىٍل الحلقت اإلافخىحت هفع خىاص‬
‫غملُت اإلاظاز هحى الُمين حُث حػمل غلى جخفُض الاطخقساز اليظبي وإغعاء‬
‫اطخقساز الاطخجابت‪.‬‬
‫جرلس أن غملُت إضافت مىظم جخم غادة بئضافت قعب غىد مبدأ ؤلاحدازُاث‬
‫ً‬
‫وهرا ًجػل اإلاىظىمت أقل اطخقسازا‪.‬‬
‫مىاطبت وفػالت ألثر ألن جحىى العاقت ًهىن مً اإلاظخىي ألاغلى إلى‬
‫اإلاظخىي ألادوى( الًىحد ضسوزة إلضافت ممخاث)‪.‬‬
‫ً‬
‫غالبا ما ٌظخخدم غىد دزاطت اإلاػىضاث بػض اإلاصعلحاث‪ :‬شبنت‬ ‫‪-‬‬
‫ً‬
‫الشبنت والري هى حُبي ًملو جقدم ظىز فئن الشبنت حظمى شبنت‬
‫جقدم حُث أن مقداز جسدد العىز جابؼ للدخل‪.‬‬
‫إذا مان خسج الحالت اإلاظخقسة ‪ً 𝑒0‬ملو جتخس ظىز فهي شبنت جتخس‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫أما في شبنت الخقدم جتخس ًحدر مل مً جقدم جتخس العىز في الخسج‬ ‫‪-‬‬
‫حُث ًحدر جتخس العىز في مىعقت التردد اإلاىخفض وٍحدر جقدم‬
‫العىز في مىعقت التردد اإلاسجفؼ‪.‬‬
‫اإلاػىض الري ًملو شبنت (جقدم ‪,‬جتخس‪ ,‬جقدم جتخس) ًدعى مػىض‬ ‫‪-‬‬
‫(جقدم‪ ,‬جتخس‪ ,‬جقدم جتخس)‪.‬‬
‫املعوضات‪:‬‬
‫مىاصفاث ألاداء اإلاعلىبت فئهه ًجب غلى اإلاصمم أن ًحدد اللهاش الفيزًائي‬
‫الري ًملو هفع جابؼ الخحىٍل للمػىض‪.‬‬
‫الخغرًت الػنظُت الظسغت (مقُاض محدد الظسغت)‪ ,‬قد جهىن اإلاػىضاث‬
‫غبازة غً أحهصة النتروهُت (مثل الدازاث اإلاظخخدمت لشبنت ‪ )RC‬أو شبهاث‬
‫جحىي غلى مقىماث ومنثفاث أو لهسبائُت ‪ ,‬مُهاهُنُت‪ ,‬هىائُت‪ ,‬هُدزولُنُت‪.‬‬
‫في الخصمُم الفػلي لىظام جحنم ٌػخمد اخخُازها لىىغُت اإلاػىض اإلاظخخدم‬
‫غلى ظبُػت ألاحهصة اإلاخحنم بها‪.‬‬
‫ً‬
‫إذا ماهذ الخجهيزاث اإلاخحنم بها جحىي طائل طسَؼ الالتهاب مثال فُجب أن‬

‫𝑤𝐽‬ ‫𝑤𝐽‬ ‫هخخاز الخجهيزاث الهىائُت ( طىاء باليظبت للمػىض أو اإلاشغل اإلاُهاهُهي)‪.‬‬

‫مخعغ مظاز اللروز‬ ‫ً‬ ‫ً‬

‫في الىاقؼ هحىى دائما ؤلاشازاث الغير لهسبائُت إلى لهسبائُت هظسا لبظاظت‬
‫ؤلازطاى وشٍادة الدقت و الىزىقُت الػالُت وطهىلت الخػىٍض‪.‬‬
‫𝜎‬ ‫𝜎‬
‫طزيقة مسار الجذور في تصميم مسار التحكم‪:‬‬
‫أحادًت القعب‬ ‫زىائُت القعب‬
‫هي ظسٍقت بُاهُت لخحدًد مىاضؼ أقعاب الحلقت اإلاغلقت مً خالى مػسفت‬
‫𝑤𝐽‬
‫مىاقؼ أقعاب وأصفاز الحلقت اإلافخىحت وذلو غىدما جخغير قُمت أحد‬
‫ً‬
‫البازامتراث‪-‬غالبا السبح‪ -‬مً الصفس إلى الالنهاًت حُث جقدم هره العسٍقت‬
‫ً‬ ‫ً‬
‫مؤشسا واضحا غً مدي جتزير غملُت ضبغ البازامتر وهى السبح‪.‬‬
‫زالزُت ألاقعاب‬ ‫𝜎‬
 ‫‪𝐶2‬‬
‫التأثريات الناجتة عن إضافة األصفار‪:‬‬
‫‪𝑅4‬‬
‫‪𝐶1‬‬ ‫‪𝑅2‬‬
‫جمخلً عمليت إطافت صفس لخابع جحىيل الحللت املفخىحت هفع عمليت سحب‬
‫ً‬
‫‪𝑅3‬‬ ‫املظاز هحى اليظاز حيث ججعل املىظىمت أهثر اطخلسازا وجصيد مً طسعت‬
‫ً‬
‫‪𝑅1‬‬
‫الاطخلساز لالطخجابت ((فيزًائيا عمليت إطافت صفس ملظاز الخغرًت ألاماميت لها‬
‫هفع عمليت إطافت مىظم جفاطلي للمىظىمت وألاثس الىاجج عىد اطخخدام‬
‫)𝑠( 𝑖𝐸‬ ‫)𝑠(𝐸‬ ‫)𝑠( 𝑂𝐸‬
‫مثل هرا املىظم هى شيادة طسعت الاطخجابت العابسة‪.‬‬

