1/26/2024

CHƯƠNG 2
MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ

o MÔ TẢ BẰNG SƠ ĐỒ KHỐI (BIẾN ĐỔI Z)

o PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN
o KỸ THUẬT BIẾN TRẠNG THÁI
o PHỤ CHƯƠNG

2.1. PHƯƠNG PHÁP SỬ DỤNG SƠ ĐỒ KHỐI

1. Các khâu nối tiếp được phân biệt bởi một bộ lấy mẫu đồng bộ

R*(s) = R(z)
R(s) C1(z) C*2 C2(z)=C(z)
G1(z) G2(z)
T T T
Hình 2.1

Biến đổi z ở đầu ra của bộ lấy mẫu thứ hai:

C1(z) = R(z).G1(z) (1)
Biến đổi z ở đầu ra của bộ lấy mẫu cuối:
C2(z) = C1(z).G2(z) = C(z) (2)
Từ (1) và (2) ta suy ra:
C(z) = R(z).G1(z).G2(z)= R(z).G(z)
Với G(z)= G1(z).G2(z)
Vậy biến đổi z của các khâu nối tiếp được phân biệt bởi bộ lấy mẫu
đồng bộ bằng tích biến đổi z của từng khâu riêng biệt.

2. Các khâu nối tiếp không được phân biệt bởi bộ lấy mẫu

R*(s)=R(z)
R(s) C1 C2 C2*(p)= C2(z)
G1(s) G2(s)
T T

Hình 2.2

Trong sơ đồ, khâu 2 được điều khiển giá trị C1(t) tại thời điểm
lấy mẫu và giữa các thời điểm lấy mẫu,
Biến đổi Z của tín hiệu đầu ra là:
C2(z) = R(z).Z{G1(s)G2(s)} = R(z).G1G2(z)
Trong đó G1G2(z) là biến đổi z của hàm truyền G1(s).G2(s).
Chú ý: G1.G2(z) ≠ G1(z).G2(z)

1
3
 1/26/2024

Nếu giữa 2 khâu có bộ lấy mẫu thì:

Nếu 2 khâu Không có bộ lấy mẫu thì:

3. Bộ lấy mẫu trong kênh sai lệch

R(z)
E*(s) C(z)
T E(s)
G(s) T
R(s) T C(s)
(-)
H(s)

Hình 2.3

E(s) = R(s) - G(s).H(s) E*(s). Áp dụng nguyên lý xếp chồng:

E*(s) = R*(s) - G.H*(s).E*(s) với G.H*(s) ≠ G*(s).H*(s)

4. Bộ lấy mẫu trong vòng hồi tiếp

R(z)
C(z)
R(s) T
E(s) G(s) T

(-) G(s)
C*(p)
H(s)
T

Hình 2.4

Ta có: E(s) = R(s) - H(s).C*(s) Trong đó:

C(s) = G(s)E(s) = G(s)R(s) - G(s)H(s)C*(s)
Biến đổi z ta được:

2
6
 1/26/2024

5. Bộ lấy mẫu trong vòng thuận

R(z) C(z)
Ta có: E(p) = R(s) - G*(s). T
R(s) E(s) E*(s) C(s)
H(s).E*(s) G(s) C*(s)
Áp dụng nguyên lý xếp chồng: (-) T T

E*(s) = R*(s) -G*(s).E*(s).H*(s) H(s)

Hình 2.5

6. Các bộ lấy mẫu đồng bộ và các khâu nối tiếp trong vòng hồi tiếp
R(z)
C(z)
T
R(s) E(s) E*(s) T
G1(s) G2(s)
C(s)
T T
H(s)

Hình 2.6

E(s) = R(s) - H(s).G2(s). G*1(s).E*(s)

Áp dụng nguyên lý xếp chồng: E*(s) = R*(s) - H.G*2(s).G1*(s).E*(s)

Chú ý
 Nếu không có bộ lấy mẫu nào giữa đầu vào R(s) và khâu
đầu tiên của vòng thuận thì không thể tách biệt biến đổi z
đầu vào của khâu đầu tiên. Lúc đó ta có R.G(z), và không
thể tính được hàm truyền biến đổi z bằng tỷ số tín hiệu ra
và tín hiệu vào.
 Nếu một khâu trong vòng thuận hay vòng hồi tiếp phân biệt
với đầu vào hay đầu ra của hệ thống và với các khâu khác
bởi các bộ lấy mẫu ở đầu vào và đầu ra của nó thì nó hoàn
toàn độc lập về biến đổi z.
 Nếu một khâu trong vòng thuận hay vòng hồi tiếp không
phân biệt với khâu kế cận hay đầu vào của hệ thống bởi
một khâu lấy mẫu thì phải thực hiện biến đổi z của hàm
truyền giữa các khâu (hay giữa khâu đó với đầu vào).
3
9
 1/26/2024

