Professional Documents
Culture Documents
Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα
Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα
Εργαστήριο Ρομποτικής
Σχέδιο Επίλυσης του Προβλήματος
• Στο πρόβλημα μας εισάγουμε τις
συντεταγμένες τα μήκη των αξόνων
Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα,
Υπολογισμός γωνίας θ2
• Έχουμε τις συντεταγμένες του εργαλείου καθώς και τα μήκη του βραχίονα
και προσπαθούμε να βρούμε τις γωνίες περιστροφής του ρομποτικού
βραχίονα προκειμένου να προσεγγίσουμε την τελική συντεταγμένη.
• Έστω το σημείο (x,y) το οποίο θέλουμε να προσεγγίσουμε. Ισχύει ότι
c12 c1c2 s1s2
• x = l1c1 + l2c12, y = l1s1 + l2s12
l 2
l 2
2l1l2 c2 s12 c1s2 s1c2
• Αν υπολογίσουμε τον τύπο x + y = 2 2 1 2
x 2 y 2 l12 l22
c2
• Επιλύοντας ως προς c2 έχουμε ότι 2l1l2
• Για να υπάρχει λύση, πρέπει το δεξιό μέλος της ισότητας να παίρνει τιμές
που ανήκουν στο διάστημα [-1, 1].
x 2 y 2 l12 l22
c2 , -1≤c2≤1
2l1l2
Επιλογή Πρόσημου για τη Διευθέτηση
του Βραχίονα
+θ1 +θ1
+θ2 -θ2
Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα, Υπολογισμός γωνίας θ1