‫𝑤𝐽‬ ‫𝑤𝐽‬

‫جيىن هره الشبىت شبىت جلدم عىدما‪𝑅1𝐶1 > 𝑅2𝐶2:‬‬

‫𝜎‬ ‫𝜎‬
‫وجيىن شبىت جأخس عىدما‪𝑅1𝐶1 < 𝑅2𝐶2 :‬‬

‫𝑠 ‪𝐸0‬‬ ‫الخسجالدخل ‪𝑅2.𝑅4‬‬

‫=‬ ‫=‬
‫𝑠 ‪𝐸1‬‬ ‫‪𝑅1.𝑅3‬‬ ‫‪−𝑎 −‬‬ ‫‪−𝑏 −‬‬
‫‪1‬‬
‫‪𝑆+𝑅1.𝐶1‬‬
‫𝑤𝐽‬ ‫𝑤𝐽‬
‫‪𝑅1.𝐶1.𝑆+1‬‬ ‫‪𝑅4.𝐶1‬‬
‫=‬ ‫∗‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑅2.𝐶2.𝑆+1‬‬ ‫‪𝑅3.𝐶2‬‬ ‫‪𝑆+𝑅2.𝐶2‬‬

‫‪1‬‬
‫‪𝑇𝑆+1‬‬ ‫𝑇‪𝑆+‬‬
‫‪= 𝐾𝐶 . 𝛼.‬‬ ‫‪= 𝐾𝐶 .‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝛼𝑇𝑆 +1‬‬ ‫𝑇𝛼‪𝑆+‬‬

‫‪𝑅4.𝐶1‬‬
‫= 𝐶𝐾 ‪𝑇 = 𝑅1. 𝐶1, 𝛼𝑇 = 𝑅2. 𝐶2 ,‬‬ ‫𝜎‬ ‫𝜎‬
‫‪𝑅3.𝐶1‬‬

‫‪𝑅4.𝐶1 𝑅2𝐶2‬‬ ‫‪𝑅2.𝑅4‬‬ ‫‪𝑅2𝐶2‬‬

‫= 𝛼 𝐶𝐾‬ ‫‪.‬‬ ‫=‬ ‫=𝛼;‬ ‫‪−𝑐 −‬‬ ‫‪−𝑑 −‬‬
‫‪𝑅3.𝐶2 𝑅1𝐶1‬‬ ‫‪𝑅1.𝑅2‬‬ ‫‪𝑅1𝐶1‬‬

‫𝑤𝐽‬
‫𝑤𝐽‬
‫شبىت جلدم‬ ‫شبىت جأخس‬
‫‪ a‬فإنها جصبح‬ ‫في الشيلين ‪ c-b‬هالحظ أهه عىد إطافت صفس للمىظىمت‬
‫مظخلسة مً أجل جميع كيم السبح‪.‬‬
‫𝜎‬ ‫𝜎‬
‫‪1‬‬
‫‪−‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫معىطاث الخلدم‪:‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪𝑅1𝐶1‬‬ ‫‪−‬‬
‫‪1‬‬
‫‪−‬‬
‫‪𝑅2𝐶2‬‬ ‫‪𝑅2𝐶2‬‬
‫‪𝑅1𝐶1‬‬
‫ً‬
‫ً‬ ‫جىجد طسق عدًدة لظم حعىيظاث الخلدم املظخمسة شمىيا (حشابهيت) مثل‬
‫إن اطخخدام طسيلت مظاز الجروز مفيدة جدا في الخصميم عىدما حعطى‬
‫الشبياث الىهسبائيت التي حظخخدم املضخماث العملياجيت‬
‫املىاصفاث املطلىبت لألداء على شيل ملادًس أو مً همياث الظاحت الصمىيت‬
‫مثل الخخامد والتردد الطبيعي لألكطاب الظائدة للحللت املغللت املسغىب بها‪,‬‬ ‫أنظمة القياس النابضية امليكانيكية ‪ :‬حظخخدم املعىطاث ألهظمت اللياض‬
‫الخجاوش ألاعظمي ‪ ,‬شمً الصعىد وشمً الاطخلساز‪ .‬وعخبر في مظألت الخصميم‬ ‫ً‬
‫امليياهيىيت هثيرا في الحياة العمليت ويىضح الشيل دازة الىتروهيت جخألف مً‬
‫‪ K‬أو هي‬ ‫أن املىظىمت ألاصليت هي إما غير مظخلسة مً أجل جميع كيم‬ ‫ملاوماث ومىثفاث‪.‬‬
‫مظخلسة لىً خىاص الاطخجابت العابسة غير ملىعت‪ .‬وفي مثل هره الحالت‬
‫‪Jw‬‬ ‫ًصبح مً الظسوزي إعادة حشىيل مظاز الجروز في املىطلت املجاوزة لِـ‬
 ‫وكسيب مً املبدأ بالخالي جخىطع ألاكطاب الظائدة في الحللت املغللت في‬
‫املىاكع املسغىب بها طمً املظخىي العلدي‪ .‬جم حل هره املظألت مً خالٌ‬
‫إدخاٌ معىض مىاطب على الدظلظل مع جابع الخغرًت ألامامي‪.‬‬

