‫بسم الله الرحمن الرحيم‬

Perancangan Kontroller PID Siste

m Pengendalian Temperature pad
a Refining Reactor R-102 dengan
Direct Synthesis
di PT. ALP Petro Industry
ADVISER : CHALIDIA NURIN HAMDANI M.T ‫حفظه هللا‬
SYUHADA IMAM MUSLIM
171440049
TEKNIK INSTRUMENTASI KILANG 3A
Latar Belakang

Direct Synthesis
 1 Memahami alur proses pada Refining Reactor R-102

Mampu memodelkan elemen pengendalian temperature pada Refining

2 Reactor R-102

Tujuan 3
Mampu merancang controller untuk sistem pengendalian temperature pada
Refining Reactor R-102 menggunakan metode Direct Synthesis

Mampu mensimulasikan sistem pengendalian temperature pada Refining

4 Reactor R-102 dengan controller yang ada dilapangan dan controller dari
hasil perancangan

Mampu melakukan uji stabilitas terhadap kestabilan sistem pengendalian

5 temperature pada Refining Reactor R-102 menggunakan metode Nyquist
Stability
 Flow Chart Penelitian
Pengambilan Data
START Pengamatan Proses Control Element dan
Proses pada Plant

Perancangan
Memodelkan Tiap Pengamatan
Controller dengan
Control Element dan Response Sistem
Metode Direct
Proses Pengendalian
Synthesis

Perbandingan
Melakukan Uji
Response Kontroller
Stabilitas Metode STOP
PID Plant dengan
Nyquist Stability
Kontroller PID Design
Alur Proses

R-101A R-102
 Control Element
1. Temperature Transmitter TT-1001 SPESIFIKASI

Tag Number TT-1001

  GTT = ( + )
Manufactured Rosemount
=( +)
Model Number 3144P

=( +) Supply 24 VDC

= (1 + 0,007) Sensor Type Termocouple Tipe K

= Range 0 - 600°C

Time Constant 0,3 s

Range of Sensor 0 - 1260°C / 32 - 2300°F

Output 4 – 20 mA
Source :Pratama, Damita Adhi. 2019. ”Kestabilan Controller Sistem
Pengendalian Temperatur Molsieve pada Waste Heat Recovery Unit Accuracy ± 0,02% of span
(WHRU-A) dengan Nyquist Stability di Betara Gas Plant Petrochina
International Jabung”. PEM Akamigas. Cepu Action Direct
 Control Element
2. Temperature Indicator Controller TIC-1001
  SPESIFIKASI
GC = Kp ( 1 + + τds )
  Tag Number TIC-1001
= 0,33 ( 1 + + 10s )
Manufactured Emerson
 
= 0,33 + + 3,3s Type DeltaV 9

Control Mode PID (Auto)

 
=
Gain Propotional 0,33

Time Integral 60 s

Time Derivative 10 s

Action Reverse

Output 4 – 20 mA
 Control Element SPESIFIKASI

3. Control Valve TV-1001 Tag Number TV-1001

Manufactured Masoneilan

Model Number 38-21114

Menghitung gain control valve equal percentage Cv Max 3.8

 
Range Signal 6 – 30 Psi

Body Type Globe

Constant Friction
Constant Friction Coefficient
Coefficient 0,116323
   
Time
Time Full
Full Stroke
Stroke = 7
7 ss

Characteristic Equal Percentage

Characteristic Equal Percentage
  Time full strokesAirsebesar
0,031419 . 49,28862 Action to Open / Fail 7 sekon.
Closed (Direct)
Action Air to Open / Fail Closed (Direct)

   
+¿
1,548588 (failed closed)
Specifiic Gravity

Rangebility
Rangebility
0,0112503
Maka, time constant dari control
Specifiic Gravity 0,0112503
2,238
2,238

