Các yếu tố Computational Cost trong một thuật toán

1. Số Lượng Tác Tử:

 Chi phí tính toán thường tăng theo số lượng tác tử trong hệ thống.

 Thông số:

 Số lượng đa tác tử
 Phạm vi hoạt động
 Diện tích giám sát
 Tránh vật cản
 Phát hiện đối tượng động

2. Giao Tiếp Giữa Các Tác tử:

 Trao đổi thông tin hoặc phối hợp hành động. Giảm thiểu giao tiếp phụ trách là quan
trọng để đạt được hiệu suất thời gian thực.

 Kịch bản: Các tác tử chia sẻ thông tin cho nhau

 Thông số:

 Vị trí tác tử
 Vận tốc tính toán
 Vận tốc thực của tác tử
3. Mật Độ Vật Cản:
 Mật độ vật cản cao có thể đòi hỏi kiểm tra va chạm thường xuyên và phức tạp hơn.
 Thông số:
 Số lượng vật cản
 Vị trí vật cản

4. Xử Lý Dữ Liệu Cảm Biến:

 Nếu các tác tử sử dụng cảm biến để nhận biết môi trường xung quanh, quá trình xử lý
dữ liệu cảm biến sẽ làm tăng chi phí tính toán.

 Thông số:

 Vận tốc thực của tác tử

 Khoảng cách giữa tác tử và vật cản

5. Phức Tạp của Thuật Toán Kiểm Soát:

 Phức tạp của thuật toán kiểm soát chính nó, bao gồm cả quyết định và logic phối hợp,
ảnh hưởng đến chi phí tính toán.

 Thông số:

 Vận tốc tính toán

 Vị trí mong muốn
6. Ràng Buộc Thời Gian Thực:

 Việc đáp ứng ràng buộc thời gian thực đặt ra yêu cầu về thời gian chặt chẽ cho thuật
toán kiểm soát.

 Thông số:

 Thời gian quá độ

7. Môi Trường Động:

 Nếu môi trường mà các tác tử hoạt động là động và thay đổi theo thời gian, thuật toán
có thể cần thích ứng liên tục. Môi trường động thường đòi hỏi tính toán thường xuyên
để cập nhật chiến lược của tác tử.

8. Lập Kế Hoạch Đường Đi và Tránh Va Chạm:

 Hệ thống đa tác tử có thể liên quan đến các thuật toán lập kế hoạch đường đi và tránh
va chạm. Các nhiệm vụ này, đặc biệt là trong môi trường đông đúc hoặc có ràng buộc, có
thể đóng góp đáng kể vào chi phí tính toán.

9. Kiểu Kiểm Soát Phân Tán và Tập Trung:

 Sự chọn lựa giữa kiến trúc kiểm soát phân tán và tập trung có thể ảnh hưởng đến chi phí
tính toán. Hệ thống kiểm soát phân tán thường đòi hỏi giao tiếp và phối hợp nhiều hơn
nhưng có thể mở rộng được hơn.

10. Ràng Buộc Tài Nguyên:

 Hệ thống thời gian thực có thể có giới hạn về tài nguyên tính toán, chẳng hạn như công
suất xử lý và bộ nhớ. Điều chỉnh thuật toán kiểm soát để hoạt động trong những ràng
buộc này là quan trọng cho việc vận hành hiệu quả.

11. Khả Năng Thích Ứng và Học:

 Nếu các tác tử được thiết kế để thích ứng với điều kiện thay đổi hoặc học từ môi
trường, chi phí tính toán có thể tăng. Các thuật toán học và chiến lược thích ứng có thể
đòi hỏi công suất xử lý bổ sung.

 Thông số :

 Tốc độ học
 Khả năng thích ứng

12. Tính Năng Độ Bền và Dự Phòng:

 Triển khai cơ chế dự phòng hoặc tính năng độ bền trong thuật toán kiểm soát để xử lý
sự cố tác tử hoặc không chắc chắn có thể tăng chi phí tính toán.

13. Môi Trường Mô Phỏng so với Thực Tế:

 Thuật toán có thể được thử nghiệm và phát triển trong môi trường mô phỏng trước khi
triển khai thực tế. Việc chuyển từ mô phỏng sang thực tế có thể đưa ra thách thức tính
toán bổ sung.

 Thông số:

 Vận tốc tính toán

 Vận tốc thực tế
 Thời gian thực hiện