‫ًمىً جبظيط مظاز الجروز مً خالٌ الخطىاث الخاليت‪:‬‬

‫‪ .1‬هحدد املىكع املسغىب لألكطاب الظائدة للحللت املغللت وذلً مً‬

‫خالٌ املىاصفاث املطلىبت لألداء‪.‬‬
‫‪ .2‬هخحلم مً خالٌ زطم مخطط مظاز الجروز مً أن طبط السبح‬
‫ً‬
‫لىحده وافيا للحصىٌ على ألاكطاب الظائدة للحللت املغللت‪ ,‬وإذا لم‬
‫‪ φ‬هره الصاويت ًلدمها‬ ‫ًخحلم ذلً هحظب ملداز هلص الصاويت‬
‫معىض الخلدم عىدما ًمس مظاز الجرز الجدًد مً املىاكع املسغىب بها‬
‫لألكطاب الظائدة للحللت املغللت‪.‬‬
‫‪ .3‬بفسض أن معىض الخلدم‪:‬‬
‫‪𝑇𝑆+1‬‬
‫‪𝐺𝐶 𝑠 = 𝐾𝐶 𝛼.‬‬
‫‪𝛼𝑇𝑆 +1‬‬
‫‪1‬‬
‫𝑇‪𝑆+‬‬
‫𝐶𝐾 =‬ ‫‪1‬‬ ‫‪⟹0<𝛼<1‬‬
‫𝑇𝛼‪𝑆+‬‬

