Bùi Quang Thắng – 22021542

Hàm truyền gồm có

+ 1 khâu tỉ lệ: K

+ 1 khâu tích phân lí tưởng:

+ 2 khâu vi phân bậc nhất: (1 + 0.5s) và (1 + as)

+ 3 khâu quán tính bậc nhất:1; ; và

Trong đó Khâu vi phân bậc 1 : 1+0.5s có tần số gãy là ⇒ ω_1=2
Tại tần số gãy ω_2=4 ta thấy độ dốc đường thẳng cộng thêm 20dB/sec
⇒ ω_2=4 là tần số gãy của khâu vi phân bậc 1 ⇒ a = 0.25
Tại tần số gãy ω_3=8 của khâu quán tính bậc 1 1/(1+s/8) ta thấy độ dốc đường
thẳng bị trừ 20dB/sec
Tại tần số gãy ω_3=24 ta thấy độ dốc đường thẳng trừ đi 20dB/sec
⇒ ω_2=24 là tần số gãy của khâu vi quán tính bậc 1 1/(1+bs) ⇒ b = 1/24
Tại tần số gãy ω_3=36 ta thấy độ dốc đường thẳng trừ đi 20dB/sec
⇒ ω_2=36 là tần số gãy của khâu vi quán tính bậc 1 1/(1+s/36)
Từ đồ thị có thể thấy từ điểm ban đầu có omega = 1 nếu theo đưởng thằng có độ
dốc -20dB/s thì omega sẽ tăng lên lg(7) suy ra L(omega) giảm 20*lg7 = 20lgK
Vậy K = 7
Ta có:
+) x o log [ l+ a ( s ) ]=−2 s

 l +lim G ( s ) =10
s→0

1
 K =0.056

 K=17.867

+)
f o=
√ K
m
2π


√ K
m
=w=3 rad /sec

K
 m= g =2.9758

1
+) θ= b √ mK =5 dB

 20 logθ=5 dB
 θ=1.7782

 b= √ = √
mK mK
θ 1.7782
b=3.33

Bài 5:
Điểm A xuất phát từ đường thằng có độ dốc 0 dB/sec gặp tần số gãy tại điểm B
có đường thẳng có độ dốc -20dB/sec ⇒ có 1 khâu tích quán tính bậc 1
Tại điểm C được cộng thêm 0 dB/sec ⇒ có 1 khâu vi phân bậc 1
Đường thẳng có độ dốc +40dB/sec ⇒ có 2 khâu vi phân bậc 1
Đường thẳng có độ dốc +40dB/sec chuyển sang đường có độc dốc 0db/sec ⇒ có
2 khâu quán tính bậc 1
20 lg K = 34 ⇒ K = 50
Xác định các tấn số gãy
Lg ω 1=−1 ⇒ ω 1=0.1 ⇒ T 1=10
Lg ω 2=lg ω1 +2 ⇒ ω 2=10 ⇒ T 2=0.1
Lg ω 3=2 ⇒ ω 3=100 ⇒ T 3=0.01
Lg ω 4=lg ω 3+1.5 ⇒ ω 4=3162 ⇒ T 4=0.0003
50 ( 0.1 s+1 ) ( 0.01 s +1 )2
⇒ G(s) = 2
(10 s+1 ) ( 0.0003 s+1 )

Bài 6:

a)
Ta thấy G(s) gồm 3 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K = 10

+ 2 khâu quán tính bậc nhất: và

 Có 2 tần số gãy ứng với 2 khâu quán tính bậc nhất:

+
Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:
+ Đi qua điểm , thế K được
+ Đường khởi đầu là đường nằm ngang đi qua A do không có khâu vi phân hay
tích phân lí tưởng.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở thành
đường -20dB/dec.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -40dB/dec.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận tăng 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -20dB/dec.

b)
Ta thấy G(s) gồm 2 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K = 2
 + 1 khâu dao động bậc hai:

Xét nghiệm của khâu dao động bậc hai: (thay )

 Tần số gãy của khâu ứng với khi hay

Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:

+ Đi qua điểm , thế K được

+ Đường khởi đầu là đường nằm ngang đi qua A do không có khâu vi phân hay
tích phân lí tưởng.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 40 dB/dec, đường tiệm cận trở thành
đường -40dB/dec.

BTVN1:
Vẽ phác họa biểu đồ Bode của các hệ thống có hàm truyền sau đây:

1)

2)

3)

4)

5)

Không mất tính tổng quát: giả sử

 , đặt với

1)
G(s) gồm 2 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K

+ 1 khâu quán tính bậc nhất:

 Có 1 tần số gãy ứng với 1 khâu quán tính bậc nhất:

Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:

+ Đường khởi đầu là đường nằm ngang do không có khâu

tích phân lí tưởng hay vi phân lí tưởng
+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -20dB/dec.
Phác họa biểu đồ Bode biên độ nếu giả sử K = 10 và T1 = 0.1:

2)
G(s) gồm 3 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K

+ 2 khâu quán tính bậc nhất: và

 Có 2 tần số gãy ứng với 2 khâu quán tính bậc nhất: và

Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:

+ Đường khởi đầu là đường nằm ngang do không có khâu

tích phân lí tưởng hay vi phân lí tưởng
+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -20dB/dec.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -40dB/dec.
Phác họa biểu đồ Bode biên độ nếu giả sử K = 10 và T1 = 1, T2 = 0.01:

3)
G(s) gồm 4 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K

+ 3 khâu quán tính bậc nhất: , và

 Có 3 tần số gãy ứng với 3 khâu PT1: , và

Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:
+ Đường khởi đầu là đường nằm ngang do không có khâu
tích phân lí tưởng hay vi phân lí tưởng

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -20dB/dec.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -40dB/dec.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -60dB/dec.
Phác họa biểu đồ Bode biên độ nếu giả sử K = 10 và T1 = 1, T2 = 0.1 và T3
= 0.01:

4)
G(s) gồm 3 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K
+ 1 khâu tích phân lí tưởng:

+ 1 khâu quán tính bậc nhất:

 Có 1 tần số gãy ứng với 1 khâu quán tính bậc nhất:

Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:
+ Đường khởi đầu là đường có độ dốc -20dB/dec do có 1 khâu tích phân lí
tưởng.

+ Đồ thị đi qua điểm

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -40dB/dec.
Phác họa biểu đồ Bode biên độ nếu giả sử K = 10 và T1 = 0.1:

5)
G(s) gồm 4 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K

+ 1 khâu tích phân lí tưởng:

+ 2 khâu quán tính bậc nhất: và

 Có 1 tần số gãy ứng với 1 khâu quán tính bậc nhất: và

Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:
+ Đường khởi đầu là đường có độ dốc -20dB/dec do có 1 khâu tích phân lí
tưởng.

+ Đồ thị đi qua điểm

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -40dB/dec.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -60dB/dec.
Phác họa biểu đồ Bode biên độ nếu giả sử K = 10 và T1 = 1, T2 = 0.1: