BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
-----------------⸙∆⸙-----------------

MÔN MÔ HÌNH HÓA VÀ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG

BÀI TẬP ĐÁP ỨNG XUNG

GVHD: TS. TRẦN ĐỨC THIỆN

SVTH: TRẦN HOÀNG ĐỨC 21151098

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2023

 I. HỆ ĐỘNG CƠ
3.Yêu cầu
 Nhận dạng đáp ứng xung động cơ DC
 Thời gian lấy mẫu 0.01s
 Nhiễu có giá trị trung bình 𝜇 và phương sai 𝜆
 So sánh đáp nhận dạng với đáp úng xung chính xác tính dựa vào mô hình toán
học.
4.Thực hiện
4.1 Mô tả các bước thực hiện
Bước 1: Cài đặt thông số trong model setting
Bước 2: Nhập anpha
Bước 3: Thu thập dữ liệu
Bước 4: Tính toán hệ số đáp ứng xung
Bước 5: Thu thập dữ liệu hệ thống được nhận dạng, hệ thống nhận dạng theo đáp ứng
xung
Bước 6: Đánh giá theo tiêu chuẩn RMSE
4.2 Trình bày nội dung thực hiện ở các bước
Bước 1: Cài đặt thông số trong model setting: thời gian lấy mẫu 0.01s và chọn type là
fixed-step
Bước 2: Nhập góc anpha ở command window

Bước 3: Thu thập dữ liệu

a. Vẽ sơ đồ mạch , viết phương trình vi phân và chọn các thông số động cơ
b. Cài đặt thông số cho khối nhiễu

c. Chọn chế độ Log data to workspace cho Scope

d. Sau khi ấn Run, ta thu thập được 1001 giá trị

Bước 4: Tính toán hệ số của đáp ứng xung

Bước 5: Thu thập dữ liệu của hệ thống được nhận dạng và hệ thống nhận dạng theo đáp
ứng xung
a. Vẽ thêm khối đáp ứng xung
 b. Cài đặt thông số

Bước 6: Đánh giá theo tiêu chuẩn RMSE

a. Cài đặt khối Scope 3 log data to workspace và đặt tên là error
 b. Nhập hàm tính RMSE theo công thức

4.3 Phân tích kết quả trong các bước thực hiện.
a. Nhập anpha=10, không nhiễu:
Sau bước 5 ta thu được đồ thị của đáp ứng xung quan sát được g0 và đáp ứng xung ước
lượng g_hat
Nhận xét: g_hat trùng với g0 và không có dao động
Sau khi có error, ta tính được độ lệch chuẩn của sai số RMSE rất nhỏ, chứng tỏ sai số hầu
như không biến thiên , hệ ổn định

b.Nhập anpha=10, có nhiễu ( μ=0 , λ=0.01 ¿

Nhận xét: g_hat dao động mạnh từ -0.3 đến 0.3 và có xu hướng dao động đối xứng qua
g0

Sau khi có error, tính độ lệch chuẩn của sai số RMSE= 0.103, suy ra sai số biến thiên ít,
hệ vẫn ổn định
c.Nhập anpha=100, có nhiễu ( μ=0 , λ=0.01)

Nhận xét: g_hat dao động khá mạnh và bám theo g0

Sau khi có error, ta tính độ lệch chuẩn của sai số RMSE= 0.103, suy ra sai số biến thiên ít
, hệ tương đối ổn định
d.Nhập anpha=100, có nhiễu ( μ=0.5 , λ=0.01 ¿

Nhận xét: g_hat không còn bám theo g0, dao động khá mạnh
Sau khi có error, ta tính độ lệch chuẩn của sai số RMSE= 0.5091, suy ra sai số biến thiên
nhiều, hệ không ổn định

5.Kết luận
Sau khi thu thập được dữ liệu và so sánh dữ liệu của hệ thống được nhận dạng, hệ thống
nhận dạng theo đáp ứng xung, rút ra được các kết luận sau:
 Khi giữ nguyên góc anpha, tăng giá trị phương sai của nhiễu thì g_hat dao động
nhiều hơn, độ lệch chuẩn sai số tăng không đáng kể, độ ổn định của hệ thống
không giảm nhiều
 Khi giữ nguyên góc anpha và tăng giá trị trung bình của nhiễu thì g_hat dao động
nhiều và không còn bám theo g0, dẫn tới hệ mất ổn định, độ lệch chuẩn sai số tăng
lên nhiều.
 Khi có nhiễu, ta tăng góc anpha, độ lệch chuẩn của sai số giảm, hệ thống sẽ ổn
định hơn.
 I. HỆ CÁNH TAY MÁY

