PODSTAWY AUTOMATYKI

Sprawozdanie – Laboratorium nr2

Modelowanie układów automatyki

(silnik elektryczny prądu stałego z magnesem stałym)

Tomasz Momot
Gr 25 Rok IID
WIMIR

1
Zadanie: Sporządzić model układu silnika elektrycznego, wzorując się na jego tabliczce znamionowej.

Tabliczka znamionowa silnika elektrycznego:

Pn=22kW
2
kg∗m
Un=440V J=2,7 2
s

In=56,2A T= 0,033 s

Obr
nw=1500
min
Schemat mechaniczny silnika elektrycznego możemy zastąpić schematem elektrycznym:

Rys 1. Schemat silnika zasilanego napięciem Us Rys 2. Schemat „prądu wymuszającego”

o natężeniu Is

Dla tego schematu możemy zapisac równania:

d Is d Is
U s=E+ I s + L , gdzie =x 1
wdt dt

E=K e∗Φ∗ω=C e∗ω

dω dω
J =M e −M m gdzie =x 2
dt dt

M e =C m∗I s

Zapisując równania stanu otrzymamy:

2
 [ ][ ][ ][
−Rw −Ce 1
0
[]
ẋ1
ẋ2
=
Lw
Cm
J
Lw
0
∗
x1
x2
+
Lw
0
−1
J
∗ Us
Mm ]
Gdzie x1=Is, x2=w

L
Zamieniając na stałe czasowe T = otrzymujemy macierz:
R

[ ][ ][ ][
−1 −Ce 1
0
[]
ẋ1
ẋ2
=
Te
Cm
J
Lw
0
x
∗ 1+
x2
Te∗Rw
0
−1
J
∗ Us
Mm ]
y=
[ 10 01]∗[ Isω ]
Wyliczając współczynniki korzystając z danych zawartych na tabliczce znamionowej otrzymujemy:

[][
ẋ2 0 , 97 0
∗
x2
+
0 ][ ][
ẋ1 −30 , 3 −170.74 x 1 65.168
=
0
∗ Us
−0.37 Mm ][ ]
Tworzymy model symulujący silnik elektryczny w programie SIMULINK:

Rys 3. Układ symulujący układ silnika prądu stałego

3
4