‫حيث أن 𝑇 ‪ 𝛼,‬جحدد مً الىلص ألاوٌ‬

‫𝐶𝐾‪ :‬جحدد حظب ما ًخطلبه زبح الحللت املفخىحت‪.‬‬
‫‪ .4‬إذا وان ثابذ الخطأ الظخاجييي غير محدد ‪ ,‬هحدد مىطعين (كطب‬
‫وصفس) بحيث ًلدم املعىض الصاويت الظسوزيت ‪ φ‬إذا لم جىً هىان‬
‫مخطلباث أخسي مفسوطت على املىظىمت فإهىا هحاوٌ جعل كيمت هبيرة‬
‫كدز إلاميان حيث عادة أهبر كيمت ل ِـ ‪ α‬جيخج أهبر كيمت ل ِـ ‪ .K‬إذا جم‬
‫جحدًد ثابذ الخطأ الظخاجييي الفعلي فمً ألاطهل اطخخدام طسيلت‬
‫الاطخجابت الترددًت‪.‬‬
‫‪ .5‬الاستجابة الترددية‪:‬‬
‫هحدد زبح الحللت املفخىحت للمىظىمت املعىطت مً شسط الليمت‬
‫املطللت‪ ,‬عىد الاهتهاء مً جصميم املعىض ًجب الخحلم مً جحلم‬
‫املىاصفاث املطلىبت لألداء‪ ,‬إذا لم جحلم املىظىمت بعد إطافت املعىض‬
‫املىاصفاث املطلىبت لألداء ًجب أن وعيد عمليت الخصميم مً خالٌ‬
‫طبط صفس وكطب املعىض‪.‬‬
 ‫وئذا ظلب املىدني الدكُم ًمكىىا اللُام باحساء الخطلُداث بظهىلت لخلك‬ ‫حتليل االستجابة الرتددية‪:‬‬
‫امللازباث وٍمكً زطم مىدىُاث شاوٍت العىز بظهىلت ئذا جىفس اللالب ملىدني‬
‫شاوٍت العىز ( ‪ : )1+jw‬ئن جددًد مجال التردد املىخفض باطخخدام امللُاض‬ ‫حػسف الاطخجابت الترددًت كمطعلح غلى أنها اطخجابت الحالت الثابخت لىظام‬
‫اللىغازٍخمي له فائدة كبيرة ألن خطائظ ألاهظمت الػملُت غىد التردداث‬ ‫وفيها وػخبر جسدد ئشازة الدخل في مجال‬ ‫جدكمي غىد جعبُم دخل حُبي‬
‫ً‬ ‫مددد وهدزض الاطخجابت الىاججت‪.‬‬
‫املىخفضت أكثر أهمُت بالسغم مً أهه لِع ممكىا زطم املىدىُاث ختى التردد‬
‫∞‪ log 0 = −‬ولكً هرا ال‬ ‫الطفسي بظبب أن التردد اللىغازٍخمي‬ ‫فمػُاز هاًكىطذ ًمكىىا مً الخدلم مً الاطخلساز اليظبي واملعلم لألهظمت‬
‫ٌشكل مشكلت خلُلُت‪.‬‬ ‫الخعُت للحللت املغللت مً خالل مػسفت خىاص الاطخجابت الترددًت ألهظمت‬
‫ً‬ ‫الحللت املفخىخت‪ .‬ومً مصاًا مىدني الاطخجابت الترددًت أهه بظُغ بشكل غام‬
‫ًُالخظ أن الخددًد الخجسٍبي للخابؼ الخدىٍلي ًمكً حػله بظُعا ئذا جم‬
‫جمثُل مػلىماث الاطخجابت الترددًت غلى شكل مخعغ بىد‪.‬‬ ‫وٍمكً ئحساؤها بدكت باطخخدام أحهصة جىلُد الاطخجابت الجُبُت املخىفسة‬
‫بظهىلت وججهيزاث اللُاض الدكُلت ومً فىائد مىهج الاطخجابت الترددًت أن‬
‫والعوامل ألاسألاسيلا ِـل‪𝑮 𝒋𝒘 , 𝑯(𝒋𝒘) :‬‬ ‫الىظام ًمكً أن ًطمم بدُث أن الدشىَش أو جأزيراجه الغير مسغىب بها‬
‫ً‬ ‫جكىن ضئُلت‪.‬‬
‫كما ذكسها طابلا أن فائدة املخعغ اللىغازٍخمي هي الظهىلت اليظبُت في‬
‫زطم مىدىُاث الاطخجابت الترددًت‪.‬‬
‫‪ -‬خمططات بود أو املخططات اللوغاريتمية –‬
‫الػىامل السئِظُت‪:‬‬
‫‪-Bood Diagrams-‬‬
‫‪ .1‬السبذ(‪ :)Gain‬الكظب ‪.K‬‬ ‫في مخععاث بىد ًمكً جمثُل جابؼ الخدىٍل الجُبي باطخخدام مخععين‬
‫‪±1‬‬
‫𝑤𝑗‬ ‫‪ .2‬الػىامل الخكاملُت واملشخلت‬ ‫مىفطلين ألاول ٌػعي الظػت ملابل التردد وآلاخس ٌػعي شاوٍت العىز‬
‫‪±1‬‬
‫𝑤𝑗 ‪1 +‬‬ ‫‪ .3‬غىامل الدزحت ألاولى‪:‬‬ ‫بالدزحاث‪.‬‬
‫‪ .4‬الػىامل التربُػُت (غىامل الدزحت الثاهُت)‪:‬‬
‫𝑤𝑗‬ ‫‪𝑗𝑤 2‬‬
‫ًخألف مخعغ بىد مً زطمين أخدهما زطم للىغازٍخم الظػت لخابؼ الخدىٍل‬
‫‪[1 + 2ζ‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪]^ ± 1‬‬
‫𝑛𝑤‬ ‫𝑛𝑤‬ ‫وآلاخس زطم بُاوي لصاوٍت العىز وكالهما ًسطمان ملابل التردد وباطخخدام‬

‫وغىد جىاؤم املخععاث اللىغازٍخمُت لهره الػىامل ألاطاطُت ًمكىىا‬ ‫ملُاض زطم لىغازٍخمي‪.‬‬

‫اطخخدامها في بىاء مخعغ لىغازٍخمي ألي شكل غام ل ِـ 𝑤𝑗𝐻 ‪ 𝑗𝑤,‬وذلك‬ ‫الخمثُل اللُاس ي للظػت اللىغازٍخمُت ل ِـ )𝑤𝑗(𝐺 هى‪20 log 𝐺(𝑗𝑤) :‬‬
‫ً‬
‫بسطم مىدىُاث لكل غامل وفي بػض املىدىُاث املخطلت جخعُعُا وذلك‬
‫بظبب ازجباط لىغازٍخم الكظب بجدائها مجخمػت‪.‬‬ ‫خُث ًكىن أطاض اللىغازٍخم هى ‪ 10‬والىاخدة املظخخدمت في هرا الخمثُل‬
‫للظػت هي الدٌظبل (‪.)dB‬‬
‫غملُت الحطىل غلى املخعغ اللىغازٍخمي ًمكً جبظُعها باطخخدام‬
‫الخلدًساث امللازبت لكل غامل في خال الضسوزة وٍمكً ئضالخها بظهىلت‬ ‫في الخمثُل اللىغازٍخمي هسطم املىدىُاث غلى وزكت هطف لىغازٍخمُت‬

