Chương 6

Thiết kế và hiệu chỉnh

hệ thống điều khiển

6.1 Choïn boä ñieàu chænh

6.2 Xaùc ñònh thoâng soá cuûa boä ñieàu chænh
6.2.1 Phöông phaùp Ziegler – Nichols
6.2.2 Phöông phaùp Chien, Hrones vaø
Reswick

•1
 6.1 Choïn boä ñieàu chænh
• Boä ñieàu chænh P
•Boä ñieàu chænh P thích hôïp cho caùc ñoái töôïng ñieàu khieån
oån ñònh baäc 1 (PT1), baäc 2 (PT2) hoaëc baäc n vaø caùc ñoái
töôïng ñieàu khieån khoâng oån ñònh.
• Boä ñieàu chænh I
•Boä ñieàu chænh I thích hôïp cho caùc ñoái töôïng ñieàu khieån
oån ñònh baäc 0 (khaâu P) , baäc 1(PT1) vaø ñoái töôïng ñieàu
khieån coù khaâu dòch treã.
• Boä ñieàu chænh PI vaø PID
•Boä ñieàu chænh PI vaø PID thích hôïp cho caùc ñoái töôïng
ñieàu khieån oån ñònh baäc 2 (PT2) vaø baäc n.

•2
 6.2 Xaùc ñònh thoâng soá cuûa boä ñieàu chænh
• Coù nhieàu phöông phaùp ñeå xaùc ñònh thoâng soá toái öu
cuûa boä ñieàu chænh PID nhöng tieän ích hôn caû trong öùng
duïng thöïc teá vaãn laø caùc phöông phaùp thöïc nghieäm :

q Phöông phaùp Ziegler-Nichols

q Phöông phaùp Chien, Hrones vaø Reswick

•3
 6.2.1 Phöông phaùp Ziegler - Nichols
Ziegler vaø Nichols ñöa ra phöông phaùp xaùc ñònh thoâng
soá toái öu cuûa boä PID hoaëc töø ñaùp öùng quaù ñoä cuûa ñoái
töôïng hoaëc töø ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng kín.
1) Duøng ñaùp öùng quaù ñoä cuûa ñoái töôïng (phöông phaùp thöù
nhaát cuûa Ziegler - Nichols)

• Nhieäm vuï: xaùc ñònh caùc thoâng soá cho caùc boä ñieàu chænh
P, PI vaø PID treân cô sôû ñoái töôïng coù theå moâ taû xaáp xæ bôûi
khaâu baäc nhaát coù treã:

•4
 •Hình 6.1a: Đaùp öùng quaù ñoä cuûa
•ñoái töôïng bậc nhất có trễ
• •B
•0
A

•Tröôøng hôïp haøm quaù ñoä h(t) khoâng coù daïng lyù töôûng nhö ôû
hình (6.1a), nhöng coù daïng gaàn gioáng hình chöõ S cuûa khaâu
quaùn tính baäc 2 hoaëc baäc n nhö moâ taû ôû hình (6.1b)

•Hình 6.1b: Đaùp öùng quaù ñoä cuûa

•khaâu quaùn tính baäc 2 hoaëc baäc n
•0 •A •B

•5
Tra bảng 6.1, ta choïn caùc thoâng soá cuûa boä ñieàu chænh như sau:

•Töø baûng (6.1), ta xaùc ñònh ñöôïc caùc thoâng soá khaùc cuûa boä
ñieàu chænh nhö sau :
•- Heä soá tích phaân : KI = KP / TN
•- Heä soá vi phaân : KD = KP . TV

•6
 2) Duøng ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä kín

Còn gọi là phöông phaùp thöù hai cuûa Ziegler –

Nichols, aùp duïng cho caùc ñoái töôïng coù khaâu tích phaân lyù
töôûng nhö möùc chaát loûng trong boàn chöùa, vò trí heä
truyeàn ñoäng duøng ñoäng cô,….
•- Tröôùc tieân, söû duïng boä P laép vaøo heä kín (hoaëc
duøng boä PID vaø chænh caùc thaønh phaàn KI vaø KD veà
giaù trò 0).
•- Khôûi ñoäng quaù trình vôùi heä soá khueách ñaïi KP
thaáp, sau ñoù taêng daàn KP tôùi giaù trò tôùi haïn KPcrit ñeå
heä kín ôû cheá ñoä giôùi haïn oån ñònh, töùc laø tín hieäu ra
h(t) coù daïng dao ñoäng ñieàu hoøa.
•- Xaùc ñònh chu kyø tôùi haïn Tcrit cuûa dao ñoäng.
•7
2) Duøng ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä kín

•8
 2) Duøng ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä kín

Tra bảng 6.2, ta choïn caùc thoâng soá cuûa boä ñieàu chænh như
sau:

•Töø baûng (6.1), ta xaùc ñònh ñöôïc caùc thoâng soá khaùc cuûa boä
ñieàu chænh nhö sau :
•- Heä soá tích phaân : KI = KP / TN
•- Heä soá vi phaân : KD = KP . TV

•9
6.2.2 Phöông phaùp Chien, Hrones vaø Reswick

Tham khảo giáo trình trang 155.

•10