Vizualizace algoritmů

pro plánovánı́ cesty

Antonı́n Štoll
Vedoucı́: Ing. Jaroslav Rozman, Ph.D.

17. ledna 2024

Cı́le práce

• Nastudovat algoritmy pro plánovánı́ cesty použı́vané v

robotice.
• Nastuduvat diplomovou práci Jakuba Rusnáka
”Vizualizace algoritmů pro plánovánı́ cesty”a navazujı́cı́
práce.
• Navrhnout sadu dalšı́ch zásuvných modulů s vybranými
algoritmy, kterými bude výsledný program rozšı́řen.
• Implementovat navržené zásuvné moduly a ke každému
algoritmu vytvořit přehledný popis teorie nutné k
pochopenı́ jeho funkce.
• Výslednou práci zhodnotit a navrhnout vylepšenı́.

Vizualizace algoritmů pro plánovánı́ cesty 2/7

Průběh řešenı́
Studované práce:
• Ing. Rusnák Jakub, Vizualizace algoritmů pro plánovánı́
cesty, diplomová práce
• Bc. Márton Bréda, Vizualizace algoritmů pro plánovánı́
cesty, bakalářská práce
• Bc. Šimon Galba, Vizualizace algoritmů pro plánovánı́
cesty, bakalářská práce
• Ing. Michal Řepka, Vizualizace algoritmů pro plánovánı́
cesty, diplomová práce
• Bc. Miroslava Mı́šová, Demonstračnı́ program pro předmět
IZU, bakalářská práce
• Bc. Tomáš Hreha, Demonstračnı́ program pro předmět IZU,
bakalářská práce
Studované materiály:
• Studijnı́ opora IZU
• Howie Choset et al., Principles of Robot Motion, 2005

Vizualizace algoritmů pro plánovánı́ cesty 3/7

Průběh řešenı́

Vizualizace algoritmů pro plánovánı́ cesty 4/7

Návrh rozšı́řenı́

Již implementované algoritmy:

• Bug1, Bug2, Tangent bug
• Pravděpodobnostnı́ roadmapa (PRM)
• Expanzivnı́ stromy (EST)
• Rapidně rozšiřujı́cı́ se stromy (RRT)
• Aditivnı́ atraktivně/odpudivý potenciál
• Brushfire
• Generalized Voronoi Diagram (GVD)
• Lichoběžnı́ková dekompozice
• Boustrophedonova dekompozice
• Slepé prohledávánı́ do šı́řky (BFS)
• Metoda A*

Vizualizace algoritmů pro plánovánı́ cesty 5/7

Návrh rozšı́řenı́
Algoritmy implementované v této práci:
• Roadmapa stromů založená na vzorkovánı́ (SRT)
• Gradientnı́ sestup
• Wavefront
• Slepé prohledávánı́ do šı́řky (BFS)
• Slepé prohledávánı́ do hloubky (DFS)
• Omezené prohledávánı́ do hloubky (DLS)
• Postupné zanořovánı́ do hloubky (IDS)
• Obousměrné prohledávánı́ (BS)
• Metoda stejných cen (UCS)
• Metoda zpětného navracenı́ (Backtracking)
• Best first search (BestFS)
• Metoda hltavého prohledávánı́
• Metoda A*
• Metoda horolezecká (HC)
• Metoda simulovaného žı́hánı́ (SA)
Vizualizace algoritmů pro plánovánı́ cesty 6/7
Děkuji za pozornost!

Vizualizace algoritmů pro plánovánı́ cesty 7/7