‫للمخعغ الخلسٍبي للحطىل غلى املخعغ الدكُم‪.‬‬ ‫باطخخدام ملُاض لىغازٍخمي للتردد وملُاض خعي لكل مً الظػت‬
‫بالدٌظبل وشاوٍت العىز بالدزحاث (مجال التردد ذو ألاهمُت ًددد غلى‬
‫‪ -1‬وارب ل ل ل ل ل ل للح‪:‬‬ ‫الخدزٍجاث اللىغازٍخمُت املعلىبت غلى املدىز ألافلي)‪.‬‬

‫ئن الفائدة السئِظُت الطخخدام مخععاث بىد أهه ًمكً جدىٍل حداء‬
‫ًكىن للسكم ألاكبر مً الىاخد كُمت مىحبت بالدٌظبل بِىما السكم ألاضغس له‬
‫الظػاث ئلى حمؼ وأنها ظسٍلت بظُعت مخىفسة لسطم املىدني الظػىي‬
‫كُمت طالبت‪.‬‬
‫اللىغازٍخمي وهي مبيُت غلى جلدًساث ملازبت وهرا الخلسٍب باطخخدام خغ‬
‫املىدني اللىغازٍخمي الظػىي لكظب زابذ ‪ K‬هى خغ أفلي مظخلُم غىد‬ ‫ملازب مظخلُم كافُت فلغ ئذا كىا هدخاج ملػلىماث جمهُدًت غً الاطخجابت‬
‫طػت‪ 20𝑙𝑜𝑔𝐾 :‬وشاوٍت العىز للكظب هي (‪.)0‬‬ ‫الترددًت‪.‬‬
 ‫غلى ملُاض لىغازٍخمي غلى وزكت هطف لىغازٍخمُت أي وظبت التردد أي‬ ‫ًإزس حغُير كُمت الكظب ‪ K‬في الخابؼ الخدىٍلي بأهه ًدفؼ أو ًخفض املىدني‬
‫ً‬
‫وظبت جسدد ًمكً جمثُلها بىفع املظافت ألافلُت كمثال املظافت ألافلُت‪:‬‬ ‫الظػىي اللىغازٍخمي للخابؼ الخدىٍلي ظبلا للُمت زابخت ولكىه ال ًإزس غلى‬
‫مىدني العىز‪.‬‬
‫مً ‪ w1‬ئلى ‪ w=10‬حظاوي املظافت ألافلُت مً ‪ w=3‬ئلى ‪.w=30‬‬
‫خغ الخدىٍل بين غدد والدٌظبل مػعى بالشكل املجاوز وكُمت الدٌظبل‬
‫𝑤 ‪ −20 log‬ملابل ‪ w‬غلى ملُاض‬ ‫ئن زطم الظػت اللىغازٍخمُت‬
‫ً‬ ‫ً‬ ‫ألي غدد ًمكً الحطىل غليها مً هرا الخغ خُث كلما اشداد الػدد بملداز‬
‫لىغازٍخمي ًكىن خعا مظخلُما ولسطمه هدخاج لىلعت واخدة‬
‫‪ 10‬دٌظبل جصداد بملداز ‪ 20‬كما في الػالكت‪:‬‬
‫𝑏𝑑‪6‬‬ ‫𝑏𝑑‪20‬‬
‫‪(−‬‬ ‫‪ (−‬أو )‬ ‫)‬ ‫)‪ , (0𝑑𝑏, 𝑤 = 1‬مُل الخغ‪:‬‬
‫𝑠𝑒𝑣𝑎𝑡𝑐𝑜‬ ‫𝑠𝑒𝑑𝑎𝑐𝑒𝑑‬
‫‪1‬‬
‫وبشكل مشابه‪ :‬الظػت اللىغازٍخمُت هي‪:‬‬ ‫‪20 log(𝐾) = −20. log‬‬
‫𝐾‬

‫)𝑤(‪−20 log 𝑗𝑤 = −20 log‬‬ ‫‪20 log 𝐾 × 10 = 20. log 𝐾 + 20‬‬

‫وشاوٍت العىز ل ِـ ‪ jw‬مظاوٍت ئلى ‪ 90‬واملىدني اللىغازٍخمي الظػىي الحس لخغ‬ ‫‪20 log(𝐾 × 104 ) = 20. log 𝐾 + 204‬‬
‫مظخلُم بمُل ‪.20 db‬‬
‫هالخظ أن كُمت مللىب غدد بالدٌظبل جخخلف غً كُمخه باإلشازة فلغ‬
‫وذلك باليظبت للػدد ‪.K‬‬
‫𝐵𝑑‬ ‫∅‬
‫𝑏𝑑‪20‬‬
‫املُل=‬ ‫‪0‬‬
‫𝑒𝑑𝑎𝑐𝑒𝑑‬