Source : Carl, dkk. 1997. “Principles and Practice of Automatic Process valve adalah 63,2% dari time full
Diff. Pressure Valve
Diff. Pressure Valve
6,2 bar = 89,92294 Psi
6,2 bar = 89,92294 Psi
Control” John Wiley & Sons, Inc. New York dan Smith & Corripio. 2005. Diff . Pressure Pipe 1 bar = 14,5037 Psi
Diff . Pressure Pipe 1 bar = 14,5037 Psi
PPT “Control Valve : Characteristic, Gain & Transfer Function”. strokes yakni sebesar 4,424 sekon
Diff. Pressure Total 7.2 bar = 104,5037 Psi
Universidad de Cartagena. Cartagena Diff. Pressure Total 7.2 bar = 104,5037 Psi
Nominal Flow 295,4 Kg/h = 105,275 gpm
Nominal Flow 295,4 Kg/h = 105,275 gpm
 Control Element
4. Proses Temperature pada Refining
Reactor R-102
1. Menghitung nilai thermal resistance 3. Menghitung gainSPESIFIKASI process dan disturbance
   
R = Gprocess = Parameter Simbol Nilai Satuan

    Flowrate Steady State Inlet

G 1,544792 kg/sec
= =
Reactor

Spesific Heat of Fluid in Reactor C 0,745 kcal/kg.°C

  =
Density Fluid in Reactor Ρ 42,9755 kg/m3
= 0,86890784 °C.sec/kcal   Dencity Quench H ρH2 11,2503 kg/m3
2

2. Menghitung nilai thermal capacitance Gdistrubance =

Specific Gravity Quench H 2 Gf 0,0112503 -

Mass of Fluid in Reactor M 34,3804 kg

C =M.c   =
Fluid Capacity of Reactor V 0,8 m3

= 34,3804 . 0,745 Inlet Pressure Reactor P1 62,8 Bar

= 25,613398 kcal/°C Outlet Pressure Reactor P2 61,8 Bar

Source : Ogata, Katsuhiko, 2010, “Modern Control Engineering”, EdisiReactor

Diff. Pressure Kelima, Prentice
P Hall,1 New Jersey
L
Bar USA
Pengamatan Response
Sistem Pengendalian
No Spesifikasi Nilai

1 Time Constant (s) 124,2

2 Settling Time (s) 695,6

3 Delay Time (s) 73,9

4 Overshoot (%) 0

5 Error Steady State (%) 0,69

Perancangan Controller
Metode Direct Synthesis
 
Gplant =
 
=

  =
  =
Orde II

PID Controller
  =
Source : Hamdani, Chalidia
Nurin. 2020. “Desain Controller
PID”. PEM Akamigas. Cepu
Perancangan Controller
Metode Direct Synthesis
 
  = maka :
=

    =
Jika dipilih   =
=   Kp =
  =   =
 
dan   = Sehingga diperoleh
=   =
K* =1 dan
Perancangan Controller
Metode Direct Synthesis
1. Menentukan waktu sistem hasil

t s *(±0,5%)  5τ*  500 detik

τ* 


Source : Heriyanto, Agus. 2018. “Teknik
100 Pemodelan”. PEM Akamigas. Cepu.

detik
Perancangan Controller
Metode Direct Synthesis
2. Menentukan parameter pada transfer function plant
  K = 1,345581
Gplant =

    = 98,45914
Nilai ζ, ωn dan K dapat diketahui dengan persamaan  
ωn =
berikut :   = 26,67968
=   = ωn = 0,100779
  =

  = 1,344382
Perancangan Controller
Metode Direct Synthesis
3. Menentukan besarnya waktu integral, waktu derivative dan gain proportional

a. Menghitung waktu integral

 
= b. Menghitung waktu derivative
 
  = = c. Menghitung gain propotional
   
𝜏  𝑖 = 26,67968 detik = Kp =
 
=
 𝜏 𝑑 = 3,690416 detik
Kp = 0,198276
Perancangan Controller
Metode Direct Synthesis
 
Nilai
GC = Kp ( 1 + + τds ) No Spesifikasi
  Simulasi Design
= 0,198276 ( 1 + + 3,690416s ) 1 Time Constant (s) 99 100

