нос аио'с GIAтнАгчн рнб но MINH

TRUdNG НОСвАсн КНИ

ТН! нА ( СНО - HUtNHтнА1 HOANG

THUY€T

GIA0DtN
NGJdl - гиду

c0NG
СДМ Bl€N
СНАР HANH

NHA ХИТ BAN

НОСаибс GlAтр. нб MlN
 HQC QU6c GIA TP HÔ CHi MINH
TRÜdNG HOC BÂCH KHOA
Nguyén Thi Phlidng Hà (Chûbiên)
Huynh Théi Hoàng

Td DÔNG
IH'JRG W rt

1673

NHÀ XUÂT BAN HQC QU6c GIA

TP HÔ CHi MINH - 2016
Ldl DÂU 7

Chttüngl CÜONG TH6NGDIÉUKHIÉN 9

1.1 Khdi niem diêu khi6n 9

1.2 Céc nguyên tic diêu khi6n 12
1.3 Phân dièu khi6n 15
1.4 Lich st phât tri6n 19thuy6t dièu khién 20
1.5 Mât s6 vi du vê câc phàn tt và hê th6ng tl%t
dông 22

2 MÔ TÀ TOÂN HQC HÊ THÔNG DIÉU KHIÉN

LIÉN TUC 33
2.1 IQIâi nièm 33
2.2 Hàm truyên dat và s6 sd dd kh6i 33
2.3 Sd dô dòng tin hièu 55
2.4 Phlfdng phâp không gian thâi 60
2.5 Tém tit 82

Phv td hê th6ng hg dêng dùng MATLAB 83

Chtüng 3 DÂc TiNH DONG HQC cÙA HÊ TH6NG 90

3.1 IŒâi nièm vè d4c tfnh dông h9C 90
3.2 Câc khâu dông hQCdi6n hình 96

3.3 mc tfnh dông hpc cùa hê th6ng tl$ dông 109

3.4 T6m tit 115

Phi/ Izgc.•Wido sét dac tinh dêng hQCcüa hê th6ng dùng MATLAB 115

Chutmg 4 KHÀo SAT TÎNH cÙA HÊ THÔNG 118

4.1 nièm vè dn 118
4.2 Tiêu chudn dn dinh dëi s6 122
4.3 Phddng phép quy nghiëm sô' 128
4.4 Tiêu chuan dn dinh tàn sô' 140

Chtüng5 TH6NGDIÉUKHIÉN 149

5.1 Câc tiêu chudn chdt Ittqng 149
5.2 Sai s6 xâc lap 152
 5.3 Dâp Lâhg quâ dâ 155

5.4 Câc tiâu chuân t6i Liuh6a dâp üng quâ dQ 162
5.5 Dânh giâ châ't luqng trong miğn thöi gian dışa vâo dğc tinh
tân sö'cüa h? th6ng 165

Chüüng6 187
6.1 IThâi niâm 187
6.2 Ânh hüöng cüa câc bö diğu khidn dön chdt luqng cûa h? thÖng 188
6.3 ThiÖt lâ' h? thÖng düng QDNS 203
6.4 ThiÖt lâ' h? thÖng düng biğu dö Bode 219
6.5 ThiÖt lâ' bö diğu İthiğn PİD 229
6.6 ThiÖt lâ' h? thdng diğu khiğn hÖi tiÖptrmg thâi 234
Pili! Izgc.•Thiğt kö lığ tlıö'ng dûng MATLAB 243
Chüong 7 Mö TÂ TOÂN HÛ THöNG DlbU Röl Mc 249
7.1 H? thÖng diğu khidn röi 249
7.2 Phâp biÖn dÖi Z 254
7.3 MÖtâ h? thÖng röi bhng hâm truyğn 261
7.4 MÖtâ he thÖngröi bhng phüöngtrinh trqng thâi 267
Pili! Izgc:MÖtö lığ röi rqc dûng MATLAB 282

Chüüng8 PHÂNTİCHVÂ
Röl MC 287
A Phân tich h? thÖng diğu khidn röi rqc 287
8.1 Didu ki?n Ön dinh cüa h? röi 287
8.2 Tiâu chuân Routh - Hurwitz mö rQng 288