‫‪20‬‬
‫‪20‬‬
‫‪-90‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-20‬‬

‫‪-40‬‬ ‫‪-20‬‬
‫‪w -180‬‬ ‫‪w‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪100‬‬
‫‪-40‬‬
‫‪0.1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪10‬‬
‫ًمكً أن هسي بىضىح أن الفسق بين الاطخجابت الترددًت والػىامل الظابلت‬ ‫‪numbers‬‬
‫هي ئشازة املُل‪...‬وئشازة شاوٍت العىز وكل الظػاث‪....‬‬
‫‪±1‬‬
‫𝑤𝑗‬ ‫‪ -2‬الػىامل الخكاملُت واملشخلت‬
‫‪1‬‬
‫‪: 𝑗𝑤 𝑛 , :‬‬ ‫ئذا كان الخابؼ الخدىٍلي‪:‬‬
‫𝑛 𝑤𝑗‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫حػعى كما ًلي‪:‬‬ ‫الظػت اللىغازٍخمُت ل ِـ‬
‫𝑤𝑗‬
‫‪20 log‬‬ ‫𝑏𝑑 ‪= −𝑛. 20 log 𝑗𝑤 = −20. 𝑛. log 𝑤 . .‬‬
‫𝑛 𝑤𝑗‬
‫‪1‬‬
‫𝑤𝑗 ‪20 log‬‬ ‫𝑛‬
‫𝑏𝑑 ‪= 𝑛. 20 log 𝑗𝑤 = 20. 𝑛. log 𝑤 . .‬‬ ‫‪20 log‬‬ ‫𝑤 ‪= −20 log‬‬
‫𝑤𝑗‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪20 log‬‬
‫𝑇‪1+𝑗𝑤 .‬‬
‫‪= −20. log‬‬ ‫𝑏𝑑 ‪1 + 𝑤 2 . 𝑇 2 . .‬‬ ‫‪−90O :‬‬ ‫وشاوٍت العىزل ِـ‬
‫𝑤𝑗‬

‫‪1‬‬
‫وغىد التردداث الطغيرة‪𝑤 ≪ :‬‬ ‫في مخععاث بىد جمثل وظب التردد بمطعلحاث ‪:‬ئما غشساث 𝑒𝑑𝑎𝑐𝑒𝑑 أو‬
‫𝑇‬
‫زماهُاث 𝑠𝑒𝑣𝑎𝑡𝑐𝑜 خُث أن الثماهُاث هي هلاط التردد مً‬
‫‪−20. log‬‬ ‫‪1 + 𝑤 2 . 𝑇 2 = −20 log 1 = 0‬‬
‫… ‪ 𝑤1 , 2𝑤1 ,‬أم الػشساث فهي هلاط التردد مً ‪ 𝑤1 , 10𝑤1‬خُث أن‬
‫خُث ًمثل املخعغ الظػىي اللىغازٍخمي بخغ زابذ غىد 𝐵𝑑‪ ,0‬أما غىد‬ ‫‪ :𝑤1‬هي هلعت التردد‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫التردداث الػالُت‪:𝑤 ≫ :‬‬
‫𝑇‬
 ‫وبما أن شاوٍت العىز مػعاة بالظل الػكس ي فانها جىدسف أو جمُل بشكل‬ ‫‪−20. log‬‬ ‫‪1 + 𝑤 2 . 𝑇 2 = −20 log 𝑤𝑇 = 0‬‬
‫مخىاظس خىل هلعت الخغُير غىد‪.𝜙 = −45 :‬‬ ‫وهرا الخمثُل الخلسٍبي ملجال التردد الػالي‪.‬‬
‫‪+10‬‬
‫ملازب‬ ‫𝑦𝑐𝑛𝑒𝑢𝑞𝑒𝑟𝐹 𝑟𝑒𝑛𝑟𝑜𝐶‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫=𝑤‬ ‫)𝐵𝑑( ‪→ 0‬‬
‫𝑇‬
‫‪-10‬‬
‫‪10‬‬
‫=𝑤‬ ‫)𝐵𝑑( ‪→ −20‬‬
‫‪-20‬‬ ‫𝑇‬

‫‪-40‬‬ ‫وهكرا فان كُمت الظػت جدىاكظ بملداز ( ‪ )20‬دٌظبل لكل 𝑤‪ 10‬أما‬

‫‪0o‬‬
‫باليظبت لحالت التردداث املسجفػت فان املىدني الظػىي اللىغازٍخمي هى خغ‬
‫𝐵𝑑‪−6‬‬ ‫𝐵𝑑‪−20‬‬
‫‪-45o‬‬ ‫‪.‬‬
‫𝑠𝑒𝑣𝑎𝑡𝑐𝑜‬
‫أو‬
‫𝑒𝑑𝑎𝑐𝑒𝑑‬
‫مظخلُم بمُل‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪20‬‬ ‫𝟏‪±‬‬