2 Settling Time (s) 508,8 500

  = ( 0,198276 + + 0,731723s )
3 Delay Time (s) 68,6 -

  = 4 Overshoot (%) 0 0

5 Error Steady State (%) 0,7 0

Perbandingan Controller
Response Tanpa Disturbance

Nilai
No Spesifikasi
PID Plant PID design

1 Time Constant (s) 124,2 99

2 Settling Time (s) 695,6

508,8

3 Delay Time (s) 73,9 68,6

4 Overshoot (%) 0 0

5 Error Steady State (%) 0,69 0,7

Perbandingan Controller
Response Dengan Disturbance

Kontroller PID actual setelah diberi

disturbance menghasilkan undershoot
sebesar 59,32% dan kembali steady state
selama 883,9 detik.

Sedangkan kontroller PID design

setelah diberi disturbance menghasilkan
undershoot lebih besar yaitu 65,12% tetapi
kembali steady state lebih cepat yaitu
selama 553,4 detik.
Uji Stabilitas Kontroller PID
Design dengan Metode
Nyquist Stability
1. Diketahui Transfer Function sistem open loop dan persamaan karakteristik
   
GOL == GPK =

N=0
2. Mencari Nyquist plot dan pole persamaan karakteristik dengan MatLab
Uji Stabilitas Kontroller PID
Design dengan Metode
Nyquist Stability
3. Mencari pole sistem open loop

Diperoleh nilai P = 0 karena tidak ada pole

sistem open loop yang berada disebelah
kanan sumbu imaginer

4. Mencari jumlah zero persamaan karakteristik

Z =N+P
=0+0
=0
Uji Stabilitas Kontroller PID
Design dengan Metode
Nyquist Stability
Syarat Nyquist Stability STABIL
Kurva mengelilingi titik Kurva mengelilingi titik
Kurva tidak mengelilingi -1+j0 satu atau lebih -1+j0 satu atau lebih
Z=N+P
titik -1+j0 berlawanan arah jarum searah jarum jam
jam (counter clockwise) (clockwise)
• sistem stabil apabila • sistem stabil apabila • Sistem tidak stabil. • Jika P = 0 maka Z = N,
tidak terdapat pole dari jumlah putarannya untuk sistem stabil
sistem open loop yang adalah sama dengan wajib tidak ada kurva
berada disebelah jumlah pole sistem yang mengelilingi titik
kanan sumbu imaginer. open loop yang berada (-1+j0)
disebelah kanan
sumbu imaginer
 Kesimpulan
1. Hasil perancangan controller PID menggunakan metode Direct Synthesis

dengan perancangan τ = 100 detik, ts = 500 detik, Mp = 0% dan ess = 0%

didapatkan nilai Kp sebesar 0,198276, τi sebesar 26,67968 detik dan

τd = 3,690416 detik
 Kesimpulan
2. Pada pengujian sistem tanpa diberi disturbance, kontroller PID design menghasilkan response dengan τ = 99

detik, ts = 508,8 detik, td = 68,6 detik, Mp = 0% dan ess =0,7%. Sedangkan kontroller PID actual

menghasilkan response dengan τ = 124,2 detik, ts = 695,6 detik, td = 73,9 detik, Mp = 0% dan ess = 0,69%.

Pada pengujian sistem dengan diberi disturbance, kontroller PID actual menghasilkan undershoot sebesar

59,32% dan kembali steady state selama 883,9 detik. Sedangkan kontroller PID design setelah diberi

disturbance menghasilkan undershoot lebih besar yaitu 65,12% tetapi kembali steady state lebih cepat

yaitu selama 553,4 detik.

 Kesimpulan
3. Sistem pengendalian temperature pada Refining Reactor R-102 dengan

kontroller PID design menggunakan metode Nyquist Stability menyatakan

bahwa sistem stabil karena tidak ada pole sistem open loop yang

terletak sebelah kanan sumbu imaginer dan tidak ada pengelilingan

terhadap titik -1+j0.

Thank you