7. Hàm truyền hệ thống ĐKS

E*(s) Điều U*(s) Y(s)

X*(s)
D/A G(s)
khiển
(-)
Y*(s)
A/D

Computer CARD

Phần bên ngoài CPU

U*(s) Y(s) Y*(s)

D/A G(s) A/D

10

7. Hàm truyền hệ thống ĐKS

Thay bộ biến đổi A/D bằng khâu lấy mẫu, bộ biến đổi D/A bằng khâu lấy mẫu nối tiếp
với khâu ZOH

U*(s) Y*(s)
U*(s) Y(s)
H(s) G(s)
T T

Y ∗ s = U∗ s HG∗ (s)

Chuyển sang ảnh Z: Y(z) = U(z)HG(z)

11

7. Hàm truyền hệ thống ĐKS

1. Thay bộ biến đổi A/D bằng khâu lấy mẫu; thay bộ biến đổi
D/A bằng khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không
(ZOH) có hàm truyền đạt là:

H(s) =
2. Viết biểu thức quan hệ các tín hiệu của hệ thống và chuyển
sang toán tử z
3. Biến đổi sơ đồ khối và xác định hàm truyền đạt của hệ thống

U*(s)
X*(s) E*(s) Y(s)
G*c(s) H(s) Go(s)
(-) T
Y*(s) T

Computer
4
12
 1/26/2024

8. Hàm truyền hệ thống có 1 vòng kín

E*(s) Điều U*(s) Y(s)

X*(s)
D/A G(s)
khiển
(-)
Y*(s)
A/D M(s)
Computer

① Thay A/D và A/D bằng các khâu lấy mẫu

X*(s) E*(s) U*(s) Y(s)

G*c(s) H(s) Go(s)
(-) T
Y*(s) T
M(s)
Computer

13

8. Hàm truyền hệ thống có 1 vòng kín

X*(s) E*(s) U*(s) Y(s)

G*c(s) H(s) Go(s)
(-) T
Y*(s) T
M(s)
Computer

② Xác định hàm truyền của hệ thống

14

8. Hàm truyền hệ thống có 1 vòng kín

② Biến đổi sơ đồ khối và xác định hàm truyền của hệ thống

X(z) E(z) U(z) Y(z)

G*c(z) HGo(z)
(-)
Ym (z)
HGOM(z)

X(z) 𝐺 (𝑧) U(z) Y(z)

HGo(z)
1 + 𝐺 𝑧 . 𝐻𝐺 𝑀(𝑧)

X(z) 𝐺 (𝑧)HGo(z) Y(z)

1 + 𝐺 𝑧 . 𝐻𝐺 𝑀(𝑧)
5
15
 1/26/2024

9. Hàm truyền hệ thống có 2 vòng kín

𝐸 ∗ (s) 𝑋 ∗ (s) 𝐸 ∗ (s) U*(s) Y(s)

X*(s)
ĐK1 ĐK1 D/A G1(s) G2(s)
(-) (-)
𝑌 (s)
∗
𝑌 ∗ (s) A/D M1(s)

A/D M2(s)
Computer
① Thay A/D và A/D bằng các khâu lấy mẫu
𝐸 ∗ (s) 𝑋 ∗ (s) 𝐸 ∗ (s) U*(s) Y(s)
X*(s)
𝐺 ∗ (s) 𝐺 ∗ (s) H(s) G1(s) G2(s)
(-) 𝑇
(-)
𝑌 ∗ (s) 𝑇
𝑌 ∗ (s) M1(s)
𝑇
M2(s)
Computer

16

9. Hàm truyền hệ thống có 2 vòng kín

② Biểu thức mô tả quan hệ các tín hiệu trong hệ thống

𝐸 ∗ (s)𝑋 ∗ (s) 𝐸 ∗ (s) U*(s) Y(s)

X*(s)
𝐺 ∗ (s) 𝐺 ∗ (s) H(s) G1(s) G2(s)
(-) 𝑇
(-)
𝑌 ∗ (s) 𝑇
𝑌 ∗ (s) M1(s)
𝑇
M2(s)
Computer