8.3 Tiâu chuârı Jury 290

8.4 Quy nghiÇm sö' 291

8.5 Châ't lugng he thÖng röi rqc 296

B. ThiÖt ka' h? thÖng diğu hidrı röi 303

8.6 Thâi niÇm 303

8.7 Hâm tıuyân cûa câc khâu hiÇuchinh röi 304

8.8 Thiöt kâ' h? röi rqc düng phüÜngphâp QDNS 307

8.9 ThiÖt kâ' düng bQ diğu İthiğn hÖi tiâ'p trşng thâi 316

khidn PİD 321

8.10 Thiöt köbQ
Chto•ng 9 HÉ THÖNG DIÉU KHIÉN TV DÖNG PHI TUYÉN 324
9.1 Khåi niém 324
9.2 Phdohg phåp möt phårg pha 329
9.3 Ph'd0ng phåp tuyén tinh h6a gÅn düng 334
0.4 Phddng phåp tuyén tfnh h6a diéu höa 339
9.5 Phdöng phåp tuyén tinh h6a timg dom 349
9.6 Tiéu chuån Lyapunov 351
9.7 Tiéu chudn dn dinh tuyet dji V. M. Popov 365
9.8 T6ng két 372
Phu luc
A. Bång bién ddi Laplace vå Z 375
B. Töm tåt mét våi tinh vå dinh IYCliaphép bién ddi Z 376
C. Håm mö tå cåc khåu phi tuyén didn hinh 377
TÅI LIÉU THAM KHÅo 368
 Ldl NÖI
L' thuyét vå ky thu@tdiöu khidn t« däng cåc quå trinh sån xudt,
cåc qui trinh cöng nghe, cåc d6i tugng diéu khién trong cöng nghi?p,
qu6c phöng, y té... trong nhüng näm gan dåy dä Cönhüng buåc nhåy
vet sv phåt tridn mgnh mä Cliaky thu@tmåy tinh vå cöng nghe
thöng tin. L' thuyét diéu khién t« déng kinh dién khöng hä thay ddi
giå tri cüa minh, må ngugcIgi, Cö nghia duc thü riéng. Néu nhu
truåc dåy, dö'i tugng khåo såt cüa diöu khidn t« däng Vécc bån lå cåc
h? tuyén tinh tién dinh, diéu khién töp trung, thi hi?n nay lå cåc h?
thdng phån tån Cöd6i thoqi våi nhau lién két thånh meng. Thiét kä
sån phdm dugc hö trg cüa måy tinh tåi muc t6i da cåc thu vi?n,
cåc chucng trinh thiét ké' chüng Cöthiét bi ngogi vi mgnh.
Bé såch "DIÉUKHIÉN TV DONG"gön hai quyén: L' thuy6t
diéu khidn t« düng vå Båi tüp di6u khidn t« döng.
LV THUYÉT DIÉU KHIÉN TU DÖNG b6n phön Chin chucng:
Phän må dåu:
Chucng 1: Dgi cztcngVéhe th6ng diéu khidn t« déng
Phän mit: H? diéu khién t« döng tuyén tinh lién tvc
Chucng 2: Mö tå toån hec
Chucng 3: Duc tinh déng hec
Chucng 4: Khåo såt tinh dn dinh cüa h? th6ng
Chucng 5: Dånh giå chdt lugng he thdng diéu khién
Chucng 6: Hi?u chinh vå thiét ké h? thdng
Phän hai: H? thdng diéu khidn t« déng rgc
Chucng 7: Mö tå toån hec h? thdng diéu khidn rec
Chucng 8: Phån tich vå thiét ké h? th6ng diéu khién rbi rec
Phän ba:
Chucng 9: H? thdng diéu khién t« déng phi tuyén
Quydn BAI TÄP DIÉU KHIÉN TV DÖNG do Nhå xudt
hec Qudcgia Thånh phö' Hd Chi Minh xudt bån, ra mdt bgn dec Ih
dåu tién våo näm 2002.
 8

BÂI TÂp ĐIËU KH1ńN TU ĐôNG

biôn
dung bô' quyđn THUYńT Đ1bU KHIËN TU
tich va thiČt kVh? thđng
nhâm nâng cao kiČnthtc, khđ nčng phân
cho sinh viën. NÔi dung gÔm ba phân:
sau:
Phân mÔt: Bâi tâp cua cóc chitang
khidn ti!đÔng
Chuang 1: Vi dl! vâ h? dibu
tvc
Chuang 2: H? diëu khiđn tv dÔngliën
Chuang 3: I-I? dibu khiđn ti! dÔng rči rgc
Chuang 4: I-I?phi tuyën
Chuang 5: Thi6t kë' h? thô'ng
Phân hai: Cóc bâi gidi mđu vâ đóp óp chęn IPC
Phân ba: Đë thi vâ dóp óp
Phân mânzMatlab lâ mÔtcông cv mqnh dđ khđo sót vâ thiët k
h? th6ng đltącgiói thiëu cho sinh viën qua mât sô' bâi & Phân mât vô
cóc bâi thi nghięm điëu khiđn tv dÔng.
Hy sóch Đ1ńU KHIËN TU ĐONG së gilźp ich sinii
viën trong quó trinh hQCtâp môn hęc Cd sđ diâu khiđn tv dÔng
1.$'thuyUt dibu khiđn tv dÔng.
1/f4cdi đđ cô'ging Situtâm thëm nhiëu tôi li?u cua cóc trłtông
tren thČgiói, song nÔidung cu6n sóch khó trónh khÓi nhđng thiëu sót
vâ han ch6. :jYp

Tóc gid chân thčnh cđm an nhđng j ki6n đóng góp cua cóc bgn dÔng
nghi?p vâ bgn dęc xa gân dđ quydn sóch ngôy cang hoôn thi?n han.
Tóc gid Xin chân thônh cđm an cóc thây gióo, Côgióo thuÔcBÔ
môn Điëu khiđn tv dÔngKhoa Đięn - Đięn tt va Ban Công tóc Gióo
trinh, Tručng Đqi hęc Bóch khoa - Đqi hęc Qu6cgia TPHCM,Nhô
xuđt bdn Đqi hQCQu6cgia TPHCMđđ tqo diëu kiën vâ gilźp da nhi?t
tżnh dd hoân thônh quydn sóch nôy.
-
Thu góp j Xin gti vâ: BÔ môn Điëu khidn ti! đÔng Khoa Đięn
Điën tit, Tručng Đgi hQCBóch khoa - Đqi hęc Qu6c gia TPHCM - 268
Ľ Thučng Kięt, Q.10 - ĐT: 083.8654357.
Cóc tóc gid