Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα

Εργαστήριο Ρομποτικής
 Σχέδιο Επίλυσης του Προβλήματος
• Στο πρόβλημα μας εισάγουμε τις
συντεταγμένες τα μήκη των αξόνων
 Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα,
Υπολογισμός γωνίας θ2

• Έχουμε τις συντεταγμένες του εργαλείου καθώς και τα μήκη του βραχίονα
και προσπαθούμε να βρούμε τις γωνίες περιστροφής του ρομποτικού
βραχίονα προκειμένου να προσεγγίσουμε την τελική συντεταγμένη.
• Έστω το σημείο (x,y) το οποίο θέλουμε να προσεγγίσουμε. Ισχύει ότι
c12  c1c2  s1s2
• x = l1c1 + l2c12, y = l1s1 + l2s12
l 2
 l 2
 2l1l2 c2 s12  c1s2  s1c2
• Αν υπολογίσουμε τον τύπο x + y = 2 2 1 2

x 2  y 2  l12  l22
c2 
• Επιλύοντας ως προς c2 έχουμε ότι 2l1l2

• Για να υπάρχει λύση, πρέπει το δεξιό μέλος της ισότητας να παίρνει τιμές
που ανήκουν στο διάστημα [-1, 1].

s2   1  c22  2  Atan2(s 2 , c2 ) Η επιλογή του πρόσημου έχει να κάνει

με τη διευθέτηση του βραχίονα «αγκώνας
επάνω» ή «αγκώνας κάτω»
Επιλυσιμότητα του Προβλήματος

x 2  y 2  l12  l22
c2  , -1≤c2≤1
2l1l2
 Επιλογή Πρόσημου για τη Διευθέτηση
του Βραχίονα

Παράδειγμα Βραχίονα «Αγκώνας Κάτω» Παράδειγμα Βραχίονα «Αγκώνας Πάνω»

 Σύστημα Συντεταγμένων

+θ1 +θ1
+θ2 -θ2
Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα, Υπολογισμός γωνίας θ1

• Έχοντας ως δεδομένο την τιμή της θ2 μπορούμε να επιλύσουμε την x = l1c1

+ l2c12, y = l1s1 + l2s12 και να υπολογίσουμε τη θ1 x = k1c1 – k2s1, y = k1s1 +
k2c1 όπου k1=l1 + l2c2, k2= l2s2

• Υπολογίζουμε τώρα τη θ1 από την εξίσωση, θ1 = Atan2(y,x) – Atan2(k2, k1)

• Η επιλογή πρόσημου για τη θ2 , επηρεάζει το πρόσημο της ποσότητας k2 η
οποία με τη σειρά της επηρεάζει την τελική τιμή της θ1.