17

9. Hàm truyền hệ thống có 2 vòng kín

② Biểu thức mô tả quan hệ các tín hiệu trong hệ thống

6
18
 1/26/2024

9. Hàm truyền hệ thống có 2 vòng kín

③ Biến đổi sơ đồ khối và xác định hàm truyền của hệ
thống

𝐸 ∗ (z) 𝑋 ∗ (z) 𝐸 ∗ (s) U*(z)

X*(z) Y(z)
𝐺 ∗ (s) 𝐺 ∗ (s) HG1G2(z)
(-) (-)
𝑌 ∗ (z)
𝑌 ∗
(z)
HG1M1(z)

HG1G2M2(z)

19

9. Hàm truyền hệ thống có 2 vòng kín

③ Biến đổi sơ đồ khối và xác định hàm truyền của hệ thống

𝐸 (z) 𝑋 ∗ (z) Y(z)

X(z) 𝐺𝐶1(𝑧) U*(z) U(z)
𝐺 ∗ (s) HG1G2(z)
1 + 𝐺𝐶1(𝑧)𝐻𝐺1𝑀1(𝑧)
(-)
𝑌 ∗ (s)
HG1G2M2(z)

𝐺𝐶1(𝑧)𝐺𝐶2(𝑧) U(z) Y(z)

X(z) HG1G2(z)
1 + 𝐺𝐶1(𝑧)𝐻𝐺1𝑀1(𝑧) +𝐺𝐶1(𝑧)𝐺𝐶2(𝑧)HG1G2M2(z)

X(z) Y(z)
𝐺𝐶1 𝑧 𝐺𝐶2 𝑧 𝐻𝐺1𝐺2(𝑧)
1 + 𝐺𝐶1(𝑧)𝐻𝐺1𝑀1(𝑧) +𝐺𝐶1(𝑧)𝐺𝐶2(𝑧)HG1G2M2(z)

20

2 BIỂU DIỄN BẰNG PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN

Trong hệ thống điều khiển số, ta cần phải thành lập quan hệ giữa tín
hiệu số và tín hiệu liên tục. để mô tả hệ liên tục ta sử dụng phương trình
vi phân, để mô tả hệ rời rạc ta sử dụng phương trình sai phân.
Phương trình sai phân là sự xấp xỉ gần đúng phương trình vi phân
được viết ở dạng thuận lợi cho việc lập trình trên máy tính.
Phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng bậc n được viết dưới dạng
tổng quát:
y(k+n) + an-1y(k+n-1) + an-2y(k+n-2) +...+ a0y(k) = u(k)
Trong đó y(j) (với j = k, k+1, ... k+n) là các giá trị rời rạc của biến y tại
thời điểm lấy mẫu thứ j nếu biến độc lập là thời gian.

Giải phương trình sai phân tuyến tính bằng cách lập trình trên máy tính
hoặc sử dụng biến đổi Z 7
21
 1/26/2024

Ví dụ 2.1: Xét phương trình sai phân cấp 1:

y(k+1) + y(k) = 0

Công thức biến đổi Z tổng quát:

Áp dụng cho phương trình trên:

Hay: y(k) = (-1)ky(0) (k = 0, 1, 2, 3 …)

22

Ví dụ 2.2: Cho phương trình sai phân cấp 2

y(k+2) + 0,5y(k+1) + 0,2y(k) = u(k)
Với u(k) = 1 ( k = 0, 1, 2, 3, …). Điều kiện đầu: y(0) = 0; y(1) = 0
Chuyển sang biến đổi Z:

Phân tích thành phân tức đơn giản:

Biến đổi Z ngược ta được:

y(k) = 0,588 - 1,036(0,447)k [e-j(2,156k - 1,283) + ej(2,156k - 1,283)]
y(k) = 0,588 - 2,072(0,447)kcos(2,165k - 1,283) Với k  0

