Professional Documents
Culture Documents
1 Pengantar Mekatronika
1 Pengantar Mekatronika
Apakah Mekatronika ?
DEFINISI
MEKATRONIK
Cuplikan definisi mekatronik dari berbagai
pakar dibidangnya
Takashi Yamaguchi
(Hitachi Ltd.s Mechanical Engineering Lab., Ibaraki,
Japan)
Giorgio Rizzoni
(associate prof. Of Mecahnical Engineering
at Ohio State Univ., Colombus)
Masayoshi Tomizuka
(Prof. Of Mechanical Engineering
at the University of California, Berkeley)
KOMENTAR
David M. Auslander
(Prof. Of Mech. Eng. At Berkeley)
HISTORI
MEKATRONIKA
Tahun 1960-an
Istilah mekatronika digunakan dalam
kendali komputer untuk motor-motor
elektrik (Yaskawa Electric Co., Japan);
Perkembangannya tidak berasal dari
robotika, justru robotika-lah yang banyak
mengambil keunggulan2 teknologi
kinematika, dinamika, kendali, teknologi
sensor dan pemrograman aras-tinggi.
Tahun 1970-an
Konsentrasi mekatronika pada teknologi
servo yang digunakan produkproduk
seperti: pembuka pintu otomatis, mesin
penjaja dan kamera-kamera autofokus.
Tahun 1980-an
Penggunaan teknologi informasi, para
insinyur mulai memadukan mikroprosesor
dalam sistem mekanik (embedded system)
untuk meningkatkan unjuk-kerja.
Tahun 1990-an
Penggunaan teknologi komunikasi, agar
suatu produk dapat terhubungkan dalam
suatu jaringan yang lebih besar atau luas.
DEFINISI MEKATRONIKA
Bagian Interdisipliner (antar cabang ilmu
pengetahuan) yang berhubungan dengan
studi & perancangan dari sistem &
peralatan yang melibatkan
elektronik
sensor
aktuator dan
arsitektur pengendalian
RUANG LINGKUP
MEKATRONIKA
DIAGRAM BLOK
IMPLEMENTASI
MEKATRONIKA
CONTOH APLIKASI
BAGIAN-BAGIAN
Motor Pemutar
Mekanis posisi
Sensor Posisi
Motor Head
BAGIAN-BAGIAN (Cont.)
Mekanik Cardrige
Cardrige
Head
Switch Cover
PUBLIK
INDUSTRI OTOMASI
ELEMEN PENDUKUNG
2
Elektronik
Komponen dasar
resistor,
kapasitor,
induktor
Komponen analog
op-amp,
relay
Komponen semikonduktor
transistor,
diode,
gerbang logika (and, or, not),
flip-flop
SENSOR
Proximity
Posisis dan
kecepatan
switch,
photoelectric,
capacitive,
inductive
potensiometer,
LVDT,
enkoder,
tachometer
termokopel,
RTD,
termistor
Temperatur
Akselerasi
piezzo electric
accelerometer
AKTUATOR
Selenoida & voice coil
Motor
AC,
DC,
Servo,
Stepper
piezzo electric
ARSITEKTUR KENDALI
Rangkaian logika
kombinasional,
sekuensial,
PAL,
PLA
PLC
Mikrokendali
Mikroprosesor
Software
RANGKAIAN
ELEKTRONIKA
KOMPONEN DASAR
Resistor
Fungsinya melawan/menghambat
Kapasitor (Kondensator)
Penyimpan
Induktor
mengimbas
RESISTOR
RESISTOR (Cont.)
RESISTOR (Cont.)
RESISTOR (Cont.)
Satuan : ohm ()
Cara penulisan
SIMBOL RESISTOR
KODE WARNA
BERBAGAI APLIKASI
CAPASITOR
Kegunaannya
menyimpan tenaga listrik
Menahan arus rata-rata
Menghubungsingkat sebuah hambatan bagi
arus AC
Penapis (Filtering)
Pengkopel sinyal dari satu rangkaian ke
rangkaian lain
Pembangkit gelombang non-sinus misal saw
tooth
Simbol
Biasa
Elektrolit
Aplikasi
Merubah DC ke AC
Menghilangkan spike: pasanglah 0,1 mF melintang thd. Sumber daya (power) dan
ground pada IC logik.
Integrator: merubah sinyal kotak (square) menjadi sinyal segitiga
(konstanta waktu RC >> periode pulsa) sekitar 10 kali lipat.
Diferensiator: merubah sinyal kotak menjadi sinyal spike dalam hal ini
Konstanta waktu RC << pulsa periode (sekitar 1/10 kali lipat).
Capasitor (Cont.)
Capasitor (Cont.)
Macam2 Capasitor
Keramik
Mika (Mylar)
Digunakan baik untuk frekuensi rendah maupun tinggi
Toleransi 1%
Polyster
Kapasitas 1 pF 1 F
Toleransi 10%
Elektrolit
Tantalum
Capasitor (Cont.)
Umumnya kapasitas dinyatakan dalam F
atau pF
Ada kalanya huruf k dipakai sebagai
pengganti nF
KODE WARNA
Jalur E
Merah = 250 Vdc
Kuning = 400 Vdc
A
B
C
D
E
Kondensator Elektrolit
Tantalum
Warna untuk
Jalur 1
Jalur 2
Faktor
Perkalian
3
Jalur 4
(Volt)
10
Hitam
Coklat
10
Merah
100
Jingga
1
2
3
Kuning
6,3
Hijau
16
Biru
20
Unggu
Abu-Abu
0,01
25
Putih
0,1
Merah muda
35
KAPASITAS
Penyimpan Muatan : q = Cv
Charging
Discharging
Hubungan V-A
ic
C
+
_
vc
1
VC iC dt
C
dVC
iC C
dt
1
VC
IC
sC
iC sCVC
Kapasitor Pengganti
Seri
C1
C2
C3
1
1
1
CP
C1 C 2 C3
Paralel
C1
C2
C3
Cp=C1+C2+C3
INDUKTOR
Kegunaan
Elemen elektronika yang dipakai untuk
menghadirkan energi yang tersimpan dalam
medan magnet
i
1
iC vL dt
L
dVL
iL L
dt
Implementasi
Mutual Induktansi
M
+
v1
L1
L2 v2
di1
di2
v1 L1
M
dt
dt
dan
di2
di2
v2 L 2
M
dt
dt
SOURCE V & I
Independent source
Sumber tegangan atau arus yang tidak
bergantung pada sesuatu sumber lain
Independent Voltage
Source
+
v (t )
v (t )
_
i
_
ideal
Beban
Independent Current
Source
a
i (t )
i (t )
ideal
Beban
i (t )
DEPENDENT SOURCE
+
a
+
v1
+
Av1
i1
ri1
_
b
Voltage Controlled
Current Controlled
KIRCHHOFFS LAW
Komponen Pendukung
Function Generator