3.Yêu cầu
 Nhận dạng đáp ứng xung của Cánh tay máy
 Thời gian lấy mẫu T=0.01s
 Nhiễu có giá trị trung bình 𝜇 và phương sai 𝜆
 So sánh đáp nhận dạng được với đáp úng xung chính xác tính dựa vào mô hình
toán học.
4.Thực hiện
4.1 Mô tả các bước thực hiện
Bước 1: Cài đặt thông số trong model setting
Bước 2: Nhập anpha
Bước 3: Thu thập dữ liệu
Bước 4: Tính toán hệ số của đáp ứng xung
Bước 5: Thu thập dữ liệu của hệ thống được nhận dạng và hệ thống nhận dạng theo đáp
ứng xung
Bước 6: Đánh giá theo tiêu chuẩn RMSE
4.2 Trình bày nội dung thực hiện ở các bước
Bước 1: Chỉnh thông số trong model setting: chọn fixed-step và thời gian lấy mẫu là 0.1
Bước 2: Nhập góc anpha ở command window

Bước 3: Thu thập dữ liệu

a. Vẽ sơ đồ, dựa vào phương trình vi phân và chọn các thông số động cơ
b. Cài đặt thông số khối nhiễu
c. Chọn chế độ Log data to workspace cho Scope

d. Khi ấn Run, ta thu thập được 201 giá trị

Bước 4: Tính toán hệ số đáp ứng xung

Bước 5: Thu thập dữ liệu của hệ thống được nhận dạng, hệ thống nhận dạng theo đáp ứng
xung
c. Vẽ thêm khối đáp ứng xung

d. Cài đặt thông số

Bước 6: Đánh giá theo tiêu chuẩn RMSE
c. Cài đặt khối Scope, chọn log data to workspace và đặt tên là error1

d. Nhập hàm tính RMSE theo công thức

4.3 Phân tích kết quả trong các bước thực hiện.
a. Nhập anpha=0.2, không nhiễu:
Sau bước 5 ta thu được đồ thị của đáp ứng xung quan sát được g0 và đáp ứng xung ước
lượng g_hat

Nhận xét: g_hat trùng với g0

Sau khi có error, ta tính được RMSE1 =0, hệ ổn định

b.Nhập anpha=0.2, có nhiễu ( μ=0 , λ=10(−5) ¿

Sau bước 5 ta thu được đồ thị của đáp ứng xung quan sát được g0 và đáp ứng xung ước
lượng g_hat

Nhận xét: g_hat có dao động mạnh và bám theo g0

Sau khi có error, ta tính độ lệch chuẩn của sai số RMSE= 0.0032, hệ bất ổn định

c. Nhập anpha=1, có nhiễu ( μ=0 , λ=10(−5))

Sau bước 5 ta thu được đồ thị của đáp ứng xung quan sát được g0 và đáp ứng xung ước
lượng g_hat
Nhận xét: g_hat giao động lớn,bám theo g0
Sau khi có error, ta tính độ lệch chuẩn của sai số RMSE1= 0.0032, hệ bất ổn định

d.Nhập anpha=1, có nhiễu ( μ=0.01 , λ=10(−5))

Nhận xét: g_hat không còn bám theo g0, có dao động mạnh
Sau khi có error, ta tính độ lệch chuẩn của sai số RMSE= 0.0106, suy ra sai số biến thiên
nhiều, hệ không ổn định

5.Kết luận
Sau khi thu thập được dữ liệu và so sánh dữ liệu của hệ thống được nhận dạng và hệ
thống nhận dạng theo đáp ứng xung, rút ra được các kết luận sau:
- Khi giữ nguyên góc anpha, tăng giá trị phương sai của nhiễu thì g_hat dao động
lớn, độ lệch chuẩn sai số thay đổi không đáng kể, suy ra độ ổn định của hệ thống
giảm
- Khi giữ nguyên góc anpha và tăng giá trị trung bình của nhiễu thì g_hat dao động
nhiều và không còn bám theo g0, hệ mất ổn định, độ lệch chuẩn sai số tăng lên.
- Khi có nhiễu, ta tăng góc anpha thì sai số không thay đổi, độ lệch chuẩn sai số vẫn
giữ nguyên