23

3 KỸ THUẬT BIẾN TRẠNG THÁI

2.3.1. Vế phải phương trình sai phân không chứa sai phân tín hiệu vào

Xét phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng:

y(k+n) + an-1y(k+n-1) + an-2y(k+n-2) +...+ a0y(k) = u(k) (an=1)
Trong đó y(j) (với j = k, k+1, ...k+n)
Tương tự trong hệ liên tục, để biến đổi phương trình trên về phương trình
trạng thái ta đặt:
x1(k) = y(k)
x2(k) = x1(k+1) = y(k+1)
………………….
xn-1(k) = xn-2(k+1) = y(k+n-2)
xn(k)=xn-1(k+1) = y(k+n-1)
xn(k+1) = -a0x1(k)- a1x2(k) -... - an-1xn(k) + u(k)
Biểu diễn dưới dạng ma trận ta có:
X(k+1) = A.X(k)+B.U(k) với U(k)
8
24
 1/26/2024

Tổng quát: Hệ phương trình trạng thái mô tả hệ điều khiển số bậc n có

dạng:
X(k+1)=A.X(k)+B.U(k)
Y(k) = C.X(k) + D.U(k)
A là ma trạng thái (nxn); B là ma trận vào (nxm) (m là số đầu vào); C
là ma trận ra (rxn) (r là số đầu ra); D là ma trận (rxm) thường bằng 0; X
là véc tơ biến trạng thái; Y là véc tơ tín hiệu đầu ra; U là véc tơ điều
khiển.

25

Ví dụ 2.3: hãy xác định mô hình biến trạng thái cho hệ được mô tả bởi
phương trình sai phân: y(k+2) = 1,7y(k+1) - 0,72y(k) + u(k)

Đặt: x1(k) = y(k)

x2(k) = x1(k+1) = y(k+1)
Ta có: x2(k+1) = y(k+2) = u(k) + 1,7x2(k) - 0,7x1(k)
Hệ phương trình trạng thái là:

26

2.3.2. Vế phải phương trình sai phân có chữa sai phân tín hiệu vào

Đặt biến trạng thái

x1(k) = y(k) - β0u(k)
x2(k) = x1(k+1) = y(k+1) – β1u(k)
………………….
xn-1(k) = xn-2(k+1) = y(k+n-2) – βn-2u(k)
xn(k)=xn-1(k+1) = y(k+n-1) – βn-1u(k)
xn(k+1) = -a0x1(k)- a1x2(k) -... - an-1xn(k) + βnu(k)

9
27
 1/26/2024

x1(k) = y(k) - β0u(k)

x2(k) = x1(k+1) = y(k+1) – β1u(k)
………………….
xn-1(k) = xn-2(k+1) = y(k+n-2) – βn-2u(k)
xn(k)=xn-1(k+1) = y(k+n-1) – βn-1u(k)
xn(k+1) = -a0x1(k)- a1x2(k) -... - an-1xn(k) + βnu(k)

β 0 = bn
β1 = bn-1 – an-1 β0
β2 = bn-2 – an-1 β1– an-2 β0
β3 = bn-3 – an-1 β2– an-2 β1– an-3 β0
…………..
βn = b0 – a0 βn-1– an-2 βn-2– an-3 βn-3 – an-1 β2– an-2 β1– an-3 β0

28

Ví dụ 2.4: Viết phương trình trạng thái của hệ thống có PT sai phân

a3 = 1; a2 = 0,5; a1 = 2,5; a0 = 2; b3 = 0; b2 = 0,5; b1 = 0; b0 = 1,5

x1(k) = y(k) – β3u(k)

x2(k) = x1(k+1) – βn-1u(k)
x3(k) = x2(k+1) – βn-2u(k)
x3(k+1) = -2x1(k) -2,5x2(k)-0,5X3(k)-βn-3u(k)
β 0 = bn
β1 = bn-1 – an-1 β0
β2 = bn-2 – an-1 β1– an-2 β0
β3 = bn-3 – an-1 β2– an-2 β1– an-3 β0
…………..
βn = b0 – a0 βn-1– an-2 βn-2– an-3 βn-3 – an-1 β2– an-2 β1– an-3 β0

29

2.4. QUAN HỆ GIỮA CÁC PHƯƠNG PHÁP BIỂU DIỄN

Xét hệ thống tổng quát biểu diễn dưới dạng hàm số truyền:

Trong đó:
• Y(z) là tín hiệu ra
• U(z) là tín hiệu vào

Từ hàm truyền trên ta sẽ đi tìm các phương pháp biểu diễn còn lại để
thấy rõ mối quan hệ giữa chúng
10
30
 1/26/2024

2.4. QUAN HỆ GIỮA CÁC PHƯƠNG PHÁP BIỂU DIỄN

Biểu diễn dưới dạng phương trình trạng thái

Đặt biến phụ E(z)