‫𝑇‪- 20‬‬ ‫𝑇‪0‬‬ ‫𝑇‪5‬‬ ‫𝑇‪2‬‬ ‫𝑇‬ ‫𝑇‬
‫‪5‬‬
‫𝑇‬
‫‪10‬‬
‫𝑇‬ ‫𝑇‬ ‫𝒘𝒋 ‪𝟏 +‬‬ ‫‪ -3‬ععواملوادرجيل ولى‪:‬‬
‫‪9‬‬
‫‪0o‬‬
‫ًمكىىا أن هدظب الخعأ في مىدني الظػت الىاجج غً اطخخدام امللازباث‬ ‫‪1‬‬
‫( ًمكً‬ ‫ئن الخمثُل اللىغازٍخمي ملىدني الاطخجابت الترددًت للػامل )‬
‫‪1‬‬ ‫𝑇𝑤𝑗‪1+‬‬
‫‪ 𝑤 = :)Corner‬وهى‬ ‫وئن الخغ ألاغظمي ًددر غىد التردد الصاوي(‬
‫𝑇‬ ‫جلسٍبه باطخخدام خعين مظخلُمين ملازبين لخغ مظخلُم ًمُل‬
‫مظاوي ئلى ‪.)-3 dB( :‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝐵𝑑‪−20‬‬
‫∞ < 𝑤 < ‪ ,‬املىدني الظػىي‬ ‫( ملجال التردد‬ ‫بصاوٍت )‬
‫𝑇‬ ‫𝑒𝑑𝑎𝑐𝑒𝑑‬
‫‪−20 log‬‬ ‫)𝐵𝑑( ‪1 + 1 + 20 log 1 = −3.03‬‬ ‫اللىغازٍخمي الدكُم وامللازباث ومىدني شاوٍت العىز الدكُم مىحىد بالسطم‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫التردد الري ًلخلي غىده خعين مخلازبين ًدعى (التردد الصاوي أو جسدد‬
‫‪−20 log‬‬ ‫)𝐵𝑑( ‪+ 1 + 20 log 1 = −0.97‬‬
‫‪4‬‬
‫الاهلعاع أو الاهكظاز)‪.‬‬
‫‪5‬‬
‫‪−20 log‬‬ ‫‪22 + 1 = −20 log 2 = −20 log‬‬ ‫=‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬ ‫( ‪ :‬التردد = 𝑤 هى جسدد شاوي ألهه غىد هرا‬ ‫باليظبت للػامل )‬
‫𝑇‬ ‫𝑇𝑤𝑗‪1+‬‬
‫)𝐵𝑑( ‪−9.7‬‬
‫التردد ًكىن للملازبين هفع اللُمت‪ً ,‬مثل امللازب ذو التردد الطغير‬
‫وهكرا فان الخعأ أطفل التردد الصاوي بثماهُت ≈ ‪ −1‬دٌظبل أما الخعأ‬ ‫غىد‪ −20 log 1 = 0, 𝑤 = :‬وكرلك امللازب ذو التردد الػالي‬
‫‪1‬‬
‫𝑇‬
‫أطفل أو أغلى التردد الصاوي بػشسة≈ ‪ −0.04‬دٌظبل‬ ‫ً‬
‫غىد هفع اللُمت بىفع الػالكت أًضا‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫| ‪−20 log |1 + 𝑗𝑤𝑇| = −20 log‬‬
‫𝑇𝑤𝑗‪1+‬‬
‫)𝐵𝑑( |‬ ‫ًالخظ أن التردد الصاوي ًلظم مىدني الاطخجابت الترددًت ئلى مىعلخين‪,‬‬
‫مىعلت املىدني غىد التردداث الطغيرة والتردداث الػالُت وَػخبر التردد‬
‫‪1‬‬
‫( ‪𝜑 = 1 + 𝑗𝑤𝑇 = tan−1 (𝑤𝑇) = −‬‬ ‫)‬ ‫ً ً‬
‫𝑇𝑤𝑗‪1+‬‬ ‫الصاوي مهما حدا غىد‪:....‬‬
‫𝑏𝑑‬ ‫‪1‬‬
‫‪ (20‬وشاوٍت العىز جخغير مً ( ‪ 0‬ئلى‬ ‫ومُل امللازب املسجفؼ التردد )‬ ‫‪∅ = tan−1 𝑤𝑇.‬‬
‫𝑠𝑒𝑑𝑎𝑐𝑒𝑑‬ ‫𝑇𝑤𝑗‪1+‬‬
‫‪ )90‬خُث ًصداد التردد ئلى الالنهاًت‪.‬‬
‫‪ : ∅ = 0‬غىد جسدد شاوي‬
‫‪±1‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝑤𝑗 ‪1 +‬‬ ‫=𝑤‬ ‫‪⟹ 45‬‬
‫𝑇‬ ‫𝑇‬
‫=𝑤‬
‫‪1‬‬
‫‪⟹ ±26.6‬‬ ‫‪ ∅ = − tan−1 ( ) = − tan−1 (1) = − 45‬غىد جسدد مػدوم‬
‫𝑇‪2‬‬ ‫𝑇‬
‫‪1‬‬
‫=𝑤‬ ‫‪⟹ ±5.7‬‬
‫𝑇‪10‬‬
‫‪2‬‬
‫‪: ∅ = −90‬في ∞ ‪.‬‬
‫=𝑤‬ ‫‪⟹ ±63.4‬‬
‫𝑇‬
‫‪10‬‬ ‫‪1‬‬
‫=𝑤‬ ‫‪⟹ ±84.3‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪ : ∅ = 0‬غىد‬
‫𝑇‬ ‫𝑇‪20‬‬
 ‫‪w‬‬
‫‪1‬‬
‫=𝜙‬ ‫[‪= tan(2ζ‬‬ ‫‪wn‬‬
‫]‬ ‫‪ -4‬الػىامل التربُػُت‬
‫𝑤𝑗‬ ‫‪𝑗𝑤 2‬‬ ‫‪𝑤 2‬‬
‫𝑤 ‪1+2ζ 𝑤 +‬‬ ‫𝑤 ‪1−‬‬
‫𝑛‬ ‫𝑛‬ ‫𝑛‬
‫‪±1‬‬
‫𝑤𝑗‬ ‫‪𝑗𝑤 2‬‬
‫وكُمت الخعأ حػخمد غلى كُمت ‪.ζ‬‬ ‫‪1 + 2ζ‬‬ ‫‪+‬‬
‫𝑛𝑤‬ ‫𝑛𝑤‬

‫وبالخالي فان شاوٍت العىز جابػت ل ِـ ‪ ζ‬ول ِـ 𝑛𝑤 غىدما‪:‬‬

‫ً‬
‫جمخلك ألاهظمت الخدكمُت غالبا غىامل جسبُػُت مً الشكل الداخلي‪:‬‬
‫‪𝑤=0⟹𝜙=0‬‬
‫‪1‬‬
‫𝑤𝑗‬ ‫‪𝑗𝑤 2‬‬
‫‪𝑤 = 𝑤𝑛 ⟹ 𝜙 = −90‬‬ ‫‪1+2ζ‬‬
‫𝑛𝑤‬
‫‪+‬‬
‫𝑛𝑤‬

‫‪𝑤 → ∞ ⟹ 𝜙 = −180‬‬
‫‪ً: ζ > 1‬مكً أن ًمثل الػامل التربُعي كجداء غاملين مً الدزحت ألاولى‬
‫مؼ أكعاب خلُلُت‪.‬‬

‫‪ً : 0 < ζ < 1‬مكً أن ًمثل الػامل التربُعي كجداء غاملين غلدًين‬
‫ً‬
‫مشخلين وجلسٍب امللازباث لالطخجابت الترددًت لِع دكُلا لػامل ذي كُم‬
‫ضغيرة ل ِـ ‪ ζ‬وذلك ألن طػت وظىز الػامل التربُعي حػخمد غلى كل مً التردد‬
‫الصاوي ‪ w‬وغلى وظبت الخخامد ‪.ζ‬‬

‫املىدني امللازب لالطخجابت الترددًت ًمكً الحطىل غلُه مً الشكل الخالي‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1−𝑤 2‬‬ ‫𝑤‪2𝜁.‬‬

‫‪20 log‬‬ ‫‪𝑗𝑤 2‬‬
‫‪= −20 log‬‬ ‫(‪+‬‬ ‫)‬
‫‪1+2ζ‬‬
‫𝑤𝑗‬
‫‪+‬‬ ‫‪𝑤 𝑛2‬‬ ‫𝑛𝑤‬
‫𝑛𝑤‬ ‫𝑛𝑤‬

‫𝐵𝑑 … ‪𝑤 ≪ 𝑤𝑛 ⟹ −20 log(1) = 0‬‬

‫وبالخالي ملازب التردداث املىخفضت هى خغ أفلي غىد ‪ 0‬دٌظبل ‪ ,‬أما غىد‬

‫ُ‬
‫التردداث الػالُت 𝑛𝑤 ≫ 𝑤 فان الظػت اللىغازٍخمُت حػعى بالشكل‪:‬‬

‫‪𝑤2‬‬ ‫𝑤‬
‫‪−20 log‬‬ ‫‪= −40 log‬‬
‫‪𝑤 𝑛2‬‬ ‫𝑛𝑤‬

‫وبالخالي ملازب التردداث الػالُت ًخلاظؼ مؼ ملازب التردداث املىخفضت غىد‪:‬‬

‫𝑛𝑤 = 𝑤 وهكرا ًكىن‪:‬‬
‫𝑤‬
‫‪𝑤 = 𝑤𝑛 : − 40 log‬‬ ‫𝐵𝑑 ; ‪, − 4 log 1‬‬
‫𝑛𝑤‬

‫وهكرا التردد ٌػخبر جسدد شاوي للػامل التربُعي وكال امللازبين مظخللين غً‬
‫كُمت 𝜁 وكُمت 𝑛𝑤 = 𝑤 هي التي جددر ذزوة العىين ووظبت 𝜁 هي التي‬
‫𝜁 جددد الظػت لهره الرزوة وألاخعاء‬ ‫جددد كُمت هره الرزوة ووظبت‬
‫مىحىدة وبشكل واضح‪.‬‬