Y(z) = (bn-1Zn-1 + bn-2Zn-2 +... + b1Z + b0)E(z)

U(z) = (Zn + an-1Zn-1 + ... + a1Z + a0)E(z)

y(k) = bn-1e(k+n-1) + bn-2e(k+n-2) +... + b1e(k+1) + b0e(k))

u(k) = e(k+n) + an-1e(k+n-1) + ... + a1e(k+1) + a0e(k)

31

2.4. QUAN HỆ GIỮA CÁC PHƯƠNG PHÁP BIỂU DIỄN

Biểu diễn dưới dạng phương trình trạng thái
y(k) = bn-1e(k+n-1) + bn-2e(k+n-2) +... + b1e(k+1) + b0e(k))
u(k) = e(k+n) + an-1e(k+n-1) + ... + a1e(k+1) + a0e(k)
Đặt biến trạng thái:
x1(k) = e(k)
x2(k) = x1(k+1) = e(k+1)
x3(k) = x2(k+1) = e(k+2)
………………………..
xn(k) = xn-1(k+1) = e(k+n-1)

32

2.4. QUAN HỆ GIỮA CÁC PHƯƠNG PHÁP BIỂU DIỄN

Biểu diễn dưới dạng phương trình trạng thái

11
33
 1/26/2024

BIỂU DIỄN DƯỚI DẠNG PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN

Chia tử số và mẫu số cho zn

Phương trình sai phân tương ứng

34

Sơ đồ cấu trúc trạng thái của toàn hệ thống:

y(k)
U(k)
z-1
bn-1
-an-1
z-1 y(k-1)
U(k-1) z-1
bn-2
-an-2
z-1 y(k-2)
yk
U(k-2) bn-3 ∑
-a1
b1
z-1 z-1
y(k-n)
U(k-n) b0 -a0

35

Ví dụ 2.5: Một hệ điều khiển số được mô tả bởi hàm số truyền:

Hãy biểu diễn hệ thống dưới dạng phương trình sai phân, phương
trình trạng thái. Vẽ sơ đồ cấu trúc của hệ thống.

12
36
 1/26/2024

Vd2.5. Phương trình trạng thái

Sử dụng biến phụ E(z)

Chuyển sang sai phân

Đặt biến trạng thái

37

VD2.5. Phương trình trạng thái

38

VD2.5. Phương trình trạng thái

13
39
 1/26/2024

VD2.5. Phương trình sai phân

Chia tử số và mẫu số cho z3

Phương trình sai phân là:

y(k) + 2y(k-1) + y(k-2) + 0,5y(k-3) = u(k-1) +2u(k-2) + u(k-3)

40

VD2.5. Sơ đồ khối

y(k) = - 2y(k-1) - y(k-2) - 0,5y(k-3) + u(k-1) +2u(k-2) + u(k-3)

u(k) y(k)

z-1
z-1
u(k-1) 1 -2 y(k-1)
z-1 z-1

u(k-2) 2 ∑ -1 y(k-2)
z-1 z-1
u(k-3) 1 -0,5 y(k-3)

41

PL. HÀM TRUYỀN CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT

CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP

Phương trình:

u, i: điện áp và dòng điện phần ứng động cơ

R: điện trở phần ứng
L: điện cảm phần ứng
J: mô men quán tính
Φ:Từ thông định mức
ω: Tốc độ đông cơ
mđ, mc: Mô men động cơ và mô men cản
14
42
 1/26/2024

PL. HÀM TRUYỀN CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT

CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP

Phương trình:

u, i: điện áp và dòng điện phần ứng động cơ

e: Sđđ phần ứng: e = K (K = pN/2a)
mđ: Mô men động cơ mđ = Ki
Te: Hằng số thời gian điện từ của động cơ (Te = L/R)

43

PL. HÀM TRUYỀN CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT

CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
MC

U(s) I(s) MĐ -
ω
KΦ
-
E(S)

KΦ

44

PL. HÀM TRUYỀN CỦA BỘ BIẾN ĐỔI XOAY

CHIỀU-MỘT CHIỀU

Bộ biến đổi bao gồm cả bộ phát xung điều khiển

- Đầu vào là Uđk
- Đầu ra là điện áp một chiều Ud

Kcl: Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi

p: Số xung đập. mạch của sơ đồ
f: Tần số điện áp lưới

15
45
 1